CN101734242A - 一种在交通工具中自动刹车的控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在交通工具中自动刹车的控制方法，包括步骤：a.获取行车指示信息；b.根据所述行车指示信息判断是否需要刹车；c.若确定需要刹车，则发出刹车指示信号。还提供在交通工具中用于自动刹车的控制装置，包括用于获取行车指示信息的第一获取装置；用于根据所述行车指示信息判断是否需要刹车的第一判断装置；以及用于当确定需要刹车时发出刹车指示信号的第一执行装置。还提供一种包含上述控制装置的交通工具。本发明提供的控制装置在交通工具需要刹车时在驾驶员刹车之前自动刹车或者提示驾驶员应该刹车，有效地降低了驾驶员因为注意力不集中而没有及时刹车的概率，进而减少了交通事故的发生。

Description

一种在交通工具中自动刹车的控制装置及方法

技术领域

本发明涉及交通工具，例如汽车，尤其是用于交通工具中的刹车控制系统，具体地，涉及用于使得所述交通工具可以自动刹车的控制方法以及相应的控制装置。

背景技术

交通工具的行驶安全一直是汽车领域重点关注的技术问题，也是一个非常重要的社会问题。一旦出现交通事故，轻则造成财产损失，重则造成人员伤亡，给个人、家庭、社会造成比较大的负担。

从现有技术看，汽车制造商以及零配件厂商将技术研发重点落实在提高汽车的坚固程度以及被撞击时如何使得汽车本身承受撞击力而尽量地使得驾乘人员减少撞击力等领域，或者通过增加安全气囊来保证驾乘人员的安全，或者通过提高刹车的制动性能使得交通工具可以及时地停止，或者通过增加防抱死制动系统(ABS，Anti-lock BrakingSystem)来减少交通工具侧翻的可能性。这样的技术措施确实降低了驾乘人员的伤亡概率，但却没有减少交通工具以外的财物损失。

而在对交通事故的统计中，我们发现，很大一部分交通事故是因为驾驶员注意力不集中而没有采取正确的措施，例如驾驶员夜晚驾车睡着了，没有踩刹车而与前方车辆追尾或者撞击到行人；又例如驾驶员回头拿取后座上的饮料等物品、没有看到前方的障碍物而导致交通事故。这样的交通事故是可以避免的，例如采用简单的提示方式来提醒驾驶员及时刹车等。但遗憾的是，目前还没有很好的解决方案。

发明内容

针对现有技术中交通工具没有辅助刹车功能的缺陷，本发明的目的是提供一种在交通工具中自动刹车的控制方法以及相应的控制装置。

根据本发明的一个方面，提供一种在交通工具中自动刹车的控制方法，其中，包括如下步骤：a.获取行车指示信息；b.根据所述行车指示信息判断是否需要刹车；c.若确定需要刹车，则发出刹车指示信号。

根据本发明的又一个方面，提供一种在交通工具中用于自动刹车的控制装置，其中，包括：第一获取装置，用于获取行车指示信息；第一判断装置，用于根据所述行车指示信息判断是否需要刹车；以及第一执行装置，用于当确定需要刹车时发出刹车指示信号。

根据本发明的又一个方面，还提供一种具备自行刹车功能的交通工具，其特征在于，包括上述的控制装置。

本发明通过获取行车指示信息来判断是否需要刹车，从而在需要刹车时在驾驶员刹车之前自动刹车或者提示驾驶员应该刹车，有效地降低了驾驶员因为注意力不集中而没有及时刹车的概率，进而减少了交通事故的发生。而且，由于本发明提供的控制装置可以控制交通工具自动刹车，所以在很大程度上也节省了能源。本发明提供的控制装置容易实现，成本低，易于普及，尤其在无线网络比较普及的城市交通工具中具有更加适合的应用。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本发明的一个具体实施方式的，本发明提供的控制装置与刹车控制系统合作控制交通工具刹车的示意图；

图2示出了根据本发明的第一实施例的，在交通工具中用于控制自动刹车的控制方法的流程图；

图3示出了根据本发明的第一实施例的，当行车指示信息为指示前方路口是否为红灯的信息时，图2所述步骤S101、S102的具体流程图；

图4示出了根据本发明的第二实施例的，当行车指示信息为所述交通工具与前方障碍物之间的距离的情况下，图2所述步骤S101、S102的具体流程图；

图5示出了根据本发明的第一实施例的，当行车指示信息为指示前方路口是否为红灯的信息时，所述交通工具与建议停车位置，即停车线之间的距离的示意图；

图6示出了根据本发明的第一实施例的，当信号灯即将由绿灯转变为红灯时的情况的示意图；

图7示出了根据本发明的第二实施例的，交通工具前方有障碍物的情况的示意图；

图8示出了根据本发明的第二实施例的，交通工具通过GPS卫星获得与前方障碍物之间的距离信息时的示意图；

图9示出根据本发明的一个具体实施方式的，在交通工具中用于自动刹车的控制装置用来控制提示装置提示驾驶员刹车的示意图；以及

图10示出根据本发明的第二实施例的，图9所示控制装置4中的第一获取装置以及第一判断装置的一个变化例的结构示意图。

具体实施方式

在现有技术中，交通工具的刹车系统一般通过人为进行操作，但是在紧急情况或突发状况下，驾驶员通常来不及进行刹车以致造成车祸的发生。而本发明提供的自动刹车的控制方法，使交通工具在需要刹车时自动刹车，例如在紧急情况下提前刹车，这样在驾驶员尚未做出反应之前，交通工具已经开始进行刹车，从而减少了车祸的发生，提高了驾驶安全性。

优选地，本发明提供了一种在交通工具中自动刹车的控制方法以及相应的控制装置。具体地，图1示出根据本发明的一个具体实施方式的，本发明提供的控制装置与刹车控制系统合作控制交通工具刹车的示意图。其中，所述控制装置4具体地控制交通工具中的刹车控制系统7来实现自动刹车的功能。其中，优选地，所述控制装置4包括探测装置、接收装置、计算机处理系统等，其作用是将原始信息(如行车指示信息、前方障碍物当前速度等)经过一系列运算、判断等数据处理过程转变为是否能够执行刹车操作的结果信息。所述控制装置4的工作原理可以参考图1、图2及图3所示实施例来实现，在此不予赘述。本领域技术人员理解，具体地，所述刹车控制系统7与所述控制装置4中的计算机处理系统相连接并由所述计算机系统控制。本领域技术人员理解，所述刹车控制系统7可以是现有技术中存在的设备，其用于辅助制动系统完成刹车动作，例如可以在所述交通工具中安装一个小型马达作为该刹车控制系统，本领域技术人员至少可以参考发明名称为“汽车自动刹车系统”的中国专利申请(申请号：ZL200620137414.X)来实现这样的系统；所述刹车控制系统7也可以是现有技术中并不存在的设备，而由本发明提供，这并不影响本发明的实质内容。具体地，本发明提供的控制装置4控制何时应该刹车，而这样的控制信号传输给所述刹车控制系统8后，再由该刹车控制系统7具体地控制制动系统9来完成刹车操作。优选地，所述控制制动系统9是一个刹车系统，本领域技术人员理解，所述刹车系统可以参考有关“汽车刹车原理”领域内的书籍来实现。

