JP2022026192A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】安全性を考慮した自車の発進を促す報知の実施が可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置10は、自車の周囲の物体情報に基づいて、自車の運転支援を実施し、自車の停止要因と認識された物体の物体情報に基づいて、自車の停止要因の解除を判定する停止要因判定部11と、停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、自車の発進を妨げる妨害物体の存在を判定する妨害物体判定部12と、自車の停止時に自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、停止要因判定部により停止要因を解除する判定があったことを設定するとともに、自車の停止時に停止要因を解除する判定があった場合であっても、妨害物体判定部により妨害物体が存在すると判定された場合には、自車の発進を促す報知の実施を抑制する報知判定部13と、を備える。【選択図】 図1
Description
自車の周囲の物体情報に基づいて、自車の運転支援を実施する運転支援装置に関する。
特許文献1に記載されているように、自車が信号等により停止中に、信号機の指示が変化する等により自車の発進が可能になったことを報知する運転支援装置が知られている。特許文献1の運転支援装置では、運転者が意図的に信号機を見ていない場合にも信号機の指示変化が報知されて運転者が不快に感じることを回避するために、助手席の乗員の有無、ハンドル握持検知情報、運転者が信号を見ているか否か、自車の後方の車両の有無等の情報に基づいて、信号機の指示変化の報知を実施するか否かを判断する。
特許文献1のように、信号機の指示が発進不許可から発信許可に変化したことを報知すると、この報知に従って自車を発進させた場合に、信号機と自車との間に存在する物体に衝突する等の危険な状態に陥ることが懸念される。特許文献1の技術では、報知に際して、運転者の不快感を回避するために有用と思われる情報は考慮しているが、自車が安全に発進することを妨害する物体に関する情報は考慮していない。
上記に鑑み、本発明は、安全性を考慮した自車の発進を促す報知の実施が可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
本発明は、自車の周囲の物体情報に基づいて、前記自車の運転支援を実施する第1および第2の運転支援装置を提供する。第1の運転支援装置は、前記自車の停止要因と認識された物体の物体情報に基づいて、前記自車の停止要因の解除を判定する停止要因判定部と、前記停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、前記自車の発進を妨げる妨害物体の存在を判定する妨害物体判定部と、前記自車の停止時に前記自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、前記停止要因判定部により前記停止要因を解除する判定があったことを設定するとともに、前記自車の停止時に前記停止要因を解除する判定があった場合であっても、前記妨害物体判定部により前記妨害物体が存在すると判定された場合には、前記自車の発進を促す報知の実施を抑制する報知判定部と、を備える。
本発明の第1の運転支援装置では、報知判定部は、自車の停止時に自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、停止要因判定部により停止要因を解除する判定があったことを設定する。また、第1の運転支援装置は、妨害物体判定部を備え、停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、自車の発進を妨げる妨害物体の存在を判定することができる。そして、報知判定部は、自車の停止時に停止要因を解除する判定があった場合であっても、妨害物体判定部により妨害物体が存在すると判定された場合には、自車の発進を促す報知の実施を抑制する。第1の運転支援装置によれば、自車の発進を促す報知の実施を許可する条件を満たした場合であっても、妨害物体判定部の判定結果から、自車が安全に発進することが懸念される状況においては、自車の発進を促す報知の実施を抑制できる。このため、安全性を考慮した自車の発進を促す報知の実施を実現できる。
また、本発明が提供する第2の運転支援装置は、前記自車の停止要因と認識された物体の物体情報に基づいて、前記自車の停止要因の解除を判定する停止要因判定部と、前記停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、前記自車の発進を妨げる妨害物体の存在を判定する妨害物体判定部と、前記自車の停止時に前記自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、前記停止要因判定部により前記停止要因を解除する判定があったことを設定するとともに、前記自車の停止時に前記停止要因を解除する判定があった場合であっても、前記妨害物体判定部により前記妨害物体が存在すると判定された場合には、前記自車の発進を促す報知の実施を所定の保留時間まで保留し、前記保留時間が経過するまでの間に、前記妨害物体の存在がなくなり、且つ、前記停止要因が解除されている場合には、報知を実施する報知判定部と、を備える。
第2の運転支援装置によれば、自車の発進を促す報知の実施を許可する条件を満たした場合であっても、妨害物体判定部の判定結果から、自車が安全に発進することが懸念される状況においては、自車の発進を促す報知の実施を保留できる。このため、安全性を考慮した自車の発進を促す報知の実施を実現できる。
(第1実施形態)
図1に、本実施形態に係る運転支援システムを示す。運転支援システムは、車両に搭載されておりECU10と、センサ類20と、報知装置30とを備えている。
図1に、本実施形態に係る運転支援システムを示す。運転支援システムは、車両に搭載されておりECU10と、センサ類20と、報知装置30とを備えている。
センサ類20は、カメラセンサ21と、レーダセンサ22と、舵角センサ23と、ヨーレートセンサ24と、GNSS受信装置25とを備えている。
カメラセンサ21およびレーダセンサ22は、自車の周辺情報を取得する物体検出センサの一例である。物体検出センサとしては、上記の他に、超音波センサ、LIDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging)等の探査波を送信するセンサを備えていてもよい。
カメラセンサ21は、例えばCCDカメラ、CMOSイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。カメラセンサ21は、自車に1つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。カメラセンサ21は、例えば、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。カメラセンサ21は、撮像した画像における、物体の存在を示す特徴点を抽出する。具体的には、撮像した画像の輝度情報に基づきエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に対してハフ変換を行う。ハフ変換では、例えば、エッジ点が複数個連続して並ぶ直線上の点や、直線どうしが直交する点が特徴点として抽出される。カメラセンサ21は、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報としてECU10へ逐次出力する。
レーダセンサ22は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。レーダセンサ22は、車両に1つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。レーダセンサ22は、例えば、自車の前端部に設けられ、所定の検知角に入る領域を物体検知可能な検知範囲とし、検知範囲内の物体の位置を検知する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体との距離を算出することができる。また、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出することができる。なお、物体の位置および方位が算出できれば、その物体の、自車に対する相対位置を特定することができる。
