JP7384128B2 - 記録装置 - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 トヨタ自動車株式会社（愛知県豊田市トヨタ町１番地）に販売（販売日：令和２年７月１日）

本開示は、移動体に搭載される記録装置に関する。

移動体に搭載され、移動体の状況を示す移動体情報に基づいて移動体が関与する事故が発生すると判定した場合に、当該事故を回避するための処理である回避処理を実行する装置がある。

例えば特許文献１には、移動体の１つである車両に搭載される踏み間違い加速抑制装置が記載されている。特許文献１に記載の踏み間違い加速抑制装置は、車両の状況を示す情報に基づいて車両のアクセルペダルが踏み間違えられたと判定した場合に、車両の加速を抑制する処理を回避処理として実行する。

特開２０１２－１６６６３１号公報

上記のような装置においては、移動体が関与する事故が発生した場合における事後的な検証に備えて、移動体情報を記録することが考えられる。その場合、記録される情報量が増加しすぎると、事故の検証に用いられ得る移動体情報が適切に保持されない可能性がある。したがって、記録すべき移動体情報を選出する必要がある。

移動体が関与する事故が発生すると判定された場合に回避処理が実行されるため、回避処理が実行された場合における移動体情報を選出して記録すれば、事故の検証に足るようにも思われる。しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、移動体情報が必ずしも移動体の状況を正しく示しておらず、装置としては正常な状態であっても、回避処理が実行されるべき状況、すなわち事故が発生し得る状況において回避処理が実行されない場合があるという課題が見出された。

本開示の一局面は、移動体情報に基づいて移動体が関与する事故が発生すると判定した場合に回避処理を実行する装置において、回避処理が実行された場合だけでなく回避処理が実行されなかった場合にも、移動体情報を用いた事故の事後的な検証を可能にするための技術を提供する。

本開示の一態様は、移動体に搭載される記録装置（１０）であって、判定部（１１，Ａ１１０，Ａ１１３，Ａ１１４）と、実行部（１１，Ａ１１０，Ａ１１５）と、記録部（１１，Ｓ２１０）と、を備える。判定部は、移動体の状況を示す移動体情報に基づいて移動体が関与する事故が発生するかを判定するように構成される。実行部は、判定部により事故が発生すると判定された場合に、事故を回避するための処理である回避処理を実行するように構成される。記録部は、移動体情報の一部を、他の移動体情報よりも保持すべき優先度が高い優先情報としてメモリ（１４）に記録するように構成される。また、記録部は、実行部により回避処理が実行された場合における移動体情報、及び、移動体の状況を正しく示していないことが推測される移動体情報を、優先情報としてメモリに記録するように構成されている。

このような構成によれば、移動体情報に基づいて移動体が関与する事故が発生すると判定した場合に回避処理を実行する装置において、回避処理が実行された場合だけでなく回避処理が実行されなかった場合にも、移動体情報を用いた事故の事後的な検証を可能にすることができる。

踏み間違い加速抑制装置の構成を表すブロック図である。 制御部の作動状態を表す状態遷移図である。 情報記録処理を表すフローチャートである。

以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
図１に示す踏み間違い加速抑制装置１は、アクセルペダルの踏み間違いによる車両の加速を抑制する装置である。踏み間違い加速抑制装置１は、出荷後の車両に搭載可能、すなわち車両に後付けで搭載可能に構成されている。本実施形態における踏み間違い加速抑制装置１は、動作検出センサ２０、周辺検出センサ３０及び走行制御装置４０を備える車両に搭載される。なお、車両は、移動体の１つである。

踏み間違い加速抑制装置１は、制御部１０及びＨＭＩ部５０を備える。ＨＭＩは、Human Machine Interfaceの略語である。
制御部１０は、ＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３及びフラッシュメモリ１４を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。フラッシュメモリ１４は、情報を記録可能な領域として、記録領域内で上書き記録を繰り返すループ領域１４ａと、上書き記録が禁じられている保護領域１４ｂと、を有する。上書き記録とは、記録領域に先に記録されていた情報の少なくとも一部を新たな情報で置き換えることをいう。すなわち、上書き記録が行われた場合、記録領域に先に記録されていた情報の少なくとも一部が失われる。

制御部１０の機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ１３が非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、プログラムが実行されることにより、当該プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部１０は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

ＨＭＩ部５０は、制御部１０の指示に従い、車両の運転者に対する報知を行う報知処理を実行する。運転者に対する報知の方法としては、例えば、音声や警告音等の音の出力、文字画像やアイコン等の画像の表示、又はこれらの組み合わせを採用することができる。本実施形態では、ＨＭＩ部５０は、例えば、アクセルペダルを離すように運転者に警告する報知処理において、「アクセルペダルを離してください」等の文字画像を表示する。

