DE102017128794A1 - Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät - Google Patents

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DE102017128794A1
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Hiroaki Kataoka
Shintaro Iwa-Asa
Hiroshi Nakada
Tomoki Nagao
Takashi Kojima
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Original Assignee
Toyota Motor Corp
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Abstract

Ein Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät umfasst ein Aufzeichnungsgerät, das eingerichtet ist, Fahrzeugdaten in einem Speicher aufzuzeichnen, wenn eine relative Positionsbeziehung zwischen einem eigenen Fahrzeug und einem Gegenstand, der auf Basis von Objektinformationen, die von einer Vorrichtung zum Beziehen von Objektinformationen bezogen wurden, erfasst wurde, eine bestimmte Beziehung ist. Zum Beispiel ist die bestimmte Beziehung eine Beziehung, bei der angenommen wird, dass ein Lenkvorgang zum Fahren des eigenen Kraftfahrzeugs zur Vermeidung des Gegenstands aufgrund der Anwesenheit des Gegenstands durchgeführt werden soll. Wenn der Gegenstand mit der spezifischen Beziehung vorhanden ist, werden die Fahrzeugdaten in dem Speicher aufgezeichnet. Das heißt, die Fahrzeugdaten können in dem Speicher aufgezeichnet werden, wenn der Gegenstand mit der spezifischen Beziehung vorhanden ist.

Description

  • Hintergrund
  • Die nachfolgende Offenbarung bezieht sich auf ein Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät, das eingerichtet ist, Fahrzeugdaten in einem Speicher aufzuzeichnen.
  • Patentschrift 1 ( Japanische Offenlegungsschrift Nr. 2010-271999 ) offenbart eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die eingerichtet ist, das Fahren zu unterstützen, um ein Abweichen eines Fahrzeugs von einer Spur zu verhindern. Bei der in der Patentschrift 1 offenbarten Fahrunterstützungsvorrichtung wird im Falle einer möglichen Abweichung des Fahrzeugs von der Spur eine elektrische Lenkvorrichtung angesteuert, um einen Lenkmoment aufzubringen, der einen Fahrer aufgefordert, einen Lenkvorgang auszuführen, um das Verlassen der Spur durch das Fahrzeug zu verhindern. Patentschrift 2 (Japanische Offenlegungsschrift Nr. 2013-73610) offenbart ein Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät, das eingerichtet ist, Fahrzeugdaten in einem Speicher aufzuzeichnen. Bei dem in der Patentschrift 2 offenbarten Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät werden, wenn eine Gierrate des Fahrzeugs größer oder gleich einem Sollwert ist, in einem flüchtigen Speicher gespeicherte Fahrzeugdaten in einem nichtflüchtigen Speicher aufgezeichnet.
  • Kurzfassung der Erfindung
  • Dementsprechend bezieht sich ein Aspekt der Offenbarung auf ein Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät, das eingerichtet ist, Fahrzeugdaten in einem Fall in einem Speicher aufzuzeichnen, in dem ein in einem Bereich befindlicher Gegenstand vorhanden ist und dieser beruhend auf Objektinformationen identifiziert wurde, die von einer Vorrichtung zum Beziehen von Objektinformationen, die an einem eigenen Fahrzeug vorgesehen ist, bezogen wurden.
  • Das vorliegende Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät zeichnet Fahrzeugdaten in einem Speicher auf, wenn eine relative Positionsbeziehung zwischen einem eigenen Fahrzeug und einem in einem Bereich befindlichen Gegenstand, der beruhend auf Objektinformationen identifiziert wurde, die von einer Vorrichtung zum Beziehen von Objektinformationen bezogen wurden, eine spezifische Beziehung ist. Beispiele für die spezifische Beziehung umfassen: eine Beziehung, bei der angenommen wird, dass ein Lenkvorgang in einer Richtung, in der das eigene Fahrzeug den Gegenstand vermeidet, durchgeführt werden soll; und eine Beziehung, bei der angenommen wird, dass der Lenkvorgang in der Richtung, in der das eigene Fahrzeug den Gegenstand vermeidet, mit einer Geschwindigkeit durchgeführt werden soll, die größer oder gleich einem Schwellwert ist oder mit einem Lenkmoment, der größer oder gleich einem Schwellwert ist. Beispiele für den Lenkvorgang in der Richtung, in der das eigene Fahrzeug den Gegenstand vermeidet, umfassen: ein Lenkvorgang in einer von dem Gegenstand abgewandten Richtung in einem Fall, in dem sich der Gegenstand auf einer vorderen Lateralseite des eigenen Fahrzeug befindet; und ein Lenkvorgang zur Bewegung des eigenen Fahrzeugs nach rechts oder links, um den Gegenstand in einem Fall zu vermeiden, in dem sich der Gegenstand vor dem eigenen Fahrzeug befindet. In einem Fall, in dem der Gegenstand mit der spezifischen, wie oben beschriebenen Beziehung vorliegt, zeichnet das vorliegende Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät die Fahrzeugdaten in dem Speicher auf. Das heißt, das vorliegende Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät kann die erhaltenen Fahrzeugdaten in dem Speicher in dem Fall aufzeichnen, in dem der Gegenstand mit der spezifischen Beziehung vorliegt. Während wenigstens die Fahrzeugdaten in dem Speicher aufgezeichnet werden, können nicht nur die Fahrzeugdaten, sondern beispielsweise auch Bilddaten, die den in dem Bereich angeordneten Gegenstand umfassen, der auf Basis von den Objektinformationen, die von der Vorrichtung zum Beziehen von Objektinformationen erhalten wurden, identifiziert wurde, in dem Speicher aufgezeichnet werden. Es ist anzumerken, dass die Beschreibung der Patentschrift 2 nicht darauf hinweist, dass Fahrzeugdaten aufgezeichnet werden, wenn ein Gegenstand erfasst wird. Verglichen mit dem Fall, in dem die Fahrzeugdaten aufgezeichnet werden, wenn der Gegenstand erfasst wird, wird in dem vorliegenden Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät eine geringe Menge Fahrzeugdaten im dem Speicher aufgezeichnet. Diese Konfiguration reduziert eine Möglichkeit, dass eine Datenmenge eine Speicherkapazität überschreitet, wodurch die Fahrzeugdaten im Falle, dass die relative Positionsbeziehung zwischen dem Gegenstand und dem eigenen Fahrzeug die spezifische Beziehung ist, zuverlässiger in dem Speicher aufgezeichnet werden.
  • Figurenliste
  • Die Gegenstände, Merkmale und Vorteile sowie technische und industrielle Bedeutung der vorliegenden Offenbarung sind besser verständlich, wenn die folgende detaillierte Beschreibung der Ausführungsform gelesen wird und in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen betrachtet wird. Diese zeigen:
    • 1 eine Ansicht, die eine relative Positionsbeziehung zwischen einem Gegenstand und einem eigenen Fahrzeug darstellt, in das ein Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät gemäß einer Ausführungsform installiert ist;
    • 2 ein Blockdiagramm, das das eigene Fahrzeug konzeptionell darstellt;
    • 3 ein Flussdiagramm, das einen Ablauf von einem Programm zur Setzung eines Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag darstellt, das in einem Speicher einer elektrischen Steuereinheit (ECU) einer Fahrunterstützung des eigenen Fahrzeugs gespeichert ist;
    • 4 eine Ansicht, die eine Beziehung zwischen einer Fahrzeuggeschwindigkeit und in dem Speicher gespeicherten Schwellwerten darstellt;
    • 5 eine Ansicht, die eine Beziehung zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit und einer in dem Speicher gespeicherten Bestimmungsdauer darstellt;
    • 6 ein Flussdiagramm, das ein in dem Speicher gespeichertes Programm zur Setzung eines Beurteilungs-Flags für ein anormales Gefühl zeigt;
    • 7 eine relative Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem spezifischen Gegenstand im Falle eines links gesetzten Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl;
    • 8 eine relative Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem spezifischen Gegenstand im Falle eines rechts gesetzten Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl;
    • 9 ein Flussdiagramm, das ein Steuerprogramm für eine Spurabweichwarnung (Lane-Departure-Alert - LDA) zeigt, das in dem Speicher der Fahrunterstützungs-ECU gespeichert ist;
    • 10 eine Ansicht, die einen Betriebszustand des eigenen Fahrzeugs darstellt;
    • 11 ein Flussdiagramm, das ein Aufzeichnungsprogramm darstellt, das in dem Speicher einer Airbag-ECU des eigenen Fahrzeugs gespeichert ist; und
    • 12 eine Ansicht, die einen Übergang von einem Zustand des eigenen Fahrzeugs im Falle einer Ausführung des Programms für die Setzung eines Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORM
  • Im Folgenden wird eine Ausführungsform unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
  • Ein Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist in einem eigenen Fahrzeug 8, das in 1 dargestellt ist, installiert. Wie in 2 dargestellt, umfasst das eigene Fahrzeug 8 eine elektrische Fahrunterstützungs-Steuereinheit (ECU) 10, eine Lenk-ECU 12, eine Airbag-ECU 14, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15 und einen Fahrtrichtungsanzeigeschalter 16. Diese Vorrichtungen sind über ein Controller Area Network (CAN) 19 kommunikationsfähig miteinander verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15 erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit Vs beruhend auf den Radrehzahlen an den Rädern vorne links und rechts und hinten links und rechts des eigenen Fahrzeugs 8. Die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs ist eine Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 8. Der Fahrtrichtungsanzeigeschalter 16 ist durch den Fahrer bedienbar und zeigt eine Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs 8 an (die einer Richtung eines Lenkvorgangs entspricht), wenn der Lenkvorgang durchgeführt wird.
  • Die Lenk-ECU 12 ist ein Element einer Lenkung 20 und besteht prinzipiell aus einem Computer mit einer Zentraleinheit (CPU) als Ausführungsvorrichtung, einem Speicher und einer nicht dargestellten Eingabe-/Ausgabevorrichtung. Die Lenkung 20 umfasst: eine elektrische Servolenkungsvorrichtung 22, einschließlich einem Elektromotor 21; ein Lenkrad 24 als Lenkbetätigungselement; und einen Betätigungswinkelsensor 28, der eingerichtet ist, einen Betätigungswinkel des Lenkrads 24 zu erfassen. Vorrichtungen wie der Elektromotor 21 und der Betätigungswinkelsensor 28 sind mit der Eingabe-/Ausgabe-Vorrichtung der Lenk-ECU 12 verbunden.
  • Die elektrische Servolenkungsvorrichtung 22 ist eingerichtet, gesteuerte Räder unter Verwendung von (i) Lenkmoment, der von dem Fahrer über ein Lenkrad 24 auf eine Lenkung aufgebracht wird und (ii) Lenkmoment, der von dem Elektromotor 21 auf den Lenkmechanismus aufgebracht wird, zu lenken. Die Lenk-ECU 12 steuert den Elektromotor 21, um den Lenkmoment zu steuern, der auf den Lenkmechanismus aufgebracht wird. Beispiele für das Aufbringen des Lenkmoments auf den Lenkmechanismus umfassen: ein Aufbringen des Lenkmoments auf den Lenkmechanismus in derselben Richtung wie ein von dem Fahrer durchgeführter Lenkvorgang; und ein Aufbringen des Lenkmoments auf den Lenkmechanismus in einer Richtung, die der Richtung des von dem Fahrer durchgeführten Lenkvorgangs entgegengesetzt ist.
