CN110481566B - 辅助主车的驾驶的设备和方法 - Google Patents

辅助主车的驾驶的设备和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110481566B
CN110481566B CN201910397130.6A CN201910397130A CN110481566B CN 110481566 B CN110481566 B CN 110481566B CN 201910397130 A CN201910397130 A CN 201910397130A CN 110481566 B CN110481566 B CN 110481566B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
host vehicle
preceding vehicle
information
host
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910397130.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110481566A (zh
Inventor
金寅浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Halla Creedong Electronics Co ltd
Original Assignee
Wandu Mobile System Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wandu Mobile System Co ltd filed Critical Wandu Mobile System Co ltd
Publication of CN110481566A publication Critical patent/CN110481566A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110481566B publication Critical patent/CN110481566B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18018—Start-stop drive, e.g. in a traffic jam
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18027—Drive off, accelerating from standstill
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/10—Change speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/04—Vehicle stop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

辅助主车的驾驶的设备和方法。本公开提供了一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备包括：主车停止确定器，用于确定主车的停止状态；前车停止确定器，用于确定前车的停止状态；前车起动确定器，用于基于前车的速度改变信息以及主车与前车之间的距离改变信息来确定在前车的停止之后前车的起动；以及起动通知器，用于向主车的驾驶者通知前车在停止之后的起动。

Description

辅助主车的驾驶的设备和方法
技术领域
本公开涉及用于车辆的驾驶辅助设备和方法，更具体地，涉及一种用于告知驾驶者存在于主车前方的前车的起动时间的设备和方法。
背景技术
最近，已开发出多种类型的驾驶者辅助系统(DAS)或高级驾驶者辅助系统(ADAS)以向驾驶者提供用于驾驶的稳定性和方便的特定功能。
在这方面，作为关于自主驾驶技术的一类DAS或ADAS，还研究了用于向主车的驾驶者通知位于主车前方的前车何时暂时停止然后重新起动的技术。
然而，可存在这样的限制：在实现告知前车离开的技术时没有充分考虑诸如道路状况的真实车辆驾驶环境。
发明内容
因为此背景，本公开的目的在于提供一种用于考虑车辆的驾驶环境来通知主车的驾驶者前车的起动的系统。
根据本公开的一方面，提供了一种用于辅助主车的驾驶的设备，该设备包括：至少一个车辆传感器，其被配置为安装在主车上以检测主车的驾驶状态并获取主车的外部的信息；以及控制器，其被配置为在通信上连接到所述至少一个车辆传感器并执行前车跟随功能，其中，所述控制器用于从至少一个车辆传感器接收主车和主车前方的前车的信息，基于主车的速度信息、主车的加速器踏板状态信息、主车的制动器踏板状态信息和主车的变速器档位状态信息中的至少一个来确定主车的停止状态，基于主车的停止状态的信息、前车的速度信息、主车与前车之间的距离信息来确定前车的停止状态，基于前车的速度改变信息以及主车与前车之间的距离改变信息来确定在前车停止之后前车起动，并且如果前车被确定为在停止之后重新起动，则向主车的驾驶者通知前车在停止之后的起动。
根据本公开的另一方面，提供了一种控制器或前车起动通知设备，其包括：主车停止确定器，其被配置为基于主车的速度信息、主车的加速器踏板状态信息、主车的制动器踏板状态信息和主车的变速器档位状态信息中的至少一个来确定主车的停止状态；前车停止确定器，其被配置为基于主车的停止状态的信息、前车的速度信息、主车与前车之间的距离信息来确定前车的停止状态；前车起动确定器，其被配置为基于前车的速度改变信息以及主车与前车之间的距离改变信息来确定在前车停止之后前车起动；以及起动通知器，其被配置为如果前车被确定为在停止之后重新起动，则向主车的驾驶者通知前车在停止之后的起动。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于辅助主车的驾驶的方法，该方法包括以下步骤：基于主车的速度信息、主车的加速器踏板状态信息、主车的制动器踏板状态信息和主车的变速器档位状态信息中的至少一个来确定主车的停止状态；基于主车的停止状态的信息、主车前方的前车的速度信息、主车与前车之间的距离信息来确定前车的停止状态；基于前车的速度改变信息以及主车与前车之间的距离改变信息来确定在前车停止之后前车起动；以及如果前车被确定为在停止之后重新起动，则向主车的驾驶者通知前车在停止之后的起动。
如下所述，根据本公开，可考虑驾驶环境向主车的驾驶者通知前车的离开信息或起动信息。
附图说明
图1是示出根据本公开的实施方式的前车起动通知系统的配置的图；
