JPH09109724A

JPH09109724A - 車両発進警報装置

Info

Publication number: JPH09109724A
Application number: JP26851595A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Shitaya; 光生下谷; Minoru Nishida; 稔西田; Toshihide Satake; 敏英佐竹; Makihito Seki; 真規人関; Tomoyuki Inoue; 知之井上; Kazuma Kaneko; 和磨金子
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1995-10-17
Filing date: 1995-10-17
Publication date: 1997-04-28

Abstract

(57)【要約】【課題】常に一定の発進警報を出力するのではなく、
運転者の感覚に合致し、心理的な不快感を抑制して最適
なタイミングで発進警報を出力する。【解決手段】前方車両発進検出装置２０は、超音波測
距装置１０によって前方車両が発進したことを検出す
る。警報出力判断装置３３は前方車両の発進した時刻に
脇見検出装置５１で運転者の状態を検出し、運転者が脇
見をしていない場合は発進警報出力を猶予し、脇見をし
ている場合は早めに発進警報を出力する。また、警報出
力判断装置は、後方車両の有無によって、警報を出力す
るまでの時間を変える。また、運転行動中に運転者の運
転行動を学習し、これに合わせて警報を出力するまでの
標準的な時間を設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両発進警報装置
に関し、例えば前方車両が発進したり、信号が赤から青
に変化した場合に、車両運転者に発進を促す警報を出力
する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１５は例えば実開平５−７３５８６号
公報に示されるような従来の車両発進警報装置の構成を
示すブロック図である。図において、１０は超音波パル
スを用いて前方車両までの距離を測定する超音波測距装
置、２０は超音波測距装置１０の出力結果から前方車両
の発進を検出する前方車両発進検出装置、３０は運転者
に前方車両が発進したという警報を出力するかどうかを
判定する警報出力判断装置、３１は運転者に発進警報を
与える音声警報手段、４０は車輪速センサで構成され自
車の速度を検出する車速センサ、４１は運転者のアクセ
ルの踏み込み状態を検出するアクセルセンサである。

【０００３】以下、従来の車両発進警報装置の動作を説
明する。超音波測距装置１０は、実開平５−７３５８６
号公報に示されるような従来技術により超音波パルスを
前方に向けて送信し、前方車両から反射してくる反射波
を受信する。この超音波パルスを送信してから受信する
までの時間、または受信レベルによって、自車から前方
車両までの距離Ｌを計算する。前方車両発進検出装置２
０は、車速センサ４０の信号を入力し、車速０であれば
自車は停車中であると判断する。そして、超音波測距装
置１０から前方車両までの距離Ｌを入力して、前方車両
までの距離が５ｍ以内のとき前方に停車車両有りと判断
し、「前方車両有り」の信号を警報出力判断装置３０に
出力する。また、前方車両が無い場合や前方車両が５ｍ
以上自車から離れている場合は、「前方車両無し」の信
号を警報出力判断装置３０に出力する。さらに、前方車
両有りの場合には、前方車両が発進して自車との距離Ｌ
が５ｍを越えたときに、「前方車両発進検出」信号を警
報出力判断装置３０に出力する。上記の前方車両の有り
／無しの信号や前方車両発進検出信号は、自車が発進し
たときにリセットされる。

【０００４】図１６は警報出力判断装置３０の動作を示
すフローチャートである。ＳＴ１０で車速センサ４０の
信号を入力し、自車が停車中かどうかを判断する。自車
が停車中のときにはＳＴ１１で前方車両発進検出装置２
０の信号を入力し、前方５ｍ以内に前方車両有りかどう
か判定し、有りの場合はＳＴ１２で前方車両発進検出信
号を待つ。前方車両発進検出装置２０からの前方車両発
進信号を入力した後、ＳＴ２０で一定時間、例えば２秒
間待つ。この後、ＳＴ３０で自車が発進したかどうかを
判断する。車速センサ４０で検出した車速が０Ｋｍ／ｈ
でかつ、アクセルセンサ４１でアクセルペダルが踏まれ
ていないことを検出したときは「発進していない」と判
断し、それ以外の時は「発進した」と判断する。ＳＴ３
０で自車が発進していると判断した場合はＳＴ１０に処
理を移行するが、自車が発進していない場合はＳＴ３１
で音声警報手段３１によって音声による警報を出力し、
運転者に発進を促す。

【０００５】図１７は前方車両発進検出信号と自車発進
検出信号の出力タイミングを示す説明図である。この従
来例では前方車両発進検出の時刻ｔ0 後、２秒経っても
自車発進を検出できない場合、即ちｔ1 −ｔ0 ≧ ２（秒）ｔ0 ：前方車両発進検出時刻ｔ1 ：自車発進検出時刻であれば発進警報を出力する。この２秒というのは、前
方車両発進後から自車を発進するまでの常識的な時間と
して設定していた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両発進警報装
置は以上のように構成されていたので、運転者が前方を
見ていて前方車両の発進に気づいている場合でも、一定
時間経ったときに警報を出力する。このため、運転者に
不要な督促を受けたという不快な思いをさせるという問
題があった。これを防ぐために警報の出力タイミングを
一律に遅く設定すれば、運転者が脇見をしているときな
どに発進警報を聞いてもすぐには発進できず、結局後方
車両からクラクションを鳴らされることとなり発進警報
装置の目的を達成できないという問題があった。

【０００７】また、従来装置は、どんな運転者にも同一
の出力タイミングで警報を鳴らすため、発進をのんびり
行う運転者には警報が早すぎるという感じを与えたり、
早めの発進を行う運転者には警報が遅いという感じを与
えるという問題があった。また、後方車両の有無に係わ
らず発進警報を鳴らすので、後方車両がなく急いで発進
する必要がない場合に、せかされたという感覚を運転者
が味わうことになるという問題があった。

【０００８】本発明は上記のような問題点を解決するた
めになされたもので、運転者の感覚に合致し、心理的な
不快感を抑制して最適なタイミングで発進警報を出力で
きる車両発進警報装置を得るものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の構成によ
る車両発進警報装置は、車両の前方を監視する前方状態
監視手段、車両の状態を検出する車両状態検出手段、前
方状態監視手段と車両状態検出手段の出力を基に車両が
走行可能状態になったかどうかを判定する走行可能状態
判定手段、運転者の状態を検出する運転者状態検出手
段、走行可能状態判定手段と車両状態検出手段と運転者
状態検出手段の出力結果に基づき発進警報を出力するか
どうかを判断する警報出力判断手段、及び発進警報を出
力する警報出力手段を備えたものである。

【００１０】また、本発明の第２の構成による車両発進
警報装置は、第１の構成における警報出力判断手段を、
運転者状態検出手段が運転者の脇見状態を検出した場合
には警報出力を促進し、前方注視状態を検出した場合に
は警報出力を猶予するように構成したものである。

【００１１】また、本発明の第３の構成による車両発進
警報装置は、車両の前方を監視する前方状態監視手段、
車両の状態を検出する車両状態検出手段、前方状態監視
手段と車両状態検出手段の出力を基に車両が走行可能状
態になったかどうかを判定する走行可能状態判定手段、
車両の後方状態を監視する後方状態監視手段、後方状態
監視手段の出力信号を基に後方車両の有無または接近を
検出する後方車両検出手段、走行可能状態判定手段と車
両状態検出手段と後方車両検出手段の出力結果に基づき
発進警報を出力するかどうかを判断する警報出力判断手
段、及び発進警報を出力する警報出力手段を備えたもの
である。

【００１２】また、本発明の第４の構成による車両発進
警報装置は、第３の構成における警報出力判断手段を、
後方車両検出手段で後方車両の存在を検知していない場
合には警報出力を猶予するように構成したものである。

【００１３】また、本発明の第５の構成による車両発進
警報装置は、車両の前方を監視する前方状態監視手段、
車両の状態を検出する車両状態検出手段、前方状態監視
手段と車両状態検出手段の出力を基に車両が走行可能状
態になったかどうかを判定する走行可能状態判定手段、
前方状態監視手段と走行可能状態判定手段のうちの少な
くとも１つと車両状態検出手段の出力結果を基に運転者
の車両発進時の運転行動を学習すると共に運転行動の予
測を行う運転行動学習手段、走行可能状態判定手段と車
両状態検出手段と運転行動学習手段の出力結果に基づき
発進警報を出力するかどうかを判断する警報出力判断手
段、及び発進警報を出力する警報出力手段を備えたもの
である。

