CN109849920A - 用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法和装置。用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法可以包括：在自动驾驶车辆以手动驾驶模式行驶期间，当生成驾驶模式更改信号时，将当前车速与参考车速进行比较；当比较的结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，停止手动驾驶模式并执行自动驾驶模式；当比较结果表明当前车速超过参考车速时，根据是否生成了APS信号的确定结果来执行自动驾驶模式或保持手动驾驶模式，该手动驾驶模式为当前驾驶模式。

Description

用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法和装置。更具体地说，本发明涉及一种关于配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法和装置的技术，该技术配置为在驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时确保驾驶员安全。
背景技术
自动驾驶车辆是一种不需要驾驶员操作方向盘、加速踏板和刹车就能自动驶向目的地的车辆。它也被称为智能车辆，是通过将已用于船舶或飞机的自动驾驶技术应用于车辆来开发的。
为了实现车辆的自动驾驶，除了诸如公路驾驶辅助(HDA)技术(该技术用于自动保持车辆之间的安全距离)、车道偏离警告系统(LDWS)技术、车道保持辅助系统(LKAS)技术、盲区检测(BSD)技术、先进的智能巡航控制(ASCC)技术、自动紧急刹车(AEB)技术等车辆相关技术外，也需要其他各种先进技术，诸如用于车辆和基站以及车辆和卫星之间通信的技术。
自动驾驶条件是指驾驶员不踩到任何踏板(加速踏板或制动踏板)的驾驶条件。在自动驾驶车辆中，当驾驶员在自动驾驶过程中踩到踏板时，车辆控制器确定出驾驶员不想自动驾驶，而是想直接控制车辆的驾驶，从而车辆控制器停止用于自动驾驶的控制。
然而，在当驾驶员踩到踏板时，车辆的自动驾驶被自动停止的情况下，会出现一个问题，即在自动驾驶过程中，由于踏板设置在驾驶员的脚附近，驾驶员可能会无意中踩到踏板(即，很可能会发生踏板错误使用)。在这种情况下，有发生事故的风险，这取决于交通状况或车辆之间的距离。
此外，在通过按钮的操作来执行车辆的驾驶模式从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式，或从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的情况下，会出现因模式切换按钮的操作错误而发生的无意识的驾驶模式切换的问题，或驾驶员在驾驶模式切换期间可能误认当前驾驶模式的问题。这可能会导致交通事故。
因此，需要一种与安全有关的技术，以用于防止无意识的驾驶模式切换或用于防止在驾驶模式切换时的错误操作。
公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增强对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的各个方面致力于提供配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法和装置，所述方法和装置只有在驾驶模式按钮的操作信号、车速和加速踏板传感器(APS)信号满足预定条件时，才允许驾驶模式从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式，或从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，从而所述方法和装置在驾驶模式切换时可以保证驾驶员安全。
本发明的各个方面致力于提供这样的方法和装置，所述方法和装置配置为通过在驾驶模式切换发生时经由加速踏板向驾驶员提供触觉信号，以方便驾驶员准确地识别正在更改的驾驶模式。
本发明的各个方面致力于提供一种用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，所述方法包括：在自动驾驶车辆以手动驾驶模式行驶期间，当生成驾驶模式更改信号时，将当前车速与参考车速进行比较；当比较结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，停止手动驾驶模式，并执行自动驾驶模式；当比较结果表明当前车速超过参考车速时，根据是否生成了APS信号的确定结果来执行自动驾驶模式或保持手动驾驶模式，该手动驾驶模式为当前驾驶模式。
当比较结果表明当前车速超过参考车速时，操作加速踏板中设置的致动器以生成触觉信号，当在触觉信号生成后的参考时间内未生成APS信号时，手动驾驶模式结束，自动驾驶模式开始。
当比较结果表明当前车速超过参考车速时，操作加速踏板中设置的致动器以生成触觉信号，当在触觉信号生成后的参考时间内生成了APS信号时，保持手动驾驶模式。
当通过驾驶模式按钮的操作来生成驾驶模式更改信号时，驾驶模式控制器从速度检测器接收当前车速的信号，将当前车速与参考车速进行比较，并且将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，从而通过车辆控制器的控制来进行车辆的手动驾驶或自动驾驶。
