JP2019148935A - 表示制御装置及びヘッドアップディスプレイ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】事前に運転支援システムにおけるACCのモード変化を察知させることができる。【解決手段】表示処理部70は、自車両の前景200に重ねて視認され、自車両と自車両が追従走行する基準となる先行車両210との間に延在する線状画像320の表示を制御し、位置取得部30が取得した先行車両210の位置に基づいて、先行車両210と自車両との間に延在する線状画像320を配置し、予定進路情報取得部40から取得した先行車両210の予定進路情報に応じて線状画像320を変形する。【選択図】 図3A
Description
本発明は、車両で使用され、車両の前景に虚像を重畳して視認させるヘッドアップディスプレイ装置及びこれに用いられる表示制御装置に関する。
先行車両との車間距離を一定に保つように、車両の走行を自動的に制御するACC(Adaptive Cruise Control/アダプティブ・クルーズ・コントロール)技術が知られている。特許文献1、2に開示される表示装置は、車両の前景の撮像画像におけるACCの基準となる先行車両を囲んで強調する画像を表示することで、視認者(車両の運転者)にACCの基準となる先行車両を認識させることができる。
しかしながら、先行車両の進路変更などにより、ACCの基準となる条件から外れた際、車両内部の運転支援システムは、先行車両を基準とした定車間距離走行モードから定速走行モードに走行モードを切り替え、先行車両を強調していた画像を非表示とするが、運転者は、定車間距離走行モードの基準となっていた先行車両に対して表示されていた画像が急に非表示になるため、ACCシステムが正常に動作できているか、不安を感じてしまうおそれがあった。
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、事前にACCのモード変化を察知させることができる表示制御装置及びヘッドアップディスプレイ装置を提供することを目的とする。
第1の態様の表示制御装置は、自車両の前景(200)に重ねて視認され、前記自車両と前記自車両が追従走行する基準となる先行車両(210)との間に延在する線状画像(320)の表示を制御する表示制御装置であって、
前記先行車両の位置情報を取得する位置取得部(30、40、50)と、
前記先行車両の予定進路情報を取得する予定進路情報取得部(40、50)と、
前記位置取得部(30、40、50)が取得した前記先行車両の位置に基づいて、前記先行車両と前記自車両との間に延在する前記線状画像(320)を配置し、前記予定進路情報に応じて前記線状画像(320)を変形する表示処理部(70)と、を備える。
前記先行車両の位置情報を取得する位置取得部(30、40、50)と、
前記先行車両の予定進路情報を取得する予定進路情報取得部(40、50)と、
前記位置取得部(30、40、50)が取得した前記先行車両の位置に基づいて、前記先行車両と前記自車両との間に延在する前記線状画像(320)を配置し、前記予定進路情報に応じて前記線状画像(320)を変形する表示処理部(70)と、を備える。
また、第1の態様に従属する第2の態様の表示制御装置において、
前記表示処理部(70)は、前記予定進路情報に応じて、前記線状画像(320)の形状を、曲げる及び分岐させることのうち少なくとも一方により変形させる。
前記表示処理部(70)は、前記予定進路情報に応じて、前記線状画像(320)の形状を、曲げる及び分岐させることのうち少なくとも一方により変形させる。
また、第1又は第2の態様に従属する第3の態様の表示制御装置において、前記追従走行するに際し、前記自車両と前記先行車両との間の車間距離の設定が行われる場合、前記表示処理部(70)は、前記線状画像(320)を、前記車間距離が設定される単位毎に複数の単位線状画像(350)に分断し、前記車間距離の設定に応じて、表示される前記単位線状画像(350)の数を変化させる。
また、第4の態様のヘッドアップディスプレイ装置は、第1乃至3のいずれかの態様の表示制御装置(20)と、
前記表示制御装置の制御に基づき表示画像を表示する画像表示部(10)と、
前記画像表示部が表示した前記表示画像を被投影部に向けて投影することで、虚像を視認させるリレー光学部(10a)と、を備える。
前記表示制御装置の制御に基づき表示画像を表示する画像表示部(10)と、
前記画像表示部が表示した前記表示画像を被投影部に向けて投影することで、虚像を視認させるリレー光学部(10a)と、を備える。