具体地，图2示出了根据本发明的第一实施例的，在交通工具中用于控制自动刹车的控制方法的流程图。在本实施例中，首先执行步骤S101，获取行车指示信息，该行车指示信息可以包含行车中需要注意的所有信息，例如信号灯信息或者路障信息等，进一步地，该行车指示信息可以参考图2或图3所示实施例来实现，在此不予赘述。当取得行车指示信息之后，执行步骤S102，即根据步骤S101中所述行车指示信息判断是否需要刹车。若不需要刹车，则重新执行所述步骤S101，即在下一特定时刻再重新获取行车指示信息，根据重新获得的行车指示信息再次判断是否需要刹车，直至该条件被满足。本技术领域人员理解，在行车过程中，上述步骤S101以及S102是一个循环判断的过程，例如优选地可以每隔一个时间间隔判断一次，而具体的判断周期取决于具体实施例的精确程度；而在非行车过程中，例如已经刹车停止行进的情况下则优选地不执行图1所示流程。实际上，在行车过程中，这个循环判断的周期是非常短的，可以是几秒钟，或者更短。具体地，本领域技术人员理解，上述循环的周期，或者说执行图1所示流程的周期可以根据具体需要而设定，例如可以提供一个输入接口，由驾乘人员或交通工具维护人员来人为地设定。进一步地，还可以只允许驾乘人员在系统允许的安全系数内设定循环周期，例如只能在5～20秒中间选择一个数值作为上述两步骤的循环周期，以提高驾驶安全度。

本领域技术人员理解，只有当上述步骤S102的条件被满足时，才能执行步骤S103，即当所述步骤S102的判断结果是肯定时执行所述步骤S103，发出刹车指示信号。优选地，在本实施例中向控制刹车系统的计算机系统发出刹车控制指令。本领域技术人员理解，所述计算机系统在接收到提示装置发出的所述刹车指示信号之后，执行步骤S104，即执行刹车的操作，在该刹车操作执行之后所述交通工具能够正常地刹车。优选地，通过上述计算机系统的配合实现刹车过程。例如如图1所示，在本发明提供的控制装置4完成计算、处理、判断等一系列程序之后，控制装置4将要求交通工具刹车的控制信号发送给所述刹车控制系统7，本领域技术人员理解，优选地，所述刹车控制系统7可以由机械控制系统、液压控制系统以及计算机控制系统组成；进一步优选地，该计算机控制系统是现有技术中已经存在的计算机辅助控制系统。通过该刹车控制系统7控制制动系统9来完成刹车动作。

在一个变化例中，所述刹车指示信号并不是发送给上述的计算机(辅助)系统，而是直接发送给驾乘人员，即在步骤S103中通过提示装置发出所述刹车指示信号。例如，优选地，所述提示装置是一个震动装置，当需要刹车时，则向所述震动装置发出震动指示信信号，以使得该震动装置开始震动。本领域技术人员理解，所述震动指示信号可以是一条指令，该指令可以被所述震动装置所识别，且该指令中包含了刹车的具体信息。具体地，所述震动装置的安装位置通常是驾驶员所能感觉到的地方，如可以被安装在驾驶员座椅靠背上，或者安装在方向盘上。当震动装置开始震动时，驾驶员能够很快的感觉到。这样的震动装置可以有效地将已经进入睡眠状态的驾驶员震醒，从而促使其采取正确的措施来实现刹车。

在另一个变化例中，所述提示装置不仅是震动装置，还可以是播放装置。例如所述播放装置是一个声音播放装置，当需要刹车时，则通过所述声音播放装置发出提示刹车的声音。具体的，所述提示刹车的声音必须是能够引起驾驶员注意的，例如，可以是语音提示，例如驾驶人员家人录制的“注意安全，要平安回来哟！”，也可以是音乐提示，例如摇滚音乐，还可以是类似报警的刺耳的声音。本领域技术人员理解，所述播放装置可以与上述震动装置配合使用，例如所述刹车指示信号一边指示该震动装置进行震动，同时指示所述播放装置发出“请立即刹车”的提示声音，则驾驶员在溜号时或睡着时可以被震醒，同时听到提示声音而相应地采取刹车的行动，在此不予赘述。

又如所述播放装置是一个光线生成装置，当需要刹车时，则通过所述光线生成装置发出提示刹车的光线。具体的，所述提示刹车的光线应该是限定在交通工具中驾驶员最易看到的某一地方，如仪表盘内，当需要刹车时，所述仪表盘内的光线生成装置发出闪烁的光线，以吸引驾驶员的注意；或者生成强烈的红光以使得驾驶员作出条件反射式的刹车动作。

又如所述播放装置是一个视频播放装置，当需要刹车时，则通过所述视频播放装置播出提示刹车的视频。具体的，所述视频播放装置可以是车载液晶显示屏。本领域技术人员理解，通过车载视频播放装置事先设定好播放程序，当需要刹车时，计算机程序开始启动，使得所述提示刹车的视频能够播放。例如，预先设定播放DVD光盘内的内容作为所述刹车提示信息，则在执行所述步骤S103时，控制该车载视频播放装置播放DVD光盘。本领域技术人员理解，这样的过程可以通过将图1所示控制装置4与所述车载视频播放装置相连接来实现，具体地由所述控制装置4向所述车载视频播放装置发送一个播放信号，在此不予赘述。

具体地，本领域技术人员理解，在同一个交通工具中可以同时安装多个提示装置，例如图9所示那样，从而可以通过这些提示装置同时或先后提示驾驶人员应采取刹车措施，例如上述的同时通过震动装置与声音提示装置来发出所述刹车指示信号。而在一个变化例中，也可以只采用一个提示装置发出刹车指示信号，此时所述交通工具中可以安装多个提示装置也可以只安装一个提示装置，这并不影响本发明的实质内容。本领域技术人员可以结合现有技术实现上述的提示装置以及相应的控制该提示装置的控制方法，在此不予赘述。