【００１４】また、本発明の第６の構成による車両発進
警報装置は、第５の構成に加え、運転者の状態を検出す
る運転者状態検出手段を備え、運転行動学習手段は運転
者が異常運転状態のときには学習せず正常運転状態のと
きに学習するように構成したものである。

【００１５】また、本発明の第７の構成による車両発進
警報装置は、第１の構成ないし第６の構成のいずれかに
おいて、前方車両の加速度を検出する加速度検出手段を
備え、警報出力判断手段を、前方車両の加速度に応じて
発進警報出力判断の時間を変化させるように構成したも
のである。

【００１６】また、本発明の第８の構成による車両発進
警報装置は、第１の構成ないし第７の構成のいずれかに
おける前方状態監視手段を、前方車両との距離を検出す
るように構成したものである。

【００１７】また、本発明の第９の構成による車両発進
警報装置は、第１の構成ないし第７の構成のいずれかに
おける前方状態監視手段を、前方の道路情報を受信する
ように構成したものである。

【００１８】また、本発明の第１０の構成による車両発
進警報装置は、第１の構成ないし第９の構成のいずれか
における警報出力手段を、運転者近傍に配置している車
載情報機器としたものである。

【００１９】また、本発明の第１１の構成による車両発
進警報装置は、第１の構成ないし第１０の構成のいずれ
かにおいて、運転者が警報を認知したことを検出する警
報認知検出手段を備え、警報出力判断手段を、警報出力
信号を発信した後、車両の発進動作開始が検知されない
場合は再度警報出力信号を発信するように構成したもの
である。

【００２０】また、本発明の第１２の構成による車両発
進警報装置は、車両の発進を必要とする状態を検出して
発進警報を発信する警報発信手段、発進警報を抑制すべ
き状態を検出して発進警報を抑制する警報抑制手段、発
進警報を優先的に発信すべき状態を検出して発進警報を
優先的に発信する警報優先手段、発進警報を停止すべき
状態を検出して発進警報を停止する警報停止手段、並び
に警報発信手段，警報抑制手段，警報優先手段，及び警
報停止手段からの信号に応じて発進警報の発信を制御す
る警報制御手段を備えたものである。

【００２１】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．本発明の実施の形態１による車両発進警
報装置について説明する。図１は実施の形態１による車
両発進警報装置の構成を示すブロック図である。図にお
いて、１０は超音波パルスによって前方車両までの距離
を測定する超音波測距装置、２０は超音波測距装置１０
の出力結果から前方車両の発進を検出する前方車両発進
検出装置、３１は運転者に発進警報を与える音声警報手
段、３３は運転者に前方車両発進警報を出力するかどう
かを判定する警報出力判断装置、４０は車輪速センサで
構成され自車の速度を検出する車速センサ、４１は運転
者のアクセルの踏み込み状態を検出するアクセルセン
サ、５０はメータパネル上などに設置され運転者の顔面
付近を撮影するＣＣＤカメラ、５１はＣＣＤカメラ５０
が撮影した運転者の顔面画像から運転者の視線方向を検
出する脇見検出装置である。

【００２２】ここで、超音波測距装置１０は前方状態監
視手段を、車速センサ４０，アクセルセンサ４１は車両
状態検出手段を、前方車両発進検出装置２０は走行可能
状態判定手段を、警報出力判断装置３３は警報出力判断
手段を、音声警報手段３１は警報出力手段を、ＣＣＤカ
メラ５０、脇見検出装置５１は運転者状態検出手段を構
成している。

【００２３】以下、この実施の形態の動作について説明
する。超音波測距装置１０は、超音波パルスを前方に向
けて送信し、前方車両から反射してくる反射波を受信す
る。この超音波パルスを送信してから受信するまでの時
間、または受信レベルによって、自車から前方車両まで
の距離Ｌを計算する。前方車両発進検出装置２０は、車
速センサ４０の信号を入力し、車速０であれば自車は停
車中であると判断する。そして、超音波測距装置１０か
ら前方車両までの距離Ｌを入力して、前方車両までの距
離が５ｍ以内のとき前方に停車車両有りと判断し、「前
方車両有り」の信号を警報出力判断装置３３に出力す
る。また、前方車両が無い場合や前方車両が５ｍ以上自
車から離れている場合は、「前方車両無し」の信号を警
報出力判断装置３３に出力する。さらに、前方車両有り
の場合には、前方車両が発進して２ｍ進むか自車との距
離Ｌが５ｍを越えたときに、「前方車両発進検出」信号
を警報出力判断装置３３に出力する。上記の前方車両の
有り／無しの信号や前方車両発進検出信号は、自車が発
進したときにリセットされる。脇見検出装置５１はＣＣ
Ｄカメラ５０の顔面画像から、例えば特開平７−９６７
６８号公報に記述の方法により運転者の視線方向を検出
する。脇見検出装置５１で検出した視線の時系列情報は
警報出力判断装置３３に記憶される。

【００２４】図２は警報出力判断装置３３の動作を示す
フローチャートである。ＳＴ１０で車速センサ４０の信
号を入力し、自車が停車中かどうかを判断する。自車が
停車中のときにはＳＴ１１で前方車両発進検出装置２０
の信号を入力し、前方５ｍ以内に前方車両有りかどうか
判定する。前方車両有りの場合はＳＴ１２で前方車両発
進検出信号を待つ。前方車両が発進したとき、即ち前方
車両が発進して２ｍ進むか自車との距離Ｌが５ｍを越え
たという前方車両発進検出信号を前方車両発進検出装置
２０から入力し、ＳＴ４０において運転者が脇見してい
るかどうか判断する。この時、脇見状態とは例えば視線
が前方正面から±２０度以上にある状態をさすものとし
ている。そして脇見状態である場合は早めの警報が必要
と判断して、最小の発進警報時間Ｔmin ＝０秒として処
理をＳＴ３０に移行し、自車が発進したかどうかを判断
する。車速が０Ｋｍ／ｈでかつ、アクセルセンサ４１で
アクセルペダルが踏まれていないことを検出したときは
「発進していない」と判断し、それ以外の時は「発進し
た」と判断する。ＳＴ３０で自車が発進していると判断
した場合はＳＴ１０に処理を移行するが、自車が発進し
ていない場合はＳＴ３１で音声警報手段３１によって音
声による警報を出力し、運転者に発進を促す。

【００２５】ＳＴ４０の判断で脇見していないと判断し
た場合、通常の警報出力と判断し、標準の発進警報時間
Ｔnormal＝１．２４秒としてＳＴ４１に移行する。ＳＴ
４１では前方車両が発進してからＴnormal秒時間待ちを
した後、ＳＴ４２で運転者が前方を向いているかどうか
を判断する。この判断で前方を見ていない場合は、ＳＴ
３０，ＳＴ３１に移行して警報を出力する。ＳＴ４２の
判断で運転者の視線が前方正面から±２０度以下の場合
は前方車両の発進に気づいていると考えられる。そこ
で、最大の発進警報時間Ｔmax ＝４秒としてＳＴ４３に
処理を移行し、前方車両の発進後、Ｔmax 秒経っても発
進開始動作が行われない場合には、前方を見いてもぼん
やりしていると判断し処理をＳＴ３０に移行して、発進
警報を出力する。

【００２６】この発進警報は音声警報手段３１として、
例えばブザーのような持続性のあるものを一定時間、例
えば２秒程度鳴らしてもよいし、チャイムのような一過
性のものを「ポン」と鳴るようにしてもよい。また、音
楽のメロディーなどでもよく、人に不快感を与えないよ
うなものが好ましい。また、自車が発進するまで警報を
鳴らし続けてもよいが、この場合は自車発進後警報を消
去する。

