WO2022024818A1

WO2022024818A1 - 運転支援装置

Info

Publication number: WO2022024818A1
Application number: PCT/JP2021/026808
Authority: WO
Inventors: 知彦井上; 洋平増井; 洋章新野; 敏弘丸山; 翔太黒木
Original assignee: 株式会社デンソー; トヨタ自動車株式会社
Priority date: 2020-07-30
Filing date: 2021-07-16
Publication date: 2022-02-03
Also published as: US20230174093A1; JP2022026192A; CN115917622A

Abstract

運転支援装置（１０）は、自車（４０）の周囲の物体情報に基づいて、自車の運転支援を実施し、自車の停止要因と認識された物体（４１，４２，４３）の物体情報に基づいて、自車の停止要因の解除を判定する停止要因判定部（１１）と、停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、自車の発進を妨げる妨害物体（５０）の存在を判定する妨害物体判定部（１２）と、自車の停止時に自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、停止要因判定部により停止要因を解除する判定があったこと（Ｓ１０３，Ｓ１１３，Ｓ１２１）を設定するとともに、自車の停止時に停止要因を解除する判定があった場合であっても、妨害物体判定部により妨害物体が存在すると判定された場合（Ｓ１０４，Ｓ１１４，Ｓ１２２）には、自車の発進を促す報知の実施を抑制する報知判定部（１３）と、を備える。

Description

運転支援装置

関連出願の相互参照

　本出願は、２０２０年７月３０日に出願された日本出願番号２０２０－１２９５４２号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　自車の周囲の物体情報に基づいて、自車の運転支援を実施する運転支援装置に関する。

　特許文献１に記載されているように、自車が信号等により停止中に、信号機の指示が変化する等により自車の発進が可能になったことを報知する運転支援装置が知られている。特許文献１の運転支援装置では、運転者が意図的に信号機を見ていない場合にも信号機の指示変化が報知されて運転者が不快に感じることを回避するために、助手席の乗員の有無、ハンドル握持検知情報、運転者が信号を見ているか否か、自車の後方の車両の有無等の情報に基づいて、信号機の指示変化の報知を実施するか否かを判断する。

特許第４４３８５８３号公報

　特許文献１のように、信号機の指示が発進不許可から発信許可に変化したことを報知すると、この報知に従って自車を発進させた場合に、信号機と自車との間に存在する物体に衝突する等の危険な状態に陥ることが懸念される。特許文献１の技術では、報知に際して、運転者の不快感を回避するために有用と思われる情報は考慮しているが、自車が安全に発進することを妨害する物体に関する情報は考慮していない。

　上記に鑑み、本開示は、安全性を考慮した自車の発進を促す報知の実施が可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

　本開示は、自車の周囲の物体情報に基づいて、前記自車の運転支援を実施する第１および第２の運転支援装置を提供する。第１の運転支援装置は、前記自車の停止要因と認識された物体の物体情報に基づいて、前記自車の停止要因の解除を判定する停止要因判定部と、前記停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、前記自車の発進を妨げる妨害物体の存在を判定する妨害物体判定部と、前記自車の停止時に前記自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、前記停止要因判定部により前記停止要因を解除する判定があったことを設定するとともに、前記自車の停止時に前記停止要因を解除する判定があった場合であっても、前記妨害物体判定部により前記妨害物体が存在すると判定された場合には、前記自車の発進を促す報知の実施を抑制する報知判定部と、を備える。

　本開示の第１の運転支援装置では、報知判定部は、自車の停止時に自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、停止要因判定部により停止要因を解除する判定があったことを設定する。また、第１の運転支援装置は、妨害物体判定部を備え、停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、自車の発進を妨げる妨害物体の存在を判定することができる。そして、報知判定部は、自車の停止時に停止要因を解除する判定があった場合であっても、妨害物体判定部により妨害物体が存在すると判定された場合には、自車の発進を促す報知の実施を抑制する。第１の運転支援装置によれば、自車の発進を促す報知の実施を許可する条件を満たした場合であっても、妨害物体判定部の判定結果から、自車が安全に発進することが懸念される状況においては、自車の発進を促す報知の実施を抑制できる。このため、安全性を考慮した自車の発進を促す報知の実施を実現できる。

　また、本開示が提供する第２の運転支援装置は、前記自車の停止要因と認識された物体の物体情報に基づいて、前記自車の停止要因の解除を判定する停止要因判定部と、前記停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、前記自車の発進を妨げる妨害物体の存在を判定する妨害物体判定部と、前記自車の停止時に前記自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、前記停止要因判定部により前記停止要因を解除する判定があったことを設定するとともに、前記自車の停止時に前記停止要因を解除する判定があった場合であっても、前記妨害物体判定部により前記妨害物体が存在すると判定された場合には、前記自車の発進を促す報知の実施を所定の保留時間まで保留し、前記保留時間が経過するまでの間に、前記妨害物体の存在がなくなり、且つ、前記停止要因が解除されている場合には、報知を実施する報知判定部と、を備える。

　第２の運転支援装置によれば、自車の発進を促す報知の実施を許可する条件を満たした場合であっても、妨害物体判定部の判定結果から、自車が安全に発進することが懸念される状況においては、自車の発進を促す報知の実施を保留できる。このため、安全性を考慮した自車の発進を促す報知の実施を実現できる。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態に係る車両に搭載された運転支援装置を含む運転支援システムの各構成を示す図であり、図２は、第１実施形態に係る報知判定処理のフローチャートであり、図３は、先行車判定部が認識する停止要因と妨害物体判定について説明する図であり、図４は、信号判定部が認識する停止要因と妨害物体判定について説明する図であり、図５は、踏切判定部が認識する停止要因と妨害物体判定について説明する図であり、図６は、第２実施形態に係る妨害物体判定処理の詳細なフローチャートであり、図７は、自車の運転情報に基づく妨害物体検出エリアの設定例を示す図であり、図８は、自車の道路情報に基づく妨害物体検出エリアの設定例を示す図であり、図９は、妨害物体検出エリア外に検出された移動する物体についての妨害物体判定を説明する図であり、図１０は、妨害物体検出エリア内に検出された非妨害物体の一例を説明する図であり、図１１は、妨害物体検出エリア内に検出された非妨害物体の一例を説明する図であり、図１２は、停止要因として認識された先行車が信号よりも近い場合における停止要因の解除判定を説明する図であり、図１３は、停止要因として認識された信号よりも自車側に、自車の走行する道路に車両が侵入する可能性を示唆する情報が取得される場合を説明する図であり、図１４は、停止要因として認識された信号が先行車よりも近い場合における停止要因の解除判定を説明する図であり、図１５は、変形例に係る妨害物体検出エリアの設定例を示す図であり、図１６は、変形例に係る報知判定処理のフローチャートである。

　（第１実施形態）
　図１に、本実施形態に係る運転支援システムを示す。運転支援システムは、車両に搭載されておりＥＣＵ１０と、センサ類２０と、報知装置３０とを備えている。

　センサ類２０は、カメラセンサ２１と、レーダセンサ２２と、舵角センサ２３と、ヨーレートセンサ２４と、ＧＮＳＳ受信装置２５とを備えている。

　カメラセンサ２１およびレーダセンサ２２は、自車の周辺情報を取得する物体検出センサの一例である。物体検出センサとしては、上記の他に、超音波センサ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ／Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等の探査波を送信するセンサを備えていてもよい。

　カメラセンサ２１は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。カメラセンサ２１は、自車に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。カメラセンサ２１は、例えば、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。カメラセンサ２１は、撮像した画像における、物体の存在を示す特徴点を抽出する。具体的には、撮像した画像の輝度情報に基づきエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に対してハフ変換を行う。ハフ変換では、例えば、エッジ点が複数個連続して並ぶ直線上の点や、直線どうしが直交する点が特徴点として抽出される。カメラセンサ２１は、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報としてＥＣＵ１０へ逐次出力する。

