CN113715839B - 一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法 - Google Patents

一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113715839B
CN113715839B CN202110979921.7A CN202110979921A CN113715839B CN 113715839 B CN113715839 B CN 113715839B CN 202110979921 A CN202110979921 A CN 202110979921A CN 113715839 B CN113715839 B CN 113715839B
Authority
CN
China
Prior art keywords
automatic driving
driving system
driver
driving
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110979921.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113715839A (zh
Inventor
付硅千
夏登海
范子全
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu Kaiyuan Jingchuang Information Technology Co ltd
Original Assignee
Chengdu Kaiyuan Jingchuang Information Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Kaiyuan Jingchuang Information Technology Co ltd filed Critical Chengdu Kaiyuan Jingchuang Information Technology Co ltd
Priority to CN202110979921.7A priority Critical patent/CN113715839B/zh
Publication of CN113715839A publication Critical patent/CN113715839A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113715839B publication Critical patent/CN113715839B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters
    • B60W2050/046—Monitoring control system parameters involving external transmission of data to or from the vehicle, e.g. via telemetry, satellite, Global Positioning System [GPS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法，包括以下步骤：a1，确定并收集被检测对象相关资料；a2，判断被检对象及说明资料是否满足要求；a3，判断被检对象与说明资料是否一致，并标定所采用技术及支持设备；a4，实际驾驶被检对象并判断其驾驶过程所体现的自动驾驶级别；a5，综合判断检测对象在检测过程中的各项表现，评判其是否满足0级～5级驾驶自动化的要求。本发明能够使用尽可能简便和可操作的方式判断自动驾驶车辆是否达到其声明的自动化驾驶级别，并判断其能否满足该级别下的辅助/自动驾驶任务。当出现自动化驾驶车辆不能满足其声明的自动化驾驶级别时，能够给生产厂家提供充分的证据以告知其产品主要缺陷。

Description

一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，具体为一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法。
背景技术
随着人工智能技术与传统汽车行业的深度结合，智能(自动)辅助驾驶汽车/全自动驾驶汽车(以下统称自动驾驶汽车)开始批量走向市场并大面积开始在现有道路交通环境中上路行驶。美国、欧盟及我国根据自动驾驶汽车驾驶、控制等各方面的特点均给出了自动驾驶汽车分级的一系列标准。
根据我国2020年发布的汽车驾驶自动化分级标准(报批稿)中的要求，我国拟将自动驾驶汽车按自动化能力从低至高分为L0～L5六个级别，分别为应急辅助、部分驾驶辅助、组合驾驶辅助、有条件自动驾驶、高度自动驾驶和完全自动驾驶，并在标准中明确指出了自动驾驶汽车在满足哪些条件时能够被归类到哪一类驾驶自动化级别中。
目前在市场上销售的宣称具备智能/自动驾驶功能的汽车众多，但其宣称的智能/自动驾驶能力与相关标准规范的匹配程度混乱，且行业内没有确定的检测方法来鉴别某一型号的汽车具备何种自动化驾驶能力，也无法对其进行归类，不便于对市场主体进行管理，也不便于消费者进行选择。因此，为解决上述问题，现提出一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法。
发明内容
本发明目的是提供一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法，以解决背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法，包括以下步骤：
a1，确定并收集被检测对象相关资料：接受用户提交的待检测对象基本信息，所述基本信息包括：待检测对象和配套的说明资料；
