CN109849928A - 自动驾驶车辆的控制方法、装置及具有其的自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及具有其的自动驾驶车辆，其中，方法包括：检测驾乘人员的当前驾驶状态；根据当前驾驶状态判断是否满足干预判断条件；如果满足干预判断条件，则根据车道线信息和/或前方车辆的运动状态信息判断驾乘人员的当前驾驶操作是否有效，并在无效时，不执行或以预设执行策略执行当前驾驶操作。根据本发明实施例的控制装置，可以在当前驾驶状态的操控能力不满足一定条件时，有效避免或纠正误操作，从而保障行车安全，有效提高车辆的安全可靠性，提升用户使用体验。

Description

自动驾驶车辆的控制方法、装置及具有其的自动驾驶车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及具有其的自动驾驶车辆。

背景技术

目前，自动驾驶车辆可以根据现实世界中的道路交通信息像人类驾驶员一样进行制动、加速或转向中的某一种动作，从而通过人性化、高科技化的设计给驾乘人员带来方便和舒适。

然而，在相关技术中，没有考虑到驾驶员在受到人为干扰时所做动作对自动驾驶的影响，例如一个运行自适应巡航功能的自动驾驶车辆里，驾驶员是需要时刻注意路况信息的，并且需要驾驶员手握方向盘，一旦同车内其他乘员的交谈或者沟通，使得影响了驾驶员注意力，导致方向盘偏离一定角度，那么车辆会偏离原来的正常轨道，危及行车安全，不仅车辆的可靠性差、安全性差，而且大大降低了用户的使用体验，甚至危机人身财产安全，亟待解决。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种自动驾驶车辆的控制方法，该方法可以有效保证行车的安全，有效提高车辆的安全性和可靠性，提升用户使用体验。

本发明的另一个目的在于提出一种自动驾驶车辆的控制装置。

本发明的再一个目的在于提出一种自动驾驶车辆。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括以下步骤：检测驾乘人员的当前驾驶状态；根据所述当前驾驶状态判断是否满足干预判断条件；如果满足干预判断条件，则根据车道线信息和/或前方车辆的运动状态信息判断所述驾乘人员的当前驾驶操作是否有效，并在无效时，不执行或以预设执行策略执行所述当前驾驶操作。

本发明实施例的自动驾驶车辆的控制方法，可以根据驾乘人员的当前驾驶状态干预当前驾乘人员对自动驾驶车辆的操作，尤其是在在当前驾驶状态的操控能力不满足一定条件的时候，有效避免或纠正误操作，从而保障行车安全，有效提高车辆的安全可靠性，提升用户使用体验。

另外，根据本发明上述实施例的自动驾驶车辆的控制方法还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：检测所述自动驾驶车辆的当前状态；如果所述当前状态满足预设条件，则控制所述自动驾驶车辆进入监控模式，以得到所述当前驾驶状态。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述检测驾乘人员的当前驾驶状态，包括：采集所述驾乘人员的图像数据；根据所述图像数据获取所述驾乘人员的眼部信息、面部信息和身体运动姿态信息，并获取所述驾乘人员的当前意识状态；根据所述眼部信息、所述面部信息、所述身体运动姿态信息和所述当前意识状态得到所述当前驾驶状态。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据车道线信息和/或前方车辆的运动状态信息判断所述驾乘人员的当前驾驶操作是否有效，包括：根据所述车道线信息获取当前车道曲率；根据所述当前车道曲率判断所述驾乘人员的当前方向盘转角是否匹配；如果所述当前方向盘转角不匹配，则判定无效。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在满足所述干预判断条件时，还包括：根据所述当前驾驶状态确定目标干涉动作，以根据所述目标干涉动作驾乘人员的座椅震动和/或提醒装置提醒。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：第一检测模块，用于检测驾乘人员的当前驾驶状态；判断模块，用于根据所述当前驾驶状态判断是否满足干预判断条件；第一控制模块，用于在满足所述干预判断条件时，根据车道线信息和/或前方车辆的运动状态信息判断所述驾乘人员的当前驾驶操作是否有效，并在无效时，不执行或以预设执行策略执行所述当前驾驶操作。

本发明实施例的自动驾驶车辆的控制装置，可以根据驾乘人员的当前驾驶状态干预当前驾乘人员对自动驾驶车辆的操作，尤其是在在当前驾驶状态的操控能力不满足一定条件的时候，有效避免或纠正误操作，从而保障行车安全，有效提高车辆的安全可靠性，提升用户使用体验。

