FR2956848A1

FR2956848A1 - Systeme d'assistance de conduite et procede d'assistance de conduite automatique

Info

Publication number: FR2956848A1
Application number: FR1150808A
Authority: FR
Inventors: Holger Breuing; Alexander Schanz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-02-04
Filing date: 2011-02-02
Publication date: 2011-09-02
Anticipated expiration: 2031-02-02
Also published as: DE102010001581A1; FR2956848B1; IT1403312B1; DE102010001581B4; CN102145694A; ITMI20110075A1

Abstract

Système d'assistance de conduite (10) pour la conduite automatique avec une interface homme/machine (11), une installation de saisie de l'environnement (12) et une installation de saisie de l'état de conduite actuel (13), ainsi qu'une installation pour vérifier (14) la possibilité d'une conduite automatique du véhicule. Si l'état de la conduite permet une conduite automatique, on passe à la conduite automatique (15) du véhicule, à la demande ou de façon automatique.

Description

1 Domaine de l'invention L'invention se rapporte à un système d'assistance de conduite pour la conduite automatique avec une interface homme/machine, une installation de saisie de l'environnement et une installation de saisie de l'état de la conduite actuelle. L'invention se rapporte également à un procédé d'assistance de conduite automatique. Etat de la technique Les systèmes d'assistance de conduite qui exécutent des fonctions de commande limitées, sont connus en tant que tels. Ainsi, le document DE 10 2008 003 666 décrit un système d'assistance de conduite d'un véhicule suivant une trajectoire pour passer une courbe. Des capteurs saisissent le champ environnant du véhicule et une installation intervenant sur le système embarqué du véhicule en fonction des signaux fournis par les capteurs, commande le véhicule, alors que le système d'assistance de conduite fixe la trajectoire selon le souhait du conducteur. Il est en outre connu de commander automatiquement des véhicules dans la circulation. Le document WO 2008/053373 décrit l'évaluation d'un plan de commande de trajet pour un véhicule fonctionnant automatiquement. Une installation de prévision de comportement évalue le comportement d'un véhicule voisin jusqu'à un certain instant. Une installation de prévision de position évalue la position du véhicule voisin jusqu'à un instant ultérieur à partir de la position à l'instant donné et aussi évalue le comportement. Une unité d'évaluation évalue la sécurité du plan de commande de trajet en fonction de la position prévisionnelle du véhicule voisin et de la position du véhicule fonctionnant automatiquement selon son plan de commande de trajet. Le document WO 2008/056262 développe ce système pour l'appliquer à deux véhicules qui communiquent. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un système d'assistance de conduite du type défini ci-dessus, caractérisé par une

2 installation pour vérifier une possibilité de conduite automatique du véhicule. L'invention a également pour objet un procédé d'assistance de conduite automatique d'un véhicule guidé dans un environnement, ce procédé étant caractérisé par les étapes suivantes, a) demande de guidage automatique du véhicule, b) saisie de l'état de conduite actuel, c) vérification d'une possibilité de conduite automatique du véhicule, d) émission de la possibilité d'une conduite automatique du véhicule.

Le système d'assistance de conduite et le procédé d'assistance de conduite automatique selon la présente invention, ont l'avantage de décharger le conducteur du véhicule pendant un temps donné de sa fonction de conduite. Le système d'assistance de conduite permet d'avoir une interface homme/machine (HMI), simple, transparente, avec une fonction totalement automatique. Le conducteur peut détourner son attention de sa fonction de conducteur avantageusement pour une durée de l'ordre de quelques secondes. Un autre avantage est celui de réduire les exigences auxquelles doivent répondre des systèmes avec une conduite automatique non situationnelle car les situations complexes restent le domaine de la conduite par le conducteur. Une interface HMI appropriée permet de prendre en compte le souhait du conducteur dans la mission de conduite exécutée par le système. Le système d'assistance de conduite utilise une installation de saisie de l'état de conduite actuel pour saisir l'état de conduite (état de circulation) du véhicule conduit à ce moment par le conducteur dans un environnement avec une trajectoire et éventuellement d'autres véhicules. De façon avantageuse, l'invention utilise une installation de saisie de l'environnement qui comporte différents capteurs, par exemple un radar, un capteur vidéo, un lidar, un capteur à ultrasons, une communication véhicule/véhicule ou véhicule/route (C2X), des données de navigation. En fonction de l'état de conduite actuel, une installation de vérification contrôle la possibilité d'une conduite automatique du véhicule; elle détermine l'attention nécessaire à l'état de