  • Der Betätigungswinkelsensor 28 ist ein Beispiel für eine Erfassungsvorrichtung eines lenkungsbezogen Werts, die eingerichtet ist, einen lenkungsbezogenen Wert zu erfassen. Der Betätigungswinkelsensor 28 ist eingerichtet, den Betätigungswinkel des Lenkrads 24 zu erfassen. Eine Position des Lenkrads 24 bei Geradeausfahrt des eigenen Fahrzeugs 8 wird als Referenzpunkt definiert. Der Betätigungswinkelsensor 28 gibt als Drehwinkel des Lenkrads 24 vom Referenzpunkt nach rechts einen positiven Wert aus und als Drehwinkel des Lenkrads 24 vom Referenzpunkt nach links einen negativen Wert. Es ist möglich, zu bestimmen, dass das Lenkrad 24 nach rechts gedreht wird in dem Fall, in dem der Erfassungswert, der von dem Betätigungswinkelsensor 28 ausgegeben wird, angestiegen ist (dieser Fall umfasst einen Fall, bei dem ein absoluter Wert des negativen Werts, der von dem Betätigungswinkelsensor 28 ausgegeben wurde, abgenommen hat). Es ist auch möglich, zu bestimmen, dass das Lenkrad 24 nach links gedreht wird in dem Fall, in dem der Erfassungswert, der von dem Betätigungswinkelsensor 28 ausgegeben wird, gesunken ist (dieser Fall umfasst einen Fall, bei dem ein absoluter Wert des negativen Werts, der von dem Betätigungswinkelsensor 28 ausgegeben wurde, angestiegen ist). In der vorliegenden Ausführungsform, wenn das Lenkrad 24 nach rechts gedreht wird, wird ein Lenkrichtungs-Flag Fs rechts gesetzt (Fs = 2) und wenn das Lenkrad 24 nach links gedreht wird, wird das Lenkrichtungs-Flag Fs links gesetzt (Fs 1). Es ist möglich, eine Betätigungsgeschwindigkeit als Geschwindigkeit zu erhalten, mit der das Lenkrad 24 betätigt wird, indem ein Änderungsgradient des Drehwinkels des Lenkrads 24 (d. h. der von dem Betätigungswinkelsensor 28 ausgegebene Erfassungswert) bezüglich einer Zeit bezogen wird.
  • Die Airbag-ECU 14 besteht prinzipiell aus einem Computer und ist eingerichtet, zum Beispiel Betätigungen eines Airbags, der nicht dargestellt ist, zu steuern. Die Airbag-ECU 14 umfasst eine CPU 30, einen flüchtigen (transitorischen) Speicher 32 und einen nichtflüchtigen (nicht-transitorischen) Speicher 34. Der flüchtige Speicher 32 kann keine Daten speichern, wenn ein Zündschalter als Hauptschalter des eigenen Fahrzeugs 8 auf AUS gestellt ist. Beispiele für den flüchtigen Speicher 32 umfassen: einen Puffer (z. B. ein Ringpuffer), der eingerichtet ist, Daten wie zum Beispiel Fahrzeugdaten vorübergehend zu speichern; und einen Random Access Memory (RAM). Der nichtflüchtige Speicher 34 ist eingerichtet, Daten weiter zu speichern, selbst wenn der Zündschalter auf AUS gestellt wird. Beispiele für den nichtflüchtigen Speicher 34 umfassen einen Flash-Speicher, eine Festplatte und einen Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (EEPROM).
  • Die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, die über den CAN 19 geliefert werden, werden innerhalb eines Zyklus vorgegebener Dauer in den flüchtigen Speicher 32 aufgezeichnet. Der flüchtige Speicher 32 hat einen vorgegebenen Bereich mit einer eingestellten Kapazität speziell für die Daten, wie beispielweise die Fahrzeugdaten. Daten mit einer Kapazität größer oder gleich der eingestellten Kapazität, können nicht in dem flüchtigen Speicher 32 gespeichert werden. Daher werden die Fahrzeugdaten mit neuen Fahrzeugdaten in einer Reihenfolge überschrieben, die bei den ältesten Daten anfängt, um zu verhindern, dass die Datenmenge, wie zum Beispiel die Fahrzeugdaten, die in dem flüchtigen Speicher 32 gespeichert sind, die eingestellte Kapazität überschreitet. Beispiele für Daten, wie beispielsweise Fahrzeugdaten, umfassen die Fahrzeugdaten und Bilddaten, die von einer Kamera 40 erfasst wurden, die unten noch beschrieben wird. Beispiele für Fahrzeugdaten umfassen: Fahrdaten, die eine Fahrsituation des Fahrers darstellen; Betriebsdaten, die einen Betriebszustand des eigenen Fahrzeugs 8 darstellen; und Steuerdaten, die einen Zustand einer Steuerung darstellen, der von den Kontrollern des eigenen Fahrzeugs 8 ausgeführt wird. Beispiele für die Fahrdaten umfassen Daten, die den von dem Fahrer ausgeführten Lenkvorgang darstellen (z. B. den Betätigungswinkel und die Betätigungsgeschwindigkeit des Lenkrads 24 und den Lenkmoment). Beispiele für die Betriebsdaten umfassen eine Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Gierrate. Beispiele für die Steuerdaten umfassen Daten, die Verarbeitungen einer Spurabweichwamsteuerung (LDA) darstellen. Es ist anzumerken, dass der flüchtige Speicher 32 möglicherweise nicht alle oben beschriebenen Daten speichert. Zum Beispiel können die Fahrzeugdaten in dem flüchtigen Speicher 32 aufgezeichnet werden, ohne dass die Bilddaten aufgezeichnet werden.
  • Wenn ein Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm AN ist, übermittelt die CPU 30 die Daten wie beispielsweise die Fahrzeugdaten von dem flüchtigen Speicher 32 an den nichtflüchtigen Speicher 34 und zeichnet die Daten in dem nichtflüchtigen Speicher 34 auf. Das heißt, die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, werden in dem nichtflüchtigen Speicher 34 gespeichert.
  • 11 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Aufzeichnungsprogramms darstellt, das in einem Zyklus vorgegebener Dauer ausgeführt wird. Dieser Ablauf beginnt mit S1, wo die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, in dem flüchtigen Speicher 32 aufgezeichnet werden. Bei S2 wird bestimmt, ob das Aufzeichnungs-Erfordemis-Flag Fm AN ist. Wenn das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm AUS ist, werden die Vorgänge bei S1 und S2 wiederholt, um die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, weiterhin in dem flüchtigen Speicher 32 aufzuzeichnen. Wenn das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm AN ist, wird eine positive Entscheidung (JA) bei S2 getroffen und die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, die in dem flüchtigen Speicher 32 gespeichert sind, werden bei S3 in dem nichtflüchtigen Speicher 34 aufgezeichnet. Das heißt, während das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm AN ist, werden die Vorgänge S1-S3 wiederholt, um die Daten in dem nichtflüchtigen Speicher 34 aufzuzeichnen, wie beispielsweise die in dem flüchtigen Speicher 32 gespeicherten Fahrzeugdaten.
  • Die Fahrunterstützungs-ECU 10 besteht prinzipiell aus einem Computer und umfasst eine CPU als Ausführungsvorrichtung, einen Speicher und eine nicht dargestellte Eingabe-/Ausgabevorrichtung. Vorrichtungen, die die Kamera 40 und einen LDA-Schalter 41 umfassen, sind mit der Eingabe-/Ausgabevorrichtung verbunden. Die Kamera 40 ist auf einer Rückseite einer Frontscheibe des eigenen Fahrzeugs 8 installiert und fähig, ein Bild aufzunehmen, das einen Gegenstand und Spurlinien innerhalb einer Region Rf umfasst, die sich auf einer Vorderseite und vorderen Lateralseiten des eigenen Fahrzeugs 8 befinden. Der LDA-Schalter 41 ist von dem Fahrer bedienbar und angeschaltet, wenn der Fahrer die Ausführung der LDA-Steuerung als Fahrunterstützung erlaubt.
  • Die Fahrunterstützungs-ECU 10 umfasst eine Vorrichtung 42 zum Beziehen einer Umgebung, einen Aufzeichnungskontroller 44 und einen LDA-Kontroller 46. Der LDA-Kontroller 46 ist eingerichtet, die LDA-Steuerung auszuführen, das heißt, eine Steuerung, um das Fahren zu unterstützen, um so das eigene Fahrzeug 8 daran zu hindern, von der eigenen Spur S nach außen abzuweichen, auf der das eigene Fahrzeug 8 fährt. Anders gesagt, der LDA-Kontroller 46 führt eine Steuerung aus, mit der das Abweichen von der Spur verhindert wird. Die LDA-Steuerung wird gestartet, wenn eine Möglichkeit besteht, dass ein eigenes Fahrzeug 8 von der eigenen Spur abweicht. Beispielsweise angenommen, wie in 10 dargestellt, die eigene Spur S wird durch Spurlinien A, B abgegrenzt, so wird die LDA-Steuerung gestartet, wenn der Seitenabstand da des eigenen Fahrzeugs zwischen einem vorgegebenen Referenzpunkt Pa in dem eigenen Fahrzeug 8 und der Spurlinie A, die sich näher an dem Referenzpunkt Pa als die Linie B befindet, kleiner gleich einem Schwellwert dath für den Steuerungsstart ist. Bei der LDA-Steuerung wird der Elektromotor 21 angesteuert, um den Lenkmoment auf den Lenkmechanismus in einer von dem Pfeil Y in 10 angezeigten Richtung aufzubringen, d. h., eine Richtung, in der die Abweichung von dem eigenen Fahrzeug 8 nach Außen von der eigenen Spur S verhindert wird. Es ist anzumerken, dass die Größe des aufgebrachten Lenkmoments auf einen Wert eingestellt werden kann, der beispielsweise bei einem kleinen Seitenabstand da des eigenen Fahrzeugs größer ist als bei einem großen Seitenabstand da des eigenen Fahrzeugs.
  • In der vorliegenden Ausführungsform ist 9 ein Flussdiagramm, das einen Ablauf für ein LDA-Steuerungsprogramm darstellt. Dieser Ablauf beginnt mit S11, wo bestimmt wird, ob der LDA-Schalter 41 AN ist. Wenn der LDA-Schalter 41 AN ist, wird bei S12 bestimmt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs des eigenen Fahrzeugs 8 größer oder gleich einer eingestellten Geschwindigkeit Vsa ist, die die geringsten Geschwindigkeit darstellt, bei der die LDA-Steuerung ausgeführt wird. Es ist anzumerken, dass die eingestellte Geschwindigkeit Vsa als „geringste Startgeschwindigkeit Vsa“ bezeichnet werden kann. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs des eigenen Fahrzeugs 8 größer oder gleich der eingestellten Geschwindigkeit Vsa ist, wird bei S13 bestimmt, ob der Fahrtrichtungsanzeigeschalter 16 AUS ist. Wenn der Fahrtrichtungsanzeigeschalter 16 AUS ist, wird bei S14 bestimmt, ob der Seitenabstand da des eigenen Fahrzeugs kleiner oder gleich dem Schwellwert dath für den Steuerungsstart ist. Wenn der Seitenabstand da des eigenen Fahrzeugs kleiner oder gleich dem Schwellwert dath für den Steuerungsstart ist, wird ein Befehl zum Steuern des Elektromotors 21 bei S15 an die Lenk-ECU 12 ausgegeben, um den Lenkmoment auf den Lenkmechanismus in der Richtung aufzubringen, in der die Abweichung des eigenen Fahrzeugs 8 von der eigenen Spur S verhindert wird (die Richtung, die in dem Fall der 10 durch dem Pfeil Y angezeigt wird). Bei der Lenkung 20 steuert die Lenk-ECU 12 den Elektromotor 21 an, um den Lenkmoment in der Richtung auf den Lenkmechanismus aufzubringen, in der die Abweichung des eigenen Fahrzeugs 8 nach Außen von der eigenen Spur S verhindert wird. Diese Steuerung führt die Fahrunterstützung aus, indem der Fahrer aufgefordert wird, den Lenkvorgang auszuführen, um ein Abweichen des eigenen Fahrzeugs 8 von der Spur A nach Außen von der eigenen Spur S zu verhindern.