图2是根据本公开的一个实施方式的控制器的框图；
图3是根据本公开的实施方式的前车起动通知方法的流程图；
图4是根据本公开的实施方式的道路拥堵情况下的前车起动通知方法的流程图；
图5是用于说明根据本公开的实施方式的基于距离信息确定前车的起动状态的示例的图；以及
图6是根据本公开的另一实施方式的主车的驾驶辅助设备的框图。
具体实施方式
以下，将参照示例图描述本公开的实施方式。在说明书中，在贯穿附图向组件添加标号时，应该注意，即使在不同的图中示出组件，相同的标号指代相同的组件。此外，在描述本公开的实施方式时，将不详细描述熟知功能或构造，因为其可能不必要地使对本公开的理解模糊。
此外，诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”和“(b)”的术语可用于描述本公开的组件。这些术语仅用于将组件与其它组件相区分，因此这些术语所指示的组件的本质或顺序不受限制。应该理解，当一个元件被称为“连接到”另一元件、“与”另一元件“组合”或“联接到”另一元件时，其可直接连接到或直接联接到另一元件，或者另一元件可“连接”、“组合”或“联接”在它们之间。
本说明书中的车辆可以是包括汽车、摩托车等的概念。此外，车辆可以是包括具有发动机作为动力源的内燃机车辆、具有发动机和电动机作为动力源的混合动力车辆以及具有电动机作为动力源的电动车辆的概念。
图1是示出根据本公开的实施方式的前车起动通知系统的配置的图。
如图1所示，根据实施方式的前车起动通知系统100可包括车辆传感器110、控制器120、输出装置130和通信路径140。
图1的前车起动通知系统可包括本公开的驾驶辅助装置的实施方式。即，图1的包括车辆传感器110和控制器120的前车离开通知系统100可以是车辆的驾驶辅助装置的示例。
车辆传感器110可生成关于主车本身的信息、关于与主车相邻的车辆的其它车辆信息、关于主车周围的交通信号的交通信号信息，并且可将所生成的信息发送到控制器120。
在一个实施方式中，车辆传感器110可被安装在主车上并且可检测主车的驾驶状态以生成主车的驾驶数据。
具体地，车辆传感器110可生成驾驶数据，该驾驶数据包括用于确认主车的驾驶状态的所有信息，例如转向角度、换挡状态或变速器档位状态、加速器踏板状态、转弯信号状态、制动器踏板状态、导航信息和GPS位置信息。
另外，车辆传感器110可将所生成的驾驶数据发送到控制器120。
即，车辆传感器110可包括用于检测主车中的各种数据的至少一个车辆动态传感器，例如车速传感器、转向角度传感器等。
另外，车辆传感器110可被安装在车辆上，并且除了主车信息之外，还可通过检测主车的外部状况来生成环境信息，该环境信息包括关于存在于主车附近的其它车辆的信息。
具体地，车辆传感器110可生成前车信息，例如在主车前头行驶的前车的速度、从前车到主车的距离，并且可将所生成的信息发送到控制器120。
该车辆传感器110可包括成像传感器，例如相机、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器和红外传感器等。
车辆传感器110可生成其它车辆信息。具体地，车辆传感器110可生成关于与主车相邻行驶的其它车辆的其它车辆信息，例如其它车辆的速度、其它车辆的移动距离、其它车辆之间的距离、距主车的距离、其它车辆的数量等，并且可将所生成的其它车辆信息发送到控制器120。
为此，车辆传感器110可包括成像传感器，例如相机、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器和红外传感器等。
在一个实施方式中，车辆传感器110可通过检测附近交通状况来生成交通信息。
具体地，车辆传感器110可生成包括可用于检查主车前方的交通信号的状态的所有信息的交通信息，并且可将所生成的交通信息发送到控制器。
为此，车辆传感器110可包括诸如相机的图像传感器。
车辆传感器110可捕获主车前方的交通灯的图像并将所生成的交通灯图像发送到控制器。
另外，车辆传感器110可包括通信系统，该通信系统从控制交通信号灯的交通系统接收交通信息，并将所接收的交通信息发送到主车的控制器。
在一个实施方式中，前车起动通知系统100还可包括通信单元。通信单元可用于执行车辆对车辆(V2V)通信、车辆对基础设施通信(V2I)、车辆对服务器通信和车辆内通信。为此，通信单元可包括发送单元和接收单元。例如，通信单元可被实现为V2V通信系统。
V2X通信系统可用于V2V(车辆对车辆)、V2I(车辆对基础设施)、V2N(车辆对游牧装置)、V2P(车辆对行人)等之间的通信。可基于专用短距离通信(DSRC)规范来执行V2X通信。
另选地，V2X通信系统可利用基于车辆环境中的无线通信接入(WAVE)的通信技术或者使用5.9GHz频带的IEEE 802.11p通信标准，但不限于此，应该理解，V2X通信系统可利用现在或未来将开发的所有车辆间通信。
在一个实施方式中，V2X通信系统可从覆盖包括主车的位置的区域的基础设施服务器接收关于主车前方的交通信号的信息，并且可将所接收的关于交通信号的信息发送到前车起动通知系统的控制器。
前车起动通知系统100的控制器120可执行前车跟随控制，其中主车在维持与前车的恒定距离的同时行驶。
另外，控制器120可执行另外的功能，包括从车辆传感器接收主车和主车前方的前车的信息的功能、基于主车的速度信息、主车的加速器踏板状态信息、主车的制动器踏板状态信息和主车的变速器档位状态信息中的至少一个来确定主车的停止状态的功能、基于主车的停止状态的信息、前车的速度信息、主车与前车之间的距离信息来确定前车的停止状态的功能、基于前车的速度改变信息以及主车与前车之间的距离改变信息来确定在前车停止之后前车起动的功能、以及如果前车被确定为在停止之后重新起动，则向主车的驾驶者通知前车在停止之后的起动的功能。
该控制器120可在通信上连接到车辆传感器110，并且可使用在车辆传感器110处检测到的信息来生成并输出用于控制包括在主车中的各种驾驶者辅助系统的操作的信号。
例如，控制器120可执行在维持与前车的特定距离的同时跟随前车的主车的前车跟随功能。该前车跟随控制可表示为自适应巡航控制(ACC)或智能巡航控制(SCC)。
此外，控制器120还可执行其它类型的驾驶者辅助系统的功能，例如盲点检测(BSD)系统、车道维持辅助系统(LKAS)、自适应智能巡航控制(ASCC)系统、车道偏离警告系统(LDWS)、车道改变辅助系统(LCAS)等。
由本文所描述的控制器执行的驾驶者辅助系统的术语和名称仅是例示性的，并不限于此。
另外，控制器120可包括用于主车的自主驾驶的自主驾驶系统。
另外，控制器120可被实现为能够将多个驾驶者辅助系统作为单个单元同时控制的集成控制器，并且可由域控制单元(DCU)表示。