3 conduite ou si une installation peut conduire automatiquement le véhicule. De façon avantageuse, on détermine la durée maximale possible d'une telle conduite automatique du véhicule. Un retour approprié du système, affiche la possibilité et la durée de la prise en main de la conduite pour l'indiquer au conducteur de manière acoustique et/ou visuelle. Si la conduite automatique du véhicule est possible, elle sera activée par le conducteur à travers l'interface HMI ou sera activée automatiquement. La durée restante pour la conduite automatique du véhicule est transmise au conducteur par un message approprié renvoyé par le système. Le temps suffisant avant que le conducteur n'assure la fonction de conduite nécessaire est demandé au conducteur par l'interface HMI pour assurer la conduite du véhicule. Le système d'assistance de conduite permet au conducteur d'effectuer cette opération de manière transparente. Il peut à tout instant assurer la commande du véhicule en actionnant un ou plusieurs éléments de manoeuvre par exemple une pédale ou le volant. Si le conducteur ne reprend pas la commande du véhicule avant la fin de la durée de conduite automatique possible, transmise, des mesures de secours, appropriées seront prises comme par exemple la décélération lente du véhicule jusqu'à son arrêt. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un système d'assistance de conduite pour conduire automatiquement selon un mode de réalisation de la présente invention, - la figure 2 est un ordinogramme du procédé d'assistance de conduite selon un mode de réalisation de l'invention, - la figure 3 est un ordinogramme du procédé d'assistance de conduite selon un autre mode de réalisation de la présente invention. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un système d'assistance de conduite 10 pour assurer la conduite automatique selon un exemple de

4 réalisation de la présente invention. Le système d'assistance de conduite 10 comporte une interface homme/machine HMI 11, une installation de saisie de l'environnement 12, une installation de saisie de l'état actuel de conduite 13, une installation de vérification 14 pour vérifier la possibilité de conduite automatique du véhicule, ainsi qu'une installation de conduite automatique 15 du véhicule. L'interface HMI 11, a un élément de manoeuvre 16 pour demander la conduite automatique du véhicule, ainsi que des installations d'émission telles qu'un écran 17 et un haut-parleur 18.

L'installation de saisie de l'environnement 12, utilise des capteurs pour saisir l'environnement, ces capteurs ou cet ensemble de capteurs saisissent la chaussée parcourue et les objets de l'environnement du véhicule. A partir de là, l'installation recueille de manière avantageuse, des données concernant le véhicule telles que la vitesse, l'accélération, le braquage des roues, pour saisir l'état de conduite actuel 13 correspondant à l'ensemble de l'état de la conduite. Avec cet état de la conduite, l'installation de vérification 14 contrôle la possibilité d'une conduite automatique du véhicule, pour cela, elle utilise une installation d'évaluation 19 de l'état de conduite futur sur le fondement de l'état de conduite actuel. Pour cela, l'installation de vérification 14 détermine la durée pendant laquelle la conduite automatique du véhicule est possible. Si la durée obtenue est supérieure à une durée minimale réglable, la question de la possibilité de la conduite automatique du véhicule, reçoit une réponse positive. L'installation de vérification 14 transmet par l'interface HMI 11 au conducteur, l'information si, et le cas échéant, combien de temps la conduite automatique du véhicule est possible. La conduite automatique du véhicule pourra être activée soit automatiquement, soit à la demande du conducteur agissant par l'élément de manoeuvre 16, de sorte que l'installation de conduite automatique du véhicule 15, assure cette fonction. La figure 2 est un ordinogramme 20 représentant le procédé d'assistance de conduite selon un premier mode de réalisation de l'invention. Le procédé sera décrit en référence au système d'assistance de conduite 10 de la figure 1. Le procédé comprend les étapes suivantes : a) demande de conduite automatique du véhicule par le conducteur à l'aide de l'élément de manoeuvre 16 de l'interface HMI 11. Le système d'assistance de conduite 10 détermine l'état de conduite actuel par 5 son installation de saisie 13, b) saisie de l'état de conduite actuel. Cette saisie est faite par l'installation de saisie de l'environnement 12 et par des capteurs appropriés qui saisissent la chaussée parcourue et les objets de l'environnement du véhicule; cela se fait également en utilisant les données du véhicule, telles que sa vitesse, son accélération, son braquage de roue. Partant de l'état de la circulation, l'installation de vérification 14 exécute l'étape de procédé suivante : c) vérification ou contrôle de la possibilité d'une conduite automatique du véhicule en évaluant un état de conduite futur sur le fondement de l'état de conduite actuel. Pour cela, l'installation de vérification 14 détermine la durée pendant laquelle la conduite automatique du véhicule est possible. Si la durée obtenue est supérieure à une durée minimale réglable, la question de la conduite automatique du véhicule reçoit une réponse positive, L'interface HMI 11 exécute alors l'étape de procédé suivante : d) indication si la conduite automatique du véhicule est possible. Le système d'assistance de conduite 10 indique au conducteur l'information si la conduite automatique du véhicule est possible et la durée possible de cette conduite automatique.

