JP2020035241A - 通知装置、通知方法および通知プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】信号機の視認性が低下するような場合であっても、適切な信号機の表示状態を示す信号情報を得ることができる通知装置、通知方法および通知プログラムを提供する。【解決手段】本願に係る通知装置は、生成部と、通知部とを備える。生成部は、自車の周囲に存在する信号機の表示状態を示す信号情報を生成する。通知部は、生成部によって生成された信号情報を自車とは異なる他車に通知する。【選択図】図１

Description

本発明は、通知装置、通知方法および通知プログラムに関する。

従来、信号機の表示に関する信号情報を車両に提供する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。従来技術にあっては、信号機を制御する制御機が信号情報を作成し、かかる信号情報を車両に送信して提供するように構成される。

特開２０１２−３３１７７号公報

しかしながら、従来技術において、車両は、例えば車両の種類や位置などによっては、信号機の制御機から送信される信号情報を受信できない、あるいは、精度良く受信できない場合がある。

ところで、例えば寒冷地などでは、信号機に雪などが付着し、信号機の視認性が低下することがある。このような場合、車両においては、適切な信号機の表示状態を示す信号情報を得ることが望まれる。

本願は、上記に鑑みてなされたものであって、信号機の視認性が低下するような場合であっても、適切な信号機の表示状態を示す信号情報を得ることができる通知装置、通知方法および通知プログラムを提供することを目的とする。

本願に係る通知装置は、生成部と、通知部とを備える。生成部は、自車の周囲に存在する信号機の表示状態を示す信号情報を生成する。通知部は、前記生成部によって生成された前記信号情報を前記自車とは異なる他車に通知する。

実施形態の一態様によれば、信号機の視認性が低下するような場合であっても、適切な信号機の表示状態を示す信号情報を得ることができる。

図１は、実施形態に係る通知処理の一例を示す説明図である。 図２は、通知処理システムの構成例を示す図である。 図３は、車載装置の構成例を示すブロック図である。 図４は、端末装置の構成例を示すブロック図である。 図５は、画像情報記憶部の一例を示す図である。 図６は、信号情報記憶部の一例を示す図である。 図７は、制御部の処理を説明するための図である。 図８は、制御部の処理を説明するための図である。 図９は、光源部から光を照射させる処理を説明するための図である。 図１０は、端末装置における通知処理の流れを示すフローチャートである。 図１１は、変形例に係る端末装置の構成例を示すブロック図である。 図１２は、変形例に係る端末装置の制御部の処理を説明するための図である。 図１３は、変形例に係る優先度情報記憶部の一例を示す図である。 図１４は、変形例に係る信号情報記憶部の一例を示す図である。 図１５は、変形例に係る端末装置における通知処理の流れを示すフローチャートである。 図１６は、プログラムを実行するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。

以下に、本願に係る通知装置、通知方法および通知プログラムを実施するための形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態により本願に係る通知装置、通知方法および通知プログラムが限定されるものではない。

（実施形態）
〔１．通知処理〕
まず、実施形態に係る通知処理の一例について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る通知処理の一例を示す説明図である。図１では、本実施形態に係る通知装置の一例である端末装置１０によって、実施形態に係る通知処理などが実行される例について説明する。すなわち、図１の例では、端末装置１０は、例えば、信号機１００の表示状態を示す信号情報を通知する処理などを行うことができる装置である。

具体的には、図１に示すように、通知処理システム１には、複数台の端末装置１０が含まれる。端末装置１０は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、ノート型ＰＣ（Personal Computer）、デスクトップ型ＰＣ等の情報処理装置である。なお、図１に示す例では、端末装置１０として、端末装置１０ａおよび端末装置１０ｂの２台を示したが、これに限定されるものではなく、３台以上であってもよい。

端末装置１０ａ，１０ｂはそれぞれ、車両Ｃに乗せられた状態であるものとする。詳しくは、端末装置１０ａは車両Ｃａに乗せられ、端末装置１０ｂは車両Ｃｂに乗せられているものとする。

また、端末装置１０ａ，１０ｂ同士は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離通信を介して、相互に通信可能に接続される。言い換えると、車両Ｃａ，Ｃｂは、車両Ｃ同士が通信を行う、いわゆる車車間通信を行うことができる。

なお、以下では、特に区別する必要がない場合、端末装置１０ａ，１０ｂを「端末装置１０」、車両Ｃａ，Ｃｂを「車両Ｃ」と記載する場合がある。また、以下において、車両Ｃａに乗せられた端末装置１０ａにおける処理を例に挙げて説明するため、車両Ｃａを「自車Ｃａ」、車両Ｃｂを「他車Ｃｂ」と記載する場合がある。

図１に示す例において、自車Ｃａおよび他車Ｃｂは、交差点Ａ付近にいるものとする。また、自車Ｃａと他車Ｃｂとでは、互いの進行方向が異なるものとする。具体的には、他車Ｃｂの進行方向は、自車Ｃａの進行方向と交差する交差方向であるものとする。

また、交差点Ａには、信号機１００が設置される。すなわち、交差点Ａ付近の自車Ｃａおよび他車Ｃｂの周囲には、信号機１００が存在する。なお、以下では、自車Ｃａの進行方向に存在する信号機１００を「信号機１００ａ」、自車Ｃａの進行方向と交差する交差方向、言い換えると、他車Ｃｂの進行方向に存在する信号機１００を「信号機１００ｂ」と記載する場合がある。

ところで、例えば寒冷地などでは、信号機１００に雪などが付着し、信号機１００の視認性が低下することがある。例えば、信号機１００は、近年、発熱量が比較的少ないＬＥＤ素子を光源として用いることが多いため、雪などが付着しやすくなっており、信号機１００が雪に覆われることで、視認困難になることがある。すなわち、車両Ｃの運転者は、例えば雪の日に信号がわからないことがある。

このような場合、車両Ｃにおいては、適切な信号機１００の表示状態を示す信号情報を得ることが望まれる。そこで、本実施形態に係る端末装置１０（通知装置の一例）にあっては、信号機１００の視認性が低下するような場合であっても、適切な信号機１００の表示状態を示す信号情報を得ることができるような構成とした。

なお、図１の例では、信号機１００ａ，１００ｂのうち、信号機１００ｂに雪などが付着して視認性が低下しているものとする。なお、図１等では、理解の便宜のため、雪などが付着して視認性が低下した状態の信号機１００ｂを網掛けで示している。

従って、図１の例では、他車Ｃｂの運転者にとって、自身の進行方向に存在する信号機１００ｂの表示状態が見えにくい状態である一方、自車Ｃａの進行方向に存在する信号機１００ａは雪が付着しておらず、自車Ｃａの運転者にとって、自身の進行方向に存在する信号機１００ａの表示状態が見える状態を示している。

本実施形態において、自車Ｃａの端末装置１０ａは、自車Ｃａの周囲を撮像した周囲画像の情報を取得する（ステップＳ１）。なお、周囲画像は、後述するように、端末装置１０ａが備える撮像部２３（図４参照）によって撮像される画像であるが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば、自車Ｃａを含む車両Ｃに、車両Ｃの周囲を撮像する車載撮像部（画像センサ（カメラ））が搭載されている場合、かかる車載撮像部から、周囲画像の情報を取得してもよい。

次に、端末装置１０ａは、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００の表示状態を示す信号情報を生成する（ステップＳ２）。例えば、端末装置１０ａは、取得された周囲画像の情報に基づいて、信号機１００の表示状態を示す信号情報を生成する。

ここでは、信号機１００ａは雪が付着しておらず、信号機１００ａの表示灯などが見える状態であることから、周囲画像には、例えば表示灯などが点灯あるいは点滅した信号機１００ａの表示状態が含まれることとなる。従って、端末装置１０ａは、周囲画像を解析し、周囲画像に自車Ｃａの進行方向に存在する信号機１００ａの表示状態が含まれるため、かかる信号機１００ａの表示状態を示す信号情報を生成する。

