JP2015011718A - 車両制御システム、及び、車両制御システムを有する料金収受システム - Google Patents

Abstract

【課題】少なくとも部分的に自動化された車両のため、特に自律走行車両のための車両制御システム、及び、料金収受システムを改善すること。【解決手段】本発明によれば、制御装置を有する、自律走行車両のための車両制御システムであって、前記制御装置は、経路誘導装置と検出装置とを含み、前記経路誘導装置と前記検出装置とは互いに接続されており、前記検出装置は、少なくとも１つの走行状態に関する情報を前記経路誘導装置に供給するよう構成されており、前記経路誘導装置は、車両誘導時に、前記走行状態に関する情報を考慮する、車両制御システムにおいて、前記制御装置に接続された料金データ装置が設けられており、前記料金データ装置は、料金を確定するための料金監督施設とのデータ接続を形成するよう構成されている、ことによって、自律走行車両のための車両制御システムを改善できる。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置を有する、車両制御システム、並びに、車両制御システムを有する料金収受システムにおいて、前記制御装置は、経路誘導装置と検出装置とを含み、前記経路誘導装置と前記検出装置とは互いに接続されており、前記検出装置は、少なくとも１つの走行状態に関する情報を前記経路誘導装置に供給するよう構成されており、前記経路誘導装置は、車両誘導時に前記走行状態に関する情報を考慮する、車両制御システム、並びに、車両制御システムを有する料金収受システムに関するものである。

自動化された車両又は自律走行車両を有料道路へと誘導する、自動化された車両又は自律走行車両のための車両制御システムが知られている。この車両制御システムの難点は、閉じられた料金収受システムにおいて、つまり例えば、遮断機のような車両障壁によって無料道路区間と有料道路区間とが分離されているような料金収受システムにおいても、料金所を通過するよう車両を自律的に誘導することにある。この場合には通常、車両操縦が車両制御システムから運転者に引き戻されて、運転者が、自動的又は自律的にではなく手動で料金監督施設を通過するよう車両を制御し、料金所において有料道路区間の料金を支払う。

本発明の課題は、少なくとも部分的に自動化された車両のため、特に自律走行車両のための車両制御システム、及び、料金収受システムを改善することにある。

この課題は、請求項１に記載の車両制御システムによって解決される。有利な実施形態は、従属請求項に記載されている。

本発明によれば、制御装置を有する、自律走行車両のための車両制御システムであって、前記制御装置は、経路誘導装置と検出装置とを含み、前記経路誘導装置と前記検出装置とは互いに接続されており、前記検出装置は、少なくとも１つの走行状態に関する情報を前記経路誘導装置に供給するよう構成されており、前記経路誘導装置は、車両誘導時に、前記走行状態に関する情報を考慮する、車両制御システムにおいて、前記制御装置に接続された料金データ装置が設けられており、前記料金データ装置は、料金を確定するための料金監督施設とのデータ接続を形成するよう構成されている、ことによって、自律走行車両のための車両制御システムを改善できることが判明した。

この構成の利点は、種々の国々において優勢な料金収受システムを、（半）自律走行車両を誘導する際に共に考慮することができ、これによって自律走行車両における車両誘導を格段に改善することができることにある。

別の１つの実施形態においては、前記検出装置は、車両の走行経路上にある料金監督施設を検出するよう構成されており、前記経路誘導装置は、車両誘導時に、検出された前記料金監督施設を考慮し、前記料金監督施設を通過するよう少なくとも部分的に自律的に誘導するよう構成されている。この実施形態の利点は、自律走行車両が料金監督施設を自動的に通過することができ、これによって自動車両操縦モードから手動車両操縦モードへの運転者の引き渡しを阻止することができることである。さらに長期的には、料金監督施設に障壁を設けることを省略することができる。これによって、自律制御による車両と、自律制御によらない車両とが混在して走行している場合でも、料金監督施設における交通の流れをスムーズにすることができる。

別の１つの実施形態においては、前記料金データ装置は、車両識別信号を送信するよう構成された送信装置を有する。車両識別信号は、料金監督施設によって受信され、料金を算出するために使用される。車両識別信号は、有利にはワイヤレスの電磁信号としてアンテナを介して送信され、自律走行車両が支払うべき料金を迅速に算出できるようにするために、車両制御システムと料金監督施設との間で非接触の通信が行われる。

