CN102145694A

CN102145694A - 驾驶员辅助系统以及为了自动行驶而辅助驾驶员的方法

Info

Publication number: CN102145694A
Application number: CN2011100342749A
Authority: CN
Inventors: H.布罗伊英; A.尚茨
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-02-04
Filing date: 2011-02-01
Publication date: 2011-08-10
Also published as: DE102010001581B4; FR2956848A1; IT1403312B1; FR2956848B1; DE102010001581A1; ITMI20110075A1

Abstract

本发明涉及驾驶员辅助系统以及为了自动行驶而辅助驾驶员的方法，尤其是一种用于自动行驶的驾驶员辅助系统（10），其具有人机界面（11）、用于检测周围环境的装置（12）以及用于检测当前的行驶状态的装置（13），该驾驶员辅助系统具有用于检查自动引导车辆的可能性的装置（14）。如果行驶状态允许自动的车辆引导，那么可以根据要求或者自动地通过用于自动引导车辆的装置（15）进行引导。

Description

驾驶员辅助系统以及为了自动行驶而辅助驾驶员的方法

技术领域

本发明涉及一种按相应的独立权利要求的前序部分所述的驾驶员辅助系统以及为了自动行驶而辅助驾驶员的方法。

背景技术

已知承担有限的控制任务的驾驶员辅助系统。DE 102008003666描述了一种用于在轨道上控制车辆进行转弯的驾驶员辅助系统。传感器检测车辆周围并且用于干预车辆车载系统的装置根据传感器的输出信号控制车辆，其中驾驶员辅助系统根据驾驶员希望确定轨道。

此外，已知在交通中自动地控制车辆。WO 2008/053373描述了用于自动运行的车辆的行驶控制计划的评估。行为预报装置估算相邻的车辆在一个时间点的行为。位置预报装置从一个时间点的位置以及估算的行为中估算相邻的车辆在随后的时间点的位置。评估单元根据相邻的车辆的预报的位置以及自动运行的车辆根据其行驶控制计划的位置评估行驶控制计划的安全性。WO 2008/056262在两个通讯的车辆上拓展了这种系统。

发明内容

相反，按本发明的驾驶员辅助系统以及为了自动行驶而辅助驾驶员的方法具有以下优点，即车辆的驾驶员在有限的时间内不承担引导车辆的任务。该驾驶员辅助系统实现了具有完全自动的功能的简单透明的人机界面（HMI）。驾驶员能够将注意力离开行驶任务，有利地持续几秒的时间。另一优点是，比在具有在某些情况下不自动的行驶的系统中更小的要求，因为保留通过驾驶员控制的复杂情况。

通过合适的HMI根据驾驶员愿望将行驶任务转交给系统。所述驾驶员辅助系统使用用于检测当前的行驶状态的装置，从而在具有轨道和可能其它车辆的周围环境中检测目前由驾驶员引导的车辆的行驶状态。在此，有利地使用用于检测环境的装置，该装置可以具有不同的传感机构，例如雷达、录像机、激光雷达、超声波、车对车以及车对路边的通讯设备（C2X）、导航数据。现在，用于检查自动引导车辆的可能性的装置基于当前的行驶状态检查，所述行驶状态需要多少注意力或者说用于自动引导车辆的装置是否能够引导车辆。在此，有利地求出这种自动的车辆引导的可能的最大持续时间。借助于合适的系统反馈，在听觉和/或视觉上向驾驶员示出承担引导的可能性以及持续时间。

如果能够自动引导车辆，那么可以通过HMI由驾驶员激活或者直接激活该自动引导。通过合适的系统反馈通知驾驶员自动引导车辆的所剩余的持续时间。为了承担车辆引导通过HMI敦促驾驶员在需要通过驾驶员进行驾驶任务之前足够的时间。用于辅助驾驶员的系统能够透明地为驾驶员实施车辆引导。能够随时通过操作一个或者多个操作元件例如踏板或方向盘来承担对车辆的控制。