当比较结果表明当前车速超过参考车速时，所述驾驶模式控制器控制加速踏板中设置的致动器，从而所述致动器生成振动信号、踏板力信号和咔嗒信号中的任意一种作为触觉信号，然后所述驾驶模式控制器确定在触觉信号生成后的参考时间内是否生成了APS信号，并根据是否生成了APS信号的确定结果来将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。
本发明的各个方面致力于提供一种用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，所述方法包括：在自动驾驶车辆起动后，在自动驾驶车辆以自动驾驶模式行驶期间，当生成驾驶模式更改信号时，将当前车速与参考车速进行比较；当比较结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，停止自动驾驶模式，并执行手动驾驶模式；当比较结果表明当前车速超过参考车速时，根据是否生成了APS信号的确定结果，来执行手动驾驶模式或保持自动驾驶模式，该自动驾驶模式为当前驾驶模式。
所述方法可以进一步包括：当比较结果表明当前车速超过参考车速时，通过操作加速踏板中设置的致动器来生成触觉信号；当在触觉信号生成后的参考时间内未生成APS信号时，保持当前驾驶模式，当前驾驶模式为自动驾驶模式。
所述方法可以进一步包括：当比较结果表明当前车速超过参考车速时，通过操作加速踏板中设置的致动器来生成触觉信号；当在触觉信号生成后的参考时间内生成了APS信号时，停止自动驾驶模式并执行手动驾驶模式。
当通过驾驶模式按钮的操作来生成驾驶模式更改信号时，驾驶模式控制器从速度检测器接收信号，当驾驶模式更改信号生成时，所述驾驶模式控制器将当前车速与参考车速进行比较，并且将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，所述车辆控制器执行控制，使得自动驾驶车辆执行手动驾驶或自动驾驶。
当比较结果表明当前车速超过参考车速时，所述驾驶模式控制器控制加速踏板中设置的致动器，从而所述致动器生成振动信号、踏板力信号和咔嗒信号中的任意一种作为触觉信号，所述驾驶模式控制器确定在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中是否生成了APS信号，并根据是否生成了APS信号的确定结果来将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。
本发明的各个方面致力于提供一种配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，所述装置包括：驾驶模式按钮，其配置为在驾驶模式按钮被按下时生成驾驶模式更改信号；速度检测器，其配置为检测车速信息；加速踏板，其设置有致动器和加速踏板传感器(APS)，所述加速踏板配置为生成触觉信号，该触觉信号是振动信号、踏板力信号和咔嗒信号中的任意一种；驾驶模式控制器，其配置为基于驾驶模式按钮的操作信号、与速度检测器相关的车速信息以及加速踏板的APS信号，生成并向车辆控制器发送手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号。
在所述装置中，当驾驶模式按钮生成操作信号时，驾驶模式控制器通过参照与速度检测器相关的车速信息，将当前车速与参考车速进行比较。当比较结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，驾驶模式控制器将与当前驾驶模式相反的驾驶模式的执行信号发送至车辆控制器。
在所述装置中，在当前车速等于或慢于参考车速，且当前驾驶模式为手动驾驶模式时，驾驶模式控制器将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。同时，在当前车速等于或慢于参考车速，且当前驾驶模式为自动驾驶模式时，驾驶模式控制器将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。
在所述装置中，当驾驶模式按钮生成操作信号时，驾驶模式控制器通过参照由速度检测器检测到的车速信息，将当前车速与参考车速进行比较。此外，当比较结果表明当前车速超过参考车速时，驾驶模式控制器将操作信号发送至加速踏板中设置的致动器，从而使得致动器生成振动信号、踏板力信号或咔嗒信号中的任意一种作为触觉信号，然后所述驾驶模式控制器确定在触觉信号生成后的参考时间内是否生成了APS信号，并且所述驾驶模式控制器根据确定结果来将自动驾驶模式执行信号或手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。
在所述装置中，当自动驾驶车辆的当前驾驶模式为手动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中生成了APS信号时，驾驶模式控制器将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，从而保持当前的手动驾驶模式。
在所述装置中，当自动驾驶车辆的当前驾驶模式为手动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中未生成APS信号时，驾驶模式控制器将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。
在所述装置中，当自动驾驶车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中生成了APS信号时，驾驶模式控制器将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。
