CN115917622A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

驾驶辅助装置(10)基于本车(40)的周围的物体信息，实施本车的驾驶辅助，具备：停止因素判定部(11)，基于识别为本车的停止因素的物体(41、42、43)的物体信息，判定本车的停止因素的解除；阻碍物体判定部(12)，基于识别为不是停止因素的其它物体的物体信息，判定妨碍本车的起步的阻碍物体(50)的存在；以及报告判定部(13)，设定通过停止因素判定部有解除停止因素的判定(S103、S113、S121)，作为许可在本车的停止时催促本车的起步的报告的实施的条件，并且即使在本车的停止时有解除停止因素的判定的情况下，在通过阻碍物体判定部判定为存在阻碍物体的情况下(S104、S114、S122)，抑制催促本车的起步的报告的实施。

Description

驾驶辅助装置

相关申请的交叉引用

本申请主张于2020年7月30日申请的日本申请编号2020-129542的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

涉及基于本车的周围的物体信息，实施本车的驾驶辅助的驾驶辅助装置。

背景技术

如专利文献1所记载的那样，已知有在本车由于信号等而停止中，报告由于信号灯的指示变化等而能够进行本车的起步的驾驶辅助装置。在专利文献1的驾驶辅助装置中，为了避免在驾驶员有意地未观察信号灯的情况下也报告信号灯的指示变化而驾驶员感到不快，基于副驾驶座的乘客的有无、方向盘握持探测信息、驾驶员是否观察信号、本车的后方的车辆的有无等信息，判断是否实施信号灯的指示变化的报告。

专利文献1：日本专利第4438583号公报

如专利文献1那样，在若报告信号灯的指示从不许可起步变化为许可起步，则根据该报告使本车起步的情况下，有陷入与存在于信号灯与本车之间的物体碰撞等危险的状态的担心。在专利文献1的技术中，在报告时，考虑了为了避免驾驶员的不适感而认为有用的信息，但未考虑与阻碍本车安全地起步的物体相关的信息。

发明内容

鉴于上述，本公开的目的在于提供能够实施催促考虑了安全性的本车的起步的报告的驾驶辅助装置。

本公开提供基于本车的周围的物体信息，实施上述本车的驾驶辅助的第一以及第二驾驶辅助装置。第一驾驶辅助装置具备：停止因素判定部，基于识别为上述本车的停止因素的物体的物体信息，判定上述本车的停止因素的解除；阻碍物体判定部，基于识别为不是上述停止因素的其它物体的物体信息，判定妨碍上述本车的起步的阻碍物体的存在；以及报告判定部，设定通过上述停止因素判定部有解除上述停止因素的判定，作为许可在上述本车的停止时催促上述本车的起步的报告的实施的条件，并且即使在上述本车的停止时有解除上述停止因素的判定的情况下，在通过上述阻碍物体判定部判定为存在上述阻碍物体的情况下，也抑制催促上述本车的起步的报告的实施。

在本公开的第一驾驶辅助装置中，报告判定部设定通过停止因素判定部有解除停止因素的判定，作为许可在本车的停止时催促本车的起步的报告的实施的条件。另外，第一驾驶辅助装置具备阻碍物体判定部，能够基于识别为不是停止因素的其它物体的物体信息，判定妨碍本车的起步的阻碍物体的存在。而且，报告判定部即使在本车的停止时有解除停止因素的判定的情况下，在通过阻碍物体判定部判定为存在阻碍物体的情况下，也抑制催促本车的起步的报告的实施。根据第一驾驶辅助装置，即使在满足许可催促本车的起步的报告的实施的条件的情况下，在根据阻碍物体判定部的判定结果，担心本车安全地起步的状况下，也能够抑制催促本车的起步的报告的实施。因此，能够实现考虑了安全性的催促本车的起步的报告的实施。

另外，本公开提供的第二驾驶辅助装置具备：停止因素判定部，基于识别为上述本车的停止因素的物体的物体信息，判定上述本车的停止因素的解除；阻碍物体判定部，基于识别为不是上述停止因素的其它物体的物体信息，判定妨碍上述本车的起步的阻碍物体的存在；以及报告判定部，设定通过上述停止因素判定部有解除上述停止因素的判定，作为许可在上述本车的停止时催促上述本车的起步的报告的实施的条件，并且即使在上述本车的停止时有解除上述停止因素的判定的情况下，在通过上述阻碍物体判定部判定为存在上述阻碍物体的情况下，也保留催促上述本车的起步的报告的实施规定的保留时间，在到经过上述保留时间为止的期间，上述阻碍物体的存在消除，并且，解除上述停止因素的情况下，实施报告。

根据第二驾驶辅助装置，即使在满足许可催促本车的起步的报告的实施的条件的情况下，在根据阻碍物体判定部的判定结果，担心本车安全地起步的状况下，也能够保留催促本车的起步的报告的实施。因此，能够实现考虑了安全性的催促本车的起步的报告的实施。

附图说明

通过参照附图并且下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。

图1是表示包含第一实施方式的搭载于车辆的驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的各构成的图，

图2是第一实施方式的报告判定处理的流程图，

图3是说明先行车判定部识别的停止因素和阻碍物体判定的图，

图4是说明信号判定部识别的停止因素和阻碍物体判定的图，

图5是说明道口判定部识别的停止因素和阻碍物体判定的图，

图6是第二实施方式的阻碍物体判定处理的详细的流程图，

图7是表示基于本车的驾驶信息的阻碍物体检测区域的设定例的图，

图8是表示基于本车的道路信息的阻碍物体检测区域的设定例的图，

图9是说明对在阻碍物体检测区域外检测到的进行移动的物体的阻碍物体判定的图，

图10是说明在阻碍物体检测区域内检测到的非阻碍物体的一个例子的图，

图11是说明在阻碍物体检测区域内检测到的非阻碍物体的一个例子的图，

图12是说明作为停止因素识别出的先行车比信号近的情况下的停止因素的解除判定的图，

图13是说明与作为停止因素识别出的信号相比在本车侧，获取了启示车辆侵入本车行驶的道路的可能性的信息的情况下的图，

图14是说明作为停止因素识别出的信号比先行车近的情况下的停止因素的解除判定的图，

图15是表示变形例的阻碍物体检测区域的设定例的图，

图16是变形例的报告判定处理的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

在图1示出本实施方式的驾驶辅助系统。驾驶辅助系统搭载于车辆且具备ECU10、传感器组20、以及报告装置30。

传感器组20具备照相机传感器21、雷达传感器22、转向角传感器23、横摆率传感器24、以及GNSS接收装置25。

照相机传感器21以及雷达传感器22是获取本车的周边信息的物体检测传感器的一个例子。作为物体检测传感器，除了上述之外，也可以具备超声波传感器、LIDAR(LightDetection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging：光探测测距/激光成像探测测距)等发送探测波的传感器。

