JP6583166B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、状況の変化を報知することで運転を支援する運転支援装置に関する。

特許文献１には、自車が先行車に続いて停車しているときに、停車中の先行車が発進したことを報知する装置において、先行車との車間距離および相対速度から、自車の停車や先行車の発進を判定する技術が開示されている。

特開平８−２７６８０６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の従来装置では、先行車との関係によってのみ報知を行っている。このため、危険を回避するために意図的に発進を保留することが必要な状況や、発進が遅れたとしても他者に迷惑がかかる恐れがない状況等であっても、報知が行われていまい、ドライバに煩わしさを与えてしまうという問題があった。

本開示は、無駄な報知が抑制された使い勝手のよい運転支援装置を提供することを目的とする。

本開示の運転支援装置は、先行車検出部（２２）と、報知部（２６：Ｓ１１０〜Ｓ１５０，Ｓ１８０）と、状況判定部（２７）と、抑制部（２６：１６０，１７０）と、を備える。先行車検出部は、自車の前方かつ自車と同じ走行路に位置する車両である先行車の挙動を検出する。報知部は、自車の停車中に、先行車検出部にて先行車の発進が検出されると、自車の発進を促すための報知である発進報知を実施する。状況判定部は、自車の周囲の状況が発進報知の不要な状況である不要状況に該当するか否かを判定する。抑制部は、状況判定部にて不要状況に該当すると判定された場合に、報知部による発進報知を抑制する。

このような構成によれば、自車の周囲の状況が不要状況に該当すると発進報知が抑制される。その結果、無駄な報知が抑制され、運転支援装置の使い勝手を向上させることができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

運転支援装置の構成を示すブロック図である。 制御装置の機能を示す機能ブロック図である。 報知判定部が実行する処理の内容を示すフローチャートである。 状況判定部が実行する処理の内容を示すフローチャートである。 不要状況の具体例を示す説明図である。 不要状況の具体例を示す説明図である。 不要状況の具体例を示す説明図である。 不要状況の具体例を示す説明図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す運転支援装置１は、制御装置１６を備える。また、運転支援装置１は、レーダ装置１０と、撮像装置１１と、通信装置１２と、ナビゲーション装置１３と、センサ群１４と、報知装置１５と、とを備えていてもよい。

レーダ装置１０は、予め設定された探査周期毎に、レーダ波（レーザ光，電波，超音波等）を照射して、その反射波を受信することにより、各探査領域に存在する物標を検出するように構成されている。また、レーダ装置１０は、検出した各物標について、物標の位置、物標の大きさ、相対速度を少なくとも含んだ物標情報を生成して、制御装置１６に供給するように構成されている。なお、探査領域は、自車の前方および後方の所定角度範囲が含まれるように設定される。特に、前方の探査範囲は、自車線上、対向車線上、路側に存在する各種物体を検出することができるように広角度に設定され、後方の探査範囲は、少なくとも自車線および隣接車線上の各種物体を検出することができるように設定されている。

撮像装置１１は、撮像素子（ＣＣＤ，ＣＭＯＳ）を二次元的に配置してなるイメージセンサを用いて構成された周知のＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラからなる。撮像装置１１は、予め設定された撮像周期毎に、車両前方および後方を撮像した撮像画像を制御装置１６に供給するように構成されている。撮像範囲は、レーダ装置１０の探査範囲と同様に設定されている。

通信装置１２は、他車両との車々間通信や道路周辺に設けられた路側器との路車間通信によって、道路を走行する他車両に関する情報や道路の周辺に存在するインフラに関する情報等を取得して、制御装置１６に供給するように構成されている。

ナビゲーション装置１３は、図示しないＧＰＳ装置から自車の位置を取得し、自車周辺の地図表示の他、経路設定，経路案内等の処理を実行する。また、ナビゲーション装置１３は、地図表示，経路設定，経路案内といった装置本来の処理を実行する他、制御装置１６からの要求に応じて、少なくとも、自車の現在位置を表す位置情報、自車が走行中の道路上に存在する交差点の位置を表す交差点情報等を供給するように構成されている。