在所述装置中，当自动驾驶车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中未生成APS信号时，驾驶模式控制器将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，从而保持当前的自动驾驶模式。
根据本发明的示例性实施方案，关于驾驶模式切换，只有当驾驶模式按钮的操作信号、车速和APS信号满足预定条件时，才允许从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式或从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。由于本技术，在驾驶模式切换时能够保证驾驶员的安全。
此外，在本发明的各个方面，当驾驶模式更改时，触觉信号通过加速踏板传递给驾驶员。因此，驾驶员可以准确地识别出驾驶模式的变化。
本发明的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并且入本文中的附图和随后的具体实施方案中将是显而易见的，或者将在并且入本文中的附图和随后的具体实施方案中进行详细陈述，这些附图和具体实施方案共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
图1是显示了根据本发明的一个示例性实施方案，配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置的构建的框图；以及
图2是显示了根据本发明的一个示例性实施方案，控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法的流程图。
应当了解，所附附图并非按比例地绘制，而仅是为了说明本发明的基本原理的各种特征的适当简化的画法。本文所公开的本发明的具体设计特征(包括例如，具体尺寸、方向、位置和外形)将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。
在附图中，附图标记在附图的多个图示中表示本发明的相同或等同的部件。
具体实施方式
现在将具体地参照本发明的各个实施方案，这些实施方案的示例被显示在附图中并且描述如下。尽管本发明将与本发明的示例性实施方案相结合进行描述，但是应当理解的，本说明书并非意图将本发明限制为那些示例性实施方案。相反，本发明旨在不但覆盖本发明的示例性实施方案，而且覆盖可以包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种替选方式、修改方式、等同方式以及其它的实施方案。
在下文中，将参照附图来更具体地描述根据本发明示例性实施方案的车辆驾驶模式控制方法的示例性实施方案。
根据本发明的一个示例性实施方案，如图1所示，配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置包括：驾驶模式按钮10、速度检测器20、加速踏板30、驾驶模式控制器50；在驾驶模式按钮10被按下时，驾驶模式按钮10生成驾驶模式更改信号；速度检测器20检测车速信息；加速踏板30设置有致动器31和加速踏板传感器(APS)，致动器31生成振动信号、踏板力信号或咔嗒信号作为触觉信号；驾驶模式控制器50根据从驾驶模式按钮10输出的操作信号、从速度检测器20输出的车速信息以及从加速踏板30输出的APS信号来生成手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号。
驾驶模式按钮10可以具有自动驾驶模式按钮和手动驾驶模式按钮独立地设置的结构。在这种情况下，当操作自动驾驶模式按钮时，生成自动驾驶模式信号作为驾驶模式更改信号。相反，在操作手动驾驶模式按钮时，生成手动驾驶模式信号作为驾驶模式更改信号。在驾驶模式按钮10被操作时，驾驶模式控制器50接收驾驶模式更改信号。
或者，也可以将驾驶模式按钮10设置为一个按钮。例如，在这种情况下，当驾驶模式按钮被按下一次时，生成手动驾驶模式信号和自动驾驶模式信号中的一种作为驾驶模式更改信号。同时，当驾驶模式按钮被按下两次时，生成驾驶模式更改信号，以用于执行与当前驾驶模式相反的驾驶模式。
加速踏板30中设置的致动器31是由驾驶模式控制器50操作和控制的电机。当致动器31操作时，在加速踏板30中会生成振动信号、踏板力信号和咔嗒信号中的任意一种作为触觉信号。触觉信号被传递到踩踏加速踏板30的驾驶员的脚上。
当驾驶员踩踏加速踏板30时，加速踏板30中设置的加速踏板传感器32生成APS信号。APS信号被发送到驾驶模式控制器50。当加速踏板30未压下时，即，当驾驶员的脚只放在加速踏板30上或接触加速踏板30而不压下加速踏板30时，不生成APS信号。也就是说，在脚与加速踏板30分离的状态下，不生成APS信号。
车辆控制器40接收来自驾驶模式控制器50的控制信号，并根据控制信号来控制各种驾驶装置(驾驶装置包括制动装置和底盘装置)的操作，从而自动驾驶车辆自动地行驶，或者通过手动操作行驶。
下面，将简要介绍根据本发明的示例性实施方案的控制装置的操作。以下将参照图2来描述使用根据本发明示例性实施方案的控制装置来控制驾驶模式的具体过程。
当驾驶模式按钮10生成操作信号时，根据本发明示例性实施方案的控制装置通过参照由速度检测器20检测到的车速信息来将当前车速与参考车速进行比较。当确定出当前车速等于或慢于参考车速时，驾驶模式控制器50将与当前驾驶模式相反的驾驶模式的执行信号发送至车辆控制器。