另外，根据本发明上述实施例的自动驾驶车辆的控制装置还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：第二检测模块，用于检测所述自动驾驶车辆的当前状态；第二控制模块，用于在所述当前状态满足预设条件时，控制所述自动驾驶车辆进入监控模式，以得到所述当前驾驶状态。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述第一检测模块包括：采集单元，用于采集所述驾乘人员的图像数据；第一获取单元，用于根据所述图像数据获取所述驾乘人员的眼部信息、面部信息和身体运动姿态信息，并获取所述驾乘人员的当前意识状态；识别单元，用于根据所述眼部信息、所述面部信息、所述身体运动姿态信息和所述当前意识状态得到所述当前驾驶状态。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述第一控制模块包括：第二获取单元，用于根据所述车道线信息获取当前车道曲率；判断单元，用于根据所述当前车道曲率判断所述驾乘人员的当前方向盘转角是否匹配，并在所述当前方向盘转角不匹配时，判定无效。

为达到上述目的，本发明再一方面实施例提出了一种自动驾驶车辆，其包括上述的自动驾驶车辆的控制装置。该车辆可以根据驾乘人员的当前驾驶状态干预当前驾乘人员对自动驾驶车辆的操作，尤其是在驾乘人员不具备操控能力的时候，有效避免或纠正误操作，从而保障行车安全，有效提高车辆的安全可靠性，提升用户使用体验。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图2为根据本发明一个实施例的自动驾驶车辆的控制方法对应车辆的结构示意图；

图3为根据本发明一个实施例的监控模块运行状态切换示意图；

图4为根据本发明实施例的自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的自动驾驶车辆的控制方法、装置及具有其的自动驾驶车辆，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的自动驾驶车辆的控制方法。

图1是本发明实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程图。

如图1所示，该自动驾驶车辆的控制方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测驾乘人员的当前驾驶状态。

其中，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的方法还包括：检测自动驾驶车辆的当前状态；如果当前状态满足预设条件，则控制自动驾驶车辆进入监控模式，以得到当前驾驶状态。

举例而言，如图2所示，1表示自动驾驶车辆，2表示坐在驾驶座位的驾驶员，3表示驾驶员监控装置，4表示监控模块，5表示驾驶辅助控制器，6表示前视摄像头，7表示前方毫米波雷达。

首先，结合图2与图3所示，监控模块根据辆的运行状态进行状态间的切换，其中，状态切换条件包括：

1、当车辆1启动后200ms，监控模块4从“关闭”状态切换到“等待”状态。

2、当车辆1关闭50ms后，监控模块4从“关闭”状态切换到“等待”状态。

3、当车辆1开启驾驶辅助功能50ms后，且驾驶辅助车辆处于运行状态50ms后，监控模块4从“等待”状态切换到“激活”状态。

4、当车辆1处于运行状态200ms后，且驾驶辅助功能退出后100ms以内，监控模块4从“激活”状态切换到“等待”状态。

5、当车辆1处于非运行状态100ms以内，或发现自身处于故障问题50ms后，监控模块4从“激活”状态切换到“关闭”状态。

6、在监控模块4处于“激活”状态下，当驾驶员监控装置3在两个工作周期内没有发出有效信息或检测到其发出自身模块问题信息后100ms内，监控模块4从“激活”状态切换到“等待”状态。

7、当且仅当监控模块4处于“激活”状态时，监控模块4才能进行正常工作。

需要说明的是，上述时间信息可以由本领域技术人员根据自动车辆的实际情况进行设置，在此不做具体限制。

进一步地，在本发明的一个实施例中，检测驾乘人员的当前驾驶状态，包括：采集驾乘人员的图像数据；根据图像数据获取驾乘人员的眼部信息、面部信息和身体运动姿态信息，并获取驾乘人员的当前意识状态；根据眼部信息、面部信息、身体运动姿态信息和当前意识状态得到当前驾驶状态。

举例而言，如图2所示，监控模块可以对驾驶员监控装置监测驾驶员的眼睛、面部以及身体姿态信息进行分析判断。例如，可根据如下七种情况进行后续操作，如表1所示，表1为干预判断表。驾驶员监控装置可以以100ms以内的周期向监控模块发出上述驾驶员眼睛、面部以及身体姿态信息。