a2，判断被检对象及说明资料是否满足要求：检索用户提交的待检测对象及配套的说明资料，寻找并标定待检测对象所采用的辅助/自动驾驶技术及配套的设备；
a3，判断被检对象与说明资料是否一致，并标定所采用技术及支持设备：检查待检测对象，并与标定的辅助/自动驾驶技术及配套设备进行比对，确定其说明资料中的辅助/自动驾驶技术及配套设备在待检测对象上进行了安装和配置；
a4，实际驾驶被检对象并判断其驾驶过程所体现的自动驾驶级别；
a5，综合判断检测对象在检测过程中的各项表现，评判其是否满足0级～5级驾驶自动化的要求，并出具符合级别检测结论。
优选的，所述步骤a2用于1级驾驶自动化的检测，说明资料包括采用的辅助/自动驾驶技术及配套设备应表明在预定的驾驶环境中，可以对检测对象进行横向或纵向运动控制；所述步骤a2用于2级驾驶自动化的检测，说明资料包括采用的辅助/自动驾驶技术及配套设备应表明其在预定的驾驶环境中，可以对检测对象进行横向和纵向运动控制。
优选的，所述步骤a2用于3级驾驶自动化的检测，说明资料包括以下内容：
(1)、其自动化驾驶系统有明确的运行边界条件，并明确在何种情况下自动化驾驶系统能够激活；
(2)、其自动化驾驶系统激活后，能够在其预期运行条件下执行全部动态驾驶任务；
(3)、其自动化驾驶系统识别到其即将不满足预期运行条件时，以何种方式通知驾驶员接管驾驶任务；
(4)、其自动化驾驶系统失效时，以何种方式通知驾驶员接管驾驶任务；
(5)、其自动化驾驶系统以何种方式识别和评估驾驶员的驾驶能力，当评估驾驶员的驾驶能力不能满足驾驶任务时，以何种方式通知驾驶员接管驾驶任务，当向驾驶员提出接管请求后，自动化驾驶系统在采取下一步措施之前等待多长时间；
(6)、其自动化驾驶系统向驾驶员发出通知接管驾驶任务后，当驾驶员未响应接管请求，其将采取哪些风险降低策略。
优选的，所述步骤a2用于4级驾驶自动化的检测，说明资料包括以下内容：
(1)、其自动化驾驶系统有明确的运行边界条件，并明确在何种情况下自动化驾驶系统能够激活；
(2)、其自动化驾驶系统激活后，能够在其预期运行条件下执行全部动态驾驶任务；
(3)、其自动化驾驶系统激活后，能够识别其即将不满足设计运行条件，并向驾乘人员发出警告；
(4)、其自动化驾驶系统激活后，能够识别到其自身失效的情况以及车辆其他组件失效的情况，并向驾乘人员发出警告；
(5)、其自动化驾驶系统能够识别包括：即将不满足设计运行条件、驾驶自动化系统失效或车辆其他组件失效、驾乘人员未响应接管请求、驾乘人员要求实现最小风险状态在内的特殊情况，并执行最小风险策略以使车辆达到最小风险状态，其应声明其执行最小风险策略的基本措施和这些措施的触发条件；
(6)、其自动化驾驶系统应明确除：已达到最小风险状态或驾驶员在驾驶车辆两种情况外，不解除系统控制权；
(7)、当驾驶员要求自动化驾驶系统退出或解除车辆控制权时，自动化驾驶系统应解除控制权，如此时存在安全风险则应在安全风险解除后解除系统控制权，其应明确安全风险的类型以及安全风险的处置措施以及解除控制权前驾驶员应达到的状态。
优选的，所述步骤a2用于5级驾驶自动化的检测，说明资料包括以下内容：
(1)、其自动化驾驶系统激活后，能够识别到其自身失效的情况以及车辆其他组件失效的情况，并向驾乘人员发出警告；
(2)、其自动化驾驶系统能够识别包括：驾驶自动化系统失效或车辆其他组件失效、驾乘人员未响应接管请求、驾乘人员要求实现最小风险状态在内的特殊情况，并执行最小风险策略以使车辆达到最小风险状态，其应声明其执行最小风险策略的基本措施和这些措施的触发条件；
(3)、其自动化驾驶系统应明确除：已达到最小风险状态或驾驶员在驾驶车辆两种情况外，不解除系统控制权；
(4)、当驾驶员要求自动化驾驶系统退出或解除车辆控制权时，自动化驾驶系统应解除控制权，如此时存在安全风险则应在安全风险解除后解除系统控制权，其应明确安全风险的类型以及安全风险的处置措施以及解除控制权前驾驶员应达到的状态。
优选的，所述步骤a4用于0～2级驾驶自动化检测包括以下步骤：
(1)、观察检测对象所采用的辅助/自动驾驶技术及配套设备按其预期的作用方式发挥预定的作用，并在控制过程中具备与其所进行的控制动作相匹配的目标、事件探测及响应的能力，其中，所述步骤a4用于1级驾驶自动化检测应观察配套设备能否对检测对象进行横向或纵向运动控制，所述步骤a4用于2级驾驶自动化检测应观察配套设备能否对检测对象进行横向和纵向运动控制；
(2)、所述步骤a4用于0～2级驾驶自动化检测还包括：自动化驾驶系统运行过程中，由驾驶员按照系统预设/非预设的方式要求接管驾驶权限，观察检测对象的自动化驾驶系统能否立即解除系统控制权并由驾驶员接管检测对象的驾驶。
优选的，所述步骤a4用于3～4级驾驶自动化检测包括以下步骤：
(1)、在自动化驾驶系统运行边界内启动自动化驾驶系统，观察自动化驾驶系统在其预期的运行条件下，能否完成其预期的动态驾驶任务，并且其在驾驶过程中具备与其驾驶任务相匹配的目标、事件探测和响应能力；
(2)、实际驾驶检测对象，并在其自动化驾驶系统运行边界外启动自动化驾驶系统，观察自动化驾驶系统是否启动，是否给与驾驶员明确的提示告知其不能启动的原因。
优选的，所述步骤a4用于3级驾驶自动化检测还包括以下步骤：
(1)、在自动化驾驶系统运行过程中超出其运行边界，观察自动化驾驶系统能否识别其运行超出预期运行环境或即将超出其运行环境，观察自动化驾驶系统是否按照其说明的方式向驾驶员提出接管驾驶任务的请求，在提出接管驾驶任务请求后等待与其说明一致的时间后驾驶员无响应的情况下，其是否采取了与其说明一致的风险降低策略和措施；
(2)、观察其自动化驾驶系统能否按照其说明的规则判断驾驶员的驾驶能力能否满足接管驾驶任务的要求，当系统判断驾驶员不能满足接管驾驶任务的要求时，其自动化驾驶系统能否发出与其说明一致的提示信息要求驾驶员接管驾驶任务，并在等待与其说明一致的时间后驾驶员无响应的情况下，采取与其说明一致的风险降低策略和措施；
(3)、实际驾驶检测对象，在其自动化驾驶系统执行动态驾驶任务过程中由驾驶员按照系统预设/非预设的方式要求接管驾驶权限，观察自动化驾驶系统的响应，其是否立即解除驾驶任务的控制权并将控制权交给驾驶员。