また、ＨＭＩ部５０は、機能切スイッチを有する。車両の運転者により機能切スイッチが操作された場合、具体的には機能切スイッチがＯＦＦからＯＮにされた場合及びＯＮからＯＦＦにされた場合、ＨＭＩ部５０は、その旨を制御部１０に通知する。以下、機能切スイッチがＯＦＦからＯＮにされた旨の通知をスイッチＯＮ通知、機能切スイッチがＯＮからＯＦＦにされた旨の通知をスイッチＯＦＦ通知ともいう。後述するように、ＨＭＩ部５０により制御部１０にスイッチＯＮ通知がされた場合、アクセルペダルの踏み間違いによる車両の加速は抑制されなくなる。

動作検出センサ２０は、車両の動作状況を検出する車載センサである。動作検出センサ２０は、アクセルペダルセンサ２１、シフトレバーセンサ２２、及び車速センサ２３を備える。以下、動作検出センサ２０により検出された情報を動作情報ともいう。すなわち、後述する検出開度情報、シフト情報及び速度情報は、動作情報に該当する。

アクセルペダルセンサ２１は、車両のアクセル開度を検出するセンサである。アクセル開度は、百分率で表される。運転者がアクセルペダルを全く踏んでいないときのアクセル開度が０％である。運転者がアクセルペダルを上限まで踏んでいるときのアクセル開度が１００％である。アクセルペダルセンサ２１は、検出されたアクセル開度を示す検出開度情報を制御部１０に出力する。

シフトレバーセンサ２２は、車両のシフトレバーの操作位置を検出するセンサである。シフトレバーセンサ２２は、検出されたシフトレバーの操作位置を示す情報であるシフト情報を制御部１０に出力する。

車速センサ２３は、車両の走行速度を検出するセンサである。車速センサ２３は、検出された走行速度を示す情報である速度情報を制御部１０に出力する。
周辺検出センサ３０は、車両の周辺の状況を検出する車載センサである。本実施形態における周辺検出センサ３０は、具体的には超音波センサであり、車両の周辺の状況として車両の前方に存在する障害物（以下、前方障害物ともいう。）を検出する。前方障害物には、例えば、車両の前方に存在する、歩行者、他の車両、壁などが該当する。周辺検出センサ３０は、車両に対して、例えば、車両の製造時に搭載されてもよいし、踏み間違い加速抑制装置１と共に後付けで搭載されてもよい。周辺検出センサ３０は、検出された車両の周辺の状況を示す情報である周辺情報を制御部１０に出力する。本実施形態では、周辺検出センサ３０は、前方障害物の検出有無を示す情報、及び、前方障害物を検出した場合にはその前方障害物までの距離を示す情報を、周辺情報として制御部１０に出力する。

動作検出センサ２０及び周辺検出センサ３０が制御部１０に対して動作情報及び周辺情報をそれぞれ出力する方法、言い換えればこれらセンサから制御部１０が各情報を取得する方法は、特に限定されない。例えば、踏み間違い加速抑制装置１と各センサとがワイヤーハーネスで互いに接続されることにより、制御部１０は各情報を取得してもよい。また例えば、制御部１０は、車両のＣＡＮネットワークから各情報を取得してもよい。ＣＡＮは、登録商標である。本実施形態では、制御部１０は、車両のＣＡＮネットワークから動作情報及び周辺情報の双方を取得している。また、動作情報のうちの検出開度情報については、制御部１０は、ワイヤーハーネスを介した取得も行っている。

制御部１０は、アクセルペダルセンサ２１から取得した検出開度情報を走行制御装置４０に出力する。ただし、後述するように、各センサから取得した動作情報及び周辺情報に基づいてアクセルペダルが踏み間違えられたと判定した場合、制御部１０は、検出開度情報に代えて制限開度情報を走行制御装置４０に出力する。制限開度情報とは、検出開度情報が示すアクセル開度よりも小さいアクセル開度を示す情報である。

走行制御装置４０は、制御部１０から出力された検出開度情報又は制限開度情報に応じて、車両の駆動力を制御する装置である。走行制御装置４０には、例えば、エンジンを制御するＥＣＵが該当する。

［２．制御部の作動状態］
次に、制御部１０の作動状態（以下、単に作動状態ともいう。）について、図２を用いて説明する。図２に示すように、作動状態には、機能ＯＮ状態Ａ１１０、機能ＯＦＦ状態Ａ１２０、及び異常状態Ａ１３０がある。機能ＯＮ状態Ａ１１０には、スタンバイ状態Ａ１１１、障害物探索状態Ａ１１２、障害物検出状態Ａ１１３、障害物近接状態Ａ１１４、及び加速抑制状態Ａ１１５が含まれる。