控制器120可控制输出装置130以确定前车是否已起动并按照驾驶者可识别的形式输出确定结果。控制器120的细节将稍后参照图2至图6来描述。
输出装置130可输出关于前车的起动的信息，以使得主车的驾驶者可通过视觉、触觉或听觉传感器来识别前车的起动。
在一个实施方式中，输出装置130可以是显示装置，其能够输出关于前车的起动的图像信息，以使得驾驶者可通过图像信息在视觉上识别前车的起动。
在一个实施方式中，输出装置130可以是音频装置。在这种情况下，输出装置130可输出关于前车是否起动的可听信息，以使得驾驶者可通过可听信息识别前车的起动。
在一个实施方式中，输出装置130可以是触觉装置，其能够通过方向盘、座椅等的振动来输出关于前车的起动的触觉信息，以使得驾驶者可通过触觉信息在触觉上识别前车的起动。
基于前车的起动的确定结果，控制器120可控制车辆驱动单元起动或停止车辆。
通信路径140可包括诸如CAN通信的所有类型的公共车辆通信手段，并且可允许配置根据实施方式的前车起动通知系统的各个元件之间的数据通信。
图2是根据本公开的一个实施方式的控制器的框图。
参照图2，控制器120可包括交通信号确定器210、道路拥堵确定器220、主车停止确定器230、前车停止确定器240、前车起动确定器250和起动通知器260。
交通信号确定器210可检查并识别与车辆正行驶的车道有关的交通信号的状态，即，左转弯信号、右转弯信号、直线信号、停止信号和U形转弯信号等。
在一个实施方式中，交通信号确定器210可从车辆传感器110接收交通信息并基于所接收的交通信息来确定与车辆所行驶的车道有关的交通信号状态(左转弯信号、右转弯信号、直线信号、停止信号、U形转弯信号等)。
在另一实施方式中，交通信号确定器210可使用V2X通信单元从覆盖主车的位置的基础设施服务器接收主车周围的交通信息，并且可基于所接收的交通信息来确定与车辆所行驶的车道有关的交通信号状态。
在一个实施方式中，交通信号确定器210可基于交通信息和主车的行驶路径来间接确认车辆正行驶的车道的交通信号(例如，U形转弯信号、左转弯信号、右转弯信号、直线信号和停止信号)。
例如，如果主车在可进行左转弯和直行二者的车道中左转弯，则交通信号确定器210可确定左转弯交通灯或左转弯信号被打开。
道路拥堵确定器220可确认主车正行驶的道路是否处于拥堵状态。具体地，道路拥堵确定器220可基于从车辆传感器110接收的主车的速度、与主车相邻的另一车辆的速度、主车与另一车辆之间的距离、与主车相邻的其它车辆之间的距离、存在于主车周围的其它车辆的数量等来检查或确认道路的拥堵状态。
例如，如果与主车相邻的另一车辆的速度等于或低于预定拥堵速度，和/或其它车辆之间的距离或主车与其它车辆之间的距离等于或小于预定拥堵距离，和/或存在于主车周围的其它车辆的数量大于或等于预定阈值，则道路拥堵确定器220可确定对应道路处于拥堵状态。
另选地，道路拥堵确定器220可基于从用于引导行驶路线的导航装置提供的信息来确定主车正在行驶的道路的拥堵状态。
主车停止确定器230可确定主车的停止状态，即，主车是否停止。
具体地，主车停止确定器230可基于包括主车的速度、加速器踏板状态、制动器踏板状态等的驾驶数据来确定主车的停止状态。
例如，如果主车的速度小于主车停止速度(例如，2km/h)，则主车停止确定器230可确定主车处于停止状态。另外，当车速小于预定值并且制动器踏板以预定压力或以上被踩压时，主车停止确定器230可确定主车的停止状态。
另选地，如果主车的速度被维持在预定主车停止速度或以下并且被维持预定车辆停止时间(例如，3秒)或以上，则主车停止确定器230可确定主车处于停止状态。
另选地，如果满足包括主车的速度等于或低于预定主车停止速度的条件、变速器档位处于驱动档位状态的条件以及加速器踏板处于关闭状态的条件维持预定主车停止时间(例如，3秒)或以上的多个条件，则主车停止确定器230可确定主车处于停止状态。
主车停止确定器230可通过进一步考虑主车前方的交通信号来确定主车的停止状态。
例如，如果主车的速度等于或低于预定主车停止速度的条件被维持预定车辆停止时间或以上，并且如果满足主车前方的交通信号为停止信号的条件，则主车停止确定器230可确定主车处于停止状态。
前车停止确定器240可确认前车是否停止或前车的停止状态。
具体地，前车停止确定器240可基于主车的停止状态、前车的速度、主车与前车之间的距离和交通信号等来确定前车的停止状态。
如果前车的速度等于或小于预定前车停止速度(例如，2km/h)，则前车停止确定器240可确定前车处于停止状态。
另选地，如果前车的速度等于或低于预定前车停止速度的条件被维持预定前车停止时间(例如，2秒)或以上，则前车停止确定器240可确定前车的停止状态。
另选地，如果前车的速度等于或低于预定前车停止速度并且主车与前车之间的距离等于或小于预定前车停止距离(例如，30m)，则前车停止确定器240可确定先前状态处于停止状态。
另外，在主车停止确定器230确定主车处于停止状态的情况下，前车停止确定器240可基于前车的速度、主车与前车之间的距离以及此速度或此距离的维持时间来确定前车的停止状态。
前车起动确定器250可确定前车在停止之后的起动。
具体地，在前车被确定为要停止之后，前车起动确定器250可基于前车的速度改变和主车与前车之间的距离改变来确定前车是否离开或起动。
这里，前车的起动状态可包括主车可考虑交通信号、前车以及距前车的距离而移动的情况，因此不限于前车移动的情况。
在一个实施方式中，前车起动确定器250可基于前车的速度改变来确定前车的起动。例如，如果前车的速度等于或大于预定起动速度(例如，10km/h)和/或前车被加速预定加速时间(例如，5秒)，则前车起动确定器250可确定前车起动。
另外，前车起动确定器250可基于主车与前车之间的距离改变来确定前车的起动。例如，如果前车与主车之间的距离等于或大于预定起动距离(例如，10m)并且前车与主车之间的距离改变维持预定距离改变时间(例如，5秒)，则前车起动确定器250可确定前车起动。
在一个实施方式中，当满足前车的速度改变和与主车的距离改变的条件中的至少一个时，前车起动确定器250可确定前车在停止之后的起动。
另外，不管其它条件如何，如果主车前方的交通信号是停止信号，则前车起动确定器250可确定前车没有起动。
例如，如果主车前方的交通信号是停止信号，则即使前车移动大于预定起动距离，也可确定前车没有起动。
在道路拥堵状态的情况下，前车起动确定器250可重置前车的速度改变和相对于主车的距离改变的基准值。
例如，在道路拥堵状态的情况下，前车起动确定器250可通过将预定加速时间的基准值从5秒改变为2秒来确定前车的起动状态。