上記した信号情報には、例えば、信号機１００の表示灯の色（例えば青色や赤色、黄色など）を示す情報が含まれるが、これに限られず、例えば、直進や右左折等を許可する矢印表示、表示灯に青色や赤色が表示されてからの経過時間などその他の種類の情報が含まれてもよい。なお、上記した、自車Ｃａの進行方向に存在する信号機１００ａの表示状態を示す信号情報を、以下では「進行方向信号情報」と記載する場合がある。

また、例えば、端末装置１０ａは、上記で生成した進行方向信号情報に基づき、進行方向と交差する交差方向に存在する信号機１００ｂの表示状態を示す交差方向信号情報を信号情報として生成してもよい。

例えば、端末装置１０ａは、進行方向信号情報に、信号機１００ａの表示灯が「青色」であることを示す情報が含まれる場合、交差方向に存在する信号機１００ｂの表示灯は「赤色」と推定できることから、信号機１００ｂの表示灯が「赤色」であることを示す情報を含む交差方向信号情報を生成する。

そして、端末装置１０ａは、生成された信号情報を自車Ｃａとは異なる他車Ｃｂに通知する（ステップＳ３）。詳しくは、端末装置１０ａは、信号情報を他車Ｃｂに乗せられた端末装置１０ｂに送信して通知する。

例えば、端末装置１０ａは、上記した進行方向信号情報および交差方向信号情報のうちの両方、あるいは、いずれか一方を他車Ｃｂに通知することができる。すなわち、端末装置１０ａは、進行方向信号情報および交差方向信号情報のうち、少なくともいずれか一方を他車Ｃｂに通知する。

例えば、端末装置１０ａが進行方向信号情報を他車Ｃｂに通知した場合、他車Ｃｂの端末装置１０ｂは、通知された進行方向信号情報に基づいて、自身の進行方向に存在する信号機１００ｂの表示状態を推定することができる。すなわち、端末装置１０ｂは、例えば、進行方向信号情報に、信号機１００ａの表示灯が「青色」であることを示す情報が含まれる場合、自身の進行方向に存在する信号機１００ｂの表示灯は「赤色」と推定することができる。

また、例えば、端末装置１０ａが交差方向信号情報を他車Ｃｂに通知した場合、他車Ｃｂの端末装置１０ｂは、自身の進行方向に存在する信号機１００ｂの表示状態を示す信号情報を得ることができる。

このように、本実施形態にあっては、例えば、他車Ｃｂの運転者から信号機１００ｂを視認しにくいような場合であっても、他車Ｃｂは、自車Ｃａからの通知により、適切な信号機１００（詳しくは信号機１００ｂ）の表示状態を示す信号情報を得ることができる。

すなわち、本実施形態にあっては、車車間通信で自車Ｃａの信号情報を他車Ｃｂに教えてあげるようにし、これによって車車間通信などで雪でも交通信号の点灯状態を認識可能にするようにした。

また、例えば、端末用のアプリケーション（以下、単に「アプリ」と称する）が端末装置１０ａにインストールされる場合、上記した信号情報（信号データ）があれば、アプリ側で信号情報を出すことが可能、言い換えると、他車Ｃｂに通知することが可能となる。

なお、端末装置１０ｂは、上記のようにして得られた信号機１００ｂの表示状態を示す情報を、他車Ｃｂの運転者などに画像や音声等によって提供することができるが、これについては後述する。

なお、上記では、端末装置１０を通知装置の一例とし、端末装置１０において通知処理等が実行されるようにしたが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば、車両Ｃ自体に搭載される通信モジュールやナビゲーション装置など、各種の車載装置や車載端末を通知装置として機能させ、通知処理等が実行されるようにしてもよい。

〔２．通知処理システム１〕
図２は、通知処理システム１の構成例を示す図である。図２に示すように、本実施形態に係る通知処理システム１は、上記した端末装置１０、および、車載装置５０を含む。端末装置１０および車載装置５０は、有線または無線で互いに通信可能に接続されるとともに、対応する車両Ｃに乗せられている、または搭載されている。例えば、端末装置１０ａおよび車載装置５０ａは車両（自車）Ｃａに対応し、端末装置１０ｂおよび車載装置５０ｂは車両（他車）Ｃｂに対応するものとする。

なお、上記したように、端末装置１０ａ，１０ｂ同士は、相互に通信可能に接続されるが、車載装置５０ａ，５０ｂ同士も相互に通信可能に接続されてもよい。

〔３．車載装置５０〕
図３は、車載装置５０の構成例を示すブロック図である。なお、図３および後述する図４では、車載装置５０や端末装置１０の説明に必要となる構成要素を示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。図３に示すように、車載装置５０は、通信部６０と、光源部６１と、記憶部６２と、制御部７０（コントローラ）とを備える。

〔３．１．通信部６０〕
通信部６０は、端末装置１０などに双方向通信可能に接続する通信インターフェイスであり、端末装置１０などとの間で情報の送受信を行う。なお、通信部６０は、ネットワークと有線または無線で接続され、図示しない情報処理装置（サーバ）などとの間で情報の送受信を行ってもよく、かかる場合、通信部６０は、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。上記したネットワークは、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）や、インターネットなどのＷＡＮ（Wide Area Network）である。

〔３．２．光源部６１〕
光源部６１は、光を照射する装置である。例えば、光源部６１は、後述するように、雪などが付着して視認性が低下している信号機１００に対して光を照射することができる。詳しくは、光源部６１は、信号機１００に対し、表示灯の色（例えば青色や赤色、黄色など）の光を照射することができるが、これに限定されるものではない。

なお、光源部６１としては、レーザー光を照射するレーザー光源を用いることができるが、これに限られず、例えば、ＬＥＤ光源やキセノンランプ、ハロゲンランプなどその他の光を照射する装置であってもよい。また、光源部６１は、信号機１００に対して光を照射する専用の装置として車両Ｃに搭載されてもよいし、車両Ｃのヘッドライトなどの照明装置が光源部６１として機能するようにしてもよい。

〔３．３．記憶部６２〕
記憶部６２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。かかる記憶部６２には、各種プログラムや設定データなどが記憶される。

〔３．４．制御部７０〕
制御部７０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。また、制御部７０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路等のハードウェアで構成されてもよい。制御部７０は、送信部７１と、受信部７２と、処理部７３とを備える。

〔３．４．１．送信部７１〕
送信部７１は、例えば光源部６１の状態（例えば、光源部６１が照射している光の情報）など各種の情報を通信部６０を介して端末装置１０へ送信することができる。なお、例えば、車載装置５０に上記した車載撮像部が含まれる場合、送信部７１は、車載撮像部によって撮像された周囲画像の情報を端末装置１０へ送信してもよい。

〔３．４．２．受信部７２〕
受信部７２は、端末装置１０から送信される、照射信号（後述）などの各種信号や情報を通信部６０を介して受信することができる。

〔３．４．３．処理部７３〕
処理部７３は、光源部６１等を含め、車載装置５０全体を制御する。例えば、処理部７３は、受信部７２によって受信された照射信号などに基づいて、光源部６１を動作させて光を照射させることができる。

〔４．端末装置１０〕
次いで、上記した端末装置１０の構成について具体的に説明する。図４は、端末装置１０の構成例を示すブロック図である。図４に示すように、端末装置１０は、通信部２０と、出力部２１と、入力部２２と、撮像部２３と、記憶部３０と、制御部４０とを備える。

〔４．１．通信部２０〕
通信部２０は、通信部２０は、車載装置５０や他の端末装置１０などに双方向通信可能に接続する通信インターフェイスであり、車載装置５０や他の端末装置１０などとの間で情報の送受信を行う。なお、通信部２０は、ネットワークと有線または無線で接続され、図示しない情報処理装置（サーバ）などとの間で情報の送受信を行ってもよく、かかる場合、通信部２０は、例えばＮＩＣ等によって実現される。

〔４．２．出力部２１〕
出力部２１は、例えば、他の端末装置１０から通知された信号情報など各種の情報等を表示して出力する表示デバイスである。例えば、出力部２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬディスプレイである。また、出力部２１は、タッチパネル式のディスプレイであるが、これに限定されるものではない。