　レーダセンサ２２は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。レーダセンサ２２は、車両に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。レーダセンサ２２は、例えば、自車の前端部に設けられ、所定の検知角に入る領域を物体検知可能な検知範囲とし、検知範囲内の物体の位置を検知する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体との距離を算出することができる。また、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出することができる。なお、物体の位置および方位が算出できれば、その物体の、自車に対する相対位置を特定することができる。

　レーダセンサ２２等のミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報としてＥＣＵ１０へ逐次出力する。

　上述の各種物体検出センサは、自車の前方の物体に限らず、後方や側方の物体を検知し、位置情報として利用してもよい。また、使用する物体検出センサの種類に応じて、監視対象とする対象物体を変更してもよい。例えば、カメラセンサ２１を用いる場合には、道路標識や建物等の静止物体を対象物体とすることが好ましい。また、レーダセンサ２２を用いる場合には、反射電力が大きい物体を対象物体とすることが好ましい。また、対象物体の種類や位置、移動速度に応じて、使用する物体検出センサを選択してもよい。なお、物体検出センサは、自車の周辺の物体を検知することにより、自車の周辺情報や位置情報を取得することが可能なセンサ装置であればよく、上述の物体検出センサに限定されない。

　舵角センサ２３は、例えば、車両のステアリングロッドに取り付けられており、運転者の操作に伴うステアリングホイールの操舵角の変化に応じた舵角信号をＥＣＵ１０に出力する。ヨーレートセンサ２４は、自車の操舵量の変化速度に応じたヨーレート信号をＥＣＵ１０に出力する。

　ＧＮＳＳ受信装置２５は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信可能な装置であり、人工衛星によって地上の現在位置を決定する衛星測位システムからの測位信号を受信することができる。ＧＮＳＳ受信装置２５としては、例えば、ＧＰＳ衛生からＧＰＳ信号を受信することで、自車の位置情報を算出するＧＰＳ受信装置を例示できる。ＧＮＳＳ受信装置２５は、所定周期毎に測位信号を受信する。受信した測位信号等に基づいて、自車の位置情報を算出することができる。ＧＮＳＳ受信装置２５により測位信号を逐次受信することにより、自車の車両位置を逐次測位することができる。

　報知装置３０は、ＥＣＵ１０からの制御指令に基づいて作動する。報知装置３０は、さらに、運転者の操作入力によって作動するように構成されていてもよく、この場合には、運転者の操作入力は、ＥＣＵ１０によって適宜処理された後に、ＥＣＵ１０への制御指令として報知装置３０に入力されてもよい。

　報知装置３０は、聴覚的または視覚的に運転者等に報知するための装置であり、例えば自車の車室内に設置されたスピーカやブザー、ディスプレイ等である。報知装置３０は、ＥＣＵ１０からの制御指令に基づき警報音等を発したり、警報メッセージを表示したりすることにより、運転者に対して、自車の発進を促す報知を実施可能に構成されている。

　ＥＣＵ１０は、停止要因判定部１１と、妨害物体判定部１２と、報知判定部１３とを備えている。停止要因判定部１１は、自車の停止要因と認識された物体の物体情報に基づいて、自車の停止要因の解除を判定する。妨害物体判定部１２は、停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、自車の発進を妨げる妨害物体の存在を判定する。報知判定部１３は、停止要因判定部１１の判定結果と、妨害物体判定部１２の判定結果とを参照可能に構成されており、これらの判定結果に基づいて、自車の発進を促す報知の実施可否を判定する。

　ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えた、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。これによって、ＥＣＵ１０は、センサ類２０から取得した情報に基づいて、報知装置３０に制御指令を作成し、出力することにより、自車の運転支援を実行する運転支援装置として機能する。

　停止要因判定部１１は、物体の種別や位置、速度、状態等に基づいて、検出された物体が、停止要因であるか否かについて判定する。停止要因判定部１１は、先行車判定部１４と、信号判定部１５と、踏切判定部１６とを備えている。

　先行車判定部１４は、停止要因として自車の先行車を認識し、先行車の物体情報に基づいて停止要因の解除を判定する。先行車判定部１４は、例えば、自車の進行方向に検出された物体の種別が車両である場合に、その位置や速度から、自車４０が停止している要因となり得ると判断された場合に、その車両を停止要因としての先行車であると認定する。そして、停止要因として認識された先行車の物体情報が変更され、停止要因となり得ないとの判断に切り替わった場合に、停止要因の解除が判定される。

　信号判定部１５は、停止要因として自車の進行方向に存在する信号機を認識し、信号機の物体情報に基づいて、停止要因の解除を判定する。信号判定部１５は、例えば、自車の進行方向に検出された物体の種別が信号機である場合に、その信号機の位置や表示する信号の状態から、自車４０が停止している要因となり得ると判断された場合に、その信号機を停止要因としての信号機であると認定する。そして、停止要因として認識された信号機の物体情報が変更され、停止要因となり得ないとの判断に切り替わった場合に、停止要因の解除が判定される。

　踏切判定部１６は、停止要因として自車の進行方向に存在する踏切を認識し、踏切の物体情報に基づいて、停止要因の解除を判定する。踏切判定部１６、例えば、自車の進行方向に検出された物体の種別が踏切である場合に、その踏切の位置や遮断桿や警報の状態から、自車４０が停止している要因となり得ると判断された場合に、その踏切を停止要因としての踏切であると認定する。そして、停止要因として認識された踏切の物体情報が変更され、停止要因となり得ないとの判断に切り替わった場合に、停止要因の解除が判定される。

　停止要因判定部１１は、基本的には、先行車判定部１４、信号判定部１５、踏切判定部１６においてそれぞれ実行される停止要因を解除する旨の判定結果に基づいて、停止要因を解除するか否かの判定を実行する。停止要因判定部１１は、先行車判定部１４、信号判定部１５、踏切判定部１６のいずれにおいても非解除の停止要因が存在しないことを条件として、停止要因が解除された旨の判定を実行してもよいし、先行車判定部１４、信号判定部１５、踏切判定部１６による判定結果の優先順位を決定し、優先された判定結果を停止要因判定部１１における判定結果としてもよい。さらには、所定の条件下で、先行車判定部１４、信号判定部１５、踏切判定部１６においてそれぞれ実行される停止要因を解除する旨の判定結果に関わらず、停止要因を解除しないことを決定可能に構成されていてもよい。

　妨害物体判定部１２は、物体認識部１７と、検出エリア設定部１８と、妨害物体検出部１９とを備えている。

　物体認識部１７は、カメラセンサ２１およびレーダセンサ２２から取得した自車の周囲の物体情報に基づいて、物体認識を行う。具体的には、カメラセンサ２１から取得する特徴点と、レーダセンサ２２から取得する物体の位置情報とを用いて、その位置に物体が存在していることを認識する。また、物体認識部１７は、物体ごとに、自車に対する相対位置及び相対速度を対応付け、対応付けた相対位置と相対速度とに基づいて、自車の進行方向に直交する方向についての相対速度である横速度と、自車の進行方向についての相対速度である縦速度とを算出する。また、物体認識部１７は、カメラセンサ２１から取得した画像情報と、予め用意された対象物の識別用の辞書情報とに基づいて、検出した物体の種別を判定する。

　検出エリア設定部１８は、妨害物体を検出する自車の周囲の物体と自車との衝突可能性に基づいて、妨害物体を検出する妨害物体検出エリアを設定する。検出エリア設定部１８は、自車の運転状態についての運転情報と、自車の走行する道路の道路情報と、停止要因と認識された物体の物体情報のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、妨害物体検出エリアを設定するように構成されていることが好ましい。これらの情報に基づいて妨害物体検出エリアを設定することにより、自車および自車の周囲の状況に応じて適切に妨害物体検出エリアを設定できる。

　妨害物体検出部１９は、妨害物体検出エリア内に停止要因ではないと認識された他の物体が検出された場合に、妨害物体が存在すると判定する。妨害物体の検出を妨害物体検出エリア内に絞ることにより、妨害物体検出処理における負担を軽減することができ、報知に関する判定を速やかに実行できる。その一方で、妨害物体検出部１９は、妨害物体検出エリア外に検出された物体について、その位置、移動量または速度等に基づいて、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性があるか否かを判定可能に構成されていてもよい。そして、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性がある物体が検出された場合には、妨害物体があると判定するように構成されていてもよい。

