JP6726673B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の情報処理装置を適用したライダユニット100のブロック図である。図1に示すライダユニット100は、TOF(Time Of Flight)方式のライダ(Lidar:Light Detection and Ranging、または、Laser Illuminated Detection And Ranging)であって、水平方向の全方位における物体の測距を行う。ライダユニット100は、例えば、先進運転支援システムの一部として、車両の周辺環境認識補助の目的で用いられる。ライダユニット100は、主に、走査部L1〜L4と、光送受信部TR1〜TR4と、信号処理部SPと、を有する。なお、以下の説明においては、走査部L1〜L4の各々を区別しない場合には単に「走査部L」と記し、光送受信部TR1〜TR4の各々を区別しない場合には単に「光送受信部TR」と記す。
次に、ライダユニット100の動作について説明する。
図5は、第1実施例に係る走査部L1の動作を示す平面図である。車両の進行方向をθ1=0とすると、図示のように、走査部L1は、θa=−60°からθb=150°までの210°の水平視野角度範囲を持つ。一方、走査部L1は、150°<θ1<180°および−180°<θ1<−60°の範囲は車両本体による死角となる。走査部L1は、この水平視野角度範囲で送信光パルスを走査し、対象物により反射された光を受信光パルスとして受信して光送受信部TR1へ送る。
図14は、第2実施例に係る走査部L1の動作を示す平面図である。車両の進行方向をθ=0とすると、図示のように、走査部L1は、θa=−90°からθb=180°までの270°の水平視野角度範囲を持つ。一方、−180°<θ1<−90°の範囲は車両本体による死角となる。信号処理部SPは、この水平視野角度を持つL1フレームのフルフレーム信号を取得する。
図17は、特許文献1のように、車両のルーフ取り付けたライダで対象物を検出する様子を示す。図17(A)に示すように、ルーフに多層ライダ40を取り付けた場合でも、車両から近距離で低位置にある対象物42を検出することはできない。また、図17(B)のように車両のルーフに単層ライダ41を取り付けた場合、車両から遠距離で低位置にある対象物43も検出することができない。
上記の実施例では、走査部L及び光送受信部TRを有する単層ライダを車両の四隅に設けているが、その代わりに、多層ライダを設けてもよい。この場合に対象物を検出する様子を図19に示す。図19(A)に示すように近距離で低位置の対象物42を検出することができ、図19(B)に示すように遠距離で低位置の対象物43を検出することもできる。
TR1〜TR4 光送受信部
SP 信号処理部
13 レーザダイオード
16 受光素子
Claims (7)
- 光を出射する出射部と、前記出射部によって出射された光を走査させる走査部と、対象物によって反射された前記光を受光する受光部と、を有し、車両に搭載される複数の送受光部と、
前記複数の送受光部の受光部が受光した前記光の出射角及び距離毎の受光強度に関する受光結果のそれぞれを、前記車両の所定位置を基準とした変換情報に変換し、当該変換情報のそれぞれを合成する合成処理を行う情報処理部と、を備え、
複数の前記走査部のそれぞれは、前記走査部によって走査された光が前記車両によって遮られる方向が存在する位置に配置されることを特徴とする情報処理装置。 - 前記情報処理部は、前記合成処理の結果から前記対象物までの距離または角度の少なくとも一方を取得することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記情報処理部は、前記複数の送受光部の走査範囲のうち重複する重複範囲については前記複数の送受光部の前記受光部の受光結果の平均化処理を行うことを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。
- 前記複数の送受光部は、4つからなり、
前記複数の送受光部は、前記車両のライトユニットの内部に配置されていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 出射部、走査部、及び、受光部を有する複数の送受光部を備える情報処理装置によって実行される情報処理方法であって、
車両に搭載される前記複数の送受光部のそれぞれにより、前記出射部から光を出射する出射工程、前記出射部によって出射された光を前記走査部により走査させる走査工程、及び、対象物によって反射された前記光を前記受光部により受光する受光工程を実行する送受信工程と、
前記複数の送受光部が前記受光工程で受光した前記光の出射角及び距離毎の受光強度に関する受光結果のそれぞれを、前記車両の所定位置を基準とした変換情報に変換し、当該変換情報のそれぞれを合成する合成処理を行う情報処理工程と、を備え、
前記複数の走査部のそれぞれは、前記走査部によって走査された光が前記車両によって遮られる方向が存在する位置に配置されることを特徴とする情報処理方法。 - 出射部、走査部、及び、受光部を有する複数の送受光部と、コンピュータとを備える情報処理装置によって実行されるプログラムであって、
車両に搭載される前記複数の送受光部のそれぞれにより、前記出射部から光を出射する出射工程、前記出射部によって出射された光を前記走査部により走査させる走査工程、及び、対象物によって反射された前記光を前記受光部により受光する受光工程を実行する送受信工程、
前記複数の送受光部が前記受光工程で受光した前記光の出射角及び距離毎の受光強度に関する受光結果のそれぞれを、前記車両の所定位置を基準とした変換情報に変換し、当該変換情報のそれぞれを合成する合成処理を行う情報処理工程、を前記コンピュータに実行させ、
前記複数の走査部のそれぞれは、前記走査部によって走査された光が前記車両によって遮られる方向が存在する位置に配置されることを特徴とするプログラム。 - 請求項6に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
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