なお、出力部２１には、表示デバイスに加えてまたは代えて、通知された信号情報など各種の情報等を音声で出力するスピーカが含まれてもよい。

〔４．３．入力部２２〕
入力部２２は、端末装置１０のユーザ（例えば車両Ｃの運転者）から各種操作を受け付ける入力デバイスである。入力部２２は、例えば、文字や数字などを入力するためのボタン等を有する。また、出力部２１がタッチパネル式のディスプレイである場合、出力部２１の一部が入力部２２として機能する。

〔４．４．撮像部２３〕
撮像部２３は、車両Ｃの周囲を撮像することができる。なお、撮像部２３としては、例えば、画像センサ（カメラ）を用いることができるが、これに限定されるものではない。また、撮像部２３は、撮像した周囲画像の情報を制御部４０に出力する。なお、撮像部２３によって撮像される周囲画像は、静止画に限定されるものではなく、動画などであってもよい。

〔４．５．記憶部３０〕
記憶部３０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。本実施形態に係る記憶部３０は、画像情報記憶部３１と、信号情報記憶部３２とを備える。

〔４．５．１．画像情報記憶部３１〕
画像情報記憶部３１は、撮像部２３によって撮像された周囲画像の情報を記憶する。図５は、画像情報記憶部３１の一例を示す図である。

図５に示すように、画像情報記憶部３１には、「画像ＩＤ」および「画像情報」のそれぞれの情報が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。

「画像ＩＤ」は、周囲画像の情報を情報毎に識別するための識別情報である。「画像情報」は、撮像部２３によって撮像された周囲画像の情報である。

例えば、「画像情報」は、車両Ｃの周囲に存在する信号機１００の画像を含む周囲画像の情報である。具体的には、自車Ｃａ（図１参照）の端末装置１０ａの場合、画像情報記憶部３１の「画像情報」は、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００（ここでは信号機１００ａ，１００ｂ）の画像を含む周囲画像の情報である。

なお、図５に示す例では、理解の便宜のため、「画像情報」を「周囲画像Ｅ１」といった抽象的な符号を用いて図示するが、「周囲画像Ｅ１」には具体的な情報が記憶されるものとする。以下、他の情報に関する図においても、抽象的な符号を図示する場合がある。

図５では、画像情報記憶部３１の画像ＩＤ「Ｄ０１」は、画像情報が「周囲画像Ｅ１」である例を示している。

〔４．５．２．信号情報記憶部３２〕
図４の説明に戻ると、信号情報記憶部３２は、信号機１００の表示状態を示す信号情報を記憶する。詳しくは、信号情報記憶部３２は、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００の情報を記憶する。図６は、信号情報記憶部３２の一例を示す図である。

図６に示すように、信号情報記憶部３２には、「信号ＩＤ」、「信号機の位置」および「信号情報」のそれぞれの情報が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。

「信号ＩＤ」は、信号情報を情報毎に識別するための識別情報である。「信号機の位置」は、車両Ｃに対する信号機１００の位置を示す情報である。具体的には、自車Ｃａ（図１参照）の端末装置１０ａの場合、信号情報記憶部３２の「信号機の位置」は、自車Ｃａに対する信号機１００の位置である。従って、信号機１００ａ（図１参照）の位置は、「信号機の位置」おいて進行方向となり、信号機１００ｂ（図１参照）の位置は、「信号機の位置」において交差方向となる。

「信号情報」は、信号機１００の表示状態を示す信号情報である。具体的には、自車Ｃａ（図１参照）の端末装置１０ａの場合、「信号情報」には、自車Ｃａの進行方向に存在する信号機１００ａの表示状態を示す進行方向信号情報が信号情報として含まれ、また、自車Ｃａの交差方向に存在する信号機１００ｂの表示状態を示す交差方向信号情報が信号情報として含まれてもよい。

図６では、信号情報記憶部３２の信号ＩＤ「Ｆ０１」は、信号機の位置が「進行方向」、信号情報が「進行方向信号情報Ｈ０１」である例を示している。また、信号情報記憶部３２の信号ＩＤ「Ｆ０２」は、信号機の位置が「交差方向」、信号情報が「交差方向信号情報Ｈ０２」である例を示している。

なお、図６に示す例では、信号情報に「進行方向信号情報Ｈ０１」および「交差方向信号情報Ｈ０２」の両方が含まれるようにしたが、これに限られず、いずれか一方が含まれてもよい。

〔４．６．制御部４０〕
図４の説明に戻ると、制御部４０は、コントローラ（controller）であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。また、制御部４０は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路等のハードウェアで構成されてもよい。制御部４０は、取得部４１と、生成部４２と、通知部４３と、照明制御部４４と、提供部４５とを備える。

〔４．６．１．取得部４１〕
取得部４１は、周囲画像の情報を取得する。以下、取得部４１を含む制御部４０の処理について図４および図７を参照して説明する。図７は、制御部４０の処理を説明するための図である。なお、図７では、信号機１００ｂに雪などが付着して視認性が低下した状態の例を示している。また、図７では、他車Ｃｂは、上記した自車Ｃａの交差方向を進行方向とする他車Ｃｂ（図７では他車Ｃｂ１）の他に、自車Ｃａと進行方向が同じで、自車Ｃａの後方に存在する他車Ｃｂ２がいる例を示している。

図４および図７の一点鎖線Ｊ１１で示すように、端末装置１０ａの取得部４１は、自車Ｃａの周囲を撮像する撮像部２３を動作させて自車Ｃａの周囲を撮像し、撮像部２３によって撮像された周囲画像の情報を取得する（矢印Ｊ１２参照）。なお、取得部４１は、例えば、自車Ｃａに車載撮像部が搭載されている場合、かかる車載撮像部から通信部２０を介して周囲画像の情報を取得してもよい。

そして、取得部４１は、取得された周囲画像の情報を画像情報記憶部３１に格納する（図５参照）。

〔４．６．２．生成部４２〕
生成部４２は、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００の表示状態を示す信号情報を生成する（図７の矢印Ｊ１３参照）。例えば、生成部４２は、画像情報記憶部３１にアクセスして、取得部４１によって取得された周囲画像の情報を読み込み、周囲画像の情報に基づいて信号情報を生成する。

上記した周囲画像は、端末装置１０ａの撮像部２３によって撮像されるため、自車Ｃａから実際に見える信号機１００の表示状態を含むこととなり、これによって生成部４２は、自車Ｃａから見える信号機１００の表示状態に即した正確な信号情報を生成することができる。

例えば、生成部４２は、自車Ｃａの進行方向に存在する信号機１００ａの表示状態を示す進行方向信号情報を信号情報として生成する。図７に示す例では、進行方向に存在する信号機１００ａは雪の付着などによって視認性が低下した状態ではないため、周囲画像には、表示灯などが点灯あるいは点滅した信号機１００ａの表示状態が含まれることとなる。従って、生成部４２は、周囲画像を解析し、周囲画像に信号機１００ａの表示状態が含まれるため、信号機１００ａの表示状態を示す進行方向信号情報を信号情報として生成する。

また、例えば、生成部４２は、生成した進行方向信号情報に基づき、交差方向信号情報を信号情報として生成してもよい。

例えば、生成部４２は、進行方向信号情報に、信号機１００ａの表示灯が「青色」や「黄色」であることを示す情報が含まれる場合、信号機１００ｂの表示灯は「赤色」と推定できることから、信号機１００ｂの表示灯が「赤色」であることを示す情報を含む交差方向信号情報を生成することができる。

このように、生成部４２は、周囲画像の情報から生成された進行方向信号情報を用いることで、例えば、雪などが付着して視認性が低下した信号機１００ｂの表示状態を示す交差方向信号情報を生成することができる。

そして、生成部４２は、生成した信号情報を信号情報記憶部３２に格納する（図６参照）。

〔４．６．３．通知部４３〕
通知部４３は、生成部４２によって生成された信号情報を他車Ｃｂに通知する。例えば、通知部４３は、信号情報記憶部３２にアクセスして、信号情報を読み込む。そして、例えば、通知部４３は、信号情報として生成された交差方向信号情報を他車Ｃｂ１に通知する（図７の矢印Ｊ１４参照）。詳しくは、通知部４３は、交差方向信号情報を、交差方向の道路に存在する他車Ｃｂ１に通知する、正確には他車Ｃｂ１の端末装置１０ｂ１に通知する。