优选的，所述步骤a4用于4级驾驶自动化检测还包括以下步骤：
(1)、在自动化驾驶系统运行过程中超出其运行边界，观察自动化驾驶系统能否识别其运行超出预期运行环境或即将超出其运行环境，并按照其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告；
(2)、在自动化驾驶系统运行过程中使自动化驾驶系统部分组件失效，观察自动化驾驶系统能否识别其失效情况并按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告；
(3)、观察其自动化驾驶系统在出现包括即将不满足设计运行条件、驾驶自动化系统失效或车辆其他组件失效、驾乘人员未响应接管请求、驾乘人员要求实现最小风险状态在内的特殊情况时，能否按照其说明资料声明的风险处置策略采取相应的风险处置措施，并使车辆达到其声明的最小风险状态；
(4)、观察自动化驾驶系统在整个检测工作过程中，除已达到最小风险状态或驾驶员在驾驶车辆两种情况外，是否解除车辆控制权；
(5)、观察自动化驾驶系统在驾驶员要求其解除车辆控制权的情况下，是否判断驾驶员具备驾驶车辆的条件、当前行驶环境是否满足解除车辆控制权的风险条件，当不满足这些条件时，是否按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告，并要求驾驶员做好接管车辆的准备、进行风险处置，当具备解除车辆控制权的条件时，自动化驾驶系统是否解除车辆控制权并将动态驾驶任务移交至驾驶员。
优选的，所述步骤a4用于5级驾驶自动化检测包括以下步骤：
(1)、启动自动化驾驶系统，指定驾驶任务，观察自动化驾驶系统能否操纵车辆完成指定的驾驶任务，并在驾驶任务执行过程中以符合道路交通法律法规和最小风险的原则(包括车辆及驾乘人员最小风险和周边环境最小风险)处置各类交通情况；
(2)、在自动化驾驶系统运行过程中使自动化驾驶系统部分组件失效，观察自动化驾驶系统能否识别其失效情况并按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告；
(3)、在自动化驾驶系统运行过程中使车辆部分组件失效，观察自动化驾驶系统能否识别其失效情况并按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告；
(4)、观察自动化驾驶系统在出现包括驾驶自动化系统失效或车辆其他组件失效、驾乘人员未响应接管请求、驾乘人员要求实现最小风险状态在内的特殊情况时，能否按照其说明资料声明的风险处置策略采取相应的风险处置措施，并使车辆达到其声明的最小风险状态；
(5)、观察自动化驾驶系统在整个检测工作过程中，除已达到最小风险状态或驾驶员在驾驶车辆两种情况外，是否解除车辆控制权；
(6)、观察其自动化驾驶系统在驾驶员要求其解除车辆控制权的情况下，是否判断驾驶员具备驾驶车辆的条件、当前行驶环境是否满足解除车辆控制权的风险条件，当不满足这些条件时，是否按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告，并要求驾驶员做好接管车辆的准备、进行风险处置，当具备解除车辆控制权的条件时，自动化驾驶系统是否解除车辆控制权并将动态驾驶任务移交至驾驶员。
本发明至少具备以下有益效果：
本发明通过检查自动化驾驶车辆说明资料，标定并比对其与被检测对象实际安装配置的情况，在静态观测和实际驾驶的过程中观测车辆所采用的自动化驾驶技术满足其说明资料的声明并与分级标准进行匹配，以确定车辆的自动化驾驶能力及相应的级别。能够使用尽可能简便和可操作的方式判断自动驾驶车辆是否达到其声明的自动化驾驶级别，并判断其能否满足该级别下的辅助/自动驾驶任务。当出现自动化驾驶车辆不能满足其声明的自动化驾驶级别时，能够给生产厂家提供充分的证据以告知其产品在自动化驾驶方面的主要缺陷，以促进其改进。
附图说明
图1为本发明的检测流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法,包括以下步骤：
a1，确定并收集被检测对象相关资料：接受用户提交的待检测对象基本信息，所述基本信息包括：待检测对象和配套的说明资料，具体的，所述检测对象为待检测自动驾驶汽车；
a2，判断被检对象及说明资料是否满足要求：检索用户提交的待检测对象及配套的说明资料，寻找并标定待检测对象所采用的辅助/自动驾驶技术及配套的设备；
a3，判断被检对象与说明资料是否一致，并标定所采用技术及支持设备：检查待检测对象，并与标定的辅助/自动驾驶技术及配套设备进行比对，确定其说明资料中的辅助/自动驾驶技术及配套设备在待检测对象上进行了安装和配置；
a4，实际驾驶被检对象并判断其驾驶过程所体现的自动驾驶级别；
a5，综合判断检测对象在检测过程中的各项表现，评判其是否满足0级～5级驾驶自动化的要求，并出具符合级别检测结论。
实施例1
L0级(应急辅助)驾驶自动化的自动驾驶级别检测方法，与上述步骤区别在于，步骤a4中包括以下内容：
(1)、实际驾驶检测对象，观察检测对象所采用的辅助/自动驾驶技术及配套设备按其预期的作用方式发挥预定的作用；
(2)、实际驾驶检测对象，当自动化驾驶系统运行过程中，由驾驶员按照系统预设/非预设的方式要求接管驾驶权限，观察检测对象的自动化驾驶系统能否立即解除系统控制权并由驾驶员接管检测对象的驾驶。
a5，综合判断检测对象在检测过程中的各项表现，评判其是否满足L0级驾驶自动化(应急辅助)的要求。
实施例2
L1级(部分驾驶辅助)驾驶自动化的自动驾驶级别检测方法，与上述步骤区别在于：
步骤a2，说明资料中采用的辅助/自动驾驶技术及配套设备应表明其在预定的驾驶环境中，可以对检测对象进行横向或纵向运动控制；
步骤a4包括以下内容：
(1)、实际驾驶检测对象，观察检测对象所采用的辅助/自动驾驶技术及配套设备按其预期的作用方式发挥预定的作用，并观察其能否对检测对象进行横向或纵向运动控制，并在控制过程中具备与其所进行的控制动作相匹配的目标、事件探测及响应的能力；