まず、車両のイグニッションスイッチがＯＮにされると、制御部１０は、スタンバイ状態Ａ１１１になる。
スタンバイ状態Ａ１１１において条件ａが成立したと判定した場合、制御部１０は、障害物探索状態Ａ１１２に遷移する。条件ａとは、シフト情報が示すシフトレバーの操作位置が前進走行用のレンジであり、且つ、速度情報が示す車両の走行速度が所定の第１基準速度以下である、という条件である。前進走行用のレンジとは、具体的には、ドライブレンジＤ、セカンドレンジＳ、ブレーキレンジＢ、ロウレンジＬ等である。条件ａが成立したと判定されたとき、車両は、第１基準速度以下で前進している。

障害物探索状態Ａ１１２において条件ｂが成立したと判定した場合、制御部１０は、スタンバイ状態Ａ１１１に遷移する。条件ｂとは、シフト情報が示すシフトレバーの操作位置が前進走行用のレンジでない、すなわち前進走行用のレンジ以外のレンジである、又は、速度情報が示す車両の走行速度が所定の第２基準速度以上である、という条件である。前進走行用のレンジ以外のレンジとは、停車用のレンジ、後退走行用のレンジ、牽引用等のレンジであり、具体的には、パーキングレンジＰ、リバースレンジＲ、ニュートラルレンジＮである。第２基準速度は、第１基準速度よりも速い速度に定められる。条件ｂが成立したと判定されたとき、車両は、停止、後退、又は第２基準速度以上で前進している。

障害物探索状態Ａ１１２において条件ｃが成立したと判定した場合、制御部１０は、障害物検出状態Ａ１１３に遷移する。条件ｃとは、周辺情報が示す前方障害物の検出有無が「有」、すなわち前方障害物が検出され、且つ、速度情報が示す車両の走行速度が所定の第３基準速度以下である、という条件である。第３基準速度は、第１基準速度よりも遅い速度に定められる。障害物探索状態Ａ１１２では、シフトレバーの操作位置は、前進走行用のレンジである。したがって、障害物探索状態Ａ１１２において条件ｃが成立したと判定されたとき、車両は、前方障害物が検出されている状態において第３基準速度以下で前進している。

障害物検出状態Ａ１１３において条件ｄが成立したと判定した場合、制御部１０は、障害物探索状態Ａ１１２に遷移する。条件ｄとは、周辺情報が示す前方障害物の検出有無が「無」、すなわち前方障害物が検出されない、又は、速度情報が示す車両の走行速度が所定の第４基準速度以上である、という条件である。第４基準速度は、第３基準速度よりも速く第１基準速度よりも遅い速度に定められる。

障害物検出状態Ａ１１３において条件ｅが成立したと判定した場合、制御部１０は、スタンバイ状態Ａ１１１に遷移する。条件ｅとは、シフト情報が示すシフトレバーの操作位置が前進走行用のレンジでない、という条件である。

障害物検出状態Ａ１１３において条件ｆが成立したと判定した場合、制御部１０は、障害物近接状態Ａ１１４に遷移する。条件ｆとは、周辺情報が示す前方障害物までの距離が所定の第１基準距離以下である、という条件である。例えば、車両が前方障害物に徐々に近づいている場合、その前方障害物と車両との距離が第１基準距離以下になったときに、条件ｆが成立したと判定される。なお、複数の前方障害物が検出されている場合には、条件ｆにおける前方障害物は、車両との距離が最も近い前方障害物を指す。後述する条件ｇについても同様である。

障害物近接状態Ａ１１４において条件ｇが成立したと判定した場合、制御部１０は、障害物検出状態Ａ１１３に遷移する。条件ｇとは、周辺情報が示す前方障害物までの距離が所定の第２基準距離以上である、という条件である。第２基準距離は、第１基準距離よりも長い距離に定められる。例えば、前方障害物が車両から徐々に遠ざかっている場合、その前方障害物と車両との距離が第２基準距離以上になったときに、条件ｇが成立したと判定される。

障害物近接状態Ａ１１４において上述した条件ｄが成立したと判定した場合、制御部１０は、障害物探索状態Ａ１１２に遷移する。障害物近接状態Ａ１１４では、車両から第２基準距離だけ離れた位置よりも近い位置に、前方障害物が検出されている。例えばこの前方障害物が不検出になったときに、前方障害物が検出されないという条件が成立したと判定され、条件ｄが成立したと判定される。