上述图2虚线框A中示出步骤S101及步骤S102用来获取行车指示信息、并根据所述行车指示信息判断是否需要刹车的过程。若所述行车指示信息不满足需要刹车的条件，则重新获取行车指示信息，以便在下一次循环中保证行车安全；若所述行车指示信息满足需要刹车的条件，则优选地向控制刹车系统的计算机系统发出刹车控制指令，然后进行刹车操作，例如由所述计算机系统与制动系统协作。具体地，本领域技术人员理解，所述行车指示信息可以包括各种信息，例如优选地可以是指示前方路口是否为红灯的信息以及所述交通工具与前方障碍物之间的距离信息。根据所述行车指示信息所包含信息的不同，可以通过不同方式实现上述虚线框A中的内容。

具体地，图3示出了根据本发明的第一实施例的，当行车指示信息为指示前方路口是否为红灯的信息时，图2所述步骤S101、S102的具体流程图。首先执行步骤S112，获取所述前方路口信号灯信息。优选地，存在一个与路灯相关联的发射装置不断地发出该路灯的相关信息，而在所述交通工具中设置有接收装置，该接收装置接收与路灯相关联的发射装置发出的前方路口信号灯信息。本领域技术人员理解，所述发射装置优选地置于所述路灯一起，优选的，所述与路灯相关联的发射装置发出的信号可以是具有一定频率的电磁波，其频率的大小根据所述前方路口信号灯来确定。例如，当前方路口信号灯为红灯时，所述与路灯相关联的发射装置发出的信号为高频电磁波；当前方路口信号灯为闪烁的绿灯时，所述与路灯相关联的发射装置发出的信号为低频电磁波；当前方路口信号灯为绿灯时，所述与路灯相关联的发射装置不发出电磁波。相应地，所述接收装置可以是电磁波接收装置，用于接收上述电磁波信息。本领域技术人员可以利用现有技术实现上述所述接收装置的安装，在此不予赘述。

本领域技术人员理解，在一个变化例中，还可以通过设置于所述交通工具内的其他感应装置或接收装置来实现上述步骤S112。例如，所述与路灯关联的发射装置通过GPRS协议发送当前信号灯信息，而交通工具内设置一信号接收装置，通常情况下该信号接收装置接收交通工具正前方最近的信号灯的信息；又例如，红外发射装置与信号灯相关联，通过红外发射装置发送信号灯的即时信息，在交通工具中设置红外接收装置，随时接收前方信号灯信息。

当取得前方路口信号灯信息之后，继续执行步骤S113，即判断前方信号灯是否为红灯。若不是红灯，则重新执行步骤S112，即在下一特定时刻再重新获取前方信号灯信息，并再次判断是否为红灯，如此循环，直至该条件被满足，即直至前方信号灯是红灯。本领域技术人员理解，在所述交通工具内的控制装置不断地执行上述步骤S112、S113的过程中，所述交通工具可能已经开过了当前的信号灯所在位置，此时，则所述控制装置将继续判断下一个信号灯的状态信息，并接收与该下一个信号灯相关联的发射装置发送的信号灯指示信息，在此不予赘述。

当步骤S113的条件被满足时，则进入步骤S114，即当前方路口信号灯为红灯时，获取所述交通工具与建议停车位置之间的距离。具体的，所述交通工具与建议停车位置之间的距离是根据实际交通状况来确定的，例如，所述建议停车位置可以是停车线与所述交通工具之间的距离。本领域技术人员理解，优选地，获取所述交通工具与建议停车位置之间的距离可以通过一个红外装置来完成，次优地，也可以通过其他装置来完成。例如，通常停车线为颜色醒目的白色线，此时所述交通工具通过一个图像摄取设备(例如一个摄像装置)来获取该停车线与所述交通工具之间的距离。而在一个变化例中，通过一个红外装置来获取所述停车建议位置与所述交通工具之间的距离。优选地，所述红外装置可以安装在所述交通工具的前端，并始终开启以确定在所述交通工具的前方是否存在障碍物，此时所述障碍物就是所述的建议停车位置；优选地，当前方路口信号灯为红灯时，交通工具内的接收装置将信号灯此时为红灯的信息发送给计算机系统，并由计算机系统控制启动所述红外装置，利用红外线感应前方停车线与红外装置之间的距离，并计算所述交通工具与所述前方停车线的距离。具体地，可以通过如下公式计算交通工具与建议停车之间的距离：

$S_J^2={\left(\frac{\mathrm{to}}{2}\mathrm{vo}\right)}^2-{\mathrm{ho}}^2$

其中，S_J表示交通工具与建议停车之间的距离，to表示红外装置从发射出红外线到接收所述红外线的时间，vo表示红外线在空气中传播的速度，ho表示红外装置与地面的垂直距离。

在步骤S114中，判断所述交通工具与建议停车位置之间的距离是否小于安全距离。若大于安全距离，则重新执行步骤S113，即在下一特定时刻再次重新获取所述交通工具与建议停车位置之间的距离，并再次判断是否小于安全距离，如此循环，直至条件被满足，即直至小于安全距离。具体地，本领域技术人员理解，可以通过如下公式计算安全距离：

S₀＝v*v/2μg

其中，S₀表示安全距离，v表示所述交通工具刹车前的速度，μ表示摩擦系数，g表示重力加速度。具体的，所述安全距离是根据相关专业领域的公式计算的，例如可参考物理学中速度、加速度、相互接触的物体间摩擦系数以及距离之间关系的相关书籍来实现，在此不予赘述。具体的，在获取所述交通工具与建议停车位置之间的距离之后，由计算机系统根据事先设定好的公式计算所述安全距离，并将计算结果与所述交通工具与建议停车位置之间的距离比较判断。

当计算机判断所述交通工具与建议停车位置之间的距离小于安全距离时，继续执行步骤S103，即向所述控制刹车系统的计算机系统发出刹车指示信号。

进一步地，图5示出根据本发明的第三实施例的在交通工具中用于控制自动刹车的控制方法。首先执行步骤S201，接收来自一个发射装置前方交通指示信号灯的变化信息，优选地，该发射装置与所述前方交通指示信号灯相关联，且该发射装置获取了所述前方交通指示信号灯的变化信息后按照特定的数据格式发送出来，从而可以被附近的交通工具所接收。具体地，所述交通工具中设置一个与该发射装置相匹配的接收装置，通过该接收装置可以接收所述发射装置发送的所述变化信息，进一步地根据特定的数据格式获取其中包含的信息。例如，所述发射装置通过GPRS协议发送当前信号灯信息，则交通工具内设置的支持GPRS协议的信号接收装置可以接收该发射装置发出的信号灯变化信息。又例如，所述发射装置可以基于蓝牙协议或者SMS协议或者WiFi协议或者Wimax协议中的任一种发送所述变化信息，这并不影响本发明的实质内容，在此不予赘述。

