JP3207621B2 - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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- JP3207621B2 JP3207621B2 JP17374493A JP17374493A JP3207621B2 JP 3207621 B2 JP3207621 B2 JP 3207621B2 JP 17374493 A JP17374493 A JP 17374493A JP 17374493 A JP17374493 A JP 17374493A JP 3207621 B2 JP3207621 B2 JP 3207621B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レ−ダにより障害物の
位置を検出するようにした障害物検知装置に関するもの
である。
位置を検出するようにした障害物検知装置に関するもの
である。
【０００２】車両例えば自動車においては、自動操縦の
ため、あるいは運転者に対する前方注意喚起のため、前
方障害物の存在位置を知ることが行なわれている。この
障害物の位置特に方向を検知するため、レ−ダをスキャ
ン式とすることが提案されているが、スキャン式のレ−
ダは極めて高価なものとなる。
ため、あるいは運転者に対する前方注意喚起のため、前
方障害物の存在位置を知ることが行なわれている。この
障害物の位置特に方向を検知するため、レ−ダをスキャ
ン式とすることが提案されているが、スキャン式のレ−
ダは極めて高価なものとなる。
【０００３】このため、特開昭６２−８１５８８号公報
に示すように、レ−ダの受光手段（受信手段）をその受
光範囲（受信範囲）が一部重複するように複数設けて、
この複数の受光手段の数よりも多い数の検知領域を設定
し得るようにしたものが提案されている。より具体的に
は、例えば受光手段を左右２つ設けて、左の受光手段の
みによる左検知領域と、右の受光手段のみによる右検知
領域と、左右両方の検知手段で共に検知される共通領域
との３つの領域設定を行なえるようにして、障害物がこ
の３つの領域のいずれにあるかを大別して識別し得るも
のが提案されている。
に示すように、レ−ダの受光手段（受信手段）をその受
光範囲（受信範囲）が一部重複するように複数設けて、
この複数の受光手段の数よりも多い数の検知領域を設定
し得るようにしたものが提案されている。より具体的に
は、例えば受光手段を左右２つ設けて、左の受光手段の
みによる左検知領域と、右の受光手段のみによる右検知
領域と、左右両方の検知手段で共に検知される共通領域
との３つの領域設定を行なえるようにして、障害物がこ
の３つの領域のいずれにあるかを大別して識別し得るも
のが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報記載のものは、受光範囲が一部重複する重複受光範囲
においては、検知障害物の検知精度が悪くなって、障害
物であるのかノイズであるかの判定がむずかしいものと
なる。すなわち、ある１つの受光手段に着目したとき、
その受光範囲の中央位置ではもっとも検知精度が高く、
受光範囲の端部に近づくにつれて検知精度が悪いものと
なる。そして、前述の重複受光範囲というものは、各受
光手段の受光範囲のうち端部付近に位置する領域として
設定されることになるので、この重複受光範囲での障害
物検知精度が悪いものとなってしまう。
報記載のものは、受光範囲が一部重複する重複受光範囲
においては、検知障害物の検知精度が悪くなって、障害
物であるのかノイズであるかの判定がむずかしいものと
なる。すなわち、ある１つの受光手段に着目したとき、
その受光範囲の中央位置ではもっとも検知精度が高く、
受光範囲の端部に近づくにつれて検知精度が悪いものと
なる。そして、前述の重複受光範囲というものは、各受
光手段の受光範囲のうち端部付近に位置する領域として
設定されることになるので、この重複受光範囲での障害
物検知精度が悪いものとなってしまう。
【０００５】したがって、本発明の目的は、互いに受信
範囲が一部重複するように設定された複数の受信手段を
有するものを前提として、重複受光範囲における障害物
の検知をより精度よくなし得るようにした障害物検知装
置を提供することにある。
範囲が一部重複するように設定された複数の受信手段を
有するものを前提として、重複受光範囲における障害物
の検知をより精度よくなし得るようにした障害物検知装
