JP6919428B2 - 車両データ記録装置 - Google Patents

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Description

本発明は、車両データを記憶装置に記録する車両データ記録装置に関するものである。
特許文献１には、車両の車線からの逸脱を防止するよう、運転を支援する運転支援装置が記載されている。特許文献１に記載の運転支援装置において、車両が車線から逸脱する可能性がある場合には、電動ステアリング装置の制御により操舵トルクが付与されて、車両の車線からの逸脱を防止するよう、運転者の操舵操作が促される。
特許文献２には、車両データを記憶装置に記録する車両データ記録装置が記載されている。この特許文献２に記載の車両データ記録装置において、車両のヨーレイトが設定値以上である場合に、揮発性メモリに記憶された車両データが不揮発性メモリに記録される。
特開２０１０−２７１９９９号公報 特開２０１３−７３６１０号公報
本発明の課題は、自車両の周辺に物体が存在する場合の車両データを記憶装置に記録することである。
課題を解決するための手段、作用および効果
本車両データ記録装置は、周辺物体検知装置によって検知された物体と自車両との相対位置関係が特定関係である場合に、車両データを記憶装置に記録するものである。
例えば、特定関係は、自車両が物体を回避する向きの操舵操作が行われると推定される関係としたり、自車両が物体を回避する向きの操舵操作が、しきい値以上の操作速度またはしきい値以上の操舵トルク等で行われると推定される関係としたりすること等ができる。自車両が物体を回避する向きの操舵操作には、(a)自車両の前側方に物体が存在する場合において、その物体から遠ざかる向きの操舵操作、(b)自車両の前方に物体が存在する場合において、その物体を避けるために自車両を右方または左方へ移動させるための操舵操作等が該当する。このような特定関係にある物体が存在する場合に、車両データが記憶装置に記録されるのであり、本車両データ記録装置においては、特定関係にある物体が存在する場合の車両データを記憶装置に記録することができる。また、記憶装置には、少なくとも車両データが記録されるが、車両データに加えて、自車両の周辺の物体の画像データ等も記録されるようにすることができる。
なお、特許文献２には、周辺物体検知装置によって物体が検知された場合に、車両データを記録する旨の記載はない。
また、本車両データ記録装置においては、周辺物体検知装置によって物体が検知された場合に車両データが記録される場合に比較して、記憶装置に記録される車両データの容量を少なくすることができる。そのため、記憶装置において容量オーバが生じ難くすることができ、物体と自車両との相対位置関係が特定関係にある場合の車両データをより確実に記憶装置に記録することができる。
本発明の一実施形態である車両データ記録装置が搭載された車両である自車両と物体との相対位置関係を示す図である。 上記自車両を概念的に示すブロック図である。 上記自車両の運転支援ＥＣＵの記憶部に記憶された記録要求フラグ設定プログラムを表すフローチャートである。 上記記憶部に記憶されたしきい値と車速との関係を表す図である。 上記記憶部に記憶された判定時間と車速との関係を表す図である。 上記記憶部に記憶された推定違和感フラグ設定プログラムを表すフローチャートである。 上記推定違和感フラグが左に設定される場合の自車両と対象物との相対位置関係を示す図である。 上記推定違和感フラグが右に設定される場合の自車両と対象物との相対位置関係を示す図である。 上記運転支援ＥＣＵの記憶部に記憶されたＬＤＡ制御プログラムを表すフローチャートである。 上記自車両の走行状態を示す図である。 上記自車両のエアバックＥＣＵの記憶部に記憶された記録プログラムを表すフローチャートである。 上記記録要求フラグ設定プログラムが実行された場合の遷移状態を示す図である。
以下、本発明の一実施形態に係る車両データ記録装置について図面に基づいて説明する。
本実施例に係る車両データ記録装置は、図１に示す自車両８に搭載される。
自車両８は、図２に示すように、運転支援ＥＣＵ(Electric Control Unit)１０、ステアリングＥＣＵ１２、エアバックＥＣＵ１４、車速センサ１５、方向指示スイッチ１６等を含む。これらはＣＡＮ(Controller Area Network)１９を介して互いに通信可能に接続されている。車速センサ１５は、自車両８の前後左右の４つの車輪の車輪速度に基づいて自車両８の走行速度である車速Ｖｓを検出するものであり、方向指示スイッチ１６は、運転者によって操作可能なスイッチであり、操舵操作を行う場合に、その自車両８の進行方向（操舵操作の向きに対応）を示すものである。
ステアリングＥＣＵ１２は、ステアリングシステム２０の構成要素であり、図示しない実行部としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶部、入出力部等を含むコンピュータを主体とするものである。ステアリングシステム２０は、電動モータ２１を備えた電動パワーステアリング装置２２、操舵操作部材としてのステアリングホイール２４、ステアリングホイール２４の操作角を検出する操作角センサ２８等を含む。電動モータ２１、操作角センサ２８等はステアリングＥＣＵ１２の入出力部に接続される。
電動パワーステアリング装置２２は、ステアリング機構にステアリングホイール２４を介して運転者によって加えられた操舵トルクと、ステアリング機構に電動モータ２１によって加えられた操舵トルクとを合わせて、操舵輪を転舵させるものである。ステアリングＥＣＵ１２による電動モータ２１の制御により、ステアリング機構に加えられる操舵トルクが制御される。例えば、運転者の操舵操作の向きと同じ向きの操舵トルクが加えられる場合や、運転者の操舵操作とは逆向きの操舵トルクが加えられる場合等がある。
操作角センサ２８は、操舵関連値を検出する操舵関連値検出装置の一例であり、ステアリングホイール２４の操作角度を検出する。操作角センサ２８は、車両が直進状態である場合のステアリングホイール２４の位置を基準位置とし、ステアリングホイール２４の基準位置から右方向への回転角度を正の値、左方向への回転角度を負の値として出力する。操作角センサ２８の検出値が増加した場合（負の値である場合の絶対値が減少した場合を含む）には、ステアリングホイール２４が右方向へ回転操作され、検出値が減少した場合（負の値である場合の絶対値が増加した場合を含む）には、左方向へ回転操作されたことが分かる。本実施例においては、ステアリングホイール２４が右方向に回転操作された場合には、操舵方向フラグＦｓが右に設定され（Ｆｓ＝２）、左方向に回転操作された場合には、操舵方向フラグＦｓが左に設定される（Ｆｓ＝１）。また、操作角センサ２８の検出値である回転角度の時間に対する変化勾配を取得することによってステアリングホイール２４の操作速度である操作速度を取得することができる。