センサ群１４は、車両の挙動やドライバの運転操作を検出するために用いる各種情報を取得するために車両の各部設けられた複数のセンサからなり、検出結果を制御装置１６に供給するように構成されている。なお、センサ群１４には、自車の速度を検出する車速センサが少なくとも含まれており、以下では、車速センサから得られる情報を車速情報という。

報知装置１５は、オーディオ装置や表示装置によって構成され、運転支援のための聴覚的または視覚的な報知を行う。
制御装置１６は、レーダ装置１０，撮像装置１１，通信装置１２，ナビゲーション装置１３，センサ群１４を介して取得した各種情報を用いて、ドライバに対する運転支援を実施する。

制御装置１６は、ＣＰＵ１６１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ１６２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。また、制御装置１６は、計時用のタイマー等も備える。制御装置１６の各種機能は、ＣＰＵ１６１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１６２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御装置１６を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

制御装置１６は、ＣＰＵ１６１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、挙動検出部２１と、先行車検出部２２と、後続車検出部２３と、対向車検出部２４と、移動体検出部２５と、報知判定部２６と、状況判定部２７とを備える。

制御装置１６を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。

挙動検出部２１は、センサ群１４からの検出信号に基づいて、自車の挙動を検出する。ここでは、車速情報に基づき、自車の停車、停車からの発進等を少なくとも検出する。
先行車検出部２２、レーダ装置１０や撮像装置１１での検出結果に基づき、自車の前方で自車と同一車線を走行する車両である先行車を検出し、更に、その先行車の挙動を検出する。ここでは、先行車の停車／停車からの発進、および右左折等を検出する。

後続車検出部２３は、レーダ装置１０や撮像装置１１での検出結果に基づき、自車の後方で自車と同一車線を走行する車両である後続車を検出する。
対向車検出部２４は、レーダ装置１０や撮像装置１１での検出結果や、ナビゲーション装置１３から取得する交差点情報等に基づき、交差点における右折待対向車の有無等を少なくとも検出する。

なお、先行車の停車／発進、後続車両や右折待対向車の検出には、例えば、通信装置１２を介した車々間通信によって、対象となる車両から取得される情報を併用するようにしてもよい。

移動体検出部２５は、レーダ装置１０や撮像装置１１での検出結果に基づき、車両以外の各種物体を検出し、その移動方向なども求める。特に、自車の走行路に進入しようとしている歩行者や自転車の存在を検出する。

報知判定部２６は、挙動検出部２１や先行車検出部２２での検出結果および状況判定部２７での判定結果に従って、発進報知を行うか否かを判定する報知判定処理を実行する。
状況判定部２７は、先行車検出部２２、後続車検出部２３、対向車検出部２４、移動体検出部２５での検出結果に従って、自車の周囲の状況（即ち、運転シーン）が、発進報知を抑制すべき状況に該当するか否かを判断して、抑制フラグを設定する状況判定処理を実行する。

［２．処理］
［２−１．報知判定処理］
次に、報知判定部２６が実行する報知判定処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。本処理は、先行車検出部２２にて先行車の停車が検出され、かつ、挙動検出部２１にて自車の停車が検出された場合に起動する。

報知判定部２６として機能するＣＰＵは、Ｓ１１０にて、先行車検出部２２にて先行車の発進が検出されたか否かを判断する。先行車の発進が検出されていない場合は、同ステップを繰り返すことで待機する。一方、先行車の発進が検出された場合はＳ１２０に移行する。

Ｓ１２０では、先行車が発進してからの経過時間を計時するタイマーを起動することで計時を開始する。
Ｓ１３０では、計時時間が予め設定された待機時間を経過したか否かを判断する。待機時間を経過していなければＳ１４０に移行し、待機時間を経過していればＳ１５０に移行する。