置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明にあっては次のような構成としてある。すな
わち、特許請求の範囲における請求項１に記載のよう
に、検知信号を発信する発信手段と、前記発信手段から
発信された検知信号を検知すると共に、互いに受信範囲
が一部重複するように設定された複数の受信手段と、前
記複数の受信手段で受信される受信信号のレベルがそれ
ぞれ所定値以上のとき、前記各受信手段の受信信号を加
算する加算手段と、前記加算手段で加算された後の受信
信号に基づいて障害物までの距離を決定する距離決定手
段と、を備えた構成としてある。
め、本発明にあっては次のような構成としてある。すな
わち、特許請求の範囲における請求項１に記載のよう
に、検知信号を発信する発信手段と、前記発信手段から
発信された検知信号を検知すると共に、互いに受信範囲
が一部重複するように設定された複数の受信手段と、前
記複数の受信手段で受信される受信信号のレベルがそれ
ぞれ所定値以上のとき、前記各受信手段の受信信号を加
算する加算手段と、前記加算手段で加算された後の受信
信号に基づいて障害物までの距離を決定する距離決定手
段と、を備えた構成としてある。
【０００７】本発明の好ましい態様は、特許請求の範囲
における請求項２以下の記載の通りである。
における請求項２以下の記載の通りである。
【０００８】
【発明の効果】請求項１に記載したような構成とするこ
とにより、複数の受信手段での受信信号のレベルがそれ
ぞれ所定値以上であるということは、障害物が重複受光
範囲に位置する可能性が高いときとなるが、このとき各
受信信号を加算することにより、加算された後のノイズ
のレベルはランダムに発生するため平均化されてさほど
大きくならない一方、障害物からの反射に起因して生じ
た受信信号の加算値は大きなピ−ク値を示すことにな
る。したがって、この大きなピ−ク値を基に重複受光範
囲にある障害物までの距離の決定を精度よく行なうこと
が可能になる。請求項２に記載したような構成とするこ
とにより、２つの受信手段での受信レベルがそれぞれ所
定レベル以上になる状態を確実に確保して、障害物まで
の距離決定を確実に行う上で好ましいものとなる。請求
項３に記載したような構成とすることにより、障害物ま
での方向を精度よく決定することができる。
とにより、複数の受信手段での受信信号のレベルがそれ
ぞれ所定値以上であるということは、障害物が重複受光
範囲に位置する可能性が高いときとなるが、このとき各
受信信号を加算することにより、加算された後のノイズ
のレベルはランダムに発生するため平均化されてさほど
大きくならない一方、障害物からの反射に起因して生じ
た受信信号の加算値は大きなピ−ク値を示すことにな
る。したがって、この大きなピ−ク値を基に重複受光範
囲にある障害物までの距離の決定を精度よく行なうこと
が可能になる。請求項２に記載したような構成とするこ
とにより、２つの受信手段での受信レベルがそれぞれ所
定レベル以上になる状態を確実に確保して、障害物まで
の距離決定を確実に行う上で好ましいものとなる。請求
項３に記載したような構成とすることにより、障害物ま
での方向を精度よく決定することができる。
【０００９】請求項４に記載したような構成とすること
により、加算手段の作動を所定時間内というように制限
して、複数の受信信号を利用した距離決定を行なう時間
を効果的に確保することができる。
により、加算手段の作動を所定時間内というように制限
して、複数の受信信号を利用した距離決定を行なう時間
を効果的に確保することができる。
【００１０】請求項５に記載したような構成とすること
により、障害物までの距離が近くて重複受光範囲におい
ても十分に障害物の検知精度が高くなるときは、不要に
加算手段を作動させることを防止して、障害物の位置特
に方向を監視する上で好ましいものとなる。
により、障害物までの距離が近くて重複受光範囲におい
ても十分に障害物の検知精度が高くなるときは、不要に
加算手段を作動させることを防止して、障害物の位置特
に方向を監視する上で好ましいものとなる。
【００１１】
【実施例】以下本発明の実施例を添付した図面に基づい
て説明する。 図１〜図４の説明 図１において、Ｒは、自動車の前部でかつ左右中間部に
設けられた発光・受光ユニットであり、この発光・受光
ユニットＲは、略上下方向に伸びる軸線Ｏを中心として
回動自在とされたタ−ンテ−ブル１を有する。タ−ンテ
−ブル１上には、１つのレ−ザ発光手段２と、該発光手
段２を挟んで左右対称位置に２つの受光手段ＰＤ１、Ｐ
