JP2002150484A - 自動車運転支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】常時変化する運転者の視界を考慮して、視界の
変化に応じた適切な形態で信号機の情報を運転者に伝達
することにより、前方に対する注意が疎かになることが
なく、また、煩わしく感じることがないようにする。 【解決手段】信号情報を自動車に伝達する信号機制御装
置１２及び道路側データ伝送装置１３を備える信号情報
伝達装置１４と、受信した信号情報を使用して、情報提
供制御ルールに従って運転者にその情報を提供する情報
提供装置２４とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車運転支援シ
ステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車運転支援システムにおいて
は、信号機の制御情報を自動車に提供する信号機制御情
報提供手段と、自動車に搭載され、前記信号機の制御情
報を自動車内に表示する自動車運転支援手段とを備える
ことによって、自動車位置と信号機との間の状況（例え
ば、大型車によって視界が遮られている。）に左右され
ることなく、運転者に信号機の制御情報を伝達するよう
になっている（特開平１１−３０６４９２号公報参
照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の自動車運転支援システムにおいては、車内に表示す
ることによって信号機の制御情報を伝達するようになっ
ているので、前方に対する注意が多少なりとも疎かにな
ってしまう。

【０００４】また、車内に表示するのではなく、音声に
よって伝達することもできるが、その場合、運転者が自
身の目によって既に信号機の制御情報を得ている場合に
はかえって煩わしく感じてしまう。

【０００５】このように、前記従来の自動車運転支援シ
ステムにおいては、自動車周辺の状況が変化し、運転者
の視界が変化しているにも関わらず、常に定められた形
態で信号機の情報を運転者に伝達するようになっている
ので、せっかくの情報を運転者が有効に活用することが
できなくなっている。

【０００６】本発明は、前記従来の自動車運転支援シス
テムの問題点を解決して、常時変化する運転者の視界を
考慮して、視界の変化に応じた適切な形態で信号機の情
報を運転者に伝達することにより、前方に対する注意が
疎かになることがなく、また、煩わしく感じることがな
い自動車運転支援システムを提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の自
動車運転支援システムにおいては、信号機と、信号情報
を自動車に伝達する信号機制御装置及び道路側データ伝
送装置を備える信号情報伝達装置と、受信した信号情報
を使用して、情報提供制御ルールに従って運転者にその
情報を提供する情報提供装置とを有する。

【０００８】本発明の他の自動車運転支援システムにお
いては、さらに、前記情報提供装置は、道路側伝送装置
から送信される情報を受信する車載データ伝送装置、運
転者が信号機を視認することができるか否かを判定する
視界判定装置、信号情報及び視界判定結果を基に提供す
べき運転支援情報を決定して情報提供装置を制御する情
報提供制御装置、並びに、該情報提供制御装置の指示に
従って運転者に運転支援情報を提供する運転支援情報提
供装置から成る。

【０００９】本発明の更に他の自動車運転支援システム
においては、さらに、前記情報提供装置は、運転者の好
みに合わせて情報提供方法を選択することができるよう
に、情報提供制御ルール選択手段を付加し、複数の情報
提供制御ルールを有することができるように構成された
情報提供制御ルールを格納する。

【００１０】本発明の更に他の自動車運転支援システム
においては、さらに、前記信号情報伝達装置に代えて、
道路上の指定された監視範囲をセンシングして物体を検
知するインフラセンサ、インフラセンサ制御装置、及
び、前記インフラセンサが検知した位置情報を座標変換
して車載データ伝送装置に送信する道路側データ伝送装
置を備える道路状況伝達装置を有する。

【００１１】本発明の更に他の自動車運転支援システム
においては、さらに、前記情報提供装置は、外部から情
報提供制御ルールを追加入力可能な情報提供制御ルール
入力装置が付加される。

【００１２】本発明の更に他の自動車運転支援システム
においては、さらに、前記信号情報伝達装置は、信号機
の位置情報を送信し、また、前記視界判定装置におい
て、受信した信号情報に基づいて信号機が見えるか否か
を判定する。

【００１３】本発明の更に他の自動車運転支援システム
においては、さらに、前記情報提供制御ルール選択手段
として、ＩＣカード又はアイリス認識などの身体的特徴
を自動識別する手段を使用して、運転者が乗車した時点
で、その運転者の前回の選択結果を今回の乗車時に反映
する。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。