在本公开中，作为用于确定主车的停止状态的基准值或阈值的主车停止速度和主车停止时间、作为用于确定前车的停止状态或起动状态的基准值或阈值的前车停止速度、前车停止时间、起动速度、加速时间、起动距离和距离改变时间可根据车辆的驾驶环境或驾驶者的驾驶习惯来设定。
在一个实施方式中，前车起动通知系统可在前车跟随功能未被启用的状态下收集并存储关于驾驶者的驾驶习惯的信息。另外，当前车跟随功能或前车起动通知功能被启用时，可通过考虑所存储的关于驾驶者的驾驶习惯的信息来重置用于确定前车和主车的停止状态或起动状态的基准值或阈值。
例如，前车起动通知系统可学习在前车起动之后主车的起动时间的平均值、在前车跟随功能未被启用的状态下在前车起动之后主车起动时前车与主车之间的距离的平均值，并且可确定驾驶者的驾驶习惯。因此，可按照与驾驶者的驾驶习惯对应的适当定时提供前车起动通知。
在一个实施方式中，车辆传感器110可检测关于位于主车所行驶的车道的相邻车道上的另一车辆的信息，例如关于位于相邻车道上的另一车辆的速度或相邻车道上的其它车辆之间的距离的信息。车辆传感器110可将关于位于相邻车道上的另一车辆的信息发送到控制器120。
控制器120的前车起动确定器250可基于关于位于相邻车道中的另一车辆的信息来重置用于确定前车的速度改变或主车与前车之间的距离改变的基准值(例如，起动速度、加速时间、起动距离和距离改变时间等)。
例如，如果位于车辆的相邻车道中的其它车辆的速度等于或高于预定速度或者其它车辆的速度改变增加，则前车起动确定器250可调节用于确定前车离开的开始的基准值。因此，可延迟前车起动通知定时，从而降低事故风险。
因此，根据本实施方式的前车起动通知系统可通过在确定前车起动通知定时时考虑或反映驾驶者的驾驶习惯来向驾驶者提供最佳驾驶稳定性感觉。
另外，根据本实施方式的前车起动通知系统可通过考虑或反映车辆所行驶的道路的行驶环境来提供适合于交通环境的车辆驾驶控制。
当确定前车已起动时，起动通知器260可将前车的起动通知给驾驶者。
具体地，如果确定前车已起动，则起动通知器260可控制输出装置130输出关于前车的起动的信息，以使得驾驶者可通过视觉、听觉、触觉等来识别前车的起动。
图3是根据本公开的实施方式的前车起动通知方法的流程图。
以下，将通过由图1所示的控制器120执行的示例来描述该方法，并且显而易见，控制器120的以上描述可被应用于上述方法。
在步骤S310中，可确定主车的停止。具体地，控制器120可基于包括主车的速度、加速器踏板状态和变速器档位状态等的驾驶数据来确定主车的停止状态。
在步骤S320中，可确定前车的停止。具体地，控制器120可基于主车的停止状态、前车的速度、主车与前车之间的距离、主车前方的交通信号等来确定前车的停止状态。
在步骤S330中，可监测前车的速度改变等。具体地，在确定前车停止之后，控制器120可监测前车的速度改变、主车与前车之间的距离改变或距离改变时间、交通信号等。
在步骤S340中，可确定交通信号。具体地，控制器120可基于交通信号信息来确定主车是否可在主车正行驶的方向上前进。
在步骤S350中，可确定前车的起动状态。具体地，控制器120可基于前车的速度改变、前车与主车之间的距离改变等来确定前车是否在停止之后起动。
在这种情况下，起动速度和加速时间可用于确认前车的速度改变，并且起动距离和距离改变时间可用于确认前车与主车之间的距离改变。
在本公开中，关于预定主车速度、前车速度以及主车与前车之间的距离的基准值可根据车辆的驾驶环境、驾驶者的驾驶习惯等来改变或重置。
另外，前车起动通知系统可在前车跟随功能未被启用的同时收集并存储关于驾驶者的驾驶习惯的信息，并且当前车跟随功能或前车起动通知功能被启用时，上述基准值可通过考虑或反映关于驾驶者的驾驶习惯的信息来确定。
在一个实施方式中，在交通信号禁止主车前进的情况下，控制器120可确定前车还未起动。
在步骤S360中，可通知前车的起动。具体地，当确定前车已起动时，控制器120可控制输出装置130输出关于前车的起动的信息，以使得驾驶者可识别前车的起动。
图4是根据本公开的实施方式的道路拥堵情况下的前车起动通知方法的流程图。
以下，将通过由图1所示的控制器120执行的示例来描述该方法，并且显而易见，控制器120的以上描述可被应用于上述方法。
在步骤S410中，可确定主车的停止。具体地，控制器120可基于包括主车的速度、加速器踏板状态等的驾驶数据来确定主车是否停止。
在步骤S420中，可确定前车的停止。具体地，控制器120可基于前车的速度、前车与主车之间的距离、交通信号等来确定前车是否停止。
在步骤S430中，可确定道路拥堵状态。具体地，控制器120可基于主车周围的其它车辆的速度、主车周围的其它车辆之间的距离、存在于主车周围的其它车辆的数量等来确定车辆正行驶的道路是否处于拥堵状态。
在一个实施方式中，如果满足存在于主车周围的其它车辆的速度等于或低于预定拥堵速度的条件以及主车周围的其它车辆之间的距离小于预定拥堵间隔的条件中的至少一个条件，则控制器120可确定道路处于拥堵状况。例如，如果其它车辆的速度为5km/h或以下和/或其它车辆之间的距离为3m或以下，则控制器120可确定发生道路拥堵情况。
在步骤S440中，可重置基准值。具体地，如果确定主车所行驶的道路处于拥堵状态，则控制器120可改变或重置用于确定主车的停止、前车的停止、前车的起动的与时间和距离有关的基准值。换言之，如果确定车辆在处于拥堵状态的道路上，则控制器120可重置或调节用于确定前车的速度改变的基准值(包括前车的起动速度和加速时间(维持时间))以及用于确定前车与主车之间的距离改变的基准值(包括起动距离和距离改变时间)。
作为示例，在道路拥堵状态下，控制器120可将时间相关基准值重置为更小或者将距离相关基准值重置为更小。因此，在道路拥堵状态下，前车起动通知的定时可被提前。
另外，控制器120可使用从车辆传感器接收的关于位于主车所行驶的车道的相邻车道上的其它车辆的信息来重置用于确定前车的速度改变或距离改变的时间相关基准值或距离相关基准值。
例如，如果确定位于主车的相邻车道中的其它车辆的速度等于或高于预定速度或者位于主车的相邻车道中的其它车辆的速度改变增加，则控制器120可调节用于确定前车的起动的基准值，从而可延迟通知定时并降低事故风险。
在步骤S440中，可确定前车是否已起动。具体地，在道路拥堵情况的情况下，控制器120可基于所调节的基准值来确定前车的起动状态。
接下来，可通知前车的起动。具体地，如果确定前车起动，则控制器120可控制输出装置130输出对应信息以便驾驶者识别前车的起动。
图5是用于说明根据本公开的实施方式的基于距离信息确定前车的起动状态的示例的图。
参照图5，示出在主车510和前车530停止之后逝去时间t之后前车520向前移动。