参考车速意为可以安全执行驾驶模式切换的低速状态。参考车速可以定义为停车状态(车速为0(零)Km/h)或临时停车状态(车速为10Km/h或以下)。
在当前车速等于或慢于参考车速，且车辆的当前驾驶模式为手动驾驶模式时，驾驶模式控制器50将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40。同时，在当前车速等于或慢于参考车速，且车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式时，驾驶模式控制器50将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40。
当驾驶模式按钮10生成操作信号时，驾驶模式控制器50通过参照由速度检测器20提供的车速信息，将车辆的当前车速与参考车速进行比较。当比较的结果表明当前车速超过参考车速时，驾驶模式控制器50将操作信号发送至加速踏板30中设置的致动器31，以便由加速踏板30中的致动器生成触觉信号，所述触觉信号是振动信号、踏板力信号和咔嗒信号中的任意一种。然后，驾驶模式控制器50确定在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板30内是否生成了APS信号，并根据确定结果，将手动驾驶模式执行信号和自动驾驶模式执行信号中的任意一种发送至车辆控制器40。
参考时间优选地为3至5秒钟的一段时间，但可以不限于此。
根据本发明的各种示例性实施方案，当车辆的当前驾驶模式为手动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板30中生成了APS信号时，驾驶模式控制器50将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40，从而保持手动驾驶模式(手动驾驶模式为当前驾驶模式)。
根据本发明的各种示例性实施方案，在当前驾驶模式为手动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，加速踏板30中未生成APS信号时，驾驶模式控制器50将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40。
根据本发明的各种示例性实施方案，当车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板30中生成了APS信号时，驾驶模式控制器50将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40。
根据本发明的各种示例性实施方案，当车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板30中未生成APS信号时，驾驶模式控制器50将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40，从而保持自动驾驶模式(自动驾驶模式为当前驾驶模式)。
接下来，将描述通过利用根据本发明示例性实施方案的控制装置来控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法。首先，将首先参照图1和图2来描述对于当前驾驶模式为手动驾驶模式的情况下的控制方法。
根据本发明的一个示例性实施方案，用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法包括第一阶段、第二阶段和第三阶段：第一阶段，在自动驾驶车辆起动后以手动驾驶模式行驶的同时，当生成驾驶模式更改信号时，将当前车速与参考车速进行比较；第二阶段，当第一阶段中的比较结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，停止手动驾驶模式并执行自动驾驶模式；第三阶段，当第一阶段中的比较结果表明当前车速超过参考车速时，根据是否生成了APS信号的确定结果，来执行自动驾驶模式或保持手动驾驶模式(手动驾驶模式为车辆的当前驾驶模式)。
参考车速意为可以安全执行驾驶模式切换的低速状态。参考车速可以定义为停车状态(车速为0(零)Km/h)或临时停车状态(车速为10Km/h或以下)。
当在第一阶段中的比较结果表明当前车速超过参考车速时，操作加速踏板30中设置的致动器31，以生成触觉信号。在这种情况下，当在触觉信号生成后的参考时间内未生成APS信号时，停止手动驾驶模式，并执行自动驾驶模式。
参考时间优选地为3至5秒钟的一段时间，但不限于此。
当第一阶段中的比较结果表明当前车速超过参考车速时，操作加速踏板30中设置的致动器31，以生成触觉信号。在这种情况下，当在触觉信号生成后的参考时间内生成了APS信号时，保持当前驾驶模式，即，手动驾驶模式。
通过驾驶模式按钮10的操作来生成驾驶模式更改信号。当驾驶模式更改信号生成时，驾驶模式控制器50接收速度检测器20的信号，并将当前车速与参考车速进行比较。驾驶模式控制器50将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40。因此，车辆控制器40执行控制，以便执行手动驾驶或自动驾驶。
