JP3472819B2 - 自動走行車両の専用道路進入・退出制御システム - Google Patents
自動走行車両の専用道路進入・退出制御システムInfo
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- JP3472819B2 JP3472819B2 JP2000358766A JP2000358766A JP3472819B2 JP 3472819 B2 JP3472819 B2 JP 3472819B2 JP 2000358766 A JP2000358766 A JP 2000358766A JP 2000358766 A JP2000358766 A JP 2000358766A JP 3472819 B2 JP3472819 B2 JP 3472819B2
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Description
【０００１】
【０００２】
【発明の属する技術分野】この発明は、専用道路の出入
口に適用され、この専用道路を自動走行する自動車（以
下ＡＨＳ車と呼ぶ）の検車と専用道路に進入し退出する
車両の制御に必要な車両ＩＤ登録・抹消を行なう自動走
行車両の専用道路進入・退出制御システムに関するもの
である。
口に適用され、この専用道路を自動走行する自動車（以
下ＡＨＳ車と呼ぶ）の検車と専用道路に進入し退出する
車両の制御に必要な車両ＩＤ登録・抹消を行なう自動走
行車両の専用道路進入・退出制御システムに関するもの
である。
【０００３】
【従来の技術】図５は、有料道路料金収受システムにお
ける従来の無人入口料金所の構成を示し、特開平８−１
８０２２７号公報に開示されている例を、配置図で示し
たものである。この図５において、車線２０には車両１
０の進入側より車種判別装置２２、路側アンテナ１、車
両検知センサ５、路側アンテナ２、発信検知装置２６を
配置し、アンテナ（１）制御部６、アンテナ（２）制御
部７でそれぞれ制御し、路側アンテナ１で車載機１１の
情報を読み取り、車載機１１の有無を判別し、アンテナ
２で車載機１１がある場合には、通行券の自動発行機２
５を非動作として、車載機１１へ入り口情報を書き込
む。車載機１１がない場合には、アンテナ（１）制御部
６は通行券自動発行機２５を作動し、通行券を発行させ
るので、有人、無人の入口料金収受システムが共用でき
る。
ける従来の無人入口料金所の構成を示し、特開平８−１
８０２２７号公報に開示されている例を、配置図で示し
たものである。この図５において、車線２０には車両１
０の進入側より車種判別装置２２、路側アンテナ１、車
両検知センサ５、路側アンテナ２、発信検知装置２６を
配置し、アンテナ（１）制御部６、アンテナ（２）制御
部７でそれぞれ制御し、路側アンテナ１で車載機１１の
情報を読み取り、車載機１１の有無を判別し、アンテナ
２で車載機１１がある場合には、通行券の自動発行機２
５を非動作として、車載機１１へ入り口情報を書き込
む。車載機１１がない場合には、アンテナ（１）制御部
６は通行券自動発行機２５を作動し、通行券を発行させ
るので、有人、無人の入口料金収受システムが共用でき
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記の従来の料金所で
は、料金収受の処理を無人、有人のどちらでも処理する
ことができ、かつ料金の自動精算を行機能を保有してい
てる。しかし従来の発明では、一般車の高速道路料金収
受を対象とするシステムではあるが、本発明のように、
専用道路乗り入れ前の自動走行を行う車両すなわちＡＨ
Ｓ車の自動故障診断機能、非ＡＨＳ車及び、ＡＨＳ車故
障車の専用道路進入の排除を行う機能と道路構造（ゲー
ト及び通信エリア等）は保有せず、また自動走行制御対
象としての車両ＩＤ登録を行う機能は保有していない。
は、料金収受の処理を無人、有人のどちらでも処理する
ことができ、かつ料金の自動精算を行機能を保有してい
てる。しかし従来の発明では、一般車の高速道路料金収
受を対象とするシステムではあるが、本発明のように、
専用道路乗り入れ前の自動走行を行う車両すなわちＡＨ
Ｓ車の自動故障診断機能、非ＡＨＳ車及び、ＡＨＳ車故
障車の専用道路進入の排除を行う機能と道路構造（ゲー
ト及び通信エリア等）は保有せず、また自動走行制御対
象としての車両ＩＤ登録を行う機能は保有していない。
【０００５】
【課題を解決するための手段】料金収受の処理時間がか
かることによる交通渋滞を解消するため、自動料金収受
システム（ＥＴＣ）が、出入口のゲートでの自動料金精
算を目的として提案され、海外ではすでに実用化され、
国内ではＥＴＣの導入計画が進行している。そこで本発
明は、自動走行制御サービスを実現するための専用道路
入口にチェックイン設備を設置して、非ＡＨＳ車の進入
を排除するとともに、車両の自動車検（自動走行機能、
性能の故障有無等）を行い、自動車検で「良好」のＡＨ
Ｓ車のみセンタ設備の車両データベースに、車両ＩＤ登
録して自動走行制御を行う車両と位置づけ、このＡＨＳ
車を物理的ゲートの自動開閉による通過を許可して自動
走行制御が可能な専用道路に乗り入れられるようにする