在主车和前车的停止状态下主车与前车之间的距离550在逝去时间t之后改变为主车与向前移动的前车530之间的距离540。
在这种情况下，如果在时间t之后主车510与前车520之间的距离540等于或大于预定起动距离，则控制器120可确定前车已起动。
另外，如果前车与主车之间的距离等于或大于预定起动距离的状态被维持预定距离改变时间(例如，5秒)，则控制器120可确定前车已起动。
图6是根据本公开的另一实施方式的主车的驾驶辅助设备的框图。
如图6所示，作为驾驶辅助设备或前车通知设备的计算机系统600可包括与图1和图2的控制器120对应的处理器610、存储器620、存储装置630、用户接口输入640和用户接口输出650中的至少一个元件，其能够经由通信总线660彼此通信。另外，计算机系统600还可包括用于连接到网络的网络接口670。
处理器610可以是执行存储在存储器620中和/或存储装置630中的处理指令的CPU或半导体器件。
存储器620和存储装置630可包括各种类型的易失性/非易失性存储介质。例如，存储器可包括ROM 624和RAM 625。
因此，本公开的实施方式可在计算机实现的方法或存储计算机可执行指令的非易失性计算机存储介质中具体实现。计算机可执行指令可由处理器执行以执行根据本公开的至少一个实施方式的方法。
在具有这种硬件配置的用于辅助主车的驾驶的设备中，用于执行控制器120或交通信号确定器210、道路拥堵确定器220、主车停止确定器230、前车停止确定器240、前车起动确定器250和起动通知器260的功能的软件或程序可被存储或安装在存储器620或存储单元630中，并且可由处理器610执行。
更具体地，用于实现根据本实施方式的用于辅助主车的驾驶的设备的计算机系统600可执行存储在存储器中的软件并且可用于确定主车的停止状态和前车的停止状态，使用前车的速度改变和距离改变来确定前车的起动，并将前车的起动通知给主车的驾驶者。
另外，用于实现根据本实施方式的用于辅助主车的驾驶的设备的计算机系统600可执行存储在存储器中的软件并且还可用于使用在前车起动通知功能未启用的情况下确认的驾驶者的驾驶习惯来重置或调节用于确定前车的起动的时间相关基准值和距离相关基准值。
另外，用于实现根据本实施方式的用于辅助主车的驾驶的设备的计算机系统600可执行存储在存储器中的软件并且还可用于使用道路的拥堵状况或存在于主车周围的其它车辆的驾驶状态来重置或调节用于确定前车的起动的时间相关基准值和距离相关基准值。
根据本公开的实施方式的设备和方法可按照可在各种计算机装置上执行并记录在计算机可读介质上的程序指令的形式来实现。计算机可读介质可包括程序指令、数据文件、数据结构等(单独或其组合)。
上述硬件装置可被配置为作为至少一个软件来操作以执行本公开的操作，反之亦然。
以上描述是说明本公开的精神的示例，在不脱离本公开的基本特征的情况下可由本领域技术人员以各种方式改变和修改。因此，提供本文所描述的实施方式不是为了限制，而是说明本公开的精神，并且本公开的精神和范围不限于这些实施方式。本公开的保护范围应该基于权利要求来解释，等同范围内的所有技术精神应该被解释为包括在本公开的权利范围内。
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年5月14日提交的韩国专利申请No.10-2018-0054835的优先权，出于所有目的通过引用将其并入本文，如同在本文中充分阐述一样。

Claims (15)

1.一种用于辅助主车的驾驶的设备，该设备包括：
至少一个车辆传感器，所述至少一个车辆传感器被配置为安装在所述主车上以检测所述主车的驾驶状态并获取所述主车的外部的信息；以及
控制器，该控制器被配置为在通信上连接到所述至少一个车辆传感器并执行前车跟随功能，
其中，所述控制器用于：
从至少一个车辆传感器接收所述主车的信息和所述主车前方的前车的信息；
基于所述主车的速度信息、所述主车的加速器踏板状态信息、所述主车的制动器踏板状态信息和所述主车的变速器档位状态信息中的至少一个来确定所述主车的停止状态；
基于所述主车的停止状态的信息、所述前车的速度信息、所述主车与所述前车之间的距离信息来确定所述前车的停止状态；
基于所述前车的速度改变信息以及所述主车与所述前车之间的距离改变信息来确定在所述前车的停止之后所述前车的起动；并且
如果所述前车被确定为在停止之后重新起动，则向所述主车的驾驶者通知所述前车在停止之后的起动，
其中，所述控制器用于基于包括所述主车周围的其它车辆的速度以及其它车辆之间的距离中的至少一个的其它车辆信息来确定所述主车所行驶的道路的拥堵状态，并且
其中，如果所述道路处于拥堵状态，则所述控制器用于通过进一步使用包括所述主车周围的其它车辆的速度以及其它车辆之间的距离中的至少一个的其它车辆信息来确定所述前车的起动。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述前车的所述速度改变信息由所述前车的速度和所述前车的加速时间中的至少一个来确定，
其中，如果满足所述前车的速度等于或大于所述前车的预定起动速度的条件以及所述前车的加速时间等于或大于所述前车的预定加速时间的条件中的至少一个，则所述控制器用于确定所述前车在停止之后的起动。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述前车的所述距离改变信息由所述主车与所述前车之间的距离的改变来确定，
其中，如果满足在所述前车停止之后所述前车与所述主车之间的距离超过预定起动距离的条件以及所述前车与所述主车之间的距离超过所述预定起动距离的状态被维持预定距离改变时间的条件中的至少一个，则所述控制器用于确定所述前车在停止之后的起动。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器用于基于交通信息或来自所述车辆传感器的信息来进一步确定所述主车前方的交通信号，并且
通过进一步使用所述主车前方的交通信号来确定所述前车的起动。
5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述控制器用于：
基于所述主车的转弯指示器信息和导航信息中的至少一个来确定所述主车的驾驶路径，
确定所述驾驶路径上的交通信号，并且
如果所述驾驶路径上的交通信号是停止信号，则确定所述前车未起动。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器用于基于包括所述主车周围的其它车辆的速度以及其它车辆之间的距离中的至少一个的其它车辆信息来确定所述主车所行驶的道路的驾驶状态，