【００１５】図１は本発明の第１の実施の形態における
自動車支援システムの構成を示す図、図２は本発明の第
１の実施の形態における自動車支援システムの概念を示
す図である。

【００１６】図において、１０は警察等の道路や交通網
を管理する者が管理運営する交通管制センターである。
また、１１は青、黄、赤等の表示を行う信号機、１２は
該信号機１１の表示を制御する信号機制御装置である。

【００１７】ここで、該信号機制御装置１２は、前記信
号機１１が現在どの表示を出しているかという情報、次
のどの時点でどのような表示に変えるかといった更新ス
ケジュール等の情報、すなわち、信号制御情報を有し、
信号機１１を制御する。そして、前記信号機１１は前記
信号機制御装置１２によって出力された制御信号を受
け、青、黄、赤等の表示を行う 。

【００１８】なお、前記信号機制御装置１２は、通常、
自立的に随時信号の切替えを制御しているが、渋滞や突
発事象に対応して人間が信号を制御するために、前記交
通管制センター１０と信号機制御装置とが通信可能に接
続されている場合がある。

【００１９】そして、１３は前記信号機制御装置１２か
ら信号制御情報を取得し、赤外線、紫外線、超音波、電
波等を利用する非接触の通信手段を介して、後述される
自動車の車両側の車載データ伝送装置２０に信号制御情
報を送る道路側データ伝送装置である。なお、１４は前
記信号機制御装置１２及び道路側データ伝送装置１３か
ら成る信号情報伝達装置であり、図２に示されるよう
に、通常は信号機制御装置１２と路側データ伝送装置１
３とは離れた位置に配設される。

【００２０】また、２０は前記道路側データ伝送装置１
３から送信される信号制御情報を受信し、後述される情
報提供制御装置２１に伝える車載データ伝送装置であ
る。

【００２１】そして、２１は該車載データ伝送装置２０
から信号制御情報を取得するとともに、後述される視界
判定装置２３から運転者の視界情報を得ることによっ
て、信号制御情報を運転者に通知する手段を選択し、後
述される運転支援情報提供装置２２を制御する情報提供
制御装置である。

【００２２】さらに、２２は該情報提供制御装置２１か
らの制御によって運転者に信号情報を提供する運転支援
情報提供装置であり、また、２３は何らかのセンシング
手段を使用して運転者から信号機１１が見えているか否
かの判定を行う視界判定装置である。

【００２３】ここで、２４は前記車載データ伝送装置２
０、情報提供制御装置２１、運転支援情報提供装置２２
及び視界判定装置２３から成る情報提供装置である。な
お、前記車載データ伝送装置２０、情報提供制御装置２
１、運転支援情報提供装置２２及び視界判定装置２３
は、一体的に構成されていてもよく、また、それぞれ別
体として構成されていてもよい。その場合、必ずしも一
つの筐（きょう）体の中に収納されていなくてもよく、
それぞれ独立して存在していてもよい。

【００２４】次に、前記構成の自動車支援システムの動
作について説明する。

【００２５】図３は本発明の第１の実施の形態において
運転者の視界が遮られている例を示す図、図４は本発明
の第１の実施の形態における情報提供制御ルールの例を
示す図、図５は本発明の第１の実施の形態における信号
制御情報の例を示す図、図６は本発明の第１の実施の形
態における視界判定装置の構成を示す図である。

【００２６】まず、信号機制御装置１２はあらかじめ定
められた特定の更新スケジュールに基づいて信号機１１
の表示を変更する。ただし、前記更新スケジュールは交
通管制センター１０からの指示によって変更することが
可能である。

【００２７】また、前記信号機制御装置１２は、図５に
示されるような前記信号機１１の現在の表示情報、前記
信号機１１の更新スケジュール、及び、及び信号機１１
の位置を表す情報を含む信号制御情報を道路側データ伝
送装置１３に送信する。

【００２８】そして、該道路側データ伝送装置１３は、
非接触の通信手段を介して、車載データ伝送装置２０に
信号制御情報を送信する。なお、前記道路側データ伝送
装置１３と車載データ伝送装置２０との間の非接触通信
手段としては、どのような手段を使用してもよい。