レーダセンサ22等のミリ波レーダ、ソナー、LIDAR等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報としてECU10へ逐次出力する。
上述の各種物体検出センサは、自車の前方の物体に限らず、後方や側方の物体を検知し、位置情報として利用してもよい。また、使用する物体検出センサの種類に応じて、監視対象とする対象物体を変更してもよい。例えば、カメラセンサ21を用いる場合には、道路標識や建物等の静止物体を対象物体とすることが好ましい。また、レーダセンサ22を用いる場合には、反射電力が大きい物体を対象物体とすることが好ましい。また、対象物体の種類や位置、移動速度に応じて、使用する物体検出センサを選択してもよい。なお、物体検出センサは、自車の周辺の物体を検知することにより、自車の周辺情報や位置情報を取得することが可能なセンサ装置であればよく、上述の物体検出センサに限定されない。
舵角センサ23は、例えば、車両のステアリングロッドに取り付けられており、運転者の操作に伴うステアリングホイールの操舵角の変化に応じた舵角信号をECU10に出力する。ヨーレートセンサ24は、自車の操舵量の変化速度に応じたヨーレート信号をECU10に出力する。
GNSS受信装置25は、GNSS(Global Navigation Satellite System)信号を受信可能な装置であり、人工衛星によって地上の現在位置を決定する衛星測位システムからの測位信号を受信することができる。GNSS受信装置25としては、例えば、GPS衛生からGPS信号を受信することで、自車の位置情報を算出するGPS受信装置を例示できる。GNSS受信装置25は、所定周期毎に測位信号を受信する。受信した測位信号等に基づいて、自車の位置情報を算出することができる。GNSS受信装置25により測位信号を逐次受信することにより、自車の車両位置を逐次測位することができる。
報知装置30は、ECU10からの制御指令に基づいて作動する。報知装置30は、さらに、運転者の操作入力によって作動するように構成されていてもよく、この場合には、運転者の操作入力は、ECU10によって適宜処理された後に、ECU10への制御指令として報知装置30に入力されてもよい。
報知装置30は、聴覚的または視覚的に運転者等に報知するための装置であり、例えば自車の車室内に設置されたスピーカやブザー、ディスプレイ等である。報知装置30は、ECU10からの制御指令に基づき警報音等を発したり、警報メッセージを表示したりすることにより、運転者に対して、自車の発進を促す報知を実施可能に構成されている。
ECU10は、停止要因判定部11と、妨害物体判定部12と、報知判定部13とを備えている。停止要因判定部11は、自車の停止要因と認識された物体の物体情報に基づいて、自車の停止要因の解除を判定する。妨害物体判定部12は、停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、自車の発進を妨げる妨害物体の存在を判定する。報知判定部13は、停止要因判定部11の判定結果と、妨害物体判定部12の判定結果とを参照可能に構成されており、これらの判定結果に基づいて、自車の発進を促す報知の実施可否を判定する。
ECU10は、CPU、ROM、RAM、I/O等を備えた、CPUが、ROMにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。これによって、ECU10は、センサ類20から取得した情報に基づいて、報知装置30に制御指令を作成し、出力することにより、自車の運転支援を実行する運転支援装置として機能する。
停止要因判定部11は、物体の種別や位置、速度、状態等に基づいて、検出された物体が、停止要因であるか否かについて判定する。停止要因判定部11は、先行車判定部14と、信号判定部15と、踏切判定部16とを備えている。
先行車判定部14は、停止要因として自車の先行車を認識し、先行車の物体情報に基づいて停止要因の解除を判定する。先行車判定部14は、例えば、自車の進行方向に検出された物体の種別が車両である場合に、その位置や速度から、自車40が停止している要因となり得ると判断された場合に、その車両を停止要因としての先行車であると認定する。そして、停止要因として認識された先行車の物体情報が変更され、停止要因となり得ないとの判断に切り替わった場合に、停止要因の解除が判定される。
信号判定部15は、停止要因として自車の進行方向に存在する信号機を認識し、信号機の物体情報に基づいて、停止要因の解除を判定する。信号判定部15は、例えば、自車の進行方向に検出された物体の種別が信号機である場合に、その信号機の位置や表示する信号の状態から、自車40が停止している要因となり得ると判断された場合に、その信号機を停止要因としての信号機であると認定する。そして、停止要因として認識された信号機の物体情報が変更され、停止要因となり得ないとの判断に切り替わった場合に、停止要因の解除が判定される。
踏切判定部16は、停止要因として自車の進行方向に存在する踏切を認識し、踏切の物体情報に基づいて、停止要因の解除を判定する。踏切判定部16、例えば、自車の進行方向に検出された物体の種別が踏切である場合に、その踏切の位置や遮断桿や警報の状態から、自車40が停止している要因となり得ると判断された場合に、その踏切を停止要因としての踏切であると認定する。そして、停止要因として認識された踏切の物体情報が変更され、停止要因となり得ないとの判断に切り替わった場合に、停止要因の解除が判定される。
停止要因判定部11は、基本的には、先行車判定部14、信号判定部15、踏切判定部16においてそれぞれ実行される停止要因を解除する旨の判定結果に基づいて、停止要因を解除するか否かの判定を実行する。停止要因判定部11は、先行車判定部14、信号判定部15、踏切判定部16のいずれにおいても非解除の停止要因が存在しないことを条件として、停止要因が解除された旨の判定を実行してもよいし、先行車判定部14、信号判定部15、踏切判定部16による判定結果の優先順位を決定し、優先された判定結果を停止要因判定部11における判定結果としてもよい。さらには、所定の条件下で、先行車判定部14、信号判定部15、踏切判定部16においてそれぞれ実行される停止要因を解除する旨の判定結果に関わらず、停止要因を解除しないことを決定可能に構成されていてもよい。
妨害物体判定部12は、物体認識部17と、検出エリア設定部18と、妨害物体検出部19とを備えている。
物体認識部17は、カメラセンサ21およびレーダセンサ22から取得した自車の周囲の物体情報に基づいて、物体認識を行う。具体的には、カメラセンサ21から取得する特徴点と、レーダセンサ22から取得する物体の位置情報とを用いて、その位置に物体が存在していることを認識する。また、物体認識部17は、物体ごとに、自車に対する相対位置及び相対速度を対応付け、対応付けた相対位置と相対速度とに基づいて、自車の進行方向に直交する方向についての相対速度である横速度と、自車の進行方向についての相対速度である縦速度とを算出する。また、物体認識部17は、カメラセンサ21から取得した画像情報と、予め用意された対象物の識別用の辞書情報とに基づいて、検出した物体の種別を判定する。
検出エリア設定部18は、妨害物体を検出する自車の周囲の物体と自車との衝突可能性に基づいて、妨害物体を検出する妨害物体検出エリアを設定する。検出エリア設定部18は、自車の運転状態についての運転情報と、自車の走行する道路の道路情報と、停止要因と認識された物体の物体情報のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、妨害物体検出エリアを設定するように構成されていることが好ましい。これらの情報に基づいて妨害物体検出エリアを設定することにより、自車および自車の周囲の状況に応じて適切に妨害物体検出エリアを設定できる。
妨害物体検出部19は、妨害物体検出エリア内に停止要因ではないと認識された他の物体が検出された場合に、妨害物体が存在すると判定する。妨害物体の検出を妨害物体検出エリア内に絞ることにより、妨害物体検出処理における負担を軽減することができ、報知に関する判定を速やかに実行できる。その一方で、妨害物体検出部19は、妨害物体検出エリア外に検出された物体について、その位置、移動量または速度等に基づいて、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性があるか否かを判定可能に構成されていてもよい。そして、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性がある物体が検出された場合には、妨害物体があると判定するように構成されていてもよい。