障害物近接状態Ａ１１４において上述した条件ｅが成立したと判定した場合、制御部１０は、スタンバイ状態Ａ１１１に遷移する。
障害物近接状態Ａ１１４において条件ｈが成立したと判定した場合、制御部１０は、加速抑制状態Ａ１１５に遷移する。条件ｈとは、検出開度情報が示すアクセル開度が所定の第１基準開度以上であり、且つ、速度情報が示す車両の走行速度が第３基準速度以下である、という条件である。障害物検出状態Ａ１１３において条件ｈが成立したと判定した場合も、制御部１０は、加速抑制状態Ａ１１５に遷移する。

障害物検出状態Ａ１１３及び障害物近接状態Ａ１１４では、車両は、前方障害物が検出されている状態において第４基準速度よりも遅い速度で前進している。このような状況においては、前方障害物までの距離を確保するために、運転者はあまりアクセルペダルを踏み込まず、アクセル開度は比較的小さいことが予想される。したがって、このような状況においてアクセル開度が所定値よりも大きくなったとすれば、運転者が誤ってアクセルペダルを踏み込んだ、すなわちアクセルペダルが踏み間違えられた可能性が高い。アクセルペダルが踏み間違えられると、車両と前方障害物との距離が急激に近くなり、両者の接触や衝突といった車両が関与する事故が発生してしまう場合がある。

そこで、制御部１０は、障害物検出状態Ａ１１３及び障害物近接状態Ａ１１４において条件ｈが成立したと判定した場合、すなわち加速抑制状態Ａ１１５に遷移する場合に、アクセルペダルが踏み間違えられた、すなわち上記のような事故が発生すると判定する。そして、制御部１０は、加速抑制状態Ａ１１５において回避処理を実行する。回避処理とは、上記のような事故を回避するための処理であって、本実施形態では、車両の加速を抑制する処理である。具体的には、制御部１０は、検出開度情報に代えて制限開度情報を走行制御装置４０に出力する処理を行う。上述したように、制限開度情報は検出開度情報よりも小さいアクセル開度を示すため、走行制御装置４０が制限開度情報に応じて車両の駆動力を制御することにより、車両の加速が抑制される。

加速抑制状態Ａ１１５において条件ｉ１、条件ｉ２又は条件ｉ３が成立したと判定した場合、制御部１０は、スタンバイ状態Ａ１１１に遷移する。条件ｉ１とは、検出開度情報が示すアクセル開度が所定の第２基準開度以下であり、且つ、周辺情報が示す前方障害物の検出有無が「無」である、という条件である。第２基準開度は、第１基準開度よりも小さいアクセル開度であって、車両の加速の抑制が解除されても車両が関与する事故が発生しないことが推測される、十分に小さいアクセル開度に定められる。条件ｉ２とは、検出開度情報が示すアクセル開度が第２基準開度以下であり、且つ、速度情報が示す車両の走行速度が所定の第５基準速度以下である、という条件である。第５基準速度は、第３基準速度よりも遅い速度であって、車両の加速の抑制が解除されても車両が関与する事故が発生しないことが推測される、十分に遅い速度に定められる。条件ｉ３とは、検出開度情報が示すアクセル開度が第２基準開度以下であり、且つ、シフト情報が示すシフトレバーの操作位置が前進走行用のレンジでない、という条件である。

スタンバイ状態Ａ１１１、障害物探索状態Ａ１１２、障害物検出状態Ａ１１３、障害物近接状態Ａ１１４及び加速抑制状態Ａ１１５のいずれか、すなわち機能ＯＮ状態Ａ１１０において条件ｊが成立したと判定した場合、制御部１０は、異常状態Ａ１３０に遷移する。条件ｊとは、踏み間違い加速抑制装置１や各種センサの異常である装置異常が生じた、という条件である。装置異常には、例えば、各種センサの不具合、制御部１０における情報授受の不具合などが該当する。

機能ＯＮ状態Ａ１１０において条件ｋが成立したと判定した場合、制御部１０は、機能ＯＦＦ状態Ａ１２０に遷移する。条件ｋとは、上述したスイッチＯＮ通知がされた、という条件である。異常状態Ａ１３０において条件ｋが成立したと判定した場合も、制御部１０は、機能ＯＦＦ状態Ａ１２０に遷移する。

機能ＯＦＦ状態Ａ１２０において条件ｌが成立したと判定した場合、制御部１０は、異常状態Ａ１３０に遷移する。条件ｌとは、上述したスイッチＯＦＦ通知がされ、且つ、装置異常が生じている、という条件である。

機能ＯＦＦ状態Ａ１２０において条件ｍが成立したと判定した場合、制御部１０は、スタンバイ状態Ａ１１１に遷移する。条件ｍとは、スイッチＯＦＦ通知がされ、且つ、装置異常が生じていない、という条件である。