【００２９】次に、前記車載データ伝送装置２０は、前
記道路側データ伝送装置１３から受信した信号制御情報
を情報提供制御装置２１に送信する。

【００３０】一方、視界判定装置２３においては、後述
される視界判定手段を使用して運転者から信号機１１の
表示が見えているか否かを判定し、その判定結果を情報
提供制御装置２１に送信する。続いて、該情報提供制御
装置２１においては、受信した信号制御情報及び視界判
定結果を基に、情報提供制御装置２１の記憶手段内にあ
らかじめ格納された、図４に示されるような情報提供制
御ルールに従って情報提供手段及び提供情報内容を決定
する。

【００３１】例えば、図３に示されるように、第１の車
両２７の運転者の視界が第２の車両２８によって遮られ
ているような状況において、情報提供制御ルールが図４
に示されるような内容であるとする。そして、信号制御
情報の内容が、現在の表示状態が青であり、更新スケジ
ュールがＭ〔ｍｓｅｃ〕後に青色から黄色に変更される
ようになっているとする。

【００３２】この場合、視界判定結果が信号機１１が見
えないとなっていると、情報提供制御装置２１は、運転
支援情報提供装置２２に対して、提供手段として音声を
使用し、「もうすぐ信号が変わります。注意して下さ
い」という内容を運転者に通知するように指令する。す
ると、前記運転支援情報提供装置２２は情報提供制御装
置２１の制御に従い、例えば、音声合成装置等によって
指示された通知内容を実際に音声として再生する。

【００３３】そして、前記視界判定装置２３は、図６に
示されるように、信号機探索センサ装置２３ａ、及び、
信号機探索制御装置２３ｂを備える。なお、前記信号機
探索センサ装置２３ａは、ＣＣＤカメラのようなパッシ
ブセンサであってもよく、レーダのようなアクティブセ
ンサであってもよい。

【００３４】ここでは、前記信号機探索センサ装置２３
ａとしてアクティブセンサであるミリ波レーダを使用
し、該ミリ波リーダによって得られた距離情報から視界
を判定する方法について説明する。

【００３５】まず、信号機探索制御装置２３ｂにおい
て、車載データ伝送装置２０が受信した信号制御情報の
信号機１１の位置情報に基づいて、車両２７から信号機
１１までのおおよその距離及び方向（水平方向角度及び
垂直方向角度）を求める。

【００３６】なお、距離及び水平方向角度は信号機１１
の位置情報に示された数値をそのまま使用し、垂直方向
角度は信号機１１の高さから車両におけるレーダの設置
高さ（レーダを車両に取付ける時におおよその値を入力
しておく。）を引いた値Ｈｅｉｇｈｔと信号機１１まで
の距離Ｄｉｓｔとから、 垂直方向角度＝ｔａｎ^-1（Ｈｅｉｇｈｔ／Ｄｉｓｔ） として求めることができる。

【００３７】次に、前記水平方向角度及び垂直方向角度
にあらかじめ設定した適当なマージンを加え、レーダに
よるスキャン範囲を決定する。そして、決定したスキャ
ン範囲内において、信号機探索センサ装置２３ａを制御
し、前記レーダのミリ波をスキャンして、その方向にあ
る物体の距離の系列を得る。

【００３８】続いて、この距離の系列の多くが、信号機
１１までの距離Ｄｉｓｔよりも近い（小さい）場合、運
転者の視界が何者かによって遮られている、すなわち運
転者から信号機１１が見えていない、と判定する。な
お、小さい値の割合は使用するレーダの性能等に依存す
るので、それぞれに適した割合をあらかじめ設定してお
く必要がある。

【００３９】そして、判定結果を情報提供制御装置２１
に送信する。なお、前記信号機探索センサ装置２３ａと
してパッシブセンサを使用する場合においても、車載デ
ータ伝送装置２０が受信する信号機１１の位置情報を活
用することによって探索範囲を限定したり、形状情報を
使用して探索の精度を高くすることができる。

【００４０】このように、本実施の形態においては、例
えば、大型車両等によって前方の視界が遮られ、運転者
から信号機１１が見えていないときだけ、適切な手段で
信号機１１の情報を運転者に伝えることができる。

【００４１】したがって、運転者は、煩わしく感じるこ
とがなく、必要な時には適切な情報を得ることができる
ので、信号機１１の表示を見逃すことによって起こる事
故を低減することができる。

【００４２】次に、本発明の第２の実施の形態について
説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有する
もの及び同じ動作についてはその説明を省略する。

【００４３】前記第１の実施の形態において、提供情報
内容及び情報提供手段は、情報提供制御装置２１の記憶
手段にあらかじめ格納された情報提供制御ルールに従っ
て提供されが、本実施の形態においては、運転者の個々
人の好みや身体的特徴に応じて情報提供内容及び提供手
段を変えることができるようになっている。