同时，当第一阶段中的比较结果表明当前车速超过参考车速时，驾驶模式控制器50控制加速踏板30中设置的致动器31，使得致动器31生成振动信号、踏板力信号或咔嗒信号作为触觉信号，然后确定在触觉信号生成后的参考时间内，在加速器踏板30中是否生成了APS信号，并根据确定结果来生成和向车辆控制器40发送手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号。
接下来，将描述对于自动驾驶车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式的情况，用于控制驾驶模式的方法。
根据本发明的一个示例性实施方案，用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法包括第四阶段、第五阶段和第六阶段：第四阶段，在车辆以自动驾驶模式行驶的同时，当生成驾驶模式更改信号时，将当前车速与参考车速进行比较；第五阶段，当第四阶段中的比较结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，停止自动驾驶模式并执行手动驾驶模式；第六阶段，当第四阶段中的比较结果表明当前车速超过参考车速时，根据存在和不存在APS信号来执行手动驾驶模式或保持当前驾驶模式(即，自动驾驶模式)。
当第四阶段中的比较结果表明当前车速超过参考车速时，操作加速踏板30中设置的致动器31，以生成触觉信号。在这种情况下，当在触觉信号生成后的参考时间内未生成APS信号时，保持当前驾驶模式(即，自动驾驶模式)。
当第四阶段中的比较结果表明当前车速超过参考车速时，操作加速踏板30中设置的致动器31，以生成触觉信号。在这种情况下，当在触觉信号生成后的参考时间内生成了APS信号时，停止自动驾驶模式，并且执行手动驾驶模式。
通过驾驶模式按钮10的操作来生成驾驶模式更改信号。当驾驶模式更改信号生成时，驾驶模式控制器50接收速度检测器20的信号，并将车辆的当前车速与参考车速进行比较。驾驶模式控制器50将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40，并且车辆控制器40控制车辆，以便进行手动驾驶或自动驾驶。
当第四阶段中的比较结果表明当前车速超过参考车速时，驾驶模式控制器50控制加速踏板30中设置的致动器31，使得致动器31生成振动信号、踏板力信号或咔嗒信号中的任意一种作为触觉信号，然后确定在触觉信号生成后的一段时间内，加速踏板30中是否生成了APS信号，最后根据确定结果，生成并且向车辆控制器40发送手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号。
在下文中，根据本发明示例性实施方案的自动驾驶车辆的驾驶模式控制过程将描述如下。首先，将描述对于车辆的当前驾驶模式为手动驾驶模式的情况的过程。
当车辆起动时(即，接通车辆的点火开关(步骤S1))，驾驶模式控制器50确定车辆的当前驾驶模式是否为手动驾驶模式(步骤S2)。在当前的驾驶模式被确定为手动驾驶模式的情况下，当驾驶员操作驾驶模式按钮10以生成驾驶模式更改信号(自动驾驶模式信号)(步骤S3)时，驾驶模式控制器50将由速度检测器20发送的关于当前车速的信息与参考车速进行比较(步骤4)。
参考车速是车速为10Km/h或更慢的低速状态。在车辆起动后，驾驶模式从手动驾驶模式切换至自动驾驶模式的情况下，在车辆低速时进行驾驶模式切换更加安全。
当步骤S4中的比较结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，驾驶模式控制器50确定出满足驾驶模式从手动驾驶模式切换至自动驾驶模式的条件。因此，驾驶模式控制器50将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40，从而车辆控制器40执行控制，使得执行自动驾驶车辆的自动驾驶(步骤S5)。
当步骤S4中的比较结果表明当前车速超过参考车速时，驾驶模式控制器50将操作信号发送至加速踏板30中设置的致动器31。因此，在驾驶模式控制器50的控制下，致动器31生成振动信号、踏板力信号和咔嗒信号中的任意一种作为触觉信号(步骤S6)。驾驶员感觉到在加速踏板30中生成的触觉信号，准确地识别出正在更改驾驶模式的状态。
在驾驶模式控制器50将操作信号发送至加速踏板30中设置的致动器31，从而生成触觉信号的情况下，驾驶模式控制器50确定在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板30中是否生成了APS信号(步骤S7)。
参考时间可以为3至5秒钟的一段时间，但可以不限于此。
在步骤S7，当驾驶模式控制器50确定出在参考时间内，在加速踏板30中生成了APS信号时，驾驶模式控制器50将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40。从而车辆控制器40执行控制，使得保持车辆的手动驾驶模式(步骤S8)。
生成了APS信号的确定结果意为驾驶员踩到加速踏板30的事件。因此，驾驶模式控制器50确定出驾驶员想要通过手动操作来驾驶车辆。在这种情况下，驾驶模式控制器50确定出由于驾驶员操作驾驶模式按钮10而生成的驾驶模式更改信号是由于驾驶员无意识的误操作而生成的错误信号。
相应地，在当前驾驶模式为手动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板30中生成了APS信号时，驾驶模式控制器50将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40，从而保持手动驾驶模式(手动驾驶模式为当前驾驶模式)。