エアバックＥＣＵ１４は、コンピュータを主体とし、図示しないエアバックの作動の制御等をするものである。エアバックＥＣＵ１４は、ＣＰＵ３０、揮発性メモリ３２、不揮発性メモリ３４等を含む。揮発性メモリ３２は、自車両８のメインスイッチであるイグニッションスイッチがＯＦＦにされるとデータを記憶できないものであり、車両データ等を一時的に記憶するバッファ（例えば、リングバッファ）としたり、ＲＡＭ（Random Access Memory）としたりすること等ができる。不揮発性メモリ３４は、イグニッションスイッチがＯＦＦにされてもデータの記憶が保持されるものであり、例えば、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)等とすることができる。
揮発性メモリ３２には、ＣＡＮ１９を介して供給された車両データ等がサイクルタイム毎に記録される。揮発性メモリ３２の車両データ等のための領域には設定容量以上のデータを記憶することはできない。そのため、古いものから順に新しい車両データが上書きされ、それによって、揮発性メモリ３２に記憶させられる車両データ等の容量が設定容量を超えないようにされている。
車両データ等には、車両データ、自車両８の周辺の物体等の画像データ等が該当する。車両データには、運転者の運転状況を表す運転データ、車両の走行状態を表す走行データ、車両の制御装置による制御状態を表す制御データ等が該当する。運転データには、少なくとも運転者による操舵操作に関するデータ（例えば、ステアリングホイール２４の操作角、操作速度、操舵トルク等が該当する）等が該当し、走行データには車速、ヨーレイト等が該当し、制御データにはＬＤＡ(Lane Departure Alert) 制御の内容を表すデータ等が該当する。
なお、揮発性メモリ３２には、上述のすべてのデータが記録される必要は必ずしもない。例えば、画像データが記録されないで車両データが記録されるようにしてもよい。
そして、記録要求フラグＦｍがＯＮである場合には、ＣＰＵ３０によって、揮発性メモリ３２に記憶された車両データ等が不揮発性メモリ３４に移され、記録されるのであり、車両データ等が不揮発性メモリ３４に記憶させられる。
図１１のフローチャートで表される記録プログラムはサイクルタイム毎に実行される。ステップ１(以下、Ｓ１と称する。他のステップについても同様とする。)において、揮発性メモリ３２に車両データ等が記録され、Ｓ２において、記録要求フラグＦｍがＯＮであるか否かが判定される。記録要求フラグＦｍがＯＦＦである場合には、Ｓ１，２が繰り返し実行され、車両データ等の揮発性メモリ３２への記録が継続して行われる。
それに対して、記録要求フラグＦｍがＯＮである場合には、Ｓ２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ３において、揮発性メモリ３２に記憶された車両データ等が不揮発性メモリ３４に記録される。記録要求フラグＦｍがＯＮである間、Ｓ１〜３が繰り返し実行されるのであり、揮発性メモリ３２に記憶された車両データ等が不揮発性メモリ３４に記録されることになる。
運転支援ＥＣＵ１０は、コンピュータを主体とするものであり、図示は省略するが、実行部としてのＣＰＵ，記憶部、入出力部等を含み、入出力部には、カメラ４０、ＬＤＡスイッチ４１等が接続される。カメラ４０は、自車両８のフロントガラスの裏面に設けられ、自車両８の前方および前側方の領域Ｒｆの範囲の物体、区画線等を撮影可能なものである。ＬＤＡスイッチ４１は、運転者によって操作可能なものであり、運転支援としてのＬＤＡ制御の実行を許可する場合にＯＮ操作される。
運転支援ＥＣＵ１０は、周辺環境取得部４２、記録制御部４４、ＬＤＡ制御部４６等を含む。
ＬＤＡ制御部４６は、ＬＤＡ制御、すなわち、自車両８の、自車両８が走行する車線である自車線Ｓの外への逸脱を防止するよう、運転を支援する制御（車線逸脱防止制御）を行うものである。ＬＤＡ制御は、自車両８が自車線Ｓから逸脱する可能性がある場合、例えば、図１０に示すように、自車両８の予め定められた基準点Ｐａと区画線Ａ，Ｂのうちの基準点Ｐａに近い方である区画線Ａとの間の距離である自車両サイド距離ｄａが制御開始しきい値ｄａｔｈ以下である場合に開始され、電動モータ２１の制御により、図１０の矢印Ｙが示す向き、すなわち、自車両８の自車線Ｓの外への逸脱を防止する向きの操舵トルクがステアリング機構に付与される。なお、付与される操舵トルクの大きさは、例えば、自車両サイド距離ｄａが小さい場合は大きい場合より大きくなる値とすることができる。
本実施例においては、図９のフローチャートで表されるＬＤＡ制御プログラムが実行される。
Ｓ１１において、ＬＤＡスイッチ（ＳＷ）４１がＯＮであるか否かが判定される。ＬＤＡスイッチ４１がＯＮである場合には、Ｓ１２〜１４において、自車両８の車速ＶｓがＬＤＡ制御が行われる最低速度である設定車速Ｖｓａ以上であるか否か、方向指示スイッチ１６がＯＦＦであるか否か、自車両サイド距離ｄａが制御開始しきい値ｄａｔｈ以下であるか否かが判定される。Ｓ１２〜１４の判定結果がＹＥＳである場合には、Ｓ１５において、自車線Ｓからの逸脱を防止する向き（図１０の場合において矢印Ｙで示す向き）の操舵トルクが付与されるよう、ステアリングＥＣＵ１２に電動モータ２１の制御指令が出力される。
ステアリングシステム２０において、ステアリングＥＣＵ１２による電動モータ２１の制御により、自車両８の自車線Ｓの外への逸脱を防止する向きの操舵トルクが付与される。それにより、運転者の自車両８の区画線Ａから外への逸脱を防止する操舵操作が促されるのであり、運転支援が行われる。
周辺環境取得部４２は、カメラ４０の撮影画像等に基づいて、自車両８の周辺の環境を取得するものであり、区画線認識部４８、相対位置関係取得部４９等を含む。周辺とは、自車両の周りのことであり、カメラ４０によって環境を検出可能な範囲をいう。カメラによって環境を検出可能な範囲は、カメラの取付け位置、カメラの特性等によって決まる。本実施例においては、カメラ４０が自車両の前部に取り付けられていることから、周辺は、図１の領域Ｒｆ，すなわち、自車両の前方および前側方である。環境は、周辺の物体と自車両との相対位置関係等で決まる。自車線の区画線と物体との相対位置関係が物体と自車両との相対位置関係であるとみなされる場合もある。