接下来进入步骤S202，所述交通工具获取所述交通工具与建议停车位置之间的距离，优选地，这样的步骤仍然通过置于所述交通工具内的控制装置完成。具体地，所述控制装置可以通过一个红外探测装置或距离探测装置获取这样的距离，可以参考图3所示实施例来实现，或者参考发明名称为“一种在交通工具中提前刹车的控制装置及方法”的中国专利申请(专利申请号：200810202494.6)来实现，在此不予赘述。

然后执行步骤S203，获取所述交通工具的当前速度，优选地可以通过向交通工具内原有的电脑控制系统发出询问信息来获取该速度值，也可以通过该交通工具原有的机械系统获取该速度值，例如通过汽车的转速来确定该汽车的当前速度，在此不予赘述。

接下来执行步骤S204，判断以当前速度的110％的速度是否可以在信号灯变为禁止通行状态之前开过建议停车位置。如果本步骤的判断结果是肯定的，即可以在一定加速度的前提下通过所述建议停车位置，则所述控制装置提示驾驶人员“请加速，可以安全通过前方路口”或类似的提示信息(图5中未示出)；反之，如果本步骤地判断结果是否定的，即无法在上述110％的速度下在所述信号灯变为红灯前通过所述建议停车位置，则进入步骤S205，确定需要刹车，进而执行图2中的步骤S104等，控制所述交通工具开始刹车。

在上述步骤S204的一个变化例中，所述控制装置也可以将加速度调整为20％来判断是否可以在保持一定加速度的情况下通过前方路口，这并不影响本发明的实质内容。或者当步骤S204的判断结果是肯定时，进一步地判断将加速度调整为20％来判断是否可以以该加速度通过前方路口，从而可以设计出一个合理的加速度使得所述交通工具可以安全地通过所述前方路口。本领域技术人员理解，加速度的选取与安全性、节能的要求相匹配，在此不予赘述。

进一步地，图6示出了根据本发明的第三实施例的，当信号灯即将由绿灯转变为红灯时的情况的示意图，该图所示实施例与图4所示实施例相呼应。其中，与信号灯相关联的发射装置所发送的信号信息包括信号传播的速度(表示为v1)、发射时间(表示为t1)、即将转变为红灯的时间(表示为t)，所述交通工具的接收装置记录接收到该信号时的时间(表示为t2)，并计算信号在空气中传播的时间(表示为Δt＝t2-t1)。所述交通工具当前速度为v2。具体地，本领域技术人员理解，可以通过如下公式计算交通工具与信号灯之间的距离(表示为S)以及如果所述交通工具在信号灯转变为红灯之前继续以当前速度行使的距离(表示为S2)：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\Δt}=t2-t1\\ S1=\mathrm{\Δt}*v1\\ S^2={S1}^2-{(h-h1)}^2\\ S2=v2*(t-\mathrm{\Δt})\end{array}\right.$

当S2＞S时，即如果所述交通工具在信号灯转变为红灯之前继续以当前速度行使的距离大于交通工具与信号灯之间的距离，此时交通工具完全可以开过十字路口，不需要进行刹车。当S2＜S时，即所述交通工具以当前的速度行使不足以开过十字路口，低于安全距离，则执行步骤S103，发出刹车指示信号。

结合上述图2以及图4，本领域技术人员理解，在一个变化例中，所述图2所示步骤S114以及图4所示的建议停车位置可以是两个信号灯形成的连线。本领域技术人员理解，在路口，通常至少存在两个信号灯，从交通工具正向面对的方向看，这两个信号灯分别位于交通工具的左前方和右前方。在上述实施例中，存在一个与信号灯相关联的发射装置发送与该信号灯相关联的信息，优选地，该信息可以包括发出该信息的时间，这样当所述交通工具接收到该信息时，可以确定其接收时间，根据发出时间与接收时间以及该信号在空气中传播的速度可以确定该交通工具与信号灯的距离，从而可以确定该交通工具与建议停车位置之间的距离。

而在又一个变化例中，所述建议停车位置还可以是前方障碍物或者人行横道线，这并不影响本发明的实质内容。

图3示出了行车指示信息包括信号灯指示信息的情况，相对应地，作为一个变化例，图4示出了根据本发明的第二实施例的，当行车指示信息为所述交通工具与前方障碍物之间的距离的情况下，图2所述步骤S101、S102的具体流程图。首先，执行步骤S121，探测交通工具与前方障碍物间的距离。本领域技术人员理解，交通工具前方的人员、车辆、被遗弃的纸箱等都可以作为所述前方障碍物。具体的，当移动的前方障碍物突然停下时，其状态与静止的障碍物是相同的。优选地，所述交通工具设置有距离探测装置，该装置用于探测所述交通工具与前方障碍物之间的距离。图7示出了根据本发明的第二实施例的，交通工具前方有障碍物的情况的示意图。本领域技术人员理解，所述探测装置设置于所述交通工具的前端，如图7所示，并且能够探测的距离在一定的范围之内，例如20米之内，即当前方障碍物与所述交通工具之间的距离开始小于等于20米时，所述距离探测装置可以探测到所述交通工具与前方障碍物之间的距离，并时刻记录所述距离。本领域技术人员理解，所述探测装置可以探测到的距离与该探测装置本身的能力有关，不同的探测装置所能探测到的最远距离可能存在一定的差距，这并不影响本发明的实质内容，在此不予赘述。

接下来执行步骤S122，获取所述交通工具与前方障碍物之间的距离信息，即被所述距离探测装置记录的距离(表示为S3)信息。此时由计算机读取交通工具的当前速度，通过以下公式计算安全距离：

S₀＝v*v/2μg

然后执行步骤S123，判断所述距离是否小于安全距离。具体地，该判断过程是通过计算机系统完成的，例如由本发明提供的控制系统完成，即当获取所述距离信息之后，在所述计算机系统内，首先计算安全距离，然后计算机根据获取的距离信息与安全距离相比较。当S3＞S₀时，即所述交通工具与前方障碍物之间的距离大于安全距离，则重新执行步骤S121，即在下一特定时刻再次重新获取所述交通工具与前方障碍物之间的距离，并再次判断是否小于安全距离，如此循环，直至条件被满足，即直至小于安全距离。

当S3＜S₀时，即计算机判断所述交通工具与前方障碍物之间的距离小于安全距离，则相应地执行(触发)图2所示步骤S103，即向所述控制刹车系统的计算机系统发出刹车指示信号。