［３．処理］
次に、機能ＯＮ状態Ａ１１０において制御部１０のＣＰＵ１１が実行する情報記録処理について、図３を用いて説明する。

まず、Ｓ２０１で、ＣＰＵ１１は、作動状態が遷移したかを判定する。Ｓ２０１で作動状態が遷移していないと判定した場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２０１を繰り返す。
一方、Ｓ２０１で作動状態が遷移したと判定した場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２０２に移行し、作動状態が加速抑制状態Ａ１１５であるかを判定する。

Ｓ２０２で作動状態が加速抑制状態Ａ１１５であると判定した場合、ＣＰＵ１１は、後述するＳ２１０に移行する。一方、Ｓ２０２で作動状態が加速抑制状態Ａ１１５でないと判定した場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２０３に移行し、作動状態が障害物探索状態Ａ１１２であるかを判定する。

Ｓ２０３で作動状態が障害物探索状態Ａ１１２であると判定した場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２０４に移行し、直前の作動状態が障害物近接状態Ａ１１４であるかを判定する。
Ｓ２０４で直前の作動状態が障害物近接状態Ａ１１４である、言い換えれば、今回の作動状態の遷移が障害物近接状態Ａ１１４から障害物探索状態Ａ１１２への遷移であると判定した場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２０５に移行する。そして、Ｓ２０５で、ＣＰＵ１１は、上記の遷移が、前方障害物が検出されないという条件を満たしたことによるものか、を判定する。上述したとおり、条件ｄが成立したと判定した場合に、制御部１０は、障害物近接状態Ａ１１４から障害物探索状態Ａ１１２に遷移する。したがって、上記の遷移には、前方障害物が検出されないという条件を満たしたことによるものと、車両の走行速度が第４基準速度以上であるという条件を満たしたことによるものと、が含まれるところ、ＣＰＵ１１は、上記の遷移が前者であるかを判定する。

Ｓ２０５で、上記の遷移が、前方障害物が検出されないという条件を満たしたことによるものである、と判定した場合、ＣＰＵ１１は、後述するＳ２１０に移行する。一方、Ｓ２０５で、上記の遷移が、前方障害物が検出されないという条件を満たしたことによるものでない、すなわち車両の走行速度が第４基準速度以上であるという条件を満たしたことによるものである、と判定した場合、ＣＰＵ１１は、後述するＳ２０９に移行する。

上述したＳ２０４で直前の作動状態が障害物近接状態Ａ１１４でないと判定した場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２０６に移行し、直前の作動状態が障害物検出状態Ａ１１３であるかを判定する。

Ｓ２０６で直前の作動状態が障害物検出状態Ａ１１３でないと判定した場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２０１に戻る。上述したとおり、障害物探索状態Ａ１１２に遷移可能な作動状態は、スタンバイ状態Ａ１１１、障害物検出状態Ａ１１３、及び障害物近接状態Ａ１１４である。したがって、Ｓ２０４で直前の作動状態が障害物近接状態Ａ１１４でないと判定され、Ｓ２０８で直前の作動状態が障害物検出状態Ａ１１３でないと判定された場合とは、直前の作動状態がスタンバイ状態Ａ１１１である場合に該当する。言い換えれば、今回の作動状態の遷移がスタンバイ状態Ａ１１１から障害物探索状態Ａ１１２への遷移である場合に該当する。

一方、Ｓ２０６で直前の作動状態が障害物検出状態Ａ１１３である、言い換えれば、今回の作動状態の遷移が障害物検出状態Ａ１１３から障害物探索状態Ａ１１２への遷移であると判定した場合、ＣＰＵ１１は、後述するＳ２０９に移行する。

上述したＳ２０３で作動状態が障害物探索状態Ａ１１２でないと判定した場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２０７に移行し、作動状態がスタンバイ状態Ａ１１１であるかを判定する。
Ｓ２０７で作動状態がスタンバイ状態Ａ１１１であると判定した場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２０８に移行し、直前の作動状態が障害物探索状態Ａ１１２であるかを判定する。

Ｓ２０８で直前の作動状態が障害物探索状態Ａ１１２である、言い換えれば、今回の作動状態の遷移が障害物探索状態Ａ１１２からスタンバイ状態Ａ１１１への遷移であると判定した場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２０１に戻る。

一方、Ｓ２０８で直前の作動状態が障害物探索状態Ａ１１２でないと判定した場合、及び、Ｓ２０７で作動状態がスタンバイ状態Ａ１１１でないと判定した場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２０９に移行する。

Ｓ２０９で、ＣＰＵ１１は、動作情報及び周辺情報のうち今回の作動状態の遷移に関する動作情報及び周辺情報（以下、遷移情報ともいう。）を、一時情報としてフラッシュメモリ１４におけるループ領域１４ａに記録する。本実施形態では、ＣＰＵ１１は、今回の作動状態の遷移において作動状態を遷移させるかの判定を行ったときの各情報を、遷移情報として採用する。作動状態を遷移させるかの判定とは、具体的には、上述した条件ａ～ｍが成立するかの判定を意味する。Ｓ２０９が終了すると、本処理は、Ｓ２０１に戻る。

