JP2019164403A - 記録制御装置、記録制御方法、及び記録制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動ブレーキが動作しており、かつ重要なイベントが発生したときの映像データを記録できる記録制御装置、記録制御方法、及び記録制御プログラムを提供すること。【解決手段】本発明に係る記録制御装置は、車両９００の周囲を撮像した第１映像データを取得する映像データ取得部と、車両９００の自動ブレーキが動作しているか否かの情報を取得する車両情報取得部と、自動ブレーキが動作している場合は、車両９００が減速する加速度の大きさが第１加速度以上である場合にイベントの発生を検出し、自動ブレーキが動作していない場合は、車両９００が減速する加速度の大きさが第１加速度より大きい第２加速度以上である場合にイベントの発生を検出するイベント検出部と、イベント検出部がイベントの発生を検出した場合に、イベントの発生時点を含める期間における第１映像データを記録部に記録する記録制御部と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、記録制御装置、記録制御方法、及び記録制御プログラムに関する。

一般的なドライブレコーダは、衝撃等のイベントを検出した場合に、当該イベントの検出時点を含む所定時間の映像データを、上書きされないメモリ領域に移動させている。特許文献１に開示されているドライブレコーダは、加速度変化のパターンに基づいてイベント発生を検出する。

特開２０１２−６４１２６号公報

近年、自動ブレーキ機能を搭載した車両が増えている。自動ブレーキ機能とは、カメラやレーダ等を用いて車両の走行方向にある障害物を検知し、自動で車両のブレーキ制動を行う機能である。このような機能を備えた車両においては、運転者が障害物に気付かない場合であっても、自動ブレーキ機能によって衝突等の事故を抑制することができる。
裏を返せば、自動ブレーキが動作しているときは、運転者に不注意があった等の危険な状況であると推測できる。したがって、ドライブレコーダは、自動ブレーキが動作している時の状況を適切に記録できることが望ましい。しかしながら、特許文献１に記載のドライブレコーダは加速度に基づいて映像データを保存するか否かを判定するため、自動ブレーキが動作しているときのイベントを保存できない場合があった。

一方で、自動ブレーキが動作しているときの映像データを逐一記録すると、さほど重要ではない映像データまでをも保存することになり、ドライブレコーダの録画容量を圧迫してしまう。したがって、自動ブレーキが動作しており、かつ重要なイベントが発生したときの映像データを適切に記録することが重要である。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自動ブレーキが動作しており、かつ重要なイベントが発生したときの映像データを記録できる記録制御装置、記録制御方法、及び記録制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る記録制御装置は、車両の周囲を撮像した第１映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の自動ブレーキが動作しているか否かの情報を取得する車両情報取得部と、前記自動ブレーキが動作している場合は、前記車両が減速する加速度の大きさが第１加速度以上である場合にイベントの発生を検出し、前記自動ブレーキが動作していない場合は、前記車両が減速する加速度の大きさが前記第１加速度より大きい第２加速度以上である場合に前記イベントの発生を検出するイベント検出部と、前記イベント検出部が前記イベントの発生を検出した場合に、前記イベントの発生時点を含める期間における前記第１映像データを記録部に保存する記録制御部と、を備える。

本発明に係る記録制御方法は、車両の周囲を撮像した映像データを取得するステップと、前記車両の自動ブレーキが動作しているか否かの情報を取得するステップと、前記自動ブレーキが動作している場合は、前記車両が減速する加速度の大きさが第１加速度以上である場合にイベントの発生を検出し、前記自動ブレーキが動作していない場合は、前記車両が減速する加速度の大きさが前記第１加速度より大きい第２加速度以上である場合に前記イベントの発生を検出するステップと、前記イベントが検出された場合に、前記イベントの発生時点を含める期間における前記映像データを記録するステップと、を備える。

本発明に係る記録制御プログラムは、車両の周囲を撮像した映像データを取得するステップと、前記車両の自動ブレーキが動作しているか否かの情報を取得するステップと、前記自動ブレーキが動作している場合は、前記車両が減速する加速度の大きさが第１加速度以上である場合にイベントの発生を検出し、前記自動ブレーキが動作していない場合は、前記車両が減速する加速度の大きさが前記第１加速度より大きい第２加速度以上である場合に前記イベントの発生を検出するステップと、前記イベントが検出された場合に、前記イベントの発生時点を含める期間における前記映像データを記録するステップと、をコンピュータに実行させる。

本発明に係る記録制御装置は、自動ブレーキが動作している場合は、車両の加速度が第１加速度以上である場合にイベントの発生を検出し、自動ブレーキが動作していない場合は、車両の加速度が第２加速度以上である場合にイベントの発生を検出する。すなわち、本発明に係る記録制御装置は、自動ブレーキの作動の有無によってイベントの検出条件を変更する。したがって、自動ブレーキが動作しており、かつ重要なイベントが発生したときの映像データを記録することができる。

本発明によれば、自動ブレーキが動作しており、かつ重要なイベントが発生したときの映像データを記録できる記録制御装置、記録制御方法、及び記録制御プログラムを提供することができる。

第１の実施形態に係るドライブレコーダが車両に設置されている様子を示す概略図である。 第１の実施形態に係るドライブレコーダの構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係るメモリカードに設定されるリングバッファについて説明する概念図である。 第１の実施形態に係るドライブレコーダの制御フローを示すフロー図である。 第１の実施形態に係るドライブレコーダの制御フローの変形例である。 第２の実施形態に係るドライブレコーダが車両に設置されている様子を示す概略図である。 第２の実施形態に係るドライブレコーダの制御フローを示すフロー図である。 第３の実施形態に係るメモリカードに設定されるリングバッファについて説明する概念図である。