　報知判定部１３は、自車の停止時に、自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、停止要因判定部１１により停止要因を解除する判定があったことと、妨害物体判定部１２により妨害物体が存在すると判定されなかったことの双方を満たすことを設定する。停止要因判定部１１により停止要因を解除する判定があり、かつ、妨害物体判定部１２により妨害物体が存在すると判定されなかった場合に、報知判定部１３は、報知を抑制することなく実施する。この場合、報知判定部１３は、通常の報知を実施する旨の制御指令を報知装置３０に出力し、報知装置３０において、通常の報知が実施される。

　報知判定部１３は、自車の停止時に停止要因を解除する判定があった場合であっても、妨害物体判定部１２により妨害物体が存在すると判定された場合には、自車の発進を促す報知の実施を抑制する。報知の実施の抑制とは、例えば、報知音を小さくすること、複数報知する手段がある場合には、その手段の数を減らすこと等のように、報知の程度を通常よりも弱めることや、報知の実行を取り止めることを含む概念である。なお、本明細書等では、報知の実施の抑制を、単に、報知の抑制と省略することがある。また、報知判定部１３は、報知を実施または抑制する処理の前に、報知の実施を保留する処理を実行可能に構成されていてもよい。なお、本明細書等では、報知の実施の保留を、単に、報知の保留と省略することがある。報知判定部１３は、報知の実施を抑制する旨の制御信号を報知装置３０に出力するように構成されていてもよいし、報知を実施しない場合には、報知装置３０に対して制御指令を出力しないように構成されていてもよい。

　図２に、ＥＣＵ１０が実行する示す報知判定処理のフローチャートを示す。図２に示す処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　まず、ステップＳ１０１に示すように、自車が停止中であるか否かを判定する。停止中である場合には、ステップＳ１０２に進む。停止中ではない場合には、処理を終了する。

　ステップＳ１０２では、カメラセンサ２１、レーダセンサ２２から取得した自車の周囲の物体情報に基づいて、停止要因として認識された先行車が存在するか否かを判定する。

　図３に示すように、自車４０が、白線ＷＬと白線ＷＣとの間の車線Ｓ１を、ｙ軸の正方向に走行している場合に、自車４０の進行方向（ｙ軸の正方向）において車線Ｓ１に停止する先行車４１が存在する場合には、自車４０は、車線Ｓ１の進行方向に停止する先行車４１の存在を要因として停止していると推定できる。このため、先行車４１は、停止要因として認識される。その結果、ステップＳ１０２において肯定判定され、ステップＳ１０３に進む。停止要因として認識された先行車４１が存在しない場合には、ステップＳ１０２において否定判定され、ステップＳ１１０に進む。

　ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２において停止要因として認識された先行車について、停止要因であることから解除されたか否かを判定する。例えば、図３において、停止要因として認識された先行車４１が発進すると、先行車４１は、停止要因であることから解除される。その結果、ステップＳ１０３において肯定判定され、ステップＳ１０４に進む。例えば、停止要因として認識された先行車４１が、停止を継続する等により、停止要因であることから解除されない場合には、ステップＳ１０３において否定判定され、肯定判定となるまでステップＳ１０３の判定が繰り返される。

　ステップＳ１０４では、自車の発進を妨げる妨害物体が存在するか否かを判定する。例えば、図３に示すように、車線Ｓ１内において、先行車４１の後端（ｙ軸の負方向の端部）位置ｙ１と、自車４０の前端（ｙ軸の正方向の端部）位置ｙ０との間を妨害物体検出エリアＡ１として設定する。そして、妨害物体検出エリアＡ１内に、物体が存在するか否かを判定する。妨害物体検出エリアＡ１内に、妨害物体５０（図３においては歩行者）が検出された場合には、ステップＳ１０４において肯定判定され、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では報知を抑制する旨の判定がされ、処理を終了する。妨害物体検出エリアＡ１内に妨害物体が検出されなかった場合には、ステップＳ１０４において否定判定され、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、報知を実施する旨の判定がされ、処理を終了する。

　ステップＳ１１０では、カメラセンサ２１、レーダセンサ２２から取得した自車の周囲の物体情報に基づいて、停止要因として認識された信号機が存在するか否かを判定する。

　図４に示すように、自車４０が車線Ｓ１をｙ軸の正方向に走行している場合に、自車４０の進行方向において車線Ｓ１の走行車両に対し停止信号（例えば、赤信号）を示す信号機４２が存在する場合には、自車４０は、信号機４２が停止信号を示していることを要因として停止していると推定できる。このため、信号機４２は、停止要因として認識される。その結果、ステップＳ１１０において肯定判定され、ステップＳ１１１に進む。停止要因として認識された信号機４２が存在しない場合には、ステップＳ１１０において否定判定され、ステップＳ１２０に進む。

　ステップＳ１１１では、停止要因として認識された信号機の手前に、車両が存在するか否かを判定する。具体的には、図４に示す信号機４２の手前位置（ｙ軸の負方向の位置）ｙ２よりも自車４０側に、車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ１１１では、車線Ｓ１内に車両が存在する場合に限らず、白線ＷＣと白線ＷＲとの間の車線Ｓ２内や、白線ＷＬよりも自車４０の左側（ｘ軸の負方向）に車両が存在する場合においても、停止要因として認識された信号機４２の手前に車両が存在すると判断され、ステップＳ１１１において肯定判定される。

　ステップＳ１１１において肯定判定された場合には、ステップＳ１１２に進み、報知を抑制する旨の判定がされ、処理を終了する。ステップＳ１１１において否定判定された場合には、ステップＳ１１３に進む。

　ステップＳ１１３では、ステップＳ１１０において停止要因として認識された先行車について、停止要因であることから解除されたか否かを判定する。信号機４２の示す信号が変化して、停止信号から許可信号（例えば、青信号）に切り替わると、信号機４２は、停止要因であることから解除される。その結果、ステップＳ１１３において肯定判定され、ステップＳ１１４に進む。例えば、停止要因として認識された信号機４２が、停止信号を維持する等により、停止要因であることから解除されない場合には、ステップＳ１１３において否定判定され、肯定判定となるまでステップＳ１１３の判定が繰り返される。

　ステップＳ１１４では、自車の発進を妨げる妨害物体が存在するか否かを判定する。例えば、図４に示すように、車線Ｓ１内において、信号機４２の手前位置ｙ２と、自車４０の前端位置ｙ０との間を妨害物体検出エリアＡ２として設定する。そして、妨害物体検出エリアＡ２内に、物体が存在するか否かを判定する。妨害物体検出エリアＡ２内に妨害物体５０（図４においては歩行者）が検出された場合には、ステップＳ１１４において肯定判定され、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では報知を抑制する旨の判定がされ、処理を終了する。妨害物体検出エリアＡ２内に妨害物体が検出されなかった場合には、ステップＳ１１４において否定判定され、ステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１６では、報知を実施する旨の判定がされ、処理を終了する。

　ステップＳ１２０では、カメラセンサ２１、レーダセンサ２２から取得した自車の周囲の物体情報に基づいて、停止要因の解除判定がされた踏切が存在するか否かを判定する。

　図５に示すように、自車４０が車線Ｓ１をｙ軸の正方向に走行している場合に、自車４０の進行方向において車線Ｓ１の走行車両に対し停止信号（例えば、遮断桿が下りた状態）を示す踏切４３が存在する場合には、自車４０は、踏切４３が停止信号を示していることを要因として停止していると推定できる。このため、踏切４３は、停止要因として認識される。その結果、ステップＳ１２０において肯定判定され、ステップＳ１２１に進む。停止要因として認識された踏切４３が存在しない場合には、ステップＳ１２０において否定判定され、ステップＳ１２４に進む。ステップＳ１２４では、報知を実施する旨の判定がされ、処理を終了する。

