KR20190068070A - 차량의 차로 진입 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 차로 진입 제어 장치 및 방법 Download PDF

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황재필
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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치는 내비게이션, 차량의 위치 정보를 획득하도록 구성된 GNSS 모듈, 차량 및 차량의 주변 차량에 대한 정보를 감지하도록 구성된 하나 이상의 센서, 내비게이션, GNSS 모듈 및 하나 이상의 센서와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 프로세서는 차량이 갓길에서 정차한 경우, 갓길과 이웃한 주행 차로 상의 하나 이상의 주변 차량의 위치, 하나 이상의 주변 차량의 속도 및 차량의 가속 가능 거리에 기초하여 하나 이상의 주변 차량의 거동을 예측하고, 예측된 거동에 기초하여 갓길로부터 주행 차로로 진입하기 위한 경로를 생성할 수 있다.

Description

차량의 차로 진입 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING ENTRY TO LANE OF VEHICLE}
본 발명은 갓길에 정차 중인 차량에서 차로 진입을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전에 따라 차량이 주행 중인 차로를 자동적으로 변경할 수 있는 차로 변경 제어 시스템의 개발이 지속적으로 이루어지고 있다. 차로 변경 제어 시스템은 운전자의 입력 또는 차량에 탑재된 시스템의 판단에 따라 자동적으로 차량을 횡방향으로 제어함으로써 차로 변경을 수행할 수 있다. 차로 변경 제어 시스템은 주변 차량의 속도 및 위치 등이 차로 변경을 수행하기에 적합한지 판단하고, 차로 변경을 위한 제어 경로를 설정하고, 제어 경로를 따라 조향 토크를 제어함으로써 차로 변경을 수행할 수 있다. 차로 변경 제어 시스템은 차로 변경과 연관된 정보를 운전자에게 시각적, 청각적 또는 촉각적 방법을 통해 전달할 수 있다.
종래의 차로 변경 제어 시스템은 정지 상태에서 주행 차로로 합류하기 위한 가속 및 조향을 지원할 수 없다. 예를 들어, 종래의 차로 변경 제어 시스템은 차량이 갓길에 정차한 경우, 갓길로부터 주행 차로로의 진입을 지원하지 않는다. 혼잡한 도로 상황에서 갓길로부터 주행 차로로 진입하는 것은 초보 운전자에게 어려운 과제일 수 있다.
본 발명은 갓길에 정지한 차량을 안전하게 주행 차로로 진입하도록 제어할 수 있는 차로 진입 제어 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치는 내비게이션, 차량의 위치 정보를 획득하도록 구성된 GNSS 모듈, 차량 및 차량의 주변 차량에 대한 정보를 감지하도록 구성된 하나 이상의 센서, 내비게이션, GNSS 모듈 및 하나 이상의 센서와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 프로세서는 차량이 갓길에서 정차한 경우, 갓길과 이웃한 주행 차로 상의 하나 이상의 주변 차량의 위치, 하나 이상의 주변 차량의 속도 및 차량의 가속 가능 거리에 기초하여 하나 이상의 주변 차량의 거동을 예측하고, 예측된 거동에 기초하여 갓길로부터 주행 차로로 진입하기 위한 경로를 생성할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 내비게이션으로부터 획득된 지도 정보, GNSS 모듈로부터 획득된 위치 정보 및 하나 이상의 센서로부터 획득된 센서 정보에 기초하여 차량의 주행 방향을 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 차량이 분기점에 있는 경우, 주변 차량에 대한 정보, 갓길과 이웃한 복수의 주행 차로 각각의 교통량 및 차량의 가속 가능 거리에 기초하여 차량의 주행 방향을 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 하나 이상의 주변 차량의 회피, 감속, 속도 유지 또는 가속을 예측할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 차량이 주행 차로로 진입할 때 하나 이상의 주변 차량의 위치를 예측할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 