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。なお、本発明は下記の実施形態(図面の内容も含む。)によって限定されるものではない。下記の実施形態に変更(構成要素の削除も含む)を加えることができる。また、以下の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略する。
図1は、本実施形態におけるヘッドアップディスプレイ装置(以下、HUD装置1と呼ぶ)のシステム構成を示すブロック図である。HUD装置1は、虚像V(図2参照)の元となる表示画像(図示しない)を表示する画像表示部10と、画像表示部10が表示した表示画像の表示光を被投影部(図示しない)に向けて適宜拡大して投射する反射光学系、屈折光学系、回折光学系などの単数又は複数の光学部材からなるリレー光学部10aと、画像表示部10の表示を制御する表示制御装置20と、によって構成される。
画像表示部10は、虚像Vを視認者に視認させる表示光を出射するものであり、表示光を車両のウインドシールドガラスやコンバイナなどの被投影部(図示しない)に投影することで、被投影部を介して視認される車両の前景200(図2参照)に重ねて虚像Vを視認させる。画像表示部10は、後述する画像生成部73から画像データを取得し、この取得した画像データを表示光に変換して出力する。
表示制御装置20は、外部から情報を取得する入出力インターフェースである、位置情報取得部30と、距離情報取得部32と、車外通信部40と、車内通信部50と、これら入出力インターフェースから情報を取得し、虚像Vの表示制御を少なくとも実行する表示処理部70と、を備える。
位置情報取得部30は、自車両の前景200に存在する先行車両210(図2参照)の位置を取得して表示処理部70に出力する入出力インターフェースであり、例えば、自車両に搭載された単数又は複数のカメラやセンサなどからなる先行車両位置検出部31から先行車両210の位置を取得し、表示処理部70に出力する。例えば、先行車両位置検出部31は、自車両の前景200を撮像(検出)し、その撮像(検出)データを解析して前景200の先行車両210の位置情報を生成する図示しない位置解析部を有する。この場合、位置情報取得部30が取得する先行車両210の位置情報は、自車両の前景200における先行車両210の実座標又はHUD装置1が虚像Vを表示する表示領域における先行車両210の座標である。なお、位置情報取得部30は、先行車両位置検出部31が検出する先行車両210の位置情報を、車両ECU51などを経由して取得してもよい。
距離情報取得部32は、自車両の前景200に存在する先行車両210までの距離を取得する入力インターフェースであり、例えば、自車両に搭載された単数又は複数のカメラやセンサなどからなる先行車両距離検出部33から先行車両210までの距離を取得し、表示処理部70に出力する。例えば、先行車両距離検出部33は、自車両の前景200を撮像(検出)し、その撮像(検出)データを解析して先行車両210までの距離情報を生成する図示しない距離解析部を有する。この場合、距離情報取得部32が取得する先行車両210の距離情報は、自車両から又はHUD装置1から先行車両210までの距離である。なお、距離情報取得部32は、先行車両距離検出部33が検出する先行車両210までの距離情報を、車両ECU51などを経由して取得してもよい。
なお、上記の解析部(位置解析部、距離解析部)は、HUD装置1内に設けられてもよい。具体的には、前記解析部は、表示処理部70内に設けられてもよく、この場合、位置情報取得部30が取得する位置情報、距離情報取得部32が取得する距離情報は、先行車両位置検出部31又は先行車両距離検出部33が前景200を撮像(検出)した撮像(検出)データとなる。なお、位置情報取得部30、距離情報取得部32の一部又は全部は、カメラ、センサ、解析部が共通であってもよい。なお、以下では、先行車両210の位置情報、距離情報を総称して先行車両情報とも呼ぶ。
車外通信部40は、車車間通信(V2V)又は/及び路車間通信(V2P)が可能であり、他車両41から、直接あるいは路側機42を経由して、他車両41のナビゲーションシステムや運転支援システムで生成された他車両41の予定進路に関する情報(予定進路情報)を取得する予定進路情報取得部としての機能を有する。なお、車車間通信(V2V)又は/及び路車間通信(V2P)が可能な車両通信部が、車両内部(表示制御装置20、HUD装置1の外側)に設けられた場合、予定進路情報取得部は、車内通信部50で構成されてもよく、車内通信部50(予定進路情報取得部)は、前記車両通信部が取得した前記予定経路情報を、車両ECU51などを経由して取得してもよい。