【００４４】図７は本発明の第２の実施の形態における
自動車運転支援システムの構成を示す図である。

【００４５】この場合、運転者の個々人の好みや身体的
特徴に応じて情報提供内容及び提供手段を変えるための
情報提供制御ルール選択手段３２が付加される。また、
該情報提供制御ルール選択手段３２の入力に応じて情報
提供制御ルールを変更する機能が情報提供制御装置３１
に付加される。

【００４６】なお、前記情報提供制御ルール選択手段３
２として、運転者が自身を一意に区別することができる
識別ＩＤと、このとき選択した情報提供制御ルールを記
憶し、次回以降は識別ＩＤを入力するだけで前回選択し
た情報提供制御ルールを自動的に選択することができる
ようにしてもよい。この方法としては、ＩＣカードを使
用する方法や、アイリス認識等の身体的特徴をシステム
が自動で認識する方法などが考えられる。

【００４７】次に、前記構成の自動車運転支援システム
の動作について説明する。

【００４８】図８は本発明の第２の実施の形態における
情報提供制御ルールの例を示す図である。

【００４９】まず、一つの情報提供制御ルールの組合せ
を１セットとし、図に示されるように、これを複数個
（Ｎ個）用意する。そして、運転者はこれらのうちのど
のセットを使うのかを情報提供制御ルール選択手段３２
によって選択する。

【００５０】まず、初期化時に自動提供制御装置３１は
運転者に対してどのような情報提供制御ルールがあるの
かを知らせるために、情報提供制御装置３１の記憶手段
に格納されているすべての情報提供制御ルールのセット
の名称、すなわち、セット名３８を情報提供制御ルール
選択手段３２に送信する。

【００５１】そして、該情報提供制御ルール選択手段３
２は、送信された前記セット名３８を画像表示等によっ
て運転者に掲示し、どの情報提供制御ルールが選択され
るのかを待機する。続いて、運転者はボタンやタッチパ
ネルなどの適当な手段によって一つのセット名３８を選
択する。

【００５２】次に、情報提供制御ルール選択手段３２
は、選択された前記セット名３８を情報提供制御装置３
１に送信する。すると、前記情報提供制御装置３１は、
送信されたセット名３８に基づいて、提供情報内容及び
情報提供手段を決めるルールを設定する。

【００５３】このように、本実施の形態においては、例
えば、音声よりも映像がよいなどの運転者の好みや、聴
力が低いなどの運転者の身体的特徴等に合わせて提供情
報内容及び情報提供手段を変えることができる。

【００５４】次に、本発明の第３の実施の形態について
説明する。なお、第１及び第２の実施の形態と同じ構造
を有するもの及び同じ動作についてはその説明を省略す
る。この場合、前記信号機１１の情報ではなく、道路上
に設置されたセンサの検知した情報を運転者に提供する
ようになっている。

【００５５】図９は本発明の第３の実施の形態における
自動車運転支援システムの構成を示す図である。

【００５６】この場合、前記第１の実施の形態における
信号機１１（図１）に代えてインフラセンサ４１を、ま
た、信号機制御装置１２に代えてインフラセンサ制御装
置４２を配設する。ここで、該インフラセンサ制御装置
４２は、前記インフラセンサ４１によって検知された位
置情報を、後述される路側データ伝送装置４３に送信し
たり、交通管制センター１０からの指示にしたがって、
センサ情報を前記交通管制センター１０に送信する。

【００５７】また、道路側データ伝送装置４３は、前記
インフラセンサ制御装置４２から送信される物体の位置
情報を、道路側データ伝送装置４３から見た位置情報
（距離及び方法）に変換し、車載データ伝送装置２０に
送信する。

【００５８】次に、前記構成の自動車運転支援システム
の動作について説明する。

【００５９】まず、インフラセンサ４１は路面の監視領
域を監視し、その監視領域に車両や歩行者と思われる物
体を検知すると、該物体の位置情報をインフラセンサ制
御装置４２に送信する。ここで、位置情報は、前記イン
フラセンサ４１を中心とした距離及び方向で表される。