報知判定部13は、自車の停止時に、自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、停止要因判定部11により停止要因を解除する判定があったことと、妨害物体判定部12により妨害物体が存在すると判定されなかったことの双方を満たすことを設定する。停止要因判定部11により停止要因を解除する判定があり、かつ、妨害物体判定部12により妨害物体が存在すると判定されなかった場合に、報知判定部13は、報知を抑制することなく実施する。この場合、報知判定部13は、通常の報知を実施する旨の制御指令を報知装置30に出力し、報知装置30において、通常の報知が実施される。
報知判定部13は、自車の停止時に停止要因を解除する判定があった場合であっても、妨害物体判定部12により妨害物体が存在すると判定された場合には、自車の発進を促す報知の実施を抑制する。報知の実施の抑制とは、例えば、報知音を小さくすること、複数報知する手段がある場合には、その手段の数を減らすこと等のように、報知の程度を通常よりも弱めることや、報知の実行を取り止めることを含む概念である。なお、本明細書等では、報知の実施の抑制を、単に、報知の抑制と省略することがある。また、報知判定部13は、報知を実施または抑制する処理の前に、報知の実施を保留する処理を実行可能に構成されていてもよい。なお、本明細書等では、報知の実施の保留を、単に、報知の保留と省略することがある。報知判定部13は、報知の実施を抑制する旨の制御信号を報知装置30に出力するように構成されていてもよいし、報知を実施しない場合には、報知装置30に対して制御指令を出力しないように構成されていてもよい。
図2に、ECU10が実行する示す報知判定処理のフローチャートを示す。図2に示す処理は、所定の周期で繰り返し実行される。
まず、ステップS101に示すように、自車が停止中であるか否かを判定する。停止中である場合には、ステップS102に進む。停止中ではない場合には、処理を終了する。
ステップS102では、カメラセンサ21、レーダセンサ22から取得した自車の周囲の物体情報に基づいて、停止要因として認識された先行車が存在するか否かを判定する。
図3に示すように、自車40が、白線WLと白線WCとの間の車線S1を、y軸の正方向に走行している場合に、自車40の進行方向(y軸の正方向)において車線S1に停止する先行車41が存在する場合には、自車40は、車線S1の進行方向に停止する先行車41の存在を要因として停止していると推定できる。このため、先行車41は、停止要因として認識される。その結果、ステップS102において肯定判定され、ステップS103に進む。停止要因として認識された先行車41が存在しない場合には、ステップS102において否定判定され、ステップS110に進む。
ステップS103では、ステップS102において停止要因として認識された先行車について、停止要因であることから解除されたか否かを判定する。例えば、図3において、停止要因として認識された先行車41が発進すると、先行車41は、停止要因であることから解除される。その結果、ステップS103において肯定判定され、ステップS104に進む。例えば、停止要因として認識された先行車41が、停止を継続する等により、停止要因であることから解除されない場合には、ステップS103において否定判定され、肯定判定となるまでステップS103の判定が繰り返される。
ステップS104では、自車の発進を妨げる妨害物体が存在するか否かを判定する。例えば、図3に示すように、車線S1内において、先行車41の後端(y軸の負方向の端部)位置y1と、自車40の前端(y軸の正方向の端部)位置y0との間を妨害物体検出エリアA1として設定する。そして、妨害物体検出エリアA1内に、物体が存在するか否かを判定する。妨害物体検出エリアA1内に、妨害物体50(図3においては歩行者)が検出された場合には、ステップS104において肯定判定され、ステップS105に進む。ステップS105では報知を抑制する旨の判定がされ、処理を終了する。妨害物体検出エリアA1内に妨害物体が検出されなかった場合には、ステップS104において否定判定され、ステップS106に進む。ステップS106では、報知を実施する旨の判定がされ、処理を終了する。
ステップS110では、カメラセンサ21、レーダセンサ22から取得した自車の周囲の物体情報に基づいて、停止要因として認識された信号機が存在するか否かを判定する。
図4に示すように、自車40が車線S1をy軸の正方向に走行している場合に、自車40の進行方向において車線S1の走行車両に対し停止信号(例えば、赤信号)を示す信号機42が存在する場合には、自車40は、信号機42が停止信号を示していることを要因として停止していると推定できる。このため、信号機42は、停止要因として認識される。その結果、ステップS110において肯定判定され、ステップS111に進む。停止要因として認識された信号機42が存在しない場合には、ステップS110において否定判定され、ステップS120に進む。
ステップS111では、停止要因として認識された信号機の手前に、車両が存在するか否かを判定する。具体的には、図4に示す信号機42の手前位置(y軸の負方向の位置)y2よりも自車40側に、車両が存在するか否かを判定する。ステップS111では、車線S1内に車両が存在する場合に限らず、白線WCと白線WRとの間の車線S2内や、白線WLよりも自車40の左側(x軸の負方向)に車両が存在する場合においても、停止要因として認識された信号機42の手前に車両が存在すると判断され、ステップS111において肯定判定される。
ステップS111において肯定判定された場合には、ステップS112に進み、報知を抑制する旨の判定がされ、処理を終了する。ステップS111において否定判定された場合には、ステップS113に進む。
ステップS113では、ステップS110において停止要因として認識された先行車について、停止要因であることから解除されたか否かを判定する。信号機42の示す信号が変化して、停止信号から許可信号(例えば、青信号)に切り替わると、信号機42は、停止要因であることから解除される。その結果、ステップS113において肯定判定され、ステップS114に進む。例えば、停止要因として認識された信号機42が、停止信号を維持する等により、停止要因であることから解除されない場合には、ステップS113において否定判定され、肯定判定となるまでステップS113の判定が繰り返される。
ステップS114では、自車の発進を妨げる妨害物体が存在するか否かを判定する。例えば、図4に示すように、車線S1内において、信号機42の手前位置y2と、自車40の前端位置y0との間を妨害物体検出エリアA2として設定する。そして、妨害物体検出エリアA2内に、物体が存在するか否かを判定する。妨害物体検出エリアA2内に妨害物体50(図4においては歩行者)が検出された場合には、ステップS114において肯定判定され、ステップS115に進む。ステップS115では報知を抑制する旨の判定がされ、処理を終了する。妨害物体検出エリアA2内に妨害物体が検出されなかった場合には、ステップS114において否定判定され、ステップS116に進む。ステップS116では、報知を実施する旨の判定がされ、処理を終了する。
ステップS120では、カメラセンサ21、レーダセンサ22から取得した自車の周囲の物体情報に基づいて、停止要因の解除判定がされた踏切が存在するか否かを判定する。
図5に示すように、自車40が車線S1をy軸の正方向に走行している場合に、自車40の進行方向において車線S1の走行車両に対し停止信号(例えば、遮断桿が下りた状態)を示す踏切43が存在する場合には、自車40は、踏切43が停止信号を示していることを要因として停止していると推定できる。このため、踏切43は、停止要因として認識される。その結果、ステップS120において肯定判定され、ステップS121に進む。停止要因として認識された踏切43が存在しない場合には、ステップS120において否定判定され、ステップS124に進む。ステップS124では、報知を実施する旨の判定がされ、処理を終了する。