また、他の実施形態では、位置情報取得部30又は/及び距離情報取得部32の代わりに、あるいは位置情報取得部30又は/及び距離情報取得部32とともに、車外通信部40が位置情報取得部30、距離情報取得部32として機能してもよい。言い換えると、車外通信部40は、車車間通信(V2V)又は/及び路車間通信(V2P)が可能であり、他車両41、路上に配置された路側機42から、自車両を基準にした他車両41の相対的な位置情報、距離情報を取得してもよく、あるいは、自車両の位置(座標、走行レーン)、先行車両210を含む他車両41の位置(座標、走行レーン)等を取得し、表示制御装置20に設けられた図示しない演算部に自車両を基準にした他車両41の相対的な位置情報、距離情報を演算してもよい。
車内通信部50は、車両ECU51からACCに関する情報(ACC情報)を取得可能であり、表示処理部70に取得したACC情報を出力する入出力インターフェースである。ACC情報は、ACCが、先行車両210との間に維持しようとする車間距離に関する情報(定車間距離走行モードで用いられる情報)を少なくとも含み、自車両を定速走行させる際の速度情報(定速走行モードで用いられる情報)を含んでいてもよい。
制御部20は、回路で構成され、回路は、少なくとも1つのプロセッサ(例えば、中央処理装置(CPU))、少なくとも1つの特定用途向け集積回路(ASIC)、および少なくとも1つの特定用途向け集積回路(ASIC)、および/または、少なくとも1つのフィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)などの少なくとも1つの半導体集積回路を含む。少なくとも1つのプロセッサは、少なくとも1つのコンピュータ読み取り可能で有形な記録媒体(記憶部71)から1つまたは複数の命令を読み取ることにより、後述する条件判定部72、画像生成部73を含む制御部20の機能の全部または一部を実行することができる。そのような記録媒体は、ハードディスクのような任意のタイプの磁気媒体、CDおよびDVDのような任意のタイプの光学媒体、揮発性メモリのような任意のタイプの半導体メモリ、および不揮発性メモリを含む。揮発性メモリはDRAMおよびSRAMを含み、不揮発性メモリはROMおよびNVROMを含む。半導体メモリは、少なくとも1つのプロセッサと共に回路の一部となる半導体回路でもある。ASICは、図4に示す機能ブロックの全部または一部を実行するようにカスタマイズされた集積回路であり、FPGAは、製造後に、図4に示す機能ブロックの全部または一部を実行できるように設計された集積回路である。なお、表示処理部70は、画像表示部10に表示画像(虚像Vの元となる画像)を表示させるための画像データを生成する画像生成部73を有していてもよいが、画像生成部73の機能の一部又は全部は、表示制御装置20又はHUD装置1とは別に設けられてもよい。
条件判定部72は、通信部(予定進路情報取得部)から取得した他車両41(ACCの基準となる先行車両210も含む)の予定進路情報に基づき、後述する線状画像320(図2参照)を変形させるか判定し、画像生成部73に線状画像320の変形を指示する。
画像生成部73は、条件判定部72の指示に基づき、線状画像320を変形させる。具体的には、線状画像320を曲げる、分岐させる。また、画像生成部73は、車内通信部50から取得する車間距離情報(ACC情報)と、距離情報取得部32から取得する先行車両210との間の実際の距離情報と、に基づき、線状画像320を、後述する複数の単位線状画像350(図4参照)に分断し、表示される単位線状画像350の数を変化させる。これらの線状画像320の変形については、後で詳述する。
次に、図2を用いて、HUD装置1が表示する虚像Vを説明する。図2は、HUD装置1の視認者が自車両の前景200を向いた際に視認される先行車両210と虚像Vを示す図である。表示処理部70は、前景200のうち自車両の前方(進行方向)に存在する先行車両210に対して、先行車両210の近傍又は重なる位置に先行車両210の位置を強調する強調画像310(本実施形態では、先行車両210の前後左右を囲んでいるように視認される円環状の虚像V)と、先行車両210と自車両との間に延在するように視認される直線状の虚像Vである線状画像320とを、画像表示部10(HUD装置1)に表示させる。表示処理部70は、位置情報取得部30が取得した先行車両210の位置情報に基づき、強調画像310,線状画像320の位置及びサイズなどを調整する。なお、表示処理部70は、視認者の視点位置に関する情報を図示しない視点位置取得部から取得し、視点位置に応じて、強調画像310,線状画像320の位置及びサイズなどを調整してもよい。