別の１つの実施形態においては、前記料金データ装置は、前記料金監督施設の料金信号を受信するよう構成された受信装置を有しており、前記料金データ装置は、受信した前記料金監督施設の前記料金信号に基づいて、前記制御装置に制御信号を供給し、前記制御装置は、前記制御信号に基づいて、前記料金監督施設を通過するよう前記車両を少なくとも部分的に自律的に誘導する。このようにして、例えば自律走行車両と非自律走行車両とが混在して走行している場合に、自律走行車両は、車両障壁で停車した後、例えば遮断機のような車両障壁が開かれ、走行車線を再び走行してよいとの許可が下りてから初めて出発するよう、保証することができる。

別の１つの実施形態においては、車両位置を特定するための位置特定装置が設けられている。前記位置特定装置は、前記経路誘導装置と前記料金データ装置とに接続されており、前記車両位置に基づいて、前記経路誘導装置と前記料金データ装置とに位置信号を供給する。前記料金データ装置は、前記位置信号を処理して、支払うべき料金を算出するよう構成されている。前記経路誘導装置は、前記位置信号に基づいて車両を制御するよう構成されている。このようにして、位置特定装置だけしか必要としない特にコンパクトな車両制御を提供することができる。これによって、車両制御システムと料金データ装置のためのコストを共に低減することができる。

別の１つの実施形態においては、車両位置を特定するための位置特定装置が設けられている。前記位置特定装置は、前記経路誘導装置に接続されており、前記経路誘導装置は、走行経路を算出し、前記位置信号に基づいて前記車両を前記走行経路に沿って制御するよう構成されており、前記料金データ装置は、前記経路誘導装置に接続されており、前記経路誘導装置は、算出した前記走行経路を前記料金データ装置に供給し、前記料金データ装置は、算出された前記走行経路を処理して、料金を算出するよう構成されている。このようにして、データ接続の接続が悪くても、料金支払を保証することができる。

別の１つの実施形態においては、前記制御装置は、地形図が保存されたメモリを含む。前記地形図には、少なくとも１つの料金監督施設を有する少なくとも１つの有料道路が示されている。前記有料道路には、前記料金監督施設において、少なくとも１つの第１走行車線と第２走行車線とが割り当てられており、前記第１走行車線は、前記料金データ装置による自動的な料金算出のために構成されており、前記制御装置は、前記車両を前記第１走行車線へと導くよう構成されている。このようにして、自律走行車両を誘導する際に、自動的な料金支払のために設計された走行車線のみが選択されるよう保証される。

別の１つの実施形態においては、前記車両の周囲を検出する、周囲識別部が設けられている。前記周囲識別部は、前記経路誘導装置に接続されており、前記経路誘導装置に周囲信号を供給する。前記経路誘導装置は、前記周囲信号に基づいて前記車両を制御するよう構成されている。このようにして、走行車線上の人間又は車両が、料金監督施設の範囲内でも確実に検出され、これに対して車両制御が確実に反応できるよう、場合によっては相応の制動又は回避操縦を実施できるよう保証される。さらに周囲識別部は、料金所の遮断機が開かれているか、又は閉じられているかを識別するために使用され、従って特にコスト的に有利な実施形態では、受信装置を省略することができる。

本発明の課題は、請求項９に記載の料金収受システムによっても解決される。有利な実施形態は、従属請求項に記載されている。

本発明によれば、料金収受システムが、少なくとも１つの有料道路区間と、料金監督施設と、少なくとも１つの車両とを含み、前記車両は、上で説明したような車両制御システムを有し、前記料金監督施設は、少なくとも１つの料金算出装置を含み、前記料金算出装置は、前記データ接続を介して前記車両制御システムの前記料金データ装置と料金データを交換し、交換された前記料金データに基づいて前記有料道路区間の料金を算出するよう構成されている、ことによって、料金収受システムを改善できることが判明した。