在图4所示实施例的一个变化例中，所述交通工具上设置有一个GPS装置，当所述交通工具行驶在机动车道上时，用以随时获取所述交通工具与前方交通工具之间的距离。本领域技术人员理解，在这样的变化例中，优选地，周围所有交通工具上都设置有一套相同或类似的GPS装置。图8示出了根据本发明的第二实施例的，交通工具通过GPS卫星获得与前方障碍物之间的距离信息时的示意图。交通工具通过GPS卫星获得与前方障碍物之间的距离信息，在交通工具的前端以及尾部均安装有一个GPS装置，且前端与尾部的GPS装置是相互关联的。所述交通工具前端的GPS装置通过GPS卫星从前方交通工具尾部的GPS装置获取行车指示信息，例如所述交通工具与前方交通工具之间的距离信息。具体的，所述GPS装置获取距离信息的时间周期可以为1秒钟，在实际驾驶过程中，所述时间周期是根据实际情况而确定的，例如当所述交通工具行驶在高速公路上时，所述时间周期可以更短。优选的，所述交通工具设置有卫星信号接收装置，例如信号接收器。该装置用于接收卫星传送的所述交通工具与前方障碍物之间的距离的信号。

参考图8，本领域技术人员理解，在不同的实施例中所述交通工具上安装的与GPS卫星相适应的GPS装置可以存在变化。例如在图8所示实施例中，所述安装于交通工具前端的GPS装置可以用于探测与该交通工具前方的障碍物(例如另一辆交通工具)之间的距离，而所述安装于交通工具前端的GPS装置可以用于探测与该交通工具后方的障碍物(例如另一辆交通工具)之间的距离。且优选地，这两个GPS装置同时被开启，以便可以同时探测前方障碍物与后方障碍物，本领域技术人员理解，如果探测到后方障碍物与交通工具之间的距离小于安全距离，则所述控制装置提示驾驶员加速，例如通过语音方式提示。而在一个变化例中，每个交通工具上只安装一个GPS装置，例如安装在所述交通工具的中部或者中前侧，此时，本发明提供的控制装置通过图8所示的GPS卫星获取本交通工具所在的位置以及前方交通工具和/或后方交通工具的位置，进而根据该两个位置来计算本交通工具与其它交通工具是否处于安全距离内。具体地，本领域技术人员理解，根据GPS卫星系统提供的精度不同，可以通过不同的方式来精确地确定所述安全距离，例如可以将通常的交通工具的长度作为一个固定参数置于计算公式中，以便消除因交通工具本身的长度所带来的误差。进一步地，本领域技术人员理解，也可以在将所述GPS装置安装在所述交通工具上时设定所述交通工具本身的长度，并由所述GPS装置将该长度作为参数传递给所述GPS卫星系统，从而其它交通工具可以准确地获得所述交通工具本身的长度，这样的过程可以通过修改GPS卫星系统的数据传输格式来完成，在此不予赘述。

进一步地，本领域技术人员理解，在另一个实施例中，所述前方障碍物可以是移动的，例如一个行使在同一根车道中的其他交通工具。此时，优选地，除了计算本交通工具与前方交通工具在当前时刻的距离外，还需要获取前方交通工具的当前速度，并根据该速度计算本交通工具与前方交通工具之间的距离是否小于安全距离。具体地，如果前方交通工具的当前速度大于本交通工具的速度，则确定在当前时刻不需要刹车，并进一步地在下一个周期继续执行同样的获取、计算、判断操作。反之，如果前方交通工具的当前速度小于本交通工具的速度，则需要通过具体的公式计算在当前时刻或者下一时刻两者之间的距离是否小于安全距离。本领域技术人员结合现有技术以及上述实施例可以实现这样的计算过程和判断过程，在此不予赘述。

上述图1至图8所示实施例通过流程图以及具体应用示意图的方式描述了本发明提供的控制方法的应用过程。图9则示出根据本发明的一个具体实施方式的，在交通工具中用于自动刹车的控制装置用来控制提示装置提示驾驶员刹车的示意图。本领域技术人员理解，优选地，本发明提供的控制装置4安装于一个交通工具中，并控制提示装置81～8N来完成提示驾驶员刹车的操作。

具体地，在本实施例中，所述控制装置4包括第一获取装置41、第一判断装置42以及第一执行装置43，其中，所述第一获取装置41用于获取行车指示信息；所述第一判断装置42用于根据所述行车指示信息判断是否需要刹车；所述第一执行装置43用于当确定需要刹车时发出刹车指示信号。本领域技术人员理解，所述第一判断装置42根据所述第一获取装置41获取的行车指示信息判断是否需要刹车，若满足需要刹车的条件，则由所述第一执行装置43发出相应的刹车控制指令。三个装置配合完成本发明的目的。

更具体地，在本实施例中，所述第一执行装置43包括第三执行装置431，其用于通过提示装置发出所述刹车指示信号。其中，所述第三执行装置431包括第四执行装置、第五执行装置以及第六执行装置(图9中均未示出)。具体地，在本实施例中，所述提示装置包括多种形式的装置，例如声音播放装置81(第四执行装置通过81发出提示刹车的声音)、光线生成装置82(第五执行装置通过82发出提示刹车的光线)、视频播放装置83(第六执行装置通过83发出提示刹车的视频)、震动装置8N等等，而在其他变化例中，还可以通过其他装置作为所述提示装置，在此不予赘述。

具体地，本领域技术人员理解，根据与所述控制装置4所配合的提示装置的不同，提示驾驶员刹车的方式不同。例如，当采用所述震动装置8N作为提示装置，则所述控制装置4向震动装置8N发出震动指示命令，以使得该震动装置开始震动。例如，所述第三执行装置431中包括第七执行装置(图9中未示出)来实现对该装置8N的控制。本领域技术人员理解，所述震动装置可以采用现有的震动装置，例如在一个大小适中的震动马达外设有外套，这样的震动马达可以是与手机震动马达类似的产品或者比手机震动马达功率大一些的产品。优选地，将所述震动装置安装在驾驶员所能感觉到的地方，例如驾驶员的座椅靠背上。而在一个变化例中，当需要刹车时，则通过所述控制装置4向声音播放装置81发出指令，并触发该装置81发出提示刹车的声音，例如“注意安全，要平安回来哟！”或音乐提示。这样的装置同样可以参考现有技术来实现，例如使用小型的DVD播放系统。在另一个变化例中，采用光线生成装置83作为所述提示装置，当控制装置4向该装置83发出指令后，则该装置83发出闪烁的光线或者生成强烈的红光。这样的装置至少可以通过在一个发光二极管来实现，在此不予赘述。在又一个变化例中，所述提示装置是视频播放装置83，当其接收到来自控制装置4的指令后通过所述视频播放装置播出提示刹车的视频，例如可以借用车辆上现有的车载视频播放装置实现该装置83。