区画線認識部４８は、カメラ４０によって撮影された画像等に基づいて、自車両８の周辺の区画線を認識するものであり、例えば、図１に示すように、自車線Ｓの両側の区画線Ａ，Ｂ等を特定する。相対位置関係取得部４９は、カメラ４０によって撮影された画像等に基づき、物体Ｘを特定して、物体Ｘと自車両８との相対位置関係を取得する。本実施例においては、図１に示すように、(1)自車両８と物体Ｘとの前後方向（走行方向と称することもできる）における間隔である車間距離Ｌ、(2)物体Ｘの予め定められた基準点Ｐｖと、自車線Ｓの物体Ｘが存在する側の区画線との間の自車両８の横方向(幅方向と称することができる)における距離である物体サイド距離ｄｖ、(3)相対速度、(4)物体Ｘの自車両８に対する方向が取得される。
(1)の車間距離Ｌは、自車両８と物体Ｘとが同じ車線に存在すると仮定して取得された値である。(2)の物体サイド距離ｄｖは、例えば、図１に示すように、自車線Ｓの区画線Ａに対して自車線Ｓと反対側の距離を正の値で表し、自車線側の距離を負の値として表す。物体サイド距離ｄｖが小さい場合は大きい場合より、物体Ｘと自車両８との横方向の距離が相対的に小さくなる。そのため、物体サイド距離ｄｖは、自車両８と物体Ｘとの横方向の相対位置関係を表す物理量であると考えることができる。(4)の物体Ｘの自車両８に対する方向は、例えば、図１に示すように物体Ｘが自車線Ｓの右側に隣接する車線に存在する場合において、右前方である。
本実施例においては、物体Ｘと自車両８との相対位置関係が、(1)車間距離Ｌが設定車間距離Ｌｔｈ以下であり、 (2)物体サイド距離ｄｖが正の値である第１設定サイド距離ｄｖth1以下であり、(3)相対速度である接近速度ＳＶが設定接近速度ＳＶｔｈ以上である場合に、物体Ｘと自車両８とは予め定められた特定関係にあるとして、その物体Ｘを対象物ＯＶとする。対象物ＯＶの存在により、運転者によって、自車両８が対象物ＯＶを回避する向きの操舵操作が、後述するしきい値以上の操作速度で行われると推定され、自車両８は対象物ＯＶを早急に回避すると推定される。換言すれば、特定関係は、自車両８が対象物ＯＶを回避する向きの操舵操作が、しきい値以上の操作速度で行われると推定される関係とすることができる。
物体サイド距離ｄｖが小さい場合は大きい場合より、運転者は、自車両８が物体Ｘを回避する必要性が高いと感じ易い。第１設定サイド距離ｄｖth1は、運転者によって自車両８が物体Ｘを回避する向きの操舵操作が行われると推定される距離に設定することができる。なお、第１設定サイド距離ｄｖth1は、一般的に、３０ｃｍ程度であることが知られている。
また、車間距離が短く、接近速度が大きい場合は、車間距離が長く、接近速度が小さい場合より、自車両８が対象物ＯＶを回避するために、より大きな操作速度で操舵操作を行う必要性が高いと考え易い。そのことから、設定車間距離Ｌｔｈ、設定相対速度ＳＶｔｈは、運転者によって、自車両８が対象物ＯＶを回避するためにしきい値以上の操作速度で操舵操作が行われると推定される大きさに設定することができる。設定車間距離Ｌｔｈ、設定相対速度ＳＶｔｈは、一般的に、５０ｍ、３０ｋｍ／ｈ程度であることが知られている。
さらに、物体サイド距離ｄｖが負の値である第２設定サイド距離ｄｖth2以上である場合に、「物体Ｘが自車両８の右前方、または、左前方に存在する」と判定する。物体サイド距離ｄｖが第１設定サイド距離ｄｖth1以下である場合には、物体Ｘの少なくとも一部が自車線内に存在する場合も含まれる。しかし、例えば、物体Ｘの半分以上が自車線内に存在する場合等には、自車両８に対して右前方に存在するか否か、左前方に存在するか否かを判断することが困難であり、自車両８が物体Ｘを回避するために右方向の操舵操作が行われるのか、左方向の操舵操作が行われるのか、推定することが困難である場合がある。そこで、本実施例においては、物体サイド距離ｄｖが第２設定サイド距離ｄｖth2以上である場合に、物体Ｘが自車両８の右前方、または、左前方に存在すると判断され、物体サイド距離ｄｖが第２設定サイド距離ｄｖth2より小さい場合には、物体Ｘは自車両８の前方に存在すると判断されるようにしたのである。なお、第２設定サイド距離ｄｖth2は、一般的に、−５０ｃｍ程度とすることができる。
記録制御部４４は、自車両８の車両データ等の不揮発性メモリ３４への記録の時期等を制御するものであり、運転者によるステアリングホイール２４の操作速度（回転角速度）ｄθがしきい値ｄθth以上であることを含む記録条件が成立した場合に、記録要求フラグＦｍをＯＮとする。
本実施例においては、記録制御部４４は、第１記録制御部５０、第２記録制御部５２、しきい値変更部５６等を含む。
第１記録制御部５０は、運転者によるステアリングホイール２４の操作速度ｄθがしきい値としての第１設定操舵関連値（本実施例においては、第１設定操作速度ｄθHthとする）以上であり、かつ、その状態が判定時間Ｔｔｈ以上継続した場合に、第１記録条件としての記録条件が成立したとして、記録要求フラグＦｍをＯＮにするものである。
第１設定操作速度ｄθHthは、車両の通常の走行中における操舵操作においては実現され難い速度であって、自車両８が物体を早急に回避する向きの操舵操作が行われる場合等に実現される値とすることができる。また、駐車する場合においても第１設定操作速度ｄθHth以上の操作速度でステアリングホイール２４が操作される場合がある。判定時間Ｔthは、例えば、ノイズ等による誤判定を防止するための時間とすることができる。判定時間Ｔthを設けたことにより、ノイズ等に起因して誤って記録条件が成立して、本来不要な車両データ等が不揮発性メモリ３２に記録されることが防止される。
第２記録制御部５２は、推定違和感フラグＦａの値と操舵方向フラグＦｓの値とが一致し、かつ、運転者によるステアリングホイール２４の操作速度ｄθがしきい値としての第２設定操作速度ｄθLth以上である状態が判定時間以上続いた場合に、第２記録条件としての記録条件が成立したとして、記録要求フラグＦｍをＯＮとするものある。以下、本実施例において、第１記録条件と第２記録条件とを区別することなく、単に記録条件と記載する場合がある。第１記録条件と第２記録条件とのいずれが成立しても、記録要求フラグＦｍがＯＮとされるため、これらを区別する必要性が低いからである。
推定違和感フラグＦａは、ＬＤＡ制御が行われたと仮定した場合に、ＬＤＡ制御において付与されると推定される操舵トルクの向きと、運転者によって行われると推定される操舵操作の向きとが逆になり、運転者が違和感を感じると推定された場合にＯＮ（Ｆａ＝１，２）とされるフラグであり、対象物ＯＶが存在する場合に、対象物ＯＶの自車両８に対する方向に基づいて設定される。推定違和感フラグＦａは、本実施例において、推定違和感フラグ設定部５４において、図６のフローチャートで表される推定違和感フラグ設定プログラムの実行により設定される。