(2)、实际驾驶检测对象，当自动化驾驶系统运行过程中，由驾驶员按照系统预设/非预设的方式要求接管驾驶权限，观察检测对象的自动化驾驶系统能否立即解除系统控制权并由驾驶员接管检测对象的驾驶。
a5，综合判断检测对象在检测过程中的各项表现，评判其是否满足L1级驾驶自动化(部分驾驶辅助)的要求。
实施例3
L2级(组合驾驶辅助)驾驶自动化的自动驾驶级别检测方法，与上述步骤区别在于：
步骤a2，说明资料中采用的辅助/自动驾驶技术及配套设备应表明其在预定的驾驶环境中，可以对检测对象进行横向和纵向运动控制；
步骤a4包括以下内容：
(1)、实际驾驶检测对象，观察检测对象所采用的辅助/自动驾驶技术及配套设备按其预期的作用方式发挥预定的作用，并观察其能否对检测对象进行横向和纵向运动控制，并在控制过程中具备与其所进行的控制动作相匹配的目标、事件探测及响应的能力；
(2)、实际驾驶检测对象，当自动化驾驶系统运行过程中，由驾驶员按照系统预设/非预设的方式要求接管驾驶权限，观察检测对象的自动化驾驶系统能否立即解除系统控制权并由驾驶员接管检测对象的驾驶。
a5，综合判断检测对象在检测过程中的各项表现，评判其是否满足L2级驾驶自动化(组合驾驶辅助)的要求。
实施例4
L3级(有条件自动驾驶)驾驶自动化的自动驾驶级别检测方法，与上述步骤区别在于：
步骤a2，说明资料必须包括以下内容：
(1)、其自动化驾驶系统有明确的运行边界条件，并明确在何种情况下自动化驾驶系统能够激活；
(2)、其自动化驾驶系统激活后，能够在其预期运行条件下执行全部动态驾驶任务；
(3)、其自动化驾驶系统识别到其即将不满足预期运行条件时，以何种方式通知驾驶员接管驾驶任务；
(4)、其自动化驾驶系统失效时，以何种方式通知驾驶员接管驾驶任务；
(5)、其自动化驾驶系统以何种方式识别和评估驾驶员的驾驶能力，当评估驾驶员的驾驶能力不能满足驾驶任务时，以何种方式通知驾驶员接管驾驶任务，当向驾驶员提出接管请求后，自动化驾驶系统在采取下一步措施之前等待多长时间；
(6)、其自动化驾驶系统向驾驶员发出通知接管驾驶任务后，当驾驶员未响应接管请求，其将采取哪些风险降低策略。
步骤a4包括以下内容：
(1)、实际驾驶检测对象，在自动化驾驶系统运行边界内启动自动化驾驶系统，观察自动化驾驶系统在其预期的运行条件下，能否完成其预期的动态驾驶任务，并且其在驾驶过程中具备与其驾驶任务相匹配的目标、事件探测和响应能力；
(2)、实际驾驶检测对象，并在其自动化驾驶系统运行边界外启动自动化驾驶系统，观察自动化驾驶系统是否启动，是否给与驾驶员明确的提示告知其不能启动的原因。
(3)、实际驾驶检测对象，在自动化驾驶系统运行过程中超出其运行边界，观察自动化驾驶系统能否识别其运行超出预期运行环境或即将超出其运行环境，观察自动化驾驶系统是否按照其说明的方式向驾驶员提出接管驾驶任务的请求，在提出接管驾驶任务请求后等待与其说明一致的时间后驾驶员无响应的情况下，其是否采取了与其说明一致的风险降低策略和措施；
(4)、实际驾驶检测对象，观察其自动化驾驶系统能否按照其说明的规则判断驾驶员的驾驶能力能否满足接管驾驶任务的要求，当系统判断驾驶员不能满足接管驾驶任务的要求时，其自动化驾驶系统能否发出与其说明一致的提示信息要求驾驶员接管驾驶任务，并在等待与其说明一致的时间后驾驶员无响应的情况下，采取与其说明一致的风险降低策略和措施；
(5)、实际驾驶检测对象，在其自动化驾驶系统执行动态驾驶任务过程中由驾驶员按照系统预设/非预设的方式要求接管驾驶权限，观察自动化驾驶系统的响应，其是否立即解除驾驶任务的控制权并将控制权交给驾驶员。
a5，综合判断检测对象在检测过程中的各项表现，评判其是否满足L3级驾驶自动化(有条件自动驾驶)的要求。
实施例5
L4级(高度自动驾驶)驾驶自动化的自动驾驶级别检测方法，与上述步骤区别在于：
步骤a2，说明资料包括以下内容：
(1)、其自动化驾驶系统有明确的运行边界条件，并明确在何种情况下自动化驾驶系统能够激活；
(2)、其自动化驾驶系统激活后，能够在其预期运行条件下执行全部动态驾驶任务；
(3)、其自动化驾驶系统激活后，能够识别其即将不满足设计运行条件，并向驾乘人员发出警告；
(4)、其自动化驾驶系统激活后，能够识别到其自身失效的情况以及车辆其他组件失效的情况，并向驾乘人员发出警告；
(5)、其自动化驾驶系统能够识别包括：即将不满足设计运行条件、驾驶自动化系统失效或车辆其他组件失效、驾乘人员未响应接管请求、驾乘人员要求实现最小风险状态在内的特殊情况，并执行最小风险策略以使车辆达到最小风险状态，其应声明其执行最小风险策略的基本措施和这些措施的触发条件；
(6)、其自动化驾驶系统应明确除：已达到最小风险状态或驾驶员在驾驶车辆两种情况外，不解除系统控制权；
(7)、当驾驶员要求自动化驾驶系统退出或解除车辆控制权时，自动化驾驶系统应解除控制权，如此时存在安全风险则应在安全风险解除后解除系统控制权，其应明确安全风险的类型以及安全风险的处置措施以及解除控制权前驾驶员应达到的状态。
步骤a4包括以下内容：
(1)、实际驾驶检测对象，在自动化驾驶系统运行边界内启动自动化驾驶系统，观察自动化驾驶系统在其预期的运行条件下，能否完成其预期的动态驾驶任务，并且其在驾驶过程中具备与其驾驶任务相匹配的目标、事件探测和响应能力；
(2)、实际驾驶检测对象，并在其自动化驾驶系统运行边界外启动自动化驾驶系统，观察自动化驾驶系统是否启动，是否给与驾驶员明确的提示告知其不能启动的原因。
(3)、实际驾驶检测对象，在自动化驾驶系统运行过程中超出其运行边界，观察自动化驾驶系统能否识别其运行超出预期运行环境或即将超出其运行环境，并按照其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告；
(4)、实际驾驶检测对象，在自动化驾驶系统运行过程中使自动化驾驶系统部分组件失效，观察自动化驾驶系统能否识别其失效情况并按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告；