如果驾驶员没有在所求得的自动引导车辆的可能的持续时间用完之前承担对车辆的控制，那么采取合适的紧急措施，例如将车辆缓慢地减速直至停止。

附图说明

根据附图对本发明的实施例进行解释，其中：

图1示出了按本发明的实施方式的用于自动行驶的驾驶员辅助系统的示意图；

图2示出了按本发明的实施方式的用于辅助驾驶员的方法的流程图；并且

图3示出了按本发明的另一实施方式的用于辅助驾驶员的方法的流程图。

具体实施方式

在图1中示出了按本发明的实施方式的用于自动行驶的驾驶员辅助系统10。该驾驶员辅助系统10具有HMI11、用于检测周围环境的装置12、用于检测当前的行驶状态的装置13、用于检查自动引导车辆的可能性的装置14以及用于自动引导车辆的装置15。

HMI11具有用于要求自动引导车辆的操作元件16并且作为输出装置具有屏幕17和扬声器18。用于检测周围环境的装置12为了检测周围环境使用传感机构，该传感机构检测刚刚驶过的道路以及车辆周围的物体。用于检测当前的行驶状态的装置13从中并且有利地从自己的车辆的数据例如速度、加速度、转向角（Lenkungseinschlag）中求得整个行驶状态。用于检查的装置14用该行驶状态检查自动引导车辆的可能性，其中该装置在当前的行驶状态的基础上使用用于估算将来的行驶状态的装置19。在此，用于检查的装置14求得自动的车辆引导能够持续多长时间。如果所求得的持续时间大于可调节的最小持续时间，那么是否能够自动引导车辆的问题的回答是肯定的。用于检查的装置14通过HMI11向驾驶员发出是否能够自动引导车辆并且必要时能够自动引导车辆多长时间的信息。现在，要么可以自动地要么根据要求通过驾驶员经由操作元件16激活自动的车辆引导，其中用于自动引导车辆的装置15实施该引导。

在图2中，在流程图20中示出了按本发明的第一实施方式的用于辅助驾驶员的方法。该方法在驾驶员辅助系统10方面由图1进行解释。所述方法以以下方法步骤开始：

a）通过驾驶员借助于HMI11的操作元件要求自动引导车辆。随后，驾驶员辅助系统10在其用于检测当前行驶状态13的装置中执行以下步骤：

b）检测当前的行驶状态。这借助于用于检测周围环境的装置12以及相应的传感机构并且在使用自己车辆的数据例如速度、加速度、转向角的情况下实现，所述传感机构检测刚刚驶过的道路以及车辆周围的物体。用当前的行驶状态在用于检查的装置14中实现以下方法步骤：

c）检查自动引导车辆的可能性，其中在当前的行驶状态的基础上估算将来的行驶状态。在此，用于检查的装置14求得自动的车辆引导能够持续多长时间。如果所求得的持续时间大于可调节的最小持续时间，那么是否能够自动引导车辆的问题的回答是肯定的。现在通过HMI11实现以下方法步骤：

d）发出是否能够自动地引导车辆。驾驶员辅助系统10向驾驶员给出是否能够自动引导车辆以及必要时能够自动引导车辆多长时间的信息。

现在，要么可以自动地要么根据要求通过驾驶员经由操作元件16激活自动的车辆引导，其中用于自动引导车辆的装置15实施该引导。

在图3中，在流程图30中示出了按本发明的第二实施方式的用于辅助驾驶员的方法。该方法在驾驶员辅助系统10方面再次由图1进行解释。该实施方式包含由图2公开的方法步骤并且建立在该基础上。如果可以的话，在该实施方式中自动地实施所要求的自动的车辆引导。方法步骤a’）和b’）相当于图2中公开的方法步骤a）和b）。方法步骤c’）和d1）、d2）相当于图2中公开的方法步骤c）和d），其中在这里强调了情况的不同，即所求得的持续时间是否大于可调节的最小持续时间。如果不符合这种情况，也就是是否能够自动引导车辆的问题的回答是否定的，那么该回答在方法步骤d1）中显示出来。然而该方法现在还没有结束，而是分支回了方法步骤b’），其中重新检测行驶状态并且随后在方法步骤c’）中进行评估。