相反，在步骤S7，当驾驶模式控制器50确定出加速踏板30中未生成APS信号时，驾驶模式控制器50将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40，从而车辆控制器40进行控制以执行自动驾驶模式(步骤S5)。
APS信号未生成的情况意为驾驶员的脚只是简单接触了加速踏板30，而不是在加速踏板30上工作，即，驾驶员的脚不向加速踏板30施加任何压力或释放加速踏板30的状态。因此，驾驶模式控制器50确定出在当前情况下，驾驶员想要将驾驶模式从手动驾驶模式更改为自动驾驶模式。
相应地，在当前驾驶模式为手动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板30中未生成APS信号时，驾驶模式控制器50将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40，从而使车辆的驾驶模式更改为自动驾驶模式。
接下来，将描述对于当前驾驶模式为自动驾驶模式的情况的驾驶模式控制过程。
当驾驶模式控制器50根据步骤S2的确定结果确定出当前驾驶模式为自动驾驶模式时(步骤S12)，并且在车辆以自动驾驶模式行驶的同时，当驾驶员操作驾驶模式按钮10以生成驾驶模式更改信号(即，手动驾驶模式灯号)时(步骤S13)，驾驶模式控制器50将由速度检测器20提供的关于当前车速的信息与参考车速进行比较(步骤S14)。
当步骤S14中的比较结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，驾驶模式控制器50确定出满足可以将自动驾驶模式更改为手动驾驶模式的条件。因此，驾驶模式控制器50将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40，因此，在车辆控制器40的控制下执行手动驾驶模式(步骤S15)。
当步骤S14的比较的结果表明当前车速超过参考车速时，驾驶模式控制器50将操作信号发送至加速踏板30中设置的致动器31，以便在驾驶模式控制器50的控制下，致动器31生成振动信号、踏板力信号和咔嗒信号中的任意一种作为触觉信号(步骤S16)。因此，驾驶员可以通过他/她的脚来检测加速踏板30中生成的触觉信号，从而准确地识别出正在更改驾驶模式的状态。
同时，当驾驶模式控制器50将操作信号发送至加速踏板30中设置的致动器31时，并且当响应于操作信号而生成触觉信号时，驾驶模式控制器50确定在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板30中是否生成了APS信号(步骤S17)。
在步骤S17，当驾驶模式控制器50确定出在加速踏板30中生成了APS信号时，驾驶模式控制器50将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40。因此，车辆控制器40执行控制，使得车辆以手动驾驶模式行驶(步骤S15)。
生成APS信号的事件意为驾驶员踩到加速踏板30的状态。因此，在这种情况下，驾驶模式控制器50确定出驾驶员同意从自动驾驶模式到手动驾驶模式的模式切换。
相应地，在当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板30中生成了APS信号时，驾驶模式控制器50将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40，从而发生驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。
相反，在步骤S17，当驾驶模式控制器50确定出加速踏板30中未生成APS信号时，驾驶模式控制器50将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40。因此，车辆控制器40保持自动驾驶模式，自动驾驶模式为当前驾驶模式(步骤S18)。
未生成APS信号的事件意为驾驶员的脚只简单地接触加速踏板30的状态，即，不向加速踏板30施加踏板力的状态，或驾驶员的脚与加速踏板30分离的状态。因此，驾驶模式控制器50确定出驾驶员想要以自动驾驶模式来驾驶。在这种情况下，驾驶模式控制器50确定出由于驾驶员操作驾驶模式按钮10而生成的驾驶模式更改信号是由于驾驶员无意识的误操作而生成的错误信号。
相应地，当车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板31中未生成APS信号时，驾驶模式控制器50将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器40，从而可以保持自动驾驶模式(即，当前驾驶模式)。
如上所述，本发明配置为只有在从驾驶模式按钮10输出的操作信号和在加速踏板中生成的APS信号满足预定条件时，才允许自动驾驶车辆的驾驶模式从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式或从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。因此，本发明具有在驾驶模式之间切换时保证安全驾驶的优点。
此外，本发明配置为使得当驾驶模式更改时，触觉信号通过加速踏板30传递到驾驶员的脚。因此，本发明具有驾驶员能够准确地识别出正在更改驾驶模式的状态的优点。