とともに、「不良」時には、検車後に車両のドライバに
専用道路の乗り入れが不可である旨、ヒューマンマシー
ンインタフェース装置（ＨＭＩ）を介して一般車両レー
ンへの車両誘導を行い、かつランプ部を経て自動走行の
制御サービスイン、サービスアウト機能を円滑に行うた
めのサービスイン設備、サービスアウト設備を設けるこ
とを特徴とするものである。
かることによる交通渋滞を解消するため、自動料金収受
システム（ＥＴＣ）が、出入口のゲートでの自動料金精
算を目的として提案され、海外ではすでに実用化され、
国内ではＥＴＣの導入計画が進行している。そこで本発
明は、自動走行制御サービスを実現するための専用道路
入口にチェックイン設備を設置して、非ＡＨＳ車の進入
を排除するとともに、車両の自動車検（自動走行機能、
性能の故障有無等）を行い、自動車検で「良好」のＡＨ
Ｓ車のみセンタ設備の車両データベースに、車両ＩＤ登
録して自動走行制御を行う車両と位置づけ、このＡＨＳ
車を物理的ゲートの自動開閉による通過を許可して自動
走行制御が可能な専用道路に乗り入れられるようにする
とともに、「不良」時には、検車後に車両のドライバに
専用道路の乗り入れが不可である旨、ヒューマンマシー
ンインタフェース装置（ＨＭＩ）を介して一般車両レー
ンへの車両誘導を行い、かつランプ部を経て自動走行の
制御サービスイン、サービスアウト機能を円滑に行うた
めのサービスイン設備、サービスアウト設備を設けるこ
とを特徴とするものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
図面を参照して、本発明の実施形
態について説明する。図１は実施形態の構成図である。
この図１において、インフラ設備２００は、大きく分類
すると、センタ設備２２０と路側設備２１０とから構成
され、センタ設備２２０は、路側設備２１０のうちのゲ
ート設備２１５、走行車両検出設備２１２、故障診断支
援設備２１３、情報案内板２１４等の各種機器を制御す
るインフラ機器制御装置２２１、ＡＨＳ車１００の自動
走行を行う車両制御装置２２２及びＡＨＳ車１００を運
行制御し、専用道路の進入・退出制御と管理を行うＡＨ
Ｓデータベース２２３と路側設備２１０からの路面状
況、気象情報、交通量等の各種情報を収集する情報収集
装置２２４から構成されている。
態について説明する。図１は実施形態の構成図である。
この図１において、インフラ設備２００は、大きく分類
すると、センタ設備２２０と路側設備２１０とから構成
され、センタ設備２２０は、路側設備２１０のうちのゲ
ート設備２１５、走行車両検出設備２１２、故障診断支
援設備２１３、情報案内板２１４等の各種機器を制御す
るインフラ機器制御装置２２１、ＡＨＳ車１００の自動
走行を行う車両制御装置２２２及びＡＨＳ車１００を運
行制御し、専用道路の進入・退出制御と管理を行うＡＨ
Ｓデータベース２２３と路側設備２１０からの路面状
況、気象情報、交通量等の各種情報を収集する情報収集
装置２２４から構成されている。
【０００７】一方、路側設備２１０は、ＡＨＳ車１００
の通信装置１０１と路車間通信を行う路車間通信装置２
１１と、ＡＨＳ車１００がゲート設備２１５等に接近し
た時に走行車両検出を行う走行車両検出設備２１２と、
ＡＨＳ車１００が専用道路進入後に自動走行の可否を判
定する際の地上での検査項目を含めたＡＨＳ車用の故障
診断支援装置２１３と、自動検車時にＡＨＳ車が検査不
合格となる一般車で非ＡＨＳ車を専用道路から排除する
ために、図６に示すチェックインゲート２１５１、図７
に示すサービスインゲート２１５２付近に設置する情報
案内板２１４と、専用道路を車線保持制御して自動走行
制御するための専用道路上に設置するレーンマーカ２１
６と、自動走行させるための路面状況、障害物検知情
報、交通量等の各種センサ情報を収集するために路側に
設置する各種センサ２１７から構成される。
の通信装置１０１と路車間通信を行う路車間通信装置２
１１と、ＡＨＳ車１００がゲート設備２１５等に接近し
た時に走行車両検出を行う走行車両検出設備２１２と、
ＡＨＳ車１００が専用道路進入後に自動走行の可否を判
定する際の地上での検査項目を含めたＡＨＳ車用の故障
診断支援装置２１３と、自動検車時にＡＨＳ車が検査不
合格となる一般車で非ＡＨＳ車を専用道路から排除する
ために、図６に示すチェックインゲート２１５１、図７
に示すサービスインゲート２１５２付近に設置する情報
案内板２１４と、専用道路を車線保持制御して自動走行
制御するための専用道路上に設置するレーンマーカ２１
６と、自動走行させるための路面状況、障害物検知情
報、交通量等の各種センサ情報を収集するために路側に
設置する各種センサ２１７から構成される。
【０００８】またＡＨＳ車１００は、路側設備２１０と
路車間通信を行うための通信装置１０１と自車保有の走
行制御量とセンタ設備２２０の車両制御装置２２２から
の指示速度等、減速パターン、操舵パターン等の制御量
とで自動走行制御を行う車載制御装置１０２と自動走行
するための車間距離センサ、障害物センサ等の各種車載
センサ１０３とＡＨＳ車固有の情報を管理するＡＨＳ車
固有情報管理装置１０４とセンタ設備２２０、路側設備