Ｄ２が固定されている。発光手段２からは所定周期毎に
レ−ザ光が発光されて、この発光されたレ−ザは、レン
ズ５を通過して、前方の障害物Ｂに衝突して反射され、
この反射されたレ−ザが、ハニカムフィルタ６あるいは
７を通して、受光手段ＰＤ１あるいはＰＤ２に受光され
る。
て説明する。 図１〜図４の説明 図１において、Ｒは、自動車の前部でかつ左右中間部に
設けられた発光・受光ユニットであり、この発光・受光
ユニットＲは、略上下方向に伸びる軸線Ｏを中心として
回動自在とされたタ−ンテ−ブル１を有する。タ−ンテ
−ブル１上には、１つのレ−ザ発光手段２と、該発光手
段２を挟んで左右対称位置に２つの受光手段ＰＤ１、Ｐ
Ｄ２が固定されている。発光手段２からは所定周期毎に
レ−ザ光が発光されて、この発光されたレ−ザは、レン
ズ５を通過して、前方の障害物Ｂに衝突して反射され、
この反射されたレ−ザが、ハニカムフィルタ６あるいは
７を通して、受光手段ＰＤ１あるいはＰＤ２に受光され
る。
【００１２】受光手段ＰＤ１の受光範囲はＡ１で示さ
れ、受光手段ＰＤ２の受光範囲はＡ２で示され、両受光
手段ＰＤ１とＰＤ２とで共に受光可能な範囲つまり重複
領域がＡ３で示される。このように、領域Ａ１は自動車
の右前方部分を主とした検知領域とされ、領域Ａ２は自
動車の左前方部分を主として検知領域とされ、領域Ａ３
は自動車の中央前方を主とした検知領域とされる。図１
では、障害物Ｂは、領域Ａ２のほぼ中心でかつ比較的近
距離にあり、このときの受光手段ＰＤ１、ＰＤ２受光レ
ベルは、図２に示すように、受光手段ＰＤ２の受光レベ
ルが所定レベルαよりも十分大きく、受光手段ＰＤ１に
おける受光レベルは当該所定レベルαよりも小さいもの
となる（零のときもある）。
れ、受光手段ＰＤ２の受光範囲はＡ２で示され、両受光
手段ＰＤ１とＰＤ２とで共に受光可能な範囲つまり重複
領域がＡ３で示される。このように、領域Ａ１は自動車
の右前方部分を主とした検知領域とされ、領域Ａ２は自
動車の左前方部分を主として検知領域とされ、領域Ａ３
は自動車の中央前方を主とした検知領域とされる。図１
では、障害物Ｂは、領域Ａ２のほぼ中心でかつ比較的近
距離にあり、このときの受光手段ＰＤ１、ＰＤ２受光レ
ベルは、図２に示すように、受光手段ＰＤ２の受光レベ
ルが所定レベルαよりも十分大きく、受光手段ＰＤ１に
おける受光レベルは当該所定レベルαよりも小さいもの
となる（零のときもある）。
【００１３】タ−ンテ−ブル１は、領域Ａ３に障害物Ｂ
が位置するように、つまり左右の受光手段ＰＤ１とＰＤ
２との各受光レベルがそれぞれ所定レベルα以上となる
ように駆動され、この駆動後の状態が図２に示される。
このように、障害物Ｂが領域Ａ３にあるときの左右の受
光手段ＰＤ１とＰＤ２との受光レベルが図４に示され
る。なお、障害物Ｂが極めて遠いときは、当該障害物Ｂ
が領域Ａ３に位置していても受光レベルは所定レベルα
よりも小さくなるが、このときは障害物Ｂはとりあえず
は問題とならない障害物とされる。
が位置するように、つまり左右の受光手段ＰＤ１とＰＤ
２との各受光レベルがそれぞれ所定レベルα以上となる
ように駆動され、この駆動後の状態が図２に示される。
このように、障害物Ｂが領域Ａ３にあるときの左右の受
光手段ＰＤ１とＰＤ２との受光レベルが図４に示され
る。なお、障害物Ｂが極めて遠いときは、当該障害物Ｂ
が領域Ａ３に位置していても受光レベルは所定レベルα
よりも小さくなるが、このときは障害物Ｂはとりあえず
は問題とならない障害物とされる。
【００１４】タ−ンテ−ブル１を駆動する駆動手段は、
図１、図３では略してあるが、サ−ボ機構を利用してサ
−ボモ−タおよびポテンショメ−タを有するものとさ
れ、サ−ボモ−タの回転位置つまりタ−ンテ−ブル１の
回動角度がポテンショメ−タにより測定されて、この測
定された回動位置が障害物Ｂが存在する方向として決定
される。
図１、図３では略してあるが、サ−ボ機構を利用してサ
−ボモ−タおよびポテンショメ−タを有するものとさ
れ、サ−ボモ−タの回転位置つまりタ−ンテ−ブル１の
回動角度がポテンショメ−タにより測定されて、この測
定された回動位置が障害物Ｂが存在する方向として決定
される。
【００１５】図５説明（概要） 図５は、発光・受光ユニットＲの駆動制御系統と、障害
物Ｂの位置デ−タ（実施例では距離デ−タと方向デ−
タ）を得るための制御系統とを示してある。この図５に
おいて、受光手段ＰＤ１、ＰＤ２の受信信号は電流値と
して検出されるようになっており、ＰＤ１で検出される