【００６０】次に、前記インフラセンサ制御装置４２
は、受信した物体の位置情報を道路側データ伝送装置４
３に送信する。

【００６１】続いて、該道路側データ伝送装置４３にお
いては、受信した物体の位置情報を路側データ伝送装置
４３から見た物体の位置情報に変換して、車載データ伝
送装置２０に送信する。ここで、インフラセンサ４１及
び道路側データ伝送装置４３の相対的な位置関係と、道
路側データ伝送装置４３付近の道路線形を基にした車両
のおおよその進行方向とは、あらかじめ分かっているの
で、後述されるように位置情報の変換を簡単に行うこと
ができる。

【００６２】そして、車載側の情報提供装置５４は、前
記第２の実施の形態と同様の動作によって、運転者の視
界が何者かによって遮られているか否か、すなわち、イ
ンフラセンサ４１が検知した物体が運転者から見えてい
るか否かを判定し、情報提供制御ルールに従って情報提
供を行う。

【００６３】なお、情報提供制御ルールは、インフラセ
ンサ４１からの検知情報を提供する場合のセットも、あ
らかじめ記憶手段に格納されている。

【００６４】図１０は本発明の第３の実施の形態におい
て運転者の視界が遮られている例を示す図である。

【００６５】この場合、インフラセンサ４１は第３の車
両５９を検知しているとする。そして、該第３の車両５
９の位置情報は道路側データ伝送装置４３を介して、第
１の車両５７に伝達される。そして、該第１の車両５７
の運転者が、第２の車両５８によって前方の視界が遮ら
れ、第３の車両５９を認識することができない場合、運
転支援情報提供装置２２から、例えば、音声によって
「前方に進入車両あり、注意」といった情報を提供す
る。

【００６６】ところが、第３の車両５９が第１の車両５
７の運転者から見えるような場合、高度な運転技術を有
する運転手であると、既に第３の車両５９を確認してい
る可能性も高く、常に警告情報が出されると煩わしく感
じられてしまい、自動車運転支援システムの動作を止め
てしまう可能性もある。そこで、このような事態を抑制
するために、複数の情報提供制御ルールを用意して、運
転者の好みによって選択することができるようになって
いる。

【００６７】図１１は本発明の第３の実施の形態の道路
側データ伝送装置における座標変換を示す図である。

【００６８】図において、（Ｃｘ１，Ｃｙ１）はインフ
ラセンサ４１のローカル座標系の中心、（Ｃｘ２，Ｃｙ
２）は道路側データ伝送装置４３のローカル座標系の中
心、Θはインフラセンサ４１のローカル座標系と道路側
データ伝送装置４３のローカル座標との角度のずれ、θ
は道路側データ伝送装置４３から見たところのインフラ
センサ４１によって検知された物体の方向、φはインフ
ラセンサ４１から見た検知物体の方向、ｄはインフラセ
ンサ４１から検知物体までの距離、Ｄは道路側データ伝
送装置４３から検知物体までの距離である。

【００６９】ここで、座標変換とは、インフラセンサ４
１から出力される距離と方向（ｄ，φ）とを、道路側デ
ータ伝送装置４３から見た距離と方向（Ｄ，θ）とに変
換することである。そして、方向θは次の式によって求
められる。

【００７０】θ＝φ＋Θ また、距離Ｄは次の式によって求められる。

【００７１】

【数１】

【００７２】このように、本実施の形態においては、例
えば、大型車両等によって前方の視界が遮られ、運転者
から車両や歩行者と思われる物体が見えていない時だ
け、適切な手段で物体の情報を運転者に伝えることがで
きる。

【００７３】したがって、運転者は、通常、煩わしく感
じることがなく、必要な時には適切な情報を得ることが
できるので、物体の存在を見逃すことによる事故を低減
することができる。

【００７４】次に、本発明の第４の実施の形態について
説明する。なお、第１〜３の実施の形態と同じ構造を有
するもの及び同じ動作についてはその説明を省略する。

【００７５】図１２は本発明の第４の実施の形態におけ
る自動車運転支援システムの情報提供装置の構成を示す
図である。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有する
ものについては、同じ符号を付与することによってその
説明を省略する。

【００７６】図において、６１は情報提供制御ルールを
新たに外部から入力することができる情報提供制御ルー
ル入力装置であり、外部からの入力はデータ転送するこ
とができればいかなる手段であってもよく、無線であっ
てもシリアル回線であってもよい。

【００７７】また、６２は前記情報提供制御ルール入力
装置６１から入力された情報提供制御ルールを、すでに
記憶手段に格納されている情報提供制御ルールに追加す
ることができる機能を有する情報提供制御装置である。

