WO2014076902A1 - 運転支援装置、および運転支援方法 - Google Patents

運転支援装置、および運転支援方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2014076902A1
WO2014076902A1 PCT/JP2013/006483 JP2013006483W WO2014076902A1 WO 2014076902 A1 WO2014076902 A1 WO 2014076902A1 JP 2013006483 W JP2013006483 W JP 2013006483W WO 2014076902 A1 WO2014076902 A1 WO 2014076902A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
driver
notification
driving support
mode
Prior art date
Application number
PCT/JP2013/006483
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
恭平 尾崎
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Publication of WO2014076902A1 publication Critical patent/WO2014076902A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the present disclosure relates to a technique for notifying a driver of a vehicle to start.
  • Patent Document 1 proposes a technique for notifying the driver to that effect.
  • Patent Document 2 A technique for shortening the waiting time until notification of the effect is also proposed.
  • the driver of the succeeding vehicle will receive a warning just by slightly shortening the waiting time from when the vehicle is ready to start until it is notified. There was a thing. However, when the following vehicle is detected, if the driver of the vehicle is in a hurry, the waiting time will be greatly shortened uniformly. This puts a heavy burden on the driver of the vehicle.
  • This disclosure is intended to provide a technique for appropriately notifying the driver of a vehicle that the vehicle can start when a subsequent vehicle is detected.
  • a driving support device and a driving support method are provided as follows. It is determined whether or not the vehicle can be started. If the vehicle can start and does not start even after a predetermined waiting time has elapsed, a start prompt notification is sent to the driver of the vehicle. In addition, when a subsequent vehicle is detected while the vehicle is stopped, a stop mode when the subsequent vehicle stops is detected, and a start prompt notification is performed in a mode according to the stop mode of the subsequent vehicle. .
  • the following effects are provided. That is, when the driver of the following vehicle is in a hurry, the influence appears in the stop mode. Therefore, if the mode of performing the start prompt notification is changed according to the stop mode, the start prompt notification can be performed according to the psychological state of the driver of the following vehicle. For this reason, it becomes possible to appropriately notify the start prompting without placing a heavy burden on the driver of the host vehicle that is also the vehicle on which the driving support is mounted.
  • the driving support device of the above-described example as a stop mode of the subsequent vehicle, it is possible to detect the inter-vehicle distance with respect to the vehicle when the subsequent vehicle stops.
  • the speed of the subsequent vehicle with respect to the inter-vehicle distance with the subsequent vehicle for example, the speed when the subsequent vehicle approaches a predetermined inter-vehicle distance, or the subsequent vehicle It is good also as detecting the distance between vehicles when decelerating to predetermined speed.
  • the vehicle speed tends to be higher than the inter-vehicle distance from the previous vehicle. Therefore, if the speed of the succeeding vehicle relative to the inter-vehicle distance from the succeeding vehicle is detected, it is possible to accurately determine whether or not the driver of the succeeding vehicle is in a hurry.
  • the waiting time from when the start is possible until the start prompt notification is notified may be determined according to the stop mode of the subsequent vehicle.
  • a lighting unit is provided that lights toward the rear of the vehicle when the brake pedal of the vehicle is depressed.
  • the psychological state regarding whether or not the driver of the following vehicle is in a hurry is estimated based on the stop mode. And when it is estimated that the driver of the following vehicle is hurrying, you may make it change the light intensity of a lighting part with the notification of a start prompting notification.
  • the start notification Since it takes time until the vehicle actually starts after the start notification is issued, it is possible that the start is prompted by a horn from the following vehicle during this time. However, if the intensity of the light of the lighting part is changed together with the start reminding notice, the driver of the following vehicle thinks that he will start soon and hesitates to sound a horn. Accordingly, during this time, the vehicle can be started without the horn being sounded by the following vehicle.
  • the following may be performed. First, by communicating wirelessly with a traffic light in front of the vehicle and acquiring information regarding the timing when the display of the traffic light is switched, the time when the vehicle can start is estimated. Moreover, the psychological state regarding whether the driver of the succeeding vehicle is in a hurry is estimated based on the stop mode of the succeeding vehicle. Then, when it is estimated that the driver of the following vehicle is in a hurry, the time when the vehicle can start may be notified in advance.
  • the driver of the vehicle can prepare for starting in advance, so that the vehicle can be started immediately after the vehicle can start. For this reason, even when the driver of the following vehicle is in a hurry, the horn is not sounded.
  • the time when the vehicle can start is not always notified, but only when the driver of the following vehicle is in a hurry, the driver of the vehicle is rushed to start and feels burdened. There is no end to it.
  • FIG. 1 shows a host vehicle 1 on which a driving support device 10 of this embodiment is mounted.
  • a host vehicle may also be referred to as the vehicle.
  • the driving support device 10 of the present embodiment is connected to an in-vehicle sensor 30 provided in the host vehicle 1, a front sonar 32, a rear sonar 34, a speaker 40, and a brake lamp 50.
  • the in-vehicle sensor 30 detects the traveling state of the host vehicle 1 and outputs it to the driving support device 10.
  • the vehicle sensor 30 may be a vehicle speed sensor, a brake pedal sensor, an accelerator pedal sensor, or the like.
  • the front sonar 32 detects a front vehicle existing in front of the host vehicle 1
  • the rear sonar 34 detects a subsequent vehicle existing behind the host vehicle 1.
  • the driving support device 10 determines whether or not the host vehicle 1 is ready to start based on detection results obtained by the in-vehicle sensor 30, the front sonar 32, and the rear sonar 34. For example, when a vehicle stopped in front of the host vehicle 1 starts, or when the display of the traffic light changes to “start permission” while there is no vehicle ahead but the vehicle is stopped at the traffic light, the host vehicle It is determined that 1 can start. Further, after the driving support device 10 determines that the vehicle can start, if the host vehicle 1 does not start even after a predetermined waiting time (typically 3 to 5 seconds) has elapsed, it indicates that the vehicle can start. Notification from the speaker 40.
  • the driving support device 10 may be configured with a known microcomputer.
  • FIG. 2 shows the internal configuration of the driving support device 10.
  • the driving support device 10 includes a start possibility determination unit 12, a start possibility notification unit 14, a stop state detection unit 16, and a notification mode determination unit 18.
  • the start possibility determination unit 12 detects a situation in front of the host vehicle 1 and determines whether or not the host vehicle 1 can start.
  • the start possibility notification unit 14 performs control to notify the speaker 40 that the start is possible when the start is possible and the vehicle has not started even after a predetermined waiting time has elapsed.
  • the stop mode detection unit 16 detects the presence or absence of the following vehicle, and outputs the result to the notification mode determination unit 18.