【００２７】以下、この実施の形態における発進警報時
間の設定の根拠について説明する。運転時の判断・行動
時間は個人によりばらつきがあるが、「交通事故と人間
工学」コロナ社によると、事象を判断し行動するまでの
人間の反応時間ＴACT は、機敏な人で０．６秒（判断に
０．４秒，行動に０．２秒）、ゆっくりした人で１．５
秒（判断に１秒，行動に０．５秒）かかると記載されて
いる。前方車両が発進してから自車を発進させる（アク
セルペダルを踏む）までの行動に要する時間もほぼ同一
と考えられる。このため、この実施の形態において、標
準の警報出力判断における待ち時間は、平均的な人の反
応時間に警報猶予時間を加味した時間を設定している。
なお、前方車両発進検出装置２０における前方車両発進
の検出信号の出力タイミングは、前方車両が停車位置か
ら２ｍ進むか、自車から５ｍ先まで進んだ場合とする。
従って、前方車両発進の検出信号を入力した時刻に、通
常の状態では、運転者はすでに事象を認知し、判断しよ
うとしているはずである。以下の説明では、前方車両が
停車位置から２ｍ進んだ場合に前方車両発進の検出信号
を出力するものとする。

【００２８】警報出力判断装置３３において、前方車両
発進の検出信号を検知してから警報を出力するまでの時
間を設定する際、以下のことを考慮しており、これを図
３に基づいて説明する。前方車両が実際に発進してから
警報を出力するまでの時間をＴALARM とすると、式１の
ように計算できる。ＴALARM ＝ＴNOTICE ＋ＴACT ＋ＴMAR ・・・（１）ＴNOTICE：前方車両発進を運転者が認知できるまで、前
方車両が進むまでの時間（ここで、ＴNOTICEは前方車両
が停車位置から１ｍ進んだ時間とする）ＴACT ：運転者の反応時間ＴMAR ：警報猶予時間前方車両発進検出装置２０における前方車両発進の検出
では、前方車両が停車位置から１ｍ進んだだけでは真に
発進したかどうかは不明なので、前方車両が停車位置か
ら２ｍ進んだときに発進したと検知するものとしてい
る。前方車両が停車位置から発進して２ｍ進むまでの時
間をＴDETECTとすると、通常の状態で前方車両の発進を
検知してから発進警報を出力するまでの標準の発進警報
時間Ｔnormalは式２の様に計算することができる。Ｔnormal ＝ＴALARM −ＴDETECT ＝ＴNOTICE＋ＴACT ＋ＴMAR −ＴDETECT ・・・（２）

【００２９】ここで、前方車両が１０ｍ先で時速３０Ｋ
ｍ／ｈとなる加速度３．５ｍ／秒²で発進するとする
と、前方車両が一定距離まで進む時間は以下のようにな
る。１ｍ進むまでの時間０．７６秒２ｍ進むまでの時間１．０７秒４ｍ進むまでの時間１．５１秒１０ｍ進むまでの時間３．５０秒式２にＴDETECT＝１．０７秒とＴNOTICE＝０．７６秒を
代入すると、式３を導くことができる。Ｔnormal ＝ＴACT ＋ＴMAR −０．３１・・・（３）また、ＴACT は個人差があるので、機敏な人（０．６
秒）とゆっくりした人（１．５秒）の中間をとり１．０
５秒とする。ＴMAR は例えば０．５秒程度とする。この
数値を式３に代入すると、Ｔnormalが得られる。Ｔnormal ＝１．０５＋０．５−０．３１＝１．２４即ち、標準の発進警報時間としては、前方車両の発進を
検出後、１．２４秒経っても自車が発進しない場合に、
発進警報を出力すればよいことになる。

【００３０】また、運転者が前を見ていてる場合の発進
警報時間としてＴmax （＝４）秒経っても自車が発進し
ない場合に、発進警報を出力するようにしている。この
４秒間に前方車両は１０ｍ程度進むことになり、常識的
に警報を猶予できる最大の時間として設定した。

【００３１】この実施の形態では、前方車両が発進して
から警報を出力するまでの時間を、通常の状態における
標準の発進警報時間Ｔnormal（＝１．２４）秒と、運転
者が脇見をしている場合の最小の発進警報時間Ｔmin
（＝０）秒と、運転者が前方を見ている場合の最大の発
進警報時間Ｔmax （＝４）秒との３種類用意し、状況に
応じて選択するようにしている。そして、運転者が脇見
をしているときには通常の状態の時よりも早く発進警報
を出力して発進を促し、運転者が前方を見ているときに
は通常の状態の時よりも警報出力を遅らせている。従っ
て、運転者の状態に応じて最適なタイミングで発進警報
を出力することができ、運転者に心理的な不快感を与え
ることを抑制でき、かつ、他の車両の迷惑にならないス
ムーズな運転に導くことができる。

【００３２】なお、この実施の形態では、自車が完全に
停車した状態で発進警報を出力したが、渋滞中など超低
速の場合に前方車両との距離が離れたことを検出して発
進警報を出力するようにしてもよい。

【００３３】また、この実施の形態では、運転者が脇見
しているときに最小の発進警報時間で発進警報を出力し
たが、脇見以外の運転者の状態に対応して発進警報出力
のタイミングを変えてもよい。例えば、運転者が眼を閉
じているときに最小の警報を出すように構成してもよ
い。即ち、発進警報の出力を標準の発進警報時間よりも
早めに発信した方がよい状態とは、運転者が自車の発進
可能状態になっていることに気がついていない場合が考
えられ、この運転者の状態を検出するものとして、他の
方法を用いてもよい。

【００３４】また、この実施の形態では、車両前方の情
報を超音波測距装置により検知したが、レーザレーダや
画像センサなどで前方車両の情報を検知してもよい。

【００３５】また、この実施の形態では、発進警報を出
力するかどうかの判断を、前方車両が発進してからＴmi
n 秒後，Ｔnormal秒後，Ｔmax 秒後に行っており、それ
ぞれ固定の時間を設定して判断している。これに対し、
運転者が自由に設定できるようなスイッチを設けて判断
する時間を設定するように構成してもよい。具体的に
は、警報出力判断装置３３に時間を設定し得る入力手段
を接続し、数種類の時間を選択できるように構成する。
運転者は設定されている時間で警報が出力されるといら
いらすると感じる場合や、もっと早く警報を出力してほ
しい場合などに、入力手段によって設定時間を変更す
る。このように構成すれば、運転者が変わったときや運
転者の状態に合わせて発進警報を出力できる。

【００３６】また、この実施の形態では、運転者が前方
を見ているにもかかわらず、前方車両が発進後、Ｔmax
秒経って自車が発進しない場合は発進警報を出力してい
るが、運転者が前方を見ている場合には発進可能である
ことを認識しているとし、発進警報を出力しないように
してもよい。

【００３７】実施の形態２．図４は本発明の実施の形態
２による車両発進警報装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、３４は運転者に前方車両発進警報を出
力するかどうかを判定する警報出力判断装置、７０は超
音波パルスで後方車両までの距離を測定する後方用超音
波測距装置、７１は後方用超音波測距装置７０の出力結
果から後方車両の有無または接近を検出する後方車両接
近検出装置である。ここで、後方用超音波測距装置７０
は後方状態監視手段を構成し、後方車両接近検出装置７
１は後方車両検出手段を構成している。

【００３８】以下、この実施の形態の動作について説明
する。後方用超音波測距装置７０は超音波測距装置１０
と同様に動作し、後方車両までの距離を出力する。後方
車両接近検出装置７１は後方用超音波測距装置７０の信
号を受けとり、５ｍ以内の後方停車車両または、１０ｍ
以内の接近する後方車両の有無を検出し、「後方車両有
り」の信号、または「後方車両無し」の信号を警報出力
判断装置３４に出力する。

【００３９】図５は警報出力判断装置３４の動作を示す
フローチャートである。自車が停車しているときに前方
車両の発進を検出するまでの動作（ＳＴ１０〜ＳＴ１
２）は実施の形態１における処理と同様である。ＳＴ５
０で前方車両が発進した後、標準の発進警報時間Ｔnorm
al（＝１．２４）秒になるまで時間待ちする。この後、
ＳＴ５１において後方車両接近検出装置７１の検出結果
で、後方に接近車両が存在する場合は、ＳＴ３０，ＳＴ
３１で自車が発進していない場合に発進警報を出力す
る。ＳＴ５１において後方に接近車両が存在しない場合
は早く警報を出力しなくてもいいので、最大の発進警報
時間Ｔmax を設定し、前方車両発進後Ｔmax （＝４）秒
になるまで時間待ちして、警報出力を遅らせる（ＳＴ５
２）。ただし、この時間待ちの間に後方車両接近検出装
置７１によって後方に接近車両を検知した場合は、ＳＴ
３０に処理を移行して直ちに発進警報を出力する。