このようにして一方では、自律走行車両のための料金が確実に支払われるよう保証され、他方では、自律走行車両が料金監督施設を通過するように自律的に制御できるよう保証される。

別の１つの実施形態においては、前記料金監督施設は、送受信装置を含み、前記送受信装置は、前記車両制御システムの前記料金データ装置とのデータ接続を形成し、前記車両識別信号を受信するよう構成されている。前記料金監督施設は、前記車両識別信号に基づいて前記第１走行車線又は前記第２走行車線を選択し、選択した走行車線を前記車両に許可する。前記料金監督施設は、各走行車線の許可に関する少なくとも１つの情報を含む料金信号を供給する。このようにして、さらに料金監督施設における交通の流れを、料金収受システムによって制御することができる。

以下、本発明を図面に基づいてより詳細に説明する。

第１実施形態に基づく料金収受システムの概略図である。 第１実施形態に基づく料金収受システムの概略図である。 第２実施形態に基づく料金収受システムの概略図である。

図１及び図２は、料金収受システム１０の概略図を示す。料金収受システム１０は、例えば高速道路区間又は有料橋のような有料道路区間１５に対する料金を算出するために使用される。有料道路区間１５は、料金収受システム１０の料金監督施設２０で終了する。有料道路区間１５には、走行方向に、無料道路区間２５が続いている。もちろん、料金監督施設２０を有料道路区間１５の開始地点に配置することも、２つの有料道路区間１５の間に配置することも考えられる。

有料道路区間１５は２つの走行車線３０，３５を含み、第１走行車線３０には第１車両４０が走行しており、第２走行車線３５には第２車両４５が走行している。

料金監督施設２０は料金所として構成されており、各走行車線３０，３５につきそれぞれ１つの遮断機５０を含む。遮断機５０は、料金が支払われる前には走行車両３０，３５を遮断して、各車両４０，４５の通過を阻止するために使用される。遮断機５０は、支払われるべき料金が完全に支払われた後に開かれ、これによって、各遮断機５０に割り当てられている各走行車線３０，３５では、車両４０，４５の通過が許可される。有料道路区間１５乃至無料道路区間２５においては、運転者による手動制御の車両４５も、半自律走行車両又は自律走行車両４０も走行することができる。図１には、自律走行車両４０として例えば第１車両４０が示されている。第２車両４５は、従来通り運転者によって制御される。もちろん、別の車両状況も考えられる。

第１車両４０を自律的に制御するために、第１車両４０は、車両制御システム６０を有する。車両制御システム６０は、制御装置６５を含む。制御装置６５は、経路誘導装置７０と検出装置７５とを含む。検出装置７５は、第１接続部８０を介して経路誘導装置７０に接続されている。車両制御システム６０はさらに、料金データ装置８５を有する。料金データ装置８５は、第２接続部９０を介して制御装置６５の経路誘導装置７０に接続されている。第２接続部９０は、直接物理接続とすることもワイヤレス接続とすることも可能である。車両制御装置６０はさらに、位置特定装置９５を含む。位置特定装置９５は、第３接続部１００を介して経路誘導装置７０に接続されている。位置特定装置９５は、第１車両４０の位置を特定するよう構成されている。これに関して位置特定装置９５は、第１車両４０の位置を特定するために、例えば公知のＧＰＳシステムを利用することができる。もちろん、第１車両４０の位置を特定するための他の位置システムも考えられる。位置特定装置９５は、第３接続部１００を介して経路誘導装置７０に、車両位置と相関した位置信号を供給する。位置特定装置９５は、第４接続部１０６を介して検出装置７５に接続されている。

検出装置７５は、第１車両４０の走行状態を検出するよう構成されている。ここでの走行状態とは、速度、方向、駆動部の動作パラメータといったパラメータの他に、存在し得る走行障害物及び走行道路も意味している。検出装置７５は、車両運転者によって入力された第１車両４０の目的地も検出する。検出装置７５は、地形図が保存されているメモリ１０５を含む。地形図には、道路区間１５，２５と、例えば料金監督施設２０のような定置の障害物とが示されている。