　ステップＳ１２１では、ステップＳ１２０において停止要因として認識された踏切について、停止要因であることから解除されたか否かを判定する。例えば、図５において、踏切４３の示す信号が変化して、停止信号から許可信号（例えば、遮断桿が上がった状態）に切り替わると、踏切４３は、停止要因であることから解除される。その結果、ステップＳ１２１において肯定判定され、ステップＳ１２２に進む。停止要因として認識された踏切４３が、停止信号を維持する等により、停止要因であることから解除されない場合には、ステップＳ１２１において否定判定され、肯定判定となるまでステップＳ１２１の判定が繰り返される。

　ステップＳ１２２では、自車の発進を妨げる妨害物体が存在するか否かを判定する。例えば、図５に示すように、車線Ｓ１内において、踏切４３の手前位置ｙ３と、自車４０の前端位置ｙ０との間を妨害物体検出エリアＡ３として設定する。そして、妨害物体検出エリアＡ３内に、物体が存在するか否かを判定する。妨害物体検出エリアＡ３内に妨害物体５０（図５においては歩行者）が検出された場合には、ステップＳ１２２において肯定判定され、ステップＳ１２３に進む。ステップＳ１２３では報知を抑制する旨の判定がされ、処理を終了する。妨害物体検出エリアＡ３内に妨害物体が検出されなかった場合には、ステップＳ１２３において否定判定され、ステップＳ１２４に進む。ステップＳ１２４では、報知を実施する旨の判定がされ、処理を終了する。

　上記のとおり、ＥＣＵ１０によれば、ステップＳ１０３，Ｓ１１３，Ｓ１２１に示すように、自車４０の停止時に、自車４０の発進を促す報知の実施を許可する条件として、停止要因を解除する判定があったことを設定する。また、ステップＳ１０４，Ｓ１１４，Ｓ１２２に示すように、ＥＣＵ１０によれば、停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、自車４０の発進を妨げる妨害物体５０の存在を判定することができる。そして、ステップＳ１０３，Ｓ１１３，Ｓ１２１において自車４０の停止時に停止要因を解除する判定があった場合であっても、ステップＳ１０４，Ｓ１１４，Ｓ１２２において妨害物体５０が存在すると判定された場合には、ステップＳ１０５、Ｓ１１５，Ｓ１２３に示すように、自車４０の発進を促す報知の実施を抑制する。具体的には、例えば、自車４０が発進可能である旨の報知を実施しないことを決定する。ＥＣＵ１０によれば、自車４０の発進を促す報知の実施を許可する条件を満たした場合であっても、妨害物体５０が存在することにより、自車４０が安全に発進することが懸念される状況においては、自車４０の発進を促す報知の実施を抑制できる。このため、安全性を考慮した自車４０の発進を促す報知を実施できる。

　また、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１０２，Ｓ１１０，Ｓ１２０に示すように、停止要因として、自車４０の先行車４１、自車４０の進行方向に存在する信号機４２または踏切４３を認識可能に構成されている。そして、自車４０の位置と、停止要因として認定された先行車４１、信号機４２または踏切４３との位置とに基づいて、自車４０が走行する車線Ｓ１内に、それぞれ、妨害物体検出エリアＡ１，Ａ２，Ａ３を設定する。そして、妨害物体検出エリアＡ１，Ａ２，Ａ３内に、妨害物体５０が認識された場合に、報知が抑制されるため、自車４０の遠方に存在する静止物のように、自車４０の発進を妨害する可能性が低い物体の存在を検出して報知を抑制することを回避でき、報知の抑制と実施とを適切に選定することができる。

　また、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１０に示すように、信号機４２が停止要因として認識された場合には、ステップＳ１１１に示すように、信号機４２よりも自車４０側に、自車４０の走行する車線Ｓ１に車両が侵入する可能性を示唆する情報が取得された場合には、ステップＳ１１３に示す信号機４２について停止要因を解除する判定を行うことなく、停止要因を解除しないことを決定し、報知を抑制する。このため、例えば、信号機４２の示す信号に関わらず、脇道等から車線Ｓ１に侵入する車を自車４０の運転者が視認して待機している場合等に、自車４０が発進可能である旨の報知を実施しないことを決定できる。その結果、運転者の不快感を軽減するとともに安全性を考慮した自車４０の発進を促す報知を実施できる。

　（第２実施形態）
　第１実施形態では、ＥＣＵ１０は、図３～５に示すように、自車４０の位置ｙ０と、停止要因として認定された先行車４１、信号機４２または踏切４３の位置ｙ１，ｙ２，ｙ３とに基づいて、自車４０が走行する車線Ｓ１内に妨害物体検出エリアＡ１，Ａ２，Ａ３を設定する場合を例示したが、これに限定されない。妨害物体検出エリアは、停止要因として認識された物体の物体情報以外に基づいて設定されてもよい。

　第２実施形態に示すように、検出エリア設定部１８は、自車の運転状態についての運転情報、自車の走行する道路の道路情報、停止要因と認識された物体の物体情報等に基づいて、適宜、妨害検出エリアを設定することができる。また、妨害物体検出部１９は、さらに、妨害物体検出エリア外に検出され、かつ、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性がある物体についても、妨害物体として検出可能に構成できる。

　図６に、第２実施形態に係る妨害物体検出処理のフローチャートを示す。図６に示す処理は、所定の周期で繰り返し実行される。なお、図６に示す処理は、図２に示すステップＳ１０４，Ｓ１１４，Ｓ１２２の各処理に適用することができ、図１に示すＥＣＵ１０において実行可能に構成できる。

　ステップＳ２０１では、ＥＣＵ１０は、自車の運転状態についての運転情報、自車の走行する道路の道路情報、停止要因と認識された物体の物体情報を取得し、ステップＳ２０２に進む。

　ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１において取得した運転情報、道路情報、物体情報のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、第１検出エリアおよび第２検出エリアを設定する。第１検出エリアは、妨害物体検出エリアに相当する。第２検出エリアは、第１検出エリアの周囲に設定される。その後、ステップＳ２０３に進む。

　例えば、第１検出エリアは、自車の運転情報として取得した舵角情報とヨーレート情報との少なくともいずれか１つを用いて第１検出エリアを設定してもよい。舵角情報は、舵角センサ２３から取得でき、ヨーレート情報は、ヨーレートセンサ２４から取得できる。例えば、図７の矢印Ｒに示すように、自車４０が操舵により現在走行する車線Ｓ１の方向に対して直進しない進路を取る場合には、舵角センサ２３から取得した自車４０の舵角を用いて、第１検出エリアＡ４を設定する。

　また、例えば、第１検出エリアは、自車の走行する道路の道路情報として取得した白線情報と、道路形状情報と、地図情報とのうちの少なくともいずれか１つを用いて第１検出エリアを設定してもよい。白線情報および道路形状情報は、カメラセンサ２１から取得でき、地図情報は、ＧＮＳＳ受信装置２５から取得できる。例えば、図８に示すように、白線ＷＬおよび白線ＷＣが右側に湾曲して車線Ｓ１が右方向のカーブ路となっている地点においては、自車４０の現在の向きに関わらず、車線Ｓ１に沿った第１検出エリアＡ５を設定する。図７，８に示すように、運転情報、道路情報に基づいて第１検出エリアを設定することにより、自車４０の将来の進路に応じた適切な妨害物体検出エリアを設定できる。

　さらに、ステップＳ２０２では、妨害物体検出エリア外に、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性がある物体を検出するための第２検出エリアを設定する。例えば図９に示すように、第１検出エリアＡ２に加えて、第２検出エリアＡ２２を設定する。なお、図９に示す自車４０、信号機４２、車線Ｓ１等は図４と同様であり、図９に示す第１検出エリアＡ２は、図４に示す妨害物体検出エリアＡ２に相当する。図９に示すように、第２検出エリアＡ２２は、第１検出エリアＡ２のｘ軸方向およびｙ軸方向に隣接して、第１検出エリアＡ２の外側に設定され、第１検出エリアＡ２の外周を取り囲む形状に設定されている。第２検出エリアＡ２２は、第１検出エリアＡ２に対してｙ軸方向よりもｘ軸方向において広く拡張された領域として設定されている。ステップＳ２０２において、各検出エリアを設定後、ステップＳ２０３に進む。