Ｓ２０において、周辺環境情報、例えば、物体Ｘと自車両８との相対位置関係に関する情報が読み込まれる。Ｓ２１において、対象物ＯＶが存在するか否かが判定される。対象物ＯＶが存在する場合には、Ｓ２２，２３において、対象物ＯＶが自車両８の右前方に位置するか否か、左前方に位置するか否かが判定される。右前方に位置する場合には、Ｓ２４において、推定違和感フラグＦａが左に設定され（Ｆａ＝１）、左前方に位置する場合には、Ｓ２５において、推定違和感フラグＦａが右に設定される（Ｆａ＝２）。また、Ｓ２２，２３の判定がいずれもＮＯである場合には、運転者が右方向へ操舵操作を行うか、左方向へ操舵操作を行うか不明であるため、推定違和感フラグＦａはＯＦＦのままである。
例えば、図７に示すように、対象物ＯＶが自車両８の右前方に位置する場合には、運転者は、ステアリングホイール２４を左方向へ操作し、自車両８は実線ＳＬが示すように左に迂回させられると推定される。そのため、仮に、ＬＤＡ制御が行われた場合には、矢印ＹＲが示す右向きの操舵トルクが加えられ、運転者は違和感を感じると推定される。このように、運転者が左方向への操舵操作を行った場合に違和感を感じると推定されるため、推定違和感フラグが左（ＯＮ）に設定される（Ｆａ＝１）。そして、推定違和感フラグＦａの値と操舵方向フラグＦｓの値とが一致する場合（Ｆａ＝Ｆｓ＝１）は、運転者が左方向への操舵操作を行った場合に違和感を感じると推定される状態において、運転者が実際に左方向へステアリングホイール２４を操作した場合である。この場合において、ＬＤＡ制御が実際に行われるか否かは関係がないが、もし、ＬＤＡ制御が行われた場合には、運転者が違和感を感じる場合である。
逆に、対象物ＯＶが自車両８の左前方に位置する場合には、図８に示すように、運転者がステアリングホイール２４を右方向へ操作し、自車両８は実線ＳＲが示すように右に迂回させられると推定される。そのため、仮に、ＬＤＡ制御が行われた場合には、矢印ＹＬが示す左向きの操舵トルクが加えられ、運転者は違和感を感じると推定される。運転者は、右方向の操舵操作を行った場合に違和感を感じると推定されるため、推定違和感フラグが右（ＯＮ）に設定される（Ｆａ＝２）。また、推定違和感フラグＦａの値と操舵方向フラグＦＳの値とが一致（Ｆａ＝Ｆｓ＝２）した場合は、ＬＤＡ制御が行われた場合には、運転者が違和感を感じる場合である。
前述の操作速度のしきい値は、しきい値変更部５６によって変更される。しきい値変更部５６は、対象物ＯＶが存在する場合に、しきい値を第１設定操舵関連値としての第１設定操作速度ｄθHthから第２設定操舵関連値としての第２設定操作速度ｄθLthに変更する。
第２設定操作速度ｄθLthは第１設定操作速度ｄθHthより小さい値である。
対象物ＯＶが存在する場合には、操作速度のしきい値が小さくされることにより、記録条件が成立し易くされる。対象物ＯＶが存在する場合の車両データ等は、運転者が、自車両８を対象物ＯＶから遠ざけるための操舵操作を表す運転データ、その場合の自車両８の車速、ヨーレイト等の走行データ、ＬＤＡ制御の状態を表す制御データ、周辺の物体等を含む画像データ（例えば、カメラ４０等によって撮像された画像データとすることができる）等を含むものである。これら車両データ等は、対象物ＯＶが存在する場合の運転者の操作状態、車両の走行状態を周辺の物体の位置とともに解析したり、これら車両データ等に基づいてＬＤＡ制御を検討したりする場合に重要なデータである。したがって、対象物ＯＶが存在する場合には、しきい値を小さい値として、車両データ等が記録され易くしたのである。
記録要求フラグＦｍは、図３のフローチャートで表される記録要求フラグ設定プログラムの実行により設定される。
Ｓ３１において、車速センサ１５によって検出された車速Ｖｓ、操作角センサ２８の検出値に基づいて取得された操作速度、操作角センサ２８の検出値に基づいて設定された操舵方向フラグＦｓ等が読み込まれるとともに、周辺環境情報（自車両８と物体Ｘとの相対位置関係を表す情報を含む）等が読み込まれる。Ｓ３２において、車速Ｖｓに基づいてしきい値、判定時間Ｔthが決定される。
図４に示すように、しきい値である第１設定操作速度ｄθHth，第２設定操作速度ｄθLthは、それぞれ、車速Ｖｓが大きい場合は小さい場合より小さい値に決定される。第１設定操作速度ｄθHthは、実線に示す関係に従って決定され、第２設定操作速度ｄθLthは、破線に示す関係に従って決定されるのであり、第２設定操作速度ｄθLthは、第１設定操作速度ｄθHthより小さい値に設定される。車速Ｖｓが大きい場合は小さい場合より自車両８の走行を行う上で大きな操舵操作が不要である。そのため、車速Ｖｓが大きい場合は小さい場合より操作速度のしきい値が小さい値に設定されるのである。
判定時間Ｔthについても同様に、図５に示すように、車速Ｖｓが大きい場合は小さい場合より短い時間に設定される。車速Ｖｓが大きい場合は大きな操作速度で長時間、操舵操作を行う必要がないからである。
Ｓ３３において、車速Ｖｓが設定速度Ｖｓｂ以上であるか否かが判定される。設定速度Ｖｓｂは、ＬＤＡ制御が開始される開始最低速度Ｖｓａより小さく、駐車する場合の走行速度より大きい値とされる。換言すれば、車速Ｖｓが設定速度Ｖｓｂ以上である場合には、駐車する場合等の走行でないことが分かる。それにより、駐車等のために、大きな操作速度でステアリングホイール２４が操作された場合に、誤って車両データ等が不揮発性メモリ３４に記録されることが防止される。また、運転者は車速Ｖｓが開始最低速度Ｖｓａより小さくても、ＬＤＡ制御が行われたと感じる場合があり、もし、事故が起きた場合に、ＬＤＡ制御に起因すると誤って判断されるおそれがある。そのため、設定速度ＶｓｂをＬＤＡ制御の開始最低速度Ｖｓａより小さい値に設定して、ＬＤＡ制御が行われなくても、車両データ等が記録されるようにすることは妥当なことである。
Ｓ３４において、相対位置関係取得部４９によって取得された物体Ｘと自車両８との相対位置関係に基づいて対象物ＯＶが存在するか否かが判定される。対象物ＯＶとは、相対位置関係が特定関係である物体Ｘである。
対象物ＯＶが存在しない場合、すなわち、Ｓ３４の判定がＮＯである場合には、Ｓ３５において、しきい値ｄθthがデフォルト値とされ、大きい方の第１設定操作速度ｄθHthに設定される。Ｓ３６において、操作速度ｄθが第１設定操作速度ｄθHth以上であるか否かが判定され、Ｓ３７において、Ｓ３６の判定がＹＥＳとなってからの経過時間が判定時間Ｔthを超えたか否かが判定される。Ｓ３７の判定がＮＯである場合には、Ｓ３１〜３７が繰り返し実行され、車速Ｖｓが設定速度Ｖｓｂ以上であり、かつ、操作速度ｄθが第１設定操作速度ｄθHth以上である状態が判定時間Ｔth以上継続したか否か判定される。