(5)、实际驾驶检测对象，观察其自动化驾驶系统在出现包括即将不满足设计运行条件、驾驶自动化系统失效或车辆其他组件失效、驾乘人员未响应接管请求、驾乘人员要求实现最小风险状态在内的特殊情况时，能否按照其说明资料声明的风险处置策略采取相应的风险处置措施，并使车辆达到其声明的最小风险状态；
(6)、实际驾驶检测对象，观察自动化驾驶系统在整个检测工作过程中，除已达到最小风险状态或驾驶员在驾驶车辆两种情况外，是否解除车辆控制权；
(7)、实际驾驶检测对象，观察自动化驾驶系统在驾驶员要求其解除车辆控制权的情况下，是否判断驾驶员具备驾驶车辆的条件、当前行驶环境是否满足解除车辆控制权的风险条件，当不满足这些条件时，是否按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告，并要求驾驶员做好接管车辆的准备、进行风险处置，当具备解除车辆控制权的条件时，自动化驾驶系统是否解除车辆控制权并将动态驾驶任务移交至驾驶员。
a5，综合判断检测对象在检测过程中的各项表现，评判其是否满足L4级驾驶自动化(高度自动驾驶)的要求。
实施例6
L5级(完全自动驾驶)驾驶自动化的自动驾驶级别检测方法，与上述步骤区别在于：
步骤a2，说明资料包括以下内容：
(1)、其自动化驾驶系统激活后，能够识别到其自身失效的情况以及车辆其他组件失效的情况，并向驾乘人员发出警告；
(2)、其自动化驾驶系统能够识别包括：驾驶自动化系统失效或车辆其他组件失效、驾乘人员未响应接管请求、驾乘人员要求实现最小风险状态在内的特殊情况，并执行最小风险策略以使车辆达到最小风险状态，其应声明其执行最小风险策略的基本措施和这些措施的触发条件；
(3)、其自动化驾驶系统应明确除：已达到最小风险状态或驾驶员在驾驶车辆两种情况外，不解除系统控制权；
(4)、当驾驶员要求自动化驾驶系统退出或解除车辆控制权时，自动化驾驶系统应解除控制权，如此时存在安全风险则应在安全风险解除后解除系统控制权，其应明确安全风险的类型以及安全风险的处置措施以及解除控制权前驾驶员应达到的状态。
步骤a4包括以下内容：
(1)、实际驾驶检测对象，启动自动化驾驶系统，指定驾驶任务，观察自动化驾驶系统能否操纵车辆完成指定的驾驶任务，并在驾驶任务执行过程中以符合道路交通法律法规和最小风险的原则(包括车辆及驾乘人员最小风险和周边环境最小风险)处置各类交通情况；
(2)、实际驾驶检测对象，在自动化驾驶系统运行过程中使自动化驾驶系统部分组件失效，观察自动化驾驶系统能否识别其失效情况并按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告；
(3)、实际驾驶检测对象，在自动化驾驶系统运行过程中使车辆部分组件失效，观察自动化驾驶系统能否识别其失效情况并按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告；
(4)、实际驾驶检测对象，观察自动化驾驶系统在出现包括驾驶自动化系统失效或车辆其他组件失效、驾乘人员未响应接管请求、驾乘人员要求实现最小风险状态在内的特殊情况时，能否按照其说明资料声明的风险处置策略采取相应的风险处置措施，并使车辆达到其声明的最小风险状态；
(5)、实际驾驶检测对象，观察自动化驾驶系统在整个检测工作过程中，除已达到最小风险状态或驾驶员在驾驶车辆两种情况外，是否解除车辆控制权；
(6)、实际驾驶检测对象，观察其自动化驾驶系统在驾驶员要求其解除车辆控制权的情况下，是否判断驾驶员具备驾驶车辆的条件、当前行驶环境是否满足解除车辆控制权的风险条件，当不满足这些条件时，是否按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告，并要求驾驶员做好接管车辆的准备、进行风险处置，当具备解除车辆控制权的条件时，自动化驾驶系统是否解除车辆控制权并将动态驾驶任务移交至驾驶员。
a5，综合判断检测对象在检测过程中的各项表现，评判其是否满足L5级驾驶自动化(完全自动驾驶)的要求。
工作原理：
L0～L5级自动驾驶汽车自动驾驶级别的检测，需要综合被检测对象及被检测对象所关联的技术文档中分析其所采用的自动化驾驶系统软件和配套硬件设备连携工作的情况下，所能达到的自动化驾驶水平；需在检测过程中综合评估自动化驾驶系统与车辆的融合情况、对车辆运动的控制情况、对环境的监控情况以及与驾乘人员的人机交互情况，以确定自动驾驶车辆能否在确保人员、车辆安全的前提下完成其声明的自动驾驶级别的既定的动态驾驶任务。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
a1，确定并收集被检对象相关资料：接受用户提交的被检对象信息，所述信息包括：被检对象和配套的说明资料；
a2，判断被检对象及说明资料是否满足要求：检索用户提交的被检对象及配套的说明资料，寻找并标定被检对象所采用的辅助/自动驾驶技术及配套设备；
a3，判断被检对象与说明资料是否一致，并标定所采用技术及支持设备：检查被检对象，并与标定的辅助/自动驾驶技术及配套设备进行比对，确定其说明资料中的辅助/自动驾驶技术及配套设备在被检对象上进行了安装和配置；
a4，实际驾驶被检对象并判断其驾驶过程所体现的自动驾驶级别；
a5，综合判断被检对象在检测过程中的各项表现，评判其是否满足0级～5级驾驶自动化的要求，并出具符合级别检测结论；
步骤a4用于3～4级驾驶自动化检测包括以下步骤：
（1）、在自动化驾驶系统运行边界内启动自动化驾驶系统，观察自动化驾驶系统在其预期的运行条件下，能否完成其预期的动态驾驶任务，并且其在驾驶过程中具备与其驾驶任务相匹配的目标、事件探测和响应能力；
（2）、实际驾驶被检对象，并在其自动化驾驶系统运行边界外启动自动化驾驶系统，观察自动化驾驶系统是否启动，是否给予驾驶员明确的提示告知其不能启动的原因；
步骤a4用于3级驾驶自动化检测还包括以下步骤：