ステップS121では、ステップS120において停止要因として認識された踏切について、停止要因であることから解除されたか否かを判定する。例えば、図5において、踏切43の示す信号が変化して、停止信号から許可信号(例えば、遮断桿が上がった状態)に切り替わると、踏切43は、停止要因であることから解除される。その結果、ステップS121において肯定判定され、ステップS122に進む。停止要因として認識された踏切43が、停止信号を維持する等により、停止要因であることから解除されない場合には、ステップS121において否定判定され、肯定判定となるまでステップS121の判定が繰り返される。
ステップS122では、自車の発進を妨げる妨害物体が存在するか否かを判定する。例えば、図5に示すように、車線S1内において、踏切43の手前位置y3と、自車40の前端位置y0との間を妨害物体検出エリアA3として設定する。そして、妨害物体検出エリアA3内に、物体が存在するか否かを判定する。妨害物体検出エリアA3内に妨害物体50(図5においては歩行者)が検出された場合には、ステップS122において肯定判定され、ステップS123に進む。ステップS123では報知を抑制する旨の判定がされ、処理を終了する。妨害物体検出エリアA3内に妨害物体が検出されなかった場合には、ステップS123において否定判定され、ステップS124に進む。ステップS124では、報知を実施する旨の判定がされ、処理を終了する。
上記のとおり、ECU10によれば、ステップS103,S113,S121に示すように、自車40の停止時に、自車40の発進を促す報知の実施を許可する条件として、停止要因を解除する判定があったことを設定する。また、ステップS104,S114,S122に示すように、ECU10によれば、停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、自車40の発進を妨げる妨害物体50の存在を判定することができる。そして、ステップS103,S113,S121において自車40の停止時に停止要因を解除する判定があった場合であっても、ステップS104,S114,S122において妨害物体50が存在すると判定された場合には、ステップS105、S115,S123に示すように、自車40の発進を促す報知の実施を抑制する。具体的には、例えば、自車40が発進可能である旨の報知を実施しないことを決定する。ECU10によれば、自車40の発進を促す報知の実施を許可する条件を満たした場合であっても、妨害物体50が存在することにより、自車40が安全に発進することが懸念される状況においては、自車40の発進を促す報知の実施を抑制できる。このため、安全性を考慮した自車40の発進を促す報知を実施できる。
また、ECU10は、ステップS102,S110,S120に示すように、停止要因として、自車40の先行車41、自車40の進行方向に存在する信号機42または踏切43を認識可能に構成されている。そして、自車40の位置と、停止要因として認定された先行車41、信号機42または踏切43との位置とに基づいて、自車40が走行する車線S1内に、それぞれ、妨害物体検出エリアA1,A2,A3を設定する。そして、妨害物体検出エリアA1,A2,A3内に、妨害物体50が認識された場合に、報知が抑制されるため、自車40の遠方に存在する静止物のように、自車40の発進を妨害する可能性が低い物体の存在を検出して報知を抑制することを回避でき、報知の抑制と実施とを適切に選定することができる。
また、ECU10は、ステップS110に示すように、信号機42が停止要因として認識された場合には、ステップS111に示すように、信号機42よりも自車40側に、自車40の走行する車線S1に車両が侵入する可能性を示唆する情報が取得された場合には、ステップS113に示す信号機42について停止要因を解除する判定を行うことなく、停止要因を解除しないことを決定し、報知を抑制する。このため、例えば、信号機42の示す信号に関わらず、脇道等から車線S1に侵入する車を自車40の運転者が視認して待機している場合等に、自車40が発進可能である旨の報知を実施しないことを決定できる。その結果、運転者の不快感を軽減するとともに安全性を考慮した自車40の発進を促す報知を実施できる。
(第2実施形態)
第1実施形態では、ECU10は、図3~5に示すように、自車40の位置y0と、停止要因として認定された先行車41、信号機42または踏切43の位置y1,y2,y3とに基づいて、自車40が走行する車線S1内に妨害物体検出エリアA1,A2,A3を設定する場合を例示したが、これに限定されない。妨害物体検出エリアは、停止要因として認識された物体の物体情報以外に基づいて設定されてもよい。
第1実施形態では、ECU10は、図3~5に示すように、自車40の位置y0と、停止要因として認定された先行車41、信号機42または踏切43の位置y1,y2,y3とに基づいて、自車40が走行する車線S1内に妨害物体検出エリアA1,A2,A3を設定する場合を例示したが、これに限定されない。妨害物体検出エリアは、停止要因として認識された物体の物体情報以外に基づいて設定されてもよい。
第2実施形態に示すように、検出エリア設定部18は、自車の運転状態についての運転情報、自車の走行する道路の道路情報、停止要因と認識された物体の物体情報等に基づいて、適宜、妨害検出エリアを設定することができる。また、妨害物体検出部19は、さらに、妨害物体検出エリア外に検出され、かつ、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性がある物体についても、妨害物体として検出可能に構成できる。
図6に、第2実施形態に係る妨害物体検出処理のフローチャートを示す。図6に示す処理は、所定の周期で繰り返し実行される。なお、図6に示す処理は、図2に示すステップS104,S114,S122の各処理に適用することができ、図1に示すECU10において実行可能に構成できる。
ステップS201では、ECU10は、自車の運転状態についての運転情報、自車の走行する道路の道路情報、停止要因と認識された物体の物体情報を取得し、ステップS202に進む。
ステップS202では、ステップS201において取得した運転情報、道路情報、物体情報のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、第1検出エリアおよび第2検出エリアを設定する。第1検出エリアは、妨害物体検出エリアに相当する。第2検出エリアは、第1検出エリアの周囲に設定される。その後、ステップS203に進む。
例えば、第1検出エリアは、自車の運転情報として取得した舵角情報とヨーレート情報との少なくともいずれか1つを用いて第1検出エリアを設定してもよい。舵角情報は、舵角センサ23から取得でき、ヨーレート情報は、ヨーレートセンサ24から取得できる。例えば、図7の矢印Rに示すように、自車40が操舵により現在走行する車線S1の方向に対して直進しない進路を取る場合には、舵角センサ23から取得した自車40の舵角を用いて、第1検出エリアA4を設定する。
また、例えば、第1検出エリアは、自車の走行する道路の道路情報として取得した白線情報と、道路形状情報と、地図情報とのうちの少なくともいずれか1つを用いて第1検出エリアを設定してもよい。白線情報および道路形状情報は、カメラセンサ21から取得でき、地図情報は、GNSS受信装置25から取得できる。例えば、図8に示すように、白線WLおよび白線WCが右側に湾曲して車線S1が右方向のカーブ路となっている地点においては、自車40の現在の向きに関わらず、車線S1に沿った第1検出エリアA5を設定する。図7,8に示すように、運転情報、道路情報に基づいて第1検出エリアを設定することにより、自車40の将来の進路に応じた適切な妨害物体検出エリアを設定できる。
さらに、ステップS202では、妨害物体検出エリア外に、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性がある物体を検出するための第2検出エリアを設定する。例えば図9に示すように、第1検出エリアA2に加えて、第2検出エリアA22を設定する。なお、図9に示す自車40、信号機42、車線S1等は図4と同様であり、図9に示す第1検出エリアA2は、図4に示す妨害物体検出エリアA2に相当する。図9に示すように、第2検出エリアA22は、第1検出エリアA2のx軸方向およびy軸方向に隣接して、第1検出エリアA2の外側に設定され、第1検出エリアA2の外周を取り囲む形状に設定されている。第2検出エリアA22は、第1検出エリアA2に対してy軸方向よりもx軸方向において広く拡張された領域として設定されている。ステップS202において、各検出エリアを設定後、ステップS203に進む。