Ｓ３１〜３７が繰り返し実行されるうちに、判定時間が経過すると、Ｓ３７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ３８において、記録条件（この場合には、第１記録条件）が成立したとされる。Ｓ３９において、予め定められた保持時間Ｔａが経過するのが待たれた後に、Ｓ４０において、記録要求フラグＦｍがＯＮとされる。
記録要求フラグＦｍがＯＮとされることにより、エアバックＥＣＵ１４において、揮発性メモリ３２に記憶された車両データ等が不揮発性メモリ３４に記録される。また、記録条件が成立してから保持時間Ｔａが経過した後に記録要求フラグＦｍがＯＮとされるため、不揮発性メモリ３４には、記録条件が成立する以前および成立した時点から保持時間Ｔａが経過するまでの間に揮発性メモリ３２に記憶された車両データ等が記録される。揮発性メモリ３２の決められた領域には、設定容量を超える車両データ等を記憶することはできないため、記録条件が成立した時点から保持時間Ｔａが経過した後の最も新しい車両データから遡って設定容量分の車両データ等が不揮発性メモリに記録されることになる。第１設定操作速度ｄθHth以上の操作速度でステアリングホイール２４が操舵された場合には、それ以前の車両データ等のみならず、その後の保持時間Ｔａの間の車両データ等も、運転者の操舵操作、車両の走行状態等を解析するために重要である。そのため、記録条件が成立してから保持時間Ｔａの経過後に記録要求フラグＦｍがＯＮに設定されるようにしたのである。
なお、保持時間Ｔａは、しきい値以上の操舵操作が行われた場合の重要な運転データが得られる時間であり、およそ、２〜６秒ぐらいとすることが望ましい。
一方、操作速度ｄθが第１設定操作速度ｄθLth以下である場合、判定時間Ｔthが経過する前にＳ３３またはＳ３６の判定がＮＯとなった場合には、Ｓ４１において、記録条件が不成立とされ、記録要求フラグがＯＦＦとされる。車両データ等が不揮発性メモリ３４に記録されることはない。
それに対して、対象物ＯＶが存在する場合には、Ｓ３４の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４２において、しきい値ｄθthが、デフォルト値から小さい方の第２設定操作速度ｄθLthに変更される。Ｓ４３において、ステアリングホイール２４の操作速度ｄθが第２設定操作速度ｄθLth以上であるか否かが判定され、Ｓ４４において、推定違和感フラグＦａが読み込まれ、Ｓ４５において、推定違和感フラグＦａの値と、操舵方向フラグＦｓの値とが一致するか否かが判定される。一致する場合には、Ｓ４６において、Ｓ３３，４３，４５の判定がＹＥＳである状態が判定時間Ｔth以上継続したか否かが判定される。Ｓ４６の判定がＮＯである場合には、Ｓ３１〜３４、Ｓ４２〜４６が繰り返し実行されて、車速Ｖｓが設定速度Ｖｓａ以上であり、推定違和感フラグＦａの値と操作フラグＦｓの値とが一致し、かつ、操作速度ｄθが第２設定操作速度ｄθLth以上である状態が判定時間Ｔth以上継続するか否かが判定される。そのうちに、判定時間Ｔthが経過すると、Ｓ４６の判定がＹＥＳとなり、Ｓ３８において、記録条件（この場合には、第２記録条件）が成立したとされて、Ｓ３９，４０において、保持時間Ｔａの経過後に、記録要求フラグＦｍがＯＮとされる。エアバックＥＣＵ１４において、揮発性メモリ３２に記憶された車両データ等が不揮発性メモリ３４に記録される。
また、Ｓ３３，４３，４５の判定がＹＥＳである状態が判定時間以上続いた場合に記録条件が成立し、記録要求フラグがＯＮにされるため、ノイズ等に起因して、本来不要な車両データ等が不揮発性メモリ３２へ記録され難くすることができる。
それに対して、操作速度ｄθが第２設定操作速度ｄθLthより小さい場合、推定違和感フラグＦａの値と操舵方向フラグＦｓの値とが不一致である場合、Ｓ３３，４３，４５がＹＥＳの状態が判定時間Ｔth以上継続しなかった場合には、Ｓ４１において、記録条件が不成立とされ、記録要求フラグＦｍがＯＦＦとされる。車両データ等が不揮発性メモリ３４に記録されることはない。また、Ｓ４１においては、しきい値がデフォルト値とされる。
このように、本実施例においては、図１２に示すように、イグニッションスイッチがＯＮとされた場合には、状態Ａとされ、しきい値はデフォルト値である第１設定操作速度ｄθHthに設定される。通常走行中においては、第１設定操作速度ｄθHth以上の操舵操作は行われないのが普通である。そのため、Ｓ３１〜３６，４１が繰り返し実行され、記録条件は成立せず、記録要求フラグＦｍもＯＦＦのままである（Ｓ４１）。なお、記録要求フラグＦｍはＯＦＦであっても、揮発性メモリ３２には車両データ等は記憶させられる。
それに対して、(i)操作速度が第１設定操作速度ｄθHth以上の状態が判定時間Ｔth以上続いた場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、(ii)対象物ＯＶが検出され、操作速度が第２設定操作速度ｄθLth以上であり、かつ、推定違和感フラグＦａの値と操舵方向フラグＦｓの値とが一致した状態が判定時間以上続いた場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）等には、状態Ｂに遷移させられ、記録条件が成立したとされる（Ｓ３８）。そして、保持時間Ｔａの間、状態Ｂに保持される（Ｓ３９）。その後、記録要求フラグＦｍがＯＮとなって（Ｓ４０）、状態Ｃに遷移させられる。状態Ｃは待ち時間Ｔｂの間保持される。状態Ｃにおいては、記録要求フラグＦｍがＯＮにあるため、揮発性メモリ３２から不揮発性メモリ３４に車両データ等が記憶させられる。待ち時間Ｔｂは保持時間Ｔａより短い時間であり、不揮発性メモリ３４に記録された車両データ等を解析する場合に、１回の記録条件が成立した場合の一連の車両データ等群を区別し易くするための時間である。待ち時間Ｔｂの経過後に状態Ａに戻されるのであり、しきい値はデフォルト値である第１設定操作速度ｄθHthに戻される。
なお、上記実施例においては、対象物ＯＶが、自車線Ｓにおいて自車両８の前方に存在する場合には、運転者は右方向に操舵操作を行うか、左方向に操舵操作を行うか、推定することが困難であるため、推定違和感フラグＦａはＯＦＦのままとされていた。しかし、対象物ＯＶが自車両８の前方に存在する場合には、自車両８が物体Ｘを回避するために、右方または左方への操舵操作が行われると推定され、それに伴ってＬＤＡ制御が行われ、運転者は違和感を感じると推定される。そのため、例えば、Ｓ２３の判定がＮＯである場合には、推定違和感フラグＦａがＯＮ（例えば、右または左を表す値：３）に設定され、運転者の操舵操作の向きが右方または左方であっても、Ｓ４５の判定がＹＥＳであるとして、第２設定操作速度ｄθLth以上の操作速度でステアリングホイール２４が操作された場合には、揮発性メモリ３２に記憶された車両データ等の不揮発性メモリ３４への記録が行われるようにすることができる。