電流値は、電圧変換回路Ｓ１において電圧に変換された
後、アンプＳ２によって増幅され、増幅された増幅信号
がフリップフロップＳ３へ（リセット信号として）出力
されると共に、方向検知を兼用した制御回路Ｓ２４へ出
力される。同様に、ＰＤ２で検出される電流値は、電圧
変換回路Ｓ１１において電圧に変換された後、アンプＳ
１２によって増幅され、増幅された増幅信号がフリップ
フロップＳ１３へ（リセット信号として）出力されると
共に制御回路Ｓ２４へ出力される。そして、発光手段２
からの発光開始信号が、それぞれＳ３、Ｓ１３へ（セッ
ト信号として）出力される。
物Ｂの位置デ−タ（実施例では距離デ−タと方向デ−
タ）を得るための制御系統とを示してある。この図５に
おいて、受光手段ＰＤ１、ＰＤ２の受信信号は電流値と
して検出されるようになっており、ＰＤ１で検出される
電流値は、電圧変換回路Ｓ１において電圧に変換された
後、アンプＳ２によって増幅され、増幅された増幅信号
がフリップフロップＳ３へ（リセット信号として）出力
されると共に、方向検知を兼用した制御回路Ｓ２４へ出
力される。同様に、ＰＤ２で検出される電流値は、電圧
変換回路Ｓ１１において電圧に変換された後、アンプＳ
１２によって増幅され、増幅された増幅信号がフリップ
フロップＳ１３へ（リセット信号として）出力されると
共に制御回路Ｓ２４へ出力される。そして、発光手段２
からの発光開始信号が、それぞれＳ３、Ｓ１３へ（セッ
ト信号として）出力される。
【００１６】各フリップフロップＳ３、Ｓ１３からの信
号は、時間計測回路Ｓ２１へ入力され、このＳ２１から
の出力を受ける距離計測回路によって最終的に障害物ま
での距離が演算される。
号は、時間計測回路Ｓ２１へ入力され、このＳ２１から
の出力を受ける距離計測回路によって最終的に障害物ま
での距離が演算される。
【００１７】各回路Ｓ１〜Ｓ３はＰＤ１専用とされ、Ｓ
１１〜Ｓ１３はＰＤ２専用として別個独立して設定され
ている。そして、後述する特定の状態のときは、ＰＤ２
の出力をＰＤ１の出力と加算するための切換スイッチＳ
２５が設けられている。すなわち、スイッチＳ２５は、
ＰＤ１に連なる共通接点Ｋ３と、Ｓ１とＰＤ１との間に
結線された切換接点Ｋ１と、Ｓ１１へ結線された切換接
点Ｋ２とを有する。常時は、切換接点Ｋ２が選択され
て、受信手段ＰＤ１、ＰＤ２の各受信信号は個別に処理
されて、障害物の位置および方向が決定される。各受信
信号ＰＤ１およびＰＤ２の受信レベルがそれぞれ所定値
α以上のときは、切換接点Ｋ１が選択される。このとき
は、各受信手段での受信信号（電流値）が加算された状
態で、障害物の距離および方向が決定されることにな
る。
１１〜Ｓ１３はＰＤ２専用として別個独立して設定され
ている。そして、後述する特定の状態のときは、ＰＤ２
の出力をＰＤ１の出力と加算するための切換スイッチＳ
２５が設けられている。すなわち、スイッチＳ２５は、
ＰＤ１に連なる共通接点Ｋ３と、Ｓ１とＰＤ１との間に
結線された切換接点Ｋ１と、Ｓ１１へ結線された切換接
点Ｋ２とを有する。常時は、切換接点Ｋ２が選択され
て、受信手段ＰＤ１、ＰＤ２の各受信信号は個別に処理
されて、障害物の位置および方向が決定される。各受信
信号ＰＤ１およびＰＤ２の受信レベルがそれぞれ所定値
α以上のときは、切換接点Ｋ１が選択される。このとき
は、各受信手段での受信信号（電流値）が加算された状
態で、障害物の距離および方向が決定されることにな
る。
【００１８】図５の詳細と図６〜図１０の説明 次に、図５における制御の概要について、図６〜図１０
をも参照しつつ説明する。なお、図６は、切換接点Ｋ１
あるいはＫ２の選択される様子をタイムチャ−ト式に示
すものであり、図７〜図９は、受信レベルの様子を示す
ものである。
をも参照しつつ説明する。なお、図６は、切換接点Ｋ１
あるいはＫ２の選択される様子をタイムチャ−ト式に示
すものであり、図７〜図９は、受信レベルの様子を示す
ものである。
【００１９】（1)障害物Ｂまでの距離 障害物Ｂまでの距離は、先ず、発光手段２から周期的に
発光される発光開始時間（Ｓ３あるいはＳ１３のセット
信号入力時）と、受信手段ＰＤ１２あるいはＰＤ２で受
光されたときの時間（Ｓ３あるいはＳ１３に入力される
リセット信号入力時）との時間差がＳ２１で計測され、
この計測時間に基づいて、Ｓ２２で距離が演算される。
このとき、図７に示すように、受信手段ＰＤ１とＰＤ２
とのうちいずれか一方の受信レベルのみが所定値β以上
のとき（β＞α）は、この大きい受信レベルを示す方の
受信信号に基づいて距離が決定される（切換接点はＫ２