Ｓ１４０では、挙動検出部２１にて自車の発進が検出されたか否かを判断する。自車の発進が検出されるとＳ１８０に移行する。一方、自車の発進が検出されていなければ、Ｓ１４０に戻り、Ｓ１３０およびＳ１４０の処理を繰り返すことで、待機時間が経過するか、自車の発進が検出されるまで待機する。

Ｓ１５０では、状況判定部２７により抑制フラグがオンに設定されているか否かを判断する。抑制フラグがオフに設定されていればＳ１６０に進み、抑制フラグがオンに設定されていればＳ１７０に進む。

Ｓ１６０では、報知装置１５を介して通常の発進報知を行ってＳ１８０に進む。
Ｓ１７０では、報知装置１５を介して抑制された発進報知を行ってＳ１８０に進む。
Ｓ１８０では、抑制フラグがオンに設定されていれば、これをオフに設定すると共に、計時用のタイマーを停止して、本処理を終了する。

つまり、先行車が発進後、待機時間が経過しても自車が発進しないときは発進報知を実行する。但し、抑制フラグがオンに設定されている場合は、通常の場合と比較して抑制された発進報知を行う。Ｓ１７０で行う抑制された発進報知とは、警報音の音量、パターン、継続時間等を、通常の発進報知と比較して、車両の乗員に対してより煩わしさを与え難いような形態にて提供するものである。また、Ｓ１７０では、発進報知を全く行わないようにしてもよい。

［２−２．状況判定処理］
次に、状況判定部２７が実行する状況判定処理を、図４のフローチャートを用いて説明する。本処理は、報知判定処理と並行して実行される。

状況判定部２７として機能するＣＰＵは、Ｓ２１０にて、後続車検出部２３にて後続車が検出されたか否かを判断する。後続車が検出されていればＳ２２０に移行する。
Ｓ２２０では、移動体検出部２５にて自車の前方を横切ろうとしている歩行者（以下、横断歩行者）等が検出されたか否かを判断する。横断歩行者等が検出されていなければＳ２３０に移行する。

Ｓ２３０では、ナビゲーション装置１３からの情報に基づき、自車が交差点の手前に位置しているか否かを判断する。交差点の手前に位置していればＳ２４０に移行し、交差点の手前に位置していなければＳ２６０に移行する。

Ｓ２４０では、先行車検出部２２にて先行車の右左折が検出されたか否かを判断する。先行車の右左折が検出されていなければＳ２５０に移行する。
Ｓ２５０では、対向車検出部２４にて右折待対向車が検出されたか否かを判断する。右折待対向車が存在しなければＳ２６０に移行する。

Ｓ２６０では、発進報知を抑制する必要はないものとして、抑制フラグをオフに設定して、本処理を終了する。
一方、Ｓ２１０で否定判断された場合、Ｓ２２０で肯定判断された場合、Ｓ２４０で肯定判断された場合、Ｓ２５０で肯定判断された場合はＳ２７０に移行する。

Ｓ２７０では、発進報知を抑制する必要がある不要状況に該当するものとして、抑制フラグをオンに設定して本処理を終了する。
つまり、図５に示すように、後続車両が存在しない場合、即ち、Ｓ２１０−ＮＯの場合は、発進が遅れても他者に迷惑をかけることがない状況であるとして、発進報知を抑制する。

図６に示すように、横断歩行者等が存在する場合、即ち、Ｓ２２０−ＹＥＳの場合は、歩行者等との接触の危険を回避するために発進を保留すべき状況であるとして、発進報知を抑制する。

図７に示すように、交差点にて先行車が右左折した場合、即ち、Ｓ２４０−ＹＥＳの場合は、先行車や自車がいる非優先の道路から、先行車が優先側の道路に進入した状況である可能性がある。この場合、先行車に続いて交差点に進入すると、優先側の道路を走行する他車と衝突する可能性がある。このような危険を回避するため、安全が確認されるまで発進を保留すべき状況であるとして、発進報知を抑制する。