以下では、具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。

以下に説明される複数の実施形態は、独立に実施されることもできるし、適宜組み合わせて実施されることもできる。これら複数の実施形態は、互いに異なる新規な特徴を有している。したがって、これら複数の実施形態は、互いに異なる目的又は課題を解決することに寄与し、互いに異なる効果を奏することに寄与する。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る記録制御装置の一例であるドライブレコーダ１００が車両９００に設置されている様子を示す概略図である。ドライブレコーダ１００は、カメラユニット１１０を含む。カメラユニット１１０は、車両９００の周囲を撮像するカメラを備える。カメラユニット１１０は、例えば前方の周辺環境を撮像できるように、車両９００の進行方向に向かってウィンドシールドの上部に設置されている。なお、その視野は、例えば一点鎖線で示すように対角１３０°程度の拡がりを有する。

車両９００は、車両９００が受ける衝撃等の加速度を検出する加速度センサ９２０を備える。加速度センサ９２０は、検出結果である加速度信号をドライブレコーダ１００へ出力する。加速度センサ９２０は、ドライブレコーダ１００に内蔵されていてもよい。

また、本実施形態において車両９００は、前方の複数箇所に、他車両や歩行者等の対象物を検知する対象物センサ９３０を備える。対象物センサ９３０は、例えばミリ波レーダやステレオカメラであり、他車両や歩行者等の対象物を検知すると、車両９００が備える走行制御部に検知信号を出力する。

図２は、ドライブレコーダ１００の構成を示すブロック図である。ドライブレコーダ１００は、主にカメラユニット１１０および本体ユニット１３０によって構成される。

カメラユニット１１０は、主にレンズ１１２、撮像素子１１４およびＡＦＥ（アナログフロントエンド）１１６を備える。レンズ１１２は、入射する被写体光束を撮像素子１１４へ導く。レンズ１１２は、複数の光学レンズ群から構成されていても良い。

撮像素子１１４は、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサである。撮像素子１１４は、システム制御部１３１から指定される１フレームあたりの露光時間に従って電子シャッタにより電荷蓄積時間を調整し、光電変換を行って画素信号を出力する。撮像素子１１４は、画素信号をＡＦＥ１１６へ引き渡す。ＡＦＥ１１６は、画素信号をシステム制御部１３１から指示される増幅ゲインに応じてレベル調整してデジタルデータへＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換し、画素データとして本体ユニット１３０へ送信する。なお、カメラユニット１１０は、メカニカルシャッタや虹彩絞りを備えても良い。メカニカルシャッタや虹彩絞りを備える場合には、システム制御部１３１は、これらも利用して、撮像素子１１４へ入射する光量を調整することができる。

本体ユニット１３０は、システム制御部１３１、画像入力ＩＦ（インターフェイス）１３２、ワークメモリ１３３、システムメモリ１３４、画像処理部１３５、表示出力部１３６、メモリ制御部１３７、メモリＩＦ１３８、入出力ＩＦ１３９、バスライン１４０を主に備える。画像入力ＩＦ１３２は、カメラユニット１１０が撮像した映像データを逐次取得する映像データ取得部としての機能を担い、本体ユニット１３０と接続されているカメラユニット１１０から画素データを取得して、バスライン１４０へ引き渡す。

ワークメモリ１３３は、例えば揮発性の高速メモリによって構成される。ワークメモリ１３３は、ＡＦＥ１１６から画像入力ＩＦ１３２を介して画素データを受け取り、１フレームの映像データとして記憶する。ワークメモリ１３３は、フレーム単位で画像処理部１３５へ映像データを引き渡す。また、ワークメモリ１３３は、画像処理部１３５が画像処理する途中段階においても一時的な記憶領域として適宜利用される。

画像処理部１３５は、受け取った映像データに対して各種の画像処理を施し、予め定められたフォーマットに即した映像データを生成する。例えば、ＭＰＥＧファイル形式の動画像データを生成する場合は、各フレームの映像データに対するホワイトバランス処理、ガンマ処理等を施した後に、各フレームの映像データ内および隣接フレームの映像データ間の圧縮処理を実行する。画像処理部１３５は、生成された映像データから表示用映像データを逐次生成して、表示出力部１３６へ引き渡す。以下、動画像データを構成する各フレームの映像データをフレーム映像データとし、フレーム映像データで表される画像をフレーム映像とする。

表示出力部１３６は、画像処理部１３５から受け取った表示用映像データを、表示ユニット１６０で表示可能な画像信号に変換して出力する。表示ユニット１６０は、例えばカーナビゲーションシステムの表示パネルであっても良いし、ドライブレコーダ１００と一体的に設けられた専用の表示パネルであっても良い。表示ユニット１６０は、表示出力部１３６から受け取った画像信号を逐次表示することができる。

システムメモリ１３４は、例えばＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）などの不揮発性記録媒体により構成される。システムメモリ１３４は、ドライブレコーダ１００の動作時に必要な定数、変数、設定値、制御プログラム等を記録、保持する。

メモリＩＦ１３８は、着脱可能なメモリカード１５０を装着する接続インターフェイスである。メモリカード１５０としては、不揮発性メモリであり、例えばフラッシュメモリが利用される。メモリカード１５０は、映像データを記録する記録部としての機能を担う。