为了便于在所附权利要求中解释和精确定义，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“向上”、“向下”、“上方”、“下方”、“向上地”、“向下地”、“前”、“后”、“背面”、“内侧”、“外侧”、“向内地”、“向外地”、“内部”、“外部”、“内部的”、“外部的”、“向前”以及“向后”用来参考在图中所示的示例性实施方案的特征的位置来对这些特征进行描述。
前面出于说明和描述的目的呈现了对本发明的具体示例性实施方案的描述。前面的描述并非旨在穷举，或者将本发明限制为公开的精确形式，并且显然的是，根据以上教导可以进行很多修改和变化。选择示例性实施方案并且进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并且利用本发明的各种示例性实施方案及其不同选择形式和修改形式。本发明的范围意在由所附权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (18)

1.一种用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，所述方法包括：
在自动驾驶车辆以手动驾驶模式行驶期间，当生成驾驶模式更改信号时，将当前车速与参考车速进行比较；
当比较结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，停止手动驾驶模式，并执行自动驾驶模式；
当比较结果表明当前车速超过参考车速时，根据是否生成了加速踏板传感器信号的确定结果来执行自动驾驶模式或保持手动驾驶模式，该手动驾驶模式为当前驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其中，当比较结果表明当前车速超过参考车速时，操作加速踏板中设置的致动器以生成触觉信号；
其中，当在触觉信号生成后的参考时间内未生成加速踏板传感器信号时，手动驾驶模式结束，自动驾驶模式开始。
3.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其中，当比较结果表明当前车速超过参考车速时，操作加速踏板中设置的致动器以生成触觉信号，
其中，当在触觉信号生成后的参考时间内生成了加速踏板传感器信号时，保持手动驾驶模式。
4.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其中，所述驾驶模式更改信号是通过操作驾驶模式按钮生成的，
其中，当驾驶模式更改信号生成时，驾驶模式控制器配置为从速度检测器接收当前车速的信号，所述驾驶模式控制器配置为将当前车速与参考车速进行比较，并且所述驾驶模式控制器配置为将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，其中，通过车辆控制器的控制来进行自动驾驶车辆的手动驾驶或自动驾驶。
5.根据权利要求4所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其中，当比较结果表明当前车速超过参考车速时，所述驾驶模式控制器配置为控制加速踏板中设置的致动器，其中，所述致动器生成振动信号、踏板力信号和咔嗒信号中的一种作为触觉信号，然后所述驾驶模式控制器配置为确定在触觉信号生成后的参考时间内是否生成了加速踏板传感器信号，并根据是否生成了加速踏板传感器信号的确定结果来将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。
6.一种用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，所述方法包括：
在自动驾驶车辆起动后，在自动驾驶车辆以自动驾驶模式行驶期间，当生成驾驶模式更改信号时，将当前车速与参考车速进行比较；
当比较结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，停止自动驾驶模式，并执行手动驾驶模式；
当比较结果表明当前车速超过参考车速时，根据是否生成了加速踏板传感器信号的确定结果，来执行手动驾驶模式或保持自动驾驶模式，该自动驾驶模式为当前驾驶模式。
7.根据权利要求6所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其进一步包括：
当比较结果表明当前车速超过参考车速时，通过操作加速踏板中设置的致动器来生成触觉信号；
当在触觉信号生成后的参考时间内未生成加速踏板传感器信号时，保持当前驾驶模式，当前驾驶模式为自动驾驶模式。
8.根据权利要求6所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其进一步包括：
当比较结果表明当前车速超过参考车速时，通过操作加速踏板中设置的致动器来生成触觉信号；
当在触觉信号生成后的参考时间内生成了加速踏板传感器信号时，停止自动驾驶模式并执行手动驾驶模式。
9.根据权利要求6所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其中，所述驾驶模式更改信号是通过操作驾驶模式按钮生成的，
其中，当驾驶模式更改信号生成时，驾驶模式控制器配置为从速度检测器接收信号，所述驾驶模式控制器配置为将当前车速与参考车速进行比较，并且所述驾驶模式控制器配置为将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，以及
所述车辆控制器执行控制，从而使得自动驾驶车辆执行手动驾驶或自动驾驶。