ステップS203~S210では、第1検出エリア内に検出される物体について判定する。まず、ステップS203では、第1検出エリア内に物体が検出されたか否かを判定する。第1検出エリア内に物体が検出された場合には、ステップS204に進む。第1検出エリア内に物体が検出されなかった場合には、ステップS211に進む。
ステップS204では、検出された物体について取得した物体情報に基づいて、物体の種別判定を実行し、種別が判定できたか否かを判定する。具体的には、カメラセンサ21から取得した画像情報と、予め用意された対象物の識別用の辞書情報とに基づいて、検出した物体の種別を判定する。物体の種別を判定できた場合には、ステップS205に進む。物体の種別を判定できなかった場合には、ステップS208に進む。
ステップS205では、ステップS204において判定した物体の種別が、妨害物体に該当する種別であるか否かを判定する。例えば、ステップS203において検出された物体について、ステップS204において、その種別が歩行者、車両(4輪車、2輪車等を含む)、自転車であると認識された場合には、ステップS205において妨害物体であると判定し、ステップS206に進んで「妨害物体あり」と判定して、処理を終了する。
例えば、ステップS203において検出された物体について、ステップS204において、その種別が、図10に示すような車線S1内に設置されたマンホール52や、図11に示すような車線S1の左側(白線WL側)の路肩に設置されたガードレール53であると認識された場合には、ステップS205において妨害物体ではないと判定し、ステップS207に進んで「妨害物体なし」と判定する。カメラセンサ21の検出する物体情報を利用できない場合などに、ステップS203に係る処理は有用であり、特に、マンホール52やガードレール53のようにレーダセンサ22により検出され易い金属構造物を不要に妨害物体であると判定することを抑制できる。
一方、ステップS208では、ステップS204において種別を認識できなかった物体の移動量M1が所定の移動量閾値Mth1を超えているか否かを判定する。例えば、カメラセンサ21やレーダセンサ22から取得した物体情報に基づいて、物体ごとに、自車の進行方向に直交する方向についての相対速度である横速度と、自車の進行方向についての相対速度である縦速度とを算出することができ、この横速度と縦速度とに基づいて、移動量M1を算出できる。移動量閾値Mth1は、例えば零程度に設定でき、この場合には、ステップS208において、種別を認識できなかった物体が静止物として見なせるか否かを判定することができる。M1>Mth1の場合には、ステップS209に進んで「妨害物体あり」と判定して、処理を終了する。M1≦Mth1の場合には、ステップS210に進んで「妨害物体なし」と判定して、処理を終了する。ステップS208~S210によれば、種別を認識できなかった物体が静止物として見なせる場合には、妨害物体に該当しないものとして取り扱うことができる。具体的には、図10に示すような車線S1内に設置されたマンホール52や、図11に示すような車線S1の左側(白線WL側)の路肩に設置されたガードレール53等の静止物を、妨害物体に該当しないものとして取り扱うことができる。
ステップS211~S214では、第2検出エリア内に検出される物体について判定する。まず、ステップS211では、第2検出エリア内に物体が検出されたか否かを判定する。例えば、図9に示すように、第2検出エリアA22内に、物体51(図9においては歩行者)が検出された場合には、第2検出エリア内に物体が検出されたと判定され、ステップS212に進む。第2検出エリアA22内に物体が検出されなかった場合には、ステップS214に進んで「妨害物体なし」と判定する。
ステップS212では、ステップS211において第2検出エリア内に検出した物体の移動量M2が所定の移動量閾値Mth2を超えているか否かを判定する。移動量M2は、移動量M1と同様に、例えば、カメラセンサ21やレーダセンサ22から取得した物体情報に基づいて算出できる。移動量閾値Mth2は、第2検出エリア内に検出した物体が第1検出エリアに侵入可能な移動量として設定できる。移動量閾値Mth2は、固定値に設定されてもよいし、第2検出エリア内に検出された物体と第1検出エリアとの距離等に基づいて設定されてもよい。
例えば、図9において、第1検出エリアA2に対してx軸の負方向に検出された物体51の移動量M2は、第1検出エリアA2に向かう方向(x軸の正方向)を正として算出され、正の移動量である移動量閾値Mth2と比較される。M2>Mth2の場合には、ステップS213に進んで「妨害物体あり」と判定して、処理を終了する。M2≦Mth2の場合には、ステップS214に進んで「妨害物体なし」と判定して、処理を終了する。ステップS211~S214によれば、第2検出エリアA22に物体51が検出された場合に、物体51の移動量M2が、第1検出エリアA2に侵入する可能性のある程度に大きい場合には、物体51を、妨害物体に該当するものとして取り扱うことができる。このため、ステップS104,S114,S122に示すような妨害物体の存在判定において肯定判定され、報知が抑制される。その結果、妨害物体検出エリア外に検出された物体51が、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性がある場合に、報知を実施することを回避でき、より安全性を考慮して、自車40の発進を促す報知を実施できる。また、妨害物体検出エリアの設定が自車40とその周囲の状況に十分に適合していなかった場合であっても、妨害物体検出エリア外に検出された物体51を考慮することにより、より確実に、安全かつ適切な報知の実施または抑制の選択をすることができる。
なお、第2実施形態においては、第1検出エリア内に物体が検出されないことを条件として、第2検出エリア内に物体が検出されるか否かの判定を実行したが、これに限定されない。第1検出エリア内に物体が検出されたか否かの判定結果に関わらず、第2検出エリア内に物体が検出したか否かを判定してもよい。
また、第2実施形態においては、第1検出エリア外に検出された物体のうち、第2検出エリア内に検出された物体に対して、移動量M2と移動量閾値Mth2とを比較する判定を実行することにより、妨害物体検出エリア外に検出された物体が、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性があるか否かの判定を実行したが、これに限定されない。第2検出エリアを設定することなく、第1検出エリア外に検出された物体全てについて、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性があるか否かの判定を実行してもよい。
(変形例)
停止要因判定部11は、先行車判定部14、信号判定部15、踏切判定部16においてそれぞれ実行される停止要因を解除する旨の判定結果に基づいて、総合的に、停止要因を解除するか否かの判定を実行するように構成されていてもよい。例えば、停止要因判定部11は、先行車判定部14、信号判定部15、踏切判定部16がそれぞれ停止要因として認識する物体の位置関係に基づいて、先行車判定部14、信号判定部15、踏切判定部16による判定結果の優先順位を決定し、優先された判定結果を停止要因判定部11における判定結果として、報知判定部13が利用できるように構成されていてもよい。
停止要因判定部11は、先行車判定部14、信号判定部15、踏切判定部16においてそれぞれ実行される停止要因を解除する旨の判定結果に基づいて、総合的に、停止要因を解除するか否かの判定を実行するように構成されていてもよい。例えば、停止要因判定部11は、先行車判定部14、信号判定部15、踏切判定部16がそれぞれ停止要因として認識する物体の位置関係に基づいて、先行車判定部14、信号判定部15、踏切判定部16による判定結果の優先順位を決定し、優先された判定結果を停止要因判定部11における判定結果として、報知判定部13が利用できるように構成されていてもよい。
図12に示すように、先行車41は、信号機42の手前側(自車40に近い側)となる位置で停車し、停止要因として、先行車判定部14により先行車41が認識され、信号判定部15により信号機42が認識される場合を例示して具体的に説明する。この場合、停止要因判定部11は、信号判定部15による判定結果よりも先行車判定部14による判定結果を優先させて、停止要因の解除を判定する。具体的には、信号判定部15により停止要因を解除する判定があった場合であっても、先行車判定部14により停止要因を解除する判定が無い場合には、停止要因判定部11は、停止要因を解除されていないと判定する。信号機42が許可信号に変化しても、手前側に位置する先行車41が発進していないという状況下では、自車40を発進させることが適切ではなく、このような状況下において、自車40の発進を促す報知を実施することを抑制できる。