在另一个变化例中，所述控制装置4同时控制多个提示装置，例如同时通过命令震动装置与声音提示装置来发出所述刹车指示信号，从而使得驾驶员在溜号时或睡着时可以被震醒，同时听到提示声音而相应地采取刹车的行动这并不影响本发明的实质内容。

参考图9，本领域技术人员理解，在本实施例中，所述第一获取装置41包括第一接收装置411，其用于获取所述前方交通指示信号灯的变化信息以及与建议停车位置之间的距离。相适应地，所述第一判断装置42包括第六判断装置421，其用于判断所述交通工具在前方交通指示信号灯转换为允许通行状态之前是否可以到达所述建议停车位置；以及第八确定装置422，其当所述交通工具在前方交通指示信号灯转换为允许通行状态之前可以到达所述建议停车位置时确定需要刹车。优选地，所述变化信息由与路灯相关联的发射装置发出，而在所述交通工具中设置有接收装置，该接收装置接收与路灯相关联的发射装置发出的所述变化信息(即行车指示信息)。本领域技术人员理解，所述第一接收装置411与所述发射装置相适应，例如当该发射装置通过TD-SCDMA协议发送当前信号灯信息的情况下，则第一接收装置411是可以接收TD-SCDMA协议的接收器，例如目前中国3G移动电话中采用接收模块。

在所述第一接收装置411取得所述行车指示信息之后，所述第六判断装置421以及所述第八确定装置422相配合，并在所述交通工具按照当前速度在前方路口的信号灯转变为绿灯之前可以到达停车线位置时向所述第三执行装置43发出需要刹车的信息(命令或指令)。本领域技术人员理解，当所述第六判断装置421根据所述行车指示信息判断所述交通工具无法到达所述建议停车位置时，则在下一特定时刻由所述第一接收装置411重新获取前方信号灯的变化信息，并再次(例如几秒钟后)由所述第六判断装置421执行同样的判断，如此循环，直至该条件被满足。具体地，当所述交通工具已经安全地驶过当前的前方路口，则所述第一接收装置411、第六判断装置421将下一个路口作为所述前方路口，继续执行上述处理过程。

进一步优选地，所述第一获取装置41还包括第二获取装置(图9未示出)，其用于获取所述交通工具与建议停车位置之间的距离信息，在接收所述前方信号灯的变化信息的同时或之前或之后获取所述距离信息。具体地，该第二获取装置可以与上述第一接收装置411合并为一个装置，例如所述与信号灯关联的发射装置所发出的信息中可以包括发出该信息的时间，这样当所述第一接收装置411接收到该信息时，可以确定其接收时间，根据发出时间与接收时间以及该信号在空气中传播的速度可以确定该交通工具与信号灯的距离，从而可以确定该交通工具与建议停车位置(例如两个信号灯连线的前5米处)之间的距离(表示为S)。又例如所述建议停车位置可以是停车线，且该停车线被以荧光物质所标识，此时，所述第二获取装置可以是一个图像摄取设备或者荧光物质反馈设备，通过对白色停车线或荧光物质的识别来确定该交通工具与建议停车位置之间的距离(仍表示为S)。进一步地，所述控制装置4根据S以及该交通工具的时速和加速度等信息可以确定何时需要刹车以及刹车的具体力度。

在图9所示一个变化例中，所述变化信息还可以包含前方交通指示信号灯从允许通行状态转换为禁止通行状态的信息，相应地，所述第一判断装置包括第六确定装置(图9中未示出)，其用于当所述交通工具在前方交通指示信号灯转换为禁止通行状态之前不能够开过所述建议停车位置时确定需要刹车。在又一个变化例中，所述第一判断装置可以包括第七确定装置(图9中未示出)，其用于当所述交通工具在当前速度的基础上以一定的加速度在前方交通指示信号灯转换为禁止通行状态之前不能够开过所述建议停车位置时确定需要刹车，在此不予赘述。

本领域技术人员理解，在图9所示的另一个变化例中，所述第一判断装置42包括第七判断装置(图9中未示出)，其用于判断所述行车指示信息是否指明前方路口为红灯；以及第九确定装置(图9中未示出)，其用于当前方路口为红灯时确定需要刹车。优选地，所述行车指示信息由与路灯相关联的发射装置发出，而在所述交通工具中设置有接收装置，该接收装置接收与路灯相关联的发射装置发出的所述行车指示信息，例如优选地可以是指示前方路口是否为红灯的信息，又例如可以是所述交通工具与前方障碍物之间的距离信息。本领域技术人员理解，所述第一获取装置41与所述发射装置相适应。

在所述第一获取装置41取得所述行车指示信息之后，所述第七判断装置以及所述第九确定装置相配合，并在当前方路口为红灯时向所述第三执行装置43发出需要刹车的信息(命令或指令)。本领域技术人员理解，当所述第七判断装置根据所述行车指示信息判断前方信号灯并非红灯时，则在下一特定时刻由所述第一获取装置41重新获取前方信号灯信息，并再次(例如几秒钟后)由所述第七判断装置判断是否为红灯，如此循环，直至该条件被满足。

进一步优选地，所述第一获取装置41还包括第二获取装置(图9未示出)，其用于获取所述交通工具与建议停车位置之间的距离信息。在确定前方信号灯为红灯且需要停车后，通过所述第二获取装置获取的距离信息确定该交通工具停车的位置。具体地，该第二获取装置可以与上述第一接收装置411合并为一个装置，例如所述与信号灯关联的发射装置所发出的信息中可以包括发出该信息的时间，这样当所述第一接收装置411接收到该信息时，可以确定其接收时间，根据发出时间与接收时间以及该信号在空气中传播的速度可以确定该交通工具与信号灯的距离，从而可以确定该交通工具与建议停车位置(例如两个信号灯连线的前5米处)之间的距离(表示为S)。又例如所述建议停车位置可以是停车线，且该停车线被以荧光物质所标识，此时，所述第二获取装置可以是一个图像摄取设备或者荧光物质反馈设备，通过对白色停车线或荧光物质的识别来确定该交通工具与建议停车位置之间的距离(仍表示为S)。进一步地，所述控制装置4根据S以及该交通工具的时速和加速度等信息可以确定何时需要刹车以及刹车的具体力度。