【００７８】次に、前記構成の自動車運転支援システム
の情報提供装置の動作について説明する。

【００７９】この場合、情報提供制御ルール入力装置６
１は、任意の時点で外部から入力された情報提供制御ル
ールを取り込み、情報提供制御装置６２に送信する。該
情報提供制御装置６２は受け取った新しい情報提供制御
ルールを情報提供装置６４の記憶手段に格納された情報
提供制御ルールに追加する。なお、前述された動作以外
の動作については、前記第１〜３の実施の形態と同様で
あるので説明を省略する。

【００８０】このように、本実施の形態においては、車
が受信する道路側の情報が、前記第１の実施の形態にお
ける信号制御情報から前記第３の実施の形態におけるイ
ンフラセンサの情報に変わったように、道路側から提供
される情報が新たに追加された場合に、その追加情報に
適合することができるように情報提供制御ルールを外部
から変更することができる。

【００８１】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。

【００８２】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、自動車運転支援システムにおいては、信号機と、
信号情報を自動車に伝達する信号機制御装置及び道路側
データ伝送装置を備える信号情報伝達装置と、受信した
信号情報を使用して、情報提供制御ルールに従って運転
者にその情報を提供する情報提供装置とを有する。

【００８３】この場合、運転者の視界を考慮して、適切
な形態で信号機の情報を運転者に伝達することによっ
て、前方に対する注意が疎かになることがなく、煩わし
く感じることがない。

【００８４】本発明の他の自動車運転支援システムにお
いては、さらに、前記情報提供装置は、道路側伝送装置
から送信される情報を受信する車載データ伝送装置、運
転者が信号機を視認することができるか否かを判定する
視界判定装置、信号情報及び視界判定結果を基に提供す
べき運転支援情報を決定して情報提供装置を制御する情
報提供制御装置、並びに、該情報提供制御装置の指示に
従って運転者に運転支援情報を提供する運転支援情報提
供装置から成る。

【００８５】この場合、前方の視界が遮られ、運転者か
ら信号機が見えていない時だけ、適切な手段で信号機の
情報を運転者に伝えることができる。そして、運転者
は、通常、煩わしく感じることがなく、必要な時には適
切な情報を得ることができるので、信号機の表示を見逃
すことによって起こる事故を低減することができる。

【００８６】本発明の更に他の自動車運転支援システム
においては、さらに、前記情報提供装置は、運転者の好
みに合わせて情報提供方法を選択することができるよう
に、情報提供制御ルール選択手段を付加し、複数の情報
提供制御ルールを有することができるように構成された
情報提供制御ルールを格納する。

【００８７】この場合、例えば、音声よりも映像がよい
などの運転者の好みや、聴力が低いなどの運転者の身体
的特徴等に合わせて提供情報内容及び情報提供手段を変
えることができる。

【００８８】本発明の更に他の自動車運転支援システム
においては、さらに、前記信号情報伝達装置に代えて、
道路上の指定された監視範囲をセンシングして物体を検
知するインフラセンサ、インフラセンサ制御装置、及
び、前記インフラセンサが検知した位置情報を座標変換
して車載データ伝送装置に送信する道路側データ伝送装
置を備える道路状況伝達装置を有する。

【００８９】この場合、大型車両等によって前方の視界
が遮られ、運転者から車両や歩行者と思われる物体が見
えていないときだけ、適切な手段で物体の情報を運転者
に伝えることができる。

【００９０】本発明の更に他の自動車運転支援システム
においては、さらに、前記情報提供装置は、外部から情
報提供制御ルールを追加入力可能な情報提供制御ルール
入力装置が付加される。

【００９１】この場合、道路側から提供される情報が新
たに追加された場合に、その追加情報に適合することが
できるように情報提供制御ルールを外部から変更するこ
とができる。

【００９２】本発明の更に他の自動車運転支援システム
においては、さらに、前記信号情報伝達装置は、信号機
の位置情報を送信し、また、前記視界判定装置におい
て、受信した信号情報に基づいて信号機が見えるか否か
を判定する。

【００９３】この場合、前方の視界が遮られ、運転者か
ら信号機が見えていないときも、正確に信号機の情報を
運転者に伝えることができる。

【００９４】本発明の更に他の自動車運転支援システム
においては、さらに、前記情報提供制御ルール選択手段
として、ＩＣカード又はアイリス認識などの身体的特徴
を自動識別する手段を使用して、運転者が乗車した時点
で、その運転者の前回の選択結果を今回の乗車時に反映
する。