位置特定装置９５から、第４接続部１０６を介して検出装置７５に位置信号が供給される。検出装置７５は、特定された位置を、マップマッチング方法を用いて地形図中の地図位置に対応付ける。第１車両４０が有料道路区間１５を出発すると、検出装置７５は、地形図中の地図位置との比較によって、走行方向における道路区間１５，２５の延び具合と、走行方向において道路区間１５，２６に存在する定置の障害物とを検出し、第１車両４０は、料金監督施設２０に向かって移動する。検出装置７５は、第４接続部８０を介して経路誘導装置７０に検出信号を供給する。検出信号は、予め決められた目的地に関する情報も含んでいる。経路誘導装置７０は、特定された位置からこの予め決められた目的地への走行経路を算出するよう構成されている。この際、経路誘導装置７０は、メモリ１０５内の地形図を呼び出す。経路誘導装置７０は、算出した走行経路に基づいて車両の種々のアクチュエータ及び駆動部を制御し、走行経路の道路区間１５，２５並びに料金監督施設２０において第１車両４０を少なくとも半自律的に、有利には完全自律的に制御するように構成されている。

料金収受システム１０の料金監督施設２０は、送受信装置５５と料金算出装置１２０とを含む。料金算出装置１２０は、第５接続部１２１を介して送受信装置５５に接続されており、第６接続部を介して遮断機５０に接続されている。

車両制御システム６０の料金データ装置８５は、送信装置１１０と受信装置１１５とを含む。送信装置１１０と受信装置１１５は、料金監督施設２０の送受信装置５５との（ワイヤレス）データ接続１１６を形成するように構成されている。この際、料金データ装置８５の送信装置１１０は、料金監督施設２０の送受信装置５５に、車両識別信号を送信する。料金監督施設２０の送受信装置５５は、車両識別信号を受信して、これを料金算出装置１２０に供給する。料金算出装置１２０は、車両識別信号に基づいて料金を算出し、有料道路区間１５に対する料金が支払われると、遮断機５０を作動して、料金監督施設２０の通過を許可する。料金の支払は、例えばクレジット口座からの自動引き落としによって行うことができる。このために料金算出装置は、記帳システムに接続することができる。車両識別信号は、例えば車両登録番号、車両所有者、及び／又は、車両カテゴリに対応づけることができる。車両識別信号によって例えば、有料道路区間１５の距離乃至進入路も突きとめることができる。このために料金算出装置１２０は、図示していないデータベースに接続することができ、このデータベースには、第１車両４０の有料道路区間１５への進入路が保存されている。車両識別信号は、通行した有料道路区間１５の距離に関する情報を含むこともできる。

料金の支払が完了すると、料金算出装置１２０は、送受信装置５５並びに遮断機５０に料金信号を供給する。料金データ装置８５の受信装置１１５は、この料金信号を受信する。料金信号は例えば、料金算出装置１２０が選択した所定の遮断機５０に対する許可も含むことができる。料金信号が、許可に関する情報、及び、料金が正しく会計処理されたとの情報のみを含むようにすることも考えられる。

料金データ装置８５は、受信した料金信号に基づき、第２接続部を介して経路誘導装置７０に制御信号を供給する。経路誘導装置７０は、料金データ装置８５から受信した制御信号に基づいて第１車両４０を制御し、メモリ１０５に保存されている地形図と、位置特定装置９５の位置信号とに基づいて、料金監督施設２０を通過するよう第１車両４０を誘導する。このことによって、車両４０が半自律的乃至完全自律的に制御されている場合に、料金監督装置２０の手前で運転者に操縦が引き渡されてしまうのを阻止することが可能となり、それと同時に、料金監督施設における交通の流れが、自律走行車両４０にとっても非自律走行車両４５にとっても加速されるという利点が得られる。

既存の半自律走行車両乃至完全自律走行車両４０の場合には、制御装置６５を簡単に設定変更することによって、料金データ装置８５を車両制御システム６０に組み込んで、第２接続部９０を提供することが可能である。料金データ装置８５を制御装置６５のただ１つのケーシングの中に組むことによって、経路誘導装置７０と料金データ装置８５との間で、第２接続部９０を介したより確実な通信が実現されるようにすると特に有利である。