其中，所述控制器用于重置用于确定所述速度改变信息或所述距离改变信息的基准值并使用重置的基准值来确定所述前车的起动。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器用于在所述前车跟随功能未启用的同时收集并存储所述主车的驾驶者的驾驶习惯信息，
其中，所述控制器用于基于所述主车的驾驶者的所述驾驶习惯信息来设定用于确定所述主车的停止的所述主车的速度信息、用于确定所述前车的停止的所述前车的速度信息、用于确定所述前车的起动的所述速度改变信息和所述距离改变信息的基准值中的至少一个。
8.一种用于辅助主车的驾驶的控制器，该控制器包括：
主车停止确定器，该主车停止确定器被配置为基于主车的速度信息、所述主车的加速器踏板状态信息、所述主车的制动器踏板状态信息和所述主车的变速器档位状态信息中的至少一个来确定所述主车的停止状态；
前车停止确定器，该前车停止确定器被配置为基于所述主车的停止状态的信息、前车的速度信息、所述主车与所述前车之间的距离信息来确定所述前车的停止状态；
前车起动确定器，该前车起动确定器被配置为基于所述前车的速度改变信息以及所述主车与所述前车之间的距离改变信息来确定在所述前车的停止之后所述前车的起动；以及
起动通知器，该起动通知器被配置为如果所述前车被确定为在停止之后重新起动，则向所述主车的驾驶者通知所述前车在停止之后的起动，
其中，所述控制器用于基于包括所述主车周围的其它车辆的速度以及其它车辆之间的距离中的至少一个的其它车辆信息来确定所述主车所行驶的道路的拥堵状态，并且
其中，如果所述道路处于拥堵状态，则所述控制器用于通过进一步使用包括所述主车周围的其它车辆的速度以及其它车辆之间的距离中的至少一个的其它车辆信息来确定所述前车的起动。
9.一种用于辅助主车的驾驶的方法，该方法包括以下步骤：
基于所述主车的速度信息、所述主车的加速器踏板状态信息、所述主车的制动器踏板状态信息和所述主车的变速器档位状态信息中的至少一个来确定所述主车的停止状态；
基于所述主车的停止状态的信息、所述主车前方的前车的速度信息、所述主车与所述前车之间的距离信息来确定所述前车的停止状态；
基于所述前车的速度改变信息以及所述主车与所述前车之间的距离改变信息来确定在所述前车的停止之后所述前车的起动；以及
如果所述前车被确定为在停止之后重新起动，则向所述主车的驾驶者通知所述前车在停止之后的起动，
该方法还包括以下步骤：
基于包括所述主车周围的其它车辆的速度以及其它车辆之间的距离中的至少一个的其它车辆信息来确定所述主车所行驶的道路的拥堵状态，
其中，在确定所述前车的起动时，如果所述道路处于拥堵状态，则通过进一步使用包括所述主车周围的其它车辆的速度以及其它车辆之间的距离中的至少一个的其它车辆信息来确定所述前车的起动。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，速度改变由所述前车的速度变为等于或大于预定起动速度的条件以及所述前车的速度被加速超过预定加速时间的条件中的至少一个来确定。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，距离改变由所述主车与所述前车之间的距离变为等于或大于预定起动距离的条件以及所述主车与所述前车之间的距离被改变超过预定距离改变时间的条件中的至少一个来确定。
12.根据权利要求9所述的方法，该方法还包括以下步骤：
基于交通信息来确认所述主车前方的交通信号，
其中，在确定所述前车是否起动时，通过进一步使用所述主车前方的交通信号来确定所述前车的起动。
13.根据权利要求12所述的方法，该方法还包括以下步骤：
基于包括所述主车的转弯指示器信息和导航信息的驾驶数据中的至少一个来确认所述主车的驾驶路径，
其中，在确认所述交通信号时，确认所述主车的所述驾驶路径上的交通信号，
其中，在确定所述前车的起动时，如果所述主车的所述驾驶路径上的交通信号是停止信号，则确定所述前车未起动。
14.根据权利要求9所述的方法，该方法还包括以下步骤：
基于包括所述主车周围的其它车辆的速度以及其它车辆之间的距离中的至少一个的其它车辆信息来确定所述主车所行驶的道路的驾驶状态，
其中，在确定所述前车的起动时，重置用于确定所述速度改变信息或所述距离改变信息的基准值并使用重置的基准值来确定所述前车的起动。
15.根据权利要求9所述的方法，该方法还包括以下步骤：
在前车跟随功能未启用的同时收集并存储所述主车的驾驶者的驾驶习惯信息；以及
基于所述主车的驾驶者的所述驾驶习惯信息来设定用于确定所述主车的停止的所述主车的速度信息、用于确定所述前车的停止的所述前车的速度信息、用于确定所述前车的起动的所述速度改变信息和所述距离改变信息的基准值中的至少一个。
CN201910397130.6A 2018-05-14 2019-05-14 辅助主车的驾驶的设备和方法 Active CN110481566B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2018-0054835 2018-05-14
KR1020180054835A KR102563708B1 (ko) 2018-05-14 2018-05-14 선행 차량 출발 알림 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110481566A CN110481566A (zh) 2019-11-22
CN110481566B true CN110481566B (zh) 2022-09-06

Family

ID=68465042

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910397130.6A Active CN110481566B (zh) 2018-05-14 2019-05-14 辅助主车的驾驶的设备和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11066072B2 (zh)
KR (1) KR102563708B1 (zh)
CN (1) CN110481566B (zh)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7126135B2 (ja) * 2017-07-13 2022-08-26 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 制御方法および制御装置
US11565701B2 (en) * 2018-07-11 2023-01-31 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assist method and driving assist device
