DE112014007205B4

DE112014007205B4 - Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren

Info

Publication number: DE112014007205B4
Application number: DE112014007205.2T
Authority: DE
Inventors: Haozhou Li; Hitoshi Sawada; Tsutomu Matsubara
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2014-11-26
Filing date: 2014-11-26
Publication date: 2020-12-17
Anticipated expiration: 2034-11-27
Also published as: JPWO2016084149A1; JP6113375B2; DE112014007205T5; US9965957B2; CN107004362B; WO2016084149A1; US20170330463A1; CN107004362A

Abstract

Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A), welche aufweist:eine Erwerbseinheit (13), die konfiguriert ist zum Erwerben einer Positionsbeziehung zwischen zumindest einem sich bewegenden Objekt und einem oder mehreren Abstandsbereichen von dem Fahrzeug eines Benutzers aus, wobei jeder von dem einen oder den mehreren Abstandsbereichen ein Bereich ist, in welchem eine Mitteilung über eine Annäherung des sich bewegenden Objekts zu dem Fahrzeug des Benutzers bereitzustellen ist; undeinen Benachrichtigungsprozessor (15), der konfiguriert ist zum Bewirken, dass eine Anzeigevorrichtung (102) ein Bild einer näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, das Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und von Schwellenwertlinien, die den einen oder die mehreren Abstandsbereiche definieren, enthält, anzeigt,dadurch gekennzeichnet, dassder Benachrichtigungsprozessor (15) konfiguriert ist zum Ändern des Bilds der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, das die Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und der Schwellenwertlinien umfasst, gemäß der durch die Erwerbseinheit (13) erworbenen Positionsbeziehung und konfiguriert ist, die Schwellenwertlinien gemäß einer Fahrszene oder einer Fahrsituation des Fahrzeugs des Benutzers dynamisch zu ändern und dabei den einen oder die mehreren Abstandsbereiche zu verbreitern oder zu verschmälern.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrunterstützungsvorrichtung und ein Fahrunterstützungsverfahren zum Informieren eines Fahrers über die Annäherung eines sich bewegenden Objekts an das Fahrzeug eines Benutzers.
STAND DER TECHNIK
Es wurde eine Technik, bei der eine Anzeigevorrichtung, die in einem Fahrzeug eines Benutzers angeordnet ist, Informationen über ein sich bewegendes Objekt durch Verwendung einer Markierung oder von Buchstaben anzeigt, vorgeschlagen. Die Technik wird zum Informieren eines Fahrers über die Annäherung des sich bewegenden Objekts an das Fahrzeug des Benutzers verwendet.
Beispielsweise identifiziert eine im Patentdokument 1 offenbarte informationsliefernde Vorrichtung ein Fahrzeug, das sich wahrscheinlich dem Fahrzeug eines Benutzers nähert. Die Vorrichtung zeigt das identifizierte Fahrzeug durch ein Piktogramm an, ändert die Größe des Piktogramms gemäß dem Abstand zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem identifizierten Fahrzeug, und ändert ein Streifenmuster, das ein Hintergrundbild des Piktogramms ist, entsprechend der Geschwindigkeit des identifizierten Fahrzeugs. Hierdurch kann der Fahrer intuitiv die Annäherung des identifizierten Fahrzeugs an das Fahrzeug des Benutzers erkennen.
Das Patentdokument 2 offenbart eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die eine Markierung mit einer Pfeilform anzeigt, die entweder den Grad der Annäherung eines anderen Zielfahrzeugs zu dem Fahrzeug eines Benutzers oder den Grad des Entfernens eines anderen Zielfahrzeugs von dem Fahrzeug des Benutzers darstellt, wenn sich das Zielfahrzeug schräg hinter dem Fahrzeug des Benutzers befindet.
Bei dieser Vorrichtung wird zusätzlich zu der Markierung mit der Pfeilform eine Führungslinie angezeigt. Die Führungslinie zeigt die Gefahr für das Fahrzeug des Benutzers aufgrund des Zielfahrzeugs, das auf einer Spur benachbart dem Fahrzeug des Benutzers fährt, an, wenn das Fahrzeug des Benutzers versucht, sich auf die benachbarte Spur zu bewegen. Wenn sich beispielsweise das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers mit einer relativ hohen Geschwindigkeit nähert, wird die Markierung, die eine Bewegung des Zielfahrzeugs darstellt und die ein relativ langer Pfeil zu dem Fahrzeug des Benutzers hin ist, derart dargestellt, dass der relativ lange Pfeil die Führungslinie kreuzt. Mit einer derartigen Anzeige kann der Fahrer erkennen, dass ein Spurwechsel des Fahrzeugs des Benutzers riskant ist, da das Zielfahrzeug sich dem Fahrzeug des Benutzers nähert.
Die DE 602 07 029 T2 bezieht sich allgemein auf ein Sichtsystem für ein Fahrzeug und betrifft insbesondere ein 360°-Rundumsichtsystem für ein Fahrzeug zur Anzeige des Vorhandenseins anderer Fahrzeuge sowie des relativen Abstandes derselben in der näheren Umgebung des Referenzfahrzeuges.
Die DE 60 2004 011 164 T2 betrifft eine Informationsdisplayvorrichtung und ein Informationsdisplayverfahren und richtet sich insbesondere auf die Anzeige sowohl einer Fahrbedingung vor dem eigenen Fahrzeug als auch einer Navigationsinformation in einem Überlagerungsmodus.
Die DE 10 2008 013 981 A1 betrifft eine Anzeigevorrichtung zur Darstellung von fahrabhängigen Informationen in einem Landfahrzeug mit mindestens einem Eingang zum Anlegen einer Mehrzahl von Datenwerten unterschiedlichster Informationskategorien.
Die DE 10 2010 049 721 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Anzeige einer Kritikalität einer aktuellen und/oder zukünftigen Fahrsituation eines Fahrzeugs.
Die US 2013/0 090 843 A1 betrifft eine eine Fahrzeuganzeigevorrichtung in einem Host-Fahrzeug, die mit einem Anzeigeausgabeteil versehen ist, der einen ringförmigen lichtemittierenden Bereich enthält, der die Anwesenheit eines anderen Fahrzeugs darstellt. Ein Richtungsspezifikationsprozessor spezifiziert eine Richtung, die die Anwesenheit des unterschiedlichen Fahrzeugs in Bezug auf das Host-Fahrzeug anzeigt, basierend auf Positionsinformationen über das Host-Fahrzeug und das unterschiedliche Fahrzeug. Ein Abstands-Spezifikationsprozessor spezifiziert einen Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug auf der Grundlage von Positionsinformationen über das Host-Fahrzeug und das andere Fahrzeug. Ein Anzeigesteuerungsprozessor zeigt einen Teil des lichtemittierenden Bereichs so an, dass der angezeigte Teil in einer durch den Richtungsspezifikationsprozessor spezifizierten Richtung positioniert ist und eine Länge aufweist, die auf einem durch den Abstands-Spezifikationsprozessor spezifizierten Abstand basiert.