（1）、在自动化驾驶系统运行过程中超出其运行边界，观察自动化驾驶系统能否识别其运行超出预期运行环境或即将超出其运行环境，观察自动化驾驶系统是否按照其说明的方式向驾驶员提出接管驾驶任务的请求，在提出接管驾驶任务请求后等待与其说明一致的时间后驾驶员无响应的情况下，其是否采取了与其说明一致的风险降低策略和措施；
（2）、观察其自动化驾驶系统能否按照其说明的规则判断驾驶员的驾驶能力能否满足接管驾驶任务的要求，当自动化驾驶系统判断驾驶员不能满足接管驾驶任务的要求时，其自动化驾驶系统能否发出与其说明一致的提示信息要求驾驶员接管驾驶任务，并在等待与其说明一致的时间后驾驶员无响应的情况下，采取与其说明一致的风险降低策略和措施；
（3）、实际驾驶被检对象，在其自动化驾驶系统执行动态驾驶任务过程中由驾驶员按照系统预设/非预设的方式要求接管驾驶权限，观察自动化驾驶系统的响应，其是否立即解除驾驶任务的控制权并将控制权交给驾驶员；
步骤a4用于4级驾驶自动化检测还包括以下步骤：
（1）、在自动化驾驶系统运行过程中超出其运行边界，观察自动化驾驶系统能否识别其运行超出预期运行环境或即将超出其运行环境，并按照其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告；
（2）、在自动化驾驶系统运行过程中使自动化驾驶系统部分组件失效，观察自动化驾驶系统能否识别其失效情况并按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告；
（3）、观察其自动化驾驶系统在出现包括即将不满足设计运行条件、自动化驾驶系统失效或车辆其他组件失效、驾乘人员未响应接管请求、驾乘人员要求实现最小风险状态在内的情况时，能否按照其说明资料声明的风险处置策略采取相应的风险处置措施，并使车辆达到其声明的最小风险状态；
（4）、观察自动化驾驶系统在整个检测工作过程中，除已达到最小风险状态或驾驶员在驾驶车辆两种情况外，是否解除车辆控制权；
（5）、观察自动化驾驶系统在驾驶员要求其解除车辆控制权的情况下，是否判断驾驶员具备驾驶车辆的条件、当前行驶环境是否满足解除车辆控制权的风险条件，当不满足这些条件时，是否按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告，并要求驾驶员做好接管车辆的准备并进行风险处置，当具备解除车辆控制权的条件时，自动化驾驶系统是否解除车辆控制权并将动态驾驶任务移交至驾驶员。
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法，其特征在于：步骤a2用于1级驾驶自动化的检测，说明资料包括采用的辅助/自动驾驶技术及配套设备应表明在预定的驾驶环境中，能够对被检对象进行横向或纵向运动控制；步骤a2用于2级驾驶自动化的检测，说明资料包括采用的辅助/自动驾驶技术及配套设备应表明其在预定的驾驶环境中，能够对被检对象进行横向和纵向运动控制。
3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法，其特征在于：步骤a2用于3级驾驶自动化的检测，说明资料包括以下内容：
（1）、其自动化驾驶系统有明确的运行边界条件，并明确在何种情况下自动化驾驶系统能够激活；
（2）、其自动化驾驶系统激活后，能够在预期运行条件下执行全部动态驾驶任务；
（3）、其自动化驾驶系统识别到其即将不满足预期运行条件时，以何种方式通知驾驶员接管驾驶任务；
（4）、其自动化驾驶系统失效时，以何种方式通知驾驶员接管驾驶任务；
（5）、其自动化驾驶系统以何种方式识别和评估驾驶员的驾驶能力，当评估驾驶员的驾驶能力不能满足驾驶任务时，以何种方式通知驾驶员接管驾驶任务，当向驾驶员提出接管请求后，自动化驾驶系统在采取下一步措施之前等待多长时间；
（6）、其自动化驾驶系统通知驾驶员接管驾驶任务后，当驾驶员未响应接管请求，其将采取哪些风险降低策略。
4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法，其特征在于：步骤a2用于4级驾驶自动化的检测，说明资料包括以下内容：
（1）、其自动化驾驶系统有明确的运行边界条件，并明确在何种情况下自动化驾驶系统能够激活；
（2）、其自动化驾驶系统激活后，能够在预期运行条件下执行全部动态驾驶任务；
（3）、其自动化驾驶系统激活后，能够识别其即将不满足设计运行条件，并向驾乘人员发出警告；
（4）、其自动化驾驶系统激活后，能够识别到其自身失效的情况以及车辆其他组件失效的情况，并向驾乘人员发出警告；
（5）、其自动化驾驶系统能够识别包括：即将不满足设计运行条件、自动化驾驶系统失效或车辆其他组件失效、驾乘人员未响应接管请求、驾乘人员要求实现最小风险状态在内的情况，并执行最小风险策略以使车辆达到最小风险状态，其应声明其执行最小风险策略的措施和这些措施的触发条件；
（6）、其自动化驾驶系统应明确除已达到最小风险状态或驾驶员在驾驶车辆两种情况外，不解除系统控制权；
（7）、当驾驶员要求自动化驾驶系统退出或解除车辆控制权时，自动化驾驶系统应解除车辆控制权，如此时存在安全风险则应在安全风险解除后解除车辆控制权，其应明确安全风险的类型以及安全风险的处置措施以及解除车辆控制权前驾驶员应达到的状态。
5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法，其特征在于：步骤a2用于5级驾驶自动化的检测，说明资料包括以下内容：
（1）、其自动化驾驶系统激活后，能够识别到其自身失效的情况以及车辆其他组件失效的情况，并向驾乘人员发出警告；
（2）、其自动化驾驶系统能够识别包括：自动化驾驶系统失效或车辆其他组件失效、驾乘人员未响应接管请求、驾乘人员要求实现最小风险状态在内的情况，并执行最小风险策略以使车辆达到最小风险状态，其应声明其执行最小风险策略的措施和这些措施的触发条件；
（3）、其自动化驾驶系统应明确除已达到最小风险状态或驾驶员在驾驶车辆两种情况外，不解除系统控制权；