次に、図3A、図3Bを用いて、線状画像320の変形を説明する。図3A、図3Bは、HUD装置1が表示する線状画像320の変形を説明する図であり、図3Aでは、曲がった線状画像330を示し、図3Bでは、分岐した線状画像340を示す。表示処理部70は、車外通信部(予定進路情報取得部の一例)40から先行車両210の予定進路を取得し、先行車両210が走行レーンを変更する(ここでは、左側の隣接する走行レーンに移動する)ことが予測された場合、条件判定部72が線状画像320の変形を必要と判定し、図2に示す直線状の線状画像320を、曲がった(ここでは、左側に曲がった)線状画像330に変形させる(図3A参照)。また、表示処理部70は、先行車両210が分岐路に進路を変更する(ここでは、左側の分岐路に進行する)ことが予測された場合、条件判定部72が線状画像320の変形を必要と判定し、図2に示す直線状の線状画像320を、分岐した(ここでは、左側に分岐した)線状画像340に変形させる(図3B参照)。
なお、条件判定部72は、先行車両210が走行レーンを変更する又は分岐路に進路を変更しても先行車両210に追従する(同じ先行車両210を基準とした定車間距離走行モードを維持する)場合、線状画像320の変形を不要と判定し、線状画像320の変形を行わなくてもよい。
このように、表示処理部70は、車外通信部(予定進路情報取得部)40を介して、ACC(定車間距離走行モード)の基準となる先行車両210の予定進路情報を取得し、これに基づいて、先行車両210と自車との間に延在するように視認される直線状の線状画像320を、曲げたり、分岐させたりすることで、先行車両210の予定進路を認識でき、かつ先行車両210を基準とした定車間距離走行モードが解除される、又はACCの基準が現在の先行車両210から別の先行車両210に移る可能性があることを事前に察知させることができ、先行車両210の進路変更に基づくACCの動作に関する不安を解消することができる。
図4は、ACCの定車間距離走行モードで用いられるACC車間距離の設定変更に伴い、HUD装置1が表示する単位線状画像350が変化する様子を示す図である。図4(a)は、ACC車間距離の設定が短い方から3段階目にある場合に単位線状画像350が3個表示された様子を示す図であり、図4(c)は、ACC車間距離の設定が短い方から2段階目(図4(a)に示すものから1段階だけACC車間距離が短い)にある場合に単位線状画像350が2個表示された様子を示す図であり、図4(b)は、図4(a)に示した状態と図4(c)に示した状態との間の途中を示す図であり、単位線状画像350が3個表示されているが、一番手前の単位線状画像350の視認性を低下させた様子を示す図である。表示処理部70は、ACC車間距離の設定が行われる際、直線状の線状画像320(図2参照)を、複数の単位線状画像350に分断する。
次に、表示処理部70は、ACC車間距離が短くなる設定が行われた(例えば、図4(a)から図4(c)の設定に変更された)場合、ACCが動作して、自車両と先行車両210との実際の車間距離が変更されたACC車間距離になるまでに、複数の単位線状画像350のうち、最も自車両に近い路面の領域に重なって視認される単位線状画像350を非表示にする。表示処理部70は、ACCが動作して自車両と先行車両210との実際の車間距離が変化している間、図4(b)に示すように、距離情報取得部32から取得される先行車両210までの距離情報(実際の車間距離)に基づいて、各単位線状画像350の位置及び大きさを変更してもよい。また、表示処理部70は、ACCが動作して自車両と先行車両210との実際の車間距離が変化している間、最も自車両に近い路面の領域に重なって視認される単位線状画像350(図4(b)の例では先行車両210に近い方から3番目の単位線状画像350)の輝度や明度を他の単位線状画像350より低下させて表示させてもよい。
また、表示処理部70は、ACC車間距離が長くなる設定が行われた(例えば、図4(c)から図4(a)の設定に変更された)場合、ACCが動作して、自車両と先行車両210との実際の車間距離が変更されたACC車間距離になるまでに、最も自車両に近い路面の領域に重なって視認される単位線状画像350よりも自車両に近い路面の領域に重なった視認される位置に新たな単位線状画像350を追加する。表示処理部70は、ACCが動作して自車両と先行車両210との実際の車間距離が変化している間、図4(b)に示すように、距離情報取得部32から取得される先行車両210までの距離情報(実際の車間距離)に基づいて、各単位線状画像350の位置及び大きさを変更してもよい。また、表示処理部70は、ACCが動作して自車両と先行車両210との実際の車間距離が変化している間、新たに追加する単位線状画像350(図4(b)の例では先行車両210に近い方から3番目の単位線状画像350)の輝度や明度を他の単位線状画像350より低下させて表示させてもよい。