メモリ制御部１３７は、メモリＩＦ１３８に装着されたメモリカード１５０に、映像データを書き込むためのメモリ制御を実行する。すなわち、メモリ制御部１３７は、メモリカード１５０に映像データを書き込む記録制御部としての機能を担う。具体的なメモリ制御については後述する。

入出力ＩＦ１３９は、外部機器からの信号を取得してシステム制御部１３１へ引き渡したり、外部機器へ信号要求などの制御信号をシステム制御部１３１から受け取って外部機器へ送信したりする、外部機器との接続インターフェイスである。入出力ＩＦ１３９は、ＣＡＮ（Controller Area Network）９１０等の車内ネットワークを介して、上述した加速度センサ９２０に接続される。
加速度センサ９２０の出力した加速度信号は、ＣＡＮ９１０及び入出力ＩＦ１３９を介してシステム制御部１３１へ入力される。入出力ＩＦ１３９は、加速度信号を取得する場合は、システム制御部１３１と協働して加速度信号取得部としての機能を担う。

また、入出力ＩＦ１３９は、ＣＡＮ９１０を介して、走行制御部９４０に接続される。走行制御部９４０は、車両９００に備えられており、運転者の運転操作に基づいて車両９００の走行を制御する。すなわち、走行制御部９４０は、運転者のハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作等に基づいて車両９００の走行を制御する。さらに、走行制御部９４０は、対象物センサ９３０が出力した検知信号を取得した場合は、運転者の運転操作に優先して、車両９００に対してブレーキ制御を行う。すなわち、走行制御部９４０は、対象物センサ９３０が出力した検知信号を取得した場合は自動ブレーキを作動させる。

走行制御部９４０は、車両９００の走行状態の情報を、走行状態信号として出力する。車両９００の走行状態の情報としては、例えば、車両９００の速度、ハンドル操作量、アクセル操作量、ブレーキ操作量、自動ブレーキが動作しているか否かの情報が含まれる。入出力ＩＦ１３９は、走行制御部９４０の出力した走行状態信号を取得する場合は、システム制御部１３１と協働して車両情報取得部としての機能を担う。このようにして、車両情報取得部は、車両９００の自動ブレーキが動作しているか否かの情報等の、車両９００の走行状態の情報を取得する。

システム制御部１３１は、例えばＣＰＵであり、ドライブレコーダ１００を構成する各要素を直接的または間接的に制御する。システム制御部１３１による制御は、システムメモリ１３４から読み出された制御プログラム等によって実現される。

また、システム制御部１３１は、加速度信号の示す加速度が予め設定された閾値以上の大きさである場合などは、イベントが発生したと判断する。一般的なドライブレコーダにおいては、車両に対し他の車両や物体が衝突した場合の加速度に対してイベントが発生したと判断する。本発明のドライブレコーダ１００においては、衝突した場合の加速度のみならず、急制動した場合の加速度を検出した場合にイベントが発生したと判断する。したがって、システム制御部１３１はイベント検出部としての機能も担う。後述するように、イベントが発生したと判断する加速度の閾値は、自動ブレーキが動作しているか否かによって異なる。

ここで、メモリ制御部１３７が行う具体的なメモリ制御について説明する。図３は、メモリカード１５０に設定されるリングバッファについて説明する概念図である。ドライブレコーダ１００は、カメラユニット１１０で逐次撮像する画像を画像処理部１３５で処理して、１分間ごとの動画像ファイルを生成する。そして、メモリ制御部１３７が、画像処理部１３５で生成された動画像ファイルを、メモリＩＦ１３８を介して順次メモリカード１５０に記録する。

メモリカード１５０は、記憶容量に上限があるので、記録できる動画像ファイルの数にも上限がある。ドライブレコーダ１００は、車両９００が走行を続ける間は動画像ファイルの生成を継続するので、一定時間が経過すると生成した最新の動画像ファイルをメモリカード１５０に記録できなくなってしまう。そこで、メモリ制御部１３７は、メモリカード１５０が記憶容量の上限に到達したら、最も古い動画像ファイルが記憶された記憶領域に最新の動画像ファイルを上書きするリングバッファ形式により、記録処理を継続する。

図３（ａ）は、メモリカード１５０のメモリ領域１５１の全体を、リングバッファ１５２として利用する場合の概念図である。１つの動画像ファイルを記憶できるメモリ領域をそれぞれＸ_１，Ｘ_２，…，Ｘ_ｎと表すと、メモリ制御部１３７は、最初の動画像ファイルをＸ_１、次の動画像ファイルをＸ_２というように順に記録する。そして、ｎ個目の動画像ファイルをＸ_ｎに記録したら、ｎ＋１個目の動画像ファイルを、最初の動画像ファイルが記録されているＸ_１に上書きする。同様にｎ＋２個目の動画像ファイルはＸ_２に上書きする。このようなリングバッファ形式によって動画像ファイルを記録すれば、リングバッファ１５２の容量分の最新の動画像ファイルを保持しておくことができる。