以上のように、本実施例においては、対象物ＯＶが存在する場合に、操作速度のしきい値が低い方の第２設定操作速度ｄθLthに変更される。そのため、対象物ＯＶが存在しない場合に比較して、記録条件が成立し易くされ、車両データ等を不揮発性メモリ３４に記録し易くすることができる。
また、物体Ｘが検知された場合に車両データ等が不揮発性メモリ３４に記憶されられる場合に比較して、記憶させられる車両データ等の量を少なくすることができる。そのため、不揮発性メモリ３４が容量オーバになり難くすることができ、対象物ＯＶが存在する場合に、不揮発性メモリ３４に記録され易くすることができるのである。
以上、本実施例においては、運転支援ＥＣＵ１０およびエアバックＥＣＵ１４のＣＰＵ３０等により車両データ記録装置が構成される。そのうちの、運転支援ＥＣＵ１０の第１記録制御部５０、エアバックＥＣＵ１４のＣＰＵ３０の図１１のフローチャートのＳ１〜３を記憶する部分、実行する部分等により第１記録部が構成され、運転支援ＥＣＵ１０の相対位置関係取得部４９、第２記録制御部５２、エアバックＥＣＵ１４のＣＰＵ３０のＳ１〜３を記憶する部分、実行する部分等により第２記録部が構成される。第１記録制御部５０は、図３のフローチャートで表される記録要求フラグ設定プログラムのＳ３１〜４１を記憶する部分、実行する等により構成され、第２記録制御部５２は、Ｓ３１〜３４、３８〜４６を記憶する部分、実行する部分等により構成される。また、第２記録制御部５２のＳ３４，３５，４２を記憶する部分、実行する部分等によりしきい値変更部が構成される。さらに、エアバックＥＣＵ１４の不揮発性メモリ３４が記憶装置に対応し、カメラ４０が周辺物体検知装置に対応する。また、第１設定サイド距離が設定サイド距離に対応する。
さらに、第１記録制御部５０（Ｓ３４，３５〜３７を記憶する部分、実行する部分）等により第１記録条件成立判定部、第２記録制御部５２（Ｓ３４，４２〜４６を記憶する部分、実行する部分）等により第２記録条件成立判定部が構成される。また、運転支援ＥＣＵ１０の相対位置関係取得部４９および記録制御部４４等により車両データ記録制御装置が構成され、エアバックＥＣＵ１４のＣＰＵ３０のＳ１を記憶する部分、実行する部分等により第３記録部が構成される。
なお、上記実施例においては、運転支援としてＬＤＡ制御との関連において車両データ等が記録されるようにされていたが、ＬＤＡ制御に限らず、ＬＫＡ（Lane Keep Assist）制御、その他、操舵に関する支援との関連において車両データ等が記録されるようにすることもできる。
また、対象物ＯＶの存在が検知された場合において、運転者が実際に違和感を感じた場合に車両データ等が記録されるようにしたり、対象物ＯＶが存在する場合には、推定違和感フラグＦａの値、操舵方向フラグＦｓの値、操作速度とは関係なく、車両データ等が記録されるようにしたりすること等もできる。
さらに、上記実施例においては、揮発性メモリ３２に記憶されている車両データ等が不揮発性メモリ３４に記録される場合について説明したが、車両データ等が直接不揮発性メモリ３４に記憶される場合についても同様に適用することができる。
また、上記実施例においては、操舵関連値として操作速度が用いられたが、操舵関連値として操舵トルク、操作角、ヨーレイト等を用いることもできる。
さらに、上記実施例においては、周辺環境取得部４２が、カメラ４０によって撮影された画像等に基づいて周辺の環境を取得するものであったが、カメラ４０によって撮影された画像と図示しないレーダ装置によって得られた信号との少なくとも一方等に基づいて周辺の環境を取得するものとすることもできる。
さらに、上記実施例においては、車両データ記録装置が、複数のＥＣＵ（ＣＰＵ）を含む場合について説明したが、本発明に係る車両データ記録装置は、含まれるＥＣＵが１つであっても実現可能である等、その他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。
８：自車両 １０：運転支援ＥＣＵ １２：ステアリングＥＣＵ １４： エアバック
ＥＣＵ １５：車速センサ ２１：電動モータ ２２：電動パワーステアリング装置 ２４：ステアリングホイール ２８：操作角センサ ３２：揮発性メモリ ３４：不揮発性メモリ ４０：カメラ ４４：記録制御部 ４８：ＬＤＡ制御部 ４９：相対位置関係取得部 ５０：第１記録制御部 ５２：第２記録制御部 ５４：推定違和感フラグ設定部 ５６：しきい値変更部
特許請求可能な発明
以下の各項に、特許請求可能な発明を記載する。
（１）運転者の操舵操作の状態を表す値、または、前記操舵操作に起因する車両挙動を表す値である操舵関連値がしきい値以上であることを含む記録条件が成立した場合に、車両データを記憶装置に記録する車両データ記録装置であって、
周辺物体検知装置によって検知された自車両の周辺の物体と前記自車両との相対位置関係が、前記自車両が前記物体を回避する向きの操舵操作が行われると推定される関係である特定関係である場合には、前記特定関係でない場合より、前記しきい値を小さくするしきい値変更部を含むことを特徴とする車両データ記録装置。
相対位置関係が特定関係でない場合には、周辺物体検知装置によって物体は検知されたが、物体と自車両との相対位置関係が特定関係でない場合に加えて、周辺物体検知装置によって物体が検知されない場合も含まれる。
操舵関連値には、ステアリングホイール、レバー等の操舵操作部材の操作の状態を表す値、操舵操作部材の操作に起因する車両の挙動を表す値等が該当する。例えば、操舵操作部材の操作量、操作速度、操作加速度、操舵操作部材を介してステアリング機構に加えられる操舵トルク、操舵トルクの変化量、操舵操作部材の操作に起因する車両の挙動を表すヨーレイト、ヨーの変化加速度、操舵輪の舵角等が該当する。
周辺物体検知装置は、例えば、カメラとレーザまたはレーダとの少なくとも一方を含むものとすること等ができる。
物体は、車両、歩行者等の可動物体であっても、路側壁、ガードレール、路面に置かれている物等の固定物体であってもよい。車両は、自車両と同じ方向に走行する車両であっても逆方向に走行する車両であってもよい。
（２）当該車両データ記録装置が、
前記周辺物体検知装置によって検知された前記物体と前記自車両との相対位置関係を取得する相対位置関係取得部を含み、
前記しきい値変更部が、前記相対位置関係取得部によって取得された前記相対位置関係が、前記自車両が走行する車線である自車線の区画線と前記物体との間の距離である物体サイド距離が設定サイド距離以下である関係である場合に、前記特定関係であるとして、前記しきい値を変更するものである(1)項に記載の車両データ記録装置。