ZITIERUNGSLISTE
Patentliteratur
Patentdokument 1: Japanische Patentanmeldungsveröffentlichungs-Nr. JP 2007‐102577 A .
Patentdokument 2: Japanische Patentanmeldungsveröffentlichungs-Nr. JP 2008-15758 A .
TECHNISCHES PROBLEM
Im Stand der Technik wird ein angezeigtes Muster eines sich bewegenden Objekts geändert gemäß dem Grad der Annäherung des sich bewegenden Objekts an das Fahrzeug eines Benutzers. Jedoch wird im Stand der Technik das Fahrzeug des Benutzers nicht dargestellt, und eine Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem sich bewegenden Objekt wird nicht angezeigt. Somit besteht das Problem, dass ein Fahrer nicht intuitiv eine Situation um das Fahrzeug des Fahrers herum einschließlich der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem sich bewegenden Objekt erkennen kann.
Beispielsweise stellt die im Patentdokument 1 offenbarte Vorrichtung nicht das Fahrzeug des Benutzers dar, sondern stellt das Piktogramm dar, das das identifizierte Fahrzeug anzeigt, das sich wahrscheinlich dem Fahrzeug des Benutzers nähert. Die Vorrichtung zeigt den Grad der Annäherung des identifizierten Fahrzeugs an das Fahrzeug des Benutzers an durch Ändern der Größe des Piktrogramms und Ändern des Musters des Hintergrundbilds. Der Fahrer kann die Richtung erkennen, in der das identifizierte Fahrzeug sich befindet, auf der Grundlage des Orts des auf einem Anzeigeschirm erscheinenden Piktogramms. Jedoch kann der Fahrer nicht intuitiv die Situation um das Fahrzeug des Benutzers herum erkennen, da der Fahrer die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem identifizierten Fahrzeug auf der Grundlage der Änderung der Piktogrammgröße und der Änderung des Hintergrund-Bildmusters schätzen muss.
Die im Patentdokument 2 offenbarte Vorrichtung zeigt ähnlich wie in dem Fall des Patentdokuments 1 das Fahrzeug des Benutzers nicht an und zeigt stattdessen den das Zielfahrzeug anzeigenden Pfeil und die die Gefahr des Zielfahrzeugs für das Fahrzeug des Benutzers anzeigende Führungslinie an. Der Fahrer kann grob die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug erkennen durch Verwendung der Führungslinie als einem Bezugsobjekt. Jedoch muss der Fahrer die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug auf der Grundlage sowohl des das Zielfahrzeug anzeigenden Pfeils, als auch der Führungslinie schätzen.
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um das vorgenannte Problem zu lösen, und es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrunterstützungsvorrichtung und ein Fahrunterstützungsverfahren anzugeben, mit denen ein Fahrer intuitiv eine Situation um das Fahrzeug eines Benutzers herum einschließlich einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und einem sich bewegenden Objekt um das Fahrzeug des Benutzers herum erkennen kann.
LÖSUNG DES PROBLEMS
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrunterstützungsvorrichtung vorgesehen, welche enthält: Eine Erwerbseinheit, die konfiguriert ist zum Erwerben einer Positionsbeziehung zwischen zumindest einem sich bewegenden Objekt und einem oder mehreren Abstandsbereichen von dem Fahrzeug eines Benutzers aus, wobei jeder von dem einen oder den mehreren Abstandsbereichen ein Bereich ist, in welchem eine Mitteilung der Annäherung des sich bewegenden Objekts an das Fahrzeug des Benutzers bereitzustellen ist; und einen Benachrichtigungsprozessor, der konfiguriert ist zum Bewirken, dass eine Anzeigevorrichtung ein Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, enthaltend Bilder des Fahrzeugs des Benutzers, und von Schwellenwertlinien, die den einen oder die mehreren Abstandsbereiche definieren, anzeigt, und konfiguriert ist zum Ändern des Bilds der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers gemäß der von der Erwerbseinheit erworbenen Positionsbeziehung.
VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers enthaltend die Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und der Schwellenwertlinien, die den einen oder die mehreren Abstandsbereiche definieren, angezeigt, wobei jeder Abstandsbereich ein Bereich ist, in welchem eine Mitteilung der Annäherung des sich bewegenden Objekts an das Fahrzeug des Benutzers bereitzustellen ist. Hierdurch kann der Fahrer intuitiv die Situation um das Fahrzeug des Benutzers herum einschließlich der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem sich bewegenden Objekt um das Fahrzeug des Benutzers herum erkennen.
Figurenliste

1A und 1B sind Diagramme, die eine Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 illustrieren;
2 ist ein Flussdiagramm, dass Operationen der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 illustriert;
3 ist ein schematisches Diagramm, das Abstandsbereiche illustriert, in denen jeweils eine Mitteilung über die Annäherung eines anderen Fahrzeugs bereitzustellen ist;
4 ist ein schematisches Diagramm, das die Abstandsbereiche illustriert, wenn relative Geschwindigkeiten zwischen dem Fahrzeug eines Benutzers und den Zielfahrzeugen kleiner sind im Vergleich zu dem in 3 gezeigten Fall;
5 ist ein schematisches Diagramm, das die Abstandsbereiche illustriert, wenn die relativen Geschwindigkeiten zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und den Zielfahrzeugen größer sind im Vergleich zu dem in 3 gezeigten Fall;
6 illustriert ein Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers, enthaltend Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und von Schwellenwertlinien, die an den Seiten des Fahrzeugs des Benutzers angeordnet sind;
7 illustriert ein Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers, enthaltend Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und von Schwellenwertlinien, die vor dem und an der Hinterseite des Fahrzeugs des Benutzers angeordnet sind;
8 illustriert ein Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers, enthaltend Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und von Schwellenwertlinien, die an den Seiten des, vor dem und an der Hinterseite des Fahrzeugs des Benutzers angeordnet sind;
9 ist ein Diagramm, das Beispiele für Piktogramme, die Zielfahrzeuge anzeigen, illustriert, wobei jedes Piktogramm entsprechend einem Fahrzeugtyp gesetzt ist;
10 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn das Fahren eines anderen Zielfahrzeugs in Bezug auf das Fahrzeug des Benutzers in einem sicheren Zustand ist;
11 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn das Fahren eines anderen Zielfahrzeugs in Bezug auf das Fahrzeug des Benutzers in einem Aufmerksamkeit erfordernden Zustand ist;
12 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn das Fahren eines anderen Zielfahrzeugs in Bezug auf das Fahrzeug des Benutzers in einem Alarmzustand ist;
13 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn sich das Zielfahrzeug aus der in 12 gezeigten Position weiter an das Fahrzeug des Benutzers annähert;
14 ist ein Diagramm, das eine Schichtstruktur eines Anzeigeschirms gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 illustriert;
15 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Anzeige von Abstandsbereichen illustriert, die auf beiden Seiten von, vor dem und hinter dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt sind;
16 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn ein anderes Zielfahrzeug sich in einen Bereich A hinein bewegt;
17 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn sich ein anderes Zielfahrzeug in eine Zone D hineinbewegt;
18 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn ein anderes Zielfahrzeug sich aus dem Bereich A in eine Zone E hineinbewegt;
19 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn sich ein anderes Zielfahrzeug aus der Zone D in die Zone E hinein bewegt;
20 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn sich ein anderes Zielfahrzeug in den Bereich A und in die Zone D hinein bewegt;
21 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn sich ein anderes Zielfahrzeug nach einem in 20 gezeigten Zustand aus dem Bereich A in den Bereich D hinein bewegt;
22 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn zwei andere Zielfahrzeuge sich in den Bereich A bzw. in die Zone D hinein bewegen;
23 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn sich ein Zielfahrzeug nach dem in 22 gezeigten Zustand aus dem Bereich A in die Zone E bewegt;
24A bis 24C illustrieren beispielhafte Bilder, die angezeigt werden, wenn das Fahrzeug des Benutzers in einer Draufsicht aus verschiedenen Blickpunkten an verschiedenen vertikalen Orten betrachtet wird;
25A bis 25C illustrieren beispielhafte Bilder, die angezeigt werden, wenn das Fahrzeug des Benutzers in einer Draufsicht aus verschiedenen Blickpunkten an unterschiedlichen horizontalen Orten aus betrachtet wird;
26 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 zeigt;
27 ist ein Flussdiagramm, das Operationen der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 illustriert; und
28 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild, das gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 angezeigt wird, illustriert.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Nachfolgend werden für eine detaillierte Beschreibung der Erfindung verschiedene Ausführungsbeispiele zur Durchführung der Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert.