【００４０】この実施の形態では、前方車両が発進して
から警報を出力するまでの時間を、標準の発進警報時間
Ｔnormal（＝１．２４）秒と、後方車両が存在しない場
合の最大の発進警報時間Ｔmax （＝４）秒とで可変にし
ている。そして、後方車両が存在しないときには通常の
状態の時よりも警報出力を遅らせている。このため、不
必要な警報を早く出して運転者に不快感を与えるのを防
止でき、かつ、他の車両の迷惑にならないスムーズな運
転に導くことができる。

【００４１】なお、この実施の形態では、後方車両接近
検出装置７１において後方接近車両の有無を後方１０ｍ
までの距離で判定したが、これに限るものではない。後
方車両の速度を検出して自車までの衝突予想時間を計算
し、この衝突時間で後方車両の接近を判定してもよい。
例えば、５秒後に衝突するような速度で接近してくる後
方車両が存在する場合に、「後方車両有り」の信号を警
報出力判断装置３４に出力するように構成してもよい。

【００４２】また、実施の形態１と実施の形態２を兼ね
備えた構成にしてもよい。この場合は、実施の形態１に
加えて、後方用超音波測距装置７０と後方車両接近検出
装置７１を設け、図２のフローチャートにおけるＳＴ４
３のＴmax （＝４）秒の時間待ちの間に、後方車両の接
近を検知した場合は、すぐに発進警報を出力するように
動作する。

【００４３】実施の形態３．図６は本発明の実施の形態
３による車両発進警報装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、３５は運転者に前方車両発進警報を出
力するかどうかを判定する警報出力判断装置、６０は運
転者の発進行動を学習して発進予測信号を出力する発進
行動学習装置である。ここで、発進行動学習装置６０は
運転行動学習手段に対応するものである。

【００４４】以下、この実施の形態の動作について説明
する。発進行動学習装置６０は、前方車両発進検出装置
２０，車速センサ４０，アクセルセンサ４１の出力結果
に基づき、前方車両発進検出装置２０が前方車両の発進
を検出してから運転者が発進行動を取るまでの時間を学
習するように動作する。図７は学習の結果を説明するグ
ラフである。ある人が、前方車両発進を検出してから自
車の発進行動を開始するまでの時間を、例えば２０回記
憶し、自車発進時間の頻度割合ｐ（ｔ）を計算したのが
グラフの曲線Ａである。横軸は前方車両発進を検出して
から自車の発進までの時間ｔ（秒）、縦軸は頻度割合ｐ
（％）を示し、ｐ（ｔ）は前方車両が発進してから、
（ｔ−０．２５）秒からｔ秒までの間に自車が発進した
頻度割合である。このグラフの人の例では、ｐ（１．
０）が最も多く３０％出現している。このとき、頻度累
積ｑ（ｔ）を式４の計算で求める。

【００４５】

【数１】

【００４６】式４で各時間に対する頻度累積ｑ（ｔ）を
求めたものを曲線Ｂで示す。このグラフからｑ（ｔ）≧
ＱthとなるＴest を求める。例えばここではＱth＝８０
％と設定しており、Ｔest は１．２５秒となる。即ちこ
の運転者の場合、前方車両発進の後、標準的には８０％
以上の確率で１．２５秒以内に自車を発進させるように
行動するということが学習できた。そこで、発進行動学
習装置６０は前方車両が発進した後、１．２５秒経って
から発進行動予測信号を警報出力判断装置３５に出力す
る。ただし、発進行動の学習は、過去２０回の発進行動
の情報で常に更新されるものである。また、学習が不十
分であって２０回未満の場合は、例えば初期値を、Ｔno
rmalからＴMAR を減じた時間（０．７４秒）として、発
進行動予測信号を警報出力判断装置３５に出力する。

【００４７】図８は警報出力判断装置３５の動作を示す
フローチャートである。自車が停車しているときに前方
車両の発進を検出するまでの動作（ＳＴ１０〜ＳＴ１
２）は実施の形態１における処理と同様である。ＳＴ６
０において発進行動学習装置６０からの発進行動予測信
号を待ち、発進予測信号入力後さらに警報猶予時間ＴMA
R として０．５秒程度時間待ちする。時間待ち後、処理
をＳＴ３０に移行し、自車が発進していなければ発進警
報を出力する。

【００４８】以上のように、この実施の形態では、運転
者が通常の発進行動で発進しなかった場合、前方車両の
発進に気づいてない可能性が高いと判断し、発進警報を
出力する。運転者の通常の発進行動を運転中に学習する
ので、運転者それぞれの発進行動に対応して発進警報を
出力することができ、心理的な不快感を抑制できる。

【００４９】ここで、発進行動学習装置６０で学習する
発進行動は、前方車両が発進したのを検出してから発進
行動を開始するまでの時間であり、図３ではＴACT −
（ＴDETECT−ＴNOTICE）、即ちＴnormal − ＴMAR に
対応する。そこで実施の形態１に発進行動学習装置６０
を設け、学習結果に警報猶予時間ＴMAR を加えて標準の
発進警報時間Ｔnormalを計算するようにすれば、この実
施の形態と同様、運転者それぞれの発進行動に対応して
発進警報を出力することができ、心理的な不快感を抑制
できる。

【００５０】なお、この実施の形態では、前方車両発進
検出装置２０が前方車両の発進を検出してから運転者が
発進行動を取るまでの時間を学習するように構成してい
るが、前方車両発進検出装置２０の検出結果を用いる代
わりに、超音波測距装置１０で検出した前方車両との距
離を用いてもよい。例えば、自車と前方車両との距離Ｌ
が５ｍになったときを検出し、これから運転者が発進行
動を取るまでの時間を学習するように構成する。この場
合も、学習した結果に警報猶予時間ＴMAR を加えて標準
の発進警報時間Ｔnormalを計算すればよい。

【００５１】実施の形態４．図９は、本発明の実施の形
態４による車両発進警報装置の構成を示すブロック図で
ある。図において、３６は運転者に前方車両発進警報を
出力するかどうかを判定する警報出力判断装置である。
この実施の形態の構成は、実施の形態３の構成に実施の
形態１のＣＣＤカメラ５０、脇見検出装置５１が加わっ
たものである。

【００５２】以下、実施の形態の動作について説明す
る。脇見検出装置５１は実施の形態１と同様に運転者の
脇見状態を検出する。一方、発進行動学習装置６０も実
施の形態３と同様に前方車両発進検出装置２０が前方車
両が発進するのを検出してから運転者が発進行動を取る
までの時間を学習するように動作するが、この実施の形
態においては運転者が脇見をしていた場合の発進行動の
データは、正常な発進でないと見なして学習しないよう
に動作する。具体的には、発進行動学習装置６０は脇見
検出装置５１の出力結果を常に入力し、前方車両が発進
してから自車が発進するまでの間に例えば３秒以上の脇
見があった場合は、通常の発進でないと見なして、記憶
しないように動作する。これ以外の動作は実施の形態１
と同様で、前方車両発進時に運転者が脇見状態の時は、
最小の発進警報時間ＴMIN （＝０）秒として早めに発進
警報を出力する。また、脇見していない時は、実施の形
態３と同様、発進行動予測信号を入力してから警報猶予
時間ＴMAR （＝０．５）秒経っても自車が発進しない場
合に、発進警報を出力する。

【００５３】以上のように、この実施の形態では、運転
者の状態を認識し、正常でない場合の発進行動を学習し
ないので、実施の形態３に比べて運転者の発進行動の学
習精度が向上でき、運転者それぞれの発進行動に対応し
て発進警報を出力することができ、心理的な不快感を抑
制できる。

【００５４】実施の形態５．この実施の形態では、実施
の形態３または４の構成にＩＣカードのような記憶手段
を加え、学習結果を記憶するようにしたものである。実
施の形態３または４の発進行動学習装置６０に記憶手段
としてＩＣカードの入出力装置を接続する。運転者は走
行前にＩＣカードを挿入することにより、ＩＣカードに
記憶している個人の学習結果を入力する。この後の警報
出力処理は、実施の形態３または４と同様であり、運転
中の発進行動を継続して学習する。また、運転終了後、
その運転中に学習した結果をＩＣカードに出力し、学習
結果を更新する。運転者は常に最新の学習結果を記憶し
たＩＣカードを保管する。

【００５５】実施の形態３または４では運転を開始して
から学習が不十分な間、発進行動予測信号を固定値に設
定して警報を出力するが、この実施の形態では、運転開
始時でも最新の学習結果を入力するので、常に運転者そ
れぞれの発進行動に対応して発進警報を出力することが
でき、心理的な不快感を抑制できる。

【００５６】なお、この実施の形態では、ＩＣカードに
学習結果を記憶したが、記憶手段はこれに限るものでは
なく、例えば半導体メモリに数人分の学習結果を記憶
し、走行時にスイッチやパスワードなどで本人用の記憶
領域を選択できるように構成してもよい。この場合に
は、運転者がＩＣカードなどを保管する必要がない。

【００５７】実施の形態６．この実施の形態は、実施の
形態１の構成における超音測距装置１０の代わりに、路
上発信設備からの情報を入力する手段を備える。この路
上発信設備は、例えば路車間通信用の路上局であるビー
コンなどで、進路方向の信号機の「青」「黄」「赤」の
情報を入力できるものとする。自車が信号待ちなどで先
頭に停車した場合は、前方車両がなく、前方車両との距
離、または前方車両の発進で自車が発進可能になったこ
とを検出できない。そこで、この実施の形態では、信号
機が「赤」から「青」に変わった場合に自車が発進可能
になったとし、運転者の脇見状態に応じて発進警報を出
力するように動作する。即ち、脇見をしていない場合は
信号機が「青」になった時刻から所要の時間後に発進警
報を出力する。また、脇見をしている場合には、最小の
発進警報時間ＴMIN （＝０）秒とし、「青」になったら
直ちに発進警報を出力する。上記の所要時間としては、
運転者の反応時間ＴACT に警報猶予時間ＴMAR を加算し
たものでよい。

【００５８】以上のように、この実施の形態では、信号
待ちの時で前方車両によって発進可能になった時を検出
できない場合でも、信号機の変化を検出して発進警報を
出力できる。

【００５９】なお、この実施の形態では路上発進設備か
ら信号機の情報を入力したが、車両にカメラを装着して
画像処理により信号機の情報を検出してもよい。

【００６０】また、この実施の形態では前方の信号機が
青になったときに自車が発進可能になったと認識してい
るが、横の信号が黄色になったときを検出して発進警報
を出力するように構成してもよい。この場合は、運転者
にとって予備警報を知らせることになる。

【００６１】もちろん、実施の形態１の構成における超
音測距装置１０と路上発信設備の両方を備え、前方車両
がある場合の自車の発進可能を超音測距装置１０で検出
し、信号待ちの先頭で停車しているときの自車の発進可
能を路上発信設備で検出し、これに応じて発進警報を出
力するようにしてもよい。

【００６２】また、自車が左折や右折などの方向指示器
を出している場合は、信号が変わったことを検出しても
前方に障害物がある場合はこれがなくなるまで発進警報
を出力しないようにしてもよい。この時、障害物がある
かどうかは実施の形態１における超音波測距装置１０で
検出できる。

【００６３】実施の形態７．図１０は、実施の形態７に
よる車両発進警報装置の構成を示すブロック図である。
図において、３７は運転者に前方車両発進警報を出力す
るかどうかを判定する警報出力判断装置、３２は車載情
報機器で、例えばナビゲーション用の表示器である。

【００６４】この実施の形態の動作は実施の形態１と同
様であるが、警報出力判断装置３７は、発進警報を音声
警報手段３１に出力するだけでなく、ナビゲーション用
の表示器３２に表示中の画像に重ね合わせて、「発進で
きます」というような文字を一定時間、例えば２秒程度
表示する。この様に構成すれば、運転者がナビゲーショ
ン表示を見ていて前方車両の発進に気づかない場合に、
効果的に運転者に発進警報を知らせることができる。ま
た、この警報が出力されるまで運転者はナビゲーション
表示に集中することができる。また、この時表示されて
いるナビゲーション用の画像を消去して警報出力表示を
行ってもよい。また、常にナビゲーション用の表示器３
２に発進警報を表示する構成でもよいが、運転者がナビ
ゲーション用の表示器３２を見ているときに、表示器３
２に発進警報を表示する構成でもよい。この場合、運転
者がナビゲーション用の表示器３２を見ているというこ
とは、脇見検出装置５１の視線方向で検出できる。ま
た、文字を表示するのは一定時間に限るものではなく、
表示した後、自車の発進や運転動作開始を検知して表示
文字を消去するようにしてもよい。

【００６５】以上のように、運転者が発進の時間待ちの
時には車載情報機器を使用している可能性が高く、この
実施の形態では、運転者がその時使用している車載情報
機器に発進警報を出力するので、運転者に効果的に警報
を認識させることができ、スムーズな運転を促すことが
できる。

【００６６】なお、この実施の形態ではナビゲーション
用の表示器３２に発進警報を表示したが、発進警報の表
示はナビゲーション用の表示器３２に限るものではな
く、例えばカーテレビに発進警報を表示してもよい。

【００６７】実施の形態８．図１１は、本発明の実施の
形態８による発進警報装置の構成を示すブロック図であ
る。図において、３８は運転者に前方車両発進警報を出
力するかどうかを判定する警報出力判断装置、８０はナ
ビゲーション装置、８１はナビゲーション装置８０が操
作されたことを検出するナビゲーション操作検出装置で
ある。

【００６８】以下、実施の形態の動作について説明す
る。実施の形態１では、最小の発進警報時間Ｔmin ，標
準の発進警報時間Ｔnormal，最大の発進警報時間Ｔmax
を設定できるようにし、警報出力判断装置３３は、運転
者が脇見していた場合と脇見をしていない場合とで発進
警報時間を変化させて発進警報を出力するように動作し
た。これに対し、この実施の形態による警報出力判断装
置３８は、ナビゲーション装置８０が操作されているか
否かによって発進警報時間を変化させて発進警報を出力
するものである。ナビゲーション装置８０が運転者など
によりキー操作されると、ナビゲーション操作検出装置
８１はキー操作信号を警報出力判断装置３８に出力す
る。警報出力判断装置３８は、ナビゲーション操作検出
装置８１からキー操作信号が出力されれば、「ナビゲー
ション装置を操作中である」と判断し、キー操作信号が
出力されなければ、「ナビゲーション装置を操作してい
ない」と判断する。そこで、前方車両が発進後、自車が
発進していない時に「ナビゲーション装置を操作中であ
る」場合には最小の発進警報時間Ｔmin （＝０）秒後に
発進警報を出力し、「ナビゲーション装置を操作してい
ない」場合には標準の発進警報時間Ｔnormal（＝１．２
４）秒後に発進警報を出力する。

【００６９】以上のように、この実施の形態では、ナビ
ゲーション装置８０を操作中であって、明らかに前方を
見ていない時には、早めに発進警報を出力する。このた
め、運転者の機器操作状態に応じて最適な出力タイミン
グで発進警報を発することができる。

【００７０】なお、この実施の形態ではナビゲーション
装置を操作中であるか否かによって発進警報の出力タイ
ミングを変えたが、他の車載情報機器、例えば自動車電
話のような携帯情報端末操作時に発進警報を早めに出力
するように構成してもよい。さらに、ナビゲーション装
置８０の操作を検出したときは、ナビゲーション装置８
０を注視していることが確実なので、実施の形態７と同
様、ナビゲーション装置８０の表示器に発進警報を表示
してもよい。

【００７１】実施の形態９．実施の形態１で記載したよ
うに、前方車両の発進加速度を一定と考え、常識的に加
速度を３．５ｍ／秒² として標準の発進警報時間Ｔnorm
al（＝ＴALARM −ＴDETECT）を１．２４秒と設定してい
る。このため、前方車両がもっと早い加速度で発進した
場合、この出力タイミングで警報を出力すると、自車が
発進するときには前方車両はずいぶん先に行ってしまっ
ており、発進警報が遅すぎるという感覚を与える。逆に
前方車両がゆっくりとした加速度で発進した場合、まだ
前方車両はそれほど離れていないことになり、発進警報
が早すぎてスムーズな発進ができず運転者がいらいらす
ることになる。そこで、この実施の形態では、前方車両
の加速度を計算して、発進警報時間を設定している。

【００７２】図１２は、本発明の実施の形態９による発
進警報装置の構成を示すブロック図である。図におい
て、３９は運転者に前方車両発進警報を出力するかどう
かを判定する警報出力判断装置、９０は加速度計算装置
で、超音波測距装置１０の出力をもとに加速度ａを計算
する。加速度計算装置９０で得られた加速度ａからＴNO
TICE、ＴDETECTを計算し、式２に代入する。運動方程式
は、距離Ｓ、時間ｔ、加速度ａとすると、Ｓ＝ａ・ｔ² ／２となり、これから、ｔ＝（２Ｓ／ａ）^1/2 ・・・（５）である。ＴNOTICEはＳ＝１（ｍ），ＴDETECTはＳ＝２
（ｍ）に対応するので、式５より、ＴNOTICE＝（２／ａ）^1/2 ＴDETECT＝（４／ａ）^1/2 である。

【００７３】よって、式２より発進検出後の標準の発進
警報時間Ｔnormalは、得られた前方車両の加速度ａを用
いて、以下のように設定すればよい。Ｔnormal＝ＴALARM − ＴDETECT ＝ＴNOTICE ＋ＴACT ＋ＴMAR − ＴDETECT ＝（２／ａ）^1/2 ＋１．０５＋０．５ − （４／ａ）^1/2 ＝（２／ａ）^1/2 − （４／ａ）^1/2 ＋１．５５

【００７４】この実施の形態における動作は、実施の形
態１の発進警報時間Ｔnormal（＝１．２４）秒経ってか
らの判断を、上記の計算によって得られたＴnormal
（秒）を用いて判断するように構成する。

【００７５】この種の車両発進警報装置による発進警報
の出力を考慮した場合、発進警報の多くは標準の発進警
報時間Ｔnormalで動作する確率が高い。そこで、この発
進警報時間Ｔnormalをできるだけタイミングよく出力で
きるように設定することが好ましい。従って、この実施
の形態のように、前方車両の加速度ａから、前方車両が
１ｍ離れる時刻及び２ｍ離れる時刻を知り、これを用い
て標準の発進警報を出力するまでの時間を設定すれば、
発進警報が早すぎたり遅すぎたりすることなく出力で
き、運転中の状態に適合した発進警報を出力できる。

【００７６】実施の形態１０．図１３は、本発明の実施
の形態１０による発進警報装置の構成を示すブロック図
である。図において、４３は運転者に前方車両発進警報
を出力するかどうかを判定する警報出力判断装置、１０
０は警報音認知検出装置であり、出力した発進警報を運
転者が認知したかどうかを検出する。この警報音認知検
出装置１００は警報認知検出手段を構成している。発進
警報を出力するまでの動作は、実施の形態１と同様であ
る。発進警報を出力した後、警報音認知検出装置１００
では、例えば以下の場合、運転者が警報音を認知したと
検出する。 (1) ：脇見検出装置５１で運転者の顔の向きが例えば１
０％程度変化したとき (2) ：アクセルセンサ４１が運転者のアクセルの踏み込
みを検出したとき (3) ：ハンドル角センサでハンドルを動かしたことを検
出したとき (4) ：ブレーキペダルセンサが運転者がブレーキを開放
したのを検出したとき

【００７７】警報を出力した後、例えばＴACT ／２まで
に運転者が警報音を認知したと検出できない場合、再度
警報を出力する。この再出力は例えば３回まで有効とす
る。

【００７８】以上のように、この実施の形態では、運転
者が何らかの理由で１回目の警報を聞き逃したような場
合でも、再度警報を出力するので、必ず発進警報を運転
者に気づかせるようにでき、信頼性の高い発進警報装置
が得られる。

【００７９】なお、警報音認知検出装置１００は上記の
(1) 〜(4) に限るのものではなく、例えば運転者が「オ
ーケー」などと返事をするのを検出して認知したとして
もよい。

【００８０】実施の形態１１．図１４は、本発明の実施
の形態１１による車両発進警報装置の構成を示すブロッ
ク図である。図において、１１０は車両の発進を必要と
する状態を検出して発進警報を発信する警報発信手段、
１２０は発進警報を抑制すべき状態を検出して発進警報
を抑制する警報抑制手段、１３０は発進警報を優先的に
発信すべき状態を検出して発進警報を優先的に発信する
警報優先手段、１４０は発進警報を停止すべき状態を検
出して発進警報を停止する警報停止手段、１５０は、警
報発信手段１１０，警報抑制手段１２０，警報優先手段
１３０，警報停止手段１４０からの信号に応じて発進警
報の発信を制御する警報制御手段である。

【００８１】警報発信手段１１０は、自車が発進可能に
なったことを検知して、標準の発進警報時間Ｔnormalで
警報を発信するような信号を警報制御手段１５０に出力
する。自車が発進可能になったとは、例えば超音波パル
スによって前方車両までの距離を測定し、前方車両が発
進して２ｍ進むか自車との距離Ｌが５ｍを越えたことを
検知した時刻や、路車間通信用の路上局であるビーコン
などの路上発進設備によって、進路方向の信号機の
「青」「黄」「赤」の情報を入力し、「赤」から「青」
に信号が変化したこと検知した時刻を意味する。標準の
発進警報時間Ｔnormalは、運転者が通常の運転状態であ
るとして、平均的な人間の反応時間を考慮して、１．２
４秒程度に設定している。ただし、信号切替のビーコン
信号に対しては、標準の発進警報時間Ｔnormalの代わり
に、運転者の反応時間ＴACT ＋警報猶予時間ＴMAR とす
ればよい。

【００８２】また、警報抑制手段１２０は、抑制要求状
態を検出して警報発信手段１１０で発進要求するときの
標準の発進警報時間Ｔnormalを遅延したり、発進警報を
停止する抑制信号を発進警報制御手段１５０に出力す
る。その作用は、運転者に対して不要な不快感や焦燥感
を与えないようにするものである。抑制要求状態とは、
例えば運転者の視線を検出して前方を注視している場合
とか、後方車両がない場合や、ナビゲーション装置など
の車載情報機器を操作している場合である。運転者の視
線を検出して前方を注視している場合は、自車が発進可
能状態になったのに気がついていると考えられ、標準の
発進警報時間Ｔnormalで発進警報を出力する必要はな
く、常識的に警報を猶予できる最大の時間として、Ｔma
x （＝４）秒まで猶予するか、警報の出力を停止する。
また、５ｍ以内に停車しているか１０ｍ以内に接近して
くる後方車両の存在を検出し、後方車両がない場合はゆ
っくりと発進しても特に交通の流れに支障をきたす訳で
はないので、上記と同様、標準の発進警報時間Ｔnormal
で発進警報を出力する必要はなく、常識的に警報を猶予
できる最大の時間として、Ｔmax （＝４）秒まで猶予す
るか、警報の出力を停止する。また、ナビゲーション装
置などの車載情報機器を操作している場合には、操作中
の車載情報機器に集中していると考えられるので、音声
警報手段３１に警報を出力するよりも、操作している車
載情報機器に表示する方が効率よく発進警報を認知させ
ることができる。このため、車載情報機器のスイッチな
どを操作していることを電気信号によって検知した場合
は、警報発信手段１１０からの発進警報の発信信号を停
止し、その代わりに車載情報機器に表示する信号を出力
する。

【００８３】また、警報優先手段１３０は、緊急性を有
する優先発信状態を検出し、警報抑制手段１２０の抑制
を受けずに無条件に警報出力を発信する信号を警報制御
手段１５０に出力する。即ち、標準の発進警報時間Ｔno
rmalよりも早く発進警報出力するように促進する。優先
発信状態とは、例えば運転者の視線を検出してナビゲー
ション装置などの車載情報機器や車外を脇見をしている
場合とか、後方車両が接近して存在している場合などで
ある。運転者の顔画像を撮像して画像処理などによって
運転者の視線を検出し、前方から±２０度程度内でない
場合、ナビゲーション装置などの車載情報機器や車外を
脇見をしている可能性が高い。この場合、早めに発進を
促すことが必要であるとし、警報発信手段１１０に優先
して無条件に警報出力要求を行う。また、後方車両を超
音波パルスなどで検出し、１０ｍ以内に接近してきた後
方車両がある場合、自車が発進可能になってなるべく早
く発進するのが好ましく、優先的に警報出力要求を行
う。

【００８４】また、警報停止手段１４０は、発進警報が
不必要である状態を検出し警報出力を無条件に停止す
る。警報不必要状態とは、自車が発進したのを検出した
場合とか、自車の走行を検出した場合や、運転者が前方
を注視している場合などである。自車の発進は、アクセ
ルセンサによって運転者がアクセルを踏み込むのを検出
したり、ハンドル角センサでハンドルの動きを検出した
り、ブレーキペダルセンサで運転者がブレーキを開放し
たのを検出することで発進操作を検出することにより、
検出できる。また、自車の走行は、車輪速を計測する車
速センサで検出できる。また、運転者が前方を注視して
いるのは、運転者の視線方向によって検出できる。これ
らような発進警報が不必要な状態になった場合に、無条
件に発進警報を停止する信号を警報制御手段１５０に出
力する。

【００８５】そして、発進警報制御手段１５０は、警報
発進手段１１０，警報抑制手段１２０，警報優先手段１
３０，及び警報停止手段１４０からの信号を入力し、そ
れぞれの信号に応じて音声警報手段３１に警報を出力す
るかどうかの制御、及び警報出力を行うときの出力タイ
ミングを制御する。例えば、警報発信手段１１０から発
進警報を要求する信号が発信されると音声警報手段３１
に警報を出力する。警報発信手段１１０からの発進警報
を要求する信号と共に、警報抑制手段１２０から発進警
報を抑制する信号が発信された場合には、抑制する信号
に従って音声警報手段３１に警報を出力するのを猶予ま
たは停止する。また、警報優先手段１３０から警報信号
が発信されている場合は、警報発進手段１１０からの信
号に優先し、警報抑制手段１２０の抑制を受けずに、音
声警報手段３１に警報を出力する。警報停止手段１４０
から信号が発信された場合には、警報発信手段１１０や
警報優先手段１３０からの信号によって音声警報手段３
１に出力されている警報を直ちに停止する。

【００８６】このように、この実施の形態では、前方車
両、後方車両、運転者の状態、自車の状態をそれぞれ検
出し、その検出結果によって発進警報出力のタイミング
を制御しているので、警報出力のタイミングが早すぎた
り遅すぎたりせず、運転者の感覚に合致し、心理的な不
快感を抑制して最適なタイミングで発進警報を出力で
き、さらに交通の流れの中でスムーズな運転に導くこと
ができる。

【００８７】

【発明の効果】以上のように、本発明の第１の構成によ
る車両発進警報装置は、車両の前方を監視する前方状態
監視手段、車両の状態を検出する車両状態検出手段、前
方状態監視手段と車両状態検出手段の出力を基に車両が
走行可能状態になったかどうかを判定する走行可能状態
判定手段、運転者の状態を検出する運転者状態検出手
段、走行可能状態判定手段と車両状態検出手段と運転者
状態検出手段の出力結果に基づき発進警報を出力するか
どうかを判断する警報出力判断手段、及び発進警報を出
力する警報出力手段を備えたので、運転者の感覚に合致
し、心理的な不快感を抑制して最適なタイミングで発進
警報を出力できる車両発進警報装置が得られる。

【００８８】また、本発明の第２の構成による車両発進
警報装置は、第１の構成における警報出力判断手段を、
運転者状態検出手段が運転者の脇見状態を検出した場合
には警報出力を促進し、前方注視状態を検出した場合に
は警報出力を猶予するように構成したことにより、運転
者の感覚に合致し、心理的な不快感を抑制して最適なタ
イミングで発進警報を出力できる車両発進警報装置が得
られる。

【００８９】また、本発明の第３の構成による車両発進
警報装置は、車両の前方を監視する前方状態監視手段、
車両の状態を検出する車両状態検出手段、前方状態監視
手段と車両状態検出手段の出力を基に車両が走行可能状
態になったかどうかを判定する走行可能状態判定手段、
車両の後方状態を監視する後方状態監視手段、後方状態
監視手段の出力信号を基に後方車両の有無または接近を
検出する後方車両検出手段、走行可能状態判定手段と車
両状態検出手段と後方車両検出手段の出力結果に基づき
発進警報を出力するかどうかを判断する警報出力判断手
段、及び発進警報を出力する警報出力手段を備えたこと
により、後方車両の状態に対応して発進警報を与えるの
で不必要に早い発進警報を与えることがなく、運転者の
感覚に合致し、心理的な不快感を抑制して最適なタイミ
ングで発進警報を出力できる車両発進警報装置が得られ
る。

【００９０】また、本発明の第４の構成による車両発進
警報装置は、第３の構成における警報出力判断手段を、
後方車両検出手段で後方車両の存在を検知していない場
合には警報出力を猶予するように構成したことにより、
後方車両の状態に対応して発進警報を与えるので不必要
に早い発進警報を与えることがなく、運転者の感覚に合
致し、心理的な不快感を抑制して最適なタイミングで発
進警報を出力できる車両発進警報装置が得られる。

【００９１】また、本発明の第５の構成による車両発進
警報装置は、車両の前方を監視する前方状態監視手段、
車両の状態を検出する車両状態検出手段、前方状態監視
手段と車両状態検出手段の出力を基に車両が走行可能状
態になったかどうかを判定する走行可能状態判定手段、
前方状態監視手段と走行可能状態判定手段のうちの少な
くとも１つと車両状態検出手段の出力結果を基に運転者
の車両発進時の運転行動を学習すると共に運転行動の予
測を行う運転行動学習手段、走行可能状態判定手段と車
両状態検出手段と運転行動学習手段の出力結果に基づき
発進警報を出力するかどうかを判断する警報出力判断手
段、及び発進警報を出力する警報出力手段を備えたこと
により、運転者の通常の発進行動を学習し、これに適応
して発進警報を出力するので、運転者それぞれの感覚に
合致し、心理的な不快感を抑制して最適なタイミングで
発進警報を出力できる車両発進警報装置が得られる。

【００９２】また、本発明の第６の構成による車両発進
警報装置は、第５の構成に加え、運転者の状態を検出す
る運転者状態検出手段を備え、運転行動学習手段を運転
者が異常運転状態のときには学習せず正常運転状態のと
きに学習するように構成したことにより、正常でない発
進行動は学習しないので、より運転者の感覚に合致し、
心理的な不快感を抑制して最適なタイミングで発進警報
を出力できる車両発進警報装置が得られる。

【００９３】また、本発明の第７の構成による車両発進
警報装置は、第１の構成ないし第６の構成のいずれかに
おいて、前方車両の加速度を検出する加速度検出手段を
備え、警報出力判断手段を、前方車両の加速度に応じて
発進警報出力判断の時間を変化させるように構成したこ
とにより、運転中の状況に応じて発進警報を出力するの
で、さらに運転者の感覚に合致し、心理的な不快感を抑
制して最適なタイミングで発進警報を出力できる車両発
進警報装置が得られる。

【００９４】また、本発明の第８の構成による車両発進
警報装置は、第１の構成ないし第７の構成のいずれかに
おける前方状態監視手段を、前方車両との距離を検出す
るように構成したことにより、運転者の感覚に合致し、
心理的な不快感を抑制して最適なタイミングで発進警報
を出力できる車両発進警報装置が得られる。

【００９５】また、本発明の第９の構成による車両発進
警報装置は、第１の構成ないし第７の構成のいずれかに
おける前方状態監視手段を、前方の道路情報を受信する
ように構成したことにより、運転者の感覚に合致し、心
理的な不快感を抑制して最適なタイミングで発進警報を
出力できる車両発進警報装置が得られる。

【００９６】また、本発明の第１０の構成による車両発
進警報装置は、第１の構成ないし第９の構成のいずれか
における警報出力手段を、運転者近傍に配置している車
載情報機器としたことにより、車載情報機器を操作中の
場合に通常より早い発進警報を操作中の機器に出力でき
るので、運転者の感覚に合致し、心理的な不快感を抑制
して最適なタイミングで発進警報を出力できる車両発進
警報装置が得られる。

【００９７】また、本発明の第１１の構成による車両発
進警報装置は、第１の構成ないし第１０の構成のいずれ
かにおいて、運転者が警報を認知したことを検出する警
報認知検出手段を備え、警報出力判断手段を、警報出力
信号を発信した後、車両の発進動作開始が検知されない
場合は再度警報出力信号を発信するように構成したこと
により、確実に運転者に発進警報を知らせることがで
き、信頼性の高い車両発進警報装置が得られる。

【００９８】また、本発明の第１２の構成による車両発
進警報装置では、車両の発進を必要とする状態を検出し
て発進警報を発信する警報発信手段、発進警報を抑制す
べき状態を検出して発進警報を抑制する警報抑制手段、
発進警報を優先的に発信すべき状態を検出して発進警報
を優先的に発信する警報優先手段、発進警報を停止すべ
き状態を検出して発進警報を停止する警報停止手段、並
びに警報発信手段，警報抑制手段，警報優先手段，及び
警報停止手段からの信号に応じて発進警報の発信を制御
する警報制御手段を備えたことにより、運転者の感覚に
合致し、心理的な不快感を抑制して最適なタイミングで
発進警報を出力できる車両発進警報装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１による車両発進警報装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】実施の形態１に係る警報出力判断装置の動作
を示すフローチャートである。

【図３】実施の形態１に係る発進警報時間を示す説明
図である。

【図４】本発明の実施の形態２による車両発進警報装
置の構成を示すブロック図である。

【図５】実施の形態２に係る警報出力判断装置の動作
を示すフローチャートである。

【図６】本発明の実施の形態３による車両発進警報装
置の構成を示すブロック図である。

【図７】実施の形態３に係る発進行動の学習結果の一
例を示すグラフである。

【図８】実施の形態３に係る警報出力判断装置の動作
を示すフローチャートである。

【図９】本発明の実施の形態４による車両発進警報装
置の構成を示すブロック図である。

【図１０】本発明の実施の形態７による車両発進警報
装置の構成を示すブロック図である。

【図１１】本発明の実施の形態８による車両発進警報
装置の構成を示すブロック図である。

【図１２】本発明の実施の形態９による車両発進警報
装置の構成を示すブロック図である。

【図１３】本発明の実施の形態１０による車両発進警
報装置の構成を示すブロック図である。

【図１４】本発明の実施の形態１１による車両発進警
報装置の構成を示すブロック図である。

【図１５】従来の車両発進警報装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図１６】従来装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図１７】従来装置の動作を説明する説明図である。

【符号の説明】

１０前方状態監視手段、２０走行可能状態判定手
段、３１、３２警報出力手段、３３，３４，３５，３
６，３７，３８，３９，４３警報出力判断手段、４
０，４１車両状態検出手段、５０，５１運転者状態
検出手段、６０運転行動学習手段、７０後方状態監
視手段、７１後方車両検出手段、８０車載情報機
器、９０加速度検出手段、１００警報認知検出手
段、１１０警報発信手段、１２０警報抑制手段、１
３０警報優先手段、１４０警報停止手段、１５０
警報制御手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者関真規人東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内 (72)発明者井上知之東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内 (72)発明者金子和磨東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の前方を監視する前方状態監視手
段、上記車両の状態を検出する車両状態検出手段、上記
前方状態監視手段と上記車両状態検出手段の出力を基に
上記車両が走行可能状態になったかどうかを判定する走
行可能状態判定手段、運転者の状態を検出する運転者状
態検出手段、上記走行可能状態判定手段と上記車両状態
検出手段と上記運転者状態検出手段の出力結果に基づき
発進警報を出力するかどうかを判断する警報出力判断手
段、及び上記発進警報を出力する警報出力手段を備えた
車両発進警報装置。
【請求項２】警報出力判断手段は、運転者状態検出手
段が運転者の脇見状態を検出した場合には警報出力を促
進し、前方注視状態を検出した場合には警報出力を猶予
するようにしたことを特徴とする請求項１記載の車両発
進警報装置。
【請求項３】車両の前方を監視する前方状態監視手
段、上記車両の状態を検出する車両状態検出手段、上記
前方状態監視手段と上記車両状態検出手段の出力を基に
上記車両が走行可能状態になったかどうかを判定する走
行可能状態判定手段、上記車両の後方状態を監視する後
方状態監視手段、上記後方状態監視手段の出力信号を基
に後方車両の有無または接近を検出する後方車両検出手
段、上記走行可能状態判定手段と上記車両状態検出手段
と上記後方車両検出手段の出力結果に基づき発進警報を
出力するかどうかを判断する警報出力判断手段、及び上
記発進警報を出力する警報出力手段を備えた車両発進警
報装置。
【請求項４】警報出力判断手段は、後方車両検出手段
で後方車両の存在を検知していない場合には警報出力を
猶予するようにしたことを特徴とする請求項３記載の車
両発進警報装置。
【請求項５】車両の前方を監視する前方状態監視手
段、上記車両の状態を検出する車両状態検出手段、上記
前方状態監視手段と上記車両状態検出手段の出力を基に
上記車両が走行可能状態になったかどうかを判定する走
行可能状態判定手段、上記前方状態監視手段と上記走行
可能状態判定手段のうちの少なくとも１つと上記車両状
態検出手段の出力結果を基に運転者の車両発進時の運転
行動を学習すると共に運転行動の予測を行う運転行動学
習手段、上記走行可能状態判定手段と上記車両状態検出
手段と上記運転行動学習手段の出力結果に基づき発進警
報を出力するかどうかを判断する警報出力判断手段、及
び上記発進警報を出力する警報出力手段を備えた車両発
進警報装置。
【請求項６】運転者の状態を検出する運転者状態検出
手段を備え、運転行動学習手段は上記運転者が異常運転
状態のときには学習せず正常運転状態のときに学習する
ことを特徴とする第５項記載の車両発進警報装置。
【請求項７】前方車両の加速度を検出する加速度検出
手段を備え、警報出力判断手段は、上記前方車両の加速
度に応じて発進警報出力判断の時間を変化させるように
したことを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれ
かに記載の車両発進警報装置。
【請求項８】前方状態監視手段は、前方車両との距離
を検出するものであることを特徴とする請求項１ないし
請求項７のいずれかに記載の車両発進警報装置。
【請求項９】前方状態監視手段は、前方の道路情報を
受信するものであることを特徴とする請求項１ないし請
求項７のいずれかに記載の車両発進警報装置。
【請求項１０】警報出力手段は、運転者近傍に配置し
ている車載情報機器であることを特徴とする請求項１な
いし請求項９のいずれかに記載の車両発進警報装置。
【請求項１１】運転者が警報を認知したことを検出す
る警報認知検出手段を備え、警報出力判断手段は、警報
出力信号を発信した後、車両の発進動作開始が検知され
ない場合は再度警報出力信号を発信するようにしたこと
を特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれかに記
載の車両発進警報装置。
【請求項１２】車両の発進を必要とする状態を検出し
て発進警報を発信する警報発信手段、発進警報を抑制す
べき状態を検出して発進警報を抑制する警報抑制手段、
発進警報を優先的に発信すべき状態を検出して発進警報
を優先的に発信する警報優先手段、発進警報を停止すべ
き状態を検出して発進警報を停止する警報停止手段、並
びに上記警報発信手段，上記警報抑制手段，上記警報優
先手段，及び上記警報停止手段からの信号に応じて上記
発進警報の発信を制御する警報制御手段を備えた車両発
進警報装置。