Ｓ２１０で、ＣＰＵ１１は、遷移情報を、優先情報としてフラッシュメモリ１４における保護領域１４ｂに記録する。優先情報とは、一時情報を含む他の動作情報及び周辺情報よりも保持すべき優先度が高い情報を指す。つまり、一時情報は、優先情報よりも保持すべき優先度が低い情報であるとも言い換えられる。また、ここでいう保持とは、フラッシュメモリ１４に情報が記録されたのち、その状態が維持されていることを意味する。言い換えれば、フラッシュメモリ１４に記録された情報が失われずに残されていることを意味する。

上述したとおり、ＣＰＵ１１がＳ２１０に移行する場合としては、Ｓ２０２から移行する場合と、Ｓ２０５から移行する場合と、がある。
ＣＰＵ１１がＳ２０２からＳ２１０に移行した場合、すなわちＳ２０２で作動状態が加速抑制状態Ａ１１５であると判定された場合には、回避処理が実行される。したがって、この場合にＳ２１０で記録される遷移情報は、回避処理が実行された場合における遷移情報に該当する。

ＣＰＵ１１がＳ２０５からＳ２１０に移行した場合とは、上述したように、Ｓ２０５で、障害物近接状態Ａ１１４から障害物探索状態Ａ１１２への遷移が、前方障害物が検出されないという条件を満たしたことによるものである、と判定された場合である。障害物近接状態Ａ１１４では、車両から第２基準距離だけ離れた位置よりも近い位置に検出されていた前方障害物が不検出になったときに、前方障害物が検出されないと判定される。

ここで、周辺検出センサ３０は、前方障害物を検出可能な範囲に限度がある。特に本実施形態における周辺検出センサ３０は超音波センサであるため、この範囲について上限距離だけでなく下限距離がある。すなわち、本実施形態における周辺検出センサ３０は、前方障害物までの距離が遠すぎても近すぎても、その前方障害物を検出することができない。このような周辺検出センサ３０の特性を鑑みると、障害物近接状態Ａ１１４で車両から第２基準距離だけ離れた位置よりも近い位置に検出されていた前方障害物が不検出になった場合とは、周辺検出センサ３０の不感帯に前方障害物が入った場合であると推測される。言い換えれば、実際には車両の近傍に前方障害物が位置する状況であったものの、周辺検出センサ３０の特性によってその状況を正しく検出できなかった場合であると推測される。なお、ここでいう周辺検出センサ３０の不感帯とは、周辺検出センサ３０が前方障害物を検出可能な範囲における下限距離よりも周辺検出センサ３０に近い範囲を指す。

仮に車両の近傍に前方障害物が位置する状況を周辺検出センサ３０が正しく検出できていたとすれば、障害物近接状態Ａ１１４において、障害物探索状態Ａ１１２への遷移は行われず、条件ｈの成立により加速抑制状態Ａ１１５への遷移が行われた可能性がある。つまり、加速抑制状態Ａ１１５にて回避処理が実行された可能性がある。このため、周辺検出センサ３０がその特性によって車両の周辺の状況を正しく検出できなかったために障害物近接状態Ａ１１４から障害物探索状態Ａ１１２への遷移が行われたと推測される場合、すなわちＳ２０５で肯定判定になった場合にも、ＣＰＵ１１は、Ｓ２１０に移行して、遷移情報を優先情報として保護領域１４ｂに記録する。この遷移情報には、車両の状況を正しく示していないことが推測される周辺情報が含まれる。

Ｓ２０５からＳ２１０に移行した場合には、遷移情報に加えて時系列情報についても、ＣＰＵ１１は、Ｓ２１０で優先情報として保護領域１４ｂに記録する。時系列情報とは、遷移情報と異なる動作情報及び周辺情報であって、周辺検出センサ３０が車両の状況を正しく検出できていないと推測されるまでの時系列に沿った動作情報及び周辺情報を指す。

本実施形態では、ＣＰＵ１１は、次の３つの情報を時系列情報として採用する。１つ目は、今回の作動状態の遷移が行われる直前の周辺情報である。この周辺情報は、周辺検出センサ３０がその特性によって車両の周辺の状況を正しく検出できなくなる直前の周辺情報、あるいは障害物近接状態Ａ１１４において前方障害物が不検出になる直前の周辺情報とも言い換えられる。２つ目は、今回の作動状態の遷移よりも時間的に１つ前の作動状態の遷移に関する動作情報及び周辺情報である。３つ目は、今回の作動状態の遷移よりも時間的に２つ前の作動状態の遷移に関する動作情報及び周辺情報である。