  • Die Vorrichtung 42 zum Beziehen einer Umgebung ist eingerichtet, eine Umgebung in der Region Rf beispielsweise basierend auf einem Bild, das von der Kamera 40 aufgenommen wurde, zu erhalten. Die Vorrichtung 42 zum Beziehen einer Umgebung umfasst einen Spurlinienerkenner 48 und eine Vorrichtung 49 zum Beziehen einer relativen Positionsbeziehung. Der Bereich, in dem die Umgebung von der Vorrichtung 42 zum Beziehen einer Umgebung erhalten wird, wird beispielsweise gemäß einer Einbauposition der Kamera 40 und der Merkmale der Kamera 40 bestimmt. Da die Kamera 40 in einem vorderen Bereich des eigenen Fahrzeugs 8 installiert ist, ist in der vorliegenden Ausführungsform die Region Rf auf der Vorderseite und an den vorderen Lateralseiten des eigenen Fahrzeugs 8 angeordnet. Die Umgebung wird bestimmt durch eine relative Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug 8 und dem Gegenstand, der sich in der Region Rf befindet. In manchen Fällen wird angenommen, dass eine relative Positionsbeziehung zwischen dem Gegenstand und einer der Spurlinien, die die eigene Spur definiert, die relative Positionsbeziehung zwischen dem Gegenstand und dem eigenen Fahrzeug ist.
  • Der Spurlinienerkenner 48 ist eingerichtet, die Spurlinie in der Region Rf beispielweise beruhend auf dem von der Kamera 40 aufgenommenen Bild zu erkennen. Zum Beispiel identifiziert der Spurlinienerkenner 48, wie in 1 dargestellt, die Spurlinien A, B, die die eigenen Spur S an gegenüberliegenden Seiten abgrenzen. Die Vorrichtung 49 zum Beziehen einer relativen Positionsbeziehung ist eingerichtet, einen Gegenstand X auf Basis von einem von der Kamera 40 aufgenommen Bild zu identifizieren und die relative Positionsbeziehung zwischen dem Gegenstand X und dem eigenen Fahrzeug 8 zu erhalten. Als relative Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug 8 und dem Gegenstand X bezieht die Vorrichtung 49 zum Beziehen einer relativen Positionsbeziehung in der vorliegenden Ausführungsform, wie in 1 dargestellt: einen Fahrzeug-Gegenstands-Abstand L, also einen Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug 8 und dem Gegenstand X in einer vorwärts und rückwärts Richtung, die als „Fahrtrichtung“ bezeichnet werden kann; einen Abstand dv Gegenstand-Seite, das heißt, einen Abstand in seitlicher Richtung von dem eigenen Fahrzeug 8 zwischen einem vorgegebenen Referenzpunkt Pv in dem Gegenstand X und der Spurlinie A, die die eigene Spur S abgrenzt und welche näher an dem Gegenstand X ist als die Spurlinie B, die als „Querrichtung“ bezeichnet werden kann; eine relative Geschwindigkeit; und eine Richtung von dem eigenen Fahrzeug 8 zu dem Gegenstand X.
  • Der Fahrzeug-Gegenstands-Abstand L ist ein Wert, der unter der Voraussetzung erhalten wird, dass sich das eigene Fahrzeug 8 und der Gegenstand X auf derselben Spur befinden. Wie in 1 dargestellt, nimmt der Abstand dv Gegenstand-Seite einen positiven Wert an, wenn der vorgegebene Referenzpunkt Pv in dem Gegenstand X außerhalb der eigenen Spur S angeordnet ist, das heißt, wenn der vorgegebene Referenzpunkt Pv beispielsweise an einer gegenüberliegenden Seite der Spurlinie A von der eigenen Spur S angeordnet ist. Der Abstand dv Gegenstand-Seite nimmt einen negativen Wert an, wenn der vorgegebene Referenzpunkt Pv in der eigenen Spur S angeordnet ist, das heißt, wenn der vorgegebene Referenzpunkt Pv und die eigene Spur S auf der gleichen Seite der Spurlinie A angeordnet sind. Der Abstand zwischen dem Gegenstand X und dem eigenen Fahrzeug 8 in seitlicher Richtung wird relativ gesehen kleiner, wenn der Abstand dv Gegenstand-Seite klein ist, als wenn der Abstand dv Gegenstand-Seite groß ist. Daher ist es möglich, den Abstand dv Gegenstand-Seite als physikalische Größe zu betrachten, die eine relative Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug 8 und dem Gegenstand X in seitlicher Richtung darstellt. Die Richtung, die von dem eigenen Fahrzeug 8 zu dem Gegenstand X verläuft, ist zum Beispiel eine Richtung nach vorne rechts in dem Fall, in dem der Gegenstand X auf einer Spur liegt, die sich, wie in 1 dargestellt, neben oder rechts von der eigenen Spur S befindet.
  • In dem Fall, in dem der Fahrzeug-Gegenstands-Abstand L kleiner oder gleich einem eingestellten Fahrzeug-Gegenstands-Abstand Lth ist und der Abstand dv Gegenstand-Seite kleiner oder gleich einem ersten eingestellten Abstand dvthl Gegenstand-Seite ist (ein positiver Wert) und eine Näherungsgeschwindigkeit SV als relative Geschwindigkeit größer oder gleich einer eingestellten Näherungsgeschwindigkeit SVth ist (die als „eingestellte relative Geschwindigkeit SVth“ bezeichnet wird), wird in der vorliegenden Ausführungsform bestimmt, dass der Gegenstand X und das eigene Fahrzeug 8 eine vorgegebene spezifische Beziehung haben und der Gegenstand wird als spezifischer Gegenstand OV eingestellt. In dem Fall, in dem der spezifische Gegenstand OV vorliegt, wird entschieden, dass der Fahrer einen Lenkvorgang mit einer Betätigungsgeschwindigkeit durchführen soll, die größer oder gleich einem Schwellwert ist, der unten beschrieben wird, in einer Richtung, in der das eigene Fahrzeug 8 den spezifischen Gegenstand OV vermeidet und es wird angenommen, dass das eigene Fahrzeug 8 den spezifischen Gegenstand OV schnell vermeiden soll. In anderen Worten, die spezifische Beziehung kann eine Beziehung sein, in der angenommen wird, dass der Lenkvorgang in der Richtung, in der das eigene Fahrzeug 8 den spezifischen Gegenstand OV vermeidet, mit einer Betätigungsgeschwindigkeit durchgeführt werden soll, die größer oder gleich einem Schwellwert ist.
  • Wenn der Abstand dv Gegenstand-Seite dv gering ist, verspürt der Fahrer eine größere Notwendigkeit, den Gegenstand X mit dem eigenen Fahrzeug 8 zu vermeiden, als wenn der Abstand Objekt-Seite dv groß ist. Der erste eingestellte Abstand dvthl Gegenstand-Seite kann auf einen solchen Abstand eingestellt werden, dass angenommen wird, dass der Lenkvorgang in der Richtung, in der das eigene Fahrzeug 8 den Gegenstand X vermeidet, von dem Fahrer durchgeführt werden soll. Es ist bekannt, dass der erste Abstand dvthl Gegenstand-Seite im Allgemeinen etwa 30 cm beträgt.
  • Es ist möglich, in Betracht zu ziehen, dass für den Fahrer eine höhere Notwendigkeit besteht, den Lenkvorgang mit einer größeren Betätigungsgeschwindigkeit durchzuführen, um das eigene Fahrzeug 8 so zu fahren, dass es den spezifischen Gegenstand OV vermeidet, wenn der Fahrzeug-Gegenstands-Abstand gering und die Annäherungsgeschwindigkeit hoch ist, als wenn der Fahrzeug-Gegenstand-Abstand groß ist und die Annäherungsgeschwindigkeit niedrig ist. Daher kann der Fahrzeug-Gegenstands-Abstand Lth und die relativ eingestellte Geschwindigkeit SVth jeweils auf einen solchen Wert eingestellt werden, dass angenommen wird, dass der Fahrer den Lenkvorgang mit einer Betätigungsgeschwindigkeit durchführen soll, die größer oder gleich einem Schwellwert ist, um das eigene Fahrzeug 8 so zu fahren, dass es den spezifischen Gegenstand OV vermeidet. Es ist bekannt, dass der eingestellte Fahrzeug-Gegenstands-Abstand Lth und die eingestellte relative Geschwindigkeit SVth im Allgemeinen jeweils etwa 50 m und etwa 30 km/h betragen.
  • Wenn der Abstand dv Gegenstand-Seite größer oder gleich einem zweiten eingestellten Abstand dvth2 Gegenstand-Seite (ein negativer Wert) ist, wird bestimmt, dass der Gegenstand X sich an einer vorderen rechten Seite befindet oder an einer vorderen linken Seite des eigenen Fahrzeugs 8. Der Fall, in dem der Abstand dv Gegenstand-Seite größer oder gleich dem ersten eingestellten Abstand dvthl Gegenstand-Seite ist, umfasst einen Fall, bei dem sich wenigstens ein Teil des Gegenstands X auf der eigenen Spur befindet. In dem Fall, allerdings, in dem beispielsweise mehr als die Hälfte des Gegenstands X in der eigenen Spur angeordnet ist, kann es schwierig sein, zu bestimmen, ob der Gegenstand X auf einer Seite vorne rechts des eigenen Fahrzeugs 8 liegt und ob der Gegenstand X an einer Seite vorne links des eigenen Fahrzeugs 8 angeordnet ist, und es kann schwierig sein, zu beurteilen, ob der Lenkvorgang zur Vermeidung des Gegenstands X nach rechts oder nach links gerichtet ausgeführt werden soll. Um dieses Problem zu überwinden, wird bei der aktuellen Ausführungsform, wenn der Abstand dv Gegenstand-Seite größer oder gleich dem zweiten eingestellten Abstand dvth2 Gegenstand-Seite ist, bestimmt, dass der Gegenstand X auf einer vorderen rechten Seite oder auf einer vorderen linken Seite des eigenen Fahrzeugs 8 angeordnet ist, und wenn der Abstand dv Gegenstand-Seite geringer ist als der zweite eingestellte Abstand dvth2 Gegenstand-Seite, so wird bestimmt, dass sich der Gegenstand X vor dem eigenen Fahrzeug 8 befindet. Es ist anzumerken, dass der zweite eingestellte Abstand dvth2 Gegenstand-Seite im Allgemeinen etwa -50 cm betragen kann.
  • Der Aufzeichnungskontroller 44 ist eingerichtet, eine Steuerzeit für die Aufzeichnung von den Daten in dem nichtflüchtigen Speicher 34 zu steuern, wie beispielsweise der Fahrzeugdaten, die sich auf das eigene Fahrzeug 8 beziehen. Der Aufzeichnungskontroller 44 stellt das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm auf AN, nachdem eine Aufzeichnungsbedingung erfüllt wurde, einschließlich einer Bedingung, dass eine Geschwindigkeit, mit der das Lenkrad 24 von dem Fahrer betätigt wird, größer gleich einem Schwellwert dθth ist. Die Geschwindigkeit, mit der das Lenkrad 24 von dem Fahrer betätigt wird, kann nachfolgend als „Betätigungsgeschwindigkeit d0“ bezeichnet werden (eine Drehwinkelgeschwindigkeit).
  • In der vorliegenden Ausführungsform umfasst ein Aufzeichnungskontroller 44 einen ersten Aufzeichnungskontroller 50, einen zweiten Aufzeichnungskontroller 52 und einen Schwellwertwechsler 56. Wenn die Betätigungsgeschwindigkeit dθ größer oder gleich einem ersten eingestellten lenkungsbezogenen Wert als Schwellwert ist (welche eine erste eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθHth in der vorliegenden Ausführungsform ist) und dieser Zustand für eine Zeitspanne andauert, die größer oder gleich einer Bestimmungsdauer Tth ist, bestimmt der erste Aufzeichnungskontroller 50, dass eine Aufzeichnungsbedingung als erste Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist und stellt das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm auf AN. Die erste eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθHth kann auf eine Geschwindigkeit eingestellt werden, die von dem Lenkvorgang bei normaler Fahrt des Fahrzeugs schwer zu erreichen ist und die in einem Fall erreicht wird, in dem ein Lenkvorgang in einer Richtung durchgeführt wird, in der das eigene Fahrzeug 8 beispielsweise den Gegenstand schnell vermeidet. Auch wird im Parkfall das Lenkrad 24 in manchen Fällen mit einer Betätigungsgeschwindigkeit betätigt, die größer oder gleich der ersten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθHth ist. Die Bestimmungsdauer Tth kann eine Zeitspanne sein, um eine fälschliche Bestimmung zum Beispiel aufgrund von Rauschen zu verhindern. Die Bestimmungsdauer Tth verhindert eine fälschliche Erfüllung der Aufzeichnungsbedingung aufgrund von Rauschen und ein ursprünglich unnötiges Aufzeichnung von Daten wie beispielsweise die Fahrzeugdaten im nichtflüchtigen Speicher 34.