２１０からのドライバ１０６への情報提供、警告等をデ
イスプレイ、音声出力、運転モードを変更するための運
転モード変更スイッチ（以下ＡＨＳスイッチと呼ぶ）及
び目的地、運転モード等の入力を行うＨＭＩ１０５とか
ら構成される。
路車間通信を行うための通信装置１０１と自車保有の走
行制御量とセンタ設備２２０の車両制御装置２２２から
の指示速度等、減速パターン、操舵パターン等の制御量
とで自動走行制御を行う車載制御装置１０２と自動走行
するための車間距離センサ、障害物センサ等の各種車載
センサ１０３とＡＨＳ車固有の情報を管理するＡＨＳ車
固有情報管理装置１０４とセンタ設備２２０、路側設備
２１０からのドライバ１０６への情報提供、警告等をデ
イスプレイ、音声出力、運転モードを変更するための運
転モード変更スイッチ（以下ＡＨＳスイッチと呼ぶ）及
び目的地、運転モード等の入力を行うＨＭＩ１０５とか
ら構成される。
【０００９】図２は、本発明を適用した自動走行車両の
専用道進入・退出制御システムのイメージ図である。Ａ
ＨＳ車１００が一般道路より路車間通信装置２１１、走
行車両検出装置２１２、故障診断支援装置２１３、案内
板２１４、ゲート設備２１５から構成されるチェックイ
ン設備を通過した後に、路車間通信装置２１１、走行車
両検出装置２１２、ゲート設備２１５、案内板２１４か
ら構成されるサービスイン設備を経て合流部経由で専用
道路に進入し、路側設備２１０との路車間通信で車両Ｉ
Ｄ登録データに基づいて、センタ設備２２０の車両制御
装置２２２で演算した制御内容を路側設備２１０の路車
間通信装置で伝送される結果、専用道路を自動走行する
ことができる。なおＡＨＳ車１００は、車線保持して走
行するために、専用道路上には、レーンマーカ２１６を
設置し、道路進行方向に対して、道路上のレーンマーカ
情報から横ずれ量を検出して走行する。
専用道進入・退出制御システムのイメージ図である。Ａ
ＨＳ車１００が一般道路より路車間通信装置２１１、走
行車両検出装置２１２、故障診断支援装置２１３、案内
板２１４、ゲート設備２１５から構成されるチェックイ
ン設備を通過した後に、路車間通信装置２１１、走行車
両検出装置２１２、ゲート設備２１５、案内板２１４か
ら構成されるサービスイン設備を経て合流部経由で専用
道路に進入し、路側設備２１０との路車間通信で車両Ｉ
Ｄ登録データに基づいて、センタ設備２２０の車両制御
装置２２２で演算した制御内容を路側設備２１０の路車
間通信装置で伝送される結果、専用道路を自動走行する
ことができる。なおＡＨＳ車１００は、車線保持して走
行するために、専用道路上には、レーンマーカ２１６を
設置し、道路進行方向に対して、道路上のレーンマーカ
情報から横ずれ量を検出して走行する。
【００１０】またＡＨＳ車が、専用道路の単路部を分流
して退出するときは、まず分流部を経て、路車間通信装
置２１１、走行車両検出装置２１２、ゲート設備２１５
からなるサービスアウト設備を通過した後に、路車間通
信装置２１１、走行車両検出装置２１２、ゲート設備２
１５からなるチェツクアウト設備より一般道路へと退出
する。
して退出するときは、まず分流部を経て、路車間通信装
置２１１、走行車両検出装置２１２、ゲート設備２１５
からなるサービスアウト設備を通過した後に、路車間通
信装置２１１、走行車両検出装置２１２、ゲート設備２
１５からなるチェツクアウト設備より一般道路へと退出
する。
【００１１】図３は、本発明の実施形態において自動走
行車両の専用道路進入・退出におけるチェックイン及び
サービスイン時の処理フローチャートであって、ＡＨＳ
車が、チェックイン時、サービスイン時に、専用道路進
入する際のインフラ設備、ＡＨＳ車、ＨＭＩ及びドライ
バのそれぞれの動作、処理をまとめたものである。図４
は、本発明の実施形態において自動走行車両の専用道路
進入・退出におけるチェックアウト及びサービスアウト
の処理フローチャートであって、ＡＨＳ車が、チェック
アウト時、サービスアウト時に、専用道路退出する際の
インフラ設備、ＡＨＳ車、ＨＭＩ及びドライバのそれぞ
れの動作、処理をまとめたものである。
行車両の専用道路進入・退出におけるチェックイン及び
サービスイン時の処理フローチャートであって、ＡＨＳ
車が、チェックイン時、サービスイン時に、専用道路進
入する際のインフラ設備、ＡＨＳ車、ＨＭＩ及びドライ
バのそれぞれの動作、処理をまとめたものである。図４
は、本発明の実施形態において自動走行車両の専用道路
進入・退出におけるチェックアウト及びサービスアウト
の処理フローチャートであって、ＡＨＳ車が、チェック
アウト時、サービスアウト時に、専用道路退出する際の
インフラ設備、ＡＨＳ車、ＨＭＩ及びドライバのそれぞ
れの動作、処理をまとめたものである。
【００１２】図６は、図１に示す前記実施形態の専用道
路進入・退出におけるチェックインゲート及び検車エリ
アのイメージ図である。この説明は、図３に示すフロー
チャートをも参照して説明する。チェックインゲート２
１５１をＡＨＳ車１００が通過すると、路側設備２１０
の走行車両検出設備２１２は、図６の車両検車エリア
（通信区域）内で、チェックイン車両の車載制御装置１
０２に対して車両検車指示を送信する。ＡＨＳ車１００