これにより、他車Ｃｂ１は、雪などの付着によって信号機１００ｂの視認性が低下するような場合であっても、適切な信号機１００ｂの表示状態を示す信号情報を得ることができる。

なお、上記では、通知部４３は、交差方向信号情報を他車Ｃｂ１に通知するようにしたが、これに限られない。すなわち、例えば、通知部４３は、交差方向信号情報に加えて、あるいは代えて進行方向信号情報を他車Ｃｂ１に通知してもよい。

また、例えば、通知部４３は、信号情報を、交差方向の道路に存在する他車Ｃｂ１とは異なる他車Ｃｂ２に通知してもよい。詳しくは、通知部４３は、信号情報として生成された進行方向信号情報を他車Ｃｂに通知する（図７の矢印Ｊ１５参照）。より詳しくは、通知部４３は、進行方向信号情報を、自車Ｃａと同じ進行方向の道路に存在する他車Ｃｂ２に通知する、正確には他車Ｃｂ２の端末装置１０ｂ２に通知する。

これにより、他車Ｃｂ２は、適切な信号機１００ａの表示状態を示す信号情報を得ることができる。すなわち、例えば、信号機１００ａは、雪の付着状態によっては、自車Ｃａからは表示灯が見えても、後続の他車Ｃｂ２からは見えにくく、信号機１００ａの視認性が低下している場合がある。この場合に、通知部４３は、進行方向信号情報を他車Ｃｂ２に通知することで、他車Ｃｂ２は、視認性が低下している信号機１００ａについて、適切な信号情報を得ることができる。

ここで、上記した図７の例では、自車Ｃａの進行方向と交差する交差方向の信号機１００ｂに雪などが付着して視認性が低下した状態を示したが、これに限られず、例えば、自車Ｃａの進行方向に存在する信号機１００ａに雪などが付着して視認性が低下する場合もある。以下では、かかる場合の制御部４０の処理について図４および図８を参照して説明する。

図８は、制御部４０の処理を説明するための図である。なお、図８では、信号機１００ａに雪などが付着して視認性が低下した状態の例を示している。

図４および図８の一点鎖線Ｊ２１で示すように、端末装置１０ａの取得部４１は、自車Ｃａの周囲を撮像する撮像部２３を動作させて自車Ｃａの周囲を撮像し、撮像部２３によって撮像された周囲画像の情報を取得する（矢印Ｊ２２参照）。

次に、生成部４２は、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００の表示状態を示す信号情報を生成する（図８の矢印Ｊ２３参照）。例えば、生成部４２は、自車Ｃａの交差方向に存在する信号機１００ｂの表示状態を示す交差方向信号情報を信号情報として生成する。

図８に示す例では、交差方向に存在する信号機１００ｂは雪の付着などによって視認性が低下した状態ではないため、周囲画像には、表示灯などが点灯あるいは点滅した信号機１００ｂの表示状態が含まれることとなる。従って、生成部４２は、周囲画像を解析し、周囲画像に信号機１００ｂの表示状態が含まれるため、信号機１００ｂの表示状態を示す交差方向信号情報を信号情報として生成する。

また、例えば、生成部４２は、生成した交差方向信号情報に基づき、進行方向信号情報を信号情報として生成してもよい。

例えば、生成部４２は、交差方向信号情報に、信号機１００ｂの表示灯が「青色」や「黄色」であることを示す情報が含まれる場合、信号機１００ａの表示灯は「赤色」と推定できることから、信号機１００ａの表示灯が「赤色」であることを示す情報を含む進行方向信号情報を生成することができる。

このように、生成部４２は、周囲画像の情報から生成された交差方向信号情報を用いることで、例えば、雪などが付着して視認性が低下した信号機１００ａの表示状態を示す進行方向信号情報を生成することができる。

次に、通知部４３は、生成部４２によって生成された信号情報を他車Ｃｂに通知する。例えば、通知部４３は、信号情報として生成された進行方向信号情報を、他車Ｃｂに通知する（図８の矢印Ｊ２４参照）。詳しくは、通知部４３は、進行方向信号情報を、進行方向の道路に存在する他車Ｃｂ２に通知する。

これにより、他車Ｃｂ２は、雪などの付着によって信号機１００ａの視認性が低下するような場合であっても、適切な信号機１００ａの表示状態を示す信号情報を得ることができる。

なお、上記では、通知部４３は、進行方向信号情報を他車Ｃｂ２に通知するようにしたが、これに限られない。すなわち、例えば、通知部４３は、進行方向信号情報に加えて、あるいは代えて交差方向信号情報を他車Ｃｂ２に通知してもよい。

また、例えば、通知部４３は、信号情報を他車Ｃｂ１に通知してもよい。詳しくは、通知部４３は、信号情報として生成された交差方向信号情報を他車Ｃｂ１に通知する（図８の矢印Ｊ２５参照）。詳しくは、通知部４３は、交差方向信号情報を、交差方向の道路に存在する他車Ｃｂ１に通知する。

これにより、他車Ｃｂ１は、適切な信号機１００ｂの表示状態を示す信号情報を得ることができる。すなわち、例えば、信号機１００ｂは、雪の付着状態によっては、自車Ｃａからは表示灯が見えても、交差方向の他車Ｃｂ１からは見えにくく、信号機１００ｂの視認性が低下している場合がある。この場合に、通知部４３は、交差方向信号情報を他車Ｃｂ１に通知することで、他車Ｃｂ１は、視認性が低下している信号機１００ｂについて、適切な信号情報を得ることができる。

このように、本実施形態にあっては、先頭車である自車Ｃａのカメラ（撮像部２３）が、交差する（直角方向の）交通の信号、すなわち、信号機１００ｂを読み取れれば、他車Ｃｂ（ここでは他車Ｃｂ１）に伝達するようにした。

なお、上記では、生成部４２は、周囲画像の情報に基づいて信号機１００の表示状態を推定したが、これに限定されるものではない。例えば、生成部４２は、車両Ｃの位置情報や車速情報などを含むプローブデータから信号を推定してもよい、言い換えると、信号機１００の表示状態を推定してもよい。また、通知部４３は、推定された信号機１００の表示状態を示す信号情報を、例えば、アプリ側で出すようにしてもよい。

〔４．６．４．照明制御部４４〕
図４の説明を続けると、照明制御部４４は、車載装置５０の光源部６１（図３参照）を制御し、光源部６１から光を照射させることができる。例えば、照明制御部４４は、信号情報記憶部３２にアクセスして信号情報を読み込み、生成部４２によって生成された信号情報に基づいて、光源部６１から光を照射させる。

ここで、照明制御部４４によって行われる、光を照射させる処理について、図９も参照しつつ説明する。図９は、光源部６１から光を照射させる処理を説明するための図である。

なお、図９では、自車Ｃａの進行方向に存在する信号機１００ａに雪などが付着して視認性が低下した状態の例を示している。また、図９に示す例において、自車Ｃａの端末装置１０ａでは、信号機１００ａの表示状態を示す進行方向信号情報が信号情報として生成されているものとする。

図９に示す例の場合、二点鎖線Ｊ３１で示すように、例えば、端末装置１０ａの照明制御部４４は、光源部６１から信号情報（ここでは進行方向信号情報）に対応する信号機１００（ここでは信号機１００ａ）へ光を照射させる。

具体的には、照明制御部４４は、進行方向信号情報に、例えば信号機１００ａの表示灯が「青色」であることを示す情報が含まれる場合、光源部６１から青色の光を照射させることを示す照射信号を、通信部２０を介して車載装置５０に出力する。これにより、車載装置５０の受信部７２（図３参照）は、上記した照射信号を通信部６０を介して受信し、処理部７３（図３参照）は、受信された照射信号に基づいて、光源部６１を動作させて青色の光を照射させる、詳しくは、光源部６１から進行方向信号情報に対応する信号機１００ａへ青色の光を照射させる。なお、図９では、光が照射された信号機１００ａを黒塗りで示した。