が選択されている）。
発光される発光開始時間（Ｓ３あるいはＳ１３のセット
信号入力時）と、受信手段ＰＤ１２あるいはＰＤ２で受
光されたときの時間（Ｓ３あるいはＳ１３に入力される
リセット信号入力時）との時間差がＳ２１で計測され、
この計測時間に基づいて、Ｓ２２で距離が演算される。
このとき、図７に示すように、受信手段ＰＤ１とＰＤ２
とのうちいずれか一方の受信レベルのみが所定値β以上
のとき（β＞α）は、この大きい受信レベルを示す方の
受信信号に基づいて距離が決定される（切換接点はＫ２
が選択されている）。
【００２０】また、両方の受信レベルがそれぞれ所定レ
ベルα以上のときは（図８、図９参照）、切換接点Ｋ１
が選択されて、各受信レベルが加算され、この加算され
た受信レベルが前記所定値β以上のときを前提として
（図１０参照）、上述と同様に距離が決定される。ただ
し、各受信レベルや加算レベルが所定値β以上でないと
きは、障害物Ｂまでの距離が十分大きいときであるとさ
れる（障害物が特に問題とならない遠い障害物であり、
距離を測定する必要性のないときである）。なお、図８
〜図１０にも示すことから明らかなよう、ノイズはラン
ダムに生じるため、加算されたときはその互いの干渉に
よって加算される前のノイズレベルとほぼ同程度のノイ
ズレベルしか示さないものである。
ベルα以上のときは（図８、図９参照）、切換接点Ｋ１
が選択されて、各受信レベルが加算され、この加算され
た受信レベルが前記所定値β以上のときを前提として
（図１０参照）、上述と同様に距離が決定される。ただ
し、各受信レベルや加算レベルが所定値β以上でないと
きは、障害物Ｂまでの距離が十分大きいときであるとさ
れる（障害物が特に問題とならない遠い障害物であり、
距離を測定する必要性のないときである）。なお、図８
〜図１０にも示すことから明らかなよう、ノイズはラン
ダムに生じるため、加算されたときはその互いの干渉に
よって加算される前のノイズレベルとほぼ同程度のノイ
ズレベルしか示さないものである。
【００２１】（2)方向の測定 方向の決定に際しては、先ず、受信手段ＰＤ１とＰＤ２
との各受信レベルが所定値α以上となるように駆動手段
Ｓ２３が駆動される（タ−ンテ−ブル１が回動駆動され
る）。そして、各受信レベルがそれぞれ所定レベルα以
上（好ましくは互いに等しい受信レベルを示す位置とな
るように駆動する）となったときの駆動位置に基づい
て、回路Ｓ２４によって障害物Ｂの方向が決定される。
この方向の決定に際しては、各受信レベルがそれぞれ所
定レベルα以上となったとき、駆動手段Ｓ２３を停止さ
せた状態で切換接点Ｋ１を選択して、加算された受信レ
ベルが所定値β以上であることを前提に行なってもよ
い。
との各受信レベルが所定値α以上となるように駆動手段
Ｓ２３が駆動される（タ−ンテ−ブル１が回動駆動され
る）。そして、各受信レベルがそれぞれ所定レベルα以
上（好ましくは互いに等しい受信レベルを示す位置とな
るように駆動する）となったときの駆動位置に基づい
て、回路Ｓ２４によって障害物Ｂの方向が決定される。
この方向の決定に際しては、各受信レベルがそれぞれ所
定レベルα以上となったとき、駆動手段Ｓ２３を停止さ
せた状態で切換接点Ｋ１を選択して、加算された受信レ
ベルが所定値β以上であることを前提に行なってもよ
い。
【００２２】各受信レベルが共に所定レベルαよりも小
さいときは、駆動手段を中立位置として、この中立位置
としたときに、受信レベルが所定レベルβ以上を示す受
信手段が存在する領域（Ａ１あるいはＡ２）方向が障害
物の方向として決定される。なお、受信レベルが共に所
定レベルβ以上を示さないときは、障害物Ｂが遠いある
いは左右に大きくずれた位置に存在する場合であって、
自動車の進行方向とは大きく異なるので、障害物として
は問題とならないので、方向判定は不要なときとされ
る。
さいときは、駆動手段を中立位置として、この中立位置
としたときに、受信レベルが所定レベルβ以上を示す受
信手段が存在する領域（Ａ１あるいはＡ２）方向が障害
物の方向として決定される。なお、受信レベルが共に所
定レベルβ以上を示さないときは、障害物Ｂが遠いある
いは左右に大きくずれた位置に存在する場合であって、
自動車の進行方向とは大きく異なるので、障害物として
は問題とならないので、方向判定は不要なときとされ
る。
【００２３】（3)その他 切換接点Ｋ１が選択されてから所定時間経過した後は、
強制的に切換接点Ｋ２側へと切換えられる。また、測定
された距離が所定距離よりも小さいとき、つまり障害物