  • the notification mode determination unit 18 shortens the standby time until notification that the vehicle can be started is shorter than usual. For this reason, it is possible to suppress a situation in which an uncomfortable feeling is caused by a horn being sounded from the following vehicle without noticing that the vehicle can start.
  • the stop mode detection unit 16 of the present embodiment not only detects the presence or absence of the following vehicle, but also detects the stop mode (speed or the like) when the subsequent vehicle stops, so that the driver of the following vehicle It is also possible to estimate the psychological state (whether or not it is in a hurry). Therefore, the notification mode determination unit 18 can determine the mode of notification (such as standby time) based on the driver's psychological state based on the stop mode of the following vehicle. For this reason, even when the driver of the following vehicle is in a hurry, it is possible to prevent the horn from being sounded and feeling uncomfortable.
  • each section is expressed as S100, for example.
  • each section can be divided into a plurality of subsections, while a plurality of sections can be combined into one section.
  • each section configured in this manner can be referred to as a device, module, or means.
  • Each of the above sections or a combination thereof includes not only (i) a section of software combined with a hardware unit (eg, a computer) but also (ii) hardware (eg, an integrated circuit, As a section of (wiring logic circuit), it can be realized with or without the function of related devices.
  • the hardware section can be configured inside the microcomputer.
  • FIG. 3 shows a flowchart of the rear recognition process in which the stop state detection unit 16 recognizes the state of the following vehicle (the presence or absence of the following vehicle or the psychological state of the driver).
  • the rear recognition process is started, first, it is determined using the in-vehicle sensor 30 whether or not the host vehicle 1 is stopped (S100). For example, when a vehicle speed sensor is used as the in-vehicle sensor 30, it is determined whether or not the host vehicle 1 is stopped by detecting the vehicle speed. Whether or not the vehicle is stopped by detecting that the brake pedal is being depressed using the brake pedal sensor or detecting that the foot is not placed on the accelerator pedal using the accelerator pedal sensor It may be judged. As a result, when it is determined that the host vehicle 1 is not stopped (S100: no), the same process is repeated to enter a standby state.
  • S100 vehicle speed sensor
  • an inter-vehicle distance D1 to the detected vehicle and a detected traveling speed V1 of the vehicle are acquired (S104).
  • the inter-vehicle distance D1 can be obtained from the output of the rear sonar 34.
  • the traveling speed V1 can be calculated from the amount of change in the inter-vehicle distance D1 measured with a predetermined time interval.
  • the predetermined distance Dy is the following distance. That is, even if a vehicle is detected behind the host vehicle 1 in S102, if the vehicle is too far away, it cannot be said to be a subsequent vehicle. Therefore, it can be considered that there is a threshold distance that divides whether the vehicle detected behind corresponds to the following vehicle.
  • the predetermined distance Dy is a threshold distance for determining whether or not a vehicle detected behind the host vehicle 1 corresponds to a subsequent vehicle.
  • the predetermined distance Dx is the following distance. That is, when the driver of the following vehicle recognizes the host vehicle 1 that stops ahead, it is normal that the vehicle gradually decelerates as the inter-vehicle distance decreases. However, when the driver of the following vehicle is in a hurry, there is a tendency to rapidly decelerate after the distance between the vehicles becomes small as a result of trying to delay the start of deceleration. Therefore, there is a difference in traveling speed at the same inter-vehicle distance between when the vehicle is suddenly decelerated as shown by a solid line in FIG.
  • the traveling speed V1 of the subsequent vehicle is a threshold speed Vth set according to the inter-vehicle distance. It is determined whether it is larger (S112).
  • the threshold speed Vth set according to the inter-vehicle distance is indicated by a one-dot chain line.
  • the early notification flag is set to ON in order to notify the driver of the host vehicle 1 that the vehicle can be started early (S114).
  • the traveling speed V1 of the following vehicle is not equal to or higher than the predetermined threshold speed Vth according to the inter-vehicle distance (S112: no)
  • the early notification flag remains OFF.
  • the psychological state of the driver of the subsequent vehicle is also determined from the viewpoint of how close the subsequent vehicle is to the host vehicle 1 and stop.
  • the inter-vehicle distance D1 to the following vehicle is smaller than the predetermined distance Dx (S110: no), or the traveling speed V1 of the subsequent vehicle is smaller than the predetermined threshold speed Vth according to the inter-vehicle distance. (S112: no), it is confirmed whether or not the following vehicle is stopped (S120). If the vehicle is not stopped (S120: no), the same determination is repeated until the vehicle stops. When it is confirmed that the following vehicle is stopped (S120: yes), the inter-vehicle distance D2 from the host vehicle 1 to the succeeding vehicle is acquired (S122), and the acquired inter-vehicle distance D2 is a predetermined value provided in advance. It is determined whether the distance is equal to or smaller than the distance Do (S124).
  • the inter-vehicle distance D2 to the following vehicle is equal to or less than the predetermined distance Do (S124: yes)
  • the driver of the following vehicle is considered to be in a hurry, so the early notification flag is turned on (S114). ).
  • the inter-vehicle distance D2 is not less than or equal to the predetermined distance Do (S124: no)
  • the early notification flag remains OFF.
  • the host vehicle 1 determines whether the host vehicle 1 has started using the in-vehicle sensor 30 (S116). For example, if a vehicle speed sensor is used as the in-vehicle sensor 30, it is determined that the host vehicle 1 has started by detecting the vehicle speed. As a result, when the vehicle has not started (S116: no), the same process is repeated to enter a standby state. On the other hand, when the host vehicle 1 starts (S116: yes), the process returns to the first process S100 in preparation for the stop again (S118), and the series of processes described above is continued.
  • S116 vehicle speed sensor
  • the stop aspect detection part 16 which performs back recognition processing may be referred to as a detection part or means and a psychological state estimation part or means.
  • the subsequent vehicle flag and the early notification flag are referred to in notification processing performed when the host vehicle 1 starts.
  • FIG. 5 shows a flowchart of notification processing that the driving support apparatus 10 performs when the host vehicle 1 starts. This process is started when the in-vehicle sensor 30 detects that the host vehicle 1 has stopped.
  • the notification process is started, first, it is determined whether or not the host vehicle 1 can start (S200). Whether or not the vehicle can start can be determined by measuring the inter-vehicle distance to the preceding vehicle using the front sonar 32 and detecting that the inter-vehicle distance has changed. Further, when there is no preceding vehicle but the vehicle is stopped according to the display of the traffic signal, it can be determined by performing wireless communication with the traffic signal and detecting that the display of the traffic signal has changed.
  • the start possibility determination unit 12 may be referred to as a determination unit or means.
  • a timer count is started to measure the elapsed time since the start is possible (S202). Then, it is determined whether or not the subsequent vehicle flag is ON (S204). If the subsequent vehicle flag is not ON (S204: no), a normal waiting time for notifying that the vehicle can start is set as a normal waiting time. Time T1, which is a standby time, is set (S206). On the other hand, when the subsequent vehicle flag is ON (S204: yes), the subsequent vehicle flag is returned to OFF (S208), and then it is determined whether or not the early notification flag is ON (S210). .
  • the early notification flag is not ON (S210: no)
  • a time T2 shorter than the time T1 that is a normal waiting time is set as a waiting time for notifying that it is possible to start (S212).
  • a time T3 shorter than the above-described time T2 is set as the standby time (S214).
  • the early notification flag is returned to OFF (S216). Note that the processing of S210 to S214 is executed by the notification mode determination unit 18. Therefore, the notification mode determination unit 18 may also be referred to as a mode determination unit or means.
  • the standby time for notifying that the vehicle can be started is set (S206, S212, S214), it is determined whether the timer count time (the standby time after the vehicle can start) has elapsed. Judgment is made (S218). As a result, if the waiting time has not elapsed (S218: no), it is determined whether or not the host vehicle 1 has started (S220). If the host vehicle 1 has started (S220: yes), it can be started. Since it is not necessary to notify, the notification process is terminated. On the other hand, if the host vehicle 1 has not started (S220: no), it is determined again whether the standby time has elapsed (S218).
  • the speaker 40 is notified that it can start (S222), and the driver of the host vehicle 1 is prompted to start.
  • This process is executed by the start possibility notifying unit 14, and therefore the start possible notifying unit 14 may be referred to as a notifying unit or means.
  • the brightness of the brake lamp 50 of the host vehicle 1 is changed (S224).
  • the traction that prompts the start is sounded from the following vehicle, and an uncomfortable feeling is felt. Can be suppressed.
  • the driver of the following vehicle recognizes that the host vehicle 1 will start soon, and performs the horn. Hesitate to ring.
  • the driver of the following vehicle recognizes that the host vehicle 1 starts and hesitates to sound a horn.
  • the driver of the host vehicle 1 sets the shift lever to “parking (P)” and stops and switches to “drive (D)” to start, the driver depresses the brake pedal. It can be recognized as a thing.
  • the brake lamp 50 of a present Example may be mentioned as a lighting part or a means.
  • the subsequent vehicle flag is set according to the presence or absence of the following vehicle, and the psychological state of the driver of the subsequent vehicle (whether or not it is urgent). Is detected and an early notification flag is set.
  • a standby time is set according to the settings of the following vehicle flag and the early notification flag, and if the vehicle has not started even if the standby time has elapsed after the vehicle can start, start the vehicle. Make a reminder. For this reason, not only the presence / absence of the following vehicle but also the driver's psychological state of the following vehicle can be taken into consideration and notification for prompting the start can be made. As a result, even when the driver of the following vehicle is in a hurry, it is possible to suppress a situation in which the horn is sounded from the following vehicle and an unpleasant feeling is felt.
  • the waiting time is set in consideration of the psychological state of the driver of the following vehicle (whether or not it is in a hurry), and the vehicle has not started even if the waiting time has elapsed after the vehicle can start.
  • a notification for prompting the start is given.
  • the driver of the following vehicle is in a hurry, it is possible to prompt the start by notifying that the time when the start is possible is approaching.
  • the second embodiment will be described focusing on the differences from the first embodiment.
  • the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those in the first embodiment, and detailed description thereof is omitted.
  • FIG. 6 shows a host vehicle 1 equipped with the driving support device 20 of the second embodiment.
  • the driving support device 20 includes an in-vehicle sensor 30, a front sonar 32, a rear sonar 34, a speaker 40, and a brake lamp 50 provided in the host vehicle 1, as in the driving support device 10 of the first embodiment. Is connected.
  • the driving support device 20 of the second embodiment is connected to a wireless communication device 36 included in the host vehicle 1, and performs wireless communication with the traffic light 2 existing in front of the host vehicle 1. 2 can receive various information.
  • FIG. 7 shows a flowchart of the preliminary processing of notifying (notifying) that the driving support device 10 of the second embodiment is about to change to a startable state.
  • This process is started when the in-vehicle sensor 30 detects that the host vehicle 1 has stopped.
  • the notice process is started, first, based on the information obtained from the traffic light 2 by wireless communication, it is determined whether or not it is almost time to change to a startable state (S300). For example, whether or not it is almost time to change to a startable state by receiving information on the timing when the display of the traffic light 2 switches from “start prohibition” to “start permission” and estimating the timing when the display switches. Can be determined.
  • the notification mode determination unit 18 may also be referred to as a startable time estimation unit or means.
  • the notification process is executed without notifying that the vehicle is about to start (S306).
  • the driving support device 20 acquires various types of information from the traffic light 2 ahead using the wireless communication device 36. Then, based on the information from the traffic light 2, the time when the vehicle is ready to start is predicted, and when the driver of the following vehicle is in a hurry, it is predicted that the vehicle will soon be ready to start. As a result, the driver of the host vehicle 1 can prepare for starting before the display of the traffic light 2 changes. Therefore, the host vehicle 1 is started immediately after the display of the traffic light 2 changes to “start permission”. It becomes possible to make it. As a result, even when the driver of the following vehicle is in a hurry, it is possible to suppress a situation in which the horn is sounded and an unpleasant feeling is felt.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

　該車両が発進可能となって所定の待機時間が経過しても発進しない場合には、該車両の運転者に対して発進催促通知を行う。また、該車両の停車中に後続車両が検出された場合には、後続車両が停車する際の停車態様を検出しておき、発進催促通知の態様を、後続車両の停車態様に応じて決定する。後続車両の運転者が急いでいる場合は、その影響が停車態様に現れるので、後続車両の停車態様に応じて発進催促通知の態様を決定してやれば、後続車両の運転者の心理状態に応じて適切に発進催促通知を行うことが可能となる。

Description

運転支援装置、および運転支援方法 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１２年１１月１４日に出願された日本出願番号２０１２－２４９８１８号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、車両の運転者に発進を促す通知を行う技術に関する。
　前の車が発進したことや、信号機の表示が変わったことに気付かずに　該車両を停車させたままにしていると、後方の車両からクラクションを鳴らされて該車両の運転者が不愉快な思いをすることがある。そこで、該車両の前方の車両の発進状況や信号機の表示に基づいて、該車両を発進させることができるか否かを監視しておき、発進可能となってから一定の待機時間が経過しても該車両が発進していない場合は、その旨を運転者に通知する技術が提案されている（特許文献１）。
　また、該車両が停車すると、該車両に後続して停車している車両（後続車両）の有無を検出しておき、後続車両が存在する場合には、該車両が発進可能になってからその旨を通知するまでの待機時間を短縮させる技術も提案されている（特許文献２）。
特開２０１０－２０５１２３号公報 特開２０１２－１４３０５号公報
　しかし、後続車両の運転者が急いでいる場合には、発進可能な状態になってからその旨を通知するまでの待機時間を多少短縮しただけでは、後続車両の運転者から警告を受けてしまうことがあった。かといって、後続車両が検出された場合には、その車両の運転者が急いでいる場合に備えて一律に待機時間を大幅に短縮することとしたのでは、やみくもに発進を催促することとなって、該車両の運転者に大きな負担をかけてしまう。
　この開示は、後続車両が検出された場合に、該車両の運転者に発進可能であることを適切に通知する技術の提供を目的とする。
　上述した目的を達成するために本開示の一つの例による運転支援装置および運転支援方法は、次のように提供される。該車両が発進可能であるか否かを判断し、発進可能となって所定の待機時間が経過しても発進しない場合には、該車両の運転者に対して発進催促通知を行う。加えて、該車両の停車中に後続車両が検出された場合には、後続車両が停車する際の停車態様を検出しておき、後続車両の停車態様に応じた態様で、発進催促通知を行う。
　上記の構成においては、次のような効果が提供される。即ち、後続車両の運転者が急いでいる場合は、その影響が停車態様に現れる。従って、停車態様に応じて、発進催促通知を行う態様を変更してやれば、後続車両の運転者の心理状態に応じて発進催促通知を行うことができる。このため、本運転支援を搭載するところの該車両でもあるホスト車両の運転者に大きな負担をかけることなく、適切に発進催促通知を行うことが可能となる。
　また、上述した例の運転支援装置においては、後続車両の停車態様として、後続車両が停車した時の車両に対する車間距離を検出することとしてもよい。
　急いでいる運転者は前の車両との車間距離を詰めて停車する傾向がある。従って、後続車両が停車した時の車間距離を検出してやれば、後続車両の運転者が急いでいるか否かを精度良く判断することが可能となる。
　また、上述した例の運転支援装置においては、後続車両の停車態様として、後続車両との車間距離に対する後続車両の速度（たとえば、後続車両が所定の車間距離まで近付いたときの速度、あるいは後続車両が所定速度まで減速したときの車間距離）を検出することとしてもよい。
　急いでいる運転者は減速を遅らせる傾向があるので、前の車両との車間距離に対して車速が高めとなる傾向がある。従って、後続車両との車間距離に対する後続車両の速度を検出してやれば、後続車両の運転者が急いでいるか否かを精度良く判断することが可能となる。
　また、上述した例の運転支援装置においては、発進可能となってから発進催促通知を通知するまでの待機時間を、後続車両の停車態様に応じて決定してもよい。
　こうすれば、後続車両の運転者が急いでいるか否かに応じて、適切な待機時間を設定することができるので、後続車両が存在する場合に、適切に発進催促通知を行うことが可能となる。
　また、上述した例の運転支援装置においては、次のようにしても良い。車両のブレーキペダルが踏まれると車両の後方に向けて点灯する点灯部を設けておく。また、後続車両の運転者が急いでいるか否かに関する心理状態を、停車態様に基づいて推定する。そして、後続車両の運転者が急いでいると推定された場合には、発進催促通知の通知と共に点灯部の光の強さを変更するようにしてもよい。
　発進催促通知がされてから、実際に該車両が発進するまでには時間がかかるから、この間に後続車両からクラクションを鳴らされるなどして発進を催促されることが起こり得る。しかし、発進催促通知と共に点灯部の光の強さを変更すれば、後続車両の運転者はもうすぐ発進するのではないかと考えて、クラクションを鳴らすことを躊躇する。従って、その間に、後続車両からクラクションを鳴らされることなく、該車両を発進させることが可能となる。
　また、上述した例の運転支援装置においては、次のようにしても良い。先ず、車両の前方の信号機と無線で通信して、信号機の表示が切り替わる時期に関する情報を取得することにより、車両が発進可能となる時期を推定する。また、後続車両の運転者が急いでいるか否かに関する心理状態を、後続車両の停車態様に基づいて推定する。そして、後続車両の運転者が急いでいると推定された場合には、該車両が発進可能となる時期を予告するようにしてもよい。
　発進可能となる時期を予告しておけば、該車両の運転者は前もって発進の準備をしておくことができるので、発進可能となったら直ちに該車両を発進させることができる。このため、後続車両の運転者が急いでいる場合でも、クラクションが鳴らされることがない。また、発進可能となる時期が常に予告されるのではなく、後続車両の運転者が急いでいる場合に予告されるだけなので、該車両の運転者がやみくもに発進を急がされて負担に感じてしまうこともない。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。
本開示の第１実施例の運転支援装置を搭載したホスト車両１を示す説明図であり、 第１実施例の運転支援装置の内部構成を示すブロック図であり、 第１実施例の停車態様検出部が後続車両の状態を認識する後方認識処理のフローチャート図であり、 車間距離に応じた速度で減速しているか否かに基づいて後続車両の運転者の心理状態を推定できることを示す説明図であり、 第１実施例の運転支援装置が発進に際して行う通知処理のフローチャート図であり、 本開示の第２実施例の運転支援装置を搭載したホスト車両を示す説明図であり、 第２実施例の運転支援装置が発進可能な状態に変わる時期が近いことを予告する予告処理のフローチャート図である。
　以下では、上述した本開示の内容を明確にするために実施例について説明する。
　Ａ．第１実施例　：
　Ａ－１．第１実施例の装置構成　：
　図１には、本実施例の運転支援装置１０を搭載したホスト車両１が示されている。ホスト車両は、該車両とも言及されてもよい。図示のように本実施例の運転支援装置１０には、ホスト車両１が備える車載センサー３０や、前方ソナー３２、後方ソナー３４、スピーカー４０、ブレーキランプ５０が接続されている。　車載センサー３０は、ホスト車両１の走行状態を検出して運転支援装置１０に出力する。尚、車載センサー３０としては、車速センサーや、ブレーキペダルセンサー、アクセルペダルセンサーなどとすることができる。また、前方ソナー３２は、ホスト車両１の前方に存在する前方車両を検出し、後方ソナー３４は、ホスト車両１の後方に存在する後続車両を検出する。
　運転支援装置１０は、車載センサー３０と前方ソナー３２と後方ソナー３４とで得られた検出結果に基づいて、ホスト車両１が発進可能な状態であるか否かを判断する。たとえば、ホスト車両１の前方で停車していた車両が発進した場合や、前方車両は存在しないが信号機で停車している状態で信号機の表示が「発進許可」に変わった場合には、ホスト車両１が発進可能になったと判断する。また、運転支援装置１０は、発進可能と判断した後、所定の待機時間（代表的には３～５秒）が経過してもホスト車両１が発進しない場合には、発進可能である旨をスピーカー４０から通知する。尚、運転支援装置１０は、公知のマイクロコンピュータで構成されてもよい。
　図２には、運転支援装置１０の内部構成が示されている。図示のように運転支援装置１０は、発進可能判断部１２と、発進可能通知部１４と、停車態様検出部１６と、通知態様決定部１８とを備えている。　このうち、発進可能判断部１２は、ホスト車両１が停車すると、ホスト車両１の前方の状況を検出して、ホスト車両１が発進可能であるか否かを判断する。また、発進可能通知部１４は、発進可能な状態になって所定の待機時間が経過しても発進していない場合に、発進可能である旨をスピーカー４０から通知する制御を実行する。　また、停車態様検出部１６は、ホスト車両１が停車すると、後続車両の有無を検出し、その結果を通知態様決定部１８に出力する。通知態様決定部１８は、後続車両が存在していた場合には、発進可能になった旨を通知するまでの待機時間を通常よりも短縮する。このため、発進可能となったことに気付かずに後続車両からクラクションを鳴らされて不快な想いをする事態を抑制することができる。
　更に、本実施例の停車態様検出部１６は、単に後続車両の有無を検出するだけでなく、後続車両が停車する際の停車態様（速度など）を検出することによって、後続車両の運転者の心理状態（急いでいるか否か）も推定することが可能である。従って、通知態様決定部１８は、後続車両の停車態様に基づき、運転者の心理状態を踏まえて通知の態様（待機時間など）を決定することができる。このため、後続車両の運転者が急いでいた場合でも、クラクションを鳴らされて不快な想いをすることを抑制することが可能である。
　Ａ－２．第１実施例の後方認識処理　：
　ここで、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション（あるいはステップと言及される）から構成され、各セクションは、たとえば、Ｓ１００と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、このように構成される各セクションは、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。また、上記の複数のセクションの各々あるいは組合わさったものは、(i)ハードウエアユニット（例えば、コンピュータ）と組み合わさったソフトウエアのセクションのみならず、(ii)ハードウエア（例えば、集積回路、配線論理回路）のセクションとして、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアのセクションは、マイクロコンピュータの内部に構成されることもできる。
　図３には、停車態様検出部１６が、後続車両の状態（後続車両の有無や、運転者の心理状態）を認識する後方認識処理のフローチャートが示されている。後方認識処理を開始すると、先ず始めに、車載センサー３０を用いて、ホスト車両１が停車しているか否かを判断する（Ｓ１００）。　たとえば、車載センサー３０として車速センサーを用いた場合には、車速を検出することによってホスト車両１が停車しているか否かを判断する。また、ブレーキペダルセンサーを用いてブレーキペダルが踏まれていることを検出したり、アクセルペダルセンサーを用いてアクセルペダルに足が置かれていないことを検出したりすることによって、停車しているか否かを判断してもよい。　その結果、ホスト車両１が停車していないと判断した場合は（Ｓ１００：ｎｏ）、同じ処理を繰り返すことで待機状態となる。
　その後、ホスト車両１が停車していると判断した場合は（Ｓ１００：ｙｅｓ）、後方ソナー３４がホスト車両１の後方に車両を検出したか否かを判断する（Ｓ１０２）。その結果、ホスト車両１の後方に車両を検出していない場合は（Ｓ１０２：ｎｏ）、先頭の処理Ｓ１００に戻って上述した処理を継続する。
　これに対して、ホスト車両１の後方に車両を検出した場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、検出した車両までの車間距離Ｄ１と、検出した車両の走行速度Ｖ１とを取得する（Ｓ１０４）。車間距離Ｄ１は、後方ソナー３４の出力から取得することができる。また、走行速度Ｖ１は、所定の時間間隔を空けて測定した車間距離Ｄ１の変化量から算出することができる。
　続いて、検出した車両までの車間距離Ｄ１が所定の距離Ｄｙ以下であるか否かを判断する（Ｓ１０６）。ここで、所定の距離Ｄｙとは、次のような距離である。すなわち、たとえＳ１０２でホスト車両１の後方に車両が検出されたとしても、その車両があまりに遠くにある場合は後続車両と言うことはできない。従って、後方で検出された車両が後続車両に該当するか否かを分けるような閾値の距離が存在すると考えることができる。所定の距離Ｄｙとは、ホスト車両１の後方に検出された車両が後続車両に該当するか否かを判断するための閾値の距離である。
　Ｓ１０６で、検出した車両までの車間距離Ｄ１が、所定の距離Ｄｙ以下ではないと判断した場合は（Ｓ１０６：ｎｏ）、先頭の処理Ｓ１００へ戻って、上述した一連の処理を継続する。　これに対して、検出した車両までの車間距離Ｄ１が所定の距離Ｄｙ以下であると判断した場合は（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、ホスト車両１の後方に後続車両が存在することを示す後続車両フラグをＯＮにする（Ｓ１０８）。
　続いて、その後続車両までの車間距離Ｄ１が所定の距離Ｄｘ以上であるか否かを判断する（Ｓ１１０）。ここで、所定の距離Ｄｘとは、次のような距離である。すなわち、後続車両の運転者が前方に停車しているホスト車両１を認識すると、車間距離が小さくなるに従って少しずつ減速することが通常である。ところが、後続車両の運転者が急いでいる場合には、減速の開始を遅らせようとする結果、車間距離が小さくなってから急減速をする傾向がある。従って、図４中に実線で示したように急減速した場合と、図４中に破線で示したように通常の減速をした場合とでは、同じ車間距離での走行速度に差が生じることになる。このことから、車間距離に応じた速度で減速しているか否かに基づいて、後続車両の運転者の心理状態（急いでいるか否か）を判定することが可能となる。　もっとも、車間距離があまりに小さくなると、急いでいるか否かに拘らず、十分に減速した状態となるので、急いでいるか否かを判断することは困難となる。そこで、比較的小さな閾値の距離（距離Ｄｘ）を設定しておき、この閾値の距離よりも車間距離が小さい場合には、走行速度からは、運転者が急いでいるか否かを判断しないこととする。
　Ｓ１１０で、後続車両までの車間距離Ｄ１が所定の距離Ｄｘまで接近していないと判断した場合は（Ｓ１１０：ｙｅｓ）、後続車両の走行速度Ｖ１が車間距離に応じて設定された閾値の速度Ｖｔｈより大きいか否かを判断する（Ｓ１１２）。尚、図４には、車間距離に応じて設定された閾値の速度Ｖｔｈが一点鎖線で示されている。その結果、走行速度Ｖ１が車間距離に応じた所定の閾値の速度Ｖｔｈ以上であると判断した場合は（Ｓ１１２：ｙｅｓ）、後続車両の運転者は急いでいると考えられる。そこで、ホスト車両１の運転者に対して発進可能である旨を早めに通知するべく、早期通知フラグをＯＮにする（Ｓ１１４）。　これに対して、後続車両の走行速度Ｖ１が車間距離に応じた所定の閾値の速度Ｖｔｈ以上ではないと判断した場合は（Ｓ１１２：ｎｏ）、後続車両の運転者は急いでいないと考えられるので、早期通知フラグはＯＦＦのままとする。
　以上では、運転者が急いでいる場合には急減速で停車する傾向があるという点に着目して、後続車両の運転者の心理状態（急いでいるか否か）を判定した。しかし、急いでいる運転者が必ず急減速をするとは限らない。そこで、後続車両がホスト車両１に対してどの程度接近して停車するかという観点からも、後続車両の運転者の心理状態を判定する。
　すなわち、後続車両までの車間距離Ｄ１が、所定の距離Ｄｘより小さかった場合（Ｓ１１０：ｎｏ）、あるいは、後続車両の走行速度Ｖ１が車間距離に応じた所定の閾値の速度Ｖｔｈよりも小さかった場合には（Ｓ１１２：ｎｏ）、後続車両が停車しているか否かを確認して（Ｓ１２０）、停車していなければ（Ｓ１２０：ｎｏ）、停車するまで同じ判断を繰り返す。そして、後続車両が停車していることが確認できたら（Ｓ１２０：ｙｅｓ）、ホスト車両１から後続車両までの車間距離Ｄ２を取得して（Ｓ１２２）、取得した車間距離Ｄ２が予め設けた所定の距離Ｄｏ以下であるか否かを判断する（Ｓ１２４）。急いでいる運転者は車間距離を詰めて停車する傾向がある。そこで、予め適切な距離Ｄｏを設定しておき、後続車両までの車間距離Ｄ２を所定の距離Ｄｏと比較すれば、後続車両の運転者が急いでいるか否かを判断することが可能となる。
　その結果、後続車両までの車間距離Ｄ２が所定の距離Ｄｏ以下であった場合は（Ｓ１２４：ｙｅｓ）、後続車両の運転者は急いでいると考えられるので、早期通知フラグをＯＮにする（Ｓ１１４）。これに対して、車間距離Ｄ２が所定の距離Ｄｏ以下ではない場合は（Ｓ１２４：ｎｏ）、後続車両の運転者は急いでいないと考えられるので、早期通知フラグはＯＦＦのままとする。
　続いて、車載センサー３０を用いて、ホスト車両１が発進したか否かを判断する（Ｓ１１６）。たとえば、車載センサー３０として車速センサーを用いた場合であれば、車速を検出することによりホスト車両１が発進したと判断する。その結果、発進していない場合は（Ｓ１１６：ｎｏ）、同じ処理を繰り返すことで待機状態となる。これに対してホスト車両１が発進したら（Ｓ１１６：ｙｅｓ）、再び停車するときに備えて先頭の処理Ｓ１００に戻り（Ｓ１１８）、上述した一連の処理を継続する。
　このように後方認識処理では、ホスト車両１が停車する度に、後続車両の状況（後続車両の有無や、運転者の心理状態）を認識して、後続車両フラグや早期通知フラグを設定する。尚、後方認識処理を実行する停車態様検出部１６は、検出部あるいは手段、および心理状態推定部あるいは手段とも言及されてもよい。そして、後続車両フラグや早期通知フラグは、ホスト車両１の発進に際して行われる通知処理で参照される。
　尚、本開示において、日本語の「手段」は、英語の「means」あるいは「device」に対応している。
　Ａ－３．第１実施例の通知処理　：
　図５には、運転支援装置１０がホスト車両１の発進に際して行う通知処理のフローチャートが示されている。この処理は、ホスト車両１が停車したことを車載センサー３０で検出すると開始される。通知処理を開始すると、先ず始めに、ホスト車両１が発進可能であるか否かを判断する（Ｓ２００）。　発進可能であるか否かは、前方ソナー３２を用いて、前方車両までの車間距離を測定し、車間距離が変化したことを検出することによって判断することができる。また、前方車両は存在しないが、信号機の表示に従って停車している場合は、信号機との間で無線通信を行い、信号機の表示が変わったことを検出することによって判断することができる。その結果、ホスト車両１が発進可能ではない場合は（Ｓ２００：ｎｏ）、発進可能となるまで、同じ処理を繰り返すことで待機状態となる。尚、この処理は、発進可能判断部１２が実行しており、従って、発進可能判断部１２は、判断部あるいは手段とも言及されてもよい。
　その後、ホスト車両１が発進可能となったら（Ｓ２００：ｙｅｓ）、発進可能となってからの経過時間を計測するべく、タイマーのカウントを開始する（Ｓ２０２）。そして、後続車両フラグがＯＮであるか否かを判断し（Ｓ２０４）、後続車両フラグがＯＮではない場合は（Ｓ２０４：ｎｏ）、発進可能である旨を通知するための待機時間として、通常の待機時間である時間Ｔ１を設定する（Ｓ２０６）。　これに対して、後続車両フラグがＯＮである場合は（Ｓ２０４：ｙｅｓ）、後続車両フラグをＯＦＦに戻し（Ｓ２０８）、続いて、早期通知フラグがＯＮであるか否かを判断する（Ｓ２１０）。その結果、早期通知フラグがＯＮではなかった場合は（Ｓ２１０：ｎｏ）、後続車両は存在するものの、その後続車両の運転者は急いでいないと考えられる。そこで、発進可能である旨を通知するための待機時間として、通常の待機時間である時間Ｔ１よりも短い時間Ｔ２を設定する（Ｓ２１２）。　また、早期通知フラグがＯＮであった場合は（Ｓ２１０：ｙｅｓ）、後続車両が存在し、且つその後続車両の運転者は急いでいると考えられる。そこで、待機時間には前述の時間Ｔ２よりも短い時間Ｔ３を設定する（Ｓ２１４）。また、早期通知フラグはＯＦＦに戻しておく（Ｓ２１６）。尚、Ｓ２１０～Ｓ２１４の処理は、通知態様決定部１８によって実行される。従って、通知態様決定部１８は、態様決定部あるいは手段とも言及されてもよい。
　以上のようにして、発進可能である旨を通知するための待機時間を設定したら（Ｓ２０６、Ｓ２１２、Ｓ２１４）、タイマーのカウント時間（発進可能となってから待機時間）が経過したか否かを判断する（Ｓ２１８）。　その結果、待機時間が経過していなければ（Ｓ２１８：ｎｏ）、ホスト車両１が発進したか否かを判断し（Ｓ２２０）、発進していた場合は（Ｓ２２０：ｙｅｓ）、発進可能である旨を通知する必要はないので通知処理を終了する。　これに対してホスト車両１が発進していなければ（Ｓ２２０：ｎｏ）、再び待機時間が経過したか否かを判断する（Ｓ２１８）。そして、ホスト車両１が発進しないまま待機時間を経過した場合は（Ｓ２１８：ｙｅｓ）、スピーカー４０から発進可能である旨を通知して（Ｓ２２２）、ホスト車両１の運転者に発進を促す。尚、この処理は、発進可能通知部１４が実行しており、従って、発進可能通知部１４は、通知部あるは手段とも言及されてもよい。
　続いて、ホスト車両１のブレーキランプ５０の輝度を変更する（Ｓ２２４）。このようにすることで、以下に示す理由により、発進可能である旨の通知に基づいて、ホスト車両１が発進しようとしているときに、後続車両から発進を促すクラクションを鳴らされて不快な想いをする事態を抑制することができる。たとえば、ブレーキランプ５０の輝度を下げるように変更した場合は、ブレーキが解除されて前進を始めるような態様となるので、後続車両の運転者は、ホスト車両１が間もなく発進すると認識し、クラクションを鳴らすのを躊躇する。　また、ブレーキランプ５０の輝度を上げるように変更した場合も同様に、後続車両の運転者は、ホスト車両１が発進するものと認識し、クラクションを鳴らすのを躊躇する。この場合は、例えば、ホスト車両１の運転者がシフトレバーを「パーキング（Ｐ）」に設定して停車した状態から、発進しようとして「ドライブ（Ｄ）」に切り替えたときにブレーキペダルを踏んだものと認識することができる。尚、本実施例のブレーキランプ５０は、点灯部あるいは手段とも言及されてもよい。
　このように、本実施例の運転支援装置１０では、ホスト車両１が停車すると後続車両の有無に応じて後続車両フラグを設定し、更に後続車両の運転者の心理状態（急いでいるか否か）を検出して、早期通知フラグを設定する。そして、ホスト車両１の発進に際しては、後続車両フラグや早期通知フラグの設定に応じて待機時間を設定し、発進可能になってから待機時間が経過しても発進していない場合は、発進を促す通知を行う。このため、単に後続車両の有無だけでなく、後続車両の運転者の心理状態も考慮して発進を促す通知を行うことができる。その結果、たとえ後続車両の運転者が急いでいる場合でも、後続車両からクラクションを鳴らされて不快な想いをする事態を抑制することができる。
　Ｂ．第２実施例　：
　上述した第１実施例では、後続車両の運転者の心理状態（急いでいるか否か）を考慮して待機時間を設定し、発進可能になってから待機時間が経過しても発進していない場合に、発進を促す通知をするものとして説明した。　しかし、後続車両の運転者が急いでいる場合には、発進可能になる時期が近付いていることを通知することによって、発進を促すこととしてもよい。以下では、このような第２実施例について、第１実施例との相違点を中心として説明する。尚、以下の説明では、第１実施例と同様の構成要素については第１実施例と同じ符号を付すこととして詳細な説明は省略する。
　Ｂ－１．第２実施例の装置構成　：
　図６には、第２実施例の運転支援装置２０を搭載したホスト車両１が示されている。図示のように運転支援装置２０には、第１実施例の運転支援装置１０の場合と同様に、ホスト車両１が備える車載センサー３０や、前方ソナー３２、後方ソナー３４、スピーカー４０、ブレーキランプ５０が接続されている。また、第２実施例の運転支援装置２０には、ホスト車両１が備える無線通信装置３６が接続されており、ホスト車両１の前方に存在する信号機２との間で無線による通信を行い、信号機２から各種の情報を受信することができる。
　Ｂ－２．第２実施例の予告処理　：　図７には、第２実施例の運転支援装置１０が、発進可能な状態に変わる時期が近いことを予告（通知）する予告処理のフローチャートが示されている。この処理は、ホスト車両１が停車したことを車載センサー３０で検出すると開始される。予告処理を開始すると、先ず始めに、無線通信によって信号機２から得られた情報に基づいて、発進可能な状態に変わる時期が近いか否かを判断する（Ｓ３００）。　たとえば、信号機２の表示が「発進禁止」から「発進許可」に切り換わる時期に関する情報を受信しておき、表示が切り換わる時期を推定することによって、発進可能な状態に変わる時期が近いか否かを判断することができる。その結果、発進可能な状態に変わる時期が近づいていない場合は（Ｓ３００：ｎｏ）、同じ処理を繰り返すことで待機状態となる。尚、Ｓ３００の処理は、通知態様決定部１８によって実行される。従って、通知態様決定部１８は、発進可能時期推定部あるいは手段とも言及されてもよい。
　その後、発進可能な状態に変わる時期が近づいたら（Ｓ３００：ｙｅｓ）、後方認識処理で設定した早期通知フラグがＯＮであるか否かを判断する（Ｓ３０２）。その結果、早期通知フラグがＯＮである場合は（Ｓ３０２：ｙｅｓ）、後続車両が存在し、且つ、その後続車両の運転者は急いでいると考えられる。そこで、間もなく発進可能な状態に変わる旨を予告して（Ｓ３０４）、ホスト車両１の運転者の注意を信号機２に向けさせる。その後、図３を用いて前述した通知処理を実行する（Ｓ３０６）。　これに対して、早期通知フラグがＯＮではない場合は（Ｓ３０２：ｎｏ）、後続車両が存在しないか、あるいは、後続車両は存在するが、その後続車両の運転者は急いでいないと考えられる。この場合、間もなく発進可能な状態に変わる旨を予告することなく、通知処理を実行する（Ｓ３０６）。
　このように本実施例の運転支援装置２０は、無線通信装置３６を用いて、前方の信号機２から各種の情報を取得する。そして、信号機２からの情報に基づいて、発進可能な状態に変わる時期を予測し、後続車両の運転者が急いでいた場合には、間もなく発進可能な状態に変わる旨を予告する。　これにより、ホスト車両１の運転者は信号機２の表示が変わる前から発進の準備をしておくことができるので、信号機２の表示が「発進許可」に変わった後、ホスト車両１を直ちに発進させることが可能となる。その結果、後続車両の運転者が急いでいた場合でも、クラクションを鳴らされて不快な想いをする事態を抑制することができる。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (7)

  1. 　該車両（subject　vehicle）に搭載されて、前記該車両の運転者に発進を促す発進催促通知を行う運転支援装置であって、
    　前記該車両が停車すると、前記該車両の前方の状況を検出して前記該車両が発進可能であるか否かを判断する判断部と、
    　前記該車両が停車すると前記該車両に後続する後続車両の有無を検出し、前記後続車両を検出した場合には、前記後続車両が停車する際の停車態様を検出する検出部と、
    　前記該車両が発進可能と判断してから所定の待機時間が経過しても前記該車両が発進していない場合には、前記発進催促通知を行う通知部と、
    　前記発進催促通知に先だって、前記発進催促通知の態様を、前記後続車両の前記停車態様に基づいて決定する態様決定部と
    　を備える運転支援装置。
  2. 　請求項１に記載の運転支援装置であって、
    　前記検出部は、前記後続車両の前記停車態様として、前記後続車両が停車した時の前記該車両に対する車間距離を検出する
    　ところの運転支援装置。
  3. 　請求項１に記載の運転支援装置であって、
    　前記検出部は、前記後続車両の前記停車態様として、前記後続車両と前記該車両との車間距離に対する前記後続車両の速度を検出するところの運転支援装置。
  4. 　請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
    　前記態様決定部は、前記後続車両の前記停車態様に応じて、前記待機時間を決定する
    　ところの運転支援装置。
  5. 　請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
    　前記車両のブレーキペダルが踏まれると、前記該車両の後方に向けて点灯する点灯部と、
    　前記後続車両の運転者が急いでいるか否かに関する心理状態を、前記停車態様に基づいて推定する心理状態推定部と
    　を備え、
    　前記態様決定部は、前記後続車両の運転者が急いでいると推定された場合には、前記発進催促通知の通知と共に前記点灯部の光の強さを変更するように、前記発進催促通知の態様を決定する
    　ところの運転支援装置。
  6. 　請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
    　前記該車両の前方の信号機と無線で通信して、前記信号機の表示が切り替わる時期に関する情報を取得することにより、前記該車両が発進可能となる時期を推定する発進可能時期推定部と、
    　前記後続車両の運転者が急いでいるか否かに関する心理状態を、前記停車態様に基づいて推定する心理状態推定部と
    　を備え、
    　前記態様決定部は、前記後続車両の運転者が急いでいると推定された場合には、前記該車両が発進可能となる時期を予告してから前記発進催促通知を行うように、前記発進催促通知の態様を決定する
    　ところの運転支援装置。
  7. 　該車両に搭載されて、前記該車両の運転者に発進を促す発進催促通知を行う運転支援方法であって、
    　前記該車両が停車すると、前記該車両の前方の状況を検出して前記該車両が発進可能であるか否かを判断することと、
    　前記該車両が停車すると前記該車両に後続する後続車両の有無を検出し、前記後続車両を検出した場合には、前記後続車両が停車する際の停車態様を検出することと、
    　前記該車両が発進可能と判断してから所定の待機時間が経過しても前記該車両が発進していない場合には、前記発進催促通知を行うことと、
    　前記発進催促通知を行うことに先だって、前記発進催促通知の態様を、前記後続車両の前記停車態様に基づいて決定することと
    　を備える運転支援方法。
PCT/JP2013/006483 2012-11-14 2013-11-01 運転支援装置、および運転支援方法 WO2014076902A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012-249818 2012-11-14
JP2012249818A JP5803879B2 (ja) 2012-11-14 2012-11-14 運転支援装置、および運転支援方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2014076902A1 true WO2014076902A1 (ja) 2014-05-22

Family

ID=50730837

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2013/006483 WO2014076902A1 (ja) 2012-11-14 2013-11-01 運転支援装置、および運転支援方法

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP5803879B2 (ja)
WO (1) WO2014076902A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111311940A (zh) * 2020-02-17 2020-06-19 广州小鹏汽车科技有限公司 一种车辆的起步提醒方法和装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09109724A (ja) * 1995-10-17 1997-04-28 Mitsubishi Electric Corp 車両発進警報装置
JPH11316898A (ja) * 1998-05-01 1999-11-16 Nissan Motor Co Ltd 車両前方監視装置
JP2006092129A (ja) * 2004-09-22 2006-04-06 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP2010271906A (ja) * 2009-05-21 2010-12-02 Kenwood Corp 車両の運転支援装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09109724A (ja) * 1995-10-17 1997-04-28 Mitsubishi Electric Corp 車両発進警報装置
JPH11316898A (ja) * 1998-05-01 1999-11-16 Nissan Motor Co Ltd 車両前方監視装置
JP2006092129A (ja) * 2004-09-22 2006-04-06 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP2010271906A (ja) * 2009-05-21 2010-12-02 Kenwood Corp 車両の運転支援装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111311940A (zh) * 2020-02-17 2020-06-19 广州小鹏汽车科技有限公司 一种车辆的起步提醒方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2014099002A (ja) 2014-05-29
JP5803879B2 (ja) 2015-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10486661B2 (en) Stop control device
JP5715454B2 (ja) 車両の運転支援装置
US10068480B2 (en) Driving support apparatus
JP5077733B2 (ja) 車両の制動装置
JP2013129228A (ja) 車両制御装置
JP5777974B2 (ja) 自動走行制御装置
WO2018116619A1 (ja) 車両用運転者状態判定装置
JP2010285145A (ja) 車間距離制御装置
JP6052402B2 (ja) 運転支援システム
JP2014091380A (ja) 運転走行支援装置
JP2021024539A (ja) 運転支援装置
JP2008059345A (ja) 運転支援装置
JP6428177B2 (ja) 車両用衝突報知装置
JP2019093882A (ja) 車両の運転支援装置
JPWO2017009940A1 (ja) 発進制御装置及び発進制御方法
JP2013133770A (ja) 車両用制御装置
KR101738818B1 (ko) 하이브리드 차량의 엔진 제어 방법
JP6326993B2 (ja) 車両制御装置
JP5565155B2 (ja) 車両制御装置
WO2014076902A1 (ja) 運転支援装置、および運転支援方法
CN106828457B (zh) 汽车的控制方法、装置和汽车
JP2008003788A (ja) 衝突予測装置
JP2012207974A (ja) 記号表示手段
KR20150049116A (ko) 차량의 운행 제어 방법
JP2020006819A (ja) 車両の運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 13855572

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 13855572

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1