図３（ｂ）は、ドライブレコーダ１００における書き込み制御の概念を説明する概念図である。図３（ｂ）では、自動ブレーキが動作していない場合にイベントの発生が検出された場合について説明する。
システム制御部１３１がイベントの発生を検出したときに、自動ブレーキが動作していないと判断された場合、メモリ制御部１３７は、イベントの発生時点を含める期間における映像データの動画像ファイルを、上書き禁止の領域にコピーする。例えば図示するように、メモリ領域Ｘ_４に記録された動画像ファイルがイベント発生時点の映像データを含むのであれば、メモリ領域Ｘ_ｎを不揮発バッファ１５３に変更して、当該動画像ファイルをイベント記録ファイルとしてここへコピーする。不揮発バッファ１５３は、リングバッファ形式で記録される記憶領域から除外される領域であり、換言すれば、上書きが禁止される領域である。イベントが複数回発生すれば、その都度Ｘ_ｎ-１，Ｘ_ｎ-２，…が順に不揮発バッファ１５３に変更される。すなわち、リングバッファ１５２は、不揮発バッファ１５３が増設されるたびに減少する。不揮発バッファ１５３のメモリ領域は、メモリカード１５０がフォーマットされたり、ユーザの指示によって対象動画像ファイルが消去されたりすると、再びリングバッファ１５２として利用される。なお、不揮発バッファ１５３として用いられる容量は予め設定されていてもよい。

図３（ｃ）は、ドライブレコーダ１００における書き込み制御の概念を説明する概念図である。図３（ｃ）では、自動ブレーキが動作している場合にイベントの発生が検出された場合について説明する。
システム制御部１３１がイベントの発生を検出したときに、自動ブレーキが動作していると判断された場合、メモリ制御部１３７は、イベントの発生時点を含める期間における映像データの動画像ファイルに自動ブレーキフラグ１５４を追加し、上書き禁止の領域にコピーする。例えば図示するように、メモリ領域Ｘ_４に記録された動画像ファイルがイベント発生時点の映像データを含み、かつイベント発生時に自動ブレーキが作動している場合は、メモリ領域Ｘ_４に記録された動画像ファイルに自動ブレーキフラグ１５４を追加する。その後、メモリ領域Ｘ_ｎを不揮発バッファ１５３に変更して、当該動画像ファイルをイベント記録ファイルとしてここへコピーする。メモリ領域Ｘ_４の動画像ファイルに追加された自動ブレーキフラグ１５４は、リングバッファ形式で上書きされる際に削除される。

次に、ドライブレコーダ１００の制御フローについて説明する。図４は、ドライブレコーダ１００の制御フローを示すフロー図である。フローは、車両９００の走行開始準備が完了する時点から開始する。車両９００の走行開始準備の完了とは、例えば車両９００のエンジン始動または電源オンなどである。ドライブレコーダ１００は、車両の状態によらず常時動作するようにしてもよい。
フローの開始と共にカメラユニット１１０は撮像を開始し、画像処理部１３５で逐次生成される動画像ファイルは、メモリ制御部１３７により、リングバッファ形式で順にメモリカード１５０に記録される。また、システム制御部１３１は、加速度センサ９２０から受ける加速度信号を監視している。以下の処理は、このような通常走行時の記録制御中に実行される処理である。

システム制御部１３１は、ステップＳ１１０で、加速度センサ９２０から取得した加速度信号の示す加速度が第１加速度以上であるか否かを判定する。第１加速度とは、加速度の絶対値に対して設定される閾値であり、ユーザが任意に設定できるようにしてもよい。ここで言う第１加速度とは、車両９００の走行中に走行方向における他車両や歩行者、障害物等を対象物センサ９３０が検知することで自動ブレーキによって車両９００が減速または停止するときの加速度である。つまり、第１加速度は、運転者が予め停止位置を認識しながら減速または停止する場合や、停止状態から加速する場合の加速度よりは絶対値の大きい加速度である。
検出された加速度が第１加速度以上である場合（ステップＳ１１０のＹＥＳ）は、ステップＳ１２０に進む。加速度が第１加速度未満である場合（ステップＳ１１０のＮＯ）は、ステップＳ１６０に進む。

システム制御部１３１は、ステップＳ１２０に進むと、走行制御部９４０から取得した走行状態信号に基づいて、自動ブレーキが動作しているか否かを判定する。システム制御部１３１は、自動ブレーキが動作していると判断した場合（ステップＳ１２０のＹＥＳ）は、イベントの発生を検出してステップＳ１３０に進む。システム制御部１３１が自動ブレーキが動作していないと判断した場合（ステップＳ１２０のＮＯ）は、ステップＳ１５０に進む。自動ブレーキが動作することで第１加速度以上の加速度が検出された場合とは、車両９００が走行中に衝突可能性のある物体を進行方向に検出したことで、自動ブレーキが動作した場合である。言い換えると、衝突可能性のある物体への衝突を回避する運転者によるブレーキ操作が行われなかったか遅れたかのいずれかの場合である可能性が高い。

システム制御部１３１は、ステップＳ１３０に進むと、イベントの発生時点を含める期間における映像データの動画像ファイルに自動ブレーキフラグ１５４を追加するよう、メモリ制御部１３７を制御する。すなわち、システム制御部１３１は、ステップＳ１３０の処理として、自動ブレーキが動作している旨の情報を映像データに関連付ける。その後、ステップＳ１４０に進む。

システム制御部１３１は、ステップＳ１４０に進むと、イベントの発生時点を含める期間における映像データの動画像ファイルを上書き禁止の領域にコピーするよう、メモリ制御部１３７を制御する。すなわち、システム制御部１３１は、ステップＳ１４０の処理として、イベントの発生時点を含める期間における映像データを記録部に記録する。その後、ステップＳ１６０に進む。