照相机传感器21例如既可以是CCD照相机、CMOS图像传感器、近红外线照相机等单眼照相机，也可以是立体照相机。照相机传感器21既可以在本车中仅设置一个，也可以设置多个。照相机传感器21例如安装于车辆的车宽方向中央的规定高度，并从俯瞰视点拍摄朝向车辆前方以规定角度范围扩展的区域。照相机传感器21提取拍摄到的图像中的表示物体的存在的特征点。具体而言，基于拍摄到的图像的亮度信息提取边缘点，并对提取的边缘点进行哈夫变换。在哈夫变换中，例如提取连续排列多个边缘点的直线上的点、直线彼此正交的点作为特征点。照相机传感器21将依次拍摄到的拍摄图像作为感测信息依次输出到ECU10。

雷达传感器22例如是将毫米波带的高频信号作为发送波的公知的毫米波雷达。雷达传感器22既可以在车辆中仅设置一个，也可以设置多个。雷达传感器22例如设置于本车的前端部，将进入规定的探测角的区域作为能够进行物体探测的探测范围，对探测范围内的物体的位置进行探测。具体而言，以规定周期发送探测波，并通过多个天线接收反射波。能够根据该探测波的发送时刻和反射波的接收时刻，计算与物体的距离。另外，根据在物体进行反射的反射波的由于多普勒效应而变化的频率，计算相对速度。除此之外，能够根据多个天线接收的反射波的相位差，计算物体的方位。此外，若能够计算物体的位置以及方位，则能够确定该物体的相对于本车的相对位置。

雷达传感器22等毫米波雷达、声呐、LIDAR等发送探测波的传感器将基于在接收了被障碍物反射的反射波的情况下得到的接收信号的扫描结果作为感测信息依次输出到ECU10。

上述的各种物体检测传感器并不限定于本车的前方的物体，也可以探测后方、侧方的物体，并作为位置信息利用。另外，也可以根据使用的物体检测传感器的种类，变更作为监视对象的对象物体。例如，在使用照相机传感器21的情况下，优选将道路标志、建筑物等静止物体作为对象物体。另外，在使用雷达传感器22的情况下，优选将反射功率较大的物体作为对象物体。另外，也可以根据对象物体的种类、位置、移动速度，选择使用的物体检测传感器。此外，物体检测传感器只要是能够通过探测本车的周边的物体，来获取本车的周边信息、位置信息的传感器装置即可，并不限定于上述的物体检测传感器。

转向角传感器23例如安装于车辆的转向杆，将与伴随驾驶员的操作的方向盘的操转向角的变化对应的转向角信号输出到ECU10。横摆率传感器24将与本车的转向操纵量的变化速度对应的横摆率信号输出到ECU10。

GNSS接收装置25是能够接收GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)信号的装置，能够接收来自通过人工卫星决定地上的当前位置的卫星测位系统的测位信号。作为GNSS接收装置25，例如能够例示通过从GPS卫星接收GPS信号，计算本车的位置信息的GPS接收装置。GNSS接收装置25按照规定周期接收测位信号。能够基于接收的测位信号等，计算本车的位置信息。通过由GNSS接收装置25依次接收测位信号，能够依次对本车的车辆位置进行测位。

报告装置30基于来自ECU10的控制指令进行工作。报告装置30也可以构成为还根据驾驶员的操作输入进行工作，该情况下，驾驶员的操作输入也可以通过ECU10适当地进行处理，之后作为向ECU10的控制指令输入到报告装置30。

报告装置30是用于以听觉或者视觉的方式向驾驶员等进行报告的装置，例如是设置在本车的车厢内的扬声器、蜂鸣器、显示器等。报告装置30构成为能够通过基于来自ECU10的控制指令发出警报音等，或者显示警报消息，来实施对驾驶员催促本车的起步的报告。

ECU10具备停止因素判定部11、阻碍物体判定部12、以及报告判定部13。停止因素判定部11基于识别为本车的停止因素的物体的物体信息，判定本车的停止因素的解除。阻碍物体判定部12基于识别为不是停止因素的其它物体的物体信息，判定妨碍本车的起步的阻碍物体的存在。报告判定部13构成为能够参照停止因素判定部11的判定结果、和阻碍物体判定部12的判定结果，基于这些判定结果，判定可否实施催促本车的起步的报告。

ECU10具备CPU、ROM、RAM、I/O等，通过由CPU执行安装于ROM的程序实现这些各功能。由此，ECU10通过基于从传感器组20获取的信息，制成控制指令并输出到报告装置30，作为执行本车的驾驶辅助的驾驶辅助装置发挥作用。

停止因素判定部11基于物体的种类、位置、速度、状态等，判定检测到的物体是否是停止因素。停止因素判定部11具备先行车判定部14、信号判定部15、以及道口判定部16。

先行车判定部14识别本车的先行车作为停止因素，并基于先行车的物体信息判定停止因素的解除。先行车判定部14例如在本车的行进方向上检测到的物体的种类为车辆的情况下，在根据其位置、速度，判断为可能成为本车40停止的因素的情况下，将该车辆认定为作为停止因素的先行车。而且，在识别为停止因素的先行车的物体信息变更，而切换为不可能成为停止因素的判断的情况下，判定停止因素的解除。

信号判定部15识别在本车的行进方向存在的信号灯作为停止因素，并基于信号灯的物体信息，判定停止因素的解除。信号判定部15例如在本车的行进方向上检测到的物体的种类为信号灯的情况下，在根据该信号灯的位置、显示的信号的状态，判断为可能成为本车40停止的因素的情况下，将该信号灯认定为作为停止因素的信号灯。而且，在识别为停止因素的信号灯的物体信息变更，而切换为不可能成为停止因素的判断的情况下，判定停止因素的解除。

道口判定部16识别在本车的行进方向上存在的道口作为停止因素，并基于道口的物体信息，判定停止因素的解除。道口判定部16例如在本车的行进方向上检测到的物体的种类为道口的情况下，在根据该道口的位置、拦截杆、警报的状态，判断为可能成为本车40停止的因素的情况下，将该道口认定为作为停止因素的道口。而且，在识别为停止因素的道口的物体信息变更，而切换为不可能成为停止因素的判断的情况下，判定停止因素的解除。

停止因素判定部11基本而言，基于分别在先行车判定部14、信号判定部15、道口判定部16中执行的解除停止因素的主旨的判定结果，执行是否解除停止因素的判定。停止因素判定部11既可以将在先行车判定部14、信号判定部15、道口判定部16的任何一个中均不存在非解除的停止因素的情况作为条件，执行解除了停止因素的主旨的判定，也可以决定先行车判定部14、信号判定部15、道口判定部16的判定结果的优先顺序，并将优先的判定结果作为停止因素判定部11中的判定结果。并且，也可以构成为在规定的条件下，能够不管在先行车判定部14、信号判定部15、道口判定部16中分别执行的解除停止因素的主旨的判定结果，而决定不解除停止因素。

阻碍物体判定部12具备物体识别部17、检测区域设定部18、以及阻碍物体检测部19。

物体识别部17基于从照相机传感器21以及雷达传感器22获取的本车的周围的物体信息，进行物体识别。具体而言，使用从照相机传感器21获取的特征点、和从雷达传感器22获取的物体的位置信息，识别在该位置存在物体。另外，物体识别部17对每个物体，将相对于本车的相对位置以及相对速度建立对应关系，并基于建立对应关系的相对位置和相对速度，计算与本车的行进方向正交的方向上的相对速度亦即横向速度、和本车的行进方向上的相对速度亦即纵向速度。另外，物体识别部17基于从照相机传感器21获取的图像信息、和预先准备的对象物的识别用的辞典信息，判定检测出的物体的种类。