Ausführungsbeispiel 1
1A und 1B sind Diagramme, die eine Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 illustrieren. 1A ist ein funktionales Blockschaltbild und 1B ist ein Diagramm einer Hardwarekonfiguration. In 1A ist die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 eine Vorrichtung, die einen Fahrer über die Annäherung eines sich bewegenden Objekts wie eines anderen Fahrzeugs an das Fahrzeug eines Benutzers informiert. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 enthält eine Informationssammelvorrichtung 10, einen Fahrzeugdetektor 11, eine Abstandsbestimmungsvorrichtung 12, eine Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13, einen Fahrzeugtyp-Identifizierer 14, einen Benachrichtigungsprozessor 15 und eine Benachrichtigungsvorrichtung 16.
Unter den Komponenten der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 können der Fahrzeugdetektor 11, die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12, die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13, der Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 und der Benachrichtigungsprozessor 15 beispielsweise durch einen Prozessor 100 wie eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine System-LSI (integrierte Großschaltung) gebildet sein. Der Prozessor 100 führt ein Programm durch, das in einem in 1B gezeigten Speicher 101 gespeichert ist. Verarbeitungsschaltungen können zusammen operieren, um als vorgenannte Komponenten zu wirken.
Die Informationssammelvorrichtung 10 sammelt Informationen, die eine Situation um das Fahrzeug des Benutzers herum anzeigen, und sendet die gesammelten Informationen zu dem Fahrzeugdetektor 11.
Die Informationssammelvorrichtung 10 kann beispielsweise unter Verwendung irgendeiner der Vorrichtungen implementiert sein: Abbildungsvorrichtungen wie eine Kamera und eine Infrarotkamera, und verschiedene Sensoren wie einen Entfernungssensor, einen Geschwindigkeitssensor, einen Farbsensor und ein Millimeterwellenradar.
Jede von der Kamera und der Infrarotkamera hat einen Bereich zum Abbilden, der Teile der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers und nahegelegene Bereiche auf beiden Seiten des Fahrzeugs des Benutzers enthält, und erhält Bildinformationen, die die nahegelegene Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers anzeigen. Der Entfernungssensor und das Millimeterwellenradar erhalten Informationen über einen Abstand zwischen einem Objekt, das sich in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers befindet, und dem Fahrzeug des Benutzers. Der Geschwindigkeitssensor erhält Informationen über eine Geschwindigkeit eines sich in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers bewegenden Objekts. Der Farbsensor erfasst eine Farbe des sich in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers befindenden Objekts.
Der Fahrzeugdetektor 11 erfasst zumindest ein sich bewegendes Objekt, das sich in einem Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers bewegt. Der Fahrzeugdetektor 11 identifiziert das sich bewegende Objekt und ein stationäres Objekt, die in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers vorhanden sind, auf der Grundlage von von der Informationssammelvorrichtung 10 empfangenen Informationen. Somit erhält der Fahrzeugdetektor 11 Informationen über das sich bewegende Objekt, ausgenommen solche über das stationäre Objekt. Der Fahrzeugdetektor 11 sendet die Informationen über das sich bewegende Objekt zu der Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 und den Fahrzeugtyp-Identifizierer 14. Es ist zu beachten, dass die Informationen über das sich bewegende Objekt die Position, Größe und Form des sich bewegenden Objekts sowie erfasste Informationen, die weiße Linien auf beiden Seiten einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, anzeigen, und Bildinformationen, die einen Teil von Bereichen auf beiden Seiten des Fahrzeugs des Benutzers anzeigen, enthalten.
Der Fahrzeugdetektor 11 führt beispielsweise eine Bildanalyse eines aufgenommenen Bilds der nahegelegenen Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers durch, um hierdurch ein Objekt als ein sich bewegendes Objekt wie ein anderes Fahrzeug, das vor, hinter oder auf einer der Seiten des Fahrzeugs des Benutzers fährt, oder einen Fußgänger, der am Rand der Straße geht, zu identifizieren oder zu erfassen, und/oder ein Objekt als ein stationäres Objekt wie ein Gebäude, ein Straßenzeichen oder einen Schutzzaun entlang der Straße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, zu identifizieren oder zu erfassen. Zusätzlich kann der Fahrzeugdetektor 11 bestimmen, ob das erfasste Objekt das sich bewegende Objekt ist, gemäß einer zeitlichen Änderung des Abstands zwischen dem erfassten Objekt und dem Fahrzeug des Benutzers, der durch den Entfernungssensor gemessen wird.
Es ist festzustellen, dass der Fahrzeugdetektor Informationen verwenden kann, die von einer Informationssammelvorrichtung gesammelt und für diese durch eine andere Vorrichtung als die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 bereitgestellt wurden. In diesem Fall braucht die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 die Informationssammelvorrichtung 10 nicht zu enthalten.
Die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 bestimmt den Abstand zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem von dem Fahrzeugdetektor 11 erfassten, sich bewegenden Objekt. Beispielsweise bestimmt die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 den Abstand zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem sich bewegenden Objekt gemäß Ortsinformationen des sich bewegenden Objekts, die von dem Fahrzeugdetektor 11 empfangen wurden, und sendet den bestimmten Abstand als Messinformationen über den Abstand, der mit dem sich bewegenden Objekt assoziiert ist, zu der Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13.