このように、本実施形態にあっては、光源部６１から光を照射させることで、信号情報を他車Ｃｂ等に通知するようにしてもよい。

これにより、例えば、自車Ｃａおよび他車Ｃｂを含む車両Ｃの運転者や交差点Ａの歩行者などに対し、視認性が低下している信号機１００ａの表示状態を、光源部６１から照射される光によって視覚的に認識させることが可能になる。

また、上記したように、光源部６１はレーザー光源が用いられるため、照明制御部４４は、光源部６１から信号機１００へレーザー光を照射させる。言い換えると、照明制御部４４は、例えば、信号（信号機１００）についた雪にレーザー光で再描画する。

これにより、例えば、照明制御部４４は、信号機１００ａの表示灯の部分（図９の例では、信号機１００ａの左側の表示灯部分）など、光を局所的に照射させることができる。そのため、車両Ｃの運転者や歩行者などに対し、信号機１００ａの表示状態を視覚的により認識させやすくすることが可能になる。

なお、図９に示す例では、照明制御部４４は、光源部６１から信号機１００ａに光を照射させるようにしたが、これはあくまでも例示であって限定されるものではなく、例えば、自車Ｃａの交差方向に存在する信号機１００ｂに光を照射させるようにしてもよい。

また、上記では、照明制御部４４は、光源部６１から信号機１００に光を照射させるようにしたが、これに限られず、例えば、路面など信号機１００以外の部分に光を照射させるようにしてもよい。

〔４．６．５．提供部４５〕
図４の説明を続けると、提供部４５は、例えば車両Ｃの運転者など端末装置１０のユーザに対して各種の情報を提供する。例えば、提供部４５は、他の端末装置１０から通知された信号情報を提供する。

具体的には、例えば、提供部４５は、他の端末装置１０から通知された信号情報に基づいて出力部２１を制御し、信号情報に含まれる信号機１００の表示状態などを画像や音声等によって提供する。

これにより、例えば、信号情報に視認性が低下した信号機１００の表示状態が含まれる場合、車両Ｃの運転者など端末装置１０のユーザは、かかる信号機１００の表示状態を、容易に認識することが可能となる。

〔５．端末装置１０の処理フロー〕
次に、端末装置１０における通知処理の手順について説明する。図１０は、端末装置１０における通知処理の流れを示すフローチャートである。

図１０に示すように、端末装置１０の制御部４０は、自車Ｃａの周囲を撮像する撮像部２３によって撮像された周囲画像の情報を取得する（ステップＳ１０）。続いて、制御部４０は、周囲画像の情報に基づいて、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００の表示状態を示す信号情報を生成する（ステップＳ１１）。

次いで、制御部４０は、生成された信号情報を他車Ｃｂに通知する（ステップＳ１２）。なお、信号情報が通知された他車Ｃｂ側の制御部４０にあっては、通知された信号情報を、他車Ｃｂの運転者などに提供してもよいことは既に述べた。

次いで、制御部４０は、光源部６１から信号情報に対応する信号機１００へ光（例えばレーザー光）を照射させる（ステップＳ１３）。

（変形例）
〔６．変形例に係る端末装置１０〕
上述した実施形態においては、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００である、信号機１００ａ，１００ｂのいずれか一方に雪などが付着して視認性が低下する例を挙げたが、これに限定されるものではない。すなわち、信号機１００ａ，１００ｂの両方、言い換えると、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００全てに雪などが付着して視認性が低下する場合もある。

変形例では、上記した、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００の表示状態が所定の状態である場合、具体的には、信号機１００の全ての表示状態が、視認性が低下しているような状態である場合の、端末装置１０の処理について説明する。

図１１は、変形例に係る端末装置の構成例を示すブロック図である。また、図１２は、変形例に係る端末装置１０の制御部４０の処理を説明するための図である。なお、以下においては、上記した実施形態と共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。また、図１２では、信号機１００ａおよび信号機１００ｂに雪などが付着して視認性が低下した状態の例を示している。

図１１および図１２に示すように、端末装置１０ａの生成部４２は、実施形態のように周囲画像から信号機１００の実際の表示状態を示す信号情報を生成することが難しいため、信号機１００の信号情報を仮想的に生成するようにした。言い換えると、変形例に係る生成部４２は、実際の表示状態に関わらず、信号機１００の信号情報を自律的に生成するようにした。

また、例えば、車両Ｃが複数台ある場合に、車両Ｃの端末装置１０ごとに信号機１００の信号情報を仮想的に生成すると、生成された信号情報同士が互いに異なるなど、混乱が生じるおそれがある。そこで、変形例にあっては、自車Ｃａと他車Ｃｂとの間における所定の評価基準により信号情報を算出し、算出された当該信号情報を後述する仮想信号情報とするようにした。

例えば、変形例では、所定の評価基準に基づく自車Ｃａと他車Ｃｂとの間における相対的な優先度、言い換えると、自車Ｃａの他車Ｃｂに対する優先度を設定し、かかる優先度に基づいて、信号情報を仮想的に生成するか否かを判定（決定）するようにした。なお、信号情報の算出は、上記した優先度によるものに限られず、例えば、所定の情報処理規則に基づく相互の同期によるものや、インタラクションによるものであってもよく、これらについては後述する。

以下、詳しく説明すると、図１１に示すように、記憶部３０は、優先度情報記憶部３３をさらに備える。優先度情報記憶部３３は、自車Ｃａの他車Ｃｂに対する優先度に関する情報を記憶する。図１３は、優先度情報記憶部３３の一例を示す図である。

図１３に示すように、優先度情報記憶部３３には、「優先度ＩＤ」および「優先度情報」のそれぞれの情報が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。

「優先度ＩＤ」は、優先度に関する情報を情報毎に識別するための識別情報である。「優先度情報」は、所定の評価基準に基づく自車Ｃａと他車Ｃｂとの間における相対的な優先度に関する情報である。

例えば、「優先度情報」には、後述する信号機１００の仮想的な表示状態を示す仮想信号情報を生成する処理について、他車Ｃｂより優先的に行うか否かを示す情報が含まれ、具体的には「優先度が高い」あるいは「優先度が低い」などを示す情報が含まれる。

例えば、交差点Ａ（図１２参照）付近に存在する自車Ｃａおよび他車Ｃｂを含む車両Ｃの端末装置１０ａ，１０ｂ同士で通信が行われ、複数の端末装置１０（１０ａ，１０ｂ）の中から１つの端末装置１０がランダムに選択され、選択された端末装置１０の優先度情報が「優先度が高い」、選択されないその他の端末装置１０の優先度情報が「優先度が低い」と設定されるようにしてもよい。

なお、優先度情報を設定する評価基準については、上記に限定されるものではない。すなわち、例えば、車両Ｃの運転者の特性（評価基準の一例）などその他の情報に基づいて、優先度情報が設定されてもよい。具体的には、例えば、車両Ｃの端末装置１０ａ，１０ｂ同士で通信が行われ、予め登録されている各車両Ｃの運転者の免許情報に基づき、交通違反の点数や回数が少ない運転者、あるいは、優良ドライバーの認定がなされている運転者など、交通ルールを遵守する特性の運転者に対応する端末装置１０の優先度情報が「優先度が高い」と設定されるようにしてもよい。なお、上記した優先度情報の設定は、例えば、取得部４１または生成部４２によって行われるが、これに限定されるものではない。

図１３では、優先度情報記憶部３３の優先度ＩＤ「Ｋ０１」は、優先度情報が「優先度情報Ｌ０１」である例を示している。

変形例について説明を続けると、図１２に示すように、生成部４２は、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００の表示状態が所定の状態である場合、優先度情報記憶部３３にアクセスして自車の他車に対する優先度に関する情報を読み出し、かかる情報に基づいて、仮想信号情報を生成するか否かを判定（決定）する（矢印Ｊ４１参照）。

なお、所定の状態とは、上記したように、視認性が低下しているような状態であるが、これは、信号機１００に雪などが付着した場合に限らず、例えば、災害時など信号機１００の表示灯が消えて見えなくなるような場合なども含まれる。