如果所求得的持续时间大于可调节的最小持续时间，也就是是否能够自动引导车辆的问题的回答是肯定的，那么该回答在方法步骤d2）中结合持续时间示出。现在以以下方法步骤继续所述方法：

e）实施自动的车辆引导。在此，驾驶员辅助系统10不断地向驾驶员发出自动的车辆引导能够持续多长时间的信息。如果该持续时间低于可调节的警报持续时间，那么在视觉和听觉上敦促驾驶员接管车辆引导。连续地进行以下方法步骤：

f）检查可能的自动的车辆引导的持续时间是否过去或者说等于零。如果不是，那么分支到方法步骤e）并且继续自动引导车辆。如果自动引导车辆的持续时间过去了，那么进行以下方法步骤：

g）采取紧急措施，在这种例子中缓慢地将车辆减速直至停止。

有利地在方法步骤e）中连续地检测行驶状态并且在自动引导车辆的可能性中类似于在方法步骤b’）和c’）中进行检查，从而能够延长或者缩短自动引导车辆的原来的持续时间，然而由于所设置的警报也在不利发展的行驶状态中向驾驶员报告。

Claims

1.用于自动行驶的驾驶员辅助系统（10），其具有人机界面（11）、用于检测周围环境的装置（12）以及用于检测当前的行驶状态的装置（13），其特征在于，所述驾驶员辅助系统（10）具有用于检查自动引导车辆的可能性的装置（14）。

2.按权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，用于检查的装置（14）具有用于基于当前的行驶状态估算将来的行驶状态的装置（19）。

3.按权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，人机界面（11）被设计用于发出是否能够自动引导车辆以及能够自动引导车辆多长时间的信息。

4.按权利要求1到3中任一项所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述驾驶员辅助系统（10）具有用于自动引导车辆的装置（15）。

5.为了在周围环境中引导的车辆的自动行驶而辅助驾驶员的方法，其特征在于以下方法步骤：

a）要求自动引导车辆；

b）检测当前的行驶状态；

c）检查自动引导车辆的可能性；

d）发出是否能够自动引导车辆。

6.按权利要求5所述的方法，其特征在于，当前的行驶状态（b、b’）的检测包括周围环境的写照的建立。

7.按权利要求5或6所述的方法，其特征在于，周围环境的写照的建立包括来自传感机构的系统的信息。

8.按权利要求5到7中任一项所述的方法，其特征在于，对自动引导车辆的可能性的检测（c）具有基于当前的行驶状态对将来的行驶状态的估算。

9.按权利要求5到8中任一项所述的方法，其特征在于，对自动引导车辆的可能性的检测（c）包括求得自动引导车辆的可能的持续时间。

10.按权利要求5到9中任一项所述的方法，其特征在于，发出是否能够自动引导车辆（d、d2）包括发出自动引导车辆能够持续多长时间的信息。

11.按权利要求5到10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还具有以下步骤：

e）实施自动的车辆引导。

12.按权利要求11所述的方法，其特征在于以下方法步骤：

e）如果能够自动引导车辆（d2），那么就自动地实施自动引导车辆。

13.按权利要求11或12所述的方法，其特征在于，在实施自动的车辆引导（e）时，发出自动引导车辆能够持续多长时间。

14.按权利要求11到13中任一项所述的方法，其特征在于，如果自动的车辆引导没有在自动引导车辆的可能的持续时间用完之前结束（f），那么采取紧急措施（g）。

15.按权利要求14所述的方法，其特征在于，紧急措施（g）是对车辆的制动。