  • Der zweite Aufzeichnungskontroller 52 bestimmt, dass eine Auszeichnungsbedingung als eine zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist und stellt das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm auf AN, wenn ein Wert eines Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa gleich einem Lenkrichtungs-Flag Fs ist und wenn ein Zustand, in dem die Betätigungsgeschwindigkeit dθ größer oder gleich einer zweiten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθLth als Schwellwert ist, über eine Zeitspanne angedauert hat, die größer oder gleich einer Bestimmungsdauer Tth ist. In der vorliegenden Ausführungsform kann sowohl die erste Aufzeichnungsbedingung als auch die zweite Aufzeichnungsbedingung nachfolgend einfach als „Aufzeichnungsbedingung“ bezeichnet werden, ohne dass zwischen der ersten Aufzeichnungsbedingung und der zweiten Aufzeichnungsbedingung unterschieden wird. Dies rührt daher, dass die Notwendigkeit für eine solche Unterscheidung gering ist, da das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm auf AN gestellt ist, wenn die erste Aufzeichnungsbedingung oder die zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist.
  • Das Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa wird auf AN (Fa = 1, 2) gestellt, wenn, vorausgesetzt, die LDA-Steuerung wurde durchgeführt, eine Richtung des Lenkmoments, der voraussichtlich bei der LDA-Steuerung aufgebracht wird, einer Richtung eines Lenkvorgangs entgegengesetzt ist, der voraussichtlich von dem Fahrer durchgeführt wird, und daher verspürt der Fahrer ein anormales Gefühl (nachfolgend als „anormales Gefühl“ bezeichnet). Das Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa wird im Falle, dass der spezifische Gegenstand OV vorliegt, basierend auf der Richtung von dem eigenen Fahrzeug 8 zu dem spezifischen Gegenstand OV gesetzt. In der vorliegenden Ausführungsform wird das Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa durch eine Setzvorrichtung 54 für das Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl gemäß einem Setzungsprogramm für ein Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl gesetzt, das durch das Flussdiagramm in 6 dargestellt wird.
  • Der Ablauf in 6 beginnt bei S20, wo Umgebungsinformationen gelesen werden. Beispiele für Umgebungsinformationen umfassen Informationen bezüglich einer relativen Positionsbeziehung zwischen dem Gegenstand X und dem eigenen Fahrzeug 8. Bei S21 wird bestimmt, ob der spezifische Gegenstand OV vorliegt. Im Fall, dass der spezifische Gegenstand OV vorliegt, wird bei S22 bestimmt, ob der spezifische Gegenstand OV auf einer vorderen rechten Seite des eigenen Fahrzeugs 8 angeordnet ist. Wenn bestimmt wird, dass der spezifische Gegenstand OV nicht auf einer vorderen rechten Seite des eigenen Fahrzeugs 8 angeordnet ist, wird bei S23 bestimmt, ob der spezifische Gegenstand OV auf einer vorderen linken Seite des eigenen Fahrzeugs 8 angeordnet ist. Wenn bestimmt wird, dass der spezifische Gegenstand OV auf einer vorderen rechten Seite des eigenen Fahrzeugs 8 angeordnet ist, wird das Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa bei S24 links gesetzt (Fa = 1). Wenn bestimmt wird, dass der spezifische Gegenstand OV auf einer vorderen linken Seite des eigenen Fahrzeugs 8 angeordnet ist, wird das Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa bei S25 rechts gesetzt (Fa = 2). Wenn bestimmt wird, dass der spezifische Gegenstand OV nicht an einer vorderen linken Seite des eigenen Fahrzeugs 8 angeordnet ist, ist nicht klar, ob der Fahrer den Lenkvorgang nach rechts oder nach links ausführen soll. Daher wird das Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa bei AUS gehalten.
  • Zum Beispiel wenn, wie in 7 dargestellt, der spezifische Gegenstand OV auf einer vorderen rechten Seite des eigenen Fahrzeugs 8 angeordnet ist, wird angenommen, dass der Fahrer das Lenkrad 24 nach links betätigen soll, um das eigene Fahrzeug 8 zu veranlassen, einen Umweg nach links zu machen, wie die durchgezogene Linie SL zeigt. Daher wird, wenn die LDA-Steuerung ausgeführt wird, angenommen, dass ein nach rechts gerichteter Lenkmoment, der durch den Pfeil YR angezeigt wird, auf den Lenkmechanismus aufgebracht wird, was dem Fahrer das anormale Gefühl vermittelt. Das heißt, wenn der Fahrer den Lenkvorgang nach links durchgeführt hat, wird angenommen, dass der Fahrer dieses anormale Gefühl verspürt. Daher wird das Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl links gesetzt (AN, Fa = 1). Der Wert des Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa ist gleich dem Wert des Lenkrichtungs-Flag Fs (Fa = Fs = 1) in dem Fall, in dem der Fahrer das Lenkrad 24 tatsächlich nach links in einem Zustand betätigt hat, in dem angenommen wird, dass der Fahrer das nicht normale Gefühl verspürt, wenn der Fahrer den Lenkvorgang nach links durchführt. Dieser Fall ist unabhängig davon, ob die LDA-Steuerung tatsächlich ausgeführt werden soll, aber in dem Fall, in dem die LDA-Steuerung ausgeführt wird, verspürt der Fahrer das anormale Gefühl.
  • Andererseits, wenn, wie in 8 dargestellt, der spezifische Gegenstand OV an einer vorderen linken Seite des eigenen Fahrzeugs 8 angeordnet ist, wird angenommen, dass der Fahrer das Lenkrad 24 nach rechts betätigen soll, um das eigene Fahrzeug 8 zu veranlassen, einen Umweg, wie durch die durchgezogene Linie SR angezeigt, nach rechts zu machen. Wenn die LDA-Steuerung ausgeführt wird, wird daher angenommen, dass ein nach links gerichteter Lenkmoment, der durch den Pfeil YR angezeigt wird, auf den Lenkmechanismus aufgebracht wird, was dem Fahrer das anormale Gefühl vermittelt. Das heißt, wenn der Fahrer den Lenkvorgang nach rechts ausgeführt hat, wird angenommen, dass der Fahrer das anormale Gefühl verspürt. Daher wird das Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl rechts gesetzt (AN, Fa = 2). In dem Fall, wo der Wert des Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa gleich dem Wert des Lenkrichtungs-Flag Fs ist (Fa = Fs = 2), wenn die LDA-Steuerung ausgeführt wird, verspürt der Fahrer das anormale Gefühl.
  • Der Schwellwert für die Geschwindigkeit der Betätigung des Lenkrads 24 wird durch den Schwellwertwechsler 56 geändert. Wenn der spezifische Gegenstand OV vorliegt, ändert der Schwellwertwechsler 56 den Schwellwert von der ersten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθHth als ein Beispiel für den ersten eingestellten, lenkungsbezogenen Wert zu der zweiten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθLth als ein Beispiel für einen zweiten eingestellten, lenkungsbezogenen Wert. Die zweite eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθLth ist niedriger als die erste eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθHth. Wenn der spezifische Gegenstand OV vorliegt, wird der Schwellwert für die Betätigungsgeschwindigkeit reduziert, um die Erfüllung der Aufzeichnungsbedingung zu erleichtern. Im Falle, dass der spezifische Gegenstand OV vorliegt, umfassen Beispiele für Daten, wie beispielsweise Fahrzeugdaten: die Fahrzeugdaten, die einen Lenkvorgang des Fahrers repräsentieren, um das eigene Fahrzeug 8 von dem spezifische Gegenstand OV weg zu fahren; die Betriebsdaten wie beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Gierrate des eigenen Fahrzeugs 8, während das eigene Fahrzeug 8 von dem spezifische Gegenstand OV weg fährt; die Steuerdaten, die einen Zustand der LDA-Steuerung repräsentieren; und die Bilddaten, die den Gegenstand und so weiter in der Region Rf umfassen. Ein Beispiel für die Bilddaten sind beispielsweise Bilddaten, die auf einem von der Kamera 40 aufgenommenen Bild basieren. Die Daten, wie beispielsweise Fahrzeugdaten, sind wichtig, um einen Betätigungszustand des Fahrers und einen Betriebszustand des Fahrzeugs bei einer Position des Gegenstands in der Region Rf im Falle zu analysieren, in dem der spezifische Gegenstand OV vorhanden ist und sind auch wichtig, um die LDA-Steuerung basierend auf den Daten, wie beispielsweise den Fahrzeugdaten, zu überprüfen. Entsprechend wird im Falle, dass der spezifische Gegenstand OV vorliegt, der Schwellwert auf einen kleinen Wert gesetzt, um eine Möglichkeit, die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, aufzuzeichnen, zu erhöhen.
  • Das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm wird gemäß einem Setzungsprogramm für ein Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag gesetzt, das durch das Flussdiagramm in 3 dargestellt wird. Der Ablauf in 3 beginnt mit S31, wo die folgenden Informationen eingelesen werden: die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit Vs; die Betätigungsgeschwindigkeit, die auf Basis von dem durch den Betätigungswinkelsensor 28 ausgegebenen Erfassungswert erhalten wurde; das Lenkrichtungs-Flag Fs, das auf Basis von dem durch den Betätigungswinkelsensor 28 ausgegebenen Erfassungswert gesetzt wurde; und, zum Beispiel, die Umgebungsinformation (einschließlich Informationen bezüglich der relativen Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug 8 und dem Gegenstand X). Bei S32 werden die Schwellwerte und die Bestimmungsdauer Tth basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit Vs bestimmt.
  • Wie in 4 dargestellt, wird sowohl die erste eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθHth als auch die zweite eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθLth als Schwellwerte auf einen kleineren Wert bestimmt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs hoch ist, als wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gering ist. Die erste eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθHth wird gemäß der durch die durchgezogene Linie in 4 gezeigte Beziehung bestimmt. Die zweite eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθLth wird gemäß der durch die gestrichelte Linie in 4 gezeigte Beziehung bestimmt. Die zweite eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθLth wird auf einen Wert eingestellt, der niedriger ist als die erste eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθHth. Verglichen mit dem Fall, bei dem die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gering ist, ist ein großer Lenkvorgang in dem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs hoch ist, unnötig, um das eigene Fahrzeug 8 zu fahren. Daher wird der Schwellwert für die Betätigungsgeschwindigkeit auf einen kleineren Wert eingestellt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs hoch ist, als wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs niedrig ist. Ebenso wird, wie in 5 dargestellt, die Bestimmungsdauer Tth auf eine kürzere Zeit eingestellt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs hoch ist, als wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs niedrig ist. Dies liegt daran, dass es nicht nötig ist, den Lenkvorgang bei hoher Geschwindigkeit lange durchzuführen, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs hoch ist.