　ステップＳ２０３～Ｓ２１０では、第１検出エリア内に検出される物体について判定する。まず、ステップＳ２０３では、第１検出エリア内に物体が検出されたか否かを判定する。第１検出エリア内に物体が検出された場合には、ステップＳ２０４に進む。第１検出エリア内に物体が検出されなかった場合には、ステップＳ２１１に進む。

　ステップＳ２０４では、検出された物体について取得した物体情報に基づいて、物体の種別判定を実行し、種別が判定できたか否かを判定する。具体的には、カメラセンサ２１から取得した画像情報と、予め用意された対象物の識別用の辞書情報とに基づいて、検出した物体の種別を判定する。物体の種別を判定できた場合には、ステップＳ２０５に進む。物体の種別を判定できなかった場合には、ステップＳ２０８に進む。

　ステップＳ２０５では、ステップＳ２０４において判定した物体の種別が、妨害物体に該当する種別であるか否かを判定する。例えば、ステップＳ２０３において検出された物体について、ステップＳ２０４において、その種別が歩行者、車両（４輪車、２輪車等を含む）、自転車であると認識された場合には、ステップＳ２０５において妨害物体であると判定し、ステップＳ２０６に進んで「妨害物体あり」と判定して、処理を終了する。

　例えば、ステップＳ２０３において検出された物体について、ステップＳ２０４において、その種別が、図１０に示すような車線Ｓ１内に設置されたマンホール５２や、図１１に示すような車線Ｓ１の左側（白線ＷＬ側）の路肩に設置されたガードレール５３であると認識された場合には、ステップＳ２０５において妨害物体ではないと判定し、ステップＳ２０７に進んで「妨害物体なし」と判定する。カメラセンサ２１の検出する物体情報を利用できない場合などに、ステップＳ２０３に係る処理は有用であり、特に、マンホール５２やガードレール５３のようにレーダセンサ２２により検出され易い金属構造物を不要に妨害物体であると判定することを抑制できる。

　一方、ステップＳ２０８では、ステップＳ２０４において種別を認識できなかった物体の移動量Ｍ１が所定の移動量閾値Ｍｔｈ１を超えているか否かを判定する。例えば、カメラセンサ２１やレーダセンサ２２から取得した物体情報に基づいて、物体ごとに、自車の進行方向に直交する方向についての相対速度である横速度と、自車の進行方向についての相対速度である縦速度とを算出することができ、この横速度と縦速度とに基づいて、移動量Ｍ１を算出できる。移動量閾値Ｍｔｈ１は、例えば零程度に設定でき、この場合には、ステップＳ２０８において、種別を認識できなかった物体が静止物として見なせるか否かを判定することができる。Ｍ１＞Ｍｔｈ１の場合には、ステップＳ２０９に進んで「妨害物体あり」と判定して、処理を終了する。Ｍ１≦Ｍｔｈ１の場合には、ステップＳ２１０に進んで「妨害物体なし」と判定して、処理を終了する。ステップＳ２０８～Ｓ２１０によれば、種別を認識できなかった物体が静止物として見なせる場合には、妨害物体に該当しないものとして取り扱うことができる。具体的には、図１０に示すような車線Ｓ１内に設置されたマンホール５２や、図１１に示すような車線Ｓ１の左側（白線ＷＬ側）の路肩に設置されたガードレール５３等の静止物を、妨害物体に該当しないものとして取り扱うことができる。

　ステップＳ２１１～Ｓ２１４では、第２検出エリア内に検出される物体について判定する。まず、ステップＳ２１１では、第２検出エリア内に物体が検出されたか否かを判定する。例えば、図９に示すように、第２検出エリアＡ２２内に、物体５１（図９においては歩行者）が検出された場合には、第２検出エリア内に物体が検出されたと判定され、ステップＳ２１２に進む。第２検出エリアＡ２２内に物体が検出されなかった場合には、ステップＳ２１４に進んで「妨害物体なし」と判定する。

　ステップＳ２１２では、ステップＳ２１１において第２検出エリア内に検出した物体の移動量Ｍ２が所定の移動量閾値Ｍｔｈ２を超えているか否かを判定する。移動量Ｍ２は、移動量Ｍ１と同様に、例えば、カメラセンサ２１やレーダセンサ２２から取得した物体情報に基づいて算出できる。移動量閾値Ｍｔｈ２は、第２検出エリア内に検出した物体が第１検出エリアに侵入可能な移動量として設定できる。移動量閾値Ｍｔｈ２は、固定値に設定されてもよいし、第２検出エリア内に検出された物体と第１検出エリアとの距離等に基づいて設定されてもよい。

　例えば、図９において、第１検出エリアＡ２に対してｘ軸の負方向に検出された物体５１の移動量Ｍ２は、第１検出エリアＡ２に向かう方向（ｘ軸の正方向）を正として算出され、正の移動量である移動量閾値Ｍｔｈ２と比較される。Ｍ２＞Ｍｔｈ２の場合には、ステップＳ２１３に進んで「妨害物体あり」と判定して、処理を終了する。Ｍ２≦Ｍｔｈ２の場合には、ステップＳ２１４に進んで「妨害物体なし」と判定して、処理を終了する。ステップＳ２１１～Ｓ２１４によれば、第２検出エリアＡ２２に物体５１が検出された場合に、物体５１の移動量Ｍ２が、第１検出エリアＡ２に侵入する可能性のある程度に大きい場合には、物体５１を、妨害物体に該当するものとして取り扱うことができる。このため、ステップＳ１０４，Ｓ１１４，Ｓ１２２に示すような妨害物体の存在判定において肯定判定され、報知が抑制される。その結果、妨害物体検出エリア外に検出された物体５１が、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性がある場合に、報知を実施することを回避でき、より安全性を考慮して、自車４０の発進を促す報知を実施できる。また、妨害物体検出エリアの設定が自車４０とその周囲の状況に十分に適合していなかった場合であっても、妨害物体検出エリア外に検出された物体５１を考慮することにより、より確実に、安全かつ適切な報知の実施または抑制の選択をすることができる。

　なお、第２実施形態においては、第１検出エリア内に物体が検出されないことを条件として、第２検出エリア内に物体が検出されるか否かの判定を実行したが、これに限定されない。第１検出エリア内に物体が検出されたか否かの判定結果に関わらず、第２検出エリア内に物体が検出したか否かを判定してもよい。

　また、第２実施形態においては、第１検出エリア外に検出された物体のうち、第２検出エリア内に検出された物体に対して、移動量Ｍ２と移動量閾値Ｍｔｈ２とを比較する判定を実行することにより、妨害物体検出エリア外に検出された物体が、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性があるか否かの判定を実行したが、これに限定されない。第２検出エリアを設定することなく、第１検出エリア外に検出された物体全てについて、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性があるか否かの判定を実行してもよい。

　（変形例）
　停止要因判定部１１は、先行車判定部１４、信号判定部１５、踏切判定部１６においてそれぞれ実行される停止要因を解除する旨の判定結果に基づいて、総合的に、停止要因を解除するか否かの判定を実行するように構成されていてもよい。例えば、停止要因判定部１１は、先行車判定部１４、信号判定部１５、踏切判定部１６がそれぞれ停止要因として認識する物体の位置関係に基づいて、先行車判定部１４、信号判定部１５、踏切判定部１６による判定結果の優先順位を決定し、優先された判定結果を停止要因判定部１１における判定結果として、報知判定部１３が利用できるように構成されていてもよい。

　図１２に示すように、先行車４１は、信号機４２の手前側（自車４０に近い側）となる位置で停車し、停止要因として、先行車判定部１４により先行車４１が認識され、信号判定部１５により信号機４２が認識される場合を例示して具体的に説明する。この場合、停止要因判定部１１は、信号判定部１５による判定結果よりも先行車判定部１４による判定結果を優先させて、停止要因の解除を判定する。具体的には、信号判定部１５により停止要因を解除する判定があった場合であっても、先行車判定部１４により停止要因を解除する判定が無い場合には、停止要因判定部１１は、停止要因を解除されていないと判定する。信号機４２が許可信号に変化しても、手前側に位置する先行車４１が発進していないという状況下では、自車４０を発進させることが適切ではなく、このような状況下において、自車４０の発進を促す報知を実施することを抑制できる。