システム制御部１３１は、ステップＳ１６０に進むと、録画停止信号を取得したか否かを判断する。録画停止信号は、例えば車両９００の走行終了と共に発生する信号であるほか、ユーザによる停止ボタンの操作によっても発生する信号である。システム制御部１３１は、録画停止信号を取得したと判断したら、カメラユニット１１０による撮像を停止させ、生成された動画像ファイルのリングバッファ形式による記録を停止して、一連の処理を終了する。録画停止信号を取得していないと判断したら、ステップＳ１１０へ戻って、一連の処理を継続する。

システム制御部１３１は、ステップＳ１５０に進んだ場合は、加速度センサ９２０から取得した加速度信号の示す加速度の大きさが、第１加速度よりも大きい第２加速度以上であるか否かを判定する。第２加速度とは、加速度の絶対値に対して設定される閾値であり、ユーザが任意に設定できるようにしてもよいが、第１加速度よりは絶対値が大きい値が設定される。システム制御部１３１は、加速度が第２加速度以上である場合（ステップＳ１５０のＹＥＳ）は、イベントの発生を検出してステップＳ１４０に進む。加速度が第２加速度未満である場合（ステップＳ１５０のＮＯ）は、イベントが発生していないと判断してステップＳ１６０に進む。自動ブレーキが動作せずに第２加速度以上の加速度が検出された場合とは、車両９００の走行中、車両９００の進行方向に衝突可能性のある物体が存在することを運転者が認識し、急ブレーキ操作した場合である。言い換えると、第２加速度とは、自動ブレーキが動作する前に運転者が急ブレーキ操作を行ったことによる加速度である。

第１加速度と第２加速度との絶対値を大きさの差異について説明する。自動ブレーキを動作させるシステムは、対象物センサ９３０による物体検出を常時行っているとともに車両９００の走行速度も考慮して、車両９００の進行方向の物体に対して衝突しないような距離からブレーキを動作させる。これに対し、運転者が咄嗟の急ブレーキ操作を行う場合とは、急ブレーキ操作を行うまで車両９００の進行方向における衝突可能性のある物体に運転者が気付かず、運転者が気付いた後にパニックブレーキをかける場合であることが多い。このため、予め物体との距離と走行速度とを考慮して衝突を回避するための自動ブレーキによる加速度に比して、パニックブレーキである運転者によるブレーキ操作による加速度は、絶対値が大きい。

以上で説明したステップＳ１１０〜Ｓ１６０を繰り返すことにより、システム制御部１３１は、自動ブレーキが動作している場合は、車両９００の加速度が第１加速度以上である場合にイベントの発生を検出する。また、システム制御部１３１は、自動ブレーキが動作していない場合は、車両９００の加速度が第２加速度以上である場合にイベントの発生を検出する。また、システム制御部１３１がイベントの発生を検出した場合に、メモリ制御部１３７は、イベントが発生したと判断された時点を含める期間における、車両９００の周囲を撮像した映像データを記録部に保存する。このようにすることで、衝突には至らない場合であっても運転者の不注意が発生した状況の映像データを適切に保存することができる。

一方、自動ブレーキが動作していない状態で第１加速度以上第２加速度未満の加速度によるブレーキ操作が運転者によって行われた場合は、運転者は車両９００の進行方向に存在する物体を十分認識した上でブレーキ操作を行っている。このような安全運転上支障のないブレーキ操作は、イベントとして含めない。しかし、自動ブレーキが動作することで第１加速度以上の加速度によるブレーキ動作が行われた場合、そのブレーキ動作による加速度が第２加速度未満であったとしても、運転者が衝突可能性のある物体に気付いていなかった可能性が高い。このため、自動ブレーキが動作した場合と動作していない場合の急ブレーキに対し、異なる加速度でイベント発生と判断し、映像を保存することで、運転者の不注意によって発生した急ブレーキの状況を適切に保存することができる。なお、メモリ制御部１３７が保存する映像データの期間の長さは、数秒〜数分の間で設定するのが望ましいが、特に時間を制限するものではないし、ファイル単位やデータ長単位であってもよい。

また、自動ブレーキの動作の有無を問わず、衝突に該当する加速度が検出された場合は、イベントが発生したと判断してもよい。衝突に該当する加速度とは、第２加速度より加速度が大きい場合、つまりブレーキによる停止より急峻な速度の傾きで停止したときの加速度である。逆に言えば、第１加速度および第２加速度は、衝突に該当せず急ブレーキによる加速度である。ドライブレコーダ１００は、ステップＳ１１０の前に、この判断処理を行ってもよい。

また、ステップＳ１３０において動画像ファイルに自動ブレーキフラグ１５４を追加することで、イベントの発生時点に自動ブレーキが動作していたか否かの情報を、映像データと関連付けて記録部に記録することができる。すなわち、車両９００の走行状態の情報として、自動ブレーキが動作しているか否かの情報を映像データと関連付けて保存することができる。このように構成することで、イベント発生時に自動ブレーキが動作している場合の動画像ファイルと、イベント発生時に自動ブレーキが動作していない場合の動画像ファイルとを、区別した状態で保存することができる。

また、本実施形態のステップＳ１４０において、システム制御部１３１は、走行制御部９４０から取得した走行状態信号に基づいて、車両９００の走行状態の情報を映像データに関連付けて記録させるようにメモリ制御部１３７を制御してもよい。
このように構成することで、例えばイベント発生時点における車両９００の速度や、アクセル操作量などの情報を記録することができる。このような情報は、イベントの発生原因を解析する上で有用である。