Ｂが重複領域Ａ３に存在するときでも受信手段ＰＤ１あ
るいはＰＤ２での受信レベルがノイズと明確に区別でき
るように十分高くなるときは、切換接点Ｋ１の選択（加
算処理）が禁止される。
強制的に切換接点Ｋ２側へと切換えられる。また、測定
された距離が所定距離よりも小さいとき、つまり障害物
Ｂが重複領域Ａ３に存在するときでも受信手段ＰＤ１あ
るいはＰＤ２での受信レベルがノイズと明確に区別でき
るように十分高くなるときは、切換接点Ｋ１の選択（加
算処理）が禁止される。
【００２４】図１１の説明 前述した制御内容のうち、切換スイッチＳ２５の切換制
御と、タ−ンテ−ブル１の回動駆動制御の点に着目した
制御内容が、図１１のフロ−チャ−トに示される。以下
このフロ−チャ−トについて説明するが、以下の説明で
Ｐはステップを示す。先ず、Ｐ１において、現在切換接
点Ｋ１が選択されているか否かが判別される。このＰ１
の判別でＮＯのときは、Ｐ２において、タイマのカウン
ト値が０にリセットされる。
御と、タ−ンテ−ブル１の回動駆動制御の点に着目した
制御内容が、図１１のフロ−チャ−トに示される。以下
このフロ−チャ−トについて説明するが、以下の説明で
Ｐはステップを示す。先ず、Ｐ１において、現在切換接
点Ｋ１が選択されているか否かが判別される。このＰ１
の判別でＮＯのときは、Ｐ２において、タイマのカウン
ト値が０にリセットされる。
【００２５】Ｐ２の後、Ｐ３において、受光手段ＰＤ１
の受光レベルが所定値α以上であるか否かが判別され
る。Ｐ３の判別でＹＥＳのときは、Ｐ４において、受光
手段ＰＤ２の受光レベルが所定値α以上であるか否かが
判別される。Ｐ４の判別でＹＥＳのときは、障害物Ｂが
領域Ａ３にある可能性が高いときである。このときは、
Ｐ５において、切換接点Ｋ１が選択されて、受信信号が
加算された状態とされる。
の受光レベルが所定値α以上であるか否かが判別され
る。Ｐ３の判別でＹＥＳのときは、Ｐ４において、受光
手段ＰＤ２の受光レベルが所定値α以上であるか否かが
判別される。Ｐ４の判別でＹＥＳのときは、障害物Ｂが
領域Ａ３にある可能性が高いときである。このときは、
Ｐ５において、切換接点Ｋ１が選択されて、受信信号が
加算された状態とされる。
【００２６】Ｐ４の判別でＮＯのときは、Ｐ６におい
て、タ−ンテ−ブル１が受光手段ＰＤ１側つまり図１時
計回りに回動駆動されて、受光手段ＰＤ２によって障害
物を検知する方向に駆動される。また、Ｐ３の判別でＮ
Ｏのときは、Ｐ７において、受光手段ＰＤ２の受光レベ
ルが所定値α以上であるか否かが判別される。このＰ７
の判別でＹＥＳのときは、Ｐ８において、タ−ンテ−ブ
ル１が受光手段ＰＤ２側つまり図１反時計回りに回動駆
動されて、受光手段ＰＤ１によって障害物を検知する方
向に駆動される。Ｐ７の判別でＮＯのときは、Ｐ９にお
いて、タ−ンテ−ブル１が、中央のニュ−トラル位置と
なるように駆動される。
て、タ−ンテ−ブル１が受光手段ＰＤ１側つまり図１時
計回りに回動駆動されて、受光手段ＰＤ２によって障害
物を検知する方向に駆動される。また、Ｐ３の判別でＮ
Ｏのときは、Ｐ７において、受光手段ＰＤ２の受光レベ
ルが所定値α以上であるか否かが判別される。このＰ７
の判別でＹＥＳのときは、Ｐ８において、タ−ンテ−ブ
ル１が受光手段ＰＤ２側つまり図１反時計回りに回動駆
動されて、受光手段ＰＤ１によって障害物を検知する方
向に駆動される。Ｐ７の判別でＮＯのときは、Ｐ９にお
いて、タ−ンテ−ブル１が、中央のニュ−トラル位置と
なるように駆動される。
【００２７】Ｐ１の判別でＹＥＳのときは、Ｐ１０にお
いて、タイマがカウントアップされた後、Ｐ１１におい
て、カウト値が所定値以上であるか否かが判別される。
このＰ１１の判別でＹＥＳのときは、Ｐ１２において、
切換接点Ｋ２が選択される。また、Ｐ１１の判別でＮＯ
のときは、Ｐ１３において、障害物までの距離が所定値
よりも大きいか否かが判別される。このＰ１３の判別で
ＮＯのときも、Ｐ１２へ移行して、切換接点Ｋ２が選択
される。Ｐ１３の判別でＹＥＳのときは、そのまま切換
接点Ｋ１が選択され続ける。
いて、タイマがカウントアップされた後、Ｐ１１におい
て、カウト値が所定値以上であるか否かが判別される。
このＰ１１の判別でＹＥＳのときは、Ｐ１２において、
切換接点Ｋ２が選択される。また、Ｐ１１の判別でＮＯ
のときは、Ｐ１３において、障害物までの距離が所定値
よりも大きいか否かが判別される。このＰ１３の判別で
ＮＯのときも、Ｐ１２へ移行して、切換接点Ｋ２が選択
される。Ｐ１３の判別でＹＥＳのときは、そのまま切換