の車載制御装置１０２はＡＨＳ車１００の図１に図示し
ていない操舵制御装置、制動制御装置、車載センサ１０
３からの検査結果と車両ＩＤ及びＡＨＳ車のクレジット
利用可否、前納金額の有無等のセキュリティチェックを
行なう車両情報をインフラ設備２２０の車両制御装置２
２２に送信する。なおＡＨＳ車が自動走行するために、
走行中に車両の状態を常に監視する「走行機能自動診断
装置」（ダイアグノーシス・モニタリング装置）を搭載
する車載機器を利用することで、路側設備からの検車を
円滑に行うことができる。インフラ設備２００のセンタ
設備２２０の車両制御装置２２２は、ＡＨＳ車１００か
ら受信した検車結果と、セキュリティチェック結果から
検車良否を決定し、この検車良否を車載制御装置１０２
に送信し、ＨＭＩ１０５により結果をドライバ１０６に
通知する。センタ設備２２０はドライバ１０６が、ＨＭ
Ｉ１０５により入力した目的地、車両情報をＡＨＳデー
タベースへ車両登録し、チェックイン完了とする。また
センタ設備２２０の車両制御装置２２２は、検査結果Ｎ
ＧのＡＨＳ車又は検車指示に応答のない非ＡＨＳ車は、
一般車扱いとしてチェックイン不可とし、これらの車両
を、ＨＭＩ１０５、案内板２１４によりドライバ１０６
に通知し一般車両レーンに誘導する。
路進入・退出におけるチェックインゲート及び検車エリ
アのイメージ図である。この説明は、図３に示すフロー
チャートをも参照して説明する。チェックインゲート２
１５１をＡＨＳ車１００が通過すると、路側設備２１０
の走行車両検出設備２１２は、図６の車両検車エリア
（通信区域）内で、チェックイン車両の車載制御装置１
０２に対して車両検車指示を送信する。ＡＨＳ車１００
の車載制御装置１０２はＡＨＳ車１００の図１に図示し
ていない操舵制御装置、制動制御装置、車載センサ１０
３からの検査結果と車両ＩＤ及びＡＨＳ車のクレジット
利用可否、前納金額の有無等のセキュリティチェックを
行なう車両情報をインフラ設備２２０の車両制御装置２
２２に送信する。なおＡＨＳ車が自動走行するために、
走行中に車両の状態を常に監視する「走行機能自動診断
装置」（ダイアグノーシス・モニタリング装置）を搭載
する車載機器を利用することで、路側設備からの検車を
円滑に行うことができる。インフラ設備２００のセンタ
設備２２０の車両制御装置２２２は、ＡＨＳ車１００か
ら受信した検車結果と、セキュリティチェック結果から
検車良否を決定し、この検車良否を車載制御装置１０２
に送信し、ＨＭＩ１０５により結果をドライバ１０６に
通知する。センタ設備２２０はドライバ１０６が、ＨＭ
Ｉ１０５により入力した目的地、車両情報をＡＨＳデー
タベースへ車両登録し、チェックイン完了とする。また
センタ設備２２０の車両制御装置２２２は、検査結果Ｎ
ＧのＡＨＳ車又は検車指示に応答のない非ＡＨＳ車は、
一般車扱いとしてチェックイン不可とし、これらの車両
を、ＨＭＩ１０５、案内板２１４によりドライバ１０６
に通知し一般車両レーンに誘導する。
【００１３】図７は、図１に示す実施形態の専用道路進
入・退出制御システムのサービスインゲート２１５２、
運転モード遷移エリア、チェックアウトゲート２１５
４、物理的ゲート２１５３のイメージ図である。ここで
は図３のフローチャートとともに説明する。サービスイ
ンゲート２１５２をＡＨＳ車１００が進入すると、イン
フラ側のセンサ設備２２０の車両制御装置２２２は、Ａ
ＨＳ車１００の車両制御装置１０２に運転モード、運転
モード切替完了時期等の運転モード切替指示を送信す
る。ＡＨＳ車１００の車両制御装置１０２は、ＨＭＩ１
０５により、ドライバ１０６に自動運転モードを通知
し、運転モード遷移エリア（通信領域）内で自動運転モ
ード（ドライバ１０６がＨＭＩ１０５のＡＨＳスイッチ
オン時）に遷移する。ＡＨＳ車１００の車載制御装置１
０２は、モード遷移結果をインフラ側のセンサ設備２２
０の車両制御装置２２２に送信し、運転モード遷移が、
正常終了の場合は、サービスイン完了とし、ドライバ１
０６に対してＨＭＩ１０５を介して通知する。異常終了
の場合には、インフラ設備２００のセンタ設備２２０の
車両制御装置２２２は、物理的ゲート２１５３を閉じ
て、自動運転モード遷移異常をＨＭＩ１０５によりドラ
イバ１０６に通知し、一般車両走行レーンに誘導する。
続いて一般車両走行レーンへのチェックアウトにより、
インフラ設備２００のセンタ設備２２０の車両制御装置
２２２は、ＡＨＳデータベース２２３から車両ＩＤを含
む車両情報の抹消を行う。
入・退出制御システムのサービスインゲート２１５２、
運転モード遷移エリア、チェックアウトゲート２１５
４、物理的ゲート２１５３のイメージ図である。ここで
は図３のフローチャートとともに説明する。サービスイ
ンゲート２１５２をＡＨＳ車１００が進入すると、イン
フラ側のセンサ設備２２０の車両制御装置２２２は、Ａ
ＨＳ車１００の車両制御装置１０２に運転モード、運転
モード切替完了時期等の運転モード切替指示を送信す
る。ＡＨＳ車１００の車両制御装置１０２は、ＨＭＩ１
０５により、ドライバ１０６に自動運転モードを通知
し、運転モード遷移エリア（通信領域）内で自動運転モ
ード（ドライバ１０６がＨＭＩ１０５のＡＨＳスイッチ