10.根据权利要求9所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其中，当比较结果表明当前车速超过参考车速时，
所述驾驶模式控制器配置为控制加速踏板中设置的致动器，从而所述致动器生成振动信号、踏板力信号和咔嗒信号中的一种作为触觉信号，所述驾驶模式控制器配置为确定在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中是否生成了加速踏板传感器信号，并且所述驾驶模式控制器配置为根据是否生成了加速踏板传感器信号的确定结果，来将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。
11.一种配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，所述装置包括：
驾驶模式按钮，其配置为在驾驶模式按钮被按下时生成驾驶模式更改信号；
速度检测器，其配置为检测车速信息；
加速踏板，其设置有致动器和加速踏板传感器，所述加速踏板配置为生成触觉信号，该触觉信号是振动信号、踏板力信号和咔嗒信号中的一种；
驾驶模式控制器，其配置为基于驾驶模式按钮的操作信号、与速度检测器相关的车速信息以及加速踏板的加速踏板传感器信号，生成并向车辆控制器发送手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号。
12.根据权利要求11所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，当驾驶模式按钮生成操作信号时，驾驶模式控制器配置为通过参照与速度检测器相关的车速信息，将当前车速与参考车速进行比较；
其中，当比较结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，驾驶模式控制器将与当前驾驶模式相反的驾驶模式的执行信号发送至车辆控制器。
13.根据权利要求12所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，在当前车速等于或慢于参考车速，且当前驾驶模式为手动驾驶模式时，驾驶模式控制器将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，
其中，在当前车速等于或慢于参考车速，且当前驾驶模式为自动驾驶模式时，驾驶模式控制器将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。
14.根据权利要求11所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，当驾驶模式按钮生成操作信号时，驾驶模式控制器配置为通过参照由速度检测器检测到的车速信息，将当前车速与参考车速进行比较；
其中，当比较结果表明当前车速超过参考车速时，驾驶模式控制器配置为将操作信号发送至加速踏板中设置的致动器，从而致动器生成振动信号、踏板力信号或咔嗒信号中的一种作为触觉信号，然后所述驾驶模式控制器配置为确定在触觉信号生成后的参考时间内是否生成了加速踏板传感器信号，并且所述驾驶模式控制器配置为根据确定结果，来将自动驾驶模式执行信号或手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。
15.根据权利要求14所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，当自动驾驶车辆的当前驾驶模式为手动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中生成了加速踏板传感器信号时，驾驶模式控制器将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，从而保持当前的手动驾驶模式。
16.根据权利要求14所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，当自动驾驶车辆的当前驾驶模式为手动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中未生成加速踏板传感器信号时，驾驶模式控制器将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。
17.根据权利要求14所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，当自动驾驶车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中生成了加速踏板传感器信号时，驾驶模式控制器将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。
18.根据权利要求14所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，当自动驾驶车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中未生成加速踏板传感器信号时，驾驶模式控制器将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，其中保持当前的自动驾驶模式。
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