次いで、生成部４２は、自車Ｃａの他車Ｃｂに対する優先度が高い場合、仮想信号情報を生成する、言い換えると、生成部４２は、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００の表示状態が所定の状態である場合、当該信号機１００の仮想的な表示状態を示す仮想信号情報を信号情報として生成する（矢印Ｊ４２参照）。このように、生成部４２は、所定の評価基準に基づく自車Ｃａと他車Ｃｂとの間における相対的な優先度により信号情報を算出し、算出された信号情報を仮想信号情報とする。

これにより、例えば、複数の端末装置１０ごとに互いに異なる仮想信号情報を生成してしまうなどの混乱の発生を抑制することができる。

そして、生成部４２は、生成した仮想信号情報を信号情報記憶部３２に格納する。図１４は、変形例に係る信号情報記憶部３２の一例を示す図である。

図１４の例では、信号情報記憶部３２の信号ＩＤ「Ｆ１１」は、信号機の位置が「進行方向」、信号情報が「仮想信号情報（進行方向信号情報）Ｈ１１」であることを示している。また、信号情報記憶部３２の信号ＩＤ「Ｆ１２」は、信号機の位置が「交差方向」、信号情報が「仮想信号情報（交差方向信号情報）Ｈ１２」である例を示している。

ここで、理解の便宜のため、「仮想信号情報（進行方向信号情報）Ｈ１１」および「仮想信号情報（交差方向信号情報）Ｈ１２」について、具体例を挙げて説明する。例えば、生成部４２は、「仮想信号情報（進行方向信号情報）Ｈ１１」に「信号機１００ａは１分間青信号となった後、１分間赤信号となるような表示状態を繰り返す」などの情報が含まれる一方、「仮想信号情報（交差方向信号情報）Ｈ１２」に、逆に、「信号機１００ｂは１分間赤信号となった後、１分間青信号となるような表示状態を繰り返す」など情報が含まれるように、仮想信号情報を生成し、信号情報記憶部３２に格納する。

なお、生成部４２は、自車Ｃａの他車Ｃｂに対する優先度が低い場合、仮想信号情報を生成しないが、これに限られず、例えば、生成部４２で仮想信号情報を生成するものの、通知部４３で仮想信号情報を他車Ｃｂに通知しないようにしてもよい。

次に、通知部４３（図１１参照）は、生成部４２によって生成された仮想信号情報を他車Ｃｂに通知する。例えば、通知部４３は、信号情報記憶部３２の「仮想信号情報（進行方向信号情報）Ｈ１１」を読み出し、かかる仮想信号情報を、他車Ｃｂに通知する（図１２の矢印Ｊ４３参照）。詳しくは、通知部４３は、仮想信号情報（進行方向信号情報）Ｈ１１を、進行方向の道路に存在する他車Ｃｂ２に通知する。

また、例えば、通知部４３は、信号情報記憶部３２の「仮想信号情報（交差方向信号情報）Ｈ１２」を読み出し、かかる仮想信号情報を、他車Ｃｂに通知する（図１２の矢印Ｊ４４参照）。詳しくは、通知部４３は、仮想信号情報（交差方向信号情報）Ｈ１２を、交差方向の道路に存在する他車Ｃｂ１に通知する。

これにより、信号機１００ａ，１００ｂの全てにおいて視認性が低下しているような状態である場合であっても、自車Ｃａおよび他車Ｃｂ１，Ｃｂ２を含む車両Ｃは、適切な信号機１００ａ，１００ｂの表示状態を示す信号情報（ここでは仮想信号情報）を得ることができる。

以上から、変形例にあっては、自車Ｃａおよび他車Ｃｂ１，Ｃｂ２を含む車両Ｃの運転者は、交差点Ａにおいて、例えば、信号機１００ａは青信号と赤信号とを１分間隔で繰り返し、信号機１００ｂは赤信号と青信号とを１分間隔で繰り返すことを共通で認識することが可能となる。従って、変形例にあっては、信号機１００ａ，１００ｂの全てにおいて視認性が低下しているような状態である場合であっても、交差点Ａにおける車両Ｃの通行をスムーズにすることが可能となる。

なお、上記では、仮想信号情報の内容を具体的に示したが、あくまでも例示であって限定されるものではない。

また、上記したように、仮想信号情報とされる信号情報の算出は、優先度によるものに限られない。すなわち、例えば、生成部４２は、所定の情報処理規則に基づく相互の同期により信号情報を算出し、算出された信号情報を仮想信号情報としてもよい。例えば、生成部４２は、自車Ｃａと他車Ｃｂとの間で共通性のある結果が算出される所定の情報処理規則により信号情報を算出してもよい。

具体的には、自車Ｃａの端末装置１０ａおよび他車Ｃｂの端末装置１０ｂとが、例えばハッシュ関数や情報処理用の鍵などを用いて、同じロジック（所定の情報処理規則）で信号情報を算出して仮想信号情報とするように構成されてもよい。かかる構成により、例えば自車Ｃａと他車Ｃｂとの間で共通性のある結果が算出されることとなる、言い換えると、生成された仮想信号情報同士が異ならなくなる。

これにより、例えば、上記した優先度情報を用いない構成とすることが可能になるとともに、複数の端末装置１０ごとに互いに異なる仮想信号情報を生成してしまうなどの混乱の発生を抑制することができる。

また、生成部４２は、インタラクションにより信号情報を算出し、算出された信号情報を仮想信号情報としてもよい。例えば、生成部４２は、所定の情報処理規則に基づき自車Ｃａと他車Ｃｂとが参加する所定のインタラクションにより信号情報を算出してもよい。

具体的には、例えば、車両Ｃの端末装置１０ａ，１０ｂ同士が通信を行って、いわゆるフォグコンピューティングのような態様を取り、所定の情報処理規則に基づく投票やオークション（所定のインタラクションの一例）を行い、多数決等によって選択された端末装置１０の生成部４２が信号情報を算出してもよい。

これにより、例えば、上記した優先度情報を用いない構成とすることが可能になるとともに、複数の端末装置１０ごとに互いに異なる仮想信号情報を生成してしまうなどの混乱の発生を抑制することができる。

なお、上記した所定の評価基準や、所定の情報処理規則に基づく相互の同期、インタラクションによる信号情報の算出は、情報処理装置（サーバ。図示せず）を介さない端末装置１０間での情報通信、いわゆるＰ２Ｐ（Peer to Peer）のような態様で行われるが、これに限らず、例えば、情報処理装置に各種情報が集約されて信号情報の算出が行われてもよい。

また、変形例にあっては、上記した所定の評価基準による信号情報の算出、所定の情報処理規則に基づく相互の同期による信号情報の算出、および、インタラクションによる信号情報の算出を適宜に組み合わせてもよい。

〔７．変形例に係る端末装置１０の処理フロー〕
次に、変形例に係る端末装置１０における通知処理の手順について説明する。図１５は、変形例に係る端末装置１０における通知処理の流れを示すフローチャートである。なお、図１５では、優先度情報を用いて信号情報を算出して仮想信号情報とする場合を例に挙げて説明する。

図１５に示すように、端末装置１０の制御部４０は、ステップＳ１０の処理で周囲画像の情報を取得した後、周囲画像の情報に、表示灯などが点灯あるいは点滅した信号機１００の表示状態が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０ａ）。

制御部４０は、周囲画像の情報に信号機１００の表示状態が含まれると判定された場合（ステップＳ１０ａ，Ｙｅｓ）、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理に進む。他方、制御部４０は、周囲画像の情報に信号機１００の表示状態が含まれないと判定された場合（ステップＳ１０ａ，Ｎｏ）、言い換えると、信号機１００の表示状態が所定の状態である場合、優先度が他車Ｃｂより高いか否かを判定する（ステップＳ１０ｂ）。

制御部４０は、優先度が他車Ｃｂより高くない、すなわち、低いと判定された場合（ステップＳ１０ｂ，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする。一方、制御部４０は、優先度が他車Ｃｂより高いと判定された場合（ステップＳ１０ｂ，Ｙｅｓ）、信号機１００の仮想的な表示状態を示す仮想信号情報を生成する（ステップＳ１１ａ）。