另外，也可以结合驾驶辅助车辆座椅装置，从而给出驾驶员是否离位的判断，在此不做详细赘述。

需要说明的是、监控模块处于“激活”状态下，且驾驶员监控装置检测到有人类驾驶员时，如果驾驶辅助车辆驾驶员侧座椅模块没有检测到没有压力反馈时，则通过座椅震动和声、光的结合来进行警告。相反，如果监控模块处于“激活”状态下，且驾驶员监控装置检测到有人类驾驶员时，如果驾驶辅助车辆驾驶员侧座椅模块检测到没有压力反馈时，则继续进行如下判断。

在步骤S102中，根据当前驾驶状态判断是否满足干预判断条件。

举例而言，如上表所示，干预判断条件可以包括当前驾驶状态即驾驶员状态为向左侧/右侧且持续时间长且清醒、向后方转头且持续时间大于1秒且幅度较大、向后方转头且幅度较小且情绪异常、极其气愤且极其兴奋等非典型性情绪等，一旦当前驾驶状态满足上述条件中的一项，则表示满足干预判断条件，需要对驾驶操作进行干预，反之则表示不满足干预判断条件，无需对驾驶操作进行干预。

在步骤S103中，如果满足干预判断条件，则根据车道线信息和/或前方车辆的运动状态信息判断驾乘人员的当前驾驶操作是否有效，并在无效时，不执行或以预设执行策略执行当前驾驶操作。

例如，通过前向毫米波雷达模块获得的前方车辆运行信息，在与前方最近目标的TTC(Time To Collision，根据两车的相对距离/相对速度，取绝对值。)大于3秒钟时，如果驾驶员通过快速踩制动踏板来降速时，忽略驾驶员所处状态，将踏板行程信息进行变换，取真值得0.25倍为当前制动踏板行程(减缓制动趋势)，持续的对其进行座椅震动、声、光的提醒。如TTC进一步缩小至2秒钟以内时，按照驾驶员踩制动踏板的真值进行车辆制动的响应。

在本发明的实施例中，本发明实施例可以实时的监控车辆运行状态以及车内乘员，尤其是驾驶员侧人员和车内摄像头范围内其他乘员的精神状态和动作，来对潜在的驾驶员的操作进行干预，并采取必要的措施提醒驾驶员回归到随时接管车辆的状态和意识，在必要时进行主动干预车辆。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在满足干预判断条件时，还包括：根据当前驾驶状态确定目标干涉动作，以根据目标干涉动作驾乘人员的座椅震动和/或提醒装置提醒。

如表1所示，在满足干预判断条件时，表示驾驶员的注意力不满足一定要求，例如在同车内其他乘员的交谈或者沟通，导致注意力分散，此时很容易出现安全事故，因此本发明实施例一旦确定驾驶员注意力分散、意识状态不对或者操控能力不满足要求等特殊情况，则根据当前情况确定干涉动作，如向左侧/右侧且持续时间短且清醒，具备操控能力时，只是通过声、光的组合来提醒驾驶员，而在极其气愤、极其兴奋等非典型性情绪，不具备正常操控能力时，不但通过座椅震动、声、光的组合来提醒驾驶员，而且通过车内救援呼叫系统向救护中心发出救援请求。

具体而言，本发明实施例根据驾驶辅助车辆的运行状态，结合驾驶员的状态，来进行具体干预的判断：

当监控模块处于“激活”状态时，监控模块结合驾驶员监控装置的数据根据表格1中的内容进行判断并执行相应的干预动作，驾驶辅助模块根据干预与否以及具体干预信息响应请求。

1、当驾驶员处于正视前方道路且清醒时，其具备操控能力，不对驾驶员的操作进行干涉。

2、当驾驶员处于向左侧/右侧，持续时间短且清醒时，其具备操控能力，通过声、光的组合来提醒驾驶员。响应驾驶员的任意请求，不对驾驶员的操作进行干涉。

3、当驾驶员处于向左侧/右侧，持续时间长且清醒时，如果驾驶员进行任意操作，先忽略此动作，并通过座椅震动、声、光的组合来提醒驾驶员回到典型性驾驶状态。驾驶辅助模块5不响应驾驶员此时的由其任意动作产生的驾驶意图(比如制动或加速)。

4、当驾驶员处于向后方转头且持续时间大于0.5秒，幅度较大时，其暂时性缺失典型性操控能力。如果驾驶员进行任意操作，先忽略此动作，并通过座椅震动、声、光的组合来提醒驾驶员回到清醒状态。驾驶辅助模块5不响应驾驶员此时的由其任意动作产生的驾驶意图(比如制动或加速)。如果驾驶员在2秒的时间内进入典型性的驾驶状态，应按照对应的状态执行。如果2秒后，驾驶员还没有进入典型性驾驶状态，在忽略其任意动作的同时，持续的最其进行座椅震动、声、光的提醒。如果10秒后，驾驶员还未进入典型性驾驶状态，则执行不具备操作能力。