図８に示すように、交差点にて右折待対向車が存在する場合、即ち、Ｓ２５０−ＹＥＳの場合は、先行車が交差点を通過後に右折待対向車が動きだす可能性があるため、安全を確認しつつ発進すべき状況であるとして、発進報知を抑制する。

［３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１ａ） 運転支援装置１によれば、他者に迷惑をかけるおそれがない状況や、安全確認等のために発進を保留すべき状況、即ち、不要状況に該当する場合は、発進報知が抑制される。その結果、発進報知に対してドライバが煩わしさを感じることが抑制される。これにより、使い勝手のよい運転支援装置１を提供することができる。

［４．発明との対応］
上記実施形態において、報知判定部２６が実行する報知判定処理のうち、Ｓ１５０およびＳ１７０が抑制部に相当し、それ以外のＳ１１０〜Ｓ１４０、Ｓ１６０が報知部に相当する。

［５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（５ａ）上記実施形態では、後続車がない場合、横断歩行者等が存在する場合、先行車が右左折した場合、右折待対向車が存在する場合を不要状況に該当するものとしているが、不要状況は、これらに限定されるものではない。また、不要状況の判定方法も、本実施形態で説明したものに限らず、様々な情報を用いることによって、不要状況の判定精度を向上させるようにしてもよい。

（５ｂ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（５ｃ）上述した運転支援装置の他、当該運転支援装置を構成要素とするシステム、当該運転支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、発進報知方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…運転支援装置、１０…レーダ装置、１１…撮像装置、１２…通信装置、１３…ナビゲーション装置、１４…センサ群、１５…報知装置、１６…制御装置、２１…挙動検出部、２２…先行車検出部、２３…後続車検出部、２４…対向車検出部、２５…移動体検出部、２６…報知判定部、２７…状況判定部、１６１…ＣＰＵ、１６２…メモリ。

Claims (6)

1. 自車の前方かつ自車と同じ走行路に位置する車両である先行車の挙動を検出するように構成された先行車検出部（２２）と、
   自車の停車中に、前記先行車検出部にて前記先行車の発進が検出されると、自車の発進を促すための報知である発進報知を実施するように構成された報知部（２６：Ｓ１１０〜Ｓ１４０，Ｓ１６０）と、
   自車の周囲の状況が前記発進報知の不要な状況である不要状況に該当するか否かを判定するように構成された状況判定部（２７）と、
   前記状況判定部にて前記不要状況に該当すると判定された場合に、前記報知部による発進報知を抑制するように構成された抑制部（２６：Ｓ１５０，Ｓ１７０）と、
   を備え、
   前記不要状況には、危険を回避するために自車の発進を保留すべき状況が少なくとも含まれ、
   前記状況判定部は、前記先行車検出部により前記先行車の右左折が検出されている状況を、前記不要状況の一つとする、
   運転支援装置。
2. 交差点にて右折待ち対向車を検出するように構成された対向車検出部（２３）を更に備え、
   前記状況判定部は、前記対向車検出部により前記右折待ち対向車が検出されている状況を、前記不要状況の一つとする、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 自車の進行方向を横切ろうとする移動体を検出するように構成された移動体検出部（２５）を更に備え、
   前記状況判定部は、前記移動体検出部により前記移動体が検出されている状況を、前記不要状況の一つとする、請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記報知部は、前記先行車の発進を検出後、予め設定された待機時間が経過するまでの間、自車の停車が継続している場合に、前記発進報知を実施する、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記不要状況には、自車の停車を継続しても他者に迷惑をかけることのない状況が少なくとも含まれる、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 自車の後方かつ自車と同じ走行路に位置する車両である後続車を検出するように構成された後続車検出部（２３）を更に備え、
   前記状況判定部は、前記後続車検出部により前記後続車が検出されていない状況を、前記不要状況の一つとする、請求項５に記載の運転支援装置。