接点Ｋ１が選択され続ける。
【００２８】以上実施例について説明したが、受光手段
は、３つ以上であってもよい。また、障害物の方向決定
を、領域Ａ１、Ａ２、Ａ３というように、受光手段の数
よりも多く設定される数の領域毎に大別して識別するよ
うにしたものであってもよく、この場合は駆動手段Ｓ２
３を別途設けないようにすることもできる。さらに、検
知信号は、レ−ザ（光）の代りに超音波等を用いること
もできる。
は、３つ以上であってもよい。また、障害物の方向決定
を、領域Ａ１、Ａ２、Ａ３というように、受光手段の数
よりも多く設定される数の領域毎に大別して識別するよ
うにしたものであってもよく、この場合は駆動手段Ｓ２
３を別途設けないようにすることもできる。さらに、検
知信号は、レ−ザ（光）の代りに超音波等を用いること
もできる。
【図１】発光・受光ユニットと検知領域とを示す図。
【図２】図１に示す場合における各受光手段での受光レ
ベルの一例を示す図。
ベルの一例を示す図。
【図３】図１の状態から、障害物が中央の重複した受光
範囲に位置するように発光・受光ユニットを回動させた
ときの図。
範囲に位置するように発光・受光ユニットを回動させた
ときの図。
【図４】図３に示す場合における各受光手段での受光レ
ベルの一例を示す図。
ベルの一例を示す図。
【図５】本発明の制御系統の一例を示す図。
【図６】切換スイッチの切換制御内容を示すタイムチャ
−ト。
−ト。
【図７】障害物が重複領域以外の領域にあるときに各受
信手段がとり得る受信レベルを示す図。
信手段がとり得る受信レベルを示す図。
【図８】障害物が重複領域にあるときに一方の受信信号
がとり得る受信レベルを示す図。
がとり得る受信レベルを示す図。
【図９】障害物が重複領域にあるときに他方の受信信号
がとり得る受信レベルを示す図。
がとり得る受信レベルを示す図。
【図１０】障害物が重複領域にあるときに両方の受信信
号を加算したときにとり得る受信レベルを示す図。
号を加算したときにとり得る受信レベルを示す図。
【図１１】切換スイッチの切換制御と発光・受光ユニッ
トの駆動制御とを示すフロ−チャ−ト。
トの駆動制御とを示すフロ−チャ−ト。
【符号の説明】 Ｒ：発光・受光ユニット １：タ−ンテ−ブル ２：発光手段 ＰＤ１：受光手段 ＰＤ２：受光手段 Ｓ９：切換スイッチ（加算手段） Ｓ２２：距離演算回路 Ｓ２４：方向検知を兼用した切換・駆動制御回路 Ａ３：重複領域 Ｂ：障害物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−134041（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−143187（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−156185（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−150045（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−148883（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−109846（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−77577（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/48 - 7/51 G01S 17/00 - 17/95
Claims (5)
- 【請求項１】検知信号を発信する発信手段と、 前記発信手段から発信された検知信号を検知すると共
に、互いに受信範囲が一部重複するように設定された複
数の受信手段と、 前記複数の受信手段で受信される受信信号のレベルがそ
れぞれ所定値以上のとき、前記各受信手段の受信信号を
加算する加算手段と、 前記加算手段で加算された後の受信信号に基づいて障害
物までの距離を決定する距離決定手段と、 を備えていることを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項２】請求項１において、 前記複数の受信手段の向きを変更する駆動手段が設けら
れ、 前記複数の受信手段のうち２つの受信手段の受信レベル
がそれぞれ所定レベル以上となるように前記駆動手段を
制御する駆動制御手段が設けられ、 前記２つの受信手段での受信レベルがそれぞれ前記所定
レベル以上であるときに、前記加算手段での加算が行わ