オン時）に遷移する。ＡＨＳ車１００の車載制御装置１
０２は、モード遷移結果をインフラ側のセンサ設備２２
０の車両制御装置２２２に送信し、運転モード遷移が、
正常終了の場合は、サービスイン完了とし、ドライバ１
０６に対してＨＭＩ１０５を介して通知する。異常終了
の場合には、インフラ設備２００のセンタ設備２２０の
車両制御装置２２２は、物理的ゲート２１５３を閉じ
て、自動運転モード遷移異常をＨＭＩ１０５によりドラ
イバ１０６に通知し、一般車両走行レーンに誘導する。
続いて一般車両走行レーンへのチェックアウトにより、
インフラ設備２００のセンタ設備２２０の車両制御装置
２２２は、ＡＨＳデータベース２２３から車両ＩＤを含
む車両情報の抹消を行う。
【００１４】図８は、図１に示す実施形態の運転モード
遷移エリア、サービスアウトゲートを示すイメージ図で
ある。ここでは図４のフローチャートとともに図８を説
明する。サービスアウトゲート２１５５手前の運転モー
ド遷移エリア（通信領域）内の、開始地点で、インフラ
設備２００のセンタ設備２２０の車両制御装置２２２
は、ＡＨＳ車１００の車載制御装置１０２に運転モード
切替通知を送信する。車載制御装置１０２は、ＨＭ１０
５により運転モード切替（自動運転モードオフ）をドラ
イバ１０６に通知し、ドライバ１０６がサービスアウト
限界時期までに確認釦を押下した場合は、車両制御装置
２２２は、運転モード切替確認により、車載制御装置１
０２にＨＭ１０５に運転モード切替指示を送信する。車
載制御装置１０２は、ＨＭ１０５によりドライバ１０６
にマニュアル運転モードを通知し、マニュアル運転モー
ドに遷移する。マニュアル運転モード遷移が完了する
と、車載制御装置１０２は、センタ設備２２０の車両制
御装置２２２は、モード遷移完了により、サービスアウ
ト完了とする。
遷移エリア、サービスアウトゲートを示すイメージ図で
ある。ここでは図４のフローチャートとともに図８を説
明する。サービスアウトゲート２１５５手前の運転モー
ド遷移エリア（通信領域）内の、開始地点で、インフラ
設備２００のセンタ設備２２０の車両制御装置２２２
は、ＡＨＳ車１００の車載制御装置１０２に運転モード
切替通知を送信する。車載制御装置１０２は、ＨＭ１０
５により運転モード切替（自動運転モードオフ）をドラ
イバ１０６に通知し、ドライバ１０６がサービスアウト
限界時期までに確認釦を押下した場合は、車両制御装置
２２２は、運転モード切替確認により、車載制御装置１
０２にＨＭ１０５に運転モード切替指示を送信する。車
載制御装置１０２は、ＨＭ１０５によりドライバ１０６
にマニュアル運転モードを通知し、マニュアル運転モー
ドに遷移する。マニュアル運転モード遷移が完了する
と、車載制御装置１０２は、センタ設備２２０の車両制
御装置２２２は、モード遷移完了により、サービスアウ
ト完了とする。
【００１５】ドライバ１０６が、居眠り等で覚醒しない
で運転モード遷移（自動運転モードオフ）を行なわない
場合、センタ設備２２０の車両制御装置２２２は、運転
モード切替不可として、退避エリアへの経路を決定し、
ＡＨＳ車１００の車載制御装置１０２に待避速度、変速
開始・完了時機、待避経路、新路変更開始・完了時機、
待避場所等の待避指示を送信する。車載制御装置１０２
は、待避開始時機になると、操舵角制御等を操舵角制御
装置等に送信して待避動作を行う。待避場所で車両停止
によりサービスアウト完了とし、その後マニュアル運転
にてチェックアウトを行う。
で運転モード遷移（自動運転モードオフ）を行なわない
場合、センタ設備２２０の車両制御装置２２２は、運転
モード切替不可として、退避エリアへの経路を決定し、
ＡＨＳ車１００の車載制御装置１０２に待避速度、変速
開始・完了時機、待避経路、新路変更開始・完了時機、
待避場所等の待避指示を送信する。車載制御装置１０２
は、待避開始時機になると、操舵角制御等を操舵角制御
装置等に送信して待避動作を行う。待避場所で車両停止
によりサービスアウト完了とし、その後マニュアル運転
にてチェックアウトを行う。
【００１６】図９は、図１に示す実施形態のチェックア
ウトゲート、課金処理エリア、物理ゲートを示すイメー
ジ図である。ここでは図４のフローチャートとともに図
８を説明する。チェックアウトゲート２１５６をＡＨＳ
車１００が通過すると、路側設備２１０の走行車両検出
設備２１２は、チェックアウト車両の車載制御装置１０
２に対して車両ＩＤ登録指示を送信する。センタ設備２
２０の車両制御装置２２２は、受信した車両ＩＤより料
金精算、セキュリテイチェツクを行い、課金額をＨＭ１
０５によりドライバ１０６に通知して支払い処理を行
う。課金額支払が正常完了した場合は、支払完了により
センタ設備２２０の車両制御装置２２２は、物理的ゲー
ト２１５７を開き、センタ設備２２０のＡＨＳデータベ
ース２２３の車両ＩＤ登録の抹消を行い、チェックアウ
ト完了とする。課金額支払異常の場合は、センタ設備２
２０の車両制御装置２２２は、物理的ゲート２１５７を
閉じ、課金額支払異常終了をＨＭ１０５によりドライバ
１０６に通知し、友人支払所に誘導する。
ウトゲート、課金処理エリア、物理ゲートを示すイメー
ジ図である。ここでは図４のフローチャートとともに図
８を説明する。チェックアウトゲート２１５６をＡＨＳ
車１００が通過すると、路側設備２１０の走行車両検出
設備２１２は、チェックアウト車両の車載制御装置１０
２に対して車両ＩＤ登録指示を送信する。センタ設備２
２０の車両制御装置２２２は、受信した車両ＩＤより料
金精算、セキュリテイチェツクを行い、課金額をＨＭ１
０５によりドライバ１０６に通知して支払い処理を行
う。課金額支払が正常完了した場合は、支払完了により
センタ設備２２０の車両制御装置２２２は、物理的ゲー
ト２１５７を開き、センタ設備２２０のＡＨＳデータベ
ース２２３の車両ＩＤ登録の抹消を行い、チェックアウ
ト完了とする。課金額支払異常の場合は、センタ設備２
２０の車両制御装置２２２は、物理的ゲート２１５７を
閉じ、課金額支払異常終了をＨＭ１０５によりドライバ
１０６に通知し、友人支払所に誘導する。
【００１７】
【発明の効果】本発明は、前記のようであって、専用道
路にチェックイン設備を設け、各ゲート付近で地上の路
車間通信装置とＡＨＳ車の通信装置間で自動走行機能の
自動検車とＡＨＳ車を識別し、物理的ゲートを閉じるこ
とにより非ＡＨＳ車を排除し、ＡＨＳ車のみを専用道路
に進入させる道路構造とし、かつ専用道路に進入するＡ
ＨＳ車の車両ＩＤ登録、離脱する車両ＩＤ抹消ができる
構成にしてＡＨＳ車を自動走行制御させるようにシステ
ムを構成したので、つぎのような効果を有する。 （１）一般車（非ＡＨＳ車）及びＡＨＳ故障車の専用道
路への進入を防止することができる。 （２）ＡＨＳ車が自動走行するためには、走行中に常に
車両の状態を監視する「走行機能自動診断装置」（ダイ
アグノーシス・モニタリング装置）を搭載するので、こ
の装置を利用して、サービスイン時（専用道路進入時）
のチェックを行うことができる。 （３）その結果路車間通信により、地上からチェックす
る項目も含めて停車しないで走行中に、ＡＨＳ車の自動
検車、検車の合否判定及び合否結果の通知をＡＨＳ車の
ＨＭＩを介してドライバに知らせることができ、地上側
でのサービスイン時の処理が円滑になり、渋滞の少ない
チェックイン、サービスインが可能になる。 （４）自動走行制御のサービスを受ける場合、チェック
イン時の車両ＩＤ登録、及びチェックアウト時の車両Ｉ
Ｄ抹消処理が、自動的に停車することなく可能となるた
め、円滑な専用道路の利用ができる。 （５）チェックイン、サービスイン、チェックアウト時
の各ゲートで路車間通信を利用して、車両ＩＤの登録・
抹消と、出発、目的地、さらに車種情報等のやり取りを
行うために、ＥＴＣと同様なＡＨＳ車の専用道路利用料
金の自動料金収受も可能となる。
路にチェックイン設備を設け、各ゲート付近で地上の路
車間通信装置とＡＨＳ車の通信装置間で自動走行機能の
自動検車とＡＨＳ車を識別し、物理的ゲートを閉じるこ
とにより非ＡＨＳ車を排除し、ＡＨＳ車のみを専用道路
に進入させる道路構造とし、かつ専用道路に進入するＡ
ＨＳ車の車両ＩＤ登録、離脱する車両ＩＤ抹消ができる
構成にしてＡＨＳ車を自動走行制御させるようにシステ
ムを構成したので、つぎのような効果を有する。 （１）一般車（非ＡＨＳ車）及びＡＨＳ故障車の専用道
路への進入を防止することができる。 （２）ＡＨＳ車が自動走行するためには、走行中に常に
車両の状態を監視する「走行機能自動診断装置」（ダイ
アグノーシス・モニタリング装置）を搭載するので、こ
の装置を利用して、サービスイン時（専用道路進入時）
のチェックを行うことができる。 （３）その結果路車間通信により、地上からチェックす
る項目も含めて停車しないで走行中に、ＡＨＳ車の自動
検車、検車の合否判定及び合否結果の通知をＡＨＳ車の
ＨＭＩを介してドライバに知らせることができ、地上側
でのサービスイン時の処理が円滑になり、渋滞の少ない
チェックイン、サービスインが可能になる。 （４）自動走行制御のサービスを受ける場合、チェック
イン時の車両ＩＤ登録、及びチェックアウト時の車両Ｉ
Ｄ抹消処理が、自動的に停車することなく可能となるた
め、円滑な専用道路の利用ができる。 （５）チェックイン、サービスイン、チェックアウト時
の各ゲートで路車間通信を利用して、車両ＩＤの登録・
抹消と、出発、目的地、さらに車種情報等のやり取りを
行うために、ＥＴＣと同様なＡＨＳ車の専用道路利用料
金の自動料金収受も可能となる。
【図１】本発明の実施形態の構成図である。
【図２】同上のイメージ図である。
【図３】同上のチェツクイン及びサービスイン時の処理
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】同上のサービスアウト及びチェツクアウト時の
処理フローチャートである。
処理フローチャートである。
【図５】従来の有料道路料金収受システムの無人入口料
金所の構成を示す配置図である。
金所の構成を示す配置図である。
【図６】本発明の実施形態のチェックインゲート及び検
車エリアイメージ図である。
車エリアイメージ図である。
【図７】同上のサービスインゲート、運転モード遷移エ
リア、チェックアウトゲート、物理ゲートのイメージ図
である。
リア、チェックアウトゲート、物理ゲートのイメージ図
である。
１，２ 路側アンテナ
３，４ 通信領域
５ 車両検知センサ
６ アンテナ（１）制御部
７ アンテナ（２）制御部
１０ 車両
１１ 車載機
２２ 車種判別装置
２５ 通行券自動発行機
２６ 発振検知装置
１００ ＡＨＳ車（自動走行車両）
１０１ 通信装置
１０２ 車載制御装置
１０３ 車載センサ
１０４ ＡＨＳ車固有情報管理装置
１０５ ＨＭＩ（ヒューマンマシーンインターフェース
装置） １０６ ドライバ ２００ インフラ設備 ２１０ 路側設備 ２１１ 路車間通信装置 ２１２ 走行車両検出装置 ２１３ 故障診断支援設備 ２１４ 情報案内板 ２１５ ゲート設備 ２１６ レーンマーカ ２１７ 各種センサ装置 ２２０ センタ設備 ２２１ インフラ機器制御装置 ２２２ 車両制御装置 ２２３ ＡＨＳデータベース ２２４ 情報収集装置 ２１５１ チェックインゲート ２１５２ サービスインゲート ２１５３ 物理的ゲート ２１５４ チェックアウトゲート ２１５５ サービスアウトゲート ２１５６ チェックアウトゲート ２１５７ 物理的ゲート（無人用） ２１５８ 物理的ゲート（有人用）
装置） １０６ ドライバ ２００ インフラ設備 ２１０ 路側設備 ２１１ 路車間通信装置 ２１２ 走行車両検出装置 ２１３ 故障診断支援設備 ２１４ 情報案内板 ２１５ ゲート設備 ２１６ レーンマーカ ２１７ 各種センサ装置 ２２０ センタ設備 ２２１ インフラ機器制御装置 ２２２ 車両制御装置 ２２３ ＡＨＳデータベース ２２４ 情報収集装置 ２１５１ チェックインゲート ２１５２ サービスインゲート ２１５３ 物理的ゲート ２１５４ チェックアウトゲート ２１５５ サービスアウトゲート ２１５６ チェックアウトゲート ２１５７ 物理的ゲート（無人用） ２１５８ 物理的ゲート（有人用）
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フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/00 - 1/16
G07B 15/00
Claims (6)
- 【請求項１】 自動走行制御機能と走行機能の診断機能
を有する車載制御装置と車載センサと運転モード変更ス
イッチと検車良否の結果確認とドライバが目的地、車両
情報を入力するヒューマンマシーンインターフェース装
置と通信装置を有する自動走行車両を自動走行制御させ
るため、一般車両の自動走行車両専用道路への進入を排
除する道路構造を有する専用道路における、前記自動走
行車両が、一般道路よりチェックイン設備を通過し、サ
ービスイン設備を経て合流部経由で専用道路に進入し、
センタ設備により専用道路の路側設備制御と自動走行の
車両制御を行ない、専用道路の単路部を分流して退出す
るときは、まず分流部を経て、サービスアウト設備を通
過した後に、チェックアウト設備より一般道路へと退出
する自動走行車両の専用道路進入・退出制御システムで
あって、 センタ設備は、前記自動走行車両の車両情報を管理する
データベースを保有し、 チェックイン設備は、自動走行車両の前記通信装置と、
路車間通信を行なう路車間通信装置とこの路車間通信装
置を介して自動走行車両の自動検車と車両登録を行なう
機能と、自動走行車両のヒューマンマシーンインターフ
ェース装置により自動走行車両のみ進入許可を与える機
能と、前記自動検車による検査結果ＮＧの自動走行車両
又は検車指示に応答のない非自動走行車両の進入排除を
行なう機能を有し、サービスインゲート設備は、 ドライバによる運転モード
変更スイッチオンで自動走行の制御が受けられる運転モ
ード遷移エリアと、閉止することにより、自動走行車両
専用道路への前記運転モード遷移が異常終了の自動走行
車両、非自動走行車両の進入を物理的に阻止する物理的
ゲートとを有し、サービスアウト設備は、 専用道路ランプ部を経て、サー
ビスアウトゲートと、このサービスアウトゲートの手前
側に設けられた自動走行車両が自動走行の制御下から外
れる道路エリアに設けた運転モード変更スイッチオフを
行うマニュアル運動モード遷移エリアとを有し、 チェックアウト設備は、センタ設備のデータベースか
ら、自動走行車両の車両登録を抹消する機能を有したこ
とを特徴とする自動走行車両の専用道路進入・退出制御
システム。 - 【請求項２】 自動走行車両の通信装置を路車間通信装
置と、車車間通信装置とで構成したことを特徴とする請
求項１に記載の自動走行車両の専用道路進入・退出制御
システム。 - 【請求項３】 専用道路の自動走行サービス利用料金を
自動精算する装置を併せ持ったことを特徴とする請求項
１に記載の自動走行車両の専用道路進入・退出制御シス
テム。 - 【請求項４】 自動走行車両の専用道路進入時のみなら
ず、自動走行するための一機能としての走行機能自動診
断装置を自動走行車両に搭載することを特徴とする請求
項１に記載の自動走行車両の専用道路進入・退出制御シ
ステム。 - 【請求項５】 ヒューマンマシーンインターフェース装
置としてデイスプレイ，音声入出力，運転モード変更ス
イッチを用いたことを特徴とする請求項１に記載の自動
走行車両の専用道路進入・退出制御システム。 - 【請求項６】 路車間通信装置として、ビーコン，ＬＣ
Ｘ，ＤＳＲＣを用いたことを特徴とする請求項１に記載
の自動走行車両の専用道路進入・退出制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000358766A JP3472819B2 (ja) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | 自動走行車両の専用道路進入・退出制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000358766A JP3472819B2 (ja) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | 自動走行車両の専用道路進入・退出制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163756A JP2002163756A (ja) | 2002-06-07 |
| JP3472819B2 true JP3472819B2 (ja) | 2003-12-02 |
Family
ID=18830610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000358766A Expired - Lifetime JP3472819B2 (ja) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | 自動走行車両の専用道路進入・退出制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3472819B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4736678B2 (ja) | 2005-09-29 | 2011-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両優遇システム、電動車両およびサーバ |
| JPWO2008108060A1 (ja) * | 2007-03-01 | 2010-06-10 | 石田 齋 | 情報発信装置・車両システム、情報発信装置及び車両。 |
| JP4450087B2 (ja) | 2008-03-31 | 2010-04-14 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両およびその制御方法 |
| US9123049B2 (en) | 2009-07-29 | 2015-09-01 | The Invention Science Fund I, Llc | Promotional correlation with selective vehicle modes |
| US9073554B2 (en) * | 2009-07-29 | 2015-07-07 | The Invention Science Fund I, Llc | Systems and methods for providing selective control of a vehicle operational mode |
| US9008956B2 (en) | 2009-07-29 | 2015-04-14 | The Invention Science Fund I, Llc | Promotional correlation with selective vehicle modes |
| JP6527335B2 (ja) * | 2015-01-14 | 2019-06-05 | 本田技研工業株式会社 | 自動運転車両 |
| JP2016192079A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 株式会社デンソー | 自動走行車両制御システム |
| DE102017202676A1 (de) | 2017-02-20 | 2018-08-23 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Anlage zum autonomen Fahren eines Fahrzeugs und das Fahrzeug für die Anlage |
| CN113874924B (zh) | 2019-05-30 | 2023-10-31 | 三菱电机株式会社 | 自动驾驶系统 |
| JP2022031734A (ja) * | 2021-01-15 | 2022-02-22 | 和浩 山本 | 車両誘導システム |
| JP2022185063A (ja) * | 2021-11-15 | 2022-12-13 | 和浩 山本 | 車両誘導システム |
-
2000
- 2000-11-27 JP JP2000358766A patent/JP3472819B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002163756A (ja) | 2002-06-07 |
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