　また、図１４に示すように、図１２とは逆に、先行車４１は、信号機４２の奥側（自車４０から遠い側）となる位置で停車し、停止要因として、先行車判定部１４により先行車４１が認識され、信号判定部１５により信号機４２が認識される場合には、停止要因判定部１１は、先行車判定部１４による判定結果よりも信号判定部１５による判定結果を優先させて、停止要因の解除を判定する。具体的には、先行車判定部１４により停止要因を解除する判定があった場合であっても、信号判定部１５により停止要因を解除する判定が無い場合には、停止要因判定部１１は、停止要因を解除されていないと判定する。先行車４１が発進していなくても、その先行車４１が信号機４２の奥側に位置するという状況下では、自車４０は信号機４２までは走行することができるため、自車４０を発進させることが適切である。このような状況下において、自車４０の発進を促す報知を抑制することを回避できる。

　また、停止要因判定部１１は、所定の条件下で、先行車判定部１４、信号判定部１５、踏切判定部１６においてそれぞれ実行される停止要因を解除する旨の判定結果に関わらず、停止要因を解除しないことを決定可能に構成されていてもよい。

　例えば、図１３に示すように、信号判定部１５により停止要因として認識された信号機４２よりも自車４０側に、車線Ｓ１に合流する脇道Ｓ３が存在する等により、車線Ｓ１に他車６０が侵入する可能性が示唆された場合には、停止要因判定部１１は、所定の条件下で、先行車判定部１４、信号判定部１５、踏切判定部１６においてそれぞれ実行される停止要因を解除する旨の判定を実行することなく、停止要因を解除しないことを決定可能に構成されていてもよい。例えば、図２におけるフローチャートにおいては、図１３に示す他車６０の存在により、ステップＳ１１１において肯定判定され、Ｓ１１２に進んで報知が抑制される。なお、ステップＳ１１１では、他車６０のように実際に車両が存在する場合に肯定判定される処理を実行しているが、自車４０の走行する車線Ｓ１に車両が侵入する可能性を示唆する情報が取得された場合に肯定判定されるように構成されていてもよい。例えば、図１３に示す脇道Ｓ３のみが検出され、他車６０は検出されないような場合にも肯定判定して報知を抑制するように構成されていてもよい。脇道Ｓ３の他には、店舗の駐車場の出入口等が検出された場合にも、自車４０の走行する車線Ｓ１に車両が侵入する可能性が示唆されたものとして取り扱ってもよい。

　なお、上記の各実施形態では、妨害物体検出エリアとして、自車４０の進行方向（前方）に設定された四角形状の領域を例示して説明したが、これに限定されない。妨害物体検出エリアは、自車４０の周囲の物体と自車４０との衝突可能性に基づいて設定されるものであればよい。例えば、図１５に示すように、自車４０の周囲に楕円状に設定された妨害検出エリアＡ７であってもよい。妨害検出エリアＡ７のように、自車４０の前方に限らず、側方や後方を含むものであってもよいが、自車４０の前方に存在する物体は、自車４０との衝突可能性が高いため、自車４０の前方は、側方や後方と比較して、より広い妨害検出エリアが設定されていることが好ましい。さらに、妨害検出エリアは、車線Ｓ１を区画する白線ＷＬおよび白線ＷＣを超える領域まで延在していてもよい。

　また、図２に示すフローチャートにおいては、先行車が発進する、或いは信号が赤信号から青信号に変更するなどの停止要因が解除された後に、自車の前に障害物が存在する場合には、報知を抑制しているが、それに代えて、停止要因が解除されてから一定時間、障害物が存在しなくなるまで待ち、存在しなくなった場合に、停止要因も解除されたままであれば、報知を実施するようにしてもよい。この場合、一定時間を経過しても、障害物が存在したままである場合には、報知を抑制してもよい。また、一定時間を経過するまでの間に障害物が存在しなくなっても、停止要因が解除された状態から解除されていない状態に戻っている場合には、報知を抑制してもよい。なお、報知の実施の抑制とは、例えば、報知音を小さくすること、複数報知する手段がある場合には、その手段の数を減らすこと等のように、報知の程度を通常よりも弱めることや、報知の実行を取り止めることを含む概念である。

　変形例に係る報知判定処理のフローチャートを図１６に例示して具体的に説明する。図１６に示す報知判定処理は、図２に示す報知判定処理と同様に、ＥＣＵ１０において所定の周期で繰り返し実行される。

　ステップＳ３０１～Ｓ３０４においては、図２に示すステップＳ１０１～Ｓ１０４と同様に、自車が停止中であるか否かについての判定、停止要因として認識された先行車が存在するか否かについての判定、その先行車が停止要因であることから解除されたか否かについての判定、妨害物体が存在するか否かについての判定が実行される。

　ステップＳ３０４において肯定判定された場合には、ステップＳ３０５に進み、報知の実施を保留することが決定された後、ステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０４において否定判定された場合には、ステップＳ３１０に進み、図２に示すステップＳ１０６と同様に、報知を実施する旨の判定がされ、処理を終了する。

　ステップＳ３０６では、ステップＳ３０４において、妨害物体として検出された物体について、現段階でも妨害物体であるか否かを判定する。例えば、ステップＳ３０４の段階では、図３に示すように、妨害物体検出エリアＡ１内に検出された妨害物体５０が、ステップＳ３０６の段階でも、妨害物体検出エリアＡ１内に検出された場合には、ステップＳ３０６において肯定判定され、ステップＳ３０７に進む。妨害物体５０として検出された物体が、ステップＳ３０６の段階では、妨害物体検出エリアＡ１外に検出された場合には、ステップＳ３０６において否定判定され、ステップＳ３０８に進む。
自車の発進を妨げる妨害物体が存在するか否かを判定する。

　ステップＳ３０７では、報知を保留している状態で保留時間ＨＬが経過したか否かを判定する。具体的には、例えば、報知の保留を開始してからの経過時間ＨＰが保留時間ＨＬを超えたか否かを判定する。なお、保留時間ＨＬとは、報知の保留を行う上限時間であり、自車の状態や自車の周囲の状態等に応じて設定できる。保留時間ＨＬが経過している場合（例えば、ＨＰ＞ＨＬである場合）には、ステップＳ３０７において肯定判定され、ステップＳ３０９に進み、図２に示すステップＳ１０５と同様に、報知を抑制する旨の判定がされ、処理を終了する。保留時間ＨＬが経過していない場合（例えば、ＨＰ≦ＨＬである場合）には、ステップＳ３０７において否定判定され、ステップＳ３０５に戻り、報知の保留が継続される。

　ステップＳ３０８では、ステップＳ３０２において停止要因として認識され、ステップＳ３０３において停止要因であることから解除されたと判定された先行車について、現段階でも停止要因であることから解除された状態であるか否かを判定する。例えば、図３において、先行車４１が停止状態から発進して停止要因であることから解除された後、再度、先行車４１が停止した状態となった場合には、先行車４１は、停止要因から解除された状態から解除されていない状態に戻っており、ステップＳ３０８において否定判定され、ステップＳ３０９に進む。先行車４１が停止状態から発進した後、走行を継続する等により、停止要因から解除された状態のままである場合には、ステップＳ３０８において肯定判定され、ステップＳ３１０に進む。