（4）、当驾驶员要求自动化驾驶系统退出或解除车辆控制权时，自动化驾驶系统应解除车辆控制权，如此时存在安全风险则应在安全风险解除后解除车辆控制权，其应明确安全风险的类型以及安全风险的处置措施以及解除车辆控制权前驾驶员应达到的状态。
6.根据权利要求2所述的一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法，其特征在于：步骤a4用于0～2级驾驶自动化检测包括以下步骤：
（1）、观察被检对象所采用的辅助/自动驾驶技术及配套设备按其预期的作用方式发挥预定的作用，并在控制过程中具备与其所进行的控制动作相匹配的目标、事件探测及响应的能力，其中，步骤a4用于1级驾驶自动化检测应观察配套设备能否对被检对象进行横向或纵向运动控制，步骤a4用于2级驾驶自动化检测应观察配套设备能否对被检对象进行横向和纵向运动控制；
（2）、步骤a4用于0～2级驾驶自动化检测还包括：自动化驾驶系统运行过程中，由驾驶员按照系统预设/非预设的方式要求接管驾驶权限，观察被检对象的自动化驾驶系统能否立即解除系统控制权并由驾驶员接管被检对象的驾驶。
7.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法，其特征在于：步骤a4用于5级驾驶自动化检测包括以下步骤：
（1）、启动自动化驾驶系统，指定驾驶任务，观察自动化驾驶系统能否操纵车辆完成指定的驾驶任务，并在驾驶任务执行过程中以符合道路交通法律法规和最小风险的原则处置各类交通情况；
（2）、在自动化驾驶系统运行过程中使自动化驾驶系统部分组件失效，观察自动化驾驶系统能否识别其失效情况并按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告；
（3）、在自动化驾驶系统运行过程中使车辆部分组件失效，观察自动化驾驶系统能否识别其失效情况并按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告；
（4）、观察自动化驾驶系统在出现包括自动化驾驶系统失效或车辆其他组件失效、驾乘人员未响应接管请求、驾乘人员要求实现最小风险状态在内的情况时，能否按照其说明资料声明的风险处置策略采取相应的风险处置措施，并使车辆达到其声明的最小风险状态；
（5）、观察自动化驾驶系统在整个检测工作过程中，除已达到最小风险状态或驾驶员在驾驶车辆两种情况外，是否解除车辆控制权；
（6）、观察其自动化驾驶系统在驾驶员要求其解除车辆控制权的情况下，是否判断驾驶员具备驾驶车辆的条件、当前行驶环境是否满足解除车辆控制权的风险条件，当不满足这些条件时，是否按其说明资料提供的方式向驾乘人员发出警告，并要求驾驶员做好接管车辆的准备并进行风险处置，当具备解除车辆控制权的条件时，自动化驾驶系统是否解除车辆控制权并将动态驾驶任务移交至驾驶员。
CN202110979921.7A 2021-08-25 2021-08-25 一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法 Active CN113715839B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110979921.7A CN113715839B (zh) 2021-08-25 2021-08-25 一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110979921.7A CN113715839B (zh) 2021-08-25 2021-08-25 一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113715839A CN113715839A (zh) 2021-11-30
CN113715839B true CN113715839B (zh) 2024-04-19

Family

ID=78677773

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110979921.7A Active CN113715839B (zh) 2021-08-25 2021-08-25 一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113715839B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114394105B (zh) * 2022-01-26 2023-05-12 东风汽车集团股份有限公司 智能驾驶系统管理方法
CN117931682A (zh) * 2024-03-25 2024-04-26 中国汽车技术研究中心有限公司 自动驾驶汽车的人机接管测试平台及测试方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012112802A1 (de) * 2012-12-20 2014-06-26 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mit einem ein automatisiertes, teilautomatisiertes und ein manuelles Fahren ermöglichenden Fahrerassistenzsystem
CN104065704A (zh) * 2014-05-27 2014-09-24 深圳泓胜恒通科技有限公司 机动车检测的方法和系统
CN107640159A (zh) * 2017-08-04 2018-01-30 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种自动驾驶人机交互系统及方法