Zusätzlich kann die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 von dem Fahrzeugdetektor 11 erfasste Abstandsinformationen über das sich bewegende Objekt aus Stücken von Abstandsinformationen über Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, die von dem Entfernungssensor erhalten wurden, herausziehen.
Die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 berechnet eine Fahrspurbreite einer Verkehrsstraße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, gemäß den erfassten Informationen, die die weißen Linien auf beiden Seiten der Fahrspur anzeigen, die in den Informationen über das sich bewegende Objekt enthalten sind.
Zusätzlich berechnet die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 eine Breite des Fahrzeugs des Benutzers, in dem eine Bildanalyse der Bildinformationen, die einen Teil von Bereichen auf beiden Seiten des Fahrzeugs des Benutzers anzeigen und die in den Informationen über das sich bewegende Objekt enthalten sind, durchgeführt wird.
Die Messinformationen über den Abstand, der mit dem sich bewegenden Objekt assoziiert ist, enthalten das Messergebnis des Abstands zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug des Benutzers sowie Messinformationen über die Fahrspurbreite der Verkehrsstraße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, und die Breite des Fahrzeugs des Benutzers.
Die Breite des Fahrzeugs des Benutzers kann gemessen werden durch die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 als anfängliche Einstellung, wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 in dem Fahrzeug des Benutzers installiert wird. Alternativ kann die Breite des Fahrzeugs des Benutzers im Vorhinein in der Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 gespeichert werden, anstelle von der Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 gemessen zu werden.
Die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 ist eine Komponente, die einer Erwerbseinheit gemäß der Erfindung entspricht, und führt eine Berechnung durch auf der Grundlage der Messinformationen, die von der Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 erhalten wurden, um hierdurch die Positionsbeziehung zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem einen oder den mehreren Abstandsbereichen von dem Fahrzeug des Benutzers aus, in denen eine Mitteilung über die Annäherung des sich bewegenden Objekts bereitzustellen ist, zu erwerben. Beispielsweise werden als Einstellinformationen für die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 Abstandsschwellenwerte, die den Abstandsbereich von dem Fahrzeug des Benutzers aus, in welchem eine Mitteilung über die Annäherung des sich bewegenden Objekts bereitzustellen ist, definieren, im Vorhinein für beide Seiten, die Vorderseite und die Hinterseite des Fahrzeugs gesetzt.
Die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 berechnet die Positionsbeziehung, die anzeigt, ob das sich bewegende Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers sich in den Abstandsbereich bewegt, auf der Grundlage des Abstands zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem sich bewegenden Objekt, der von der Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 gemessen wird, der Fahrspurbreite der Verkehrsstraße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, der Breite des Fahrzeugs des Benutzers und der Abstandsschwellenwerte, die im Vorhinein gesetzt wurden. Informationen, die die Positionsbeziehung anzeigen, werden von der Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 zu dem Benachrichtigungsprozessor 15 gesendet.
Der Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 ist eine Komponente, die einer Bestimmungsvorrichtung gemäß der Erfindung entspricht, um einen Typ des von dem Fahrzeugdetektor 11 erfassten, sich bewegenden Objekts zu identifizieren. Beispielsweise vergleicht der Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 Bildinformationen, die das sich bewegende Objekt anzeigen und von dem Fahrzeugdetektor 11 empfangen wurden, mit vorher bereitgestellten Formenmustern sich bewegender Objekte, wodurch der Typ des sich bewegenden Objekts identifiziert wird, und sendet ein Objekttyp-Identifizierungsergebnis zu dem Benachrichtigungsprozessor 15. Als Typen für sich bewegende Objekte werden beispielhaft ein Fahrzeug normaler Größe wie ein Sedan und ein Sport Utility Vehicle (SUV), ein großes Fahrzeug wie ein Lastwegen und ein Bus, ein Fahrzeug kleiner Größe wie ein Motorrad und ein Fahrrad, ein Mensch und ein Tier genannt.
Der Benachrichtigungsprozessor 15 ist eine Komponente, die einem Benachrichtigungsprozessor gemäß der Erfindung entspricht. Beispielsweise bewirkt der Benachrichtigungsprozessor 15, dass eine Anzeigevorrichtung der Benachrichtigungsvorrichtung 16 das Bild der nahegelegenen Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers anzeigt.
Das Bild der nahegelegenen Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers enthält Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und Schwellenwertlinien, die den einen oder die mehreren Abstandsbereiche von dem Fahrzeug des Benutzers aus definieren (zum Beispiel eine Aufmerksamkeitszone und eine Alarmzone, die später anhand von 3 erläutert werden), wobei in jedem von diesen eine Mitteilung über die Annäherung des sich bewegenden Objekts bereitzustellen ist. Jede Schwellenwertlinie wird als ein Linienbild entsprechend dem Abstandsschwellenwert, der einen Abstandsbereich von dem Fahrzeug des Benutzers aus definiert, in welchem eine Mitteilung über die Annäherung des sich bewegenden Objekts bereitzustellen ist, angezeigt.
Zusätzlich ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers gemäß der von der Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 erworbenen Positionsbeziehung. Beispielsweise kann der Benachrichtigungsprozessor 15 gemäß der von der Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 erworbenen Positionsbeziehung Farben der Aufmerksamkeitszone und der Alarmzone in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers ändern, und er kann bewirken, dass ein Bild des sich bewegenden Objekts in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers gemäß der von der Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 erworbenen Positionsbeziehung erscheint.
Darüber hinaus wählt der Benachrichtigungsprozessor 15 als ein anzuzeigendes Bild das Bild des sich bewegenden Objekts entsprechend dem von dem Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 identifizierten Typ des sich bewegenden Objekts aus vorher bereitgestellten Bildern von sich bewegenden Objekten für jeden Typ aus. Alternativ kann der Benachrichtigungsprozessor 15 ein vorher bereitgestelltes Bild verwenden, ohne sich auf einen Typ von sich bewegendem Objekt zu stützen. In diesem Fall braucht die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 den Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 nicht zu enthalten.
Die Benachrichtigungsvorrichtung 16 ist eine Einheit für die Mitteilung von Informationen an den Fahrer. Die Benachrichtigungseinheit 16 enthält eine Anzeigevorrichtung 102, die dem Fahrer Informationen zumindest visuell mitteilen kann, wie in 1B gezeigt ist.
Die Anzeigevorrichtung 102 ist eine Anzeigevorrichtung, die an einem Ort angeordnet ist, den der Fahrer in dem Fahrzeug des Benutzers leicht erblicken kann, und sie zeigt das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, das von dem Benachrichtigungsprozessor 15 erzeugt wurde, an. Die Anzeigevorrichtung 102 ist beispielsweise eine Anzeigevorrichtung, die in einem mittleren Bereich eines Armaturenbretts angeordnet ist, eine Anzeigevorrichtung als eine Instrumententafel oder eine Blickfeld-Anzeigevorrichtung. Es ist festzustellen, dass die Benachrichtigungsvorrichtung 16 eine Anzeigevorrichtung sein kann, die in einer anderen Vorrichtung als der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 befestigt ist. In diesem Fall braucht die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 die Benachrichtigungsvorrichtung 16 nicht zu enthalten.