あるいは、メモリ制御部１３７は、イベント発生時に運転者がブレーキ操作をしているか否かの情報を記録することができる。このような情報は、イベントの発生時における運転者の反応を解析する上で重要である。例えば、運転者の注意力が著しく欠けている場合や居眠り運転をしている場合は、自動ブレーキが動作しても反応できないが、運転者の不注意が一時的なものである場合は、自動ブレーキが動作した時に反射的にブレーキを踏むことがある。したがって、イベント発生時に運転者がブレーキ操作をしているか否かを解析することで、運転者の不注意の度合いを測ることができる。

また、本実施形態のステップＳ１４０において、システム制御部１３１は、イベントの発生時点を含める所定期間における映像データの動画像ファイルを、メモリカード１５０の上書き禁止領域にコピーすることに代えて、図示しない通信制御部および通信部を介して、イベントの発生時点を含める期間における映像データの動画像ファイルを他の装置やサーバに送信してもよい。本実施形態において、急ブレーキがイベントとして判断されたときの映像データは、運転者が進行方向に対して注意が散漫になっている状態などを記録した映像データである。したがって、当該データは、運転状況に伴う運転者の注意力の変化などを知る上で、有用な情報となりうる。
例えば、運転者が所有している装置に映像データが送信される場合は、運転者が自らの傾向を把握することができ、自らの運転の安全性を高めるための有用な情報となりうる。また、運転者を雇用する事業者や、運転者または運転者を雇用する事業者が加入している自動車保険事業者のサーバ等に映像データが送信される場合は、運転者の状況や傾向などを当該事業者等が把握するための有用な情報となりうる。さらには、ナビゲーション情報や地図情報を提供する事業者や、道路を管轄する官公庁などのサーバに映像データが送信される場合は、当該事業者や官公庁等がイベントの発生しやすい位置情報を把握するための有用な情報となりうる。なお、この場合、映像データは位置情報とともに匿名性を確保した上で送信されることが好ましい。

また、上記で説明したフローの変形例として、ステップＳ１１０とステップＳ１２０を入れ替えてもよい。図５は、ドライブレコーダ１００の制御フローの変形例を示すフロー図である。

変形例においては、図５に示すように、システム制御部１３１は、まずステップＳ１２０に進み、自動ブレーキが動作しているか否かを判定する。自動ブレーキが動作している場合（ステップＳ１２０のＹＥＳ）はステップＳ１１０に進む。システム制御部１３１は、ステップＳ１１０に進んだ場合は、車両９００の加速度が第１加速度以上であるか否かを判定し、加速度が第１加速度以上である場合（ステップＳ１１０のＹＥＳ）は、ステップＳ１３０に進む。その他のフローについては、図４で示した構成と同様である。
このようなフロー構成とした場合でも、自動ブレーキが動作している場合は第１加速度以上の加速度でイベントの発生を検出し、自動ブレーキが動作していない場合は第２加速度以上の加速度でイベントの発生を検出することができる。

［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図６は、第２の実施形態に係る記録制御装置の一例であるドライブレコーダ２００が車両９００に設置されている様子を示す概略図である。ドライブレコーダ２００は、第１の実施形態のドライブレコーダ１００に対して、カメラユニット１１０の他に、車両９００の運転席を撮像するカメラユニット２１０を備える点で異なる。

このように構成されたドライブレコーダ２００は、車両９００の周囲を撮像した第１映像データに加えて、車両９００の運転席を撮像した第２映像データを記録することができる。特にイベント発生時に自動ブレーキが動作している場合は、運転者に不注意があった等の状況が考えられるため、車両９００の運転席を撮像した第２映像データはイベントの発生原因を探る上で有用である。

本実施形態のドライブレコーダ２００は、メモリＩＦ１３８にメモリカード１５０を２つ装着できるように構成してもよい。この場合、一方のメモリカード１５０を第１映像データ用とし、他方のメモリカード１５０を第２映像データ用とすることもできる。もちろん、１つのメモリカード１５０のメモリ領域を第１映像データ用と第２映像データ用に区分して利用しても良い。

図７は、ドライブレコーダ２００の制御フローを示すフロー図である。図７のフロー図は、図４のフロー図におけるステップＳ１３０、Ｓ１４０が削除され、代わりにステップＳ２３０、Ｓ２４１、Ｓ２４２が加えられている。このため、図４のフロー図と共通する処理については同一の符号を付し、説明を適宜省略する。

ステップＳ１２０で、システム制御部１３１が自動ブレーキの動作を検出した場合（ステップＳ１２０のＹＥＳ）、ステップＳ２３０に進む。
システム制御部１３１は、ステップＳ２３０に進むと、イベントの発生時点を含める期間における第１映像データの動画像ファイルと第２映像データの動画像ファイルに自動ブレーキフラグ１５４を追加する。その後、ステップＳ２４１に進む。

システム制御部１３１は、ステップＳ２４１に進むと、イベントの発生時点を含める所定期間における第１映像データの動画像ファイルと第２映像データの動画像ファイルを上書き禁止の領域にコピーするよう、メモリ制御部１３７を制御する。すなわち、システム制御部１３１は、ステップＳ２４１の処理として、イベントの発生時点を含める所定期間における第１映像データ及び第２映像データを記録部に保存する。その後、ステップＳ１６０に進む。