차량이 주행 차로로 진입할 때 차량보다 앞에 위치할 것으로 판단되는 제1 주변 차량 및 차량보다 뒤에 위치할 것으로 판단되는 제2 주변 차량의 거동을 예측할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 예측된 거동에 기초하여 갓길로부터 주행 차로로 진입하기 위한 속도 및 조향 시점을 산출할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 장치는 차량의 사용자에게 정보를 제공하도록 구성된 출력 모듈을 더 포함하고, 프로세서는 출력 모듈을 이용하여 경로와 연관된 정보를 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 갓길로부터 경로를 따라 주행 차로로 진입하도록 차량의 거동을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 방법은 차량이 갓길에서 정차한 경우, 갓길과 이웃한 주행 차로 상의 하나 이상의 주변 차량의 위치, 하나 이상의 주변 차량의 속도 및 차량의 가속 가능 거리에 기초하여 하나 이상의 주변 차량의 거동을 예측하는 단계 및 예측된 거동에 기초하여 갓길로부터 주행 차로로 진입하기 위한 경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치는 주변 차량의 거동을 예측하고 진입을 위한 경로를 제공함으로써, 갓길에 정차한 차량이 갓길로부터 주행 차로로 안전하게 진입하도록 차량을 제어할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치에 포함된 프로그램 모듈의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치(100)(이하, 설명의 편의를 위해 “장치(100)”라 한다.)는 내비게이션(110), GNSS 모듈(120), 센서(130), 출력 모듈(140) 및 프로세서(150)를 포함할 수 있다. 장치(100)는 차량에 탑재될 수 있다.
내비게이션(110)은 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 안내할 수 있다. 내비게이션(110)은 지도 정보를 저장할 수 있고, 지도 정보를 이용하여 경로를 안내할 수 있다.
GNSS 모듈(120)은 차량의 위치 정보를 획득하도록 구성될 수 있다. GNSS 모듈(120)은 위성으로부터 신호를 수신하는 수신기일 수 있고, 수신된 신호에 기초하여 차량의 현재 위치 정보를 획득할 수 있다.
센서(130)는 차량 및 주변 차량에 대한 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 센서(130)는 차량 및 주변 차량의 위치, 속도 및 가속도 등과 같은 다양한 정보를 감지할 수 있다. 센서(130)는, 예를 들어, 레이더, 라이다, 카메라, 가속도 센서, 요레이트 센서 및/또는 휠스피드 센서 등을 포함할 수 있다.
출력 모듈(140)은 장치(100)는 차량의 사용자에게 정보를 제공하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 출력 모듈(140)은 스피커, 디스플레이 및/또는 진동 모터 등과 같이 사용자의 감각을 통해 인지될 수 있는 정보를 출력할 수 있는 디바이스를 포함할 수 있다.
프로세서(150)는 내비게이션(110), GNSS 모듈(120), 센서(130) 및 출력 모듈(140)과 전기적으로 연결될 수 있다. 프로세서(150)는 내비게이션(110), GNSS 모듈(120), 센서(130) 및 출력 모듈(140)을 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.
차량은 주행 중에 갓길에서 정차할 수 있다. 갓길에서 정차 중에 다시 시동을 걸거나 기어를 넣는 경우, 프로세서(150)는 차량의 사용자가 갓길로부터 갓길에 이웃한 주행 차로로 진입하려는 의도를 갖는 것으로 판단할 수 있다. 프로세서(150)는 차량이 갓길에서 정차한 동안 주행 차로로 진입하려는 의도가 파악되면 아래와 같은 동작을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 내비게이션(110)으로부터 획득된 지도 정보, GNSS 모듈(120)로부터 획득된 위치 정보 및 하나 이상의 센서(130)로부터 획득된 센서 정보에 기초하여 차량의 주행 방향을 결정할 수 있다. 프로세서(150)는 지도 정보, 위치 정보 및 센서 정보를 이용하여 차량이 왼쪽 갓길에서 정차 중인지, 오른쪽 갓길에서 정차 중인지, 분기점 주변의 갓길에서 정차 중인지 여부를 판단할 수 있다. 