  • Bei S33 wird bestimmt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs größer oder gleich einer eingestellten Geschwindigkeit Vsb ist. Die eingestellte Geschwindigkeit Vsb ist größer als eine Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 8 beim Parken und niedriger als die niedrigste Startgeschwindigkeit Vsa, also die niedrigste Geschwindigkeit, bei der die LDA-Steuerung durchgeführt wird. In anderen Worten, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs größer oder gleich der eingestellten Geschwindigkeit Vsb ist, wird bestimmt, dass das eigene Fahrzeug 8 beispielsweise nicht fährt, um zu Parken. Diese Konfiguration verhindert eine fälschliche Aufzeichnung von Daten wie beispielsweise den Fahrzeugdaten in dem nichtflüchtigen Speicher 34 im Falle, dass das Lenkrad 24 mit hoher Geschwindigkeit zum Beispiel zum Parken betätigt wird. Selbst im Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs niedriger ist als die niedrigste Startgeschwindigkeit Vsa, spürt der Fahrer in manchen Fällen, dass die LDA-Steuerung ausgeführt wurde. In diesen Fällen kann der Fahrer im Falle eines Unfalls bestimmen, dass der Unfall von der LDA-Steuerung verursacht wurde. Dementsprechend ist es angemessen, dass die eingestellte Geschwindigkeit Vsb auf einen Wert eingestellt wird, der niedriger ist als die niedrigste Startgeschwindigkeit Vsa, um die Daten, wie beispielsweise Fahrzeugdaten, ohne Ausführen der LDA-Steuerung aufzuzeichnen.
  • Basierend auf der relativen Positionsbeziehung zwischen dem Gegenstand X und dem eigenen Fahrzeug 8, welche von der Vorrichtung 49 zum Beziehen einer relativen Positionsbeziehung bezogen wird, wird bei S34 bestimmt, ob der spezifische Gegenstand OV vorliegt. Der spezifische Gegenstand OV ist der Gegenstand X, der die spezifische Beziehung als relative Positionsbeziehung aufweist. Wenn der spezifische Gegenstand OV nicht vorhanden ist, das heißt, wenn eine negative Entscheidung (NEIN) bei S34 getroffen wird, wird der Schwellwert dθth bei S35 auf einen Vorgabewert eingestellt, das heißt, der Schwellwert dθth wird auf die erste eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθHth eingestellt, die höher ist als die zweite eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθLth. Bei S36 wird bestimmt, ob die Betätigungsgeschwindigkeit dθ größer oder gleich der ersten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθHth ist. Wenn die Betätigungsgeschwindigkeit dθ größer oder gleich der ersten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθHth ist, wird bei S37 bestimmt, ob eine seit der positiven Entscheidung (JA) bei S36 vergangene Zeit die Bestimmungsdauer Tth überschreitet. Wenn bei S37 eine negative Entscheidung (NEIN) getroffen wird, werden die Vorgänge bei S31-S37 wiederholt, um zu bestimmen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs größer oder gleich der eingestellten Geschwindigkeit Vsb ist und ob ein Zustand, in dem die Betätigungsgeschwindigkeit dθ größer oder gleich der ersten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθHth ist, über eine Zeitspanne angedauert hat, die größer oder gleich der Bestimmungsdauer Tth ist. Wenn der Zustand über eine größere oder gleiche Zeitspanne wie die Bestimmungsdauer Tth während wiederholter Ausführung der Vorgänge bei S31-S37 angehalten hat, wird bei S37 eine positive Entscheidung (JA) getroffen und es wird bei S38 bestimmt, dass die Aufzeichnungsbedingung (in diesem Fall die erste Aufzeichnungsbedingung) erfüllt wird. Nach Ablauf einer vorgegebenen Wartezeit Ta bei S39 wird das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm bei S40 auf AN gestellt.
  • Wenn das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm auf AN gestellt wird, zeichnet die Airbag-ECU 14 die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, die in dem flüchtigen Speicher 32 gespeichert sind, in dem nichtflüchtigen Speicher 34 auf. Da das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm auf AN gestellt wird, nachdem die Wartezeit Ta ab der Erfüllung der Aufzeichnungsbedingung abgelaufen ist, werden die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, die vor der Erfüllung der Aufzeichnungsbedingung und während einer Zeitdauer von der Erfüllung der Aufzeichnungsbedingung bis zum Ende der Wartezeit Ta in dem flüchtigen Speicher 32 gespeichert wurden, in dem nichtflüchtigen Speicher 34 aufgezeichnet. Der vorgegebene Bereich des flüchtigen Speichers 32 kann keine Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten speichern, die größer sind als die eingestellte Kapazität. Daher speichert der nichtflüchtige Speicher 34 die vorhergehenden Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, die eine der eingestellten Kapazität entsprechende Größe aufweisen, ausgehend von den aktuellsten Fahrzeugdaten, die nach dem Ablauf der Wartezeit Ta ab der Erfüllung der Aufzeichnungsbedingung erhalten wurden. Im Falle, dass das Lenkrad 24 mit der gleichen oder einer höheren Betätigungsgeschwindigkeit als der ersten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθHth gesteuert wird, sind nicht nur die Daten, wie die Fahrzeugdaten, vor diesem Lenkvorgang sondern auch die Daten, wie die Fahrzeugdaten, während der Wartezeit Ta nach dem Lenkvorgang wichtig für die Analyse des Lenkvorgangs von dem Fahrer, den Betriebszustand des Fahrzeugs und so weiter. Daher wird das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm nach Ablauf der Wartezeit Ta ab Erfüllung der Aufzeichnungsbedingung auf AN gestellt. Es ist anzumerken, dass die Wartezeit Ta eine Zeit ist, die benötigt wird, um wichtige Fahrdaten zu erhalten, wenn der Lenkvorgang bei einer Geschwindigkeit durchgeführt wird, die größer oder gleich einem Schwellwert ist, und die Wartezeit Ta wird vorzugsweise auf eine Zeit zwischen etwa zwei und sechs Sekunden festgelegt.
  • Wenn die Betätigungsgeschwindigkeit dθ geringer ist als die erste eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθHth oder wenn bei S33 oder S36 eine negative Entscheidung (NEIN) vor dem Ablauf der Bestimmungsdauer Tth getroffen wird, wird bei S41 bestimmt, dass die Aufzeichnungsbedingung nicht erfüllt ist und das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm wird auf AUS gestellt. Die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, werden nicht in dem nichtflüchtigen Speicher 34 gespeichert.
  • Wenn der spezifische Gegenstand OV vorhanden ist, wird bei S34 eine positive Entscheidung (JA) getroffen und der Schwellwert dθth wird bei S42 von einem Vorgabewert auf die zweite eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθLth geändert, die niedriger ist als die erste eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθHth. Bei S43 wird bestimmt, ob die Betätigungsgeschwindigkeit dθ des Lenkrads 24 höher oder gleich der zweiten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθLth ist. Wenn die Betätigungsgeschwindigkeit dθ des Lenkrads 24 höher oder gleich der zweiten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθLth ist, wird bei Schritt S44 das Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa eingelesen. Bei S45 wird bestimmt, ob der Wert des Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa dem Wert des Lenkrichtungs-Flag Fs entspricht. Wenn der Wert des Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa dem Wert des Lenkrichtungs-Flag Fs entspricht, wird bei S46 bestimmt, ob ein Zustand, bei dem positive Entscheidungen (JA) bei S33, S43 und S45 getroffen werden, über einen Zeitraum andauert, der größer oder gleich der Bestimmungsdauer Tth ist. Wenn bei S46 eine negative Entscheidung (NEIN) getroffen wird, werden die Vorgänge bei S31-S34 und S42-S46 wiederholt, um zu bestimmen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs größer oder gleich der eingestellten Geschwindigkeit Vsa ist, ob der Wert des Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa dem Wert des Lenkrichtungs-Flag Fs entspricht und ob der Zustand, in dem die Betätigungsgeschwindigkeit dθ größer oder gleich der zweiten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθLth ist, über eine Dauer angehalten hat, die größer oder gleich der Bestimmungsdauer Tth ist. Wenn die Bestimmungsdauer Tth abgelaufen ist, wird bei S46 eine positive Entscheidung (JA) getroffen und es wird bei S38 bestimmt, dass die Aufzeichnungsbedingung (in diesem Fall die zweite Aufzeichnungsbedingung) erfüllt ist. Das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm wird dann bei S40 nach Ablauf der Wartezeit Ta bei S39 auf AN gestellt. Die Airbag-ECU 14 zeichnet die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, die in dem flüchtigen Speicher 32 gespeichert sind, in dem nichtflüchtigen Speicher 34 auf. Im Falle dass der Status, in dem positive Entscheidungen (JA) bei S33, S43 und S45 getroffen werden, über einen Zeitraum andauert, der größer oder gleich der Bestimmungsdauer Tth ist, wird bestimmt, dass die Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist und das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag wird auf AN gestellt. Dadurch wird es schwierig, ursprünglich unnötige Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, beispielsweise aufgrund von Rauschen in dem nichtflüchtigen Speicher 34 aufzuzeichnen.
  • Wenn dagegen die Betätigungsgeschwindigkeit dθ geringer ist als die zweite eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθLth, wenn der Wert des Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa nicht dem Wert des Lenkrichtungs-Flag Fs entspricht oder wenn der Zustand, in dem bei S33, S43 und S45 positive Entscheidungen (JA) getroffen werden, nicht über einen Zeitraum größer gleich der Bestimmungsdauer Tth andauert, wird bei S41 bestimmt, dass die Aufzeichnungsbedingung nicht erfüllt wird und das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm wird auf AUS gestellt. Die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, werden nicht in dem nichtflüchtigen Speicher 34 gespeichert. Bei S41 wird der Schwellwert auf den Vorgabewert eingestellt.
  • In der vorliegenden, wie oben beschriebenen und wie in 12 dargestellten Ausführungsform wird, wenn der Zündschalter auf AN gestellt wird, ein Zustand A etabliert und der Schwellwert wird auf die erste eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθHth als Vorgabewert eingestellt. Bei normaler Fahrt des Kraftfahrzeugs 8 wird der Lenkvorgang in den meisten Fällen nicht mit einer Geschwindigkeit von größer oder gleich der ersten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθHth durchgeführt. Daher werden die Vorgänge bei S31-S36 und S41 wiederholt, sodass die Aufzeichnungsbedingung nicht erfüllt wird und das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm im AUS-Zustand (S41) gehalten wird. Es wird angemerkt, dass, selbst wenn das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm AUS ist, die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, weiterhin in dem flüchtigen Speicher 32 aufgezeichnet werden.
  • Wenn dagegen beispielsweise der Zustand, in dem die Betätigungsgeschwindigkeit größer oder gleich der ersten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθHth ist, über eine Zeitspanne von größer oder gleich der Betätigungsgeschwindigkeit Tth (S37: JA) andauert oder wenn der spezifische Gegenstand OV erfasst wird und die Betätigungsgeschwindigkeit größer oder gleich der zweiten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθLth ist und der Zustand, in dem der Wert des Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa dem Wert des Lenkrichtungs-Flag Fs entspricht, über eine Zeitspanne von größer oder gleich der Bestimmungsdauer Tth (S46: JA) andauert, wird ein Zustand B etabliert und es wird bestimmt, dass die Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist (S38). Dieser Status B wird über die Wartezeit Ta (S39) gehalten. Das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm wird danach auf AN gestellt (S40) und ein Zustand C wird etabliert. Der Zustand C wird über eine Wartezeit Tb gehalten. Im Zustand C ist das Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag Fm im Zustand AN und die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten in dem flüchtigen Speicher 32, werden in dem nichtflüchtigen Speicher 34 gespeichert. Die Wartezeit Tb ist kürzer als die Wartezeit Ta. Bei der Analyse der Daten, wie beispielsweise der Fahrzeugdaten, die in dem nichtflüchtigen Speicher 34 gespeichert wurden, erleichtert die Wartezeit Tb die Unterscheidung zwischen Gruppen von Daten wie der erzeugten Fahrzeugdaten, im Falle, dass eine Aufzeichnungsbedingung erfüllt wird. Wenn die Wartezeit Tb abgelaufen ist, wird der Zustand A wieder etabliert und der Schwellwert wird zurück auf die erste eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθHth als Vorgabewert gesetzt.