上述したように、料金データ装置８５が車両制御システム６０の中に直接組み込まれている場合には、料金監督施設２０から料金データ装置８５に送信される料金信号を用いて、クレジット口座から料金が正しく引き落とされたという情報と、遮断機５０が許可されたという情報とが通知されるだけではなく、これに加えて、この料金信号を用いて、料金監督施設２０が第１車両４０に対して前もって決定しておいた走行車線３０、３５も、通知することができる。料金算出装置１２０は、第１車両４０のために、走行車線３０，３５の許可を得るために待機している車両４０，４５の数が最も少ない走行車線３０，３５を選択するよう構成されている。有利には、料金監督施設２０の送受信装置５５と、車両制御システム６０の送受信装置１１０，１１５との間におけるワイヤレスのデータ接続１１６によって、車両識別信号の送信と、車両制御システム６０に戻ってくる料金信号の送信とが、料金監督施設２０に到着する前に処理され、これによって経路誘導装置７０は、受信装置１１５が受信した料金信号と、料金データ装置８５が供給する制御信号とに基づいて、第１車両４０を、料金監督施設２０によって前もって決められた走行車線へと制御する。この際、経路誘導装置７０は、第１走行車線４０から第２走行車線３５への車線変更を自動的に行うよう構成されている。

確実な車線変更、乃至、料金監督施設２０に並んで待機している非自律走行車両４５を検出するために、検出装置７５は付加的に、周囲識別部１２５を有する。周囲識別部１２５は、例えばレーザスキャナとして、又は、撮像部を有するビデオカメラとして、又は、レーダー装置として構成することができる。周囲識別部１２５は、存在しうる走行障害物の他に、料金監督施設２０の前方域にある跨道標識橋を検出するためにも使用される。検出装置７５は、周囲に応じて検出された検出信号を経路誘導装置７０に供給する。経路誘導装置７０は、受信した検出信号に基づいて、料金監督施設２０の前方域にある相応の走行車線３０，３５を選択し、これに応じて第１車両４０を駆動制御する。

なお、上に挙げた周囲識別部１２５の種々の実施形態は、第１車両４０に対する全ての障害物を検出するために互いに組み合わせることができる。周囲識別部１２５が、自律走行車両４０に割り当てられている走行車線３０，３５を容易に検出できるようにするために、付加的に、自律走行車両４０のために、第１走行車線３０及び／又は第２走行車線３０，３５の車線上又は側方に、光学信号又は電磁信号の形の信号板又は信号要素を配置して、検出装置７５がこれらを検出するようにすることができる。こうすることによって経路誘導装置７０は、自動的な料金支払に適した走行車線３０，３５を容易に発見することが可能となる。検出装置７５の地形図に、ワイヤレスの自動的な料金処理に適した走行車線３０，３５を保存しておくことも考えられる。

上述した料金処理には、第１車両４０が停車することなく料金監督施設２０を通過できることによって、料金監督施設２０における交通の流れ全体を加速することができるという利点がある。

図３は、図１及び図２に図示した料金収受システム１０の変化形態である。図３の料金収受システム１０は、料金監督施設２０が遮断機を有する別個の建物として構成されているのではなく、データセンターとして構成されているという点で、図１及び図２に図示した実施形態とは異なっている。つまりこの料金監督施設２０は、遮断機５０を有していない。

これに加えてさらに、車両制御システム６５は、料金データ装置８５と位置特定装置９５との間に第７接続部１３０を有する。位置特定装置９５は、第７接続部を介して、経路誘導装置７０にだけではなく料金データ装置８５にも位置信号を供給する。料金データ装置８５は、送信装置１１０を用いて料金監督施設２０の送受信装置５５に車両識別信号を送信する。送信装置１１０は、例えばこの実施形態では、ＧＳＭ又はＵＭＴＳ標準に基づいて動作する送信装置１１０として構成されている。この際、車両識別信号は、図１及び図２で挙げた情報に加えて、第１車両４０の位置、又は択一的に、包括的に通行している有料道路区間１５も含む。車両識別信号は、持続的に送信することができる、又は、周期的間隔で送信することができる。料金監督施設２０は、料金算出装置１２０によって第１車両４０が支払うべき料金を算出して、上述したように、送受信装置５５を介して車両制御システム６５に料金信号を送信する。料金信号は、料金が正しく支払われたという情報、又は、料金支払が不可能であるという情報を含むことができる。この実施形態の利点は、料金収受システムが、開かれたシステムとして構成されているので、料金所及び遮断機５５を有する高コストなインフラストラクチャを省略することができるということにある。さらには、有料道路区間１５と無料道路区間２０の間の交通の流れが、料金収受システム１０によって妨げられない。