CN109435962A (zh) * 2018-10-25 2019-03-08 北京海纳川汽车部件股份有限公司 自动驾驶车辆的控制方法、装置及具有其的自动驾驶车辆
CN109849928A (zh) * 2019-03-15 2019-06-07 北京海纳川汽车部件股份有限公司 自动驾驶车辆的控制方法、装置及具有其的自动驾驶车辆
CN110588658A (zh) * 2019-09-26 2019-12-20 长安大学 一种基于综合模型检测驾驶员风险等级的方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11351989B2 (en) * 2018-04-11 2022-06-07 Hyundai Motor Company Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012112802A1 (de) * 2012-12-20 2014-06-26 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mit einem ein automatisiertes, teilautomatisiertes und ein manuelles Fahren ermöglichenden Fahrerassistenzsystem
CN104065704A (zh) * 2014-05-27 2014-09-24 深圳泓胜恒通科技有限公司 机动车检测的方法和系统
CN107640159A (zh) * 2017-08-04 2018-01-30 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种自动驾驶人机交互系统及方法
CN109435962A (zh) * 2018-10-25 2019-03-08 北京海纳川汽车部件股份有限公司 自动驾驶车辆的控制方法、装置及具有其的自动驾驶车辆
CN109849928A (zh) * 2019-03-15 2019-06-07 北京海纳川汽车部件股份有限公司 自动驾驶车辆的控制方法、装置及具有其的自动驾驶车辆
CN110588658A (zh) * 2019-09-26 2019-12-20 长安大学 一种基于综合模型检测驾驶员风险等级的方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113715839A (zh) 2021-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113715839B (zh) 一种自动驾驶汽车的自动驾驶级别检测方法
CN111976727B (zh) 一种自动驾驶等级调整方法及相关设备
CN109318907B (zh) 混合动力汽车故障处理及仲裁方法
CN109615929B (zh) 一种用于公路施工区域安全预警的方法、装置及系统
US20150094898A1 (en) Vehicle autonomous mode deactivation
CN108501958A (zh) 一种车辆故障的处理方法、装置及电动汽车
CN114137932A (zh) 车辆诊断方法、整车控制器、车辆和可读存储介质
CN114348009B (zh) 功能安全概念阶段分析方法及制动控制系统
CN112572465A (zh) 一种智能驾驶汽车感知系统故障处理方法
CN110136464B (zh) 一种辅助驾驶的方法、装置及设备
RU2657161C2 (ru) Способ распознавания кражи прицепа и электронный блок управления для выполнения способа
CN111008121A (zh) 车辆软件检查
US20210089018A1 (en) Method for controlling a motor vehicle remotely
CN113895450A (zh) 一种无人驾驶车辆感知系统安全冗余系统及控制方法
CN114620056A (zh) 车辆传感器故障诊断方法、装置、车辆及存储介质
CN111123887A (zh) 无人驾驶车辆故障处理方法、装置、电子设备和存储介质
CN103010025A (zh) 一种车辆安全起步控制方法及实现该方法的装置
CN113386570A (zh) 基于纯电动汽车电池管理系统的故障处理方法及装置
CN116061974A (zh) 用于自动紧急制动系统的数据处理方法、装置
CN113788019B (zh) 一种巡航功能合理性判别方法及装置
CN114911982A (zh) 一种车辆故障预警方法、装置、终端设备及存储介质
CN113173136A (zh) 车辆控制装置和记录介质
CN112537311A (zh) 用于安全可靠地至少部分自动化地引导机动车的方法
CN114407910B (zh) 智能驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质
Kinoshita et al. Analysis of a driver and automated driving system interaction using a communicating sequential process

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Fu Kuiqian

Inventor after: Xia Denghai

Inventor after: Fan Ziquan

Inventor before: Fu Guiqian

Inventor before: Xia Denghai

Inventor before: Fan Ziquan

CB03 Change of inventor or designer information