  • Es ist anzumerken, dass es in der obigen Ausführungsform, im Falle, dass der spezifische Gegenstand OV vor dem eigenen Fahrzeug 8 auf der eigenen Spur S vorhanden ist, schwierig ist, zu beurteilen, ob der Fahrer den Lenkvorgang nach rechts oder nach links ausführen soll und dementsprechend bleibt das Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa AUS. Im Falle, dass der spezifische Gegenstand OV vor dem eigenen Fahrzeug 8 vorhanden ist, wird allerdings angenommen, dass der Fahrer den Lenkvorgang nach rechts oder nach links ausführen soll, damit das eigene Fahrzeug 8 den Gegenstand X vermeidet, und es wird angenommen, dass die LDA-Steuerung ansprechend auf den Lenkvorgang auszuführen ist, was dazu führt, dass der Fahrer das anormale Gefühl verspürt. Daher kann das Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät beispielsweise so eingerichtet sein, dass, wenn bei S23 eine negative Entscheidung (NEIN) getroffen wird, das Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa auf AN gesetzt wird (z. B. ein Wert „3“, der rechts oder links bedeutet) und es wird bestimmt, dass bei S45 eine positive Entscheidung (JA) getroffen wird, ungeachtet davon, ob die Richtung des Lenkvorgangs des Fahrers rechts oder links ist und so, dass, wenn das Lenkrad 24 mit einer Geschwindigkeit betätigt wird, die größer oder gleich der zweiten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθLth ist, die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, die in dem flüchtigen Speicher 32 gespeichert sind, in dem nichtflüchtigen Speicher 34 gespeichert werden.
  • In der vorliegenden, wie oben beschriebenen Ausführungsform wird, im Falle, dass der spezifische Gegenstand OV vorliegt, der Schwellwert von der Betätigungsgeschwindigkeit zur zweiten eingestellten Betätigungsgeschwindigkeit dθLth, die niedriger ist als die erste eingestellte Betätigungsgeschwindigkeit dθHth, geändert. Verglichen mit dem Fall, in dem der spezifische Gegenstand OV nicht vorliegt, wird die Aufzeichnungsbedingung daher leicht erfüllt, was zu einer gesteigerten Aufzeichnungshäufigkeit der Daten, wie beispielsweise der Fahrzeugdaten, in dem nichtflüchtigen Speicher 34 führt. Auch wird im Vergleich zu dem Fall, in dem die Daten wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, in dem nichtflüchtigen Speicher 34 gespeichert werden, wenn der Gegenstand X erfasst wird, eine kleine Datenmenge, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, gespeichert. Diese Konfiguration verringert eine Möglichkeit, dass die Datenmenge die Kapazität des nichtflüchtigen Speichers 34 überschreitet, was dazu führt, dass häufiger Daten in dem nichtflüchtigen Speicher 34 gespeichert werden, wenn der spezifische Gegenstand OV vorliegt.
  • In der vorliegenden, oben beschriebenen Ausführungsform besteht das Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät aus Vorrichtungen, die die Fahrunterstützungs-ECU 10 umfassen, die CPU 30 der Airbag-ECU 14 und die Kamera 40. Ein erstes Aufzeichnungsgerät besteht aus dem ersten Aufzeichnungskontroller 50 der Fahrunterstützungs-ECU 10 und Teilen der CPU 30 der Airbag-ECU 14, die beispielsweise die Vorgänge bei S1-S3 in dem Flussdiagramm aus 11 speichern und ausführen. Ein zweites Aufzeichnungsgerät besteht aus der Vorrichtung 49 zum Beziehen einer relativen Positionsbeziehung und dem zweiten Aufzeichnungskontroller 52 der Fahrunterstützungs-ECU 10 und Teilen der CPU 30 der Airbag-ECU 14, die beispielsweise die Vorgänge bei S1-S3 speichern und ausführen. Der erste Aufzeichnungskontroller 50 besteht aus Teilen der Fahrunterstützungs-ECU 10, die beispielsweise die Vorgänge bei S31-S41 im Flussdiagramm aus 3, das das Setzungsprogramm des Aufzeichnungs-Erfordernis-Flag repräsentiert, speichern und ausführen. Der zweite Aufzeichnungskontroller 52 besteht aus Teilen der Fahrunterstützungs-ECU 10, die beispielweise die Vorgänge bei S31-S34 und S38-S46 im Flussdiagramm aus 3 speichern und ausführen. Der Schwellwertwechsler 56 besteht aus Teilen des zweiten Aufzeichnungskontrollers 52, die beispielsweise die Vorgänge bei S34, S35 und S42 speichern und ausführen. Der nichtflüchtige Speicher 34 der Airbag-ECU 14 ist ein Beispiel für einen Speicher. Die Kamera 40 ist ein Beispiel für eine Vorrichtung zum Beziehen von Objektinformationen. Die von der Kamera 40 erhaltenen Bilddaten sind ein Beispiel für Objektinformationen. Der erste eingestellte Abstand Gegenstand-Seite ist ein Beispiel für einen eingestellten Abstand Gegenstand-Seite. Eine erste Bestimmungsvorrichtung über die Erfüllung einer Aufzeichnungsbedingung besteht beispielsweise aus dem ersten Aufzeichnungskontroller 50 (z. B. seinen Teilen, die die Vorgänge bei S34 und S35-S37 speichern und ausführen). Eine zweite Bestimmungsvorrichtung über die Erfüllung einer Aufzeichnungsbedingung besteht beispielsweise aus dem zweiten Aufzeichnungskontroller 52 (z. B. seinen Teilen, die die Vorgänge bei S34 und S42-S46 speichern und ausführen). Ein Aufzeichnungskontroller für Fahrzeugdaten besteht beispielsweise aus der Vorrichtung 49 zum Beziehen einer relativen Positionsbeziehung und dem Aufzeichnungskontroller 44 der Fahrunterstützungs-ECU 10. Ein drittes Aufzeichnungsgerät besteht aus Teilen der CPU 30 des Airbag-ECU 14, die den Vorgang bei S1 speichern und ausführen. Die Fahrunterstützungsvorrichtung besteht beispielsweise aus dem LDA-Kontroller 46 und der elektrischen Servolenkungsvorrichtung 22.
  • Es wird angemerkt, dass, während die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, bezüglich der LDA-Steuerung als Fahrunterstützung in der oben beschriebenen Ausführungsform aufgezeichnet werden, die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, nicht nur bezüglich der LDA-Steuerung aufgezeichnet werden können, sondern beispielsweise auch bezüglich der Spurhalteassistenz (LKA)-Steuerung und einer Lenkunterstützung. Die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, können aufgezeichnet werden, wenn der Fahrer tatsächlich das anormale Gefühl in einem Fall verspürt, in dem beispielsweise der spezifische Gegenstand OV erfasst wird. In dem Fall, in dem der spezifische Gegenstand OV vorliegt, können auch die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, aufgezeichnet werden ungeachtet von, zum Beispiel, dem Wert des Beurteilungs-Flag für ein anormales Gefühl Fa, dem Wert des Lenkrichtungs-Flag Fs und der Betätigungsgeschwindigkeit.
  • Während in der oben beschriebenen Ausführungsform die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, die in dem flüchtigen Speicher 32 gespeichert sind, in dem nichtflüchtigen Speicher 34 gespeichert werden, kann diese Offenbarung auch bei einer Konfiguration angewandt werden, bei der die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, direkt in dem nichtflüchtigen Speicher 34 gespeichert werden.
  • Während in der oben beschriebenen Ausführungsform die Betätigungsgeschwindigkeit als lenkungsbezogener Wert verwendet wird, können beispielsweise der Lenkmoment, der Betätigungswinkel und die Gierrate als lenkungsbezogener Wert verwendet werden. In der oben beschriebenen Ausführungsform bezieht die Vorrichtung 42 zum Beziehen einer Umgebung basierend auf dem von der Kamera 40 aufgenommenen Bild die Umgebung in der Region Rf. Allerdings kann die Vorrichtung 42 zum Beziehen einer Umgebung die Umgebung in der Region Rf basierend auf dem von der Kamera 40 aufgenommenen Bild und/oder einem von einer Radarvorrichtung (nicht dargestellt) erhaltenen Signal beziehen.
  • Das Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät umfasst eine Mehrzahl der ECU (CPU) in der oben beschriebenen Ausführungsform, kann aber auch eine einzelne ECU umfassen. Es versteht sich, dass die Offenbarung nicht auf die Einzelheiten der dargestellten Ausführungsform beschränkt ist, sondern, ohne von dem Geist und Umfang der Offenbarung abzuweichen, mit verschiedenen Abänderungen und Abwandlungen versehen sein kann, die dem Fachmann möglicherweise einfallen.
  • Beanspruchbare Erfindungen
  • Beanspruchbare Erfindungen werden wie folgt beschrieben.
  • (1) Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät, das eingerichtet ist, Fahrzeugdaten in einem Speicher aufzuzeichnen, wenn eine Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist, wobei diese Aufzeichnungsbedingung eine Bedingung aufweist, dass ein lenkungsbezogener Wert, der einen Zustand eines von einem Fahrer ausgeführter Lenkvorgangs und ein von dem Lenkvorgang verursachtes Fahrzeugverhalten repräsentiert, größer oder gleich einem Schwellwert ist,
    wobei das Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät folgendes aufweist:
    • eine Vorrichtung zum Beziehen von Objektinformationen, die eingerichtet ist, Objektinformationen bezüglich wenigstens einem Gegenstand in einem Bereich zu beziehen; und
    • einen Schwellwertwechsler, der eingerichtet ist, den Schwellwert auf einen kleineren Wert zu ändern, wenn eine relative Positionsbeziehung zwischen einem eigenen Fahrzeug und dem Gegenstand, der in dem Bereich angeordnet ist und basierend auf den von der Vorrichtung zum Beziehen von Objektinformationen bezogenen Objektinformationen identifiziert wurde, eine spezifische Beziehung ist, bei der angenommen wird, dass ein Lenkvorgang in einer Richtung durchgeführt werden soll, in der das eigene Fahrzeug den Gegenstand vermeidet, als wenn die relative Positionsbeziehung nicht die spezifische Beziehung ist.
  • Beispiele für den Fall, in dem die relative Positionsbeziehung nicht die spezifische Beziehung ist, umfassen: ein Fall, bei dem der Gegenstand basierend auf den von der Vorrichtung zum Beziehen von Objektinformationen bezogenen Informationen erfasst wurde aber die relative Positionsbeziehung zwischen dem Gegenstand und dem eigenen Fahrzeug nicht die spezifische Beziehung ist; und ein Fall, bei dem das Objekt nicht basierend auf den von der Vorrichtung zum Beziehen von Objektinformationen bezogenen Informationen erfasst wird. Beispiele für den lenkungsbezogenen Wert umfassen: einen Wert, der einen Betätigungszustand eines Lenkbetätigungselements wie beispielsweise eines Lenkrads und eines Hebels repräsentiert; und einen Wert, der ein Verhalten des Fahrzeugs aufgrund des Betriebs des Lenkbetätigungselements repräsentiert. Spezifische Beispiele für lenkungsbezogene Werte umfassen: eine Größe, eine Geschwindigkeit und eine Betätigungsbeschleunigung des Lenkbetätigungselements; einen Lenkmoment, der über ein Lenkbetätigungselement auf einen Lenkmechanismus aufgebracht wird; einen Änderungsbetrag des Lenkmoments; eine Gierrate, die ein Verhalten des Fahrzeugs aufgrund der Betätigung des Lenkbetätigungselements repräsentiert; eine Änderungsbeschleunigung in einem Gieren; und einen Lenkwinkel eines gelenkten Straßenrads. Die Vorrichtung zum Beziehen von Objektinformationen kann beispielsweise eine Kamera, einen Laser und/oder einen Radar umfassen. Der Gegenstand kann ein beweglicher Gegenstand und ein feststehender Gegenstand sein. Beispiele für den beweglichen Gegenstand umfassen ein Fahrzeug und einen Fußgänger. Beispiele für den feststehenden Gegenstand umfassen eine Mauer am Straßenrand, eine Leitplanke und einen Gegenstand, der auf der Straßenoberfläche platziert wurde. Das Kraftfahrzeug kann ein Fahrzeug sein, das in die gleiche Richtung wie das eigene Fahrzeug fährt oder ein Fahrzeug, das in eine zu der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs entgegengesetzte Richtung fährt.