また、図14に示すように、図12とは逆に、先行車41は、信号機42の奥側(自車40から遠い側)となる位置で停車し、停止要因として、先行車判定部14により先行車41が認識され、信号判定部15により信号機42が認識される場合には、停止要因判定部11は、先行車判定部14による判定結果よりも信号判定部15による判定結果を優先させて、停止要因の解除を判定する。具体的には、先行車判定部14により停止要因を解除する判定があった場合であっても、信号判定部15により停止要因を解除する判定が無い場合には、停止要因判定部11は、停止要因を解除されていないと判定する。先行車41が発進していなくても、その先行車41が信号機42の奥側に位置するという状況下では、自車40は信号機42までは走行することができるため、自車40を発進させることが適切である。このような状況下において、自車40の発進を促す報知を抑制することを回避できる。
また、停止要因判定部11は、所定の条件下で、先行車判定部14、信号判定部15、踏切判定部16においてそれぞれ実行される停止要因を解除する旨の判定結果に関わらず、停止要因を解除しないことを決定可能に構成されていてもよい。
例えば、図13に示すように、信号判定部15により停止要因として認識された信号機42よりも自車40側に、車線S1に合流する脇道S3が存在する等により、車線S1に他車60が侵入する可能性が示唆された場合には、停止要因判定部11は、所定の条件下で、先行車判定部14、信号判定部15、踏切判定部16においてそれぞれ実行される停止要因を解除する旨の判定を実行することなく、停止要因を解除しないことを決定可能に構成されていてもよい。例えば、図2におけるフローチャートにおいては、図13に示す他車60の存在により、ステップS111において肯定判定され、S112に進んで報知が抑制される。なお、ステップS111では、他車60のように実際に車両が存在する場合に肯定判定される処理を実行しているが、自車40の走行する車線S1に車両が侵入する可能性を示唆する情報が取得された場合に肯定判定されるように構成されていてもよい。例えば、図13に示す脇道S3のみが検出され、他車60は検出されないような場合にも肯定判定して報知を抑制するように構成されていてもよい。脇道S3の他には、店舗の駐車場の出入口等が検出された場合にも、自車40の走行する車線S1に車両が侵入する可能性が示唆されたものとして取り扱ってもよい。
なお、上記の各実施形態では、妨害物体検出エリアとして、自車40の進行方向(前方)に設定された四角形状の領域を例示して説明したが、これに限定されない。妨害物体検出エリアは、自車40の周囲の物体と自車40との衝突可能性に基づいて設定されるものであればよい。例えば、図15に示すように、自車40の周囲に楕円状に設定された妨害検出エリアA7であってもよい。妨害検出エリアA7のように、自車40の前方に限らず、側方や後方を含むものであってもよいが、自車40の前方に存在する物体は、自車40との衝突可能性が高いため、自車40の前方は、側方や後方と比較して、より広い妨害検出エリアが設定されていることが好ましい。さらに、妨害検出エリアは、車線S1を区画する白線WLおよび白線WCを超える領域まで延在していてもよい。
また、図2に示すフローチャートにおいては、先行車が発進する、或いは信号が赤信号から青信号に変更するなどの停止要因が解除された後に、自車の前に障害物が存在する場合には、報知を抑制しているが、それに代えて、停止要因が解除されてから一定時間、障害物が存在しなくなるまで待ち、存在しなくなった場合に、停止要因も解除されたままであれば、報知を実施するようにしてもよい。この場合、一定時間を経過しても、障害物が存在したままである場合には、報知を抑制してもよい。また、一定時間を経過するまでの間に障害物が存在しなくなっても、停止要因が解除された状態から解除されていない状態に戻っている場合には、報知を抑制してもよい。なお、報知の実施の抑制とは、例えば、報知音を小さくすること、複数報知する手段がある場合には、その手段の数を減らすこと等のように、報知の程度を通常よりも弱めることや、報知の実行を取り止めることを含む概念である。
変形例に係る報知判定処理のフローチャートを図16に例示して具体的に説明する。図16に示す報知判定処理は、図2に示す報知判定処理と同様に、ECU10において所定の周期で繰り返し実行される。
ステップS301~S304においては、図2に示すステップS101~S104と同様に、自車が停止中であるか否かについての判定、停止要因として認識された先行車が存在するか否かについての判定、その先行車が停止要因であることから解除されたか否かについての判定、妨害物体が存在するか否かについての判定が実行される。
ステップS304において肯定判定された場合には、ステップS305に進み、報知の実施を保留することが決定された後、ステップS306に進む。ステップS304において否定判定された場合には、ステップS310に進み、図2に示すステップS106と同様に、報知を実施する旨の判定がされ、処理を終了する。
ステップS306では、ステップS304において、妨害物体として検出された物体について、現段階でも妨害物体であるか否かを判定する。例えば、ステップS304の段階では、図3に示すように、妨害物体検出エリアA1内に検出された妨害物体50が、ステップS306の段階でも、妨害物体検出エリアA1内に検出された場合には、ステップS306において肯定判定され、ステップS307に進む。妨害物体50として検出された物体が、ステップS306の段階では、妨害物体検出エリアA1外に検出された場合には、ステップS306において否定判定され、ステップS308に進む。
自車の発進を妨げる妨害物体が存在するか否かを判定する。
自車の発進を妨げる妨害物体が存在するか否かを判定する。
ステップS307では、報知を保留している状態で保留時間HLが経過したか否かを判定する。具体的には、例えば、報知の保留を開始してからの経過時間HPが保留時間HLを超えたか否かを判定する。なお、保留時間HLとは、報知の保留を行う上限時間であり、自車の状態や自車の周囲の状態等に応じて設定できる。保留時間HLが経過している場合(例えば、HP>HLである場合)には、ステップS307において肯定判定され、ステップS309に進み、図2に示すステップS105と同様に、報知を抑制する旨の判定がされ、処理を終了する。保留時間HLが経過していない場合(例えば、HP≦HLである場合)には、ステップS307において否定判定され、ステップS305に戻り、報知の保留が継続される。
ステップS308では、ステップS302において停止要因として認識され、ステップS303において停止要因であることから解除されたと判定された先行車について、現段階でも停止要因であることから解除された状態であるか否かを判定する。例えば、図3において、先行車41が停止状態から発進して停止要因であることから解除された後、再度、先行車41が停止した状態となった場合には、先行車41は、停止要因から解除された状態から解除されていない状態に戻っており、ステップS308において否定判定され、ステップS309に進む。先行車41が停止状態から発進した後、走行を継続する等により、停止要因から解除された状態のままである場合には、ステップS308において肯定判定され、ステップS310に進む。
図16に示す変形例によれば、ステップS303において、自車40の停止時に、停止要因を解除する判定があった場合であっても、ステップS304,S305に示すように、妨害物体判定部12により妨害物体が存在すると判定された場合には、自車の発進を促す報知の実施を保留する。そして、ステップS305~S308,S310に示すように、保留時間HLが経過するまでの間に、妨害物体が存在しないと判定され、かつ、停止要因であることから解除されていると判定された場合には、報知を実施する。一方、ステップS305~S307,S309に示すように、保留時間HLを経過しても、妨害物体が存在している場合には報知の実施を抑制する。また、ステップS305~S309に示すように、保留時間HLが経過するまでの間に、妨害物体が存在しなくなった場合であっても、停止要因であることから解除されていない状態である場合には、報知の実施を抑制する。