La conduite automatique du véhicule pourra être activée alors soit automatiquement, soit à la demande du conducteur utilisant un élément de manoeuvre 16, l'installation de conduite automatique 15 exécute l'opération. La figure 3 montre par un ordinogramme 30, le procédé d'assistance de conduite selon un second mode de réalisation de la présente invention. Le procédé sera décrit en référence au système d'assistance de conduite 10 de la figure 1. Ce mode de réalisation comporte les étapes de procédé connues selon la figure 2 et les utilise. A cela s'ajoute que dans ce mode de réalisation, la conduite automatique demandée se fait automatiquement lorsque cela est possible. Les étapes

6 de procédé a') et b'), correspondent aux étapes de procédé a) et b) connues selon la figure 2. Les étapes de procédé c') et dl), d2) correspondent aux étapes de procédé c) et d) de la figure 2, en distinguant le cas d'une durée obtenue qui serait supérieure à la durée minimale réglable. Dans le cas contraire, c'est-à-dire si la question de la conduite automatique du véhicule n'est pas possible, cette réponse sera affichée dans l'étape de procédé dl). Le procédé ne se termine toutefois pas, mais dérive pour revenir vers l'étape de procédé b') au cours de laquelle il y a une nouvelle saisie de l'état de conduite, puis l'exploitation dans l'étape de procédé c'). Si la durée obtenue est supérieure à la durée minimale réglable, c'est-à-dire si la question de la possibilité de la conduite automatique du véhicule reçoit une réponse positive, cette réponse est affichée dans l'étape de procédé d2) avec la durée.

Le procédé se poursuit alors par l'étape de procédé suivante : e) Exécution de la conduite automatique du véhicule. Le système d'assistance de conduite 10 indique au conducteur en permanence l'information de la durée pendant laquelle la conduite automatique du véhicule est possible. Si cette durée passe en dessous d'une durée d'avertissement réglable, il y aura une demande optique ou acoustique de reprise de la conduite du véhicule à destination du conducteur. En continu, on a l'étape de procédé suivante : f) Vérification si la durée de la conduite automatique possible du véhicule est dépassée ou est égale à zéro. Si cela n'est pas le cas, on passe à l'état de procédé e) et la conduite automatique du véhicule se poursuit. Si la durée de la conduite automatique du véhicule est toutefois terminée, on passe à l'étape de procédé suivantes : g) Exécution d'une mesure de secours qui, à titre d'exemple, est un freinage en douceur du véhicule jusqu'à son arrêt. De manière avantageuse, au cours de l'étape de procédé e), on saisit en permanence l'état de conduite et on vérifie la possibilité d'une conduite automatique du véhicule comme dans les étapes de procédé b') et c'), on peut alors avoir un allongement ou un raccourcissement de la durée initiale de la conduite automatique du 5 véhicule; mais en application des avertissements prévus, le conducteur sera informé des états de conduite se développant de manière défavorable. lo

8 NOMENCLATURE

10 système d'assistance de conduite 11 interface homme/machine 12 installation de saisie de l'environnement 13 état de conduite actuel 14 installation de vérification d'une possibilité de conduite automatique du véhicule 15 installation de conduite automatique du véhicule 16 élément de manoeuvre 17 écran 18 haut-parleur 30 ordinogramme15

Claims

REVENDICATIONS1 °) Système d'assistance (10) pour la conduite automatique avec une interface homme/machine (11), une installation de saisie de l'environnement (12) et une installation de saisie de l'état de conduite actuel (13), système d'assistance de conduite (10) caractérisé par une installation pour vérifier (14) une possibilité de conduite automatique du véhicule. 2°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'installation pour vérifier (14) est une installation pour évaluer (19) un état de conduite futur sur la base de l'état de conduite actuel. 3°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'interface homme/machine (11) est réalisée pour émettre une information indiquant si la conduite automatique du véhicule est possible et la durée de cette conduite possible. 4°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' il comporte une installation de conduite automatique (15). 5°) Procédé d'assistance de conduite pour conduire automatiquement un véhicule guidé dans un environnement, procédé caractérisé par les étapes suivantes: a) demande de conduite automatique du véhicule, b) saisie de l'état de conduite actuel, c) vérification d'une possibilité de conduite automatique du véhicule, d) émission de la possibilité d'une conduite automatique du véhicule. 6°) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que 10 la saisie de l'état de conduite actuel (b, b') comprend l'établissement d'une image de l'environnement. 7°) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'établissement d'une image de l'environnement comprend des informations fournies par un système de capteurs. 8°) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le contrôle de la possibilité d'un guidage automatique c) du véhicule comprend l'évaluation d'un état de conduite futur sur la base de l'état de conduite actuel. 9°) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la vérification de la possibilité d'une conduite automatique c) du véhicule comprend la détermination d'une durée possible d'une conduite automatique du véhicule. 10°) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'émission pour indiquer une conduite automatique possible du véhicule (d, d2) est l'émission de l'information indiquant la durée pendant laquelle la conduite automatique du véhicule est possible. 11 °) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu' il comprend en outre l'étape de procédé suivante : e) exécution d'une conduite automatique du véhicule. 12°) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que 20 11 l'étape de procédé e) exécution d'une conduite automatique du véhicule, se fait de manière automatique si la conduite automatique du véhicule est possible (d2). 13°) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que dans l'exécution de la conduite automatique du véhicule (e), on émet la durée pendant laquelle la conduite automatique du véhicule est possible. 14°) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que si la conduite automatique du véhicule n'est pas terminée avant la fin de la durée possible de la conduite automatique (f), une mesure de 15 secours (g) est prise. 15°) Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que la mesure de secours est le (g) freinage du véhicule. 25