経路誘導装置７０を、特定された位置又は予め決定された開始地点から、予め決定された目的地までの走行経路を算出するよう構成することも考えられる。車両は、経路誘導装置７０により、位置信号に基づいて、算出された走行経路に沿って制御される。さらに、料金データ装置８５が経路誘導装置７０に接続されている。経路誘導装置７０は、算出した走行経路を料金データ装置８５に供給する。料金データ装置８５は、算出された走行経路を処理して、料金を算出するよう構成されている。これによって経路誘導装置７０は、料金データ装置８５に、これから通行する予定の走行経路の道路区間１５，２５に関する情報を通知することができ、従って、料金データ装置８５は、この情報を、通行する予定の道路区間と通行した道路区間１５，２５とを統合する際にも考慮することができ、走行経路のうちまだ通行していない道路区間１５，２５も、料金監督施設２０に既に通知しておくことが可能となる。料金算出装置１２０が、支払われるべき料金を算出する際に、走行経路のうちまだ通行していない有料道路区間１５も共に考慮することによって、車両制御システムと料金監督施設２０との間の情報伝達用のネットワーク密度が低い場合でも、確実に料金が支払われるよう保証することが可能となる。

なお、料金データ装置８５と、料金監督施設２０の送受信装置５５との間のデータ接続１１６は、例示的なものである。もちろん、上述したものとは別のデータ伝送標準を使用することも考えられる。

自律走行車両４０専用に、遮断機５０を有さない走行車線３０，３５を設けて、自律走行車両４０の料金支払を、図１〜図３で説明したような料金収受システム１０を介して実施するように、料金監督施設２０を変更することも考えられる。従来通りに制御されている車両４５は、引き続き、遮断機５０を有する走行車線３０，３５で自身の料金を支払うことができる。このようにすると、両方の車両４０，４５に適した料金収受システム１０を提供することができる。このようにすればさらに、料金監督施設２０における運転者への操縦引き渡し、つまり自律走行車両４０の手動制御を、省略することが可能となる。

Claims (10)