例えば、今回の作動状態の遷移、すなわち障害物近接状態Ａ１１４から障害物探索状態Ａ１１２への遷移の前に、障害物検出状態Ａ１１３から障害物近接状態Ａ１１４への遷移が行われ、更にその前に、障害物探索状態Ａ１１２から障害物検出状態Ａ１１３への遷移が行われた場合、これら２つの遷移が行われた際には、それぞれ、上述したＳ２０１で肯定判定となり、Ｓ２０２以降の処理を経て、Ｓ２０９で遷移情報がループ領域１４ａに記録されている。これら２つの遷移についての遷移情報が、それぞれ、上記の２つ目及び３つ目の動作情報及び周辺情報に該当する。

Ｓ２１０が終了すると、本処理はＳ２０１に戻る。
［４．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。

（４ａ）踏み間違い加速抑制装置１では、ＣＰＵ１１が、回避処理が実行された場合における動作情報及び周辺情報、並びに、車両の状況を正しく示していないことが推測される周辺情報を、優先情報としてフラッシュメモリ１４に記録する。

上述したように、周辺情報が車両の状況を正しく示していないと推測される場合、車両の状況は、本来であれば回避処理が実行されるべき状況である可能性がある。上記のような構成によれば、このような状況における周辺情報も記録されるため、回避処理が実行された場合だけでなく回避処理が実行されなかった場合にも、動作情報及び周辺情報を用いた事故の事後的な検証を可能にすることができる。

（４ｂ）踏み間違い加速抑制装置１では、ＣＰＵ１１が、周辺情報について車両の周辺の状況を正しく示していないと推測した場合に、車両の周辺の状況を正しく示していないと推測されるまでの時系列に沿った他の動作情報及び周辺情報を、優先情報としてフラッシュメモリ１４に記録する。

上記のような構成によれば、事故の事後的な検証にて、その事故が発生した際の車両の状況について時間を追って検証することができる。また、当該検証において、例えば、周辺検出センサ３０の異常ではなく特性によって、周辺情報が車両の周辺の状況を正しく示していなかったと推測する場合に、推測に用いられ得る優先情報が多い分、その推測が正しいと期待される確からしさを高めることができる。

（４ｃ）踏み間違い加速抑制装置１では、ＣＰＵ１１が、優先情報を保護領域１４ｂに記録するように構成されている。
このような構成によれば、保護領域１４ｂでは上書き記録が禁止されているため、より長期間にわたって優先情報を保持することができる。

（４ｄ）踏み間違い加速抑制装置１は、車両に後付けで搭載される。
車両の多くは、イベントデータレコーダに代表される、車両の状況を示す情報を記録するための記録装置を備える。しかし、この種の記録装置では、車両にあらかじめ搭載されていた装置に関する情報は記録されるものの、車両に後付けで搭載された装置に関する情報は記録されない場合が多い。

上記のような構成によれば、踏み間違い加速抑制装置１が車両に後付けで搭載された場合でも、動作情報及び周辺情報を記録することができる。
なお、上記実施形態では、制御部１０が記録装置に相当する。また、障害物検出状態Ａ１１３及び障害物近接状態Ａ１１４におけるＣＰＵ１１が判定部に相当し、加速抑制状態Ａ１１５におけるＣＰＵ１１が実行部に相当する。Ｓ２１０が記録部としての処理に相当する。

［５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

（５ａ）上記実施形態では、フラッシュメモリ１４は、ループ領域１４ａと保護領域１４ｂとの双方を有するが、例えば、ループ領域１４ａ及び保護領域１４ｂのいずれか一方のみを有してもよい。その場合、ＣＰＵ１１は、例えば、上記実施形態にて保護領域１４ｂに記録される動作情報及び周辺情報のみを記録し、上記実施形態にてループ領域１４ａに記録される動作情報及び周辺情報については記録しなくてもよい。

（５ｂ）上記実施形態では、ループ領域１４ａにおいては上書き記録が可能であるが、例えば、事故が発生した可能性が高いとＣＰＵ１１が判定した場合に、ループ領域１４ａにおいても保護領域１４ｂと同様に、上書き記録が禁じられてもよい。事故が発生した可能性が高いとＣＰＵ１１が判定した場合とは、例えば、回避処理が実行された場合やエアバッグ展開信号が取得された場合等である。

仮に車両が関与する事故が発生しても、自走可能な状態である場合等には、事故の発生後も車両は走行を行う可能性がある。走行に伴って作動状態が遷移すると、ループ領域１４ａに遷移情報が記録され得る。ループ領域１４ａでは上書き記録が可能であるため、事故の発生後にループ領域１４ａに新たな情報が記録されると、事故の発生前又は発生時にループ領域１４ａに記録された情報が失われる可能性がある。