5、当驾驶员处于向后方转头，幅度较小且情绪异常时，其不具备正常操控能力。其暂时性缺失典型性操控能力。如果驾驶员进行任意操作，先忽略此动作，并通过座椅震动、声、光的组合来提醒驾驶员回到清醒状态。驾驶辅助模块5不响应驾驶员此时的由其任意动作产生的驾驶意图(比如制动或加速)。如果驾驶员在2秒的时间内进入典型性的驾驶状态，应按照对应的状态执行。如果2秒后，驾驶员还没有进入典型性驾驶状态，在忽略其任意动作的同时，持续的最其进行座椅震动、声、光的提醒。如果10秒后，驾驶员还未进入典型性驾驶状态，则执行不具备操作能力。

6、当驾驶员处于极其气愤、极其兴奋等非典型性情绪时，其不具备正常操控能力。如果驾驶员进行任意操作，先忽略此动作，通过座椅震动、声、光的组合来提醒驾驶员，并通过车内救援呼叫系统向救护中心发出救援请求。并通过车内通信网络向驾驶辅助控制器5发出紧急停车请求，将车辆停在最近的安全区域。

进一步地，在本发明的一个实施例中，根据车道线信息和/或前方车辆的运动状态信息判断驾乘人员的当前驾驶操作是否有效，包括：根据车道线信息获取当前车道曲率；根据当前车道曲率判断驾乘人员的当前方向盘转角是否匹配；如果当前方向盘转角不匹配，则判定无效。

也就是说，本发明实施例可以通过前视摄像头模块获得的前方车道线曲率信息，如果驾驶员通过操纵方向盘获得的当前转角信息与曲率信息不匹配时，忽略驾驶员所处状态。另外，在忽略其任意动作的同时，持续的最其进行座椅震动、声、光的提醒。

进一步地，监控模块可以以每50ms的周期运行，其运动周期要低于驾驶辅助模块的运行周期，实际时间视具体车辆而定，而且椅震动频率和振幅、声和光的频率均可以有本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不做具体限制。

综上，在本发明的实施例中，首先，可以根据放置在车内的驾乘人员监控系统，观测包括驾驶员在内的乘员的眼睛，面部以及身体运动姿态信息，判断驾驶员的意识状态；同时监测车辆的运行状态，并根据其来进行运行状态切换。同时，结合前视摄像头来通过识别车道线信息来判断当前车道曲率信息，结合前向毫米波雷达来判断前方物体运动状态信息。结合车辆的运行和驾驶员的意识状态对驾驶员的操作(如方向盘或刹车)进行判断后进行确认其有效性，来避免驾驶员的无意操作对驾驶辅助车辆的运行产生干扰进而导致行驶安全。

也就是说，通过监控车辆行驶状态，并对车内驾驶员和乘员的眼睛、面部运动以及身体姿态得出其是否在正常行驶状态，结合前视摄像头和前向毫米波雷达对路况的信息捕获，对驾驶员的操作进行确认，对于处于正常状态的操作进行肯定，驾驶辅助车辆进行必要的响应；对于无意识下的误操作的动作进行否定，驾驶辅助车辆不予响应，并同时通过座椅震动以及声光等人机交互措施来初步唤醒驾驶员调整到正常状态。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆的控制方法，可以根据驾乘人员的当前驾驶状态干预当前驾乘人员对自动驾驶车辆的操作，尤其是在驾乘人员不具备操控能力的时候，有效避免或纠正误操作，从而保障行车安全，有效提高车辆的安全可靠性，提升用户使用体验。

其次参照附图描述根据本发明实施例提出的。

图4为根据本发明实施例的自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图。

如图4所示，该自动驾驶车辆的控制装置10包括：第一检测模块100、判断模块200和第一控制模块300。

其中，第一检测模块100用于检测驾乘人员的当前驾驶状态。判断模块200用于根据当前驾驶状态判断是否满足干预判断条件。第一控制模块300用于在满足干预判断条件时，根据车道线信息和/或前方车辆的运动状态信息判断驾乘人员的当前驾驶操作是否有效，并在无效时，不执行或以预设执行策略执行当前驾驶操作。本发明实施例的控制装置10可以在当前驾驶状态的操控能力不满足一定条件时，有效避免或纠正误操作，从而保障行车安全，有效提高车辆的安全可靠性，提升用户使用体验。