JP6871900B2 (ja) * 2018-12-26 2021-05-19 本田技研工業株式会社 車両制御装置
KR102230697B1 (ko) * 2019-09-23 2021-03-23 한서대학교 산학협력단 자동차 운전자의 스마트 폰 제어 시스템 및 그 방법
JP7012693B2 (ja) * 2019-09-24 2022-01-28 本田技研工業株式会社 情報処理装置、車両システム、情報処理方法、およびプログラム
CN111267850B (zh) * 2020-01-22 2021-08-06 东风小康汽车有限公司重庆分公司 一种车辆自适应巡航控制方法及装置
JP7452032B2 (ja) * 2020-01-28 2024-03-19 いすゞ自動車株式会社 車間距離警報装置および車間距離警報制御方法
KR102365785B1 (ko) * 2020-03-13 2022-02-18 한양대학교 산학협력단 운전자의 주시 방향에 따라 선정된 주변차량의 출발 알림을 제공하는 방법 및 시스템
US12017681B2 (en) * 2020-03-13 2024-06-25 Baidu Usa Llc Obstacle prediction system for autonomous driving vehicles
KR20220004853A (ko) * 2020-07-02 2022-01-12 현대자동차주식회사 수동 변속기 차량의 크루즈 컨트롤 제어 방법 및 이에 적용되는 크루즈 컨트롤 제어 장치
KR102527043B1 (ko) * 2020-12-07 2023-04-28 한국자동차연구원 Hud 제어 시스템 및 그 방법
US12116012B2 (en) 2020-12-07 2024-10-15 Korea Automotive Technology Institute System and method for autonomous vehicle control based on monitoring driver state
US11772666B2 (en) * 2020-12-17 2023-10-03 Mobileye Vision Technologies Ltd. Vehicle operation safety model test system
JP7530823B2 (ja) 2020-12-24 2024-08-08 日産自動車株式会社 走行支援方法、及び、走行支援装置
FR3120595B1 (fr) * 2021-03-09 2023-07-07 Renault Sas Procédé de régulation automatique de la vitesse d’un véhicule automobile
CN113386753B (zh) * 2021-07-02 2022-08-02 深圳市道通智能汽车有限公司 车辆的巡航状态的控制方法、装置、adas以及车辆
CN114202936B (zh) * 2021-12-17 2023-04-21 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 一种交通指挥机器人及其控制方法
CN114312491B (zh) * 2022-01-17 2023-04-07 广东技术师范大学 用于新能源汽车的氢燃料电池电能输出控制方法和系统

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3546401B2 (ja) * 1999-08-06 2004-07-28 本田技研工業株式会社 車両の駆動力制御装置
JP3675266B2 (ja) * 1999-12-17 2005-07-27 日産自動車株式会社 前車発進報知装置
JP3872638B2 (ja) * 2000-08-29 2007-01-24 株式会社日立製作所 クルーズコントロールシステムおよびそれが搭載された車両
JP2005231491A (ja) * 2004-02-19 2005-09-02 Honda Motor Co Ltd 追従走行制御装置
JP4230385B2 (ja) * 2004-03-05 2009-02-25 本田技研工業株式会社 追従走行制御装置
JP2005247265A (ja) * 2004-03-08 2005-09-15 Mitsubishi Electric Corp 交通信号機、運転支援装置およびこれらを用いた運転支援システム
US7337056B2 (en) * 2004-03-29 2008-02-26 Honda Motor Co., Ltd. Driving control apparatus
JP4674491B2 (ja) * 2005-05-20 2011-04-20 日産自動車株式会社 先行車追従制御装置
US7602311B2 (en) * 2006-10-27 2009-10-13 Price Sherry D Vehicle distance measuring safety warning system and method
JP4375488B2 (ja) * 2007-10-11 2009-12-02 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US8606478B2 (en) * 2007-12-12 2013-12-10 Volvo Lastvagnar Ab System and method for controlling a foundation brake
JP4623128B2 (ja) * 2008-04-21 2011-02-02 株式会社デンソー 車両制御装置
DE112009004643B4 (de) * 2009-04-08 2016-05-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrzeugfahrsteuervorrichtung
US8423259B2 (en) * 2009-04-29 2013-04-16 GM Global Technology Operations LLC Driver inputs allowing full speed range adaptive cruise control to release brake hold