　図１６に示す変形例によれば、ステップＳ３０３において、自車４０の停止時に、停止要因を解除する判定があった場合であっても、ステップＳ３０４，Ｓ３０５に示すように、妨害物体判定部１２により妨害物体が存在すると判定された場合には、自車の発進を促す報知の実施を保留する。そして、ステップＳ３０５～Ｓ３０８，Ｓ３１０に示すように、保留時間ＨＬが経過するまでの間に、妨害物体が存在しないと判定され、かつ、停止要因であることから解除されていると判定された場合には、報知を実施する。一方、ステップＳ３０５～Ｓ３０７，Ｓ３０９に示すように、保留時間ＨＬを経過しても、妨害物体が存在している場合には報知の実施を抑制する。また、ステップＳ３０５～Ｓ３０９に示すように、保留時間ＨＬが経過するまでの間に、妨害物体が存在しなくなった場合であっても、停止要因であることから解除されていない状態である場合には、報知の実施を抑制する。

　図１６に示す変形例に示すように、ＥＣＵ１０は、妨害物体判定部１２の判定結果から、自車が安全に発進することが懸念される状況においては、自車４０の発進を促す報知を保留し、保留時間ＴＬの間に、報知を実施するか抑制するかを決定するように構成されていてもよい。このような構成によっても、安全性を考慮して自車４０の発進を促す報知を実施できる。

　なお、ステップＳ３０６においては、ステップＳ３０４において妨害物体として検出された物体とは異なる他の物体についても、妨害物体であるか否かの判定を実行するようにしてもよい。また、ステップＳ３０８においては、ステップＳ３０２において停止要因として認識された先行車以外に認識された停止要因についても、停止要因であることから解除された状態であるか否かの判定を実行するようにしてもよい。

　また、報知の実施を所定の保留時間ＨＬで保留することは、保留する時間の上限が保留時間ＨＬであることを意味する。例えば、ステップＳ３０５～Ｓ３１０に示すように、保留を開始してから保留時間ＨＬが経過していない時点でも、ステップＳ３０６において否定判定され、かつ、ステップＳ３０８において肯定判定された場合には、ステップＳ３１０に示すように、報知の実施を決定するようにしてもよい。一方で、保留を開始してから保留時間ＨＬが経過した時点で、ステップＳ３０６，Ｓ３０８に示すような判定を実行して、報知の実施または抑制を決定するようにしてもよい。

　また、図１６に示す変形例は、図２のステップＳ１０２～Ｓ１０６に示すような先行車を停止要因として認識する報知判定処理に対し、報知を保留する処理を適用した場合を例示したものであるが、これに限定されない。図２のステップＳ１１０～Ｓ１１６，Ｓ１２０～Ｓ１２４に示すような、信号機や踏切を停止要因として認識する報知判定処理に対しても同様に、報知を保留する処理を適用できる。

　上記の各実施形態によれば、下記の効果を得ることができる。

　ＥＣＵ１０は、停止要因判定部１１と、妨害物体判定部１２と、報知判定部１３とを備え、自車４０の周囲の物体情報に基づいて、自車４０の運転支援を実施する運転支援装置として機能する。

　停止要因判定部１１は、自車４０の停止要因と認識された物体（例えば、先行車４１，信号機４２，踏切４３）の物体情報に基づいて、自車４０の停止要因の解除を判定する。

　妨害物体判定部１２は、停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、自車４０の発進を妨げる妨害物体（例えば、妨害物体５０）の存在を判定する。そして、報知判定部１３は、自車４０の停止時に、自車４０の発進を促す報知の実施を許可する条件として、例えばステップＳ１０３，Ｓ１１３，Ｓ１２１に示すように、停止要因判定部１１により停止要因を解除する判定があったことを設定する。さらに、報知判定部１３は、自車４０の停止時に、停止要因を解除する判定があった場合であっても、例えばステップＳ１０４，Ｓ１１４，Ｓ１２２に示すように、妨害物体判定部１２により妨害物体が存在すると判定された場合には、自車の発進を促す報知の実施を抑制する。ＥＣＵ１０によれば、停止要因判定部１１の判定結果が自車４０の発進を促す報知の実施を許可する条件を満たした場合であっても、妨害物体判定部１２の判定結果から、自車が安全に発進することが懸念される状況においては、自車４０の発進を促す報知の実施を抑制できる。このため、安全性を考慮して自車４０の発進を促す報知を実施できる。

　ＥＣＵ１０に示すように、停止要因判定部１１は、先行車判定部１４、信号判定部１５、踏切判定部１６のうちの少なくともいずれか１つを含んでいることが好ましく、先行車判定部１４と、信号判定部１５とを含んでいることがより好ましい。先行車判定部１４は、停止要因として自車４０の先行車４１を認識し、先行車４１の物体情報に基づいて停止要因の解除を判定する。信号判定部１５は、停止要因として自車４０の進行方向に存在する信号機４２を認識し、信号機４２の物体情報に基づいて、停止要因の解除を判定する。踏切判定部１６は、停止要因として自車４０の進行方向に存在する踏切４３を認識し、踏切４３の物体情報に基づいて、停止要因の解除を判定する。この場合、例えば、妨害物体判定部１２は、物体検出センサ（例えば、カメラセンサ２１，レーダセンサ２２）から取得した自車４０の周囲の物体の物体情報に基づいて、停止要因として認識された物体と自車との間に、停止要因ではないと認識された他の物体が存在する場合に、妨害物体が存在すると判定するように構成されていてもよい。

　また、ＥＣＵ１０に示すように、妨害物体判定部１２は、検出エリア設定部１８と、妨害物体検出部１９とを含んでいてもよい。具体的には、検出エリア設定部１８は、自車４０の周囲の物体と自車４０との衝突可能性に基づいて、妨害物体を検出する妨害物体検出エリアを設定する。この場合、妨害物体検出部１９は、設定された妨害物体検出エリア内に、停止要因ではないと認識された他の物体が検出された場合に、妨害物体が存在すると判定するように構成されていることが好ましい。妨害物体の検出を妨害物体検出エリア内で行うことにより、妨害物体検出処理における負担を軽減することができ、報知に関する判定を速やかに実行できる。

　検出エリア設定部１８は、自車の運転状態についての運転情報と、自車の走行する道路の道路情報と、停止要因と認識された物体の物体情報のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記妨害物体検出エリアを設定することが好ましい。例えば、検出エリア設定部１８は、運転情報として、自車４０の道路情報として、自車の走行する道路についての白線情報と、道路形状情報と、地図情報とのうちの少なくともいずれか１つを用いることができる。

　妨害物体検出部１９は、妨害物体検出エリア（例えば、第１検出エリアＡ２）外に検出された停止要因ではないと認識された他の物体５１が、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性がある場合には、妨害物体が存在すると判定するように構成されていてもよい。妨害物体検出エリア外に検出された物体５１が、妨害物体検出エリア内に侵入する可能性があるに報知を実施することを回避でき、より安全性を考慮して、自車４０の発進を促す報知を実施できる。

　また、妨害物体検出部１９は、妨害物体検出エリア内に停止要因ではないと認識された他の物体が存在する場合であっても、他の物体の種別を認識できない場合には、他の物体の移動量が所定の移動量閾値を超えることを条件として、妨害物体が存在すると判定するように構成されていてもよい。マンホール５２や、ガードレール５３のような妨害物体に該当しない物体を適切に除外することができる。

　また、停止要因判定部１１は、総合的に、停止要因を解除するか否かの判定を実行するように構成されていてもよい。これにより、自車４０およびその周囲の状況に応じて、より適切に報知の実施と抑制とを選択できる。例えば、停止要因判定部１１は、信号判定部１５により停止要因として認識された信号機４２よりも自車４０側において自車４０の走行する道路に車両（例えば、他車６０）が侵入する可能性を示唆する情報が取得された場合には、停止要因を解除しないように構成されていてもよい。

　また、例えば、停止要因判定部１１は、先行車判定部１４により停止要因として認識された先行車４１が、信号判定部１５により停止要因として認識された信号機４２よりも自車４０に近い場合には、信号判定部１５による判定結果よりも先行車判定部１４による判定結果を優先させて、前記停止要因の解除を判定するように構成されていてもよい。逆に、停止要因として認識された信号機４２が、停止要因として認識された先行車４１よりも自車４０に近い場合には、先行車判定部１４による判定結果よりも信号判定部１５による判定結果を優先させて、停止要因の解除を判定するように構成されていてもよい。

　報知判定部１３は、報知を実施または抑制する処理の前に、報知の実施を保留する処理を実行可能に構成されていてもよい。例えば、報知判定部１３は、例えばステップＳ３０３に示すように、自車４０の停止時に、停止要因を解除する判定があった場合であっても、例えばステップＳ３０４～Ｓ３１０に示すように、妨害物体判定部１２により妨害物体が存在すると判定された場合には、自車の発進を促す報知の実施を所定の保留時間ＨＬまで保留し、保留時間ＨＬが経過するまでの間に、妨害物体の存在がなくなり、かつ、停止要因が解除されている場合には、報知を実施するように構成されていてもよい。この場合、報知判定部１３は、保留時間ＨＬが経過しても、妨害物体が存在している場合には報知の実施を抑制するように構成されていてもよい。また、報知判定部１３は、保留時間ＨＬが経過するまでの間に、妨害物体が存在しなくなった場合であっても、停止要因が解除されていない場合には、報知の実施を抑制するように構成されていてもよい。

　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims

　自車（４０）の周囲の物体情報に基づいて、前記自車の運転支援を実施する運転支援装置（１０）であって、
　前記自車の停止要因と認識された物体（４１，４２，４３）の物体情報に基づいて、前記自車の停止要因の解除を判定する停止要因判定部（１１）と、
　前記停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、前記自車の発進を妨げる妨害物体（５０）の存在を判定する妨害物体判定部（１２）と、
　前記自車の停止時に前記自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、前記停止要因判定部により前記停止要因を解除する判定があったこと（Ｓ１０３，Ｓ１１３，Ｓ１２１）を設定するとともに、前記自車の停止時に前記停止要因を解除する判定があった場合であっても、前記妨害物体判定部により前記妨害物体が存在すると判定された場合（Ｓ１０４，Ｓ１１４，Ｓ１２２）には、前記自車の発進を促す報知の実施を抑制する報知判定部（１３）と、を備える運転支援装置。
　自車（４０）の周囲の物体情報に基づいて、前記自車の運転支援を実施する運転支援装置（１０）であって、
　前記自車の停止要因と認識された物体（４１，４２，４３）の物体情報に基づいて、前記自車の停止要因の解除を判定する停止要因判定部（１１）と、
　前記停止要因ではないと認識された他の物体の物体情報に基づいて、前記自車の発進を妨げる妨害物体（５０）の存在を判定する妨害物体判定部（１２）と、
　前記自車の停止時に前記自車の発進を促す報知の実施を許可する条件として、前記停止要因判定部により前記停止要因を解除する判定があったこと（Ｓ３０３）を設定するとともに、前記自車の停止時に前記停止要因を解除する判定があった場合であっても、前記妨害物体判定部により前記妨害物体が存在すると判定された場合（Ｓ３０４）には、前記自車の発進を促す報知の実施を所定の保留時間まで保留し（Ｓ３０５，Ｓ３０７）、所定の保留時間が経過するまでの間に、前記妨害物体の存在がなくなり（Ｓ３０６）、且つ、前記停止要因が解除されている場合（Ｓ３０８）には、報知を実施する報知判定部（１３）と、を備える運転支援装置。
　前記報知判定部は、前記保留時間が経過しても、前記妨害物体が存在している場合には報知の実施を抑制する請求項２に記載の運転支援装置。
　前記報知判定部は、前記保留時間が経過するまでの間に前記妨害物体が存在しなくなった場合であっても、前記停止要因が解除されていない場合には、報知の実施を抑制する請求項３に記載の運転支援装置。
　前記停止要因判定部は、
　前記停止要因として前記自車の先行車を認識し、前記先行車の物体情報に基づいて前記停止要因の解除を判定する先行車判定部（１４）と、
　前記停止要因として前記自車の進行方向に存在する信号機を認識し、前記信号機の物体情報に基づいて、前記停止要因の解除を判定する信号判定部（１５）と、
　前記停止要因として前記自車の進行方向に存在する踏切を認識し、前記踏切の物体情報に基づいて、前記停止要因の解除を判定する踏切判定部（１６）と、
のうちの少なくともいずれか１つを含み、
　前記妨害物体判定部は、物体検出センサ（２１，２２）から取得した前記自車の周囲の物体の物体情報に基づいて、前記停止要因として認識された物体と前記自車との間に、前記停止要因ではないと認識された他の物体が存在する場合に、前記妨害物体が存在すると判定する請求項１～４のいずれかに記載の運転支援装置。
　前記妨害物体判定部は、
　前記自車の周囲の物体と前記自車との衝突可能性に基づいて、前記妨害物体を検出する妨害物体検出エリアを設定する検出エリア設定部（１８）と、
　前記妨害物体検出エリア内に前記停止要因ではないと認識された他の物体が検出された場合に、前記妨害物体が存在すると判定する妨害物体検出部（１９）と、を備える請求項１～５のいずれかに記載の運転支援装置。
　前記検出エリア設定部は、前記自車の運転状態についての運転情報と、前記自車の走行する道路の道路情報と、前記停止要因と認識された物体の物体情報のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記妨害物体検出エリアを設定する請求項６に記載の運転支援装置。
　前記検出エリア設定部は、前記運転情報として、前記自車の舵角情報とヨーレート情報との少なくともいずれか１つを用いて、前記妨害物体検出エリアを設定する請求項７に記載の運転支援装置。
　前記検出エリア設定部は、前記道路情報として、前記自車の走行する道路についての白線情報と、道路形状情報と、地図情報とのうちの少なくともいずれか１つを用いて、前記妨害物体検出エリアを設定する請求項７または８に記載の運転支援装置。
　前記妨害物体検出部は、前記妨害物体検出エリア外に検出された前記停止要因ではないと認識された他の物体（５１）が、前記妨害物体検出エリア内に侵入する可能性がある場合には、前記妨害物体が存在すると判定する請求項６～９のいずれかに記載の運転支援装置。
　前記妨害物体検出部は、前記妨害物体検出エリア内に前記停止要因ではないと認識された他の物体が存在する場合であっても、前記他の物体の種別を認識できない場合には、前記他の物体の移動量が所定の移動量閾値を超えることを条件として、前記妨害物体が存在すると判定する請求項６～１０のいずれかに記載の運転支援装置。
　前記停止要因判定部は、前記停止要因として前記自車の進行方向に存在する信号機を認識し、前記信号機の物体情報に基づいて、前記停止要因の解除を判定する信号判定部を含み、
　前記信号判定部により前記停止要因として認識された前記信号よりも前記自車側において前記自車の走行する道路に車両（６０）が侵入する可能性を示唆する情報が取得された場合には、前記停止要因を解除しない請求項５～１１のいずれかに記載の運転支援装置。
　前記停止要因判定部は、前記停止要因として前記自車の先行車を認識し、前記先行車の物体情報に基づいて前記停止要因の解除を判定する先行車判定部と、前記停止要因として前記自車の進行方向に存在する信号機を認識し、前記信号機の物体情報に基づいて、前記停止要因の解除を判定する信号判定部と、を含み、
　前記先行車判定部により前記停止要因として認識された前記先行車が、前記信号判定部により前記停止要因として認識された前記信号よりも前記自車に近い場合には、前記信号判定部による判定結果よりも前記先行車判定部による判定結果を優先させて、前記停止要因の解除を判定する請求項５～１２のいずれかに記載の運転支援装置。
　前記停止要因判定部は、前記停止要因として前記自車の先行車を認識し、前記先行車の物体情報に基づいて前記停止要因の解除を判定する先行車判定部と、前記停止要因として前記自車の進行方向に存在する信号機を認識し、前記信号機の物体情報に基づいて、前記停止要因の解除を判定する信号判定部と、を含み、
　前記信号判定部により前記停止要因として認識された前記信号が、前記先行車判定部により前記停止要因として認識された前記先行車よりも前記自車に近い場合には、前記先行車判定部による判定結果よりも前記信号判定部による判定結果を優先させて、前記停止要因の解除を判定する請求項５～１２のいずれかに記載の運転支援装置。