Als nächstes wird die Arbeitsweise beschrieben.
2 ist ein Flussdiagramm, das Operationen der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 illustriert und Operationen anzeigt, in denen die Fahrunterstützungsvorrichtung den Fahrer über die Annäherung eines anderen Fahrzeugs an das Fahrzeug des Benutzers benachrichtigt.
In 2 werden die Prozesse in den Schritten ST1 bis ST4 aufeinanderfolgend und wiederholend durchgeführt, bis ein Fahrer des Fahrzeugs des Benutzens das Fahren beendet.
Zuerst überwacht die Informationssammelvorrichtung 10 die Situation in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers und erhält die Informationen, die die Situation in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers anzeigen (Schritt ST1). Die Informationen, die die Situation in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers anzeigen, enthalten Informationen über ein Objekt, das sich in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers befindet, und Informationen über die Straße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt. Wenn das Objekt wie ein anderes Fahrzeug in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers ein sich bewegendes Objekt ist, erhält die Informationssammelvorrichtung 10 einen relativen Ort des sich bewegenden Objekts mit Bezug auf das Fahrzeug des Benutzers zusätzlich zu Gestaltungsinformationen wie der Größe und der Form des sich bewegenden Objekts. Die Informationen über die Straße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, enthalten Bilddaten von getrennten weißen Linien, die die Fahrspur definieren.
Es ist zu beachten, dass mehrere Informationssammelvorrichtungen 10 beispielsweise an beiden Seiten, an der Vorderseite und an der Rückseite des Fahrzeugs des Benutzers angeordnet sein können. Jede Informationssammelvorrichtung 10 erhält unabhängig und kontinuierlich die Informationen, die die Situation in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers anzeigen.
Der Informationssammelbereich der Informationssammelvorrichtung 10 ist ein scheibenartiger Bereich, der sich in einer horizontalen Richtung um jede Informationssammelvorrichtung herum ausbreitet. Der Radius des scheibenartigen Bereichs beträgt beispielsweise etwa 10 m. Es ist zu beachten, dass der Radius des Informationssammelbereichs von den Typen oder Fähigkeiten eines Sensors und einer Kamera, die in der Informationssammelvorrichtung 10 enthalten sind, abhängt.
Im Schritt ST2 empfängt der Fahrzeugdetektor 11 die Informationen, die die Situation um das Fahrzeug des Benutzers herum anzeigen und die in Echtzeit durch die Informationssammelvorrichtung 10 erhalten wurden, und identifiziert aus den empfangenen Informationen Informationen über das sich bewegende Objekt und Informationen über das stationäre Objekt. Das sich bewegende Objekt ist ein Objekt wie ein anderes Fahrzeug, ein Mensch oder ein Tier, das sich im Umfeld des Fahrzeugs des Benutzers befindet, und bei dem die Möglichkeit einer Kollision mit dem Fahrzeug des Benutzers besteht, wenn es sich bewegt. Das stationäre Objekt ist ein Objekt wie ein Baum am Straßenrand, ein Schutzzaun oder ein Straßenzeichen, das sich nicht bewegt.
Da sich das stationäre Objekt nicht aktiv dem Fahrzeug des Benutzers nähert, wird das stationäre Objekt aus solchen Zielen ausgeschlossen, über deren Annäherung an das Fahrzeug des Benutzers Mitteilung gemacht werden sollte. Andererseits besteht bei dem sich bewegenden Objekt die Wahrscheinlichkeit, dass es in Kontakt mit dem Fahrzeug des Benutzers kommen oder mit diesem kollidieren kann, wenn sich sowohl das Fahrzeug des Benutzers als auch das sich bewegende Objekt bewegen, und somit ist dies ein Ziel, dessen Annäherung an das Fahrzeug des Benutzers mitgeteilt werden sollte.
Nach der Identifizierung der Informationen über das sich bewegende Objekt anhand der Informationen, die die Situation um das Fahrzeug des Benutzers herum anzeigen, gibt der Fahrzeugdetektor 11 die Informationen über das sich bewegende Objekt zu der Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 und dem Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 aus. Die Informationen über das sich bewegende Objekt enthalten den relativen Ort des sich bewegenden Objekts mit Bezug auf das Fahrzeug des Benutzers zusätzlich zu den Gestaltungsinformationen über das sich bewegende Objekt.
Die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 zieht Informationen entsprechend dem relativen Ort des sich bewegenden Objekts mit Bezug auf das Fahrzeug des Benutzers aus den Informationen über das sich bewegende Objekt heraus. Dann bestimmt die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 den Abstand zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug des Benutzers gemäß den Informationen entsprechend dem relativen Ort.
Es ist festzustellen, dass die Bestimmung des Abstands zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug des Benutzers kontinuierlich und wiederholt für das von dem Fahrzeugdetektor 11 identifizierte, sich bewegende Objekt durchgeführt wird. Die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 gibt den Abstand zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug des Benutzers nacheinander zu der Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 aus.
Der Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 zieht die Gestaltungsinformationen des sich bewegenden Objekts aus den Informationen über das sich bewegende Objekt, das von dem Fahrzeugdetektor 11 identifiziert wurde, heraus. Dann identifiziert der Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 den Typ des sich bewegenden Objekts auf der Grundlage der Gestaltungsinformationen.
Beispielsweise erhält der Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 ein aufgenommenes Bild des sich bewegenden Objekts als die Gestaltungsinformationen über das sich bewegende Objekt, und führt eine Bildanalyse des aufgenommenen Bilds durch, um hierdurch ein Bild des sich bewegenden Objekts mit dem vorher bereitgestellten Gestaltungsmuster des sich bewegenden Objekts zu vergleichen, wodurch der Typ des sich bewegenden Objekts identifiziert wird. Die Typen eines sich bewegenden Objekts sind beispielsweise ein Fahrzeug normaler Größe wie ein Sedan oder ein Sport Utility Vehicle (SUV), ein großes Fahrzeug wie ein Lastwagen oder ein Bus, ein kleines Fahrzeug wie ein Motorrad oder ein Fahrrad, ein Mensch und ein Tier.
Im Schritt ST3 führt die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 eine Berechnung auf der Grundlage der durch die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 erhaltenen Messinformationen durch, um hierdurch die Positionsbeziehung zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem einen oder den mehreren Abstandsbereichen von dem Fahrzeug des Benutzers aus zu erwerben, wobei in jedem von diesen eine Mitteilung über die Annäherung des sich bewegenden Objekts zu dem Fahrzeug des Benutzers bereitzustellen ist.