차량이 왼쪽 갓길에서 정차 중인 경우, 프로세서(150)는 차량이 오른쪽 주행 차로로 진입하도록 주행 방향을 결정할 수 있다. 차량이 오른쪽 갓길에서 정차 중인 경우, 프로세서(150)는 차량이 왼쪽 주행 차로로 진입하도록 주행 방향을 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 차량이 분기점에 있는 경우, 주변 차량에 대한 정보, 갓길과 이웃한 복수의 주행 차로 각각의 교통량 및 차량의 가속 가능 거리에 기초하여 차량의 주행 방향을 결정할 수 있다. 프로세서(150)는 차량이 분기점 주변의 갓길에서 정차 중인 경우, 주변 차량, 교통량 및 가속 가능 거리 등에 기초하여 복수의 주행 차로 중 하나를 선택할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 갓길과 이웃한 주행 차로 상의 하나 이상의 주변 차량의 위치, 하나 이상의 주변 차량의 속도 및 차량의 가속 가능 거리에 기초하여 하나 이상의 주변 차량의 거동을 예측할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(150)는 하나 이상의 주변 차량의 회피, 감속, 속도 유지 또는 가속을 예측할 수 있다. 프로세서(150)는 차량이 주행 차로로 진입할 때 하나 이상의 주변 차량의 위치를 예측할 수 있다. 프로세서(150)는 차량보다 앞에 위치할 것으로 판단되는 제1 주변 차량 및 차량보다 뒤에 위치할 것으로 판단되는 제2 주변 차량의 거동을 예측할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 예측된 거동에 기초하여 갓길로부터 주행 차로로 진입하기 위한 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(150)는 예측된 거동에 기초하여 갓길로부터 주행 차로로 진입하기 위한 속도 및 조향 시점을 산출할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 갓길로부터 경로를 따라 주행 차로로 진입하도록 차량의 거동을 제어할 수 있다. 프로세서(150)는 엔진, 브레이크 및 스티어링 등을 제어함으로써, 생성된 경로를 따라 갓길로부터 주행 차로로 진입하도록 차량의 거동을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(150)는 출력 모듈(140)을 이용하여 경로와 연관된 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(150)는 주행 차로로의 진입에 대한 다양한 알림(예: 가속, 조향 또는 진입 가능 시점 등)을 사용자에게 제공할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치에 포함된 프로그램 모듈의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 프로그램 모듈은 위치/방향 판단부(210), 의도 판단부(220), 합류 차속/경로 생성부(230) 및 제어부(240)를 포함할 수 있다. 프로그램 모듈은 도 1의 장치(100)에 포함될 수 있다.
위치/방향 판단부(210)는 차량 정보, GPS 정보, 지도 정보, 영상 정보 및/또는 차선 정보 등을 이용하여 갓길의 위치 및 합류 방향을 판단할 수 있다. 위치/방향 판단부(210)는 합류 방향에 있는 주변 차량에 대한 정보를 획득할 수 있다.
의도 판단부(220)는 주변 차량에 대한 정보에 기초하여 주변 차량의 의도를 판단하고, 주변 차량의 경로 및 주변 차량과의 상호작용을 예측할 수 있다. 의도 판단부(220)는 주변 차량의 예상 경로에 대한 정보를 획득할 수 있다.
합류 차속/경로 생성부(230)는 주변 차량의 예상 경로에 대한 정보에 기초하여 갓길로부터 주행 차로로 합류를 시도할 차속을 결정하고 합류 경로를 생성할 수 있다. 차속 정보 및 합류 경로 정보는 의도 판단부로 피드백될 수 있다.
제어부(240)는 차속 정보 및 합류 경로 정보에 기초하여 차량을 제어할 수 있다. 제어부(240)는 합류와 연관된 다양한 알림을 출력할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 제1 차량(310), 제2 차량(320), 제3 차량(330) 및 제4 차량(340)은 각각 도 1의 장치(100)를 포함할 수 있다. 차량들은 각각 지도 정보, 위치 정보 및 센서 정보를 이용하여 차량 시동 후 차량들 각각의 위치를 추정할 수 있다.