次いで、制御部４０は、生成された仮想信号情報を他車Ｃｂに通知する（ステップＳ１２ａ）。なお、仮想信号情報が通知された他車Ｃｂ側の制御部４０にあっては、通知された仮想信号情報を、他車Ｃｂの運転者などに提供してもよい。

次いで、制御部４０は、ステップＳ１３に進んだ後、処理を終了する。

なお、上記した、所定の情報処理規則に基づく相互の同期により信号情報が算出される構成の場合、ステップＳ１０ｂの処理が除去されてもよい。また、上記した、インタラクションにより信号情報が算出される構成の場合、ステップＳ１０ｂの処理を、インタラクションにより自車Ｃａの端末装置１０が選択されたか否かを判定する処理に変更してもよい。

なお、上記した実施形態および変形例では、端末装置１０により通知処理などが実行されるようにしたが、これに限定されるものではない。すなわち、端末装置１０が行う通知処理などの各処理の一部または全部は、端末装置１０などとネットワークを介して情報の送受信が可能な情報処理装置（サーバ。図示せず）によって行われてもよい。

すなわち、例えば、情報処理装置は、自車Ｃａの周囲を撮像する撮像部２３によって撮像された周囲画像の情報を取得し、取得された周囲画像の情報に基づいて、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００の表示状態を示す信号情報を生成してもよい。また、例えば、情報処理装置は、生成された信号情報を他車Ｃｂに通知してもよい。

〔８．効果〕
端末装置１０（通知装置の一例）は、生成部４２と、通知部４３とを備える。生成部４２は、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００の表示状態を示す信号情報を生成する。通知部４３は、生成部４２によって生成された信号情報を自車Ｃａとは異なる他車Ｃｂに通知する。

これにより、信号機１００の視認性が低下するような場合であっても、適切な信号機１００の表示状態を示す信号情報を得ることができる。

また、生成部４２は、自車Ｃａの進行方向に存在する信号機１００ａの表示状態を示す進行方向信号情報を信号情報として生成し、通知部４３は、生成部４２によって生成された進行方向信号情報を他車Ｃｂに通知する。

これにより、例えば、他車Ｃｂは、視認性が低下している信号機１００ａについて、適切な信号情報を得ることができる。

また、生成部４２は、自車Ｃａの進行方向に存在する信号機１００ａの表示状態を示す進行方向信号情報を生成し、生成した進行方向信号情報に基づき、進行方向と交差する交差方向に存在する信号機１００ｂの表示状態を示す交差方向信号情報を信号情報として生成し、通知部４３は、生成部４２によって生成された交差方向信号情報を他車Ｃｂに通知する。

このように、生成部４２は、例えば周囲画像の情報から生成された進行方向信号情報を用いることで、雪などが付着して視認性が低下した信号機１００ｂの表示状態を示す交差方向信号情報を生成することができる。また、通知部４３は、交差方向信号情報を他車Ｃｂに通知することで、他車Ｃｂは、信号機１００ｂの視認性が低下するような場合であっても、適切な信号機１００ｂの表示状態を示す信号情報を得ることができる。

また、通知部４３は、交差方向信号情報を、交差する方向の道路に存在する他車Ｃｂ１に通知する。

これにより、他車Ｃｂ１は、信号機１００ｂの視認性が低下するような場合であっても、適切な信号機１００ｂの表示状態を示す信号情報を確実に得ることができる。

また、生成部４２は、自車Ｃａの進行方向と交差する交差方向に存在する信号機１００ｂの表示状態を示す交差方向信号情報を信号情報として生成し、通知部４３は、生成部４２によって生成された交差方向信号情報を他車Ｃｂに通知する。

これにより、他車Ｃｂは、適切な信号機１００ｂの表示状態を示す信号情報を得ることができる。

また、生成部４２は、自車Ｃａの進行方向と交差する交差方向に存在する信号機１００ｂの表示状態を示す交差方向信号情報を生成し、生成した交差方向信号情報に基づき、進行方向に存在する信号機１００ａの表示状態を示す進行方向信号情報を信号情報として生成し、通知部４３は、生成部４２によって生成された進行方向信号情報を他車Ｃｂに通知する。

このように、生成部４２は、例えば周囲画像の情報から生成された交差方向信号情報を用いることで、雪などが付着して視認性が低下した信号機１００ａの表示状態を示す進行方向信号情報を生成することができる。また、通知部４３は、進行方向信号情報を他車Ｃｂに通知することで、他車Ｃｂは、信号機１００ａの視認性が低下するような場合であっても、適切な信号機１００ａの表示状態を示す信号情報を得ることができる。

また、通知部４３は、進行方向信号情報を、進行方向の道路に存在する他車Ｃｂ２に通知する。

これにより、他車Ｃｂ２は、雪などの付着によって信号機１００ａの視認性が低下するような場合であっても、適切な信号機１００ａの表示状態を示す信号情報を得ることができる。

また、通知部４３は、交差方向信号情報を、交差方向の道路に存在する他車Ｃｂ１に通知する。

これにより、他車Ｃｂ１は、適切な信号機１００ｂの表示状態を示す信号情報を得ることができる。すなわち、例えば、信号機１００ｂは、雪の付着状態によっては、自車Ｃａからは表示灯が見えても、他車Ｃｂ１からは見えにくく、信号機１００ｂの視認性が低下している場合がある。この場合に、通知部４３は、交差方向信号情報を他車Ｃｂ１に通知することで、他車Ｃｂ１は、視認性が低下している信号機１００ｂについて、適切な信号情報を得ることができる。

また、端末装置１０は、自車Ｃａの周囲を撮像する撮像部２３によって撮像された周囲画像の情報を取得する取得部４１をさらに備え、生成部４２は、取得部４１によって取得された周囲画像の情報に基づいて、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００の表示状態を示す信号情報を生成する。

これにより、生成部４２は、正確な信号情報を生成することができる。すなわち、上記した周囲画像は、端末装置１０の撮像部２３によって撮像されるため、自車Ｃａから実際に見える信号機１００の表示状態を含むこととなり、これによって生成部４２は、自車Ｃａから見える信号機１００の表示状態に即した正確な信号情報を生成することができる。

また、生成部４２は、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００の表示状態が所定の状態である場合、当該信号機１００の仮想的な表示状態を示す仮想信号情報を信号情報として生成し、通知部４３は、生成部４２によって生成された仮想信号情報を他車Ｃｂに通知する。

これにより、例えば、自車Ｃａの周囲に存在する信号機１００の全てにおいて視認性が低下しているような状態である場合であっても、自車Ｃａおよび他車Ｃｂ１，Ｃｂ２を含む車両Ｃは、適切な信号機１００の表示状態を示す信号情報（ここでは仮想信号情報）を得ることができる。

また、生成部４２は、自車Ｃａと他車Ｃｂとの間における所定の評価基準、所定の情報処理規則に基づく相互の同期、および、インタラクションの少なくともいずれかにより信号情報を算出し、算出された信号情報を仮想信号情報とする。

これにより、例えば、複数の端末装置１０ごとに互いに異なる仮想信号情報を生成してしまうなどの混乱の発生を抑制することができる。

また、生成部４２は、所定の評価基準に基づく自車Ｃａと他車Ｃｂとの間における相対的な優先度により信号情報を算出する。

これにより、例えば、自車Ｃａの他車Ｃｂに対する優先度が高い場合に信号情報を算出して仮想信号情報を生成する一方、優先度が低い場合に信号情報を算出せずに仮想信号情報を生成しないようにすることが可能になり、よって複数の端末装置１０ごとに互いに異なる仮想信号情報を生成してしまうなどの混乱の発生をより一層抑制することができる。