在图9所示实施例的一个变化例中，所述第一执行装置43包括第二执行装置，其用于向所述控制刹车系统的计算机系统发出刹车控制指令。本领域技术人员理解，所述刹车控制系统8可以是现有技术中存在的设备，其用于辅助制动系统完成刹车动作，例如至少可以参考发明名称为“汽车自动刹车系统”的中国专利申请(申请号：ZL200620137414.X)来实现这样的系统。具体地，所述第一执行装置43发出的刹车指令传输给所述刹车控制系统8后，再由该刹车控制系统8具体地控制制动系统9来完成刹车操作，例如图1所示的结构。在这样的变化例中，通过本发明提供的控制装置4，交通工具在没有驾驶员参与的情况下自动地制动并停止，从而可以避免因为驾驶员注意力不集中或者沉睡而闯红灯可能酿成的交通事故。

在图9所示实施方式中，所述控制装置4通过接收来自发射装置的信号判断是否需要停车，而图10示出根据本发明的第二实施例的，图9所示控制装置4中的第一获取装置以及第一判断装置的一个变化例的结构示意图。具体地，所述控制装置4中设置有卫星信号接收装置，而所述第一获取装置41则包括第二接收装置412，其用于通过所述卫星信号接收装置接收卫星系统发出的所述交通工具与前方障碍物之间的距离(表示为S3)的信息。相适应地，所述第一判断装置42包括第二确定装置423，其用于当所述交通工具与前方障碍物(即建议停车位置的特例)之间的距离低于安全距离时确定需要刹车。本领域技术人员理解，交通工具前方的人员、车辆、被遗弃的纸箱等都可以作为所述前方障碍物。优选地，所述第二确定装置423读取交通工具的当前速度，通过以下公式计算安全距离：

S₀＝v*v/2μg

然后所述第二确定装置423判断所述距离S3是否小于安全距离，当S3＜S₀时，即装置423确定应发出刹车指示信号，例如图7所示。

具体地，所述第二接收装置412可以通过一个GPS装置实现，且该GPS装置通过GPS卫星系统接收所述交通工具与前方交通工具之间的距离。本领域技术人员理解，为了更好地应用本发明，优选地所有交通工具均安装有本发明提供的控制装置4。进一步地，本领域技术人员理解，所述第二接收装置412还可以通过一个北斗卫星导航系统提供的接收终端实现，这并不影响本发明的实质内容，不予赘述。

在图10所示实施例的一个变化例中，所述第一获取装置还可以包括第二获取装置，用于获取所述交通工具与建议停车位置之间的距离信息。例如，可以是一个图像摄取设备(例如一个摄像装置)。

在图10所示实施例的另一个变化例中，所述第一获取装置还包括第四接收装置(图10中未示出)，其用于获取所述前方障碍物的当前速度。相应地，所述第一判断装置包括第四判断装置(图10中未示出)，其用于判断所述交通工具以当前速度行驶是否会使得所述交通工具与所述前方障碍物之间的距离低于安全距离；以及第四确定装置(图10中未示出)，其用于当所述交通工具与所述前方障碍物之间的距离会低于安全距离时确定需要刹车。在这样的变化例中，所述控制装置不仅要判断前方障碍物与本交通工具的距离，还要考虑前方障碍物处于运动状态的因素，从而得出准确地判断。这样的变化例可以克服不考虑运动状态时可能进行的误判，例如前方障碍物的速度远大于本交通工具，则当前时刻判断两者之间的距离小于安全距离，但在下一时刻由于前方障碍物向前移动导致两者之间的距离大于安全距离，此时不需要刹车。更具体地，所述交通工具设置有接收第三方系统所发出信息的接收装置，所述第三方系统所发出信息包括所述前方障碍物的当前速度信息，其中，所述第四接收装置包括第三接收装置(图10中未示出)，其用于接收所述第三方系统所发出信息；以及第五确定装置(图10中未示出)，其用于根据所述第三方系统所发出信息确定所述前方障碍物之间的当前速度。

在另一个变化例中，所述控制装置还包括距离探测装置，该装置用于探测所述交通工具与前方障碍物之间的距离，如图7所示。本领域技术人员理解，所述距离探测装置可以是该交通工具中原有的距离探测装置，这并不影响本发明的实质内容。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (28)

1.一种在交通工具中自动刹车的控制方法，其中，包括如下步骤：

a.获取行车指示信息；

b.根据所述行车指示信息判断是否需要刹车；

c.若确定需要刹车，则发出刹车指示信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行车指示信息包括所述交通工具与前方障碍物之间的距离，其中，所述步骤a还包括如下步骤：

a1.获取所述交通工具与所述前方障碍物之间的距离；

其中，所述步骤b包括如下步骤：

b1.判断所述交通工具与所述前方障碍物之间的距离是否低于安全距离；

b2.若所述交通工具与所述前方障碍物之间的距离低于安全距离，则确定需要刹车。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述交通工具设置有接收第三方系统所发出信息的接收装置，所述第三方系统所发出信息包括所述交通工具与前方障碍物之间距离的信息，其中，所述步骤a1包括如下步骤：

-接收所述第三方系统所发出信息；

-根据所述第三方系统所发出信息确定所述交通工具与前方障碍物之间的距离。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述行车指示信息还包括所述前方障碍物的当前速度，其中，所述步骤a还包括如下步骤：

-获取所述前方障碍物的当前速度；

其中，所述步骤b包括如下步骤：

b1′.判断所述交通工具以当前速度行驶是否会使得所述交通工具与所述前方障碍物之间的距离低于安全距离；

b2′.若所述交通工具与所述前方障碍物之间的距离会低于安全距离，则确定需要刹车。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述交通工具设置有接收第三方系统所发出信息的接收装置，所述第三方系统所发出信息包括所述前方障碍物的当前速度信息，其中，所述获取所述前方障碍物的当前速度的步骤包括如下步骤：

-接收所述第三方系统所发出信息；

-根据所述第三方系统所发出信息确定所述前方障碍物之间的当前速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行车指示信息包括前方交通指示信号灯的变化信息以及所述交通工具与建议停车位置之间的距离，其中，所述步骤a包括如下步骤：

a1′.获取所述前方交通指示信号灯的变化信息以及与建议停车位置之间的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述前方交通指示信号灯的变化信息至少包括所述交通指示信号灯由允许通行状态转变为禁止通行状态之间的时间长度信息，其中，所述步骤b包括如下步骤中的任一种：

b1″.若所述交通工具在前方交通指示信号灯转换为禁止通行状态之前不能够开过所述建议停车位置，则确定需要刹车；或者

b1″′.若所述交通工具在当前速度的基础上以一定的加速度在前方交通指示信号灯转换为禁止通行状态之前不能够开过所述建议停车位置，则确定需要刹车。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述前方交通指示信号灯的变化信息至少包括所述交通指示信号灯由禁止通行状态转变为允许通行状态之间的时间长度信息，其中，所述步骤b包括如下步骤：