Es ist festzustellen, dass der Abstandsbereich von dem Fahrzeug des Benutzers aus, in welchem eine Mitteilung über die Annäherung des sich bewegenden Objekts bereitzustellen ist, ein Bereich ist, der gemäß vorbestimmten Abstandsschwellenwerten von dem Fahrzeug des Benutzers aus definiert ist. Wenn das sich bewegende Objekt ein anderes Zielfahrzeug ist, das ein anderes als das Fahrzeug des Benutzers ist, bestimmt die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 als einen Fahrzustand des Zielfahrzeugs eine Positionsbeziehung abhängig davon, ob sich das Zielfahrzeug in den Abstandsbereich hinein bewegt. Dieser Bestimmungsprozess wird später im Einzelnen mit Bezug auf die 3 bis 8 erläutert.
Im Schritt ST4 erzeugt der Benachrichtigungsprozessor 15 das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, das die Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und der Schwellenwertlinien, die zumindest einen der Abstandsbereiche definieren, enthält, und bewirkt, dass die Anzeigevorrichtung der Benachrichtigungsvorrichtung 16 das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers anzeigt.
Wenn der Benachrichtigungsprozessor 15 den von der Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 erworbenen Fahrzustand des Zielfahrzeugs und den von dem Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 identifizierten Typ des Zielfahrzeugs empfängt, überlagert der Benachrichtungsprozessor 15 das Bild des Zielfahrzeugs dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers für eine Anzeige. Auf diese Weise werden die Benachrichtigungsinformationen auf der Grundlage der von der Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 erzeugten Bestimmungsergebnisse durch die Benachrichtigungsvorrichtung 16 bereitgestellt.
Die Anzeigevorrichtung, die an dem Ort angeordnet ist, an dem der Fahrer sie leicht erblicken kann, zeigt das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers in einer Draufsicht oder aus der Vogelperspektive an. Aus der Vogelperspektive zeigt die Anzeigevorrichtung ein Fahrzeug des Benutzers, ein sich bewegendes Objekt und eine Straße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, im Vergleich zu dem Draufsichtbild stärker dreidimensional an.
Beispiele für eine Anzeigevorrichtung, die an dem Ort angeordnet ist, an dem der Fahrer sie leicht erblicken kann, sind die Anzeigevorrichtung, die in dem mittleren Bereich des Armaturenbretts angeordnet ist, die Anzeigevorrichtung als die Instrumententafel und die Blickfeld-Anzeigevorrichtung.
Weiterhin kann, wenn die Anzeigevorrichtung als das Bild des Zielfahrzeugs ein Piktogramm entsprechend dem von dem Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 identifizierten Typ des Zielfahrzeugs anzeigt, der Fahrer intuitiv das Zielfahrzeug erkennen.
Die Prozesse in den Schritten ST1 bis ST4 werden aufeinanderfolgend und wiederholt durchgeführt.
Das heißt, wenn der Fahrer das Fahrzeug des Benutzers fährt (NEIN im Schritt ST5), geht der Prozess zum Schritt ST1 zurück und eine Reihe von Prozessen von Schritt ST1 bis Schritt ST4 wird wiederholt durchgeführt.
Wenn andererseits der Fahrer das Fahrzeug des Benutzers anhält (JA im Schritt ST5), wird die Reihe von Prozessen vom Schritt ST1 bis zum Schritt ST4 beendet. Es ist zu beachten, dass das Anhalten des Fahrens beispielsweise einem Zustand entspricht, in welchem ein Antriebsteil wie ein Motor des Fahrzeugs des Benutzers angehalten ist und eine Energiezuführung zu elektrischen Komponenten des Fahrzeugs des Benutzers angehalten ist.
Als nächstes wird ein Bestimmungsprozess im in 2 gezeigten Schritt ST3 im Einzelnen beschrieben.
Es wird ein Beispiel eines Falls, in welchem Zielfahrzeuge als sich bewegende Objekte um das Fahrzeug des Benutzers herum vorhanden sind, erläutert.
3 ist ein schematisches Diagramm, das die Abstandsbereiche, in denen jeweils eine Benachrichtigung über die Annäherung eines anderen Fahrzeugs bereitzustellen ist, illustriert. In 3 wird angenommen, dass das Fahrzeug des Benutzers auf lokalen Straßen in einem gewöhnlichen Zustand fährt. Es ist zu beachten, dass das Fahren in einem gewöhnlichen Zustand beispielsweise einen Fahrzustand bedeutet, in welchem das Fahrzeug des Benutzers mit einer zulässigen Geschwindigkeit auf der Straße fährt.
4 ist ein schematisches Diagramm, das die Abstandsbereiche illustriert, wenn relative Geschwindigkeiten zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und den Zielfahrzeugen im Vergleich zu dem in 3 gezeigten Fall kleiner sind.
5 ist ein schematisches Diagramm, das die Abstandsbereiche illustriert, wenn die relativen Geschwindigkeiten zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und den Zielfahrzeugen im Vergleich zu dem in 3 gezeigten Fall größer sind.
Bei dieser Erfindung gibt es hinsichtlich der Positionsbeziehung zwischen einem sich bewegenden Objekt und dem Abstandsbereich von dem Fahrzeug des Benutzers aus, d. h., des von der Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 bestimmten Fahrzustands des sich bewegenden Objekts drei Typen von Fahrzustand des Zielfahrzeugs: Ein sicherer Zustand, ein Aufmerksamkeit erfordernder Zustand und ein Alarmzustand.
Der Sicherheitszustand ist ein Zustand, in welchem das Fahrzeug des Benutzers und ein Zielfahrzeug so voneinander getrennt sind, dass das Zielfahrzeug außerhalb der vorher gesetzten Aufmerksamkeitszone ist. Wenn diese Positionsbeziehung aufrechterhalten wird, ist das Fahrzeug des Benutzers in der Lage, sicher zu fahren, ohne in Kontakt mit dem Zielfahrzeug zu kommen.
Der Aufmerksamkeit erfordernde Zustand ist ein Zustand, in welchem der Abstand zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und einem Zielfahrzeug in einer vorbestimmten Aufmerksamkeitszone ist, aber außerhalb einer Alarmzone ist.
Die Aufmerksamkeitszone entspricht einem ersten Abstandsbereich bei dieser Erfindung und hat die Wahrscheinlichkeit, dass das Zielfahrzeug in Kontakt mit dem Fahrzeug des Benutzers in einem Fall gelangt, in welchem sich das Fahrzeug des Benutzers durch eine Operation des Fahrzeugs des Benutzers wie einen Spurwechsel oder eine Abbiegung nach links oder rechts dem Zielfahrzeug nähert.
Der Alarmzustand ist ein Zustand, in welchem der Abstand zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und einem Zielfahrzeug in einer vorbestimmten Alarmzone ist. Die Alarmzone ist die für das Fahrzeug des Benutzers naheste Zone und entspricht einem zweiten Abstandsbereich bei dieser Erfindung. Wenn sich das Zielfahrzeug in die Alarmzone bewegt, ist erforderlich, dass der Fahrer das Fahrzeug des Benutzers unverzüglich so manövriert, dass ein Kontakt mit dem Zielfahrzeug vermieden wird.