上記のような構成によれば、事故が発生した可能性が高いとＣＰＵ１１が判定した場合に、ループ領域１４ａに記録された動作情報及び周辺情報についても保持することができる。つまり、事故に関する証拠をより多く保全することができる。

（５ｃ）上記のような証拠の保全は、物理的に不可逆な方法により達成されてもよい。ここでいう物理的に不可逆な方法としては、例えば、踏み間違い加速抑制装置１が有する基板上に実装された少なくとも１つ以上のヒューズを焼き切る方法が挙げられる。例えば、作動状態の遷移に応じてヒューズを焼き切る仕様であれば、焼き切られたヒューズの組み合わせによって、どのような遷移が行われたのかを判別することができる。

（５ｄ）上記実施形態では、記録装置に相当する制御部１０を備える踏み間違い加速抑制装置１は、移動体の１つである車両に搭載されるが、記録装置は、例えば、船舶、航空機等の他の移動体に搭載されてもよい。

（５ｅ）上記実施形態では、回避処理として、車両の加速を抑制する処理が実行されるが、回避処理の詳細はこれに限定されるものではない。例えば、回避処理として、移動体の移動方向や移動経路を変更する処理が実行されてもよい。

（５ｆ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。

（５ｇ）本開示は、上述した制御部１０の他、当該制御部１０を構成要素とする踏み間違い加速抑制装置１、当該制御部１０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、情報記録処理方法など、種々の形態で実現することができる。

１…踏み間違い加速抑制装置、１０…制御部、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＡＭ、１３…ＲＯＭ、１４…フラッシュメモリ、１４ａ…ループ領域、１４ｂ…保護領域、２０…動作検出センサ、３０…周辺検出センサ、４０…走行制御装置、５０…ＨＭＩ部。

Claims (6)

1. 移動体に搭載される記録装置（１０）であって、
   前記移動体の状況を示す移動体情報に基づいて前記移動体が関与する事故が発生するかを判定するように構成された判定部（１１，Ａ１１０，Ａ１１３，Ａ１１４）と、
   前記判定部により前記事故が発生すると判定された場合に、前記事故を回避するための処理である回避処理を実行するように構成された実行部（１１，Ａ１１０，Ａ１１５）と、
   前記移動体情報の一部を、他の前記移動体情報よりも保持すべき優先度が高い優先情報としてメモリ（１４）に記録するように構成された記録部（１１，Ｓ２１０）と、
   を備え、
   前記移動体情報は、前記移動体が有するセンサ（３０）であって前記移動体の周辺の状況を検出する前記センサにより検出された情報である周辺情報を含み、
   前記記録部は、前記実行部により前記回避処理が実行された場合における前記移動体情報、及び、前記センサの特性によって前記センサが前記移動体の周辺の状況を正しく検出できていないことが推測される前記周辺情報を含む前記移動体情報を、前記優先情報として前記メモリに記録するように構成されている、記録装置。
2. 請求項１に記載の記録装置であって、
   前記センサは、超音波センサであり、
   前記記録部は、前記センサの検出可能範囲における前記移動体に最も近い位置から所定の距離離れた位置までの範囲内に検出されていた障害物が不検出になった場合に、前記センサが前記移動体の周辺に存在する障害物を正しく検出できていないと推測するように構成されている、記録装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の記録装置であって、
   前記記録部は、前記移動体情報に含まれる前記周辺情報について、前記センサの特性によって前記センサが前記移動体の周囲の状況を正しく検出できていないと推測した場合に、前記センサが前記移動体の周囲の状況を正しく検出できていないと推測されるまでの時系列に沿った他の前記移動体情報を、前記優先情報として前記メモリに記録するように構成されている、記録装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の記録装置であって、
   前記メモリは、前記移動体情報を記録可能な領域として、記録領域内で上書き記録を繰り返すループ領域（１４ａ）と、上書き記録が禁じられている保護領域（１４ｂ）と、を有し、
   前記記録部は、前記優先情報を前記メモリにおける前記保護領域に記録するように構成されている、記録装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の記録装置であって、
   前記移動体は、車両であり、
   前記移動体情報は、前記車両の動作状況を検出する車載センサ（２０）により検出された情報である動作情報を含み、
   前記判定部は、前記動作情報に基づいて前記車両のアクセルペダルが踏み間違えられたかを判定するように構成され、
   前記実行部は、前記判定部により前記車両のアクセルペダルが踏み間違えられたと判定された場合に、前記車両の加速を抑制する処理を前記回避処理として実行するように構成されている、記録装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の記録装置であって、
   前記記録装置は、前記移動体に後付けで搭載される、記録装置。

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