【００９５】この場合、運転者の好みや運転者の身体的
特徴等に合わせて提供情報内容及び情報提供手段を自動
的に変えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における自動車支援
システムの構成を示す図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態における自動車支援
システムの概念を示す図である。

【図３】本発明の第１の実施の形態において運転者の視
界が遮られている例を示す図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態における情報提供制
御ルールの例を示す図である。

【図５】本発明の第１の実施の形態における信号制御情
報の例を示す図である。

【図６】本発明の第１の実施の形態における視界判定装
置の構成を示す図である。

【図７】本発明の第２の実施の形態における自動車運転
支援システムの構成を示す図である。

【図８】本発明の第２の実施の形態における情報提供制
御ルールの例を示す図である。

【図９】本発明の第３の実施の形態における自動車運転
支援システムの構成を示す図である。

【図１０】本発明の第３の実施の形態において運転者の
視界が遮られている例を示す図である。

【図１１】本発明の第３の実施の形態の道路側データ伝
送装置における座標変換を示す図である。

【図１２】本発明の第４の実施の形態における自動車運
転支援システムの情報提供装置の構成を示す図である。

【符号の説明】

１１ 信号機 １２ 信号機制御装置 １３、４３ 道路側データ伝送装置 １４ 信号情報伝達装置 ２０ 車載データ伝送装置 ２１、６２ 情報提供制御装置 ２２ 運転支援情報提供装置 ２３ 視界判定装置 ２４、５４ 情報提供装置 ３２ 情報提供制御ルール選択手段 ４１ インフラセンサ ４２ インフラセンサ制御装置 ６１ 情報提供制御ルール入力装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｃ ６２８ ６２８Ｂ ６２８Ｆ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 （ａ）信号機と、（ｂ）信号情報を自動
   車に伝達する信号機制御装置及び道路側データ伝送装置
   を備える信号情報伝達装置と、（ｃ）受信した信号情報
   を使用して、情報提供制御ルールに従って運転者にその
   情報を提供する情報提供装置とを有することを特徴とす
   る自動車運転支援システム。
2. 【請求項２】 前記情報提供装置は、道路側伝送装置か
   ら送信される情報を受信する車載データ伝送装置、運転
   者が信号機を視認することができるか否かを判定する視
   界判定装置、信号情報及び視界判定結果を基に提供すべ
   き運転支援情報を決定して情報提供装置を制御する情報
   提供制御装置、並びに、該情報提供制御装置の指示に従
   って運転者に運転支援情報を提供する運転支援情報提供
   装置から成る請求項１に記載の自動車運転支援システ
   ム。
3. 【請求項３】 前記情報提供装置は、運転者の好みに合
   わせて情報提供方法を選択することができるように、情
   報提供制御ルール選択手段を付加し、複数の情報提供制
   御ルールを有することができるように構成された情報提
   供制御ルールを格納する請求項１又は２に記載の自動車
   運転支援システム。
4. 【請求項４】 前記信号情報伝達装置に代えて、道路上
   の指定された監視範囲をセンシングして物体を検知する
   インフラセンサ、インフラセンサ制御装置、及び、前記
   インフラセンサが検知した位置情報を座標変換して車載
   データ伝送装置に送信する道路側データ伝送装置を備え
   る道路状況伝達装置を有する請求項１〜３のいずれか１
   項に記載の自動車運転支援システム。
5. 【請求項５】 前記情報提供装置は、外部から情報提供
   制御ルールを追加入力可能な情報提供制御ルール入力装
   置が付加される請求項１〜４のいずれか１項に記載の自
   動車運転支援システム。
6. 【請求項６】 前記信号情報伝達装置は、信号機の位置
   情報を送信し、また、前記視界判定装置において、受信
   した信号情報に基づいて信号機が見えるか否かを判定す
   る請求項２〜５のいずれか１項に記載の自動車運転支援
   システム。
7. 【請求項７】 前記情報提供制御ルール選択手段とし
   て、ＩＣカード又はアイリス認識などの身体的特徴を自
   動識別する手段を使用して、運転者が乗車した時点で、
   その運転者の前回の選択結果を今回の乗車時に反映する
   請求項３〜６のいずれか１項に記載の自動車運転支援シ
   ステム。