检测区域设定部18基于检测阻碍物体的本车的周围的物体与本车的碰撞可能性，设定检测阻碍物体的阻碍物体检测区域。优选检测区域设定部18构成为基于本车的驾驶状态的驾驶信息、本车行驶的道路的道路信息、识别为停止因素的物体的物体信息中的至少任意一个，设定阻碍物体检测区域。通过基于这些信息设定阻碍物体检测区域，能够根据本车以及本车的周围的状况适当地设定阻碍物体检测区域。

阻碍物体检测部19在阻碍物体检测区域内检测到被识别为不是停止因素的其它物体的情况下，判定为存在阻碍物体。通过将阻碍物体的检测缩小到阻碍物体检测区域内，能够减轻阻碍物体检测处理中的负担，能够迅速地执行与报告相关的判定。另一方面，阻碍物体检测部19也可以构成为对于在阻碍物体检测区域外检测到的物体，能够基于其位置、移动量或者速度等，判定是否有侵入阻碍物体检测区域内的可能性。而且，也可以构成为在检测到有侵入阻碍物体检测区域内的可能性的物体的情况下，判定为有阻碍物体。

报告判定部13设定满足通过停止因素判定部11有解除停止因素的判定、和未通过阻碍物体判定部12判定为存在阻碍物体双方，作为许可在本车的停止时催促本车的起步的报告的实施的条件。在通过停止因素判定部11有解除停止因素的判定，并且，未通过阻碍物体判定部12判定为存在阻碍物体的情况下，报告判定部13不抑制报告而实施报告。该情况下，报告判定部13向报告装置30输出实施通常的报告的主旨的控制指令，在报告装置30中，实施通常的报告。

报告判定部13即使在本车的停止时有解除停止因素的判定的情况下，在通过阻碍物体判定部12判定为存在阻碍物体的情况下，也抑制催促本车的起步的报告的实施。报告的实施的抑制例如是指包含减小报告音、在有多个报告的单元的情况下减少该单元的数目等那样与通常相比减弱报告的程度、停止报告的执行的概念。此外，在本说明书等中，有时将报告的实施的抑制仅省略为报告的抑制。另外，报告判定部13也可以构成为在实施或者抑制报告的处理之前，能够执行保留报告的实施的处理。此外，在本说明书等中，有时将报告的实施的保留仅省略为报告的保留。报告判定部13既可以构成为将抑制报告的实施的主旨的控制信号输出给报告装置30，也可以构成为在不实施报告的情况下，不对报告装置30输出控制指令。

在图2示出ECU10执行的报告判定处理的流程图。按照规定的周期反复执行图2所示的处理。

首先，如步骤S101所示，判定本车是否在停止中。在停止中的情况下，进入步骤S102。在不在停止中的情况下，结束处理。

在步骤S102中，基于从照相机传感器21、雷达传感器22获取的本车的周围的物体信息，判定是否存在识别为停止因素的先行车。

如图3所示，在本车40在白线WL与白线WC之间的车道S1上向y轴的正方向行驶的情况下，在本车40的行进方向(y轴的正方向)上存在在车道S1上停止的先行车41的情况下，能够估计为本车40将在车道S1的行进方向上停止的先行车41的存在作为因素而停止。因此，先行车41被识别为停止因素。其结果，在步骤S102中进行肯定判定，并进入步骤S103。在不存在识别为停止因素的先行车41的情况下，在步骤S102中进行否定判定，并进入步骤S110。

在步骤S103中，对在步骤S102中识别为停止因素的先行车，判定是否从是停止因素的情况解除。例如，在图3中，若识别为停止因素的先行车41起步，则先行车41解除是停止因素的情况。其结果，在步骤S103中进行肯定判定，并进入步骤S104。例如，在识别为停止因素的先行车41由于继续停止等，而不从是停止因素的情况解除的情况下，在步骤S103中进行否定判定，并重复步骤S103的判定直至成为肯定判定为止。

在步骤S104中，判定是否存在妨碍本车的起步的阻碍物体。例如，如图3所示，在车道S1内，将先行车41的后端(y轴的负方向的端部)位置y1与本车40的前端(y轴的正方向的端部)位置y0之间设定为阻碍物体检测区域A1。而且，判定在阻碍物体检测区域A1内是否存在物体。在阻碍物体检测区域A1内检测到阻碍物体50(在图3中为行人)的情况下，在步骤S104中进行肯定判定，并进入步骤S105。在步骤S105中进行抑制报告的主旨的判定，并结束处理。在阻碍物体检测区域A1内未检测到阻碍物体的情况下，在步骤S104中进行否定判定，并进入步骤S106。在步骤S106中，进行实施报告的主旨的判定，并结束处理。

在步骤S110中，基于从照相机传感器21、雷达传感器22获取的本车的周围的物体信息，判定是否存在识别为停止因素的信号灯。

如图4所示，在本车40在车道S1上向y轴的正方向行驶的情况下，在本车40的行进方向上对于车道S1的行驶车辆存在表示停止信号(例如，红灯)的信号灯42的情况下，能够估计为本车40将信号灯42表示停止信号作为因素而停止。因此，将信号灯42识别为停止因素。其结果，在步骤S110中进行肯定判定，并进入步骤S111。在不存在识别为停止因素的信号灯42的情况下，在步骤S110中进行否定判定，并进入步骤S120。

在步骤S111中，判定在识别为停止因素的信号灯的近前是否存在车辆。具体而言，判定在与图4所示的信号灯42的近前位置(y轴的负方向的位置)y2相比靠近本车40侧是否存在车辆。在步骤S111中，并不限定于在车道S1内存在车辆的情况，在白线WC与白线WR之间的车道S2内、与白线WL相比在本车40的左侧(x轴的负方向)存在车辆的情况下，也判断为在识别为停止因素的信号灯42的近前存在车辆，而在步骤S111中进行肯定判定。

在步骤S111中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S112，进行抑制报告的主旨的判定，并结束处理。在步骤S111中进行了否定判定的情况下，进入步骤S113。

在步骤S113中，对在步骤S110中识别为停止因素的先行车判定是否从是停止因素的情况解除。若信号灯42表示的信号变化，从停止信号切换为许可信号(例如，绿灯)，则信号灯42从是停止因素的情况解除。其结果，在步骤S113中进行肯定判定，并进入步骤S114。例如，在识别为停止因素的信号灯42由于维持停止信号等，而未从是停止因素的情况解除的情况下，在步骤S113中进行否定判定，并重复步骤S113的判定直至成为肯定判定为止。