自車両に対して物体が存在する向きを規定するために、物体サイド距離は設定サイド距離としての第１設定サイド距離以下、第２設定サイド距離以上とすることもできる。物体が自車両の前方に存在する場合には、運転者の操舵操作の向きを推定することが困難であるからである。
（３）前記しきい値変更部が、前記相対位置関係が、さらに、(a)前記物体と前記自車両との車間距離が設定車間距離以下である関係と、(b)前記自車両が設定速度以上で前記物体に接近している関係との少なくとも一方の関係である場合に、前記特定関係であるとする(2)項に記載の記憶制御装置。
特定関係は、自車両が物体を回避する操舵操作がしきい値以上の操作速度で行われると推定される関係とすることができる。
（４）当該車両データ記録装置が、
前記相対位置関係が前記特定関係でない場合に、前記操舵関連値が前記しきい値として第１設定操舵関連値以上であることを含む第１記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録する第１記録部と、
前記相対位置関係が前記特定関係にある場合に、前記操舵関連値が前記しきい値として前記第１設定操舵関連値より小さい第２設定操舵関連値以上であることを含む第２記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録する第２記録部とを含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の車両データ記録装置。
本車両データ記録装置においては、第１設定操舵関連値がしきい値のデフォルト値とされている。そのため、イグニッションスイッチがＯＦＦからＯＮになった場合、車両データ等の記憶装置への記録が行われた後等、しきい値は第１設定操舵関連値とされる。そして、自車両との相対位置関係が特定関係にある物体が存在する場合に、しきい値がデフォルト値から第２設定操舵関連値に変更されるのである。
操舵関連値は操舵関連値検出装置によって検出され、その操舵関連値検出装置によって検出された操舵関連値がしきい値としての第１設定操舵関連値または第２設定操舵関連値と比較される。
（５）前記自車両が、前記運転者の運転を支援する運転支援装置を含み、
前記第２記録条件が、前記操舵関連値が前記第２設定操舵関連値以上であり、かつ、前記物体と前記自車両との相対位置関係に基づいて前記運転支援装置によって前記自車両に付与されると推定される操舵トルクの向きと運転者によって実際に行われた前記操舵操作の向きとが逆である場合に成立するものとされ、
前記第２記録部が、前記第２記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録するものである(4)項に記載の車両データ記録装置。
運転支援装置としては、操舵に関する支援を行う装置が該当し、例えば、ＬＤＡ制御を行う装置、ＬＫＡ制御を行う装置等該当する。また、運転支援装置による運転支援は実際に行われても行われなくてもよい。運転者によって実際に行われた操舵操作の向きは、操舵操作状態取得部によって取得される。操舵操作状態取得部は、実施例において、操作角センサ２８、操舵方向フラグＦａ、操舵方向フラグＦａを設定するステアリングＥＣＵ１２等によって構成される。
（６）前記第２記録条件が、前記操舵関連値が前記第２設定操舵関連値以上であり、かつ、前記物体と前記自車両との相対位置関係に基づいて前記運転支援装置によって前記自車両に付与されると推定される操舵トルクの向きと運転者によって実際に行われた前記操舵操作の向きとが逆である状態が判定時間以上継続した場合に成立するものとされ、
前記第２記録部が、前記第２記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録するものである(5)項に記載の車両データ記録装置。
第１記録部についても、操舵関連値が第１設定操舵関連値以上である状態が判定時間以上継続した場合に第１記録条件が成立したとして、車両データが記憶装置に記録されるようにすることができる。また、第２記録部における判定時間と第１記録部における判定時間とは、同じ長さであっても異なる長さであってもよい。
（７）前記判定時間が、前記自車両の車速が大きい場合は小さい場合より、短い時間とされた(6)項に記載の車両データ記録装置。
（８）前記第１設定操舵関連値と前記第２設定操舵関連値との少なくとも一方が、それぞれ、前記自車両の車速が大きい場合は小さい場合より、小さい値とされた(5)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の車両データ記録装置。
（９）前記記憶装置が、前記自車両のイグニッションスイッチがＯＦＦであってもデータを記憶する不揮発性メモリであり、
当該車両データ記録装置が、前記車両データを一時的に記憶する揮発性メモリと、前記車両データをサイクルタイム毎に前記揮発性メモリに記録する第３記録部とを含み、
前記第２記録部が、前記第２記録条件が成立してから保持時間が経過した後に、前記揮発性メモリに記憶された前記車両データを前記不揮発性メモリに記録するものである(5)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の車両データ記録装置。
（１０）前記第１記録部が、前記第１記録条件が成立するか否かを判定する第１記録条件成立判定部を含み、その第１記録条件成立判定部によって前記第１記録条件が成立したと判定されてから第１保持時間が経過した後に、前記車両データを前記記憶装置へ記録するものであり、
前記第２記録部が、前記第２記録条件が成立したか否かを判定する第２記録条件成立判定部を含み、その第２記録条件成立判定部によって前記記録条件が成立したと判定されてから第２保持時間が経過した後に、前記車両データを前記記憶装置へ記録するものである(5)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の車両データ記録装置。
第１保持時間と第２保持時間とは同じ時間であっても異なる時間であってもよい。第２保持時間は(9)項に記載の保持時間に対応する。
また、第１記録部において、第１記録条件が成立した場合に、第１保持時間が経過した後に、揮発性メモリに記憶された車両データが不揮発性メモリに記録されるようにすることができる。
（１１）周辺物体検知装置によって検知された自車両の周辺の物体と前記自車両との相対位置関係が、前記自車両が前記物体を回避する操舵操作が行われると推定される関係である特定関係である場合に、車両データを記憶装置に記録する記録部を含む車両データ記録装置。
本車両データ記録装置には、(1)項ないし(10)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。記録部は第２記録部に対応する。