1. 制御装置（６５）を有する、自律走行車両（４０，４５）のための車両制御システム（６０）であって、
   ・前記制御装置（６５）は、経路誘導装置（７０）と検出装置（７５）とを含み、前記経路誘導装置（７０）と前記検出装置（７５）とは互いに接続されており、
   ・前記検出装置（７５）は、前記経路誘導装置（７０）に、少なくとも１つの走行状態に関する情報を供給するよう構成されており、
   ・前記経路誘導装置（７０）は、車両誘導時に、前記走行状態に関する情報を考慮する、
   車両制御システム（６０）において、
   ・前記制御装置（６５）に接続された料金データ装置（８５）が設けられており、
   ・前記料金データ装置（８５）は、料金を確定するための料金監督施設（２０）とのデータ接続（１１６）を形成するよう構成されている、
   ことを特徴とする車両制御システム（６０）。
2. 前記検出装置（７５）は、前記車両（４０，４５）の走行経路上にある料金監督施設（２０）を検出するよう構成されており、
   前記経路誘導装置（７０）は、車両誘導時に、検出された前記料金監督施設（２０）を考慮し、前記料金監督施設（２０）を通過するよう少なくとも部分的に自律的に誘導するよう構成されている、
   ことを特徴とする請求項１記載の車両制御システム（６０）。
3. 前記料金データ装置（８５）は、車両識別信号を送信するよう構成された送信装置（１１０）を含む、
   ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両制御システム（６０）。
4. 前記料金データ装置（８５）は、前記料金監督施設（２０）の料金信号を受信するよう構成された受信装置（１１５）を含み、
   前記料金データ装置（８５）は、受信した前記料金監督施設（２０）の前記料金信号に基づいて、前記制御装置（６５）に制御信号を供給し、
   前記制御装置（６５）は、前記制御信号に基づいて、前記料金監督施設（２０）を通過するよう前記車両（４０，４５）を少なくとも部分的に自律的に誘導する、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載の車両制御システム（６０）。
5. 車両位置を特定するよう構成された位置特定装置（９５）が設けられており、
   前記位置特定装置（９５）は、前記経路誘導装置（７０）と前記料金データ装置（８５）とに接続されており、前記経路誘導装置（７０）と前記料金データ装置（８５）とに、位置信号を供給し、
   前記料金データ装置（８５）は、前記車両位置に基づいて前記位置信号を処理して、支払うべき料金を算出するよう構成されており、
   前記経路誘導装置（７０）は、前記位置信号に基づいて前記車両（４０，４５）を制御するよう構成されている、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の車両制御システム（６０）。
6. 車両位置を特定するよう構成された位置特定装置（９５）が設けられており、
   前記位置特定装置（９５）は、前記経路誘導装置（７０）に接続されており、
   前記経路誘導装置（７０）は、走行経路を算出し、前記位置信号に基づいて前記車両（４０，４５）を前記走行経路に沿って制御するよう構成されており、
   前記料金データ装置（８５）は、前記経路誘導装置（７０）に接続されており、
   前記経路誘導装置（７０）は、算出した前記走行経路を、前記料金データ装置（８５）に供給し、
   前記料金データ装置（８５）は、算出された前記走行経路を処理して、料金を算出するよう構成されている、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の車両制御システム（６０）。
7. 前記制御装置（６５）は、地形図が保存されているメモリ（１０５）を含み、
   前記地形図には、少なくとも１つの料金監督施設（２０）を有する少なくとも１つの有料道路が示されており、
   前記有料道路には、前記料金監督施設（２０）において、少なくとも１つの第１走行車線（３０）と少なくとも１つの第２走行車線（３５）とが割り当てられており、
   前記第１走行車線（３０）は、前記料金データ装置（８５）による自動的な料金算出のために構成されており、
   前記制御装置（６５）は、前記車両（４０，４５）を前記第１車線（３０）へと誘導するよう構成されている、
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項記載の車両制御システム（６０）。
8. 前記車両の周囲を検出するよう構成された周囲識別部（１２５）が設けられており、
   前記周囲識別部（１２５）は、前記経路誘導装置（７０）に接続されており、前記経路誘導装置（７０）に周囲信号を供給し、
   前記経路誘導装置（７０）は、前記周囲信号に基づいて前記車両（４０，４５）を制御するよう構成されている、
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項記載の車両制御システム（６０）。
9. 少なくとも１つの有料道路区間と、料金監督施設（２０）と、少なくとも１つの車両（４０，４５）とを有する、有料道路のための料金収受システムにおいて、
   前記車両（４０，４５）は、請求項１から８のいずれか一項記載の車両制御システム（６０）を含み、
   前記料金監督施設（２０）は、少なくとも１つの料金算出装置を含み、
   前記料金算出装置は、データ接続（１１６）を介して前記車両制御システム（６０）の前記料金データ装置（８５）と料金データを交換し、交換された該料金データに基づいて前記有料道路区間の料金を算出し、前記車両（４０，４５）のために前記有料道路区間を許可するよう構成されている、
   ことを特徴とする料金収受システム。
10. 前記料金監督施設（２０）は、送受信装置（５５）を含み、
    前記送受信装置（５５）は、前記車両制御システム（６０）の前記料金データ装置（８５）とのデータ接続（１１６）を形成し、前記車両識別信号を受信するよう構成されており、
    前記料金監督施設（２０）は、前記車両識別信号に基づいて前記第１走行車線（３０）又は前記第２走行車線（３５）を選択し、前記車両（４０，４５）のために前記第１走行車線（３０）又は前記第２走行車線（３５）を許可し、
    前記料金監督施設（２０）は、前記料金データ装置（８５）に、各走行車線の許可に関する情報を含む料金信号を供給する、
    ことを特徴とする請求項９記載の料金収受システム。

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