在步骤S114中，判定是否存在妨碍本车的起步的阻碍物体。例如，如图4所示，在车道S1内，将信号灯42的近前位置y2与本车40的前端位置y0之间设定为阻碍物体检测区域A2。而且，判定在阻碍物体检测区域A2内是否存在物体。在阻碍物体检测区域A2内检测到阻碍物体50(在图4中为行人)的情况下，在步骤S114中进行肯定判定，并进入步骤S115。在步骤S115中进行抑制报告的主旨的判定，并结束处理。在阻碍物体检测区域A2内未检测到阻碍物体的情况下，在步骤S114中进行否定判定，并进入步骤S116。在步骤S116中，进行实施报告的主旨的判定，并结束处理。

在步骤S120中，基于从照相机传感器21、雷达传感器22获取的本车的周围的物体信息，判定是否存在进行了停止因素的解除判定的道口。

如图5所示，在本车40在车道S1上向y轴的正方向行驶的情况下，在本车40的行进方向上对于车道S1的行驶车辆存在表示停止信号(例如，放下了拦截杆的状态)的道口43的情况下，能够估计为本车40将道口43表示停止信号作为因素而停止。因此，将道口43识别为停止因素。其结果，在步骤S120中进行肯定判定，并进入步骤S121。在不存在识别为停止因素的道口43的情况下，在步骤S120中进行否定判定，并进入步骤S124。在步骤S124中，进行实施报告的主旨的判定，并结束处理。

在步骤S121中，对在步骤S120中识别为停止因素的道口，判定是否从是停止因素的情况解除。例如，在图5中，若道口43表示的信号变化，而从停止信号切换为许可信号(例如，拦截杆抬起的状态)，则道口43从是停止因素的情况解除。其结果，在步骤S121中进行肯定判定，并进入步骤S122。在识别为停止因素的道口43由于维持停止信号等，而未从是停止因素的情况解除的情况下，在步骤S121中进行否定判定，并重复步骤S 121的判定直至成为肯定判定为止。

在步骤S122中，判定是否存在妨碍本车的起步的阻碍物体。例如，如图5所示，在车道S1内，将道口43的近前位置y3与本车40的前端位置y0之间设定为阻碍物体检测区域A3。而且，判定在阻碍物体检测区域A3内是否存在物体。在阻碍物体检测区域A3内检测到阻碍物体50(在图5中为行人)的情况下，在步骤S122中进行肯定判定，并进入步骤S123。在步骤S123中进行抑制报告的主旨的判定，并结束处理。在阻碍物体检测区域A3内未检测到阻碍物体的情况下，在步骤S123中进行否定判定，并进入步骤S124。在步骤S124中，进行实施报告的主旨的判定，并结束处理。

如上述那样，根据ECU10，如步骤S103、S113、S121所示，设定有解除停止因素的判定，作为许可在本车40的停止时催促本车40的起步的报告的实施的条件。另外，如步骤S104、S114、S122所示，根据ECU10，能够基于识别为不是停止因素的其它物体的物体信息，判定妨碍本车40的起步的阻碍物体50的存在。而且，即使在步骤S103、S113、S121中有在本车40的停止时解除停止因素的判定的情况下，在步骤S104、S114、S122中判定为存在阻碍物体50的情况下，如步骤S105、S115、S123所示，也抑制催促本车40的起步的报告的实施。具体而言，例如决定不实施本车40能够起步的主旨的报告。根据ECU10，即使在满足许可催促本车40的起步的报告的实施的条件的情况下，在由于阻碍物体50存在，而担心本车40安全地起步的状况下，也能够抑制催促本车40的起步的报告的实施。因此，能够实施考虑了安全性的催促本车40的起步的报告。

另外，ECU10如步骤S102、S110、S120所示，构成为能够识别本车40的先行车41、在本车40的行进方向存在的信号灯42或者道口43，作为停止因素。而且，基于本车40的位置、和认定为停止因素的先行车41，信号灯42或者道口43的位置，在本车40行驶的车道S1内分别设定阻碍物体检测区域A1、A2、A3。而且，在阻碍物体检测区域A1、A2、A3内识别出阻碍物体50的情况下，抑制报告，所以能够避免检测到如在本车40的远方存在的静止物那样阻碍本车40的起步的可能性较低的物体的存在而抑制报告，能够适当地选定报告的抑制和实施。

另外，ECU10如步骤S110所示，在识别到信号灯42作为停止因素的情况下，如步骤S111所示，在与信号灯42相比靠近本车40侧，获取了启示车辆侵入本车40行驶的车道S1的可能性的信息的情况下，不进行步骤S113所示的对信号灯42解除停止因素的判定，而决定不解除停止因素，而抑制报告。因此，例如与信号灯42表示的信号无关，在本车40的驾驶员视觉确认到从岔道等侵入车道S1的车而进行待机的情况下等，能够决定不实施本车40能够起步的主旨的报告。其结果，能够减轻驾驶员的不适感并且实施考虑了安全性的催促本车40的起步的报告。

(第二实施方式)

在第一实施方式中，例示了ECU10如图3～5所示，基于本车40的位置y0、和认定为停止因素的先行车41，信号灯42或者道口43的位置y1、y2、y3，在本车40行驶的车道S1内设定阻碍物体检测区域A1、A2、A3的情况，但并不限定于此。也可以基于识别为停止因素的物体的物体信息以外设定阻碍物体检测区域。

如第二实施方式所示，检测区域设定部18能够基于本车的驾驶状态的驾驶信息、本车行驶的道路的道路信息、识别为停止因素的物体的物体信息等，适当地设定阻碍检测区域。另外，阻碍物体检测部19能够构成为还能够将在阻碍物体检测区域外检测到并且有侵入阻碍物体检测区域内的可能性的物体检测为阻碍物体。

在图6示出第二实施方式的阻碍物体检测处理的流程图。按照规定的周期反复执行图6所示的处理。此外，图6所示的处理能够应用于图2所示的步骤S104、S114、S122的各处理，能够构成为能够在图1所示的ECU10中执行。

在步骤S201中，ECU10获取本车的驾驶状态的驾驶信息、本车行驶的道路的道路信息、识别为停止因素的物体的物体信息，并进入步骤S202。

在步骤S202中，基于在步骤S201中获取的驾驶信息、道路信息、物体信息中的至少任意一个，设定第一检测区域以及第二检测区域。第一检测区域相当于阻碍物体检测区域。第二检测区域设定在第一检测区域的周围。其后，进入步骤S203。

例如，对于第一检测区域来说，也可以使用作为本车的驾驶信息获取的转向角信息和横摆率信息的至少任意一个设定第一检测区域。转向角信息能够从转向角传感器23获取，横摆率信息能够从横摆率传感器24获取。例如，如图7的箭头R所示，在本车40通过转向操纵而采取相对于当前行驶的车道S1的方向不直行的进路的情况下，使用从转向角传感器23获取的本车40的转向角，设定第一检测区域A4。

另外，例如对于第一检测区域来说，也可以使用作为本车行驶的道路的道路信息获取的白线信息、道路形状信息、地图信息中的至少任意一个设定第一检测区域。白线信息以及道路形状信息能够从照相机传感器21获取，地图信息能够从GNSS接收装置25获取。例如，如图8所示，在白线WL以及白线WC向右侧弯曲而车道S1成为右方向的弯道的地点上，不管本车40的当前的方向，而设定沿着车道S1的第一检测区域A5。如图7、8所示，通过基于驾驶信息、道路信息设定第一检测区域，能够设定与本车40的将来的进路对应的适当的阻碍物体检测区域。

并且，在步骤S202中，在阻碍物体检测区域外，设定用于检测有侵入阻碍物体检测区域内的可能性的物体的第二检测区域。例如如图9所示，除了第一检测区域A2之外，设定第二检测区域A22。此外，图9所示的本车40、信号灯42、车道S1等与图4相同，图9所示的第一检测区域A2相当于图4所示的阻碍物体检测区域A2。如图9所示，第二检测区域A22与第一检测区域A2的x轴方向以及y轴方向邻接地设定在第一检测区域A2的外侧，并设定为包围第一检测区域A2的外周的形状。第二检测区域A22设定为相对于第一检测区域A2在x轴方向上与y轴方向相比更宽地扩展的区域。在步骤S202中，设定各检测区域，之后进入步骤S203。

在步骤S203～S210中，对在第一检测区域内检测出的物体进行判定。首先，在步骤S203中，判定在第一检测区域内是否检测到物体。在第一检测区域内检测到物体的情况下，进入步骤S204。在第一检测区域内未检测到物体的情况下，进入步骤S211。

在步骤S204中，基于对检测出的物体获取的物体信息，执行物体的种类判定，判定是否判定出种类。具体而言，基于从照相机传感器21获取的图像信息、和预先准备的对象物的识别用的辞典信息，判定检测出的物体的种类。在判定出物体的种类的情况下，进入步骤S205。在未能够判定出物体的种类的情况下，进入步骤S208。

在步骤S205中，判定在步骤S204中判定出的物体的种类是否是相当于阻碍物体的种类。例如，在对于在步骤S203中检测出的物体，在步骤S204中识别为其种类是行人、车辆(包含四轮车、两轮车等)、自行车的情况下，在步骤S205中判定为阻碍物体，进入步骤S206判定为“有阻碍物体”，并结束处理。

例如，在对于在步骤S203中检测出的物体，在步骤S204中识别为其种类是图10所示那样的设置在车道S1内的窨井52、图11所示那样的设置在车道S1的左侧(白线WL侧)的路肩的护栏53的情况下，在步骤S205中判定为不是阻碍物体，并进入步骤S207判定为“没有阻碍物体”。在不能够利用照相机传感器21检测到的物体信息的情况下等，步骤S203的处理有用，特别是能够抑制不需要地将窨井52、护栏53那样容易通过雷达传感器22检测到的金属构造物判定为阻碍物体。

另一方面，在步骤S208中，判定在步骤S204中未能够识别种类的物体的移动量M1是否超过规定的移动量阈值Mth1。例如，能够基于从照相机传感器21、雷达传感器22获取的物体信息，对各物体计算与本车的行进方向正交的方向上的相对速度亦即横向速度、和本车的行进方向上的相对速度亦即纵向速度，能够基于该横向速度和纵向速度，计算移动量M1。移动量阈值Mth1例如能够设定为零左右，该情况下，在步骤S208中，能够判定未能够识别种类的物体是否能够视为静止物。在M1＞Mth1的情况下，进入步骤S209判定为“有阻碍物体”，并结束处理。在M1≤Mth1的情况下，进入步骤S210判定为“没有阻碍物体”，并结束处理。根据步骤S208～S210，在能够将未能够识别种类的物体视为静止物的情况下，能够作为不相当于阻碍物体的物体进行处理。具体而言，能够将图10所示那样的设置在车道S1内的窨井52、图11所示那样的设置于车道S1的左侧(白线WL侧)的路肩的护栏53等静止物作为不相当于阻碍物体的物体进行处理。

在步骤S211～S214中，对在第二检测区域内检测到的物体进行判定。首先，在步骤S211中，判定在第二检测区域内是否检测到物体。例如，如图9所示，在第二检测区域A22内检测到物体51(在图9中为行人)的情况下，判定为在第二检测区域内检测到物体，并进入步骤S212。在第二检测区域A22内未检测到物体的情况下，进入步骤S214判定为“没有阻碍物体”。

在步骤S212中，判定在步骤S211中在第二检测区域内检测出的物体的移动量M2是否超过规定的移动量阈值Mth2。移动量M2与移动量M1相同，例如能够基于从照相机传感器21、雷达传感器22获取的物体信息计算。移动量阈值Mth2能够设定为在第二检测区域内检测到的物体能够侵入第一检测区域的移动量。移动量阈值Mth2既可以设定为固定值，也可以基于在第二检测区域内检测到的物体与第一检测区域的距离等设定。

例如，在图9中，将朝向第一检测区域A2的方向(x轴的正方向)设为正计算相对于第一检测区域A2在x轴的负方向检测到的物体51的移动量M2，并与作为正的移动量的移动量阈值Mth2进行比较。在M2＞Mth2的情况下，进入步骤S213判定为“有阻碍物体”，并结束处理。在M2≤Mth2的情况下，进入步骤S214判定为“没有阻碍物体”，并结束处理。根据步骤S211～S214，在第二检测区域A22检测到物体51的情况下，在物体51的移动量M2大至有侵入第一检测区域A2的可能性的程度的情况下，能够将物体51作为相当于阻碍物体的物体进行处理。因此，在步骤S104、S114、S122所示那样的阻碍物体的存在判定中进行肯定判定，而抑制报告。其结果，在阻碍物体检测区域外检测到的物体51有侵入阻碍物体检测区域内的可能性的情况下，能够避免实施报告，能够进一步考虑安全性，来实施催促本车40的起步的报告。另外，即使在阻碍物体检测区域的设定未充分地适合于本车40及其周围的状况的情况下，通过考虑在阻碍物体检测区域外检测到的物体51，也能够更可靠地进行安全并且适当的报告的实施或者抑制的选择。

此外，在第二实施方式中，将在第一检测区域内未检测到物体作为条件，执行在第二检测区域内是否检测到物体的判定，但并不限定于此。也可以不管是否在第一检测区域内检测到物体的判定结果，而判定在第二检测区域内是否检测到物体。

另外，在第二实施方式中，通过对在第一检测区域外检测到的物体中在第二检测区域内检测到的物体，执行对移动量M2与移动量阈值Mth2进行比较的判定，从而执行了在阻碍物体检测区域外检测到的物体是否有侵入阻碍物体检测区域内的可能性的判定，但并不限定于此。也可以不设定第二检测区域，而对在第一检测区域外检测到的物体全部执行是否有侵入阻碍物体检测区域内的可能性的判定。

(变形例)

停止因素判定部11也可以构成为基于分别在先行车判定部14、信号判定部15、道口判定部16中执行的解除停止因素的主旨的判定结果，综合地执行是否解除停止因素的判定。例如，停止因素判定部11也可以构成为基于先行车判定部14、信号判定部15、道口判定部16分别识别为停止因素的物体的位置关系，决定先行车判定部14、信号判定部15、道口判定部16的判定结果的优先顺序，报告判定部13能够利用优先的判定结果作为停止因素判定部11中的判定结果。

如图12所示，例示先行车41在成为信号灯42的近前侧(接近本车40的一侧)的位置停车，而通过先行车判定部14识别到先行车41，并通过信号判定部15识别到信号灯42，作为停止因素的情况进行具体的说明。该情况下，停止因素判定部11使先行车判定部14的判定结果与信号判定部15的判定结果相比优先，来判定停止因素的解除。具体而言，即使在通过信号判定部15有解除停止因素的判定的情况下，在通过先行车判定部14没有解除停止因素的判定的情况下，停止因素判定部11也判定为未解除停止因素。在即使信号灯42变化为许可信号，位于近前侧的先行车41也未起步这样的状况下，使本车40起步并不适当，在这样的状况下，能够抑制实施催促本车40的起步的报告。

另外，如图14所示，在与图12相反，先行车41在成为信号灯42的里侧(远离本车40的一侧)的位置停车，而通过先行车判定部14识别到先行车41，并通过信号判定部15识别到信号灯42，作为停止因素的情况下，停止因素判定部11使信号判定部15的判定结果与先行车判定部14的判定结果相比优先，来判定停止因素的解除。具体而言，即使在通过先行车判定部14有解除停止因素的判定的情况下，在通过信号判定部15没有解除停止因素的判定的情况下，停止因素判定部11也判定为未解除停止因素。即使先行车41未起步，在该先行车41位于信号灯42的里侧这样的状况下，本车40也能够行驶到信号灯42，所以使本车40起步是适当的。在这样的状况下，能够避免抑制催促本车40的起步的报告。

另外，停止因素判定部11也可以构成为在规定的条件下，能够不管在先行车判定部14、信号判定部15、道口判定部16中分别执行的解除停止因素的主旨的判定结果，而决定不解除停止因素。

例如，如图13所示，在由于与通过信号判定部15识别为停止因素的信号灯42相比在本车40侧存在与车道S1合流的岔道S3等，而启示了其它车辆60侵入车道S1的可能性的情况下，停止因素判定部11也可以构成为在规定的条件下，能够不执行分别在先行车判定部14、信号判定部15、道口判定部16中执行的解除停止因素的主旨的判定，而决定不解除停止因素。例如，在图2中的流程图中，由于图13所示的其它车辆60的存在，而在步骤S111中进行肯定判定，并进入S112抑制报告。此外，虽然在步骤S111中，执行在其它车辆60那样实际存在车辆的情况下进行肯定判定的处理，但也可以构成为在获取了启示车辆侵入本车40行驶的车道S1的可能性的信息的情况下进行肯定判定。例如，也可以构成为在仅检测到图13所示的岔道S3，而未检测到其它车辆60的情况下也进行肯定判定并抑制报告。也可以除了岔道S3之外，在检测到店铺的停车场的出入口等的情况下，也作为启示了车辆侵入本车40行驶的车道S1的可能性的情况进行处理。

此外，在上述的各实施方式中，作为阻碍物体检测区域，例示在本车40的行进方向(前方)设定的四边形状的区域进行了说明，但并不限定于此。阻碍物体检测区域只要是基于本车40的周围的物体与本车40的碰撞可能性设定的区域即可。例如，如图15所示，也可以是在本车40的周围设定为椭圆状的阻碍检测区域A7。如阻碍检测区域A7那样，并不限定于本车40的前方，也可以包含侧方、后方，但由于存在于本车40的前方的物体与本车40的碰撞可能性较高，所以优选本车40的前方与侧方、后方相比较，设定更宽的阻碍检测区域。并且，阻碍检测区域也可以延伸至超过划分车道S1的白线WL以及白线WC的区域。

另外，在图2所示的流程图中，在先行车起步，或者信号从红灯变更为绿灯等解除了停止因素之后，在本车的前面存在障碍物的情况下，抑制报告，但也可以代替该情况，而在解除停止因素之后在一定时间内进行等待直至障碍物不存在为止，在不存在的情况下，若停止因素也保持解除的状态，则实施报告。该情况下，也可以在即使经过一定时间，仍存在障碍物的情况下，抑制报告。另外，也可以即使在到经过一定时间为止的期间障碍物不存在，在停止因素从解除的状态返回到未解除的状态的情况下，也抑制报告。此外，报告的实施的抑制例如是指包含减小报告音、在有多个报告的单元的情况下减少该单元的数目等那样与通常相比减弱报告的程度、停止报告的执行的概念。

在图16例示变形例的报告判定处理的流程图进行具体的说明。图16所示的报告判定处理与图2所示的报告判定处理相同，在ECU10中按照规定的周期反复执行。

在步骤S301～S304中，与图2所示的步骤S101～S104相同，执行本车是否在停止中的判定、是否存在被识别为停止因素的先行车的判定、该先行车是否从是停止因素的情况解除的判定、以及是否存在阻碍物体的判定。

在步骤S304中进行了肯定判定的情况下，进入步骤S305，决定保留报告的实施，之后进入步骤S306。在步骤S304中进行了否定判定的情况下，进入步骤S310，与图2所示的步骤S106相同，进行实施报告的主旨的判定，并结束处理。

在步骤S306中，对在步骤S304中检测为阻碍物体的物体判定是否在现阶段也为阻碍物体。例如，在步骤S304的阶段如图3所示在阻碍物体检测区域A1内检测到的阻碍物体50在步骤S306的阶段也在阻碍物体检测区域A1内检测到的情况下，在步骤S306中进行肯定判定，并进入步骤S307。在检测为阻碍物体50的物体在步骤S306的阶段，在阻碍物体检测区域A1外被检测到的情况下，在步骤S306进行否定判定，并进入步骤S308。判定是否存在妨碍本车的起步的阻碍物体。

在步骤S307中，判定是否在保留报告的状态下经过了保留时间HL。具体而言，例如判定从开始报告的保留起的经过时间HP是否超过保留时间HL。此外，保留时间HL是指进行报告的保留的上限时间，能够根据本车的状态、本车的周围的状态等设定。在经过保留时间HL的情况下(例如，HP＞HL的情况下)，在步骤S307中进行肯定判定，并进入步骤S309，与图2所示的步骤S105相同，进行抑制报告的主旨的判定，并结束处理。在未经过保留时间HL的情况下(例如，HP≤HL的情况下)，在步骤S307中进行否定判定，并返回到步骤S305，继续报告的保留。

在步骤S308中，对在步骤S302中识别为停止因素，并在步骤S303中判定为从是停止因素的情况解除的先行车，判定是否在现阶段也为从是停止因素的情况解除的状态。例如，在图3中，在先行车41从停止状态起步而从是停止因素的情况解除之后，先行车41再次成为停止的状态的情况下，先行车41从解除停止因素的状态返回到未解除的状态，而在步骤S308中进行否定判定，并进入步骤S309。在先行车41从停止状态起步之后，由于继续行驶等，而保持为从停止因素解除的状态的情况下，在步骤S308中进行肯定判定，并进入步骤S310。

根据图16所示的变形例，即使在步骤S303中，在本车40的停止时，有解除停止因素的判定的情况下，如步骤S304、S305所示，在通过阻碍物体判定部12判定为存在阻碍物体的情况下，也保留催促本车的起步的报告的实施。而且，如步骤S305～S308、S310所示，在到经过保留时间HL为止的期间，判定为不存在阻碍物体，并且，判定为从是停止因素的情况解除的情况下，实施报告。另一方面，如步骤S305～S307、S309所示，在即使经过保留时间HL，也存在阻碍物体的情况下抑制报告的实施。另外，如步骤S305～S309所示，即使在到经过保留时间HL为止的期间，阻碍物体不存在的情况下，在未从是停止因素的情况解除的状态的情况下，也抑制报告的实施。

如图16所示的变形例所示，ECU10也可以构成为在根据阻碍物体判定部12的判定结果，而担心本车安全地起步的状况下，保留催促本车40的起步的报告，并在保留时间TL的期间，决定实施报告还是抑制报告。通过这样的构成，也能够考虑安全性实施催促本车40的起步的报告。

此外，在步骤S306中，也可以也对与在步骤S304中检测为阻碍物体的物体不同的其它物体执行是否为阻碍物体的判定。另外，在步骤S308中，也可以也对除了在步骤S302中识别为停止因素的先行车以外识别出的停止因素执行是否为从是停止因素的情况解除的状态的判定。

另外，以规定的保留时间HL保留报告的实施是指保留的时间的上限为保留时间HL。例如，如步骤S305～S310所示，也可以即使在从开始保留起未经过保留时间HL的时刻，在步骤S306中进行否定判定并且在步骤S308中进行了肯定判定的情况下，也如步骤S310所示，决定报告的实施。另一方面，也可以在从开始保留起经过了保留时间HL的时刻，执行步骤S306、S308所示那样的判定，并决定报告的实施或者抑制。

另外，虽然图16所示的变形例例示了将保留报告的处理应用于图2的步骤S102～S106所示那样的识别先行车作为停止因素的报告判定处理的情况，但并不限定于此。也能够同样地将保留报告的处理应用于图2的步骤S110～S116、S120～S124所示那样的识别信号灯、道口作为停止因素的报告判定处理。

根据上述的各实施方式，能够得到下述的效果。

ECU10具备停止因素判定部11、阻碍物体判定部12、报告判定部13，作为基于本车40的周围的物体信息，实施本车40的驾驶辅助的驾驶辅助装置发挥作用。

停止因素判定部11基于识别为本车40的停止因素的物体(例如，先行车41、信号灯42、道口43)的物体信息，判定本车40的停止因素的解除。

阻碍物体判定部12基于识别为不是停止因素的其它物体的物体信息，判定妨碍本车40的起步的阻碍物体(例如，阻碍物体50)的存在。而且，报告判定部13例如如步骤S103、S113、S121所示，设定通过停止因素判定部11有解除停止因素的判定，作为许可在本车40的停止时催促本车40的起步的报告的实施的条件。并且，报告判定部13即使在本车40的停止时，有解除停止因素的判定的情况下，例如如步骤S104、S114、S122所示，在通过阻碍物体判定部12判定为存在阻碍物体的情况下，也抑制催促本车的起步的报告的实施。根据ECU10，即使在停止因素判定部11的判定结果满足许可催促本车40的起步的报告的实施的条件的情况下，在根据阻碍物体判定部12的判定结果，担心本车安全地起步的状况下，也能够抑制催促本车40的起步的报告的实施。因此，能够考虑安全性实施催促本车40的起步的报告。

如ECU10所示，优选停止因素判定部11包含先行车判定部14、信号判定部15、道口判定部16中的至少任意一个，更优选包含先行车判定部14、和信号判定部15。先行车判定部14识别本车40的先行车41作为停止因素，并基于先行车41的物体信息判定停止因素的解除。信号判定部15识别在本车40的行进方向存在的信号灯42作为停止因素，并基于信号灯42的物体信息，判定停止因素的解除。道口判定部16识别在本车40的行进方向存在的道口43作为停止因素，并基于道口43的物体信息，判定停止因素的解除。该情况下，例如阻碍物体判定部12也可以构成为基于从物体检测传感器(例如，照相机传感器21、雷达传感器22)获取的本车40的周围的物体的物体信息，在识别为停止因素的物体与本车之间存在识别为不是停止因素的其它物体的情况下，判定为存在阻碍物体。

另外，如ECU10所示，阻碍物体判定部12也可以包含检测区域设定部18、和阻碍物体检测部19。具体而言，检测区域设定部18基于本车40的周围的物体与本车40的碰撞可能性，设定检测阻碍物体的阻碍物体检测区域。该情况下，优选阻碍物体检测部19构成为在设定的阻碍物体检测区域内检测到识别为不是停止因素的其它物体的情况下，判定为存在阻碍物体。通过在阻碍物体检测区域内进行阻碍物体的检测，能够减轻阻碍物体检测处理中的负担，能够迅速地执行与报告相关的判定。

优选检测区域设定部18基于本车的驾驶状态的驾驶信息、本车行驶的道路的道路信息、识别为停止因素的物体的物体信息中的至少任意一个，设定上述阻碍物体检测区域。例如，检测区域设定部18能够使用本车行驶的道路的白线信息、道路形状信息、地图信息中的至少任意一个，作为驾驶信息，作为本车40的道路信息。

阻碍物体检测部19也可以构成为在阻碍物体检测区域(例如，第一检测区域A2)外检测到的识别为不是停止因素的其它物体51有侵入阻碍物体检测区域内的可能性的情况下，判定为存在阻碍物体。能够避免尽管在阻碍物体检测区域外检测到的物体51有侵入阻碍物体检测区域内的可能性但实施报告，能够进一步考虑安全性来实施催促本车40的起步的报告。

另外，阻碍物体检测部19也可以构成为即使在阻碍物体检测区域内存在识别为不是停止因素的其它物体的情况下，在不能够识别其它物体的种类的情况下，也将其它物体的移动量超过规定的移动量阈值作为条件，判定为存在阻碍物体。能够适当地除去窨井52、护栏53那样的不相当于阻碍物体的物体。

另外，停止因素判定部11也可以构成为综合地执行是否解除停止因素的判定。由此，能够根据本车40及其周围的状况，更适当地选择报告的实施和抑制。例如，停止因素判定部11也可以构成为在与通过信号判定部15识别为停止因素的信号灯42相比在本车40侧获取了启示车辆(例如，其它车辆60)侵入本车40行驶的道路的可能性的信息的情况下，不解除停止因素。

另外，例如停止因素判定部11也可以构成为在通过先行车判定部14识别为停止因素的先行车41与通过信号判定部15识别为停止因素的信号灯42相比接近本车40的情况下，使先行车判定部14的判定结果与信号判定部15的判定结果相比优先，来判定上述停止因素的解除。相反，也可以构成为在识别为停止因素的信号灯42与识别为停止因素的先行车41相比接近本车40的情况下，使信号判定部15的判定结果与先行车判定部14的判定结果相比优先，来判定停止因素的解除。

报告判定部13也可以构成为能够在实施或者抑制报告的处理之前，执行保留报告的实施的处理。例如，报告判定部13例如也可以构成为如步骤S303所示，即使在本车40的停止时，有解除停止因素的判定的情况下，例如如步骤S304～S310所示，在通过阻碍物体判定部12判定为存在阻碍物体的情况下，也保留催促本车的起步的报告的实施至规定的保留时间HL，在到经过保留时间HL为止的期间，阻碍物体的存在消失，并且，解除停止因素的情况下，实施报告。该情况下，报告判定部13也可以构成为在即使经过保留时间HL，阻碍物体也存在的情况下抑制报告的实施。另外，报告判定部13也可以构成为即使在到经过保留时间HL为止的期间，阻碍物体不存在的情况下，在未解除停止因素的情况下，也抑制报告的实施。

也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器提供的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以由通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器提供的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以由通过被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

本公开依据实施例进行了记述，但应该理解本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，也将各种组合、方式，甚至其中仅包含一个要素、更多或者更少要素的其它的组合、方式纳入本公开的范畴、思想范围。

Claims (14)

1.一种驾驶辅助装置，是基于本车(40)的周围的物体信息，实施上述本车的驾驶辅助的驾驶辅助装置(10)，其中，具备：

停止因素判定部(11)，基于识别为上述本车的停止因素的物体(41、42、43)的物体信息，判定上述本车的停止因素的解除；

阻碍物体判定部(12)，基于识别为不是上述停止因素的其它物体的物体信息，判定妨碍上述本车的起步的阻碍物体(50)的存在；以及

报告判定部(13)，通过设定由上述停止因素判定部判定为有解除上述停止因素这一条件(S103、S113、S121)，作为许可在上述本车的停止时催促上述本车的起步的报告的实施的条件，并且即使在上述本车的停止时判定为有解除上述停止因素的情况下，在通过上述阻碍物体判定部判定为存在上述阻碍物体的情况下(S104、S114、S122)，也抑制催促上述本车的起步的报告的实施。

2.一种驾驶辅助装置，是基于本车(40)的周围的物体信息，实施上述本车的驾驶辅助的驾驶辅助装置(10)，其中，具备：

停止因素判定部(11)，基于识别为上述本车的停止因素的物体(41、42、43)的物体信息，判定上述本车的停止因素的解除；

阻碍物体判定部(12)，基于识别为不是上述停止因素的其它物体的物体信息，判定妨碍上述本车的起步的阻碍物体(50)的存在；以及

报告判定部(13)，通过设定由上述停止因素判定部判定为有解除上述停止因素这一条件(S303)，作为许可在上述本车的停止时催促上述本车的起步的报告的实施的条件，并且即使在上述本车的停止时判定为有解除上述停止因素的情况下，在通过上述阻碍物体判定部判定为存在上述阻碍物体的情况下(S304)，也保留催促上述本车的起步的报告的实施规定的保留时间(S305、S307)，在到经过规定的保留时间为止的期间，上述阻碍物体的存在消除(S306)，并且，解除上述停止因素的情况下(S308)，实施报告。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

在即使经过上述保留时间，上述阻碍物体也存在的情况下，上述报告判定部抑制报告的实施。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，

即使在到经过上述保留时间为止的期间上述阻碍物体的存在消除的情况下，在未解除上述停止因素的情况下，上述报告判定部也抑制报告的实施。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

上述停止因素判定部包含：

先行车判定部(14)，识别上述本车的先行车作为上述停止因素，并基于上述先行车的物体信息判定上述停止因素的解除；

信号判定部(15)，识别在上述本车的行进方向存在的信号灯作为上述停止因素，并基于上述信号灯的物体信息，判定上述停止因素的解除；以及

道口判定部(16)，识别在上述本车的行进方向存在的道口作为上述停止因素，并基于上述道口的物体信息，判定上述停止因素的解除中的至少任意一个，

上述阻碍物体判定部基于从物体检测传感器(21、22)获取的上述本车的周围的物体的物体信息，在识别为上述停止因素的物体与上述本车之间存在识别为不是上述停止因素的其它物体的情况下，判定为存在上述阻碍物体。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

上述阻碍物体判定部具备：

检测区域设定部(18)，基于上述本车的周围的物体与上述本车的碰撞可能性，设定检测上述阻碍物体的阻碍物体检测区域；以及

阻碍物体检测部(19)，在上述阻碍物体检测区域内检测到识别为不是上述停止因素的其它物体的情况下，判定为存在上述阻碍物体。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其中，

上述检测区域设定部基于上述本车的驾驶状态的驾驶信息、上述本车行驶的道路的道路信息、以及识别为上述停止因素的物体的物体信息中的至少任意一个，设定上述阻碍物体检测区域。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，其中，

上述检测区域设定部使用上述本车的转向角信息和横摆率信息的至少任意一个作为上述驾驶信息，来设定上述阻碍物体检测区域。

9.根据权利要求7或者8所述的驾驶辅助装置，其中，

上述检测区域设定部使用上述本车行驶的道路的白线信息、道路形状信息、以及地图信息中的至少任意一个作为上述道路信息，来设定上述阻碍物体检测区域。

10.根据权利要求6～9中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

上述阻碍物体检测部在上述阻碍物体检测区域外检测到的识别为不是上述停止因素的其它物体(51)有侵入上述阻碍物体检测区域内的可能性的情况下，判定为存在上述阻碍物体。

11.根据权利要求6～10中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

即使在上述阻碍物体检测区域内存在识别为不是上述停止因素的其它物体的情况下，在不能够识别上述其它物体的种类的情况下，上述阻碍物体检测部也将上述其它物体的移动量超过规定的移动量阈值作为条件，判定为存在上述阻碍物体。

12.根据权利要求5～11中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

上述停止因素判定部包含信号判定部，该信号判定部识别在上述本车的行进方向存在的信号灯作为上述停止因素，并基于上述信号灯的物体信息，判定上述停止因素的解除，

在与通过上述信号判定部识别为上述停止因素的上述信号相比在上述本车侧获取了启示车辆(60)侵入上述本车行驶的道路的可能性的信息的情况下，不解除上述停止因素。

13.根据权利要求5～12中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

上述停止因素判定部包含：识别上述本车的先行车作为上述停止因素，并基于上述先行车的物体信息判定上述停止因素的解除的先行车判定部、和识别在上述本车的行进方向存在的信号灯作为上述停止因素，并基于上述信号灯的物体信息，判定上述停止因素的解除的信号判定部，

在通过上述先行车判定部识别为上述停止因素的上述先行车与通过上述信号判定部识别为上述停止因素的上述信号相比接近上述本车的情况下，使上述先行车判定部的判定结果与上述信号判定部的判定结果相比优先，来判定上述停止因素的解除。

14.根据权利要求5～12中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

上述停止因素判定部包含：识别上述本车的先行车作为上述停止因素，并基于上述先行车的物体信息判定上述停止因素的解除的先行车判定部、和识别在上述本车的行进方向存在的信号灯作为上述停止因素，并基于上述信号灯的物体信息，判定上述停止因素的解除的信号判定部，

在通过上述信号判定部识别为上述停止因素的上述信号与通过上述先行车判定部识别为上述停止因素的上述先行车相比接近上述本车的情况下，使上述信号判定部的判定结果与上述先行车判定部的判定结果相比优先，来判定上述停止因素的解除。

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