なお、ACC車間距離の変更が完了すると、表示処理部70は、複数の単位線状画像350の間を結合して、1つの線状画像320(図2参照)に戻す。
1 :HUD装置(ヘッドアップディスプレイ装置)
10 :画像表示部
10a :リレー光学部
20 :表示制御装置
30 :位置情報取得部
31 :先行車両位置検出部
32 :距離情報取得部
33 :先行車両距離検出部
40 :車外通信部
41 :他車両
42 :路側機
50 :車内通信部
51 :車両ECU
70 :表示処理部
71 :記憶部
72 :条件判定部
73 :画像生成部
200 :前景
210 :先行車両
310 :強調画像
320 :線状画像
330 :線状画像
340 :線状画像
350 :単位線状画像
V :虚像
10 :画像表示部
10a :リレー光学部
20 :表示制御装置
30 :位置情報取得部
31 :先行車両位置検出部
32 :距離情報取得部
33 :先行車両距離検出部
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41 :他車両
42 :路側機
50 :車内通信部
51 :車両ECU
70 :表示処理部
71 :記憶部
72 :条件判定部
73 :画像生成部
200 :前景
210 :先行車両
310 :強調画像
320 :線状画像
330 :線状画像
340 :線状画像
350 :単位線状画像
V :虚像
Claims (4)
- 自車両の前景(200)に重ねて視認され、前記自車両と前記自車両が追従走行する基準となる先行車両(210)との間に延在する線状画像(320)の表示を制御する表示制御装置であって、
前記先行車両の位置情報を取得する位置取得部(30、40、50)と、
前記先行車両の予定進路情報を取得する予定進路情報取得部(40、50)と、
前記位置取得部(30、40、50)が取得した前記先行車両の位置に基づいて、前記先行車両と前記自車両との間に延在する前記線状画像(320)を配置し、前記予定進路情報に応じて前記線状画像(320)を変形する表示処理部(70)と、を備える表示制御装置。 - 前記表示処理部(70)は、前記予定進路情報に応じて、前記線状画像(320)の形状を、曲げる及び分岐させることのうち少なくとも一方により変形させる、
請求項1に記載の表示制御装置。 - 前記追従走行するに際し、前記自車両と前記先行車両との間の車間距離の設定が行われる場合、前記表示処理部(70)は、前記線状画像(320)を、前記車間距離が設定される単位毎に複数の単位線状画像(350)に分断し、前記車間距離の設定に応じて、表示される前記単位線状画像(350)の数を変化させる、
請求項1又は2に記載の表示制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれかに記載の表示制御装置(20)と、
前記表示制御装置の制御に基づき表示画像を表示する画像表示部(10)と、
前記画像表示部が表示した前記表示画像を被投影部に向けて投影することで、虚像を視認させるリレー光学部(10a)と、を備える、
ヘッドアップディスプレイ装置。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN114913709A (zh) * | 2021-02-07 | 2022-08-16 | 广州汽车集团股份有限公司 | 基于车车通信的交叉路口碰撞预警方法、装置和存储介质 |
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2018
- 2018-02-26 JP JP2018032558A patent/JP2019148935A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN114913709A (zh) * | 2021-02-07 | 2022-08-16 | 广州汽车集团股份有限公司 | 基于车车通信的交叉路口碰撞预警方法、装置和存储介质 |
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