また、ステップＳ１５０で、車両９００の加速度が第１加速度とは異なる第２加速度以上であった場合（ステップＳ１５０のＹＥＳ）、ステップＳ２４２に進む。
システム制御部１３１は、ステップＳ２４２に進むと、イベントの発生時点を含める所定期間における第１映像データの動画像ファイルを上書き禁止の領域にコピーするよう、メモリ制御部１３７を制御する。すなわち、システム制御部１３１は、ステップＳ１４０の処理として、イベントの発生時点を含める所定期間における第１映像データを記録部に保存する。その後、ステップＳ１６０に進む。

以上で説明したフローに基づいて、ドライブレコーダ２００は、自動ブレーキが動作している場合、イベントの発生時点を含める所定期間の車両９００の運転席を撮像した第２映像データを保存することができる。

なお、本実施形態のステップＳ１５０において、車両９００の加速度が第２加速度以上であった場合（ステップＳ１５０のＹＥＳ）は、ステップＳ２４１に進むフロー構成にしてもよい。この場合、システム制御部１３１は、第１映像データと第２映像データとを上書き禁止領域にコピーする。したがって、自動ブレーキが動作していないときであっても、車両９００の運転席を撮像した第２映像データを記録部に保存することができる。

［第３の実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。本実施形態においては、メモリ制御部１３７は、イベントの発生時点を含める所定期間の映像データを保存する。また、当該所定期間の長さは、自動ブレーキが動作しているときのイベントが発生した場合、自動ブレーキが動作していないときのイベントが発生した場合よりも長い。

図８は、本実施形態に係るメモリ制御部１３７のメモリ制御について説明する概念図である。図８（ａ）では、イベント発生時に自動ブレーキが動作していない場合について説明する。
システム制御部１３１がイベントの発生を検出すると、メモリ制御部１３７は、イベントの発生時点を含める第１期間における映像データを含む動画像ファイルを保存する。例えば、図示するように、３つのメモリ領域Ｘ_３〜Ｘ_５に記録された動画像ファイルがイベントの発生時点を含める第１期間における映像データを含む場合は、３つのメモリ領域Ｘ_ｎ−２〜Ｘ_ｎを不揮発バッファ１５３に変更して、当該動画像ファイルをイベント記録ファイルとしてここへコピーする。

図８（ｂ）では、イベント発生時に自動ブレーキが動作している場合について説明する。
システム制御部１３１がイベントの発生を検出すると、メモリ制御部１３７は、イベントの発生時点を含める第２期間における映像データを含む動画像ファイルに自動ブレーキフラグ１５４を追加して、当該ファイルを保存する。例えば、図示するように、５つのメモリ領域Ｘ_２〜Ｘ_６に記録された動画像ファイルが、イベントの発生時点を含める第２期間の映像データを含む場合は、メモリ領域Ｘ_２〜Ｘ_６に記録された動画像ファイルに自動ブレーキフラグ１５４を追加する。そして、５つのメモリ領域Ｘ_ｎ−４〜Ｘ_ｎを不揮発バッファ１５３に変更する。そして、当該動画像ファイルをイベント記録ファイルとしてここへコピーする。

このように、メモリ制御部１３７は、自動ブレーキが動作していない場合は、イベントの発生時点を含める第１期間における映像データを保存し、自動ブレーキが動作している場合は、イベントの発生時点を含める第２期間における映像データを保存する。このようにすることで、イベント発生前後の映像データを保存することができる。

ところで、自動ブレーキが動作していない状態で第２加速度以上の加速度が検出された場合とは、運転者が覚醒はしているが他の状態に気を取られていた場合などである。この場合、記録対象となる映像データはイベントの発生時点を含む第１期間で十分である。これに対し、自動ブレーキが動作することで第１加速度以上の加速度が検出された場合とは、自動ブレーキが動作するまで運転者が覚醒していなかった可能性が高い。したがって、自動ブレーキが動作するまでの状況をより長く保存することが求められる。この場合、ドライブレコーダ１００は、イベントの発生時点を含む、第１期間よりも長い第２期間の映像データを保存することで、イベント発生時前の状況を適切に記録することができる。また、このとき、第２期間は、イベント発生時点より前の期間がイベント発生時点より後の期間よりも長く設けることが適切である。

なお、本発明は上記の実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記の実施形態においては、メモリ領域１５１を、連続するリングバッファ１５２と連続する不揮発バッファ１５３に区分する例を説明したが、もちろん物理的に連続していなくても良い。また、以上の実施形態においては、リングバッファ１５２の一部を不揮発バッファ１５３に変更して、そこへ対象となる動画像ファイルをコピーする形態について説明したが、上書きを禁止する書込制御はこれに限らない。例えば、対象となる動画像ファイルが記録されているメモリ領域に上書き禁止のフラグを立てることにより、その領域を不揮発バッファ１５３と扱うこともできる。この場合は、動画像ファイルのコピー処理を省略できる。

また、上記の実施形態においては、一つのメモリカード１５０のメモリ領域１５１をリングバッファ１５２と不揮発バッファ１５３に区分する例を説明したが、それぞれに対応するメモリカード１５０を装着可能な構成にしてもよい。すなわち、リングバッファ１５２として利用するメモリカード１５０と、不揮発バッファ１５３として利用するメモリカード１５０とをそれぞれ装着できる構成にしてもよい。また、着脱可能なメモリカード１５０を利用するのではなく、本体ユニット１３０に実装されたメモリであっても構わない。さらには、メモリＩＦ１３８を無線ＩＦとして構成し、物理的には隣接しないメモリや他の装置に対して上述の書き込み制御を実行しても良い。