（１２）前記自車両が、運転者の運転を支援する運転支援装置を含み、
前記記録部が、前記物体と前記自車両との相対位置関係が特定関係にあり、かつ、前記物体の存在により、前記運転支援装置によって前記自車両に付与されると推定される操舵トルクの向きと、前記運転者によって実際に行われた前記操舵操作の向きとが逆である場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録するものである(11)項に記載の車両データ記録装置。
（１３）車両データの記憶装置への記録を制御する車両データ記録制御装置であって、 運転者の操舵操作の状態を表す値、または、前記操舵操作に起因する車両挙動を表す値である操舵関連値が第１設定操舵関連値以上であることを含む第１記録条件が成立した場合に、前記車両データの前記記憶装置への記録を行わせる第１記録指示部と、
周辺物体検知装置によって検知された自車両の周辺の物体と前記自車両との相対位置関係が、前記自車両が前記物体を回避する操舵操作が行われると推定される関係である特定関係である場合に、前記操舵関連値が前記第１設定操舵関連値より小さい第２設定操舵関連値以上であることを含む第２記録条件が成立した場合に、前記車両データの前記記憶装置への記録を行わせる第２記録指示部と
を含む車両データ記録制御装置。
本項に記載の記録制御装置には、(1)項ないし(12)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。

Claims (6)

  1. 運転者の操舵操作の状態を表す値、または、前記操舵操作に起因する車両挙動を表す値である操舵関連値がしきい値以上であることを含む記録条件が成立した場合に、車両データを記憶装置に記録する車両データ記録装置であって、
    当該車両データ記録装置が、
    周辺物体検知装置によって検知された自車両の周辺の物体と前記自車両との相対位置関係が、前記自車両が前記物体を回避する向きの操舵操作が行われると推定される関係である特定関係である場合には、前記特定関係でない場合より、前記しきい値を小さくするしきい値変更部と、
    前記相対位置関係が前記特定関係でない場合に、前記操舵関連値が前記しきい値として第１設定操舵関連値以上であることを含む第１記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録する第１記録部と、
    前記相対位置関係が前記特定関係にある場合に、前記操舵関連値が前記しきい値として前記第１設定操舵関連値より小さい第２設定操舵関連値以上であることを含む第２記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録する第２記録部と
    を含み、
    前記自車両が、前記運転者の運転を支援する運転支援装置を含み、
    前記第２記録条件が、前記操舵関連値が前記第２設定操舵関連値以上であり、かつ、前記物体と前記自車両との相対位置関係に基づいて前記運転支援装置によって前記自車両に付与されると推定される操舵トルクの向きと前記運転者によって実際に行われた前記操舵操作の向きとが逆である場合に成立するものとされ、
    前記第２記録部が、前記第２記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録するものであることを特徴とする車両データ記録装置。
  2. 前記第２記録条件が、前記操舵関連値が前記第２設定操舵関連値以上であり、かつ、前記物体と前記自車両との相対位置関係に基づいて前記運転支援装置によって前記自車両に付与されると推定される操舵トルクの向きと実際に行われた前記操舵操作の向きとが逆である状態が判定時間以上継続した場合に成立するものとされ、
    前記第２記録部が、前記第２記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録するものである請求項１に記載の車両データ記録装置。
  3. 前記記憶装置が、前記自車両のメインスイッチがＯＦＦであっても前記車両データを記憶可能な不揮発性メモリであり、
    当該車両データ記録装置が、前記車両データを一時的に記憶する揮発性メモリと、前記車両データをサイクルタイム毎に前記揮発性メモリに記録する第３記録部とを含み、
    前記第２記録部が、前記第２記録条件が成立してから保持時間が経過した後に、前記揮発性メモリに記憶された前記車両データを前記不揮発性メモリに記録するものである請求項１または２に記載の車両データ記録装置。
  4. 前記第１設定操舵関連値と前記第２設定操舵関連値との少なくとも一方が、それぞれ、前記自車両の車速が大きい場合は小さい場合より、小さい値とされた請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両データ記録装置。
  5. 当該車両データ記録装置が、
    前記周辺物体検知装置によって検知された前記物体と前記自車両との相対位置関係を取得する相対位置関係取得部を含み、
    前記しきい値変更部が、前記相対位置関係取得部によって取得された前記相対位置関係が、(i)前記自車両が走行する車線である自車線の区画線と前記物体との間の距離である物体サイド距離が設定サイド距離以下である関係であり、かつ、(ii)(a)前記物体と前記自車両との車間距離が設定車間距離以下である関係と、(b)前記自車両が設定速度以上で前記物体に接近している関係との少なくとも一方である場合に前記特定関係であるとして、前記しきい値を変更するものである請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両データ記録装置。
  6. 周辺物体検知装置によって検知された自車両の周辺にある物体と前記自車両との相対位置関係が、前記自車両が前記物体を回避する向きの操舵操作が行われると推定される関係である特定関係である場合に、車両データを記憶装置に記録する記録部を含む車両データ記録装置であって、
    前記自車両が、運転者の運転を支援する運転支援装置を含み、
    前記記録部が、前記物体と前記自車両との相対位置関係が特定関係にあり、かつ、前記物体の存在により、前記運転支援装置によって前記自車両に付与されると推定される操舵トルクの向きと、前記運転者によって実際に行われた前記操舵操作の向きとが逆である場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録するものである車両データ記録装置。
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