  • (2) Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät gemäß der obigen Ausführungsform (1), welches ferner eine Vorrichtung zum Beziehen der relativen Positionsbeziehung aufweist, die eingerichtet ist, die relative Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Gegenstand zu beziehen, der sich in dem Bereich befindet und basierend auf den von der Vorrichtung zum Beziehen von Objektinformationen bezogenen Objektdaten identifiziert wurde,
    wobei der Schwellwertwechsler eingerichtet ist, zu bestimmen, dass die relative Positionsbeziehung, die von der Vorrichtung zum Beziehen der relativen Positionsbeziehung bezogen wurde, die spezifische Beziehung ist und den Schwellwert zu ändern, wenn die relative Positionsbeziehung eine Beziehung ist, bei der ein Abstand Gegenstand-Seite, also ein Abstand zwischen dem Gegenstand und einer Spurlinie, die eine eigene Spur abgrenzt, auf der das eigene Fahrzeug fährt, kleiner oder gleich einem eingestellten Abstand Gegenstand-Seite ist.
  • Der Abstand Gegenstand-Seite kann kleiner oder gleich einem ersten eingestellten Abstand Gegenstand-Seite als eingestelltem Abstand Gegenstand-Seite sein und größer oder gleich einem zweiten eingestellten Abstand Gegenstand-Seite, um eine Richtung zu definieren, die von dem eigenen Fahrzeug zu dem Objekt führt. Dies rührt daher, dass es schwierig ist, eine Richtung des Lenkvorgangs von dem Fahrer zu beurteilen, im Falle, dass der Abstand Gegenstand-Seite kleiner ist als der zweite eingestellte Abstand Gegenstand-Seite und der Gegenstand vor dem eigenen Fahrzeug liegt.
  • (3) Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät gemäß der obigen Ausführungsform (2), wobei der Schwellwertwechsler eingerichtet ist, zu bestimmen, dass die relative Positionsbeziehung die spezifische Beziehung ist, wenn die relative Positionsbeziehung nicht nur die Beziehung ist, in der der Abstand Gegenstand-Seite kleiner oder gleich dem eingestellten Abstand Gegenstand-Seite ist, sondern auch (a) eine Beziehung ist, bei der der Fahrzeug-Gegenstands-Abstand zwischen dem Gegenstand und dem eigenen Fahrzeug kleiner oder gleich dem eingestellten Fahrzeug-Gegenstands-Abstand ist und/oder (b) eine Beziehung ist, bei der das eigene Fahrzeug sich dem Gegenstand mit einer Geschwindigkeit nähert, die größer oder gleich der eingestellten Geschwindigkeit ist.
  • Die spezifische Beziehung kann eine Beziehung sein, bei der angenommen wird, dass der Lenkvorgang, mit dem das Fahrzeug gefahren wird, um den Gegenstand zu vermeiden, mit einer Geschwindigkeit durchgeführt werden soll, die größer oder gleich einem Schwellwert ist.
  • (4) Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät gemäß einer der obigen Ausführungsformen (1) bis (3), das ferner aufweist:
    • ein erstes Aufzeichnungsgerät, das eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten in dem Speicher aufzuzeichnen wenn die relative Positionsbeziehung nicht die spezifische Beziehung ist und wenn eine erste Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist, wobei die erste Aufzeichnungsbedingung eine Bedingung aufweist, dass der lenkungsbezogene Wert größer oder gleich einem ersten eingestellten lenkungsbezogenen Wert als Schwellwert ist; und
    • ein zweites Aufzeichnungsgerät, das eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten in dem Speicher aufzuzeichnen wenn die relative Positionsbeziehung die spezifische Beziehung ist und wenn eine zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist, wobei die zweite Aufzeichnungsbedingung eine Bedingung aufweist, dass der lenkungsbezogene Wert größer oder gleich einem zweiten eingestellten lenkungsbezogenen Wert als Schwellwert ist, wobei der zweite eingestellte lenkungsbezogene Wert kleiner ist als der erste eingestellte lenkungsbezogene Wert.
  • Bei dem vorliegenden Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät ist der erste eingestellte lenkungsbezogene Wert der Vorgabewert des Schwellwerts. Daher wird der Schwellwert zu dem ersten eingestellten, lenkungsbezogenen Wert geändert, wenn beispielsweise ein Zündschalter von AUS zu AN geschaltet wird oder nachdem die Daten, wie beispielsweise die Fahrzeugdaten, in dem Speicher gespeichert wurden. Der Schwellwert wird von dem Vorgabewert zu dem zweiten eingestellten lenkungsbezogenen Wert geändert, wenn ein Gegenstand mit der spezifischen Beziehung als relative Positionsbeziehung mit dem eigenen Fahrzeug vorliegt. Der lenkungsbezogene Wert wird von der Erfassungsvorrichtung für lenkungsbezogene Werte erfasst und der von der Erfassungsvorrichtung für lenkungsbezogene Werte erfasste lenkungsbezogene Wert wird mit dem ersten eingestellten lenkungsbezogenen Wert oder dem zweiten eingestellten lenkungsbezogenen Wert als Schwellwert verglichen.
  • (5) Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät gemäß der obigen Ausführungsform (4),
    wobei das eigene Fahrzeug eine Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst, die eingerichtet ist, das Fahren des Fahrers zu unterstützen,
    wobei die zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist, wenn der lenkungsbezogene Wert größer oder gleich einem zweiten eingestellten lenkungsbezogenen Wert ist und wenn eine Richtung eines Lenkmoments, von dem angenommen wird, dass er von der Fahrunterstützungsvorrichtung auf das eigene Fahrzeug basierend auf der relativen Positionsbeziehung zwischen dem Gegenstand und dem eigenen Fahrzeug angewandt wird, einer Richtung von einem von dem Fahrer tatsächlich durchgeführten Lenkvorgang entgegengesetzt ist, und
    wobei das zweite Aufzeichnungsgerät eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten in dem Speicher aufzuzeichnen, wenn die zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist.
  • Ein Beispiel für die Fahrunterstützungsvorrichtung ist eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, eine Lenkunterstützung durchzuführen. Beispiele für eine solche Vorrichtung umfassen eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, LDA-Steuerung auszuführen und eine Einrichtung, die eingerichtet ist, eine LKA-Steuerung durchzuführen. Die Fahrunterstützung durch die Fahrunterstützungsvorrichtung kann tatsächlich durchgeführt werden oder nicht. Die Richtung des Lenkvorgangs, die von dem Fahrer tatsächlich durchgeführt wird, wird von der Vorrichtung zum Beziehen des Lenkvorgangsstatus bezogen. In der obenbeschriebenen Ausführungsform besteht die Vorrichtung zum Beziehen des Lenkvorgangsstatus aus dem Betätigungswinkelsensor 28, dem Lenkrichtungs-Flag Fs und der Lenk-ECU 12, die eingerichtet ist, zum Beispiel das Lenkrichtungs-Flag Fs zu setzen.
  • (6) Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät gemäß der obigen Ausführungsform (5),
    wobei die zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt wird, wenn der lenkungsbezogene Wert größer oder gleich einem zweiten eingestellten lenkungsbezogenen Wert ist und wenn ein Zustand, in dem die Richtung des Lenkmoments, von dem angenommen wird, dass er auf das eigene Fahrzeug durch die Fahrunterstützungsvorrichtung aufgebracht werden soll, basierend auf der relativen Positionsbeziehung zwischen dem Gegenstand und dem eigenen Fahrzeug, dem von dem Fahrer tatsächlich durchgeführten Lenkvorgang entgegengesetzt ist, über einen Zeitraum angedauert hat, der größer oder gleich einer Bestimmungsdauer ist, und
    wobei das zweite Aufzeichnungsgerät eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten in dem Speicher aufzuzeichnen, wenn die zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist.
  • Das erste Aufzeichnungsgerät kann auch eingerichtet sein, zu bestimmen, dass die erste Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist und die Fahrzeugdaten in dem Speicher aufzeichnen, wenn ein Zustand, in dem der lenkungsbezogene Wert größer oder gleich dem ersten eingestellten lenkungsbezogenen Wert ist, über einen Zeitraum angedauert hat, der größer oder gleich der Bestimmungsdauer ist. Die Bestimmungsdauer für das zweite Aufzeichnungsgerät und die Bestimmungsdauer für das erste Aufzeichnungsgerät können sich voneinander unterscheiden oder gleich sein.
  • (7) Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät gemäß der obigen Ausführungsform (6), wobei die Bestimmungsdauer kürzer ist, wenn eine Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs hoch ist, als wenn die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs niedrig ist.
  • (8) Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät gemäß einer der obigen Ausführungsformen (5) bis (7), wobei der erste eingestellte lenkungsbezogene Wert und/oder der zweite eingestellte lenkungsbezogene Wert niedriger ist, wenn eine Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs hoch ist, als wenn die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs niedrig ist.
  • (9) Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät gemäß einer der obigen Ausführungsformen (5) bis (8),
    wobei der Speicher ein nichtflüchtiger Speicher ist, der eingerichtet ist, Daten zu speichern, selbst wenn ein Zündschalter des eigenen Fahrzeugs in einem AUS-Zustand ist,
    wobei das Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät fermer folgendes aufweist:
    • einen flüchtigen Speicher, der eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten vorübergehend zu speichern; und
    • ein drittes Aufzeichnungsgerät, das eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten in dem flüchtigen Speicher in einem bestimmten Zeitzyklus zu speichern, und
    • wobei das zweite Aufzeichnungsgerät eingerichtet ist, die in dem flüchtigen Speicher gespeicherten Fahrzeugdaten in dem nichtflüchtigen Speicher zu speichern, nachdem eine Wartezeit ab der Erfüllung der zweiten Aufzeichnungsbedingung abgelaufen ist.
  • (10) Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät gemäß einer der obigen Ausführungsformen (5) bis (9),
    wobei das erste Aufzeichnungsgerät eine erste Bestimmungsvorrichtung über die Erfüllung einer Aufzeichnungsbedingung aufweist, die eingerichtet ist, zu bestimmen, ob die erste Aufzeichnungsbedingung erfüllt wurde,
    wobei das erste Aufzeichnungsgerät eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten in dem Speicher nach dem Ablauf einer ersten Wartezeit ab einem Zeitpunkt zu speichern, an dem die erste Bestimmungsvorrichtung über die Erfüllung einer Aufzeichnungsbedingung bestimmt, dass die erste Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist, und
    wobei das zweite Aufzeichnungsgerät eine zweite Bestimmungsvorrichtung über die Erfüllung einer Aufzeichnungsbedingung umfasst, die eingerichtet ist, zu bestimmen, ob die zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt wird, und
    wobei das zweite Aufzeichnungsgerät eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten in dem Speicher nach dem Ablauf einer zweiten Wartezeit ab einem Zeitpunkt zu speichern, an dem die zweite Bestimmungsvorrichtung über die Erfüllung einer Aufzeichnungsbedingung bestimmt, dass die zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist.
  • Die erste Wartezeit und die zweite Wartezeit können gleich oder unterschiedlich sein. Die zweite Wartezeit entspricht der in der Ausführungsform (9) beschriebenen Wartezeit.
  • Das erste Aufzeichnungsgerät kann eingerichtet sein, die in dem flüchtigen Speicher gespeicherten Fahrzeugdaten in dem nichtflüchtigen Speicher zu speichern, nachdem die erste Wartezeit abgelaufen ist, wenn die erste Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist.
  • (11) Ein Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät aufweisend ein Aufzeichnungsgerät ist eingerichtet, Fahrzeugdaten in einem Speicher aufzuzeichnen, wenn eine relative Positionsbeziehung zwischen einem eigenen Fahrzeug und einem in einem Bereich befindlichen Gegenstand, der beruhend auf Objektinformationen identifiziert wurde, die von einer Vorrichtung zum Beziehen von Objektinformationen bezogen wurden, eine bestimmte Beziehung ist, bei der angenommen wird, dass ein Lenkvorgang, um das eigene Fahrzeug zu fahren und den Gegenstand zu vermeiden, durchgeführt werden soll.