図16に示す変形例に示すように、ECU10は、妨害物体判定部12の判定結果から、自車が安全に発進することが懸念される状況においては、自車40の発進を促す報知を保留し、保留時間TLの間に、報知を実施するか抑制するかを決定するように構成されていてもよい。このような構成によっても、安全性を考慮して自車40の発進を促す報知を実施できる。
なお、ステップS306においては、ステップS304において妨害物体として検出された物体とは異なる他の物体についても、妨害物体であるか否かの判定を実行するようにしてもよい。また、ステップS308においては、ステップS302において停止要因として認識された先行車以外に認識された停止要因についても、停止要因であることから解除された状態であるか否かの判定を実行するようにしてもよい。
また、報知の実施を所定の保留時間HLで保留することは、保留する時間の上限が保留時間HLであることを意味する。例えば、ステップS305~S310に示すように、保留を開始してから保留時間HLが経過していない時点でも、ステップS306において否定判定され、かつ、ステップS308において肯定判定された場合には、ステップS310に示すように、報知の実施を決定するようにしてもよい。一方で、保留を開始してから保留時間HLが経過した時点で、ステップS306,S308に示すような判定を実行して、報知の実施または抑制を決定するようにしてもよい。
また、図16に示す変形例は、図2のステップS102~S106に示すような先行車を停止要因として認識する報知判定処理に対し、報知を保留する処理を適用した場合を例示したものであるが、これに限定されない。図2のステップS110~S116,S120~S124に示すような、信号機や踏切を停止要因として認識する報知判定処理に対しても同様に、報知を保留する処理を適用できる。
上記の各実施形態によれば、下記の効果を得ることができる。
ECU10は、停止要因判定部11と、妨害物体判定部12と、報知判定部13とを備え、自車40の周囲の物体情報に基づいて、自車40の運転支援を実施する運転支援装置として機能する。
停止要因判定部11は、自車40の停止要因と認識された物体(例えば、先行車41,信号機42,踏切43)の物体情報に基づいて、自車40の停止要因の解除を判定する。
妨害物体判定部12は、停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、自車40の発進を妨げる妨害物体(例えば、妨害物体50)の存在を判定する。そして、報知判定部13は、自車40の停止時に、自車40の発進を促す報知の実施を許可する条件として、例えばステップS103,S113,S121に示すように、停止要因判定部11により停止要因を解除する判定があったことを設定する。さらに、報知判定部13は、自車40の停止時に、停止要因を解除する判定があった場合であっても、例えばステップS104,S114,S122に示すように、妨害物体判定部12により妨害物体が存在すると判定された場合には、自車の発進を促す報知の実施を抑制する。ECU10によれば、停止要因判定部11の判定結果が自車40の発進を促す報知の実施を許可する条件を満たした場合であっても、妨害物体判定部12の判定結果から、自車が安全に発進することが懸念される状況においては、自車40の発進を促す報知の実施を抑制できる。このため、安全性を考慮して自車40の発進を促す報知を実施できる。
ECU10に示すように、停止要因判定部11は、先行車判定部14、信号判定部15、踏切判定部16のうちの少なくともいずれか1つを含んでいることが好ましく、先行車判定部14と、信号判定部15とを含んでいることがより好ましい。先行車判定部14は、停止要因として自車40の先行車41を認識し、先行車41の物体情報に基づいて停止要因の解除を判定する。信号判定部15は、停止要因として自車40の進行方向に存在する信号機42を認識し、信号機42の物体情報に基づいて、停止要因の解除を判定する。踏切判定部16は、停止要因として自車40の進行方向に存在する踏切43を認識し、踏切43の物体情報に基づいて、停止要因の解除を判定する。この場合、例えば、妨害物体判定部12は、物体検出センサ(例えば、カメラセンサ21,レーダセンサ22)から取得した自車40の周囲の物体の物体情報に基づいて、停止要因として認識された物体と自車との間に、停止要因ではないと認識された他の物体が存在する場合に、妨害物体が存在すると判定するように構成されていてもよい。
また、ECU10に示すように、妨害物体判定部12は、検出エリア設定部18と、妨害物体検出部19とを含んでいてもよい。具体的には、検出エリア設定部18は、自車40の周囲の物体と自車40との衝突可能性に基づいて、妨害物体を検出する妨害物体検出エリアを設定する。この場合、妨害物体検出部19は、設定された妨害物体検出エリア内に、停止要因ではないと認識された他の物体が検出された場合に、妨害物体が存在すると判定するように構成されていることが好ましい。妨害物体の検出を妨害物体検出エリア内で行うことにより、妨害物体検出処理における負担を軽減することができ、報知に関する判定を速やかに実行できる。
検出エリア設定部18は、自車の運転状態についての運転情報と、自車の走行する道路の道路情報と、停止要因と認識された物体の物体情報のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記妨害物体検出エリアを設定することが好ましい。例えば、検出エリア設定部18は、運転情報として、自車40の道路情報として、自車の走行する道路についての白線情報と、道路形状情報と、地図情報とのうちの少なくともいずれか1つを用いることができる。
妨害物体検出部19は、妨害物体検出エリア(例えば、第1検出エリアA2)外に検出された停止要因ではないと認識された他の物体51が、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性がある場合には、妨害物体が存在すると判定するように構成されていてもよい。妨害物体検出エリア外に検出された物体51が、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性があるに報知を実施することを回避でき、より安全性を考慮して、自車40の発進を促す報知を実施できる。
また、妨害物体検出部19は、妨害物体検出エリア内に停止要因ではないと認識された他の物体が存在する場合であっても、他の物体の種別を認識できない場合には、他の物体の移動量が所定の移動量閾値を超えることを条件として、妨害物体が存在すると判定するように構成されていてもよい。マンホール52や、ガードレール53のような妨害物体に該当しない物体を適切に除外することができる。
また、停止要因判定部11は、総合的に、停止要因を解除するか否かの判定を実行するように構成されていてもよい。これにより、自車40およびその周囲の状況に応じて、より適切に報知の実施と抑制とを選択できる。例えば、停止要因判定部11は、信号判定部15により停止要因として認識された信号機42よりも自車40側において自車40の走行する道路に車両(例えば、他車60)が侵入する可能性を示唆する情報が取得された場合には、停止要因を解除しないように構成されていてもよい。
また、例えば、停止要因判定部11は、先行車判定部14により停止要因として認識された先行車41が、信号判定部15により停止要因として認識された信号機42よりも自車40に近い場合には、信号判定部15による判定結果よりも先行車判定部14による判定結果を優先させて、前記停止要因の解除を判定するように構成されていてもよい。逆に、停止要因として認識された信号機42が、停止要因として認識された先行車41よりも自車40に近い場合には、先行車判定部14による判定結果よりも信号判定部15による判定結果を優先させて、停止要因の解除を判定するように構成されていてもよい。
報知判定部13は、報知を実施または抑制する処理の前に、報知の実施を保留する処理を実行可能に構成されていてもよい。例えば、報知判定部13は、例えばステップS303に示すように、自車40の停止時に、停止要因を解除する判定があった場合であっても、例えばステップS304~S310に示すように、妨害物体判定部12により妨害物体が存在すると判定された場合には、自車の発進を促す報知の実施を所定の保留時間HLまで保留し、保留時間HLが経過するまでの間に、妨害物体の存在がなくなり、かつ、停止要因が解除されている場合には、報知を実施するように構成されていてもよい。この場合、報知判定部13は、保留時間HLが経過しても、妨害物体が存在している場合には報知の実施を抑制するように構成されていてもよい。また、報知判定部13は、保留時間HLが経過するまでの間に、妨害物体が存在しなくなった場合であっても、停止要因が解除されていない場合には、報知の実施を抑制するように構成されていてもよい。