また、生成部４２は、自車Ｃａと他車Ｃｂとの間で共通性のある結果が算出される所定の情報処理規則により信号情報を算出する。

これにより、例えば、複数の端末装置１０ごとに互いに異なる仮想信号情報を生成してしまうなどの混乱の発生をより一層抑制することができる。

生成部４２は、所定の情報処理規則に基づき自車Ｃａと他車Ｃｂとが参加する所定のインタラクションにより信号情報を算出する。

これにより、例えば、複数の端末装置１０ごとに互いに異なる仮想信号情報を生成してしまうなどの混乱の発生をより一層抑制することができる。

また、端末装置１０は、生成部４２によって生成された信号情報に基づいて、光源部６１から光を照射させる照明制御部４４をさらに備える。

このように、光源部６１から光を照射させることで、信号情報を他車Ｃｂ等に通知することができる。また、例えば、自車Ｃａおよび他車Ｃｂを含む車両Ｃの運転者などに対し、視認性が低下している信号機１００の表示状態を、光源部６１から照射される光によって視覚的に認識させることが可能になる。

また、照明制御部４４は、光源部６１から信号情報に対応する信号機１００へ光を照射させる。

これにより、例えば、自車Ｃａおよび他車Ｃｂを含む車両Ｃの運転者などに対し、視認性が低下している信号機１００の表示状態を、視覚的により認識させることが可能になる。

また、照明制御部４４は、光源部６１からレーザー光を照射させる。

これにより、例えば、照明制御部４４は、信号機１００の表示灯の部分など、光を局所的に照射させることができる。そのため、車両Ｃの運転者などに対し、信号機１００の表示状態を、視覚的により認識させやすくすることが可能になる。

〔９．ハードウェア構成〕
上述した実施形態における端末装置１０は、例えば図１６に示すような構成のコンピュータ１０００がプログラムを実行することによって実現される。

図１６は、プログラムを実行するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１００、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２００、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３００、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４００、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１５００、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１６００、およびメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１７００を備える。

ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００またはＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラムによって使用されるデータ等を格納する。通信インターフェイス１５００は、通信部２０に対応し、ネットワークを介して他の機器からデータを受信してＣＰＵ１１００へ送り、ＣＰＵ１１００が生成したデータを、ネットワークを介して他の機器へ送信する。

ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやプリンタ等の出力装置、および、キーボードやマウス等の入力装置を制御する。ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、入力装置からデータを取得する。また、ＣＰＵ１１００は、生成したデータを、入出力インターフェイス１６００を介して出力装置へ出力する。

メディアインターフェイス１７００は、記録媒体１８００に格納されたプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ１２００を介してＣＰＵ１１００に提供する。ＣＰＵ１１００は、当該プログラムを、メディアインターフェイス１７００を介して記録媒体１８００からＲＡＭ１２００上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体１８００は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

コンピュータ１０００が端末装置１０として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、図４，１１に示す取得部４１、生成部４２、通知部４３、照明制御部４４および提供部４５の各機能を実現する。

コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、これらのプログラムを、記録媒体１８００から読み取って実行するが、他の例として、他の装置から、ネットワークを介してこれらのプログラムを取得してもよい。

以上、本願の実施形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

〔１０．その他〕
また、上記実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

また、上述してきた実施形態および変形例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。

また、上記してきた「部（section、module、unit）」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、取得部４１は、取得手段や取得回路に読み替えることができる。

１ 通知処理システム
１０ 端末装置
２３ 撮像部
４１ 取得部
４２ 生成部
４３ 通知部
４４ 照明制御部
５０ 車載装置
６１ 光源部
１００ 信号機
Ｃａ 自車
Ｃｂ 他車

Claims (19)

1. 自車の周囲に存在する信号機の表示状態を示す信号情報を生成する生成部と、
   前記生成部によって生成された前記信号情報を前記自車とは異なる他車に通知する通知部と
   を備えることを特徴とする通知装置。
2. 前記生成部は、
   前記自車の進行方向に存在する信号機の表示状態を示す進行方向信号情報を前記信号情報として生成し、
   前記通知部は、
   前記生成部によって生成された前記進行方向信号情報を他車に通知する
   ことを特徴とする請求項１に記載の通知装置。
3. 前記生成部は、
   前記自車の進行方向に存在する信号機の表示状態を示す進行方向信号情報を生成し、生成した前記進行方向信号情報に基づき、前記進行方向と交差する交差方向に存在する信号機の表示状態を示す交差方向信号情報を前記信号情報として生成し、
   前記通知部は、
   前記生成部によって生成された前記交差方向信号情報を他車に通知する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の通知装置。
4. 前記通知部は、
   前記交差方向信号情報を、前記交差方向の道路に存在する他車に通知する
   ことを特徴とする請求項３に記載の通知装置。
5. 前記生成部は、
   前記自車の進行方向と交差する交差方向に存在する信号機の表示状態を示す交差方向信号情報を前記信号情報として生成し、
   前記通知部は、
   前記生成部によって生成された前記交差方向信号情報を他車に通知する
   ことを特徴とする請求項１に記載の通知装置。
6. 前記生成部は、
   前記自車の進行方向と交差する交差方向に存在する信号機の表示状態を示す交差方向信号情報を生成し、生成した前記交差方向信号情報に基づき、前記進行方向に存在する信号機の表示状態を示す進行方向信号情報を前記信号情報として生成し、
   前記通知部は、
   前記生成部によって生成された前記進行方向信号情報を他車に通知する
   ことを特徴とする請求項５に記載の通知装置。
7. 前記通知部は、
   前記進行方向信号情報を、前記進行方向の道路に存在する他車に通知する
   ことを特徴とする請求項６に記載の通知装置。
8. 前記通知部は、
   前記交差方向信号情報を、前記交差方向の道路に存在する他車に通知する
   ことを特徴とする請求項５〜７のいずれか一つに記載の通知装置。
9. 前記自車の周囲を撮像する撮像部によって撮像された周囲画像の情報を取得する取得部
   をさらに備え、
   前記生成部は、
   前記取得部によって取得された前記周囲画像の情報に基づいて、前記自車の周囲に存在する信号機の表示状態を示す前記信号情報を生成する
   ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の通知装置。
10. 前記生成部は、
    前記自車の周囲に存在する信号機の表示状態が所定の状態である場合、当該信号機の仮想的な表示状態を示す仮想信号情報を前記信号情報として生成し、
    前記通知部は、
    前記生成部によって生成された前記仮想信号情報を他車に通知する
    ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の通知装置。
11. 前記生成部は、
    前記自車と他車との間における所定の評価基準、所定の情報処理規則に基づく相互の同期、および、インタラクションの少なくともいずれかにより前記信号情報を算出し、算出された前記信号情報を前記仮想信号情報とする
    ことを特徴とする請求項１０に記載の通知装置。
12. 前記生成部は、
    前記所定の評価基準に基づく前記自車と他車との間における相対的な優先度により前記信号情報を算出する
    ことを特徴とする請求項１１に記載の通知装置。
13. 前記生成部は、
    前記自車と他車との間で共通性のある結果が算出される前記所定の情報処理規則により前記信号情報を算出する
    ことを特徴とする請求項１１に記載の通知装置。
14. 前記生成部は、
    前記所定の情報処理規則に基づき前記自車と他車とが参加する所定のインタラクションにより前記信号情報を算出する
    ことを特徴とする請求項１１に記載の通知装置。
15. 前記生成部によって生成された前記信号情報に基づいて、光源部から光を照射させる照射制御部
    をさらに備えることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一つに記載の通知装置。
16. 前記照射制御部は、
    前記光源部から前記信号情報に対応する信号機へ光を照射させる
    ことを特徴とする請求項１５に記載の通知装置。
17. 前記照射制御部は、
    前記光源部からレーザー光を照射させる
    ことを特徴とする請求項１５または１６に記載の通知装置。
18. コンピュータが実行する通知方法であって、
    自車の周囲に存在する信号機の表示状態を示す信号情報を生成する生成工程と、
    前記生成工程によって生成された前記信号情報を前記自車とは異なる他車に通知する通知工程と
    を含むことを特徴とする通知方法。
19. 自車の周囲に存在する信号機の表示状態を示す信号情報を生成する生成手順と、
    前記生成手順によって生成された前記信号情報を前記自車とは異なる他車に通知する通知手順と
    をコンピュータに実行させることを特徴とする通知プログラム。

Images