また、上記の実施形態においては、例えば１分の動画像ファイルを書込制御の一単位として説明したが、書込制御の一単位はひとつの動画像ファイルに限らない。例えば、フレーム単位で書込制御を行っても良い。また、対象とする映像データは、動画像データにかぎらず、例えば、インターバル撮影される静止画像データであっても構わない。

例えばフレーム単位で書き込み制御を行う場合には、既に生成されている例えば１分の動画像ファイルから、対象となる期間のファイルを切り出して新たな動画像ファイルを生成し、これをイベント記録ファイルとして不揮発バッファへ記録しても良い。この場合は、イベントが発生した時点を起点とする動画像ファイルを残すことができる。もちろん、イベントの発生時点から所定期間遡った時刻から不揮発バッファへ記録する場合も、この起点に対して所定時間遡った時刻を事前期間の開始時点とすることができる。このように起点を管理すれば、通常時の動画像ファイル時間に関係なく、例えばイベント発生前の１０秒間とイベント発生後の１０秒間とからなる動画像ファイルを、イベント記録ファイルとして確実に残存させることができる。

また、上記の実施形態においては、イベントの発生を検出するセンサとして加速度センサ９２０を採用したが、他のセンサであっても構わない。例えば、対象物の衝突による変形を検出する歪みセンサであっても構わないし、異常温度を検出する温度センサであっても構わない。もちろん、複数のセンサを組み合わせて採用しても構わない。また、加速度センサ９２０等のセンサは、ドライブレコーダに組み込まれて構成されても良い。

また、上記実施の形態において、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラム等によって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

また、上記のプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ−Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１００、２００ ドライブレコーダ
１１０、２１０ カメラユニット
１１２ レンズ
１１４ 撮像素子
１３０ 本体ユニット
１３１ システム制御部
１３２ 画像入力ＩＦ
１３３ ワークメモリ
１３４ システムメモリ
１３５ 画像処理部
１３６ 表示出力部
１３７ メモリ制御部
１３８ メモリＩＦ
１３９ 入出力ＩＦ
１４０ バスライン
１５０ メモリカード
１５１ メモリ領域
１５２ リングバッファ
１５３ 不揮発バッファ
１５４ 自動ブレーキフラグ
１６０ 表示ユニット
９００ 車両
９１０ ＣＡＮ
９２０ 加速度センサ
９３０ 対象物センサ
９４０ 走行制御部

Claims (8)

1. 車両の周囲を撮像した第１映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記車両の自動ブレーキが動作しているか否かの情報を取得する車両情報取得部と、
   前記自動ブレーキが動作している場合は、前記車両が減速する加速度の大きさが第１加速度以上である場合にイベントの発生を検出し、前記自動ブレーキが動作していない場合は、前記車両が減速する加速度の大きさが前記第１加速度より大きい第２加速度以上である場合に前記イベントの発生を検出するイベント検出部と、
   前記イベント検出部が前記イベントの発生を検出した場合に、前記イベントの発生時点を含める期間における前記第１映像データを記録部に保存する記録制御部と、を備える、
   記録制御装置。
2. 前記映像データ取得部は、前記車両の運転席を撮像した第２映像データをさらに取得し、
   前記記録制御部は、前記自動ブレーキが動作している場合は、前記イベントの発生時点を含める期間における前記第２映像データをさらに前記記録部に保存する、
   請求項１に記載の記録制御装置。
3. 前記記録制御部は、前記自動ブレーキが動作していない場合は、前記イベントの発生時点を含める第１期間における前記第１映像データを前記記録部に記録し、前記自動ブレーキが動作している場合は、前記イベントの発生時点を含める前記第１期間よりも長い期間である第２期間における前記第１映像データを前記記録部に保存する、
   請求項１または２のいずれか１項に記載の記録制御装置。
4. 前記車両情報取得部は、前記車両の走行状態の情報をさらに取得し、
   前記記録制御部は、前記車両の走行状態の情報を、前記第１映像データと関連付けて前記記録部に保存する、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の記録制御装置。
5. 前記車両の走行状態の情報は、前記自動ブレーキが動作しているか否かの情報を含む、
   請求項４に記載の記録制御装置。
6. 前記車両の走行状態の情報は、前記車両の運転者がブレーキ操作をしているか否かの情報を含む、
   請求項４または５に記載の記録制御装置。
7. 車両の周囲を撮像した映像データを取得するステップと、
   前記車両の自動ブレーキが動作しているか否かの情報を取得するステップと、
   前記自動ブレーキが動作している場合は、前記車両が減速する加速度の大きさが第１加速度以上である場合にイベントの発生を検出し、前記自動ブレーキが動作していない場合は、前記車両が減速する加速度の大きさが前記第１加速度より大きい第２加速度以上である場合に前記イベントの発生を検出するステップと、
   前記イベントが検出された場合に、前記イベントの発生時点を含める期間における前記映像データを記録するステップと、を備える、
   記録制御方法。
8. 車両の周囲を撮像した映像データを取得するステップと、
   前記車両の自動ブレーキが動作しているか否かの情報を取得するステップと、
   前記自動ブレーキが動作している場合は、前記車両が減速する加速度の大きさが第１加速度以上である場合にイベントの発生を検出し、前記自動ブレーキが動作していない場合は、前記車両が減速する加速度の大きさが前記第１加速度より大きい第２加速度以上である場合に前記イベントの発生を検出するステップと、
   前記イベントが検出された場合に、前記イベントの発生時点を含める期間における前記映像データを記録するステップと、をコンピュータに実行させる、
   記録制御プログラム。

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