제1 차량(310)은 도로의 왼쪽 갓길에 정차 중임을 판단할 수 있고, 오른쪽 주행 차로로 진입하기 위해 주행 방향을 오른쪽으로 설정할 수 있다. 제2 차량(320)은 도로의 오른쪽 갓길에 정차 중임을 판단할 수 있고, 왼쪽 주행 차로로 진입하기 위해 주행 방향을 왼쪽으로 설정할 수 있다.
제3 차량(330)은 분기 도로보다 앞에 있는 갓길에 정차 중임을 판단할 수 있고, 왼쪽 본선 또는 오른쪽 분기 도로 중 하나를 향해 주행 방향을 설정할 수 있다. 제4 차량(340)은 분기 도로보다 뒤에 있는 갓길에 정차 중임을 판단할 수 있고, 왼쪽 분기 도로 또는 오른쪽 본선 중 하나를 향해 주행 방향을 설정할 수 있다. 분기점 주변 갓길에 정차된 제3 차량(330) 또는 제4 차량(340)이 주행 방향을 결정하는 예시적인 방법은 아래와 같다.
예를 들어, 차량(예: 제3 차량(330) 또는 제4 차량(340))은 지정된 시간(예: t 초) 동안 복수의 차로 각각에서 관측된 주변 차량의 평균 속도(vn) 및 차간 거리(dn)를 산출할 수 있다. 여기서, n은 차로를 식별하기 위한 기호이다. 차량은 지도 정보 및 인식 결과를 이용하여 갓길에서 가속 가능 거리(In)를 산출할 수 있다. 차량은 경로별 선택에 따른 소요 시간(tn)을 산출할 수 있다. 차량은 아래와 같이 정의된 손실 함수를 이용하여 경로를 선택할 수 있다.
Figure pat00001
여기서,
Figure pat00002
는 차량이 경로에 진입할 때 발생되는 손실을 나타내는 손실 함수이며,
Figure pat00003
은 차량이 경로를 선택할 때 발생되는 손실을 나타내는 손실함수이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(410)은 의도 판단의 대상으로서 주변 차량들 중 일부를 선택할 수 있다. 선택을 위해, 차량(410)은 진입을 위한 목표 속도에 도달하기 위해 요구되는 거리(dan) 및 목표 속도에 도달하기 위해 요구되는 시간 동안 목표 속도로 주행한 경우의 이동 거리(dsn)를 산출할 수 있다. 목표 속도는 이웃하는 주행 차로에 위치된 주변 차량들의 평균 속도일 수 있다. 차량(410)은 차량(410)의 현재 위치에서 dsn-dan 만큼 뒤의 지점을 기준으로 의도 판단 대상을 선택할 수 있다. 차량(410)은 의도 판단 대상으로서 기준 지점에서 가장 근접한 전방 차량인 제1 주변 차량(420) 및 기준 지점에서 가장 근접한 후방 차량인 제2 주변 차량(430)을 선택할 수 있다. 차량(410)은 제1 주변 차량(420) 및 제2 주변 차량(430)의 의도를 판단할 수 있다. 이로써, 차량(410)은 차량이 주행 차로로 진입할 때 차량보다 앞에 위치할 것으로 예상되는 제1 주변 차량(420) 및 차량보다 뒤에 위치할 것으로 예상되는 제2 주변 차량(430)의 거동을 예측할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(510)은 갓길에서 정차 중일 수 있다. 차량(510)은 주변 차량(520)의 의도를 판단할 수 있다. 예를 들어, 주변 차량(520)은 회피 의도, 감속 의도 또는 유지/가속 의도를 가질 수 있다. 차량(510)은 차량(510)의 위치, 차량(510)의 속도, 가속 가능 거리, 주변 차량(520)의 위치 및 주변 차량(520)의 속도 등에 기초하여 주변 차량(520)이 회피 의도를 가질 확률, 감속 의도를 가질 확률 및 유지/가속 의도를 가질 확률을 산출할 수 있다. 차량(510)은 진입 시 주변 차량(520)의 위치를 예측할 수 있다. 주변 차량(520)의 회피 또는 감속이 예상되는 경우, 차량(510)은 주행 차로로 진입할 수 있다. 주변 차량(520)의 유지/가속이 예상되는 경우, 차량(510)은 주변 차량(520)이 지나간 후 진입을 시도할 수 있다. 차량(510)은 위험도를 최소화할 수 있는 경로를 생성할 수 있고, 진입 속도 및 조향 시점을 산출할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 진입 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 장치(100)가 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(150)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 6을 참조하면, 단계 610에서, 장치는 갓길로부터 주행 차로로 진입할 의도를 인식할 수 있다. 예를 들어, 장치는 갓길에서 정차 중인 차량의 사용자가 시동을 걸거나 기어를 넣으면 갓길로부터 주행 차로로 진입할 의도가 있는 것으로 판단할 수 있다.