  • Die technischen Merkmale gemäß einer der obigen Ausführungsformen (1) bis (10) können in das vorliegende Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät aufgenommen werden. Das Aufzeichnungsgerät entspricht dem zweiten Aufzeichnungsgerät.
  • (12) Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät gemäß der obigen Ausführungsform (11),
    wobei das eigene Fahrzeug eine Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst, die eingerichtet ist, das Fahren des Fahrers zu unterstützen, und
    wobei das Aufzeichnungsgerät eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten in dem Speicher aufzuzeichnen, wenn die relative Positionsbeziehung zwischen dem Gegenstand und dem eigenen Fahrzeug die spezifische Beziehung ist und wenn eine Lenkmomentrichtung, von der angenommen wird, dass sie durch die Fahrunterstützungsvorrichtung auf das eigene Fahrzeug aufgrund der Anwesenheit eines Gegenstands aufgebracht wird, einer Richtung eines Lenkvorgangs entgegengesetzt ist, die von dem Fahrer tatsächlich durchgeführt wird.
  • (13) Aufzeichnungskontroller für Fahrzeugdaten, der eingerichtet ist, die Aufzeichnung von Fahrzeugdaten in einem Speicher zu steuern,
    Aufzeichnungskontroller für Fahrzeugdaten, der aufweist:
    • eine erste Aufzeichnungsanweisungsvorrichtung, die eingerichtet ist, das Aufzeichnen der Fahrzeugdaten in dem Speicher anzuweisen, wenn eine erste Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist, wobei die erste Aufzeichnungsbedingung eine Bedingung aufweist, dass ein lenkungsbezogener Wert, der einen Zustand eines von einem Fahrer durchgeführten Lenkvorgang und ein von einem Lenkvorgang verursachtes Fahrzeugverhalten repräsentiert, größer oder gleich einem ersten eingestellten lenkungsbezogenen Wert ist; und
    • eine zweite Aufzeichnungsanweisungsvorrichtung, die eingerichtet ist, das Aufzeichnen der Fahrzeugdaten in dem Speicher anzuweisen, wenn eine relative Positionsbeziehung zwischen einem eigenen Fahrzeug und einem in einem Bereich angeordneten Gegenstand, der aufgrund von durch eine Vorrichtung zum Beziehen von Objektinformationen bezogenen Informationen identifiziert wurde, die in dem eigenen Fahrzeug vorgesehen ist, eine spezifische Beziehung ist, bei der angenommen wird, dass ein Lenkvorgang zum Fahren des eigenen Fahrzeugs, um einen Gegenstand zu vermeiden, durchgeführt werden soll und wenn eine zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist, wobei die zweite Aufzeichnungsbedingung eine Bedingung aufweist, dass der lenkungsbezogene Wert größer oder gleich einem zweiten eingestellten lenkungsbezogenen Wert ist, der kleiner ist als der erste eingestellte lenkungsbezogene Wert.
  • Die technischen Merkmale gemäß einer der obigen Ausführungsformen (1) bis (12) können in den Aufzeichnungskontroller für Fahrzeugdaten gemäß dieser Ausführungsform aufgenommen werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2010271999 [0002]

Claims (8)

  1. Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät (10, 30, 40), das eingerichtet ist, Fahrzeugdaten in einem Speicher (34) aufzuzeichnen, wenn eine Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist, wobei die Aufzeichnungsbedingung eine Bedingung aufweist, dass ein lenkungsbezogener Wert (dθ), der einen Zustand eines von einem Fahrer ausgeführter Lenkvorgangs und ein von dem Lenkvorgang verursachtes Fahrzeugverhalten größer oder gleich einem Schwellwert (dθth) ist, wobei das Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät (10, 30, 40) folgendes aufweist: einer Vorrichtung (40) zum Beziehen von Objektinformationen, die eingerichtet ist, Objektinformationen bezüglich wenigstens einem Gegenstand (X) in einem Bereich zu beziehen; und ein Schwellwertwechsler (56), der eingerichtet ist, den Schwellwert (dθth) auf einen kleineren Wert zu ändern, wenn eine relative Positionsbeziehung zwischen einem eigenen Fahrzeug (8) und dem Gegenstand (X), der in dem Bereich angeordnet ist und basierend auf den von der Vorrichtung (40) zum Beziehen von Objektinformationen bezogenen Objektinformationen identifiziert wurde, eine spezifische Beziehung ist, bei der angenommen wird, dass ein Lenkvorgang in einer Richtung durchgeführt werden soll, in der das eigene Fahrzeug (8) den Gegenstand (X) vermeidet, als wenn die relative Positionsbeziehung keine spezifische Beziehung ist.
  2. Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät (10, 30, 40) nach Anspruch 1, welches ferner eine Vorrichtung (49) zum Beziehen einer relativen Positionsbeziehung aufweist, die eingerichtet ist, die relative Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug (8) und dem Gegenstand (X) zu beziehen, das sich in dem Bereich befindet und basierend auf den Objektdaten identifiziert wurde, die von der Vorrichtung (40) zum Beziehen von Objektinformationen bezogen wurden, wobei der Schwellwertwechsler (56) eingerichtet ist, zu bestimmen, dass die relative Positionsbeziehung, die von der Vorrichtung (49) zum Beziehen einer relativen Positionsbeziehung bezogen wurde, die spezifische Beziehung ist, und den Schwellwert (dθth) zu ändern, wenn die relative Positionsbeziehung (i) eine Beziehung ist, in der der Abstand (dv) Gegenstand-Seite, also ein Abstand zwischen dem Gegenstand (X) und einer Spurlinie (A), die eine eigene Spur (S) definiert, auf der das eigene Fahrzeug (8) fährt, kleiner oder gleich einem eingestellten Abstand Gegenstand-Seite (dvthl) ist, und (ii) (a) eine Beziehung ist, bei der ein Fahrzeug-Gegenstands-Abstand (L) zwischen dem Gegenstand (X) und dem eigenen Fahrzeug (8) kleiner oder gleich einem eingestellten Fahrzeug-Gegenstands-Abstand (Lth) ist und/oder (b) eine Beziehung ist, bei der das eigene Fahrzeug (8) sich dem Gegenstand (X) mit einer Geschwindigkeit nähert, die größer oder gleich einer eingestellten Geschwindigkeit (SVth) ist.
  3. Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät (10, 30, 40) nach Anspruch 1 oder 2, welches ferner aufweist: ein erstes Aufzeichnungsgerät (50, 30), das eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten in dem Speicher (34) aufzuzeichnen, wenn die relative Positionsbeziehung nicht die spezifische Beziehung ist und wenn eine erste Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist, wobei die erste Aufzeichnungsbedingung eine Bedingung aufweist, dass der lenkungsbezogene Wert (dθ) größer oder gleich einem ersten eingestellten lenkungsbezogenen Wert (dθHth) als Schwellwert (dθth) ist; und ein zweites Aufzeichnungsgerät (49, 52, 30), das eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten in dem Speicher (34) aufzuzeichnen, wenn die relative Positionsbeziehung die spezifische Beziehung ist und wenn eine zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist, wobei die zweite Aufzeichnungsbedingung eine Bedingung aufweist, dass der lenkungsbezogene Wert (dθ) größer oder gleich einem zweiten eingestellten lenkungsbezogenen Wert (dθLth) als Schwellwert (dθth) ist, wobei der zweite eingestellte lenkungsbezogene Wert (dθLth) kleiner als der erste eingestellte lenkungsbezogene Wert (dθHth) ist.
  4. Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät (10, 30, 40) nach Anspruch 3, wobei der erste eingestellte lenkungsbezogene Wert (dθHth) und/oder der zweite eingestellte lenkungsbezogene Wert (dθLth) niedriger ist, wenn eine Geschwindigkeit (Vs) des eigenen Fahrzeugs (8) hoch ist, als wenn die Geschwindigkeit (Vs) des eigenen Fahrzeugs (8) niedrig ist.
  5. Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät (10, 30, 40) nach Anspruch 3 oder 4, wobei das eigene Fahrzeug (8) eine Fahrunterstützungsvorrichtung (22, 46) umfasst, die eingerichtet ist, das Fahren des Fahrers zu unterstützen, wobei die zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist, wenn der lenkungsbezogene Wert (dθ) größer oder gleich dem zweiten eingestellten lenkungsbezogenen Wert (dθLth) ist und wenn eine Richtung eines Lenkmoments, von dem angenommen wird, dass er auf das eigene Fahrzeug (8) durch die Fahrunterstützungsvorrichtung (22, 46) aufgebracht werden soll, basierend auf der relativen Positionsbeziehung zwischen dem Gegenstand (X) und dem eigenen Fahrzeug (8), einer Richtung eines von dem Fahrer tatsächlich durchgeführten Lenkvorgangs entgegengesetzt ist, und wobei das zweite Aufzeichnungsgerät (49, 52, 30) eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten in dem Speicher (34) aufzuzeichnen, wenn die zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist.
  6. Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät (10, 30, 40) nach Anspruch 5, wobei die zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist, wenn der lenkungsbezogene Wert (dθ) größer oder gleich dem zweiten eingestellten lenkungsbezogenen Wert (dθLth) ist und wenn ein Zustand, in dem die Richtung des Lenkmoments, von dem angenommen wird, dass er auf das eigene Fahrzeug (8) durch die Fahrunterstützungsvorrichtung (22, 46) aufgebracht werden soll, basierend auf der relativen Positionsbeziehung zwischen dem Gegenstand (X) und dem eigenen Fahrzeug (8), dem von dem Fahrer tatsächlich durchgeführten Lenkvorgang entgegengesetzt ist, über einen Zeitraum angedauert hat, der größer oder gleich einer Bestimmungsdauer (Tth) ist, und wobei das zweite Aufzeichnungsgerät (49, 52, 30) eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten in dem Speicher (34) aufzuzeichnen, wenn die zweite Aufzeichnungsbedingung erfüllt ist.
  7. Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät (10, 30, 40) nach einem beliebigen Anspruch 3 bis 6, wobei der Speicher (34) ein nichtflüchtiger Speicher (34) ist, der eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten zu speichern, selbst wenn sich ein Zündschalter des eigenen Fahrzeugs (8) in einem AUS-Zustand befindet, wobei das Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät (10, 30, 40) ferner aufweist: einen flüchtigen Speicher (32), der eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten vorübergehend zu speichern; und ein drittes Aufzeichnungsgerät (30), das eingerichtet ist, die Fahrzeugdaten in dem flüchtigen Speicher (32) in einem bestimmten Zeitzyklus aufzuzeichnen, und wobei das zweite Aufzeichnungsgerät (49, 52, 30) eingerichtet ist, die in dem flüchtigen Speicher (32) gespeicherten Fahrzeugdaten in dem nichtflüchtigen Speicher (34) aufzuzeichnen, nachdem eine Wartezeit (Ta) ab der Erfüllung der zweiten Aufzeichnungsbedingung abgelaufen ist.
  8. Fahrzeugdatenaufzeichnungsgerät (10, 30, 40), aufweisend ein Aufzeichnungsgerät (49, 52, 30), das eingerichtet ist, Fahrzeugdaten in einem Speicher (34) aufzuzeichnen, wenn eine relative Positionsbeziehung zwischen einem eigenen Fahrzeug (8) und einem Gegenstand (X), der in einem Bereich angeordnet ist und basierend auf den von der in dem eigenen Fahrzeug (8) vorgesehenen Vorrichtung (40) zum Beziehen von Objektinformationen bezogenen Objektinformationen identifiziert wurde, eine spezifische Beziehung ist, bei der angenommen wird, dass ein Lenkvorgang in einer Richtung durchgeführt werden soll, in der das eigene Fahrzeug (8) den Gegenstand (X) vermeidet.
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