进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的控制装置10还包括：第二检测模块和第二控制模块。

其中，第二检测模块用于检测自动驾驶车辆的当前状态。第二控制模块用于在当前状态满足预设条件时，控制自动驾驶车辆进入监控模式，以得到当前驾驶状态。

进一步地，在本发明的一个实施例中，第一检测模块100包括：采集单元、第一获取单元和识别单元。

其中，采集单元用于采集驾乘人员的图像数据。第一获取单元用于根据图像数据获取驾乘人员的眼部信息、面部信息和身体运动姿态信息，并获取驾乘人员的当前意识状态。识别单元用于根据眼部信息、面部信息、身体运动姿态信息和当前意识状态得到当前驾驶状态。

进一步地，在本发明的一个实施例中，第一控制模块包括：第二获取单元和判断单元。

其中，第二获取单元用于根据车道线信息获取当前车道曲率。判断单元用于根据当前车道曲率判断驾乘人员的当前方向盘转角是否匹配，并在当前方向盘转角不匹配时，判定无效。

需要说明的是，前述对自动驾驶车辆的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动驾驶车辆的控制装置，此处不再赘述。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆的控制装置，可以根据驾乘人员的当前驾驶状态干预当前驾乘人员对自动驾驶车辆的操作，尤其是在驾乘人员不具备操控能力的时候，有效避免或纠正误操作，从而保障行车安全，有效提高车辆的安全可靠性，提升用户使用体验。

此外，本发明的实施例还提出一种自动驾驶车辆，该车辆包括上述的自动驾驶车辆的控制装置。该车辆可以根据驾乘人员的当前驾驶状态干预当前驾乘人员对自动驾驶车辆的操作，尤其是在驾乘人员不具备操控能力的时候，有效避免或纠正误操作，从而保障行车安全，有效提高车辆的安全可靠性，提升用户使用体验。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测驾乘人员的当前驾驶状态；

根据所述当前驾驶状态判断是否满足干预判断条件；以及

如果满足所述干预判断条件，则根据车道线信息和/或前方车辆的运动状态信息判断所述驾乘人员的当前驾驶操作是否有效，并在无效时，不执行或以预设执行策略执行所述当前驾驶操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

检测所述自动驾驶车辆的当前状态；

如果所述当前状态满足预设条件，则控制所述自动驾驶车辆进入监控模式，以得到所述当前驾驶状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测驾乘人员的当前驾驶状态，包括：

采集所述驾乘人员的图像数据；

根据所述图像数据获取所述驾乘人员的眼部信息、面部信息和身体运动姿态信息，并获取所述驾乘人员的当前意识状态；

根据所述眼部信息、所述面部信息、所述身体运动姿态信息和所述当前意识状态得到所述当前驾驶状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车道线信息和/或前方车辆的运动状态信息判断所述驾乘人员的当前驾驶操作是否有效，包括：

根据所述车道线信息获取当前车道曲率；

根据所述当前车道曲率判断所述驾乘人员的当前方向盘转角是否匹配；

如果所述当前方向盘转角不匹配，则判定无效。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在不满足所述干预判断条件时，还包括：

根据所述当前驾驶状态确定目标干涉动作，以根据所述目标干涉动作驾乘人员的座椅震动和/或提醒装置提醒。

6.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于检测驾乘人员的当前驾驶状态；

判断模块，用于根据所述当前驾驶状态判断是否满足干预判断条件；以及

第一控制模块，用于在满足所述干预判断条件时，根据车道线信息和/或前方车辆的运动状态信息判断所述驾乘人员的当前驾驶操作是否有效，并在无效时，不执行或以预设执行策略执行所述当前驾驶操作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第二检测模块，用于检测所述自动驾驶车辆的当前状态；

第二控制模块，用于在所述当前状态满足预设条件时，控制所述自动驾驶车辆进入监控模式，以得到所述当前驾驶状态。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一检测模块包括：

采集单元，用于采集所述驾乘人员的图像数据；

第一获取单元，用于根据所述图像数据获取所述驾乘人员的眼部信息、面部信息和身体运动姿态信息，并获取所述驾乘人员的当前意识状态；

识别单元，用于根据所述眼部信息、所述面部信息、所述身体运动姿态信息和所述当前意识状态得到所述当前驾驶状态。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块包括：

第二获取单元，用于根据所述车道线信息获取当前车道曲率；

判断单元，用于根据所述当前车道曲率判断所述驾乘人员的当前方向盘转角是否匹配，并在所述当前方向盘转角不匹配时，判定无效。

10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：如权利要求6-9任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置。