단계 620에서, 장치는 갓길과 이웃한 주행 차로 상의 주변 차량의 위치, 주변 차량의 속도 및 차량의 가속 가능 거리에 기초하여 주변 차량의 거동을 예측할 수 있다. 예를 들어, 장치는 주변 차량의 회피, 감속, 속도 유지 또는 가속 등을 예측할 수 있다.
단계 630에서, 장치는 예측된 거동에 기초하여 갓길로부터 주행 차로로 진입하기 위한 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 장치는 위험도를 최소화할 수 있는 경로를 생성할 수 있고, 진입 속도 및 조향 시점을 산출할 수 있다. 장치는 경로 등과 연관된 정보를 차량의 사용자에게 제공할 수 있고, 경로에 따라 차량을 제어할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 7을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 차량의 차로 진입 제어 장치에 있어서,
    내비게이션;
    상기 차량의 위치 정보를 획득하도록 구성된 GNSS 모듈;
    상기 차량 및 상기 차량의 주변 차량에 대한 정보를 감지하도록 구성된 하나 이상의 센서;
    상기 내비게이션, 상기 GNSS 모듈 및 상기 하나 이상의 센서와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 갓길에서 정차한 경우, 상기 갓길과 이웃한 주행 차로 상의 하나 이상의 주변 차량의 위치, 상기 하나 이상의 주변 차량의 속도 및 상기 차량의 가속 가능 거리에 기초하여 상기 하나 이상의 주변 차량의 거동을 예측하고,
    상기 예측된 거동에 기초하여 상기 갓길로부터 상기 주행 차로로 진입하기 위한 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 내비게이션으로부터 획득된 지도 정보, 상기 GNSS 모듈로부터 획득된 위치 정보 및 상기 하나 이상의 센서로부터 획득된 센서 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 방향을 결정하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 분기점에 있는 경우, 상기 주변 차량에 대한 정보, 상기 갓길과 이웃한 복수의 주행 차로들 각각의 교통량 및 상기 차량의 가속 가능 거리에 기초하여 상기 차량의 상기 주행 방향을 결정하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 하나 이상의 주변 차량의 회피, 감속, 속도 유지 또는 가속을 예측하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 주행 차로로 진입할 때 상기 하나 이상의 주변 차량의 위치를 예측하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 주행 차로로 진입할 때 상기 차량보다 앞에 위치할 것으로 판단되는 제1 주변 차량 및 상기 차량보다 뒤에 위치할 것으로 판단되는 제2 주변 차량의 거동을 예측하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 예측된 거동에 기초하여 상기 갓길로부터 상기 주행 차로로 진입하기 위한 속도 및 조향 시점을 산출하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량의 사용자에게 정보를 제공하도록 구성된 출력 모듈을 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 출력 모듈을 이용하여 상기 경로와 연관된 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 갓길로부터 상기 경로를 따라 상기 주행 차로로 진입하도록 상기 차량의 거동을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  10. 차량의 차로 진입 제어 방법에 있어서,
    상기 차량이 갓길에서 정차한 경우, 상기 갓길과 이웃한 주행 차로 상의 하나 이상의 주변 차량의 위치, 상기 하나 이상의 주변 차량의 속도 및 상기 차량의 가속 가능 거리에 기초하여 상기 하나 이상의 주변 차량의 거동을 예측하는 단계; 및
    상기 예측된 거동에 기초하여 상기 갓길로부터 상기 주행 차로로 진입하기 위한 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
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