US20120109421A1 (en) * 2010-11-03 2012-05-03 Kenneth Scarola Traffic congestion reduction system
US9092986B2 (en) * 2013-02-04 2015-07-28 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system
EP3114574A4 (en) * 2014-03-03 2018-03-07 Inrix, Inc. Traffic obstruction detection
US20150266476A1 (en) * 2014-03-20 2015-09-24 Ford Global Technologies, Llc Coordinating engine start/stop with adaptive cruise control stop-and-go
JP2016078686A (ja) * 2014-10-17 2016-05-16 株式会社デンソー 運転支援装置
CN107406077B (zh) * 2015-02-26 2021-06-01 沃尔沃卡车集团 控制车队中的车辆之间间隙的方法
JP6575369B2 (ja) * 2016-01-18 2019-09-18 株式会社デンソー 運転支援装置
US10029682B2 (en) * 2016-01-22 2018-07-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Surrounding vehicle classification and path prediction
US10081357B2 (en) * 2016-06-23 2018-09-25 Honda Motor Co., Ltd. Vehicular communications network and methods of use and manufacture thereof
JP6583166B2 (ja) * 2016-07-05 2019-10-02 株式会社デンソー 運転支援装置
JP6275213B2 (ja) * 2016-08-05 2018-02-07 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の追従発進制御装置
KR101866068B1 (ko) * 2016-10-14 2018-07-04 현대자동차주식회사 자율주행차량의 주행 제어 장치 및 방법
JP6777518B2 (ja) * 2016-11-29 2020-10-28 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP6919428B2 (ja) * 2016-12-21 2021-08-18 トヨタ自動車株式会社 車両データ記録装置
JP6686868B2 (ja) * 2016-12-22 2020-04-22 株式会社デンソー 車両用運転者状態判定装置
JP6478338B2 (ja) * 2017-02-08 2019-03-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の追従発進制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11066072B2 (en) 2021-07-20
CN110481566A (zh) 2019-11-22
KR20190134919A (ko) 2019-12-05
US20190344791A1 (en) 2019-11-14
KR102563708B1 (ko) 2023-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110481566B (zh) 辅助主车的驾驶的设备和方法
US11780457B2 (en) System and method for providing driving assistance to safely overtake a vehicle
JP6323385B2 (ja) 車両走行制御装置
CN106515738B (zh) 车道变换交涉
EP3048022B1 (en) Collision avoidance control system and control method
US9682725B2 (en) Lane change assistance apparatus
JP6394547B2 (ja) 車両制御装置
JP2017149254A (ja) 車両制御装置
US11091170B2 (en) Autonomous driving system
JP6477135B2 (ja) 車載通信装置及び意思伝達システム
JP6863194B2 (ja) 自動運転システム
JP2020052863A (ja) 車両監視装置
CN109969191B (zh) 驾驶辅助系统和方法
US20140052367A1 (en) Operating a driver assistance system of a motor vehicle and driver assistance system
CN118220120A (zh) 车辆减速控制
CN115959127A (zh) 用于非出入管制道路的自适应巡航控制的延长自动恢复
JP6278209B2 (ja) 車両制御装置
WO2023021930A1 (ja) 車両用制御装置及び車両用制御方法
JP2022134536A (ja) 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20211201

Address after: Gyeonggi Do, South Korea

Applicant after: Wandu Mobile System Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Applicant before: MANDO Corp.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220921

Address after: Inchon, Korea

Patentee after: Halla Creedong Electronics Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee before: Wandu Mobile System Co.,Ltd.