In 3 ist eine Spurbreite A die Breite der Fahrspur, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt. Ein Zwischenfahrzeugabstand B ist ein Abstand zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und einem anderen Fahrzeug hinter dem Fahrzeug des Benutzers. Eine Breite C des Fahrzeugs des Benutzers ist die Breite des Fahrzeugs des Benutzers. Ein Zwischenfahrzeugabstand D ist ein Abstand zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und einem anderen Fahrzeug auf der linken Seite des Fahrzeugs des Benutzers.
Ein Abstandsschwellenwert H ist ein vorbestimmter Schwellenwert des Abstands, der auf der linken Seite des Fahrzeugs des Benutzers gesetzt ist. Der Abstandsschwellenwert H definiert die auf der linken Seite des Fahrzeugs des Benutzers angeordnete Alarmzone. Der Abstandsbereich L1 und der Abstandsbereich L2 entsprechen vorbestimmten Schwellenwerten der Abstände, die hinter dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt sind. L1 definiert die Alarmzone, die hinter dem Fahrzeug des Benutzers angeordnet ist. L2 definiert die Aufmerksamkeitszone, die hinter dem Fahrzeug des Benutzers angeordnet ist.
Es ist zu beachten, dass sowohl die Aufmerksamkeitszone, als auch die Alarmzone in 3 auf der linken Seite des Fahrzeugs des Benutzers und hinter dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt sind. Alternativ können diese Zonen auf der rechten Seite des Fahrzeugs des Benutzers und vor dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt sein.
Bedingungen für die Positionsbeziehung, die den sicheren Zustand anzeigt, sind durch den folgenden Ausdruck (1) dargestellt. $D > (A - C) /2 oder B \geq (L1 + L 2) (1)$
Wenn die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug dem Ausdruck (1) genügt, ist das Zielfahrzeug außerhalb der Aufmerksamkeitszone. Somit wird der Fahrzustand des Zielfahrzeugs als der sichere Zustand beurteilt.
Bedingungen für die Positionsbeziehung, die den Aufmerksamkeit erfordernden Zustand anzeigt, sind durch den folgenden Ausdruck (2) dargestellt. $(A - C) /2 \geq D > H oder (L1 + L2) > B \geq L1 (2),$
Wenn die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug dem Ausdruck (2) genügt, befindet sich das Zielfahrzeug in der Aufmerksamkeitszone. Somit wird der Fahrzustand des Zielfahrzeugs als der Aufmerksamkeit erfordernde Zustand beurteilt.
Bedingungen für die den Alarmzustand anzeigende Positionsbeziehung werden durch den folgenden Ausdruck (3) dargestellt. $H \geq D oder L1 \geq B .$
Wenn die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug dem Ausdruck (3) genügt, befindet sich das Zielfahrzeug in der Alarmzone. Somit wird der Fahrzustand des Zielfahrzeugs als der Alarmzustand beurteilt.
Die Abstandsschwellenwerte H, L1, L2 werden durch die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 im Voraus bestimmt unter Verwendung der Spurbreite A und können durch den Fahrer auf jeden Wert gesetzt werden.
Alternativ kann die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 die Abstandsschwellenwerte H, L1, L2 gemäß einer Fahrszene oder einer Fahrsituation des Fahrzeugs des Benutzers dynamisch ändern. In diesem Fall werden die vorgenannten Bedingungen für die Positionsbeziehung automatisch geändert gemäß der Fahrszene oder der Fahrsituation des Fahrzeugs des Benutzers.
Beispielsweise kann der Abstandsschwellenwert H, der auf der linken Seite des Fahrzeugs des Benutzers gesetzt ist, in die folgenden drei Schwellenwerte klassifiziert werden: Einen Wert Hn für einen nahen Abstand von dem Fahrzeug des Benutzers, einen Wert Hm für einen Zwischenabstand von dem Fahrzeug des Benutzers, und einen Wert Hf für einen fernen Abstand von dem Fahrzeug des Benutzers. Der Abstandsschwellenwert H kann in einen von den Schwellenwerten Hn, Hm und Hf geändert werden gemäß der Fahrszene oder der Fahrsituation des Fahrzeugs des Benutzers.
In gleicher Weise können die Abstandsschwellenwerte L1, L2, die hinter dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt werden, in die folgenden drei Wertepaare klassifiziert werden: Ein Wertepaar L1n, L2n für einen nahen Abstand von dem Fahrzeug des Benutzers, ein Wertepaar L1m, L2m für Zwischenabstände von dem Fahrzeug des Benutzers, und ein Wertepaar L1f, L2f für entfernte Abstände von dem Fahrzeug des Benutzers. Die Abstandsschwellenwerte L1, L2 können in eines von dem Paar von L1n und L2n, dem Paar von L1m und L2m und dem Paar von L1f und L2f gemäß der Fahrszene oder der Fahrsituation des Fahrzeugs des Benutzers geändert werden.
Es wird angenommen, dass das Fahrzeug des Benutzers in einem Verkehrsstau steht oder das Fahrzeug des Benutzers auf eine Ampelsignaländerung wartet. In einer derartigen Fahrszene ist die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug kleiner als im Vergleich zu dem Fall, in welchem das Fahrzeug des Benutzers mit der für die lokale Straße gesetzten Geschwindigkeit fährt.
Auch ist in einer Fahrsituation, in der die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug, die von dem Fahrzeugdetektor 11 gemessen wird, kleiner ist als ein vorbestimmter Schwellenwert von relativer Geschwindigkeit, die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug kleiner als die im Vergleich zu dem Fall, in welchem das Fahrzeug des Benutzers mit der für die lokale Straße gesetzten zulässigen Geschwindigkeit fährt.
Eine derartige Fahrszene oder Fahrsituation ist in 4 illustriert. In diesem Fall ist die Wahrscheinlichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug niedriger als im Vergleich zu dem Fall, in welchem das Fahrzeug des Benutzers mit der für die lokale Straße gesetzten zulässigen Geschwindigkeit fährt. Somit ändert die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 die Abstandsschwellenwerte H, L1, L2 jeweils in die Schwellenwerte Hn, L1n, L2n.
Hierdurch werden die Aufmerksamkeitszone und die Alarmzone schmaler, wie in 4 gezeigt ist.
Andererseits wird angenommen, dass das Fahrzeug des Benutzers auf einer Autobahn fährt. In einer derartigen Fahrszene ist die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug größer als im Vergleich zu dem Fall, in welchem das Fahrzeug des Benutzers mit der für die lokale Straße gesetzten zulässigen Geschwindigkeit fährt. Es wird angenommen, dass die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug, die von dem Fahrzeugdetektor 11 gemessen wird, größer als ein vorbestimmter Schwellenwert der relativen Geschwindigkeit ist. In einer derartigen Fahrsituation ist die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug größer im Vergleich zu dem Fall, in welchem das Fahrzeug des Benutzers mit der für die lokale Straße gesetzten zulässigen Geschwindigkeit fährt.
Eine derartige Fahrszene oder Fahrsituation ist in 5 illustriert. In diesem Fall ist die Wahrscheinlichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und einem folgenden Zielfahrzeug höher im Vergleich zu dem Fall, in welchem das Fahrzeug des Benutzers mit der für die lokale Straße gesetzten zulässigen Geschwindigkeit fährt. Somit ändert die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 die Abstandsschwellenwerte L1, L2 der Abstände in die Schwellenwerte L1f bzw. L2f. Hierdurch werden die Aufmerksamkeitszone und die Alarmzone hinter dem Fahrzeug des Benutzers breiter, wie in 5 gezeigt ist.
In dem in 5 gezeigten Fall wird die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und einem anderen Fahrzeug, das auf der linken Seite des Fahrzeugs des Benutzers vorhanden ist, nicht wesentlich geändert. Daher ändert die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 nicht den in 3 gezeigten Abstandsschwellenwert H.
Wie vorstehend beschrieben ist, brauchen der Abstandsschwellenwert H, der auf der linken Seite des Fahrzeugs des Benutzers gesetzt ist, und die Abstandsschwellenwerte L1, L2, die hinter dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt sind, nicht notwendigerweise gleichzeitig geändert zu werden, und sie werden angemessen geändert gemäß der Fahrszene oder der Fahrsituation.
Als nächstes wird ein Anzeigeprozess zum Anzeigen des Bilds der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, der im Schritt ST4 in 2 gezeigt ist, im Einzelnen beschrieben.
Der Benachrichtigungsprozessor 15 zeigt auf der Anzeigevorrichtung das Piktogramm entsprechend dem von dem Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 identifizierten Typ eines sich bewegenden Objekts gemäß der Positionsbeziehung zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Abstandsbereich von dem Fahrzeug des Benutzers, der aufeinanderfolgend berechnet und durch die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 erworben wird, an.
6 illustriert das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers, das die Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und von an den Seiten des Fahrzeugs des Benutzers angeordneten Schwellenwertlinien enthält. In 6 wird die nähere Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers in einer Draufsicht betrachtet. In dem in 6 gezeigten Bild 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers befindet sich ein Piktogramm 17, das das Fahrzeug des Benutzers anzeigt, in der Mitte des Bilds. Auf beiden Seiten des das Fahrzeug des Benutzers anzeigenden Piktogramms 17 sind mehrere Schwellenwertlinien 18a, 19a, 18b, 19b angezeigt.
Darüber hinaus sind in dem Bild 16a der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers Piktogramme 20, 21, die Zielfahrzeuge als sich um das Fahrzeug des Benutzers herum bewegende Objekte darstellen, angezeigt.
Die in der seitlichen Richtung angeordneten Schwellenwertlinien 19a, 19b, die in engem Abstand von dem Fahrzeug des Benutzers und auf beiden Seiten des Fahrzeugs des Benutzers angeordnet sind, entsprechen den Abstandsschwellenwerten, die auf den seitlichen Seiten des Benutzerfahrzeugs angeordnete Alarmzonen definieren. Die Schwellenwertlinien 19a, 19b können durch Zeichnen von Linien entlang der Straße erhalten werden, wobei jede Linie durch einen Punkt hindurchgeht, der sich im Abstand H von einer seitlichen Seite des Fahrzeugs des Benutzers entfernt befindet, wie in den 3 bis 5 gezeigt ist.
Die an den seitlichen Seiten des Fahrzeugs des Benutzers angeordneten Alarmzonen entsprechen dem Abstandsbereich, der ein zwischen den Schwellenwertlinien 19a und 19b befindlicher Bereich ist.
Beispielsweise ist die Alarmzone eine umgebene Zone, die durch Randabstände, die vor und hinter dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt sind, und die Abstandsschwellenwerte H, die an den seitlichen Seiten des Fahrzeugs des Benutzers gesetzt sind, definiert ist. Selbst, wenn ein anderes Zielfahrzeug über die Randabstände hinaus vor oder hinter dem Fahrzeug des Benutzers fährt und die Schwellenwertlinien 19a oder 19b überquert, wird das Zielfahrzeug nicht so beurteilt, dass es sich in die Alarmzone hinein bewegt hat. Die Randabstände können aufgrund der Abstandsschwellenwerte L1 und L2, die vor und hinter dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt sind, gesetzt werden.
Alternativ kann die Alarmzone eine umgebene Zone sein, die ohne Verwendung der Randabstände definiert ist durch einen Abstand, der im Wesentlichen gleich der Länge des Fahrzeugs des Benutzers in Längsrichtung ist, und die Abstandsschwellenwerte H, die an den seitlichen Seiten des Fahrzeugs des Benutzers gesetzt sind.
Die in der seitlichen Richtung angeordneten Schwellenwertlinien 18a, 18b, die auf beiden Seiten des Fahrzeugs des Benutzers angeordnet sind, entsprechen den Abstandsschwellenwerten, die auf beiden Seiten des Fahrzeugs des Benutzers angeordnete Aufmerksamkeitszonen definieren. Die Schwellenwertlinien 18a, 18b können durch Ziehen von Linien entlang der Straßen erhalten werden, wobei jede Linie durch einen Punkt hindurchgeht, der sich im Schwellenwertabstand (A-C)/2 von einer Seite des Fahrzeugs des Benutzers entfernt befindet.
Die an den seitlichen Seiten des Fahrzeugs des Benutzers angeordneten Aufmerksamkeitszonen entsprechen den Abstandsbereichen, die zwischen den Schwellenwertlinien 18a und 18b angeordnete und über die Schwellenwertlinien 19a und 19b hinaus positionierte Bereiche sind.
Beispielsweise sind die Aufmerksamkeitszonen umgebene Zonen, die durch Randabstände, die vor und hinter dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt sind, und die Abstände (A-C)/2 - H, die an den seitlichen Seiten des Fahrzeugs des Benutzers gesetzt sind, definiert sind. Selbst wenn das Zielfahrzeug, das vor oder hinter dem Fahrzeug des Benutzers und über die Randabstände von dem Fahrzeug des Benutzers hinaus fährt, die Schwellenwertlinie 18a oder 18b überquert, wird das Zielfahrzeug nicht so beurteilt, dass es sich in die Aufmerksamkeitszone hinein bewegt hat. Die Randabstände können auf der Grundlage der Abstandsschwellenwerte L1 und L2, die vor und hinter dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt sind, gesetzt sein. Alternativ kann die Aufmerksamkeitszone eine umgebene Zone sein, die ohne Verwendung der Randabstände definiert ist durch einen Abstand, der im Wesentlichen gleich der Länge des Fahrzeugs des Benutzers in Längsrichