JP6727393B2 - 走行計画修正装置および走行計画修正方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行計画を修正する技術に関する。

自動運転システムは、車両の走行制御にかかわるアクチュエータの少なくとも一部の制御を搭乗者ではなく車両側で行うシステムであり、これにより搭乗者の運転負荷を下げることができる非常に有用なシステムである。

自動運転システムの運転アルゴリズムが高度化すると、自動運転システムが走行制御を行う車両（以下、「自動運転車両」と称する）の周辺には自動運転レベルの低い車両が存在しないほうが望ましい場合がある。なぜなら、自動運転レベルの低い車両ほど挙動が予測できないからである。例えば、前方を走行する手動運転車両が急減速したり、他車線から急に割り込んできたりした場合は、自動運転車両も危険を回避するために急減速したり急激なハンドル操作を実行せざるを得なくなる。その結果、自動運転システムにおいて自動運転演算の負荷が上昇したり、自動運転車両において回避のためのエネルギーを消費したりする。

特許文献１は、自車両を他車両に追従走行させる自動追従走行システムを開示している。この自動追従走行システムは、自車両が同一車線を先行する手動運転車両を追従中に、隣車線に自動運転車両が存在することを検出すると、自車両を隣車線に車線変更し、自動運転車両を追従走行させる、というものである。

特開２０１５−４４４３２号公報

しかし、特許文献１の自動追従走行システムでは、一旦特定の自動運転車両に追従すると、その後に車線変更をすれば周辺に手動運転車両がさらに少なくなるといったより良い走行条件が存在する場合でも、自車両の他車両との相対位置を移動することはない。

本発明は上述の問題点に鑑み、自車両を他車両との関係で走行リスクが少ない相対位置に移動するように車両の走行計画を修正することを目的とする。

本発明に係る第１の走行計画修正装置は、自車両の走行計画に基づき自動運転制御装置に走行制御される自車両の走行計画修正装置であって、自車両の周辺車両との相対位置、周辺車両の走行制御情報、および走行計画を取得する情報取得部と、自車両が走行計画に沿って走行した場合の走行地点と一定の相対的な位置関係を有し走行地点を含むリスク算出区間を設定するリスク算出区間設定部と、走行地点を含むリスク算出区間内の複数の対象領域について、自車両が対象領域を走行する際のリスクを表す走行リスク値を、対象領域と周辺車両との相対位置、および周辺車両の走行制御情報に基づき算出するリスク算出部と、リスク算出区間のうち走行地点よりも走行リスク値が低くなる区間をリスク低下区間として抽出するリスク低下区間抽出部と、自車両をリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正する走行計画修正部と、走行地点からリスク低下区間へ移動するべきかを判断するための指標である移動推奨値を計算する移動推奨値計算部と、を備え、走行計画修正部は、走行地点とリスク低下区間との間に、走行地点よりも走行リスク値が高いリスク増加区間が存在する場合、自車両をリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正するか否かを移動推奨値に基づき判断し、移動推奨値計算部は、リスク算出区間内の全てのリスク低下区間について、リスク低下区間の一つ前のリスク増加区間を通り抜けてリスク低下区間へ移動すべきかを判断するための指標となる区間移動推奨値を計算し、走行地点からリスク低下区間までの区間移動推奨値の積算値を、リスク低下区間の移動推奨値とする。
本発明に係る第２の走行計画修正装置は、自車両の走行計画に基づき自動運転制御装置に走行制御される自車両の走行計画修正装置であって、自車両の周辺車両との相対位置、周辺車両の走行制御情報、および走行計画を取得する情報取得部と、自車両が走行計画に沿って走行した場合の走行地点と一定の相対的な位置関係を有し走行地点を含む、リスク算出区間を設定するリスク算出区間設定部と、走行地点を含むリスク算出区間内の複数の対象領域について、自車両が対象領域を走行する際のリスクを表す走行リスク値を、対象領域と周辺車両との相対位置、および周辺車両の走行制御情報に基づき算出するリスク算出部と、リスク算出区間のうち走行地点よりも走行リスク値が低くなる区間をリスク低下区間として抽出するリスク低下区間抽出部と、自車両をリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正する走行計画修正部と、を備え、走行計画修正部は、走行地点とリスク低下区間との間に、走行地点よりも走行リスク値が高いリスク増加区間が存在する場合でも、自車両をリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正し、周辺車両の走行制御情報は、周辺車両が自動運転であるか手動運転であるかを示す情報、又は周辺車両の自動運転レベルを示す情報を含む。

本発明に係る第１の走行計画修正装置は、自車両の走行計画に基づき自動運転制御装置に走行制御される自車両の走行計画修正装置であって、自車両の周辺車両との相対位置、周辺車両の走行制御情報、および走行計画を取得する情報取得部と、自車両が走行計画に沿って走行した場合の走行地点と一定の相対的な位置関係を有し走行地点を含むリスク算出区間を設定するリスク算出区間設定部と、走行地点を含むリスク算出区間内の複数の対象領域について、自車両が対象領域を走行する際のリスクを表す走行リスク値を、対象領域と周辺車両との相対位置、および周辺車両の走行制御情報に基づき算出するリスク算出部と、リスク算出区間のうち走行地点よりも走行リスク値が低くなる区間をリスク低下区間として抽出するリスク低下区間抽出部と、自車両をリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正する走行計画修正部と、走行地点からリスク低下区間へ移動するべきかを判断するための指標である移動推奨値を計算する移動推奨値計算部と、を備え、走行計画修正部は、走行地点とリスク低下区間との間に、走行地点よりも走行リスク値が高いリスク増加区間が存在する場合、自車両をリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正するか否かを移動推奨値に基づき判断し、移動推奨値計算部は、リスク算出区間内の全てのリスク低下区間について、リスク低下区間の一つ前のリスク増加区間を通り抜けてリスク低下区間へ移動すべきかを判断するための指標となる区間移動推奨値を計算し、走行地点からリスク低下区間までの区間移動推奨値の積算値を、リスク低下区間の移動推奨値とする。従って、本発明に係る走行計画修正装置によれば、自車両の他車両との相対位置がより良い条件となるよう、車両の走行計画を修正することができる。
本発明に係る第２の走行計画修正装置は、自車両の走行計画に基づき自動運転制御装置に走行制御される自車両の走行計画修正装置であって、自車両の周辺車両との相対位置、周辺車両の走行制御情報、および走行計画を取得する情報取得部と、自車両が走行計画に沿って走行した場合の走行地点と一定の相対的な位置関係を有し走行地点を含む、リスク算出区間を設定するリスク算出区間設定部と、走行地点を含むリスク算出区間内の複数の対象領域について、自車両が対象領域を走行する際のリスクを表す走行リスク値を、対象領域と周辺車両との相対位置、および周辺車両の走行制御情報に基づき算出するリスク算出部と、リスク算出区間のうち走行地点よりも走行リスク値が低くなる区間をリスク低下区間として抽出するリスク低下区間抽出部と、自車両をリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正する走行計画修正部と、を備え、走行計画修正部は、走行地点とリスク低下区間との間に、走行地点よりも走行リスク値が高いリスク増加区間が存在する場合でも、自車両をリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正し、周辺車両の走行制御情報は、周辺車両が自動運転であるか手動運転であるかを示す情報、又は周辺車両の自動運転レベルを示す情報を含む。従って、本発明に係る走行計画修正装置によれば、自車両の他車両との相対位置がより良い条件となるよう、車両の走行計画を修正することができる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る走行計画修正装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１，２，３に係る走行計画修正装置による走行計画修正処理を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る走行計画修正装置による走行計画修正処理における図２のステップＳ１４の詳細を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る走行計画修正装置の構成を示すブロック図である。 走行リスク値の算出ルールを示す図である。 自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 走行リスク値の算出ルールを示す図である。 実施の形態２に係る走行計画修正装置による走行計画修正処理における図２のステップＳ１４の詳細を示すフローチャートである。 リスク算出区間における走行リスク値Ｒの推移を示す図である。 表示装置として用いられる自車両のインストルメントパネルを示す図である。 リスク低下区間の報知画像図である。 リスク低下区間の報知画像図である。 移動経路の報知画像図である。 自車両と周辺車両との位置関係を示す画像図である。 リスク低下区間の報知画像図である。 リスク算出区間内の走行リスクの大小関係を示す画像図である。 リスク算出区間内の走行リスクの大小関係を示す画像図である。 リスク算出区間内の走行リスクの推移を示す画像図である。 リスク低下区間へ移動することの許可をユーザに確認するための画像図である。 周辺車両が手動運転または自動運転のいずれであるかを示す画像図である。 周辺車両が手動運転または自動運転のいずれであるかを示す画像図である。 自車両のリスク低下区間への移動許可をユーザに確認するための画像図である。 周辺車両の走行制御情報の取得可否を示す画像図である。 自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 実施の形態３に係る走行計画修正装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る走行計画修正装置による走行計画修正処理における図２のステップＳ１４の詳細を示すフローチャートである。 リスク算出区間における走行リスク値の推移を示す図である。 時刻ｔ０における自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 右車線を走行する周辺車両の走行速度が左車線を走行する周辺車両の走行速度より大きい場合の、時刻ｔ１における自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 自車両が周辺車両より高速に走行している場合の、時刻ｔ２における自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 リスク算出区間の走行リスク値の推移を示す図である。 リスク算出区間の走行リスク値の推移を示す図である。 実施の形態４に係る走行計画修正装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態４のリスク算出区間における自車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 図４３に示す対象地点において左車線を走行する際の走行リスク値を示す図である。 図４３に示す対象地点において右車線を走行する際の走行リスク値を示す図である。 図４３に示す対象地点の走行リスク値の内訳を左車線と右車線のそれぞれについて示す図である。 自車両の走行地点Ｓ１から対象地点Ｓ８への移動経路を示す図である。 本発明の走行計画修正装置のハードウェア構成図である。 本発明の走行計画修正装置のハードウェア構成図である。 車載装置とサーバによる実施の形態１に係る走行計画修正装置の構成図である。

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る走行計画修正装置１０１の構成を示すブロック図である。走行計画修正装置１０１は、自動運転制御装置（図１に図示せず）が走行制御を行う車両の走行計画を修正する。本明細書では、本発明の走行計画修正装置が走行計画を修正する対象の車両を「自車両」と呼ぶ。走行計画修正装置１０１は、自車両の走行計画に基づき自車両の走行制御を行う。本明細書では、走行計画修正装置を自車両に搭載された装置として説明するが、これは一例であり、＜Ｅ．ハードウェア構成＞で後述するように様々な構成が想定される。

走行計画修正装置１０１は、情報取得部１１、リスク算出区間設定部１２、リスク算出部１３、リスク低下区間抽出部１４、および走行計画修正部１５を備える。

情報取得部１１は、自車両の周辺車両との相対位置、周辺車両の走行制御情報、および走行計画を取得する。

リスク算出区間設定部１２はリスク算出区間を設定する。リスク算出区間は、自車両が走行計画に沿って走行した場合の走行地点と一定の相対的な位置関係を有する区間であり、かつ自車両が走行計画に沿って走行した場合の走行地点（以下、単に「走行計画走行地点」とも称する）を含む区間である。

リスク算出部１３は、走行計画走行地点を含むリスク算出区間内の複数の対象領域について、自車両が対象領域を走行する際のリスクを表す走行リスク値を、対象領域と周辺車両との相対位置、および周辺車両の走行制御情報に基づき算出する。

リスク低下区間抽出部１４は、リスク算出区間のうち、走行計画走行地点よりも走行リスク値が低くなる区間をリスク低下区間として抽出する。

走行計画修正部１５は、自車両をリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正する。

＜Ａ−２．動作＞
図２は、走行計画修正装置１０１による走行計画修正処理を示すフローチャートである。以下、図２に沿って走行計画修正装置１０１による走行計画修正処理を説明する。

まず、情報取得部１１が各種情報、すなわち自車両の周辺車両との相対位置、周辺車両の走行制御情報、および走行計画を取得する（ステップＳ１１）。

次に、リスク算出区間設定部１２がリスク算出区間を設定する（ステップＳ１２）。リスク算出区間は、走行計画走行地点と一定の相対的な位置関係を有し、かつ走行計画走行地点を含む区間として設定される。

次に、リスク算出部１３がリスク算出区間内の複数の対象領域について、自車両が対象領域を走行する際のリスクを表す走行リスク値を、対象領域と周辺車両との相対位置、および周辺車両の走行制御情報に基づき算出する（ステップＳ１３）。

次に、走行計画修正部１５が必要に応じて走行計画を修正する（ステップＳ１４）。本ステップの具体的な処理は図３に示している。まず、リスク低下区間抽出部１４が、リスク低下区間の有無を判断する（ステップＳ２１）。リスク低下区間抽出部１４は、リスク算出区間のうち、走行計画走行地点よりも走行リスク値が低くなる区間があれば、当該区間をリスク低下区間として抽出する。リスク低下区間がある場合には、走行計画修正部１５が、自車両がリスク低下区間へ移動するよう走行計画を修正する（ステップＳ２２）。

＜Ａ−３．効果＞
以上に説明したように、本発明の実施の形態１に係る走行計画修正装置１０１は、情報取得部１１と、リスク算出区間設定部１２と、リスク算出部１３と、リスク低下区間抽出部１４と、走行計画修正部１５とを備える。情報取得部１１は、自車両の周辺車両との相対位置、周辺車両の走行制御情報、および走行計画を取得する。リスク算出区間設定部１２は、走行計画走行地点と一定の相対的な位置関係を有し走行計画走行地点を含む、リスク算出区間を設定する。リスク算出部１３は、走行計画走行地点を含むリスク算出区間内の複数の対象領域について、自車両が対象領域を走行する際のリスクを表す走行リスク値を、対象領域と周辺車両との相対位置、および周辺車両の走行制御情報に基づき算出する。リスク低下区間抽出部１４は、リスク算出区間のうち走行計画走行地点よりも走行リスク値が低くなる区間をリスク低下区間として抽出する。走行計画修正部１５は、自車両をリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正する。従って、走行計画修正装置１０１によれば、リスク算出区間内で、自車両が周辺車両との関係で走行リスクが低い場所を走行するように走行計画を修正することができる。

また、本発明の実施の形態１に係る走行計画修正方法によれば、自車両の周辺車両との相対位置、周辺車両の走行制御情報、および走行計画を取得し、走行計画走行地点と一定の相対的な位置関係を有し走行地点を含むリスク算出区間を設定し、走行計画走行地点を含むリスク算出区間内の複数の対象領域について、自車両が対象領域を走行する際のリスクを表す走行リスク値を、対象領域と周辺車両との相対位置、および周辺車両の走行制御情報に基づき算出し、リスク算出区間のうち走行計画走行地点よりも走行リスク値が低くなる区間をリスク低下区間として抽出し、自車両をリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正する。

＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図４は、本発明の実施の形態２に係る走行計画修正装置１０２の構成を示すブロック図である。走行計画修正装置１０２は、実施の形態１に係る走行計画修正装置１０１の構成に加えて出力制御部１６を備えている。また、走行計画修正装置１０２は、車車間通信装置２１、車載センサ２２、自動運転制御装置２３、出力装置２４、および操作入力装置２４３と接続され、これらを利用可能に構成されている。なお、図４では、車車間通信装置２１、車載センサ２２、自動運転制御装置２３、出力装置２４、および操作入力装置２４３を走行計画修正装置１０２の外部構成として示しているが、これらは走行計画修正装置１０２に内蔵されていても良い。

出力制御部１６は、出力装置２４における出力を制御する。

車車間通信装置２１は、自車両の周辺を走行する車両（以下、単に「周辺車両」も称する）と車車間通信を行う装置である。車車間通信装置２１は、車車間通信により周辺車両の走行制御情報を取得する。ここで車車間通信装置２１が取得する「周辺車両の走行制御情報」とは、自車両の走行リスクを左右する情報である。

周辺車両の走行制御情報の一例は、周辺車両が自動運転であるか手動運転であるかを示す情報である。手動運転の周辺車両は自動運転の周辺車両に比べて、例えば急な車線変更または急な加減速といった自車両にとって予測できない挙動を行う可能性が高いため、自車両の走行リスクを高める要因となる。

周辺車両の走行制御情報の他の例は、周辺車両が自動運転車両である場合の自動運転レベルを示す情報である。自動運転レベルが低い自動運転車両ほど、手動運転車両に近い挙動を行うため、自車両の走行リスクを高める要因となる。自動運転レベルは、日本国または米国運輸省道路交通安全局によってレベル０からレベル４まで定義されており、その定義によれば、レベル０が手動運転、レベル４が完全自動運転に相当する。

周辺車両の走行制御情報の他の例は、周辺車両の操舵アクチュエータ、駆動アクチュエータ、または制動アクチュエータの制御情報である。自動運転制御装置２３がこれらの制御情報を取得できる場合、当該制御情報に基づき周辺車両の挙動を把握し、それに基づき走行計画を修正することによって自車両の走行リスクを低くすることができる。

周辺車両の走行制御情報の他の例は、周辺車両の走行経路の情報である。自動運転制御装置２３は、周辺車両の走行経路の情報を取得できる場合、周辺車両の走行経路に基づき周辺車両の挙動を予測し、周辺車両の挙動を考慮して走行計画を修正することによって自車両の走行リスクを低くすることができる。

車載センサ２２は、自車両に搭載され周辺車両と自車両との相対的な位置情報を測定するための情報を検出するセンサである。例えば、カメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、およびレーザレーダが車載センサ２２に含まれる。情報取得部１１は、自車両の周辺車両との相対位置を、自車両に搭載された車載センサ２２の検出情報に基づき取得する。

自動運転制御装置２３は、自車両の走行計画を有しており、当該走行計画に基づき自車両の走行制御を行う。自車両の走行計画が走行計画修正装置１０２により修正された場合、自動運転制御装置２３は修正後の走行計画により自車両の走行制御を行う。

出力装置２４は、走行計画修正装置１０２からの情報をユーザに向けて出力する装置であり、表示装置２４１および音声出力装置２４２を備えている。しかし、これは一例であり、出力装置２４は表示装置２４１および音声出力装置２４２のいずれかを備えていても良い。表示装置２４１は、例えば液晶ディスプレイであり、音声出力装置２４２は例えばスピーカである。

操作入力装置２４３は、走行計画修正装置１０２に対して自車両の搭乗者であるユーザの操作を入力する。操作入力装置２４３は、例えば走行計画修正装置１０２の筐体に設置された機械的なスイッチである。あるいは、操作入力装置２４３は、タッチスクリーンであって、表示装置２４１と共にタッチパネルを構成しても良い。

＜Ｂ−２．動作＞
次に、走行計画修正装置１０２による走行計画修正処理を説明する。走行計画修正装置１０２による走行計画修正処理の全体フローは、図２に示したフローと同様である。

情報取得部１１が各種情報を取得した後（ステップＳ１１）、リスク算出区間設定部１２がリスク算出区間を設定する（ステップＳ１２）。リスク算出区間設定部１２は、例えば車載センサ２２が周辺車両と自車両との相対的な位置情報（以下、単に「相対位置情報」とも称する）を検出可能な範囲内にリスク算出区間を設定する。リスク算出区間は、絶対的な位置を持つ区間ではなく、自車両が走行計画に沿って走行したときの時刻ｔにおける走行地点Ｓ１（ｔ）に対して一定の相対的な位置関係を有する区間として定められる。すなわち、リスク算出区間の絶対的な位置は、時間の経過により走行地点Ｓ１と共に変動する。なお、後述するようにリスク算出部１３は、リスク算出区間内の各対象領域の走行リスク値を周辺車両との位置関係に基づき算出するため、リスク算出区間設定部１２は、情報取得部１１が自車両に搭載されたセンサを用いて自車両との相対位置を取得可能な周辺車両が存在する範囲からリスク算出区間を設定しても良い。

次に、リスク算出部１３がリスク算出区間内の複数の対象領域について走行リスク値を算出する（ステップＳ１３）。走行リスク値とは、自車両が対象領域を走行するときの走行リスクの指標である。対象領域は、地点すなわち対象地点であっても良いし、一定の範囲を有する区間すなわち対象区間であっても良い。本明細書では、対象地点と対象区間を包含する概念として対象領域という語を用いる。以下では、リスク算出部１３が対象地点の走行リスクを算出する場合を説明する。対象地点は、リスク算出区間内において等間隔で設定されても良いし、周辺車両が密集する区間では密に、周辺車両がまばらな区間では疎に設定されるなど、周辺車両との関係で設定されても良い。

以下、リスク算出部１３による走行リスク値の算出方法の詳細を説明する。図５は、走行リスク値の算出ルールを示している。図５では、手動運転の周辺車両に対して自動運転の周辺車両よりも高い走行リスク値を割り当てている。具体的には、自車両に対し同一車線の前方を走行する手動運転車両による走行リスク値が１０、自車両に対し同一車線の後方を走行する手動運転車両による走行リスク値が６、自車両に対し隣接車線の前方または後方を走行する手動運転車両による走行リスク値が２、自動運転車両による走行リスク値が０、と設定されている。

図６は、自車両Ｘの同一車線前方を手動運転車両Ｂ１が、同一車線後方を手動運転車両Ｂ２が、隣接車線前方を手動運転車両Ｂ３が走行している状態を示している。このとき、自車両Ｘの走行リスク値は、図５のルールによれば、手動運転車両Ｂ１について１０、手動運転車両Ｂ２について６、手動運転車両Ｂ３について２であり、合計で１８となる。

図７は、図６の状態と比較して自車両Ｘの同一車線後方を走行する車両が手動運転車両Ｂ２から自動運転車両Ａ２に、自車両Ｘの隣接車線前方を走行する車両が手動運転車両Ｂ３から自動運転車両Ａ３に変わった状態を示している。このとき、自車両Ｘの走行リスク値は、図５のルールによれば、手動運転車両Ｂ１について１０、自動運転車両Ａ２，Ａ３について０であり、合計で１０となる。

図８は、図７の状態と比較して自車両Ｘの同一車線前方を走行する車両が手動運転車両Ｂ１から自動運転車両Ａ１に変わった状態を示している。このとき、自車両Ｘの走行リスク値は、図５のルールによれば、自動運転車両Ａ１，Ａ２，Ａ３について０である。

図９は、自車両Ｘの同一車線前方を手動運転車両Ｂ１が、隣接車線前方を自動運転車両Ａ３が走行している状態を示している。このとき、自車両Ｘの走行リスク値は、図５のルールによれば、手動運転車両Ｂ１について１０である。

図１０は、図９の状態と比較して自車両Ｘの同一車線前方を走行する車両が手動運転車両Ｂ１から自動運転車両Ａ１に変わった状態を示している。このとき、自車両Ｘの走行リスク値は、図５のルールによれば０である。

図１１は、図６の状態と比較して、手動運転車両Ｂ１の前方に手動運転車両Ｂ４が走行する状態を示している。このとき、自車両Ｘの走行リスク値は、図５のルールによれば、手動運転車両Ｂ１およびＢ４についてそれぞれ１０、手動運転車両Ｂ２について６、手動運転車両Ｂ３について２であり、合計で２８となる。

あるいは、リスク算出部１３は自車両Ｘから２台前、すなわち２台目の手動運転車両Ｂ４に対しては走行リスク値を算出せず、自車両Ｘの走行リスク値を図６の状態と同様の１８としても良い。

また、リスク算出部１３は２台目の手動運転車両Ｂ４に対し、図５のルールによる走行リスク値に適当な係数を加えても良い。例えば、係数を０．５とすると、手動運転車両Ｂ４に対する自車両Ｘの走行リスク値は１０×０．５＝５であり、自車両Ｘの走行リスク値の合計は２３となる。また、上記の係数は、自車両Ｘからの台数に応じて変えても良い。例えば、自車両Ｘと同一車線前方の手動運転車両に対して、２台目以降の係数を０．５，０．２５，０．１，０．０とし、自車両の隣接車線前方の手動運転車両に対して、２台目以降の係数を０．２，０．１，０．０としても良い。このように、周辺車両の走行車線または自車両に対する前後方向によって、２台目以降の係数を変えても良い。

以上の説明では、図５のルールに基づき走行リスク値を算出した。このルールでは、周辺車両と自車両Ｘとの走行車線の異同、および周辺車両の自車両Ｘに対する方向によって走行リスク値が定められたが、走行リスク値の算出ルールはこれに限らず、例えば図１２に示す算出ルールであっても良い。図１２は、図５のルールに加えて、周辺車両と自車両Ｘとの車間距離が短いほど走行リスク値を高くする算出ルールを示している。

また、図５および図１２に示す算出ルールにおいて、走行リスク値は離散的な値であるが、走行リスク値は連続的な値であっても良い。すなわち、リスク算出部１３は、走行リスク値が連続的に変化するような計算式を用いて走行リスク値を算出しても良い。例えば、リスク算出部１３は、車間距離が短くなる程、走行リスク値が指数関数的に増加するような計算式を用いても良い。

リスク算出部１３は、上記で説明した走行リスク値の算出を、リスク算出区間内の全ての対象地点について行う。すなわち、リスク算出部１３は、リスク算出区間内の各対象地点を自車両Ｘが走行した場合の走行リスク値を算出する。

以上で、リスク算出部１３による走行リスク値の算出処理（図２のステップＳ１３）について説明した。次に、走行計画修正装置１０２は必要に応じて走行計画を修正する（ステップＳ１４）。走行計画修正装置１０２の走行計画修正処理における図２のステップＳ１４は、図３に示した実施の形態１のフローとは異なるため、フローを図１３に示して説明する。

まず、リスク低下区間抽出部１４は、リスク算出区間にリスク低下区間があるか否かを判断する（ステップＳ３１）。図１４は、リスク算出区間における走行リスク値Ｒの推移を示している。図１４に示すリスク算出区間は、自車両が走行計画に沿って走行したときの走行地点Ｓ１から、対象地点Ｓ３までの区間である。なお、走行地点Ｓ１も対象地点である。また、対象地点Ｓ２，Ｓ３は、走行リスク値Ｒが走行地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）と等しくなる地点である。

走行地点Ｓ１から対象地点Ｓ２までの区間は、走行リスク値Ｒが走行地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）よりも増加するリスク増加区間である。対象地点Ｓ２から対象地点Ｓ３までの区間は、走行リスク値Ｒが走行地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）よりも低下するリスク低下区間である。

なお、走行計画による自車両Ｘの走行速度と周辺車両の走行速度とが異なる場合、周辺車両との位置関係によって定まる各対象地点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３における走行リスク値Ｒは、時間により変動する。従って、図１４に示す走行リスク値Ｒの推移も時間により変動する。しかし、本実施の形態では簡単化のため、周辺車両の走行速度は走行計画による自車両Ｘの走行速度と変わらないものとして説明を行う。

リスク算出区間にリスク低下区間がなければ、走行計画修正処理は終了する。一方、リスク算出区間にリスク低下区間があれば、リスク低下区間抽出部１４がリスク低下区間を抽出する（図１３のステップＳ３２）。

そして、走行計画修正装置１０２はリスク低下区間をユーザに報知する（ステップＳ３３）。ここでは、出力制御部１６がリスク低下区間の提示画像を作成し、当該画像を表示装置２４１に表示させる。

以下に、リスク低下区間の提示画像の具体例を示す。図１５は、表示装置２４１として用いられる自車両のインストルメントパネル３０を示している。インストルメントパネル３０は、燃料計３１、速度計３２、および液晶パネル３３を備えており、液晶パネル３３にリスク低下区間の提示画像が表示される。

図１６および図１７は、図１３のステップＳ３３で液晶パネル３３に表示されるリスク低下区間の提示画像を示している。なお、これらの図において液晶パネル３３は図示を省略している。

図１６の提示画像では、道路画像５０上に自車両Ｘと周辺車両との位置関係が示される。ここでは、自車両Ｘが、２車線道路の左車線において手動運転車両Ｂ１の後方を走行しており、右車線の自車両Ｘ前方には自動運転車両Ａ１が走行しているとする。また、右車線の自動運転車両Ａ１の後方領域が一点鎖線枠３４で囲まれ、リスク低下領域であることを示している。ユーザはこの提示画像により、自車両Ｘを右車線に車線変更することによって走行リスクが低下することを理解することができる。

また、図１７の提示画像に示すように、自車両Ｘの現在地点を含む領域を実線枠３５で囲み、一点鎖線枠３４で囲まれたリスク低下区間との走行リスク値の大小関係を示しても良い。ここで、実線枠３５は走行リスクが大きい領域を、一点鎖線枠３４は走行リスクが中程度の領域を示している。図１６，１７では、自車両Ｘの現在地点を含む領域とリスク低下区間との走行リスク値の大小関係を示す情報をユーザに出力する例を説明した。しかし、出力制御部１６は、少なくともリスク低下区間の有無を示す情報を出力装置２４に出力させればよい。

次に、走行計画修正部１５が、自車両Ｘがリスク低下区間へ移動するよう走行計画を修正する（ステップＳ３４）。

そして、走行計画修正装置１０２は自車両Ｘのリスク低下区間への移動経路をユーザに報知する（ステップＳ３５）。ここでは、出力制御部１６が自車両Ｘの移動経路の報知画像を作成し、当該画像を表示装置２４１に表示させる。

図１８は、ステップＳ３５で液晶パネル３３に表示される画像を示している。図１８に示す画像では、図１７に示す画像と比較して、自車両Ｘのリスク低下区間への移動経路３６が矢印で表示される。この画像により、ユーザは自車両Ｘがどのような経路でリスク低下区間に移動するかを理解することができる。

次に、走行計画修正装置１０２は、ステップＳ３４で修正した走行計画を自動運転制御装置２３に送信する（ステップＳ３６）。そして、自動運転制御装置２３が自車両をリスク低下区間へ移動させ（ステップＳ３７）、走行計画修正処理を終了する。

図１６〜図１８では、リスク低下区間が抽出された場合に、リスク低下区間と、リスク低下区間への自車両Ｘの移動経路を液晶パネル３３（表示装置２４１）に表示してユーザに報知することを説明した。しかし、出力制御部１６はリスク低下区間が抽出されていない場合でも、自車両Ｘと周辺車両との位置関係を示す図１９のような画像を表示装置２４１に表示しても良い。図１９の画像は、自車両Ｘが２車線道路の右車線で自動運転車両Ａ１に追従走行しており、左車線の自車両Ｘ前方には手動運転車両Ｂ１が走行している状態を示している。

また、自車両Ｘが図１８において一点鎖線枠３４のリスク低下区間に移動した後、左車線にさらに走行リスク値の低いリスク低下区間が現れたとする。そのとき、出力制御部１６は図２０に示すように、新たなリスク低下区間の報知画像を表示装置２４１に表示する。図２０において、破線枠３７により新たなリスク低下区間が示され、新たなリスク低下区間は一点鎖線枠３４の区間よりも走行リスク値Ｒが低いことを示している。

図１７，１８，２０の画像には、リスク低下区間とその他の区間との間の走行リスクの大小関係が示された。しかし、出力制御部１６は、リスク低下区間とは無関係に、リスク算出区間内の走行リスク値Ｒの大小関係を示す画像を作成しても良い。

例えば、左車線を走行する自車両Ｘの周辺に他車両が存在しないとする。このとき、出力制御部１６は図２１に示す画像を作成する。この画像では、自車両Ｘの前方領域が破線枠３８で囲まれ、走行リスク値Ｒが小さいことを示している。

その後、右車線の前方に手動運転車両Ｂ１が現れたとする。そのとき、出力制御部１６は、図２２に示す画像を作成する。図２２に示す画像では、自車両Ｘの前方領域のうち、手動運転車両Ｂ１から死角となる手動運転車両Ｂ１の左斜め後方の領域が一点鎖線枠３９で囲まれ、走行リスク値Ｒが高いことを示している。また、一点鎖線枠３９で囲まれた領域の前後の領域は破線枠４０で囲まれ、走行リスク値Ｒが中程度であることを示している。また、その他の領域は破線枠３８で囲まれ、走行リスク値Ｒが低いことを示している。

なお、図１６〜図２２に示す画像では、区間ごとに走行リスク値Ｒの大きさが示されたが、出力制御部１６は図２３に示すように、道路画像５０に走行リスク値Ｒの推移を示すグラフ５１を併せて表示する画像を作成しても良い。これにより、ユーザはリスク算出区間内の走行リスク値の細かな推移を理解することができる。

また、図１３のフローでは、出力制御部１６がリスク低下区間を報知した後（ステップＳ３３）、走行計画修正部１５が走行計画を修正している（ステップＳ３４）。しかし、走行計画修正装置１０２は、リスク低下区間を報知した後に、自車両Ｘをリスク低下区間へ移動することの許可をユーザに求め、ユーザが許可した場合にのみ走行計画の修正を行っても良い。図２４は、リスク低下区間へ移動することの許可をユーザに確認するための画像を示している。図２４の画像は、「自車両の移動を実行しますか？」というテキスト５２と、ＹＥＳ，ＮＯのボタン５３が示される点が図１７の画像と異なる。

リスク算出部１３は、図２のステップＳ１３で走行リスク値Ｒを算出する際、周辺車両の走行制御情報に基づき、自車両Ｘの周辺車両が手動運転または自動運転のいずれであるかを判断する。このとき、出力制御部１６は周辺車両が手動運転または自動運転のいずれであるかを示す画像を作成し、表示装置２４１に表示しても良い。

例えば、出力制御部１６は、自車両Ｘに搭載したカメラの前方撮影画像に、周辺車両が自動運転車両か手動運転車両かの判定結果を重畳表示することができる。図２５は、自車両Ｘの同一車線前方と隣接車線前方にそれぞれ自動運転の周辺車両が走行している場合に、前方撮影画像５４に写る周辺車両に「Ａｕｔｏ」の文字をスーパーインポーズした例である。

図２６は、図２５と異なり自車両Ｘの隣接車線前方の周辺車両が手動運転車両である場合に、前方撮影画像５４に写る当該車両に「Ｍａｎｕａｌ」の文字をスーパーインポーズした例である。これらの画像により、ユーザは周辺車両が手動運転車両または自動運転車両のいずれであるかを把握することができる。

図２７は、自車両Ｘのリスク低下区間への移動許可をユーザに確認するための画像を、前方撮影画像５４を用いて実現した例である。図２７の画像では、前方撮影画像５４に、リスク低下区間への自車両Ｘの移動経路５５がスーパーインポーズされ、「周辺車両は手動運転車両です。自車両を移動しますか？」というテキスト５６が表示される。図２７は液晶パネル３３に前方撮影画像５４を表示する例を示しているが、表示装置２４１としてヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display：ＨＵＤ）を用いる場合、ヘッドアップディスプレイに、ユーザの前方視野すなわちユーザからみた自車両の前方風景と重なるように、「Ａｕｔｏ」といった周辺車両の走行制御情報、または移動経路５５を自車両のフロントガラスに投影させることにより、同じ効果を得ることができる。

＜Ｂ−３．変形例＞
上記の説明において、リスク算出部１３は、周辺車両が手動運転か自動運転かに応じて走行リスク値Ｒを設定していた。しかし、これは周辺車両の走行制御情報に基づき走行リスク値Ｒを設定する一例である。周辺車両の走行制御情報には、その他、周辺車両の自動化レベル、各種アクチュエータの制御情報、周辺車両の走行経路の情報などがある。リスク算出部１３は、これらの走行制御情報に基づき走行リスク値Ｒを設定しても良い。

また、リスク算出部１３は、走行制御情報を取得できない周辺車両に対する走行リスク値Ｒを、取得できる周辺車両に対する走行リスク値Ｒよりも高く設定しても良い。また、周辺車両の走行制御情報を多く取得できるほど、当該周辺車両に対する走行リスク値Ｒを小さく設定しても良い。そのとき、出力制御部１６は、図２８に示すように、走行制御情報の取得可否を各周辺車両について示す画像を表示しても良い。図２８は、前方撮影画像５４に写る各周辺車両に対し、走行制御情報を取得した周辺車両には「Ｃｏｍ．」、取得できない周辺車両には「Ｕｎｋｎｏｗｎ」の文字をスーパーインポーズした例を示している。

＜Ｂ−４．効果＞
本発明の実施の形態２に係る走行計画修正装置１０２は、自車両Ｘが走行計画に沿って走行した場合の走行地点Ｓ１と一定の相対的な位置関係を有し走行地点Ｓ１を含む、リスク算出区間を設定するリスク算出区間設定部１２と、走行地点Ｓ１を含むリスク算出区間内の複数の対象領域について、自車両Ｘが対象領域を走行する際のリスクを表す走行リスク値Ｒを、対象領域と周辺車両との相対位置、および周辺車両の走行制御情報に基づき算出するリスク算出部１３と、リスク算出区間のうち走行地点Ｓ１よりも走行リスク値Ｒが低くなる区間をリスク低下区間として抽出するリスク低下区間抽出部１４と、自車両Ｘをリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正する走行計画修正部１５と、を備える。

従って、走行計画修正装置１０２によれば、リスク算出区間においてより走行リスク値Ｒが低い地点に、自車両Ｘを移動するよう走行計画を修正することができる。例えば、図２９は、自車両Ｘが左車線で前方の手動運転車両Ｂ１を追従して走行しており、右車線前方には自動運転車両Ａ１が走行している状態を示している。このような場合、自車両Ｘを図３０に示すように右車線に車線変更して自動運転車両Ａ１に追従して走行させることにより、走行リスクをより低くすることができる。図３１は、自車両Ｘが自動運転車両Ａ１に追従して右車線を走行中、後方に手動運転車両Ｂ２が表れ、左車線には前方に自動運転車両Ａ３、後方に自動運転車両Ａ２が走行している状態を示している。このような場合、自車両Ｘは左車線に車線変更することにより、手動運転車両Ｂ２から離れることができ、走行リスクをより低くすることができる。ここで、単に追従する車両に基づき走行リスクを判断するだけでは、図３１の場面で自車両Ｘを左車線に車線変更させる判断を行うことができない。しかし、走行計画修正装置１０２によれば、自車両Ｘの前方の車両に限らず、後方または側方を走行する周辺車両との関係においても走行リスクを判断することによって、自車両が図３２に示すように左車線に車線変更するよう、走行計画を修正することが可能である。

また、走行計画修正装置１０２において、走行計画修正部１５は、走行地点Ｓ１とリスク低下区間との間に、走行地点Ｓ１における走行リスク値Ｒ（Ｓ１）よりも走行リスク値Ｒが高いリスク増加区間が存在する場合でも、自車両Ｘをリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正する。従って、走行計画修正装置１０２によれば、図３３に示すように、自車両Ｘが手動運転車両Ｂ１の死角となる走行リスクが高い領域を通過してその先のリスク低下区間へ自車両Ｘを移動させるように走行計画を修正することができる。

＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ−１．構成＞
図３４は、本発明の実施の形態３に係る走行計画修正装置１０３の構成を示すブロック図である。走行計画修正装置１０３は、実施の形態２に係る走行計画修正装置１０２の構成に加えて移動推奨値計算部１７を備えている。

移動推奨値計算部１７は、リスク低下区間抽出部１４が抽出したリスク低下区間と、自車両Ｘの走行計画に沿った走行地点Ｓ１との間にリスク増加区間が存在する場合に、リスク低下区間への移動推奨値を計算する。自車両Ｘを走行地点Ｓ１からリスク低下区間に移動することにより走行リスク値を低くすることができるが、リスク低下区間までの間にリスク増加区間がある場合、一時的にでも自車両Ｘの走行リスク値Ｒが増加する。従って、リスク増加区間を通過してでもリスク低下区間へ自車両Ｘを移動させるべきか否かを判断するための指標として、移動推奨値を計算する。移動推奨値は、リスク増加区間を通過する際の自車両Ｘの走行リスクの増加と、リスク低下区間へ移動することによる自車両Ｘの走行リスクの低下とを総合的に判断して計算される。

走行計画修正部１５は、リスク低下区間への移動推奨値を基に、自車両Ｘをリスク低下区間へ移動させるか否かを判断する。

＜Ｃ−２．動作＞
走行計画修正装置１０３による走行計画修正処理の全体フローは図２に示した通りであるが、図２のステップＳ１４における処理が実施の形態１又は２とは異なるため、図３５にそのフローを示し、これに沿って説明を行う。

図３５において、まずリスク低下区間抽出部１４は、リスク算出区間にリスク低下区間があるか否かを判断する（ステップＳ４１）。リスク算出区間にリスク低下区間がなければ、走行計画修正処理は終了する。一方、リスク算出区間にリスク低下区間があれば、リスク低下区間抽出部１４がリスク低下区間を抽出する（ステップＳ４２）。

次に、移動推奨値計算部１７は、リスク算出区間内の全てのリスク低下区間について、区間移動推奨値を計算する（ステップＳ４３）。図３６を用いて、区間移動推奨値について説明する。図３６は、リスク算出区間内の走行リスク値Ｒの推移を示している。図１４では、自車両Ｘが走行計画に沿って走行したときの走行地点Ｓ１から対象地点Ｓ３までの走行リスク値Ｒの推移を示したが、図３６では走行地点Ｓ１から対象地点Ｓ３より先の対象地点Ｓ５までのリスク算出区間における走行リスク値Ｒの推移を示している。走行地点Ｓ１および対象地点Ｓ２，Ｓ３については図１４と同様であるため説明は省略する。対象地点Ｓ４，Ｓ５は、走行リスク値Ｒが走行地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）と等しくなる地点を示している。以下、走行地点Ｓ１、対象地点Ｓ２〜Ｓ５を単に地点Ｓ１〜Ｓ５と称する場合もある。

図３６に示すように、地点Ｓ１から地点Ｓ２までの区間と、地点Ｓ３から地点Ｓ４までの区間は、走行リスク値Ｒが地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）よりも増加するリスク増加区間である。そして、地点Ｓ２から地点Ｓ３までの区間と、地点Ｓ４から地点Ｓ５までの区間は、走行リスク値Ｒが地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）よりも低下するリスク低下区間である。ここで、地点Ｓ１から地点Ｓ２までの区間を第１リスク増加区間Ｕ１、地点Ｓ２から地点Ｓ３までの区間を第１リスク低下区間Ｄ１、地点Ｓ３から地点Ｓ４までの区間を第２リスク増加区間Ｕ２、地点Ｓ４から地点Ｓ５までの区間を第２リスク低下区間Ｄ２とする。

移動推奨値計算部１７は、第１リスク低下区間Ｄ１と第２リスク低下区間Ｄ２の夫々について、区間移動推奨値を計算する。

まず、第１リスク低下区間Ｄ１の区間移動推奨値Ｐ１について説明する。区間移動推奨値Ｐ１は、第１リスク低下区間Ｄ１の一つ前方の区間である第１リスク増加区間Ｕ１を通り抜けて第１リスク低下区間Ｄ１に自車両を移動すべきか否かを判断する指標である。区間移動推奨値Ｐ１は、例えば以下のように決定される。

例えば、移動推奨値計算部１７は、第１リスク増加区間Ｕ１における第１リスク増加区間Ｕ１の走行リスク値Ｒと地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）との差の積分値
Ｐ１ａ＝−∫｛Ｒ（Ｓ）−Ｒ（Ｓ１）｝ｄＳ ｜Ｓ＝Ｓ１〜Ｓ２
を、区間移動推奨値Ｐ１のマイナス要因とする。すなわち、積分値Ｐ１ａが大きい程、区間移動推奨値Ｐ１は小さくなる傾向にある。

また、移動推奨値計算部１７は、第１リスク増加区間Ｕ１の走行リスク値Ｒの最大値Ｒ_ｍａｘ（Ｕ１）が閾値以上であることを、区間移動推奨値Ｐ１のマイナス要因とする。

また、移動推奨値計算部１７は、地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）と第１リスク低下区間Ｄ１の走行リスク値Ｒとの差分の、第１リスク低下区間Ｄ１における積分値
Ｐ１ｂ＝−∫｛Ｒ（Ｓ）−Ｒ（Ｓ１）｝ｄＳ ｜Ｓ＝Ｓ２〜Ｓ３
を、区間移動推奨値Ｐ１のプラス要因とする。すなわち、積分値Ｐ１ｂが大きい程、区間移動推奨値Ｐ１は大きくなる傾向にある。

あるいは、移動推奨値計算部１７は、地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）と第１リスク低下区間Ｄ１における走行リスク値Ｒの最小値Ｒ_ｍｉｎ（Ｄ１）との差分の、第１リスク低下区間Ｄ１における積分値
Ｐ１ｂ´＝｛Ｒ（Ｓ１）−Ｒ_ｍｉｎ（Ｄ１）｝×（Ｓ３−Ｓ２）
を、積分値Ｐ１ｂに代えて区間移動推奨値Ｐ１のプラス要因としてもよい。この場合、Ｐ１ｂ´＞Ｐ１ｂであるため、第１リスク低下区間への移動がより推奨されることになる。

また、地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）と第１リスク低下区間Ｄ１の走行リスク値Ｒの最小値Ｒ_ｍｉｎ（Ｄ１）の差分が閾値以上であることを、区間移動推奨値Ｐ１のプラス要因とする。

移動推奨値計算部１７は、上記の方法で全てのリスク低下区間について区間移動推奨値を計算する。上記したように、第１リスク低下区間Ｄ１の区間移動推奨値Ｐ１は、第１リスク増加区間Ｕ１における走行リスク値の最大値Ｒｍａｘ（Ｕ１）、第１リスク増加区間Ｕ１における走行リスク値Ｒと地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）との差分の積分値、第１リスク低下区間Ｄ１における走行リスク値の最小値Ｒｍｉｎ（Ｄ１）、および第１リスク低下区間Ｄ１における走行リスク値Ｒと地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）との差分の積分値等によって求められた。

移動推奨値計算部１７は、区間移動推奨値Ｐ１の計算において、上記の全ての要因を用いる必要はなく、少なくとも１つの要因を用いればよい。例えば、移動推奨値計算部１７は第１リスク増加区間Ｕ１における第１リスク増加区間Ｕ１の走行リスク値Ｒと地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）との差の積分値Ｐ１ａに基づき、以下の式で区間移動推奨値Ｐ１を求めることができる。但し、Ｐ１ａ_ＴＨは予め定められた閾値である。

また、移動推奨値計算部１７は、第１リスク増加区間Ｕ１の走行リスク値Ｒの最大値Ｒ_ｍａｘ（Ｕ１）に基づき、以下の式で区間移動推奨値Ｐ１を求めることができる。但し、Ｒ_{ｍａｘＴＨ}は予め定められた閾値である。

また、移動推奨値計算部１７は、地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）と第１リスク低下区間Ｄ１の走行リスク値Ｒとの差分の、第１リスク低下区間Ｄ１における積分値Ｐ１ｂに基づき、以下の式で区間移動推奨値Ｐ１を求めることができる。但し、Ｐ_１ｂＴＨは予め定められた閾値である。

また、移動推奨値計算部１７は、第１リスク低下区間Ｄ１における走行リスク値Ｒの最小値Ｒ_ｍｉｎに基づき、区間移動推奨値Ｐ１を求めることができる。例えば、区間移動推奨値Ｐ１は、地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）と第１リスク低下区間Ｄ１における走行リスク値Ｒの最小値Ｒ_ｍｉｎ（Ｄ１）との差分に基づき、以下の式で求められる。但し、Ｒ_{ｍｉｎＴＨ}は予め定められた閾値である。

上記では、区間移動推奨値Ｐ１が１つの要因で定められる場合について説明したが、区間移動推奨値Ｐ１は複数の要因で定められても良い。例えば、移動推奨値計算部１７は、式（１）〜（４）のそれぞれによって計算された値の合計値を区間移動推奨値Ｐ１としても良い。このとき、移動推奨値計算部１７は、各項に適当な重み係数を加えたり、正規化処理を行ったりしても良い。

また、移動推奨値計算部１７は式（４）の代わりに以下の式を用いても良い。但し、Ｒ_{ｍｉｎＴＨ}とＲ_{ｍｉｎＴＨ２}は予め定められた閾値である。

移動推奨値計算部１７は式（５）のように、複数の閾値をもつ多値の関数により区間移動推奨値Ｐ１を求めても良いし、正規化したアナログ値になるような関数により区間移動推奨値Ｐ１を求めても良い。

また、移動推奨値計算部１７は以下の式を用いて、すなわち第１リスク増加区間Ｕ１における第１リスク増加区間Ｕ１の走行リスク値Ｒと地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）との差の積分値Ｐ１ａと、地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）と第１リスク低下区間Ｄ１の走行リスク値Ｒとの差分の、第１リスク低下区間Ｄ１における積分値Ｐ１ｂとの和により、区間移動推奨値Ｐ１を求めても良い。このとき、移動推奨値計算部１７は、各項に適当な重み係数を加えたり、正規化処理を行ったりしても良い。

第２リスク低下区間Ｄ２の区間移動推奨値Ｐ２もこれと同様に、第２リスク増加区間Ｕ２における走行リスク値の最大値、第２リスク増加区間Ｕ２における走行リスクと地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）との差分の積分値、第２リスク低下区間Ｄ２における走行リスク値の最小値、および第２リスク低下区間Ｄ２における走行リスク値Ｒと地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）との差分の積分値等によって求められる。

なお、上記の区間移動推奨値の計算方法はあくまでも一例であり、走行リスク値Ｒに関するあらゆるパラメータの組み合わせを計算に用いることが可能である。上記した区間移動推奨値の計算方法では、距離による積分を行ったが、走行時間による積分を行っても良いし、双方を組み合わせても良い。

次に、移動推奨値計算部１７は、全てのリスク低下区間について移動推奨値を計算する（ステップＳ４４）。具体的には、移動推奨値計算部１７は、走行地点Ｓ１から各リスク低下区間までの区間移動推奨値の積算値を、リスク低下区間の移動推奨値とする。図３６の例では、第１リスク低下区間Ｄ１の区間移動推奨値が第１リスク低下区間Ｄ１の移動推奨値となり、第１リスク低下区間Ｄ１の区間移動推奨値と第２リスク低下区間Ｄ２の区間移動推奨値の合計値が第２リスク低下区間Ｄ２の移動推奨値となる。

このように、移動推奨値計算部１７は、走行地点Ｓ１からリスク低下区間までの全ての区間移動推奨値を積算することにより、走行地点Ｓ１から走行リスク値Ｒの増減を経てリスク低下区間へ移動すべきか否かを判断するための指標となる移動推奨値を計算することができる。

なお、上記では、走行地点Ｓ１の走行リスク値Ｒ（Ｓ１）とリスク低下区間の走行リスク値Ｒとの差分の積分値を区間移動推奨値のプラス要因にすることを説明した。

第１リスク低下区間Ｄ１への移動推奨値は、第１リスク低下区間Ｄ１の区間移動推奨値Ｐ１に等しい。第２リスク低下区間Ｄ２への移動推奨値は、第１リスク低下区間Ｄ１の区間移動推奨値Ｐ１と、第２リスク低下区間Ｄ２の区間移動推奨値Ｐ２との積算により求められる。同様に、第Ｎリスク低下区間ＤＮへの移動推奨値は、第１リスク低下区間Ｄ１から第Ｎリスク低下区間ＤＮまでの全てのリスク低下区間における区間移動推奨値Ｐ１，Ｐ２，…ＰＮの精算により求められる。

上記では、走行リスク値Ｒ（Ｓ１）と第１リスク低下区間Ｄ１の走行リスク値Ｒとの差分のリスク低下区間Ｄ１における積分値Ｐ１ｂが、第１リスク低下区間の区間移動推奨値Ｐ１のプラス要因になると説明した。これは、自車両が第１リスク低下区間Ｄ１を端から端まで移動することを想定している。しかし、移動推奨値の計算対象となるリスク低下区間の区間移動推奨値については、自車両が当該リスク低下区間を端から端まで移動せず、走行リスク値Ｒの最小地点に到達した後、その地点に留まって走行することを想定して、プラス要因を定めても良い。

具体的には、自車両が走行リスク値Ｒの最小地点に留まって走行するとの想定に基づく区間移動推奨値Ｐ１のプラス要因をＰ１ｂ_ｌｏｎｇとすると、Ｐ１ｂ_ｌｏｎｇは以下の式で表される。

すなわち、プラス要因Ｐ１ｂ_ｌｏｎｇは、走行リスク値Ｒ（Ｓ１）と走行リスク値Ｒとの差分の地点Ｓ２から地点Ｓ２_ｍｉｎにおける積分値と、第１リスク低下区間Ｄ１における走行リスク値Ｒの最小値Ｒ_ｍｉｎ（Ｄ１）と走行リスク値Ｒ（Ｓ１）との差分の、自車両が地点Ｓ２_ｍｉｎに到達した後走行する予定の距離Ｓ_ｌｏｎｇによる積分値の和として、定められる。ここでは、自車両が地点Ｓ２_ｍｉｎに到達した後、地点Ｓ２_ｍｉｎを走行し続けることを想定している。

リスク低下区間の区間移動推奨値がプラス要因とマイナス要因の線形和として表される場合、各リスク低下区間の移動推奨値のプラス要因は以下のように表される。すなわち、第１リスク低下区間Ｄ１の移動推奨値のプラス要因はＰ１ｂ_ｌｏｎｇとなる。また、第２リスク低下区間Ｄ２の移動推奨値のプラス要因はＰ１＋Ｐ２ｂ_ｌｏｎｇとなる。また、第Ｎリスク低下区間ＤＮの移動推奨値のプラス要因はＰ１＋Ｐ２＋…＋Ｐ（Ｎ−１）＋ＰＮｂ_ｌｏｎｇとなる。

次に、走行計画修正部１５は、移動推奨値が閾値未満となるリスク低下区間があるか否かを判断する（ステップＳ４５）。移動推奨値が閾値未満となるリスク低下区間があれば、走行計画修正部１５は当該リスク低下区間をそれより先への自車両Ｘの移動を制限する制限区間とし、制限区間と自車両Ｘの走行地点Ｓ１との間にあるリスク低下区間の中から最も走行リスク値Ｒが小さいリスク低下区間へ自車両Ｘが移動するように走行計画を修正する（ステップＳ４６）。一方、移動推奨値が閾値未満となるリスク低下区間がなければ、走行計画修正部１５は、全てのリスク低下区間の中から最も走行リスク値Ｒが小さいリスク低下区間へ自車両Ｘが移動するように走行計画を修正する（ステップＳ４７）。これにより、移動推奨値が閾値未満の区間があれば、その区間よりも先への自車両Ｘの移動が制限される。なお、最も走行リスク値が小さいリスク低下区間とは、例えばリスク低下区間における走行リスク値Ｒの最小値が最も小さいリスク低下区間をいう。

＜Ｃ−３．変形例＞
これまでの説明では、説明の簡単化のために周辺車両は定速走行しており、時間の経過と共に周辺車両と自車両の位置関係が変わらないことを前提としていた。しかし、本発明は周辺車両が定速走行でない場合にも適用可能である。

図３７は、時刻ｔ０における自車両Ｓと周辺車両との位置関係を示している。対象地点Ｓ１は、時刻ｔ０における自車両Ｓの走行地点Ｓ１を示しており、対象地点Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５は、走行リスク値Ｒが走行地点Ｓ１の走行リスク値Ｒと等しくなる地点である。

図３８は、右車線を走行する周辺車両の走行速度が左車線を走行する周辺車両の走行速度より大きい場合の、時刻ｔ１（ｔ１＞ｔ０）における自車両と周辺車両との位置関係を示している。左車線を走行する自車両Ｘと、右車線を走行する周辺車両Ａ１，Ａ２，Ｂ２との車間距離が図３７に比べて広がっている。

図４０は、リスク算出区間の走行リスク値Ｒの推移を示している。図４０において、点線は時刻ｔ０における走行リスク値を示し、実線は時刻ｔ１における走行リスク値Ｒを示している。走行地点Ｓ１と走行リスク値Ｒが等しくなる対象地点の走行地点Ｓ１に対する相対位置は、自車両Ｘと、周辺車両Ａ１，Ａ２，Ｂ２との車間距離の変化に伴い変化する。具体的には、時刻ｔ０における対象地点Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５は、時刻ｔ１において対象地点Ｓ３´，Ｓ４´，Ｓ５´にそれぞれ変化する。

図３９は、自車両Ｘが周辺車両Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３より高速に走行している場合の、時刻ｔ２（ｔ２＞ｔ０）における自車両Ｘと周辺車両Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３との位置関係を示している。周辺車両Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の走行速度は一定で等しいものとする。自車両Ｘと、自車両Ｘより前方を走行する周辺車両Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３との車間距離が図３７に比べて短くなっている。

図４１は、リスク算出区間の走行リスク値Ｒの推移を示している。図４１において、点線は図３７に示す時刻ｔ０における走行リスク値Ｒを示し、細い実線は図３９に示す時刻ｔ２における走行リスク値Ｒを示している。また、太い実線は、時刻ｔ３（ｔ３＞ｔ２）における走行リスク値を示している。時刻ｔ０からｔ２に時間が進むにつれて、走行リスク値のグラフは、点線のグラフから細い実線のグラフへシフトする。さらに時刻ｔ２から時刻ｔ３に時間が進むにつれて、走行リスク値Ｒのグラフは、細い実線のグラフから太い実線のグラフへシフトする。このように、時間の経過と共に走行リスク値Ｒのグラフは左へとシフトする。

このように、自車両Ｘと周辺車両Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の走行速度が異なる場合、リスク算出区間内における走行リスク値は時間の経過と共に変動する。そのため、こうした走行リスク値Ｒの時間変化を考慮し、区間移動推奨値を計算する。計算には、ＤＰ（ダイナミックプログラミング）マッチング手法など、種々の最適計算アルゴリズムを利用することが可能である。

＜Ｃ−４．効果＞
走行計画修正装置１０３は、走行計画修正装置１０１の構成に加えて、走行地点Ｓ１からリスク低下区間へ移動するべきかを判断するための指標である移動推奨値を計算する移動推奨値計算部１７を備える。走行計画修正部１５は、走行地点Ｓ１とリスク低下区間との間に、リスク増加区間が存在する場合、自車両Ｘをリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正するか否かを移動推奨値に基づき判断する。従って、走行計画修正装置１０３によれば、自車両の現在地点とリスク低下区間の間にリスク増加区間がある場合に、自車両がリスク増加区間を通過してリスク低下区間へ移動すべきか否かを適切に判断することができる。

また、移動推奨値計算部１７は、リスク算出区間内の各リスク低下区間について、一つ前のリスク増加区間を通り抜けてリスク低下区間へ移動すべきかを判断するための指標となる区間移動推奨値を計算し、走行地点Ｓ１からリスク低下区間までの区間移動推奨値の積算値を、リスク低下区間の移動推奨値とする。従って、走行計画修正装置１０３によれば、リスク算出区間内に複数のリスク低下区間と複数のリスク増加区間がある場合にも、各リスク低下区間へ移動すべきか否かを適切に判断することができる。

＜Ｄ．実施の形態４＞
＜Ｄ−１．構成＞
図４２は、本発明の実施の形態４に係る走行計画修正装置１０４の構成を示すブロック図である。走行計画修正装置１０４は、情報取得部１１が交通情報受信装置２５から交通情報を受信することを特徴としており、それ以外の構成は実施の形態３に係る走行計画修正装置１０３と同様である。

交通情報受信装置２５は、例えば自車両Ｘに搭載され、交通情報を取得して情報取得部１１に出力する。交通情報は、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、登録商標）情報などであり、周辺車両の位置情報および走行制御情報を含む。従って、情報取得部１１は、車載センサ２２が検知できない遠方の周辺車両の自車両Ｘとの相対位置情報を、交通情報から取得することが可能である。

リスク算出区間設定部１２は、リスク算出区間を設定する。実施の形態２では、車載センサ２２が検出可能な周辺車両の存在する範囲内でリスク算出区間が設定された。これに対して実施の形態４のリスク算出区間設定部１２は、情報取得部１１が交通情報を用いて自車両Ｘとの相対位置を取得する周辺車両が存在する範囲、すなわち実施の形態２よりも広い範囲をリスク算出区間と設定することができる。

＜Ｄ−２．動作＞
走行計画修正装置１０４による走行計画修正装置の走行計画修正処理は、図２及び図１３に示した通りであり、実施の形態２と同様である。但し、実施の形態４では実施の形態２よりも広いリスク算出区間が設定される。

図４３は、実施の形態４のリスク算出区間における自車両Ｘの走行地点Ｓ１と周辺車両Ａ１〜Ａ４，Ｂ１〜Ｂ５との位置関係を示している。図４３には、自車両Ｘの走行地点Ｓ１の他、対象地点Ｓ２〜Ｓ９が示されている。また、Ａ１〜Ａ４は自動運転車両、Ｂ１〜Ｂ５は手動運転車両である。

図４４は、図４３に示す対象地点Ｓ１〜Ｓ９において左車線を走行する際の走行リスク値を示している。また、図４５は、図４３に示す対象地点Ｓ１〜Ｓ９において右車線を走行する際の走行リスク値Ｒを示している。なお、ここでは対象地点Ｓ１の走行リスク値Ｒを右車線と左車線のそれぞれについて示しているが、実際には対象地点Ｓ１は自車両Ｘの現在の走行計画においていずれかの車線に既に定められている。

図４６は、図４３に示す対象地点Ｓ１〜Ｓ９の走行リスク値Ｒの内訳を、左車線と右車線のそれぞれについて示している。例えば、対象地点Ｓ１の左車線の走行リスク値Ｒは、同一車線の前方車両Ｂ３に対して２、同一車線の後方車両Ｂ１に対して４、隣接車線の前方車両Ｂ２に対して２であり、合計で８である。同様に、対象地点Ｓ１の右車線の走行リスク値Ｒは、同一車線の前方車両Ｂ２に対して１０、隣接車線の前方車両Ｂ３に対して２であり、合計で１２である。従って、対象地点Ｓ１では左車線の方が右車線よりも走行リスク値Ｒが低い。

リスク低下区間抽出部１４は、各対象地点Ｓ１〜Ｓ９において、最も走行リスク値Ｒが低くなる車線の走行リスク値Ｒを選択する。図４６では、各対象地点Ｓ１〜Ｓ９において、最も走行リスク値Ｒが低くなる車線の走行リスク値Ｒを丸で囲んで示している。

走行計画修正部１５は、走行地点Ｓ１から対象地点Ｓ２〜Ｓ９の中で走行リスク値Ｒが最も低くなる対象地点Ｓ８へ向けて自車両Ｘを移動するよう、走行計画を修正する。具体的には、図４６に丸で囲んだ走行リスク値Ｒをたどるよう、走行地点Ｓ１から対象地点Ｓ８にかけて車線変更を行いながら移動するように走行計画を修正する。このとき、自車両Ｘの走行地点Ｓ１から対象地点Ｓ８への移動経路は図４７に示すものとなる。なお、対象地点Ｓ９と対象地点Ｓ８は走行リスク値Ｒが等しいため、走行計画修正部１５は対象地点Ｓ９まで自車両Ｘを移動させるように走行計画を修正しても良い。

＜Ｄ−３．効果＞
実施の形態４に係る走行計画修正装置１０４によれば、情報取得部１１が、交通情報を用いて自車両Ｘの周辺車両との相対位置を取得し、リスク算出区間設定部１２は、情報取得部１１が交通情報を用いて自車両Ｘとの相対位置を取得する周辺車両が存在する範囲をリスク算出区間と設定する。従って、実施の形態２よりも広い範囲でリスク算出区間を設定することができる。

＜Ｅ．ハードウェア構成＞
上述した走行計画修正装置１０１，１０２，１０３，１０４における、情報取得部１１、リスク算出区間設定部１２、リスク算出部１３、リスク低下区間抽出部１４、走行計画修正部１５、出力制御部１６および移動推奨値計算部１７は、図４８に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、情報取得部１１、リスク算出区間設定部１２、リスク算出部１３、リスク低下区間抽出部１４、走行計画修正部１５、出力制御部１６および移動推奨値計算部１７（以下、「情報取得部１１等」と称する）を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。情報取得部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、情報取得部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図４９に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、走行計画修正装置１０１，１０２，１０３，１０４は、処理回路８１により実行されるときに、自車両Ｘの周辺車両との相対位置、周辺車両の走行制御情報、および走行計画を取得するステップと、自車両Ｘが走行計画に沿って走行した場合の走行地点Ｓ１と一定の相対的な位置関係を有し走行地点Ｓ１を含むリスク算出区間を設定するステップと、走行地点Ｓ１を含むリスク算出区間内の複数の対象領域について、自車両が対象領域を走行する際のリスクを表す走行リスク値を、対象領域と周辺車両との相対位置、および周辺車両の走行制御情報に基づき算出するステップと、リスク算出区間のうち走行地点Ｓ１よりも走行リスク値Ｒが低くなる区間をリスク低下区間として抽出するステップと、自車両Ｘをリスク低下区間に移動するよう走行計画を修正するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、情報取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Electrically Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、情報取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、情報取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、情報取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

また、上記では走行計画修正装置１０１，１０２，１０３，１０４を車載装置として説明したが、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した走行計画修正装置１０１，１０２，１０３，１０４の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。その一例として、走行計画修正装置１０１は、図５０に示すように、車載装置とサーバとで構成されても良い。図５０の例では、情報取得部１１と走行計画修正部１５が車載装置で構成され、リスク算出区間設定部１２、リスク算出部１３、リスク低下区間抽出部１４がサーバにより構成されている。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１１ 情報取得部、１２ リスク算出区間設定部、１３ リスク算出部、１４ リスク低下区間抽出部、１５ 走行計画修正部、１６ 出力制御部、１７ 移動推奨値計算部、２１ 車車間通信装置、２２ 車載センサ、２３ 自動運転制御装置、２４ 出力装置、２５ 交通情報受信装置、３０ インストルメントパネル、３１ 燃料計、３２ 速度計、３３ 液晶パネル、１０１，１０２，１０３，１０４ 走行計画修正装置、２４１ 表示装置、２４２ 音声出力装置、２４３ 操作入力装置。

Claims (16)

1. 自車両の走行計画に基づき自動運転制御装置に走行制御される前記自車両の走行計画修正装置であって、
   前記自車両の周辺車両との相対位置、前記周辺車両の走行制御情報、および前記走行計画を取得する情報取得部と、
   前記自車両が前記走行計画に沿って走行した場合の走行地点と一定の相対的な位置関係を有し前記走行地点を含む、リスク算出区間を設定するリスク算出区間設定部と、
   前記走行地点を含む前記リスク算出区間内の複数の対象領域について、前記自車両が前記対象領域を走行する際のリスクを表す走行リスク値を、前記対象領域と前記周辺車両との相対位置、および前記周辺車両の走行制御情報に基づき算出するリスク算出部と、
   前記リスク算出区間のうち前記走行地点よりも前記走行リスク値が低くなる区間をリスク低下区間として抽出するリスク低下区間抽出部と、
   前記自車両を前記リスク低下区間に移動するよう前記走行計画を修正する走行計画修正部と、
   前記走行地点から前記リスク低下区間へ移動するべきかを判断するための指標である移動推奨値を計算する移動推奨値計算部と、を備え、
   前記走行計画修正部は、前記走行地点と前記リスク低下区間との間に、前記走行地点よりも前記走行リスク値が高いリスク増加区間が存在する場合、前記自車両を前記リスク低下区間に移動するよう前記走行計画を修正するか否かを前記移動推奨値に基づき判断し、
   前記移動推奨値計算部は、前記リスク算出区間内の全ての前記リスク低下区間について、前記リスク低下区間の一つ前の前記リスク増加区間を通り抜けて前記リスク低下区間へ移動すべきかを判断するための指標となる区間移動推奨値を計算し、前記走行地点から前記リスク低下区間までの前記区間移動推奨値の積算値を、前記リスク低下区間の移動推奨値とする、
   走行計画修正装置。
2. 請求項１に記載の走行計画修正装置であって、
   前記移動推奨値計算部は、前記リスク低下区間の一つ前の前記リスク増加区間における前記走行リスク値と前記走行地点の前記走行リスク値との差の積分値に基づき、前記区間移動推奨値を設定する、
   走行計画修正装置。
3. 請求項１に記載の走行計画修正装置であって、
   前記移動推奨値計算部は、前記リスク低下区間の一つ前の前記リスク増加区間における前記走行リスク値の最大値に基づき、前記区間移動推奨値を設定する、
   走行計画修正装置。
4. 請求項１に記載の走行計画修正装置であって、
   前記移動推奨値計算部は、前記走行地点の前記走行リスク値と前記リスク低下区間における前記走行リスク値との差の積分値に基づき、前記区間移動推奨値を設定する、
   走行計画修正装置。
5. 請求項１に記載の走行計画修正装置であって、
   前記移動推奨値計算部は、前記リスク低下区間における前記走行リスク値の最小値に基づき、前記区間移動推奨値を設定する、
   走行計画修正装置。
6. 請求項１に記載の走行計画修正装置であって、
   前記移動推奨値計算部は、前記移動推奨値の計算対象の前記リスク低下区間の前記区間移動推奨値を、前記走行地点の前記走行リスク値と前記計算対象のリスク低下区間における前記走行リスク値の最小値との差分を、前記計算対象のリスク低下区間の前記走行リスク値が最小値となる地点に前記自車両が移動した後に走行する距離または時間で積分した値に基づき設定する、
   走行計画修正装置。
7. 自車両の走行計画に基づき自動運転制御装置に走行制御される前記自車両の走行計画修正装置であって、
   前記自車両の周辺車両との相対位置、前記周辺車両の走行制御情報、および前記走行計画を取得する情報取得部と、
   前記自車両が前記走行計画に沿って走行した場合の走行地点と一定の相対的な位置関係を有し前記走行地点を含む、リスク算出区間を設定するリスク算出区間設定部と、
   前記走行地点を含む前記リスク算出区間内の複数の対象領域について、前記自車両が前記対象領域を走行する際のリスクを表す走行リスク値を、前記対象領域と前記周辺車両との相対位置、および前記周辺車両の走行制御情報に基づき算出するリスク算出部と、
   前記リスク算出区間のうち前記走行地点よりも前記走行リスク値が低くなる区間をリスク低下区間として抽出するリスク低下区間抽出部と、
   前記自車両を前記リスク低下区間に移動するよう前記走行計画を修正する走行計画修正部と、を備え、
   前記走行計画修正部は、前記走行地点と前記リスク低下区間との間に、前記走行地点よりも前記走行リスク値が高いリスク増加区間が存在する場合でも、前記自車両を前記リスク低下区間に移動するよう前記走行計画を修正し、
   前記周辺車両の走行制御情報は、前記周辺車両が自動運転であるか手動運転であるかを示す情報、又は前記周辺車両の自動運転レベルを示す情報を含む、
   走行計画修正装置。
8. 請求項１に記載の走行計画修正装置であって、
   前記周辺車両の走行制御情報は、前記周辺車両の操舵アクチュエータ、駆動アクチュエータ、または制動アクチュエータの制御情報を含む、
   走行計画修正装置。
9. 請求項１に記載の走行計画修正装置であって、
   前記情報取得部は、前記自車両の前記周辺車両との相対位置を、前記自車両に搭載されたセンサの検出情報に基づき取得し、
   前記リスク算出区間設定部は、前記情報取得部が前記自車両に搭載されたセンサを用いて前記自車両との相対位置を取得する前記周辺車両が存在する範囲を前記リスク算出区間と設定する、
   走行計画修正装置。
10. 請求項９に記載の走行計画修正装置であって、
    前記情報取得部は、前記センサが検知できない遠方の前記周辺車両と前記自車両との相対位置を、交通情報を用いて取得し、
    前記リスク算出区間設定部は、前記情報取得部が前記交通情報を用いて前記自車両との相対位置を取得する前記周辺車両が存在する範囲を前記リスク算出区間と設定する、
    走行計画修正装置。
11. 請求項１に記載の走行計画修正装置であって、
    前記リスク低下区間の有無を示す情報を前記自車両内の出力装置から出力させる出力制御部をさらに備える、
    走行計画修正装置。
12. 請求項１１に記載の走行計画修正装置であって、
    前記出力制御部は、前記リスク算出区間における前記走行地点とその他の領域の前記リスク値を示すグラフを前記出力装置から出力させる、
    走行計画修正装置。
13. 請求項１１に記載の走行計画修正装置であって、
    前記出力装置は表示装置であり、
    前記走行計画修正部が、前記自車両を前記リスク低下区間に移動するよう前記走行計画を修正する場合、修正後の前記走行計画による前記自車両の前記リスク低下区間への移動経路の提示画像を前記表示装置から表示させる、
    走行計画修正装置。
14. 請求項１３に記載の走行計画修正装置であって、
    前記提示画像は、前記自車両の上方から見た、前記リスク低下区間への移動経路と前記周辺車両との位置関係を表す画像である、
    走行計画修正装置。
15. 請求項１３に記載の走行計画修正装置であって、
    前記表示装置はヘッドアップディスプレイであり、
    前記ヘッドアップディスプレイに、前記周辺車両の走行制御情報を前記自車両の前方風景に重畳表示させる、
    走行計画修正装置。
16. 自車両の走行計画に基づき自動運転制御装置に走行制御される前記自車両の走行計画修正方法であって、
    前記自車両の周辺車両との相対位置、前記周辺車両の走行制御情報、および前記走行計画を取得し、
    前記自車両が前記走行計画に沿って走行した場合の走行地点と一定の相対的な位置関係を有し前記走行地点を含むリスク算出区間を設定し、
    前記走行地点を含む前記リスク算出区間内の複数の対象領域について、前記自車両が前記対象領域を走行する際のリスクを表す走行リスク値を、前記対象領域と前記周辺車両との相対位置、および前記周辺車両の走行制御情報に基づき算出し、
    前記リスク算出区間のうち前記走行地点よりも前記走行リスク値が低くなる区間をリスク低下区間として抽出し、
    前記自車両を前記リスク低下区間に移動するよう前記走行計画を修正し、
    前記走行地点から前記リスク低下区間へ移動するべきかを判断するための指標である移動推奨値を計算し、
    前記走行計画の修正において、前記走行地点と前記リスク低下区間との間に、前記走行地点よりも前記走行リスク値が高いリスク増加区間が存在する場合、前記自車両を前記リスク低下区間に移動するよう前記走行計画を修正するか否かを前記移動推奨値に基づき判断し、
    前記リスク算出区間内の全ての前記リスク低下区間について、前記リスク低下区間の一つ前の前記リスク増加区間を通り抜けて前記リスク低下区間へ移動すべきかを判断するための指標となる区間移動推奨値を計算し、
    前記走行地点から前記リスク低下区間までの前記区間移動推奨値の積算値を、前記リスク低下区間の移動推奨値とする、
    走行計画修正方法。

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