れると共に該加算された後の受信信号に基づいて前記距
離決定手段により障害物までの距離が決定される、 ことを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項３】請求項１において、 前記複数の受信手段の向きを変更する駆動手段が設けら
れ、 前記複数の受信手段のうち２つの受信手段の受信レベル
がそれぞれ所定レベル以上となるように前記駆動手段を
制御する駆動制御手段が設けられ、 前記２つの受信手段での受信レベルがそれぞれ前記所定
レベル以上であるときにおける前記駆動手段の駆動位置
に基づいて障害物の方向を決定する方向決定手段が設け
られている、 ことを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項４】請求項１ないし請求項３のいずれか１項に
おいて、 前記距離決定手段が、前記加算手段が作動していないと
きは、前記各受信手段のうちいずれか１つの受信手段に
よる受信信号に基づいて障害物までの距離を決定するよ
うに設定され、 前記加算手段の作動が所定時間以内となるように規制す
る規制手段をさらに備えている、 ことを特徴とする障害物検知装置 。 - 【請求項５】請求項１ないし請求項３のいずれか１項に
おいて、前記距離 決定手段で決定された障害物までの距離が所定
距離よりも小さいときに、前記加算手段の作動を禁止す
る禁止手段をさらに備えている、ことを特徴とする障害
物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17374493A JP3207621B2 (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17374493A JP3207621B2 (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | 障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0777578A JPH0777578A (ja) | 1995-03-20 |
| JP3207621B2 true JP3207621B2 (ja) | 2001-09-10 |
Family
ID=15966332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17374493A Expired - Fee Related JP3207621B2 (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3207621B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20220121217A1 (en) * | 2019-02-03 | 2022-04-21 | Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd | Self-moving device, its obstacle detection method and obstacle detection module |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6726673B2 (ja) * | 2015-10-06 | 2020-07-22 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム |
-
1993
- 1993-06-21 JP JP17374493A patent/JP3207621B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20220121217A1 (en) * | 2019-02-03 | 2022-04-21 | Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd | Self-moving device, its obstacle detection method and obstacle detection module |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0777578A (ja) | 1995-03-20 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |