JP5803879B2 - 運転支援装置、および運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転者に発進を促す通知を行う技術に関する。

前の車が発進したことや、信号機の表示が変わったことに気付かずに自車両を停車させたままにしていると、後方の車両からクラクションを鳴らされて不愉快な思いをすることがある。そこで、自車両の前方の車両の発進状況や信号機の表示に基づいて、自車両を発進させることができるか否かを監視しておき、発進可能となってから一定の待機時間が経過しても自車両が発進していない場合は、その旨を運転者に通知する技術が提案されている（特許文献１）。

また、自車両が停車すると、自車両に後続して停車している車両（後続車両）の有無を検出しておき、後続車両が存在する場合には、自車両が発進可能になってからその旨を通知するまでの待機時間を短縮させる技術も提案されている（特許文献２）。

特開２０１０−２０５１２３号公報 特開２０１２−１４３０５号公報

しかし、後続車両の運転者が急いでいる場合には、発進可能な状態になってからその旨を通知するまでの待機時間を多少短縮しただけでは、後続車両の運転者から警告を受けてしまう虞があった。かといって、後続車両が検出された場合には、その車両の運転者が急いでいる場合に備えて一律に待機時間を大幅に短縮することとしたのでは、やみくもに発進を催促することとなって、自車両の運転者に大きな負担をかけてしまう。

この発明は、上述した問題に鑑みてなされたものであり、後続車両が検出された場合に、自車両の運転者に発進可能であることを適切に通知する技術の提供を目的とする。

上述した課題を解決するために本発明の運転支援装置および運転支援方法は、車両が発進可能であるか否かを判断し、発進可能となって所定の待機時間が経過しても発進しない場合には、車両の運転者に対して発進催促通知を行う。加えて、車両の停車中に後続車両が検出された場合には、後続車両が停車する際の停車態様を検出しておき、後続車両の停車態様に応じた態様で、発進催促通知を行う。ここで、後続車両の停車態様としては、後続車両との車間距離に対する後続車両の速度（たとえば、後続車両が所定の車間距離まで近付いたときの速度、あるいは後続車両が所定速度まで減速したときの車間距離）を検出する。

後続車両の運転者が急いでいる場合は、その影響が停車態様に現れる。すなわち、急いでいる運転者は減速を遅らせる傾向があるので、前の車両との車間距離に対して車速が高めとなる傾向がある。従って、後続車両の停車態様として、後続車両との車間距離に対する後続車両の速度を検出してやれば、後続車両の運転者が急いでいるか否かを精度良く判断することができる。そして、このような停車態様に応じて、発進催促通知を行う態様を変更してやれば、後続車両の運転者の心理状態に応じて発進催促通知を行うことができる。このため、自車両の運転者に大きな負担をかけることなく、適切に発進催促通知を行うことが可能となる。

また、上述した本発明の運転支援装置においては、後続車両の停車態様として、後続車両が停車した時の車両に対する車間距離を検出することとしてもよい。

急いでいる運転者は前の車両との車間距離を詰めて停車する傾向がある。従って、後続車両が停車した時の車間距離を検出してやれば、後続車両の運転者が急いでいるか否かを精度良く判断することが可能となる。

また、本発明の運転支援装置および運転支援方法においては、次のようにしても良い。車両のブレーキペダルが踏まれると車両の後方に向けて点灯する。また、後続車両の運転者が急いでいるか否かに関する心理状態を、停車態様に基づいて推定する。そして、後続車両の運転者が急いでいると推定された場合には、発進催促通知の通知に伴って車両の後方に向けて点灯する光の強さを変更するようにしてもよい。

発進催促通知がされてから、実際に車両が発進するまでには時間がかかるから、この間に後続車両からクラクションを鳴らされるなどして発進を催促されることが起こり得る。しかし、発進催促通知に伴って、車両の後方に向けて点灯する光の強さを変更すれば、後続車両の運転者はもうすぐ発進するのではないかと考えて、クラクションを鳴らすことを躊躇する。従って、その間に、後続車両からクラクションを鳴らされることなく、車両を発進させることが可能となる。

また、本発明の運転支援装置においては、次のようにしても良い。先ず、車両の前方の信号機と無線で通信して、信号機の表示が切り替わる時期に関する情報を取得することにより、車両が発進可能となる時期を推定する。また、後続車両の運転者が急いでいるか否かに関する心理状態を、後続車両の停車態様に基づいて推定する。そして、後続車両の運転者が急いでいると推定された場合には、車両が発進可能となる時期を予告するようにしてもよい。

発進可能となる時期を予告しておけば、車両の運転者は前もって発進の準備をしておくことができるので、発進可能となったら直ちに車両を発進させることができる。このため、後続車両の運転者が急いでいる場合でも、クラクションが鳴らされることがない。また、発進可能となる時期が常に予告されるのではなく、後続車両の運転者が急いでいる場合に予告されるだけなので、車両の運転者がやみくもに発進を急がされて負担に感じてしまうこともない。

また、上述した本発明の運転支援装置においては、発進可能となってから発進催促通知を通知するまでの待機時間を、後続車両の停車態様に応じて決定してもよい。

こうすれば、後続車両の運転者が急いでいるか否かに応じて、適切な待機時間を設定することができるので、後続車両が存在する場合に、適切に発進催促通知を行うことが可能となる。

第１実施例の運転支援装置１０を搭載した自車両１を示す説明図である。 第１実施例の運転支援装置１０の内部構成を示すブロック図である。 第１実施例の停車態様検出部１６が後続車両の状態を認識する後方認識処理のフローチャートである。 車間距離に応じた速度で減速しているか否かに基づいて後続車両の運転者の心理状態を推定できることを示す説明図である。 第１実施例の運転支援装置１０が発進に際して行う通知処理のフローチャートである。 第２実施例の運転支援装置２０を搭載した自車両１を示す説明図である。 第２実施例の運転支援装置２０が発進可能な状態に変わる時期が近いことを予告する予告処理のフローチャートである。

以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．第１実施例 ：
Ａ−１．第１実施例の装置構成 ：
図１には、本実施例の運転支援装置１０を搭載した自車両１が示されている。図示のように本実施例の運転支援装置１０には、自車両１が備える車載センサー３０や、前方ソナー３２、後方ソナー３４、スピーカー４０、ブレーキランプ５０が接続されている。
車載センサー３０は、自車両１の走行状態を検出して運転支援装置１０に出力する。尚、車載センサー３０としては、車速センサーや、ブレーキペダルセンサー、アクセルペダルセンサーなどとすることができる。また、前方ソナー３２は、自車両１の前方に存在する前方車両を検出し、後方ソナー３４は、自車両１の後方に存在する後続車両を検出する。

運転支援装置１０は、車載センサー３０と前方ソナー３２と後方ソナー３４とで得られた検出結果に基づいて、自車両１が発進可能な状態であるか否かを判断する。たとえば、自車両１の前方で停車していた車両が発進した場合や、前方車両は存在しないが信号機で停車している状態で信号機の表示が「発進許可」に変わった場合には、自車両１が発進可能になったと判断する。また、運転支援装置１０は、発進可能と判断した後、所定の待機時間（代表的には３〜５秒）が経過しても自車両１が発進しない場合には、発進可能である旨をスピーカー４０から通知する。

図２には、運転支援装置１０の内部構成が示されている。図示のように運転支援装置１０は、発進可能判断部１２と、発進可能通知部１４と、停車態様検出部１６と、通知態様決定部１８とを備えている。
このうち、発進可能判断部１２は、自車両１が停車すると、自車両１の前方の状況を検出して、自車両１が発進可能であるか否かを判断する。また、発進可能通知部１４は、発進可能な状態になって所定の待機時間が経過しても発進していない場合に、発進可能である旨をスピーカー４０から通知する制御を実行する。
また、停車態様検出部１６は、自車両１が停車すると、後続車両の有無を検出し、その結果を通知態様決定部１８に出力する。通知態様決定部１８は、後続車両が存在していた場合には、発進可能になった旨を通知するまでの待機時間を通常よりも短縮する。このため、発進可能となったことに気付かずに後続車両からクラクションを鳴らされて不快な想いをする事態を抑制することができる。

更に、本実施例の停車態様検出部１６は、単に後続車両の有無を検出するだけでなく、後続車両が停車する際の停車態様（速度など）を検出することによって、後続車両の運転者の心理状態（急いでいるか否か）も推定することが可能である。従って、通知態様決定部１８は、後続車両の停車態様に基づき、運転者の心理状態を踏まえて通知の態様（待機時間など）を決定することができる。このため、後続車両の運転者が急いでいた場合でも、クラクションを鳴らされて不快な想いをすることを抑制することが可能である。

Ａ−２．第１実施例の後方認識処理 ：
図３には、停車態様検出部１６が、後続車両の状態（後続車両の有無や、運転者の心理状態）を認識する後方認識処理のフローチャートが示されている。後方認識処理を開始すると、先ず始めに、車載センサー３０を用いて、自車両１が停車しているか否かを判断する（Ｓ１００）。
たとえば、車載センサー３０として車速センサーを用いた場合には、車速を検出することによって自車両１が停車しているか否かを判断する。また、ブレーキペダルセンサーを用いてブレーキペダルが踏まれていることを検出したり、アクセルペダルセンサーを用いてアクセルペダルに足が置かれていないことを検出したりすることによって、停車しているか否かを判断してもよい。
その結果、自車両１が停車していないと判断した場合は（Ｓ１００：ｎｏ）、同じ処理を繰り返すことで待機状態となる。

その後、自車両１が停車していると判断した場合は（Ｓ１００：ｙｅｓ）、後方ソナー３４が自車両１の後方に車両を検出したか否かを判断する（Ｓ１０２）。その結果、自車両１の後方に車両を検出していない場合は（Ｓ１０２：ｎｏ）、先頭の処理Ｓ１００に戻って上述した処理を継続する。

これに対して、自車両１の後方に車両を検出した場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、検出した車両までの車間距離Ｄ１と、検出した車両の走行速度Ｖ１とを取得する（Ｓ１０４）。車間距離Ｄ１は、後方ソナー３４の出力から取得することができる。また、走行速度Ｖ１は、所定の時間間隔を空けて測定した車間距離Ｄ１の変化量から算出することができる。

続いて、検出した車両までの車間距離Ｄ１が所定の距離Ｄｙ以下であるか否かを判断する（Ｓ１０６）。ここで、所定の距離Ｄｙとは、次のような距離である。すなわち、たとえＳ１０２で自車両１の後方に車両が検出されたとしても、その車両があまりに遠くにある場合は後続車両と言うことはできない。従って、後方で検出された車両が後続車両に該当するか否かを分けるような閾値の距離が存在すると考えることができる。所定の距離Ｄｙとは、自車両１の後方に検出された車両が後続車両に該当するか否かを判断するための閾値の距離である。

Ｓ１０６で、検出した車両までの車間距離Ｄ１が、所定の距離Ｄｙ以下ではないと判断した場合は（Ｓ１０６：ｎｏ）、先頭の処理Ｓ１００へ戻って、上述した一連の処理を継続する。
これに対して、検出した車両までの車間距離Ｄ１が所定の距離Ｄｙ以下であると判断した場合は（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、自車両１の後方に後続車両が存在することを示す後続車両フラグをＯＮにする（Ｓ１０８）。

続いて、その後続車両までの車間距離Ｄ１が所定の距離Ｄｘ以上であるか否かを判断する（Ｓ１１０）。ここで、所定の距離Ｄｘとは、次のような距離である。すなわち、後続車両の運転者が前方に停車している自車両１を認識すると、車間距離が小さくなるに従って少しずつ減速することが通常である。ところが、後続車両の運転者が急いでいる場合には、減速の開始を遅らせようとする結果、車間距離が小さくなってから急減速をする傾向がある。従って、図４中に実線で示したように急減速した場合と、図４中に破線で示したように通常の減速をした場合とでは、同じ車間距離での走行速度に差が生じることになる。このことから、車間距離に応じた速度で減速しているか否かに基づいて、後続車両の運転者の心理状態（急いでいるか否か）を判定することが可能となる。
もっとも、車間距離があまりに小さくなると、急いでいるか否かに拘らず、十分に減速した状態となるので、急いでいるか否かを判断することは困難となる。そこで、比較的小さな閾値の距離（距離Ｄｘ）を設定しておき、この閾値の距離よりも車間距離が小さい場合には、走行速度からは、運転者が急いでいるか否かを判断しないこととする。

Ｓ１１０で、後続車両までの車間距離Ｄ１が所定の距離Ｄｘまで接近していないと判断した場合は（Ｓ１１０：ｙｅｓ）、後続車両の走行速度Ｖ１が車間距離に応じて設定された閾値の速度Ｖｔｈより大きいか否かを判断する（Ｓ１１２）。尚、図４には、車間距離に応じて設定された閾値の速度Ｖｔｈが一点鎖線で示されている。その結果、走行速度Ｖ１が車間距離に応じた所定の閾値の速度Ｖｔｈ以上であると判断した場合は（Ｓ１１２：ｙｅｓ）、後続車両の運転者は急いでいると考えられる。そこで、自車両１の運転者に対して発進可能である旨を早めに通知するべく、早期通知フラグをＯＮにする（Ｓ１１４）。
これに対して、後続車両の走行速度Ｖ１が車間距離に応じた所定の閾値の速度Ｖｔｈ以上ではないと判断した場合は（Ｓ１１２：ｎｏ）、後続車両の運転者は急いでいないと考えられるので、早期通知フラグはＯＦＦのままとする。

以上では、運転者が急いでいる場合には急減速で停車する傾向があるという点に着目して、後続車両の運転者の心理状態（急いでいるか否か）を判定した。しかし、急いでいる運転者が必ず急減速をするとは限らない。そこで、後続車両が自車両１に対してどの程度接近して停車するかという観点からも、後続車両の運転者の心理状態を判定する。

すなわち、後続車両までの車間距離Ｄ１が、所定の距離Ｄｘより小さかった場合（Ｓ１１０：ｎｏ）、あるいは、後続車両の走行速度Ｖ１が車間距離に応じた所定の閾値の速度Ｖｔｈよりも小さかった場合には（Ｓ１１２：ｎｏ）、後続車両が停車しているか否かを確認して（Ｓ１２０）、停車していなければ（Ｓ１２０：ｎｏ）、停車するまで同じ判断を繰り返す。そして、後続車両が停車していることが確認できたら（Ｓ１２０：ｙｅｓ）、自車両１から後続車両までの車間距離Ｄ２を取得して（Ｓ１２２）、取得した車間距離Ｄ２が予め設けた所定の距離Ｄｏ以下であるか否かを判断する（Ｓ１２４）。急いでいる運転者は車間距離を詰めて停車する傾向がある。そこで、予め適切な距離Ｄｏを設定しておき、後続車両までの車間距離Ｄ２を所定の距離Ｄｏと比較すれば、後続車両の運転者が急いでいるか否かを判断することが可能となる。

その結果、後続車両までの車間距離Ｄ２が所定の距離Ｄｏ以下であった場合は（Ｓ１２４：ｙｅｓ）、後続車両の運転者は急いでいると考えられるので、早期通知フラグをＯＮにする（Ｓ１１４）。これに対して、車間距離Ｄ２が所定の距離Ｄｏ以下ではない場合は（Ｓ１２４：ｎｏ）、後続車両の運転者は急いでいないと考えられるので、早期通知フラグはＯＦＦのままとする。

続いて、車載センサー３０を用いて、自車両１が発進したか否かを判断する（Ｓ１１６）。たとえば、車載センサー３０として車速センサーを用いた場合であれば、車速を検出することにより自車両１が発進したと判断する。その結果、発進していない場合は（Ｓ１１６：ｎｏ）、同じ処理を繰り返すことで待機状態となる。これに対して自車両１が発進したら（Ｓ１１６：ｙｅｓ）、再び停車するときに備えて先頭の処理Ｓ１００に戻り（Ｓ１１８）、上述した一連の処理を継続する。

このように後方認識処理では、自車両１が停車する度に、後続車両の状況（後続車両の有無や、運転者の心理状態）を認識して、後続車両フラグや早期通知フラグを設定する。尚、後方認識処理を実行する停車態様検出部１６は、本発明の「検出手段」および「心理状態推定手段」に相当する。そして、後続車両フラグや早期通知フラグは、自車両１の発進に際して行われる通知処理で参照される。

Ａ−３．第１実施例の通知処理 ：
図５には、運転支援装置１０が自車両１の発進に際して行う通知処理のフローチャートが示されている。この処理は、自車両１が停車したことを車載センサー３０で検出すると開始される。通知処理を開始すると、先ず始めに、自車両１が発進可能であるか否かを判断する（Ｓ２００）。
発進可能であるか否かは、前方ソナー３２を用いて、前方車両までの車間距離を測定し、車間距離が変化したことを検出することによって判断することができる。また、前方車両は存在しないが、信号機の表示に従って停車している場合は、信号機との間で無線通信を行い、信号機の表示が変わったことを検出することによって判断することができる。その結果、自車両１が発進可能ではない場合は（Ｓ２００：ｎｏ）、発進可能となるまで、同じ処理を繰り返すことで待機状態となる。尚、この処理は、発進可能判断部１２が実行しており、従って、発進可能判断部１２は、本発明における「判断手段」に相当する。

その後、自車両１が発進可能となったら（Ｓ２００：ｙｅｓ）、発進可能となってからの経過時間を計測するべく、タイマーのカウントを開始する（Ｓ２０２）。そして、後続車両フラグがＯＮであるか否かを判断し（Ｓ２０４）、後続車両フラグがＯＮではない場合は（Ｓ２０４：ｎｏ）、発進可能である旨を通知するための待機時間として、通常の待機時間である時間Ｔ１を設定する（Ｓ２０６）。
これに対して、後続車両フラグがＯＮである場合は（Ｓ２０４：ｙｅｓ）、後続車両フラグをＯＦＦに戻し（Ｓ２０８）、続いて、早期通知フラグがＯＮであるか否かを判断する（Ｓ２１０）。その結果、早期通知フラグがＯＮではなかった場合は（Ｓ２１０：ｎｏ）、後続車両は存在するものの、その後続車両の運転者は急いでいないと考えられる。そこで、発進可能である旨を通知するための待機時間として、通常の待機時間である時間Ｔ１よりも短い時間Ｔ２を設定する（Ｓ２１２）。
また、早期通知フラグがＯＮであった場合は（Ｓ２１０：ｙｅｓ）、後続車両が存在し、且つその後続車両の運転者は急いでいると考えられる。そこで、待機時間には前述の時間Ｔ２よりも短い時間Ｔ３を設定する（Ｓ２１４）。また、早期通知フラグはＯＦＦに戻しておく（Ｓ２１６）。尚、Ｓ２１０〜Ｓ２１４の処理は、通知態様決定部１８によって実行される。従って、通知態様決定部１８は、本発明における「態様決定手段」に相当する。

以上のようにして、発進可能である旨を通知するための待機時間を設定したら（Ｓ２０６、Ｓ２１２、Ｓ２１４）、タイマーのカウント時間（発進可能となってから待機時間）が経過したか否かを判断する（Ｓ２１８）。
その結果、待機時間が経過していなければ（Ｓ２１８：ｎｏ）、自車両１が発進したか否かを判断し（Ｓ２２０）、発進していた場合は（Ｓ２２０：ｙｅｓ）、発進可能である旨を通知する必要はないので通知処理を終了する。
これに対して自車両１が発進していなければ（Ｓ２２０：ｎｏ）、再び待機時間が経過したか否かを判断する（Ｓ２１８）。そして、自車両１が発進しないまま待機時間を経過した場合は（Ｓ２１８：ｙｅｓ）、スピーカー４０から発進可能である旨を通知して（Ｓ２２２）、自車両１の運転者に発進を促す。尚、この処理は、発進可能通知部１４が実行しており、従って、発進可能通知部１４は、本発明における「通知手段」に相当する。

続いて、自車両１のブレーキランプ５０の輝度を変更する（Ｓ２２４）。このようにすることで、以下に示す理由により、発進可能である旨の通知に基づいて、自車両１が発進しようとしているときに、後続車両から発進を促すクラクションを鳴らされて不快な想いをする事態を抑制することができる。たとえば、ブレーキランプ５０の輝度を下げるように変更した場合は、ブレーキが解除されて前進を始めるような態様となるので、後続車両の運転者は、自車両１が間もなく発進すると認識し、クラクションを鳴らすのを躊躇する。
また、ブレーキランプ５０の輝度を上げるように変更した場合も同様に、後続車両の運転者は、自車両１が発進するものと認識し、クラクションを鳴らすのを躊躇する。この場合は、例えば、自車両１の運転者がシフトレバーを「パーキング（Ｐ）」に設定して停車した状態から、発進しようとして「ドライブ（Ｄ）」に切り替えたときにブレーキペダルを踏んだものと認識することができる。尚、本実施例のブレーキランプ５０は、本発明における「点灯手段」に相当する。

このように、本実施例の運転支援装置１０では、自車両１が停車すると後続車両の有無に応じて後続車両フラグを設定し、更に後続車両の運転者の心理状態（急いでいるか否か）を検出して、早期通知フラグを設定する。そして、自車両１の発進に際しては、後続車両フラグや早期通知フラグの設定に応じて待機時間を設定し、発進可能になってから待機時間が経過しても発進していない場合は、発進を促す通知を行う。このため、単に後続車両の有無だけでなく、後続車両の運転者の心理状態も考慮して発進を促す通知を行うことができる。その結果、たとえ後続車両の運転者が急いでいる場合でも、後続車両からクラクションを鳴らされて不快な想いをする事態を抑制することができる。

Ｂ．第２実施例 ：
上述した第１実施例では、後続車両の運転者の心理状態（急いでいるか否か）を考慮して待機時間を設定し、発進可能になってから待機時間が経過しても発進していない場合に、発進を促す通知をするものとして説明した。
しかし、後続車両の運転者が急いでいる場合には、発進可能になる時期が近付いていることを通知することによって、発進を促すこととしてもよい。以下では、このような第２実施例について、第１実施例との相違点を中心として説明する。尚、以下の説明では、第１実施例と同様の構成要素については第１実施例と同じ符号を付すこととして詳細な説明は省略する。

Ｂ−１．第２実施例の装置構成 ：
図６には、第２実施例の運転支援装置２０を搭載した自車両１が示されている。図示のように運転支援装置２０には、第１実施例の運転支援装置１０の場合と同様に、自車両１が備える車載センサー３０や、前方ソナー３２、後方ソナー３４、スピーカー４０、ブレーキランプ５０が接続されている。また、第２実施例の運転支援装置２０には、自車両１が備える無線通信装置３６が接続されており、自車両１の前方に存在する信号機２との間で無線による通信を行い、信号機２から各種の情報を受信することができる。

Ｂ−２．第２実施例の予告処理 ：
図７には、第２実施例の運転支援装置１０が、発進可能な状態に変わる時期が近いことを予告（通知）する予告処理のフローチャートが示されている。この処理は、自車両１が停車したことを車載センサー３０で検出すると開始される。予告処理を開始すると、先ず始めに、無線通信によって信号機２から得られた情報に基づいて、発進可能な状態に変わる時期が近いか否かを判断する（Ｓ３００）。
たとえば、信号機２の表示が「発進禁止」から「発進許可」に切り換わる時期に関する情報を受信しておき、表示が切り換わる時期を推定することによって、発進可能な状態に変わる時期が近いか否かを判断することができる。その結果、発進可能な状態に変わる時期が近づいていない場合は（Ｓ３００：ｎｏ）、同じ処理を繰り返すことで待機状態となる。尚、Ｓ３００の処理は、通知態様決定部１８によって実行される。従って、通知態様決定部１８は、本発明における「発進可能時期推定手段」に相当する。

その後、発進可能な状態に変わる時期が近づいたら（Ｓ３００：ｙｅｓ）、後方認識処理で設定した早期通知フラグがＯＮであるか否かを判断する（Ｓ３０２）。その結果、早期通知フラグがＯＮである場合は（Ｓ３０２：ｙｅｓ）、後続車両が存在し、且つ、その後続車両の運転者は急いでいると考えられる。そこで、間もなく発進可能な状態に変わる旨を予告して（Ｓ３０４）、自車両１の運転者の注意を信号機２に向けさせる。その後、図３を用いて前述した通知処理を実行する（Ｓ３０６）。
これに対して、早期通知フラグがＯＮではない場合は（Ｓ３０２：ｎｏ）、後続車両が存在しないか、あるいは、後続車両は存在するが、その後続車両の運転者は急いでいないと考えられる。この場合、間もなく発進可能な状態に変わる旨を予告することなく、通知処理を実行する（Ｓ３０６）。

このように本実施例の運転支援装置２０は、無線通信装置３６を用いて、前方の信号機２から各種の情報を取得する。そして、信号機２からの情報に基づいて、発進可能な状態に変わる時期を予測し、後続車両の運転者が急いでいた場合には、間もなく発進可能な状態に変わる旨を予告する。
これにより、自車両１の運転者は信号機２の表示が変わる前から発進の準備をしておくことができるので、信号機２の表示が「発進許可」に変わった後、自車両１を直ちに発進させることが可能となる。その結果、後続車両の運転者が急いでいた場合でも、クラクションを鳴らされて不快な想いをする事態を抑制することができる。

１…自車両、 ２…信号機、 １０…運転支援装置、
１２…発進可能判断部、 １４…発進可能通知部、 １６…停車態様検出部、
１８…通知態様決定部、 ２０…運転支援装置、
３０…車載センサー、 ３２…前方ソナー、 ３４…後方ソナー、
３６…無線通信装置、 ４０…スピーカー、 ５０…ブレーキランプ

Claims (7)

1. 車両に搭載されて、該車両の運転者に発進を促す発進催促通知を行う運転支援装置であって、
   前記車両が停車すると、該車両の前方の状況を検出して該車両が発進可能であるか否かを判断する判断手段と、
   前記車両が停車すると該車両に後続する後続車両の有無を検出し、該後続車両を検出した場合には、該後続車両が停車する際の停車態様として、該後続車両と前記車両との車間距離に対する該後続車両の速度を検出する検出手段と、
   前記車両が発進可能と判断してから所定の待機時間が経過しても該車両が発進していない場合には、前記発進催促通知を行う通知手段と、
   前記発進催促通知に先だって、該発進催促通知の態様を、前記後続車両の前記停車態様に基づいて決定する態様決定手段と
   を備える運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記検出手段は、前記後続車両の前記停車態様として、該後続車両が停車した時の前記車両に対する車間距離を検出する手段である運転支援装置。
3. 車両に搭載されて、該車両の運転者に発進を促す発進催促通知を行う運転支援装置であって、
   前記車両のブレーキペダルが踏まれると、該車両の後方に向けて点灯する点灯手段と、
   前記車両が停車すると、該車両の前方の状況を検出して該車両が発進可能であるか否かを判断する判断手段と、
   前記車両が停車すると該車両に後続する後続車両の有無を検出し、該後続車両を検出した場合には、該後続車両が停車する際の停車態様を検出する検出手段と、
   前記後続車両の運転者が急いでいるか否かに関する心理状態を、前記停車態様に基づいて推定する心理状態推定手段と、
   前記車両が発進可能と判断してから所定の待機時間が経過しても該車両が発進していない場合には、前記発進催促通知を行う通知手段と、
   前記発進催促通知に先だって、該発進催促通知の態様を前記後続車両の前記停車態様に基づいて決定すると共に、該決定に際して前記後続車両の運転者が急いでいると推定された場合には、該発進催促通知の通知に伴って前記点灯手段の光の強さを変更する態様に、前記発進催促通知の態様を決定する態様決定手段と
   を備える運転支援装置。
4. 車両に搭載されて、該車両の運転者に発進を促す発進催促通知を行う運転支援装置であって、
   前記車両が停車すると、該車両の前方の状況を検出して該車両が発進可能であるか否かを判断する判断手段と、
   前記車両の前方の信号機と無線で通信して、該信号機の表示が切り替わる時期に関する情報を取得することにより、該車両が発進可能となる時期を推定する発進可能時期推定手段と、
   前記車両が停車すると該車両に後続する後続車両の有無を検出し、該後続車両を検出した場合には、該後続車両が停車する際の停車態様を検出する検出手段と、
   前記後続車両の運転者が急いでいるか否かに関する心理状態を、前記停車態様に基づいて推定する心理状態推定手段と、
   前記車両が発進可能と判断してから所定の待機時間が経過しても該車両が発進していない場合には、前記発進催促通知を行う通知手段と、
   前記発進催促通知に先だって、該発進催促通知の態様を前記後続車両の前記停車態様に基づいて決定すると共に、該決定に際して前記後続車両の運転者が急いでいると推定された場合には、前記発進催促通知に先立って前記車両が発進可能となる時期を予告する態様に、前記発進催促通知の態様を決定する態様決定手段と
   を備える運転支援装置。
5. 請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
   前記態様決定手段は、前記後続車両の前記停車態様に応じて、前記待機時間を決定する手段である運転支援装置。
6. 車両に適用されて、該車両の運転者に発進を促す発進催促通知を行う運転支援方法であって、
   前記車両が停車すると、該車両の前方の状況を検出して該車両が発進可能であるか否かを判断する工程と、
   前記車両が停車すると該車両に後続する後続車両の有無を検出し、該後続車両を検出した場合には、該後続車両が停車する際の停車態様として、該後続車両と前記車両との車間距離に対する該後続車両の速度を検出する工程と、
   前記車両が発進可能と判断してから所定の待機時間が経過しても該車両が発進していない場合には、前記発進催促通知を行う工程と、
   前記発進催促通知を行う工程に先だって、該発進催促通知の態様を、前記後続車両の前記停車態様に基づいて決定する工程と
   を備える運転支援方法。
7. 車両に適用されて、該車両の運転者に発進を促す発進催促通知を行う運転支援方法であって、
   前記車両のブレーキペダルが踏まれると、該車両の後方に向けて点灯する工程と、
   前記車両が停車すると、該車両の前方の状況を検出して該車両が発進可能であるか否かを判断する工程と、
   前記車両が停車すると該車両に後続する後続車両の有無を検出し、該後続車両を検出した場合には、該後続車両が停車する際の停車態様を検出する工程と、
   前記後続車両の運転者が急いでいるか否かに関する心理状態を、前記停車態様に基づいて推定する工程と、
   前記車両が発進可能と判断してから所定の待機時間が経過しても該車両が発進していない場合には、前記発進催促通知を行う工程と、
   前記発進催促通知に先だって、該発進催促通知の態様を前記後続車両の前記停車態様に基づいて決定すると共に、該決定に際して前記後続車両の運転者が急いでいると推定された場合には、該発進催促通知の通知に伴って前記後方に向けて点灯する光の強さを変更する態様に、前記発進催促通知の態様を決定する工程と
   を備える運転支援方法。

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