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
10…ECU、11…停止要因判定部、12…妨害物体判定部、13…報知判定部、 40…自車、41…先行車、42…信号機、43…踏切、50…妨害物体
Claims (14)
- 自車(40)の周囲の物体情報に基づいて、前記自車の運転支援を実施する運転支援装置(10)であって、
前記自車の停止要因と認識された物体(41,42,43)の物体情報に基づいて、前記自車の停止要因の解除を判定する停止要因判定部(11)と、
前記停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、前記自車の発進を妨げる妨害物体(50)の存在を判定する妨害物体判定部(12)と、
前記自車の停止時に前記自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、前記停止要因判定部により前記停止要因を解除する判定があったこと(S103,S113,S121)を設定するとともに、前記自車の停止時に前記停止要因を解除する判定があった場合であっても、前記妨害物体判定部により前記妨害物体が存在すると判定された場合(S104,S114,S122)には、前記自車の発進を促す報知の実施を抑制する報知判定部(13)と、を備える運転支援装置。 - 自車(40)の周囲の物体情報に基づいて、前記自車の運転支援を実施する運転支援装置(10)であって、
前記自車の停止要因と認識された物体(41,42,43)の物体情報に基づいて、前記自車の停止要因の解除を判定する停止要因判定部(11)と、
前記停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、前記自車の発進を妨げる妨害物体(50)の存在を判定する妨害物体判定部(12)と、
前記自車の停止時に前記自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、前記停止要因判定部により前記停止要因を解除する判定があったこと(S303)を設定するとともに、前記自車の停止時に前記停止要因を解除する判定があった場合であっても、前記妨害物体判定部により前記妨害物体が存在すると判定された場合(S304)には、前記自車の発進を促す報知の実施を所定の保留時間まで保留し(S305,S307)、所定の保留時間が経過するまでの間に、前記妨害物体の存在がなくなり(S306)、且つ、前記停止要因が解除されている場合(S308)には、報知を実施する報知判定部(13)と、を備える運転支援装置。 - 前記報知判定部は、前記保留時間が経過しても、前記妨害物体が存在している場合には報知の実施を抑制する請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記報知判定部は、前記保留時間が経過するまでの間に前記妨害物体が存在しなくなった場合であっても、前記停止要因が解除されていない場合には、報知の実施を抑制する請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記停止要因判定部は、
前記停止要因として前記自車の先行車を認識し、前記先行車の物体情報に基づいて前記停止要因の解除を判定する先行車判定部(14)と、
前記停止要因として前記自車の進行方向に存在する信号機を認識し、前記信号機の物体情報に基づいて、前記停止要因の解除を判定する信号判定部(15)と、
前記停止要因として前記自車の進行方向に存在する踏切を認識し、前記踏切の物体情報に基づいて、前記停止要因の解除を判定する踏切判定部(16)と、
のうちの少なくともいずれか1つを含み、
前記妨害物体判定部は、物体検出センサ(21,22)から取得した前記自車の周囲の物体の物体情報に基づいて、前記停止要因として認識された物体と前記自車との間に、前記停止要因ではないと認識された他の物体が存在する場合に、前記妨害物体が存在すると判定する請求項1~4のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記妨害物体判定部は、
前記自車の周囲の物体と前記自車との衝突可能性に基づいて、前記妨害物体を検出する妨害物体検出エリアを設定する検出エリア設定部(18)と、
前記妨害物体検出エリア内に前記停止要因ではないと認識された他の物体が検出された場合に、前記妨害物体が存在すると判定する妨害物体検出部(19)と、を備える請求項1~5のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記検出エリア設定部は、前記自車の運転状態についての運転情報と、前記自車の走行する道路の道路情報と、前記停止要因と認識された物体の物体情報のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記妨害物体検出エリアを設定する請求項6に記載の運転支援装置。
- 前記検出エリア設定部は、前記運転情報として、前記自車の舵角情報とヨーレート情報との少なくともいずれか1つを用いて、前記妨害物体検出エリアを設定する請求項7に記載の運転支援装置。
- 前記検出エリア設定部は、前記道路情報として、前記自車の走行する道路についての白線情報と、道路形状情報と、地図情報とのうちの少なくともいずれか1つを用いて、前記妨害物体検出エリアを設定する請求項7または8に記載の運転支援装置。
- 前記妨害物体検出部は、前記妨害物体検出エリア外に検出された前記停止要因ではないと認識された他の物体(51)が、前記妨害物体検出エリア内に侵入する可能性がある場合には、前記妨害物体が存在すると判定する請求項6~9のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記妨害物体検出部は、前記妨害物体検出エリア内に前記停止要因ではないと認識された他の物体が存在する場合であっても、前記他の物体の種別を認識できない場合には、前記他の物体の移動量が所定の移動量閾値を超えることを条件として、前記妨害物体が存在すると判定する請求項6~10のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記停止要因判定部は、前記停止要因として前記自車の進行方向に存在する信号機を認識し、前記信号機の物体情報に基づいて、前記停止要因の解除を判定する信号判定部を含み、
前記信号判定部により前記停止要因として認識された前記信号よりも前記自車側において前記自車の走行する道路に車両(60)が侵入する可能性を示唆する情報が取得された場合には、前記停止要因を解除しない請求項5~11のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記停止要因判定部は、前記停止要因として前記自車の先行車を認識し、前記先行車の物体情報に基づいて前記停止要因の解除を判定する先行車判定部と、前記停止要因として前記自車の進行方向に存在する信号機を認識し、前記信号機の物体情報に基づいて、前記停止要因の解除を判定する信号判定部と、を含み、
前記先行車判定部により前記停止要因として認識された前記先行車が、前記信号判定部により前記停止要因として認識された前記信号よりも前記自車に近い場合には、前記信号判定部による判定結果よりも前記先行車判定部による判定結果を優先させて、前記停止要因の解除を判定する請求項5~12のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記停止要因判定部は、前記停止要因として前記自車の先行車を認識し、前記先行車の物体情報に基づいて前記停止要因の解除を判定する先行車判定部と、前記停止要因として前記自車の進行方向に存在する信号機を認識し、前記信号機の物体情報に基づいて、前記停止要因の解除を判定する信号判定部と、を含み、
前記信号判定部により前記停止要因として認識された前記信号が、前記先行車判定部により前記停止要因として認識された前記先行車よりも前記自車に近い場合には、前記先行車判定部による判定結果よりも前記信号判定部による判定結果を優先させて、前記停止要因の解除を判定する請求項5~12のいずれかに記載の運転支援装置。
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