-判断所述交通工具在前方交通指示信号灯转换为允许通行状态之前是否可以到达所述建议停车位置；

-若所述交通工具在前方交通指示信号灯转换为允许通行状态之前可以到达所述建议停车位置，则确定需要刹车。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述交通工具的刹车系统由计算机系统控制，其中所述步骤c中的发出刹车指示信号的步骤包括如下步骤：

c1.向所述控制刹车系统的计算机系统发出刹车控制指令。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述步骤c中的发出刹车指示信号的步骤还包括如下步骤：

-通过提示装置发出所述刹车指示信号。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述通过提示装置发出所述刹车指示信号的步骤包括如下步骤中的任一种或任多种：

-通过所述声音播放装置发出提示刹车的声音；

-通过所述光线生成装置发出提示刹车的光线；

-通过所述视频播放装置播出提示刹车的视频；以及

-向所述震动装置发出震动指示信号，以使得该震动装置开始震动。

12.一种在交通工具中用于自动刹车的控制装置，其中，包括：

第一获取装置，用于获取行车指示信息；

第一判断装置，用于根据所述行车指示信息判断是否需要刹车；以及

第一执行装置，用于当确定需要刹车时发出刹车指示信号。

13.根据权利要求12所述的控制装置，其中，所述行车指示信息包括所述交通工具与前方障碍物之间的距离，其中，所述第一获取装置还包括如下步骤：

第二接收装置，用于获取所述交通工具与所述前方障碍物之间的距离；

其中，所述第一判断装置包括：

第二判断装置，用于判断所述交通工具与所述前方障碍物之间的距离是否低于安全距离；以及

第二确定装置，用于当所述交通工具与所述前方障碍物之间的距离低于安全距离时确定需要刹车。

14.根据权利要求13所述的控制装置，其特征在于，所述交通工具设置有接收第三方系统所发出信息的接收装置，所述第三方系统所发出信息包括所述交通工具与前方障碍物之间距离的信息，其中，所述第一接收装置包括：

-第三接收装置，用于接收所述第三方系统所发出信息；以及

-第三确定装置，用于根据所述第三方系统所发出信息确定所述交通工具与前方障碍物之间的距离。

15.根据权利要求13或14所述的控制装置，其特征在于，所述行车指示信息还包括所述前方障碍物的当前速度，其中，所述第一获取装置还包括：

第四接收装置，用于获取所述前方障碍物的当前速度；

其中，所述第一判断装置包括：

第四判断装置，用于判断所述交通工具以当前速度行驶是否会使得所述交通工具与所述前方障碍物之间的距离低于安全距离；以及

第四确定装置，用于当所述交通工具与所述前方障碍物之间的距离会低于安全距离时确定需要刹车。

16.根据权利要求15所述的控制装置，其特征在于，所述交通工具设置有接收第三方系统所发出信息的接收装置，所述第三方系统所发出信息包括所述前方障碍物的当前速度信息，其中，所述第四接收装置包括：

-第三接收装置，用于接收所述第三方系统所发出信息；以及

-第五确定装置，用于根据所述第三方系统所发出信息确定所述前方障碍物之间的当前速度。

17.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述行车指示信息包括前方交通指示信号灯的变化信息以及所述交通工具与建议停车位置之间的距离，其中，所述第一获取装置包括：

第一接收装置，用于获取所述前方交通指示信号灯的变化信息以及与建议停车位置之间的距离。

18.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所述前方交通指示信号灯的变化信息至少包括所述交通指示信号灯由允许通行状态转变为禁止通行状态之间的时间长度信息，其中，所述包括第一判断装置如下装置中的任一种：

-第六确定装置，用于当所述交通工具在前方交通指示信号灯转换为禁止通行状态之前不能够开过所述建议停车位置时确定需要刹车；或者

-第七确定装置，用于当所述交通工具在当前速度的基础上以一定的加速度在前方交通指示信号灯转换为禁止通行状态之前不能够开过所述建议停车位置时确定需要刹车。

19.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所述前方交通指示信号灯的变化信息至少包括所述交通指示信号灯由禁止通行状态转变为允许通行状态之间的时间长度信息，其中，所述第一判断装置包括：

第六判断装置，用于判断所述交通工具在前方交通指示信号灯转换为允许通行状态之前是否可以到达所述建议停车位置；以及

第八确定装置，用于当所述交通工具在前方交通指示信号灯转换为允许通行状态之前可以到达所述建议停车位置时确定需要刹车。

20.根据权利要求12至19中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述交通工具的刹车系统由计算机系统控制，其中所述第一执行装置包括：

第二执行装置，用于向所述控制刹车系统的计算机系统发出刹车控制指令。

21.根据权利要求12至20中任一项所述的控制装置，其中，所述第一执行装置还包括：

第三执行装置，用于通过提示装置发出所述刹车指示信号。

22.根据权利要求21所述的控制装置，其特征在于，所述第三执行装置包括如下装置中的任一种或任多种：

-第四执行装置，用于通过所述声音播放装置发出提示刹车的声音；

-第五执行装置，用于通过所述光线生成装置发出提示刹车的光线；

-第六执行装置，用于通过所述视频播放装置播出提示刹车的视频；以及

-第七执行装置，用于向所述震动装置发出震动指示信号，以使得该震动装置开始震动。

23.根据权利要求3或5所述的方法和/或权利要求14或17所述的控制装置，其中，所述第三方系统至少包括卫星通信系统。

24.根据权利要求4所述的方法和/或权利要求15所述的控制装置，其特征在于，所述交通工具设置有速度探测装置，该装置用于探测所述前方障碍物的速度。

25.根据权利要求6至11中任一项所述的方法和/或权利要求17至24中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述建议停车位置为如下位置中的任一个：

-停车线；

-两个路灯形成的连线；

-前方障碍物；或者

-人行横道线。

26.根据权利要求6至11中任一项所述的方法和/或权利要求17至24中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述前方交通指示信号灯的变化信息由一个与所述前方交通指示信号灯相关联的发射装置发出。

27.根据权利要求26所述的控制方法和/或控制装置，其中，所述发射装置是采用如下通讯方式中的任一种或任多种的装置：

-WiFi；

-WiMax；

-GPRS；以及

-GPS。

28.一种具备自行刹车功能的交通工具，其特征在于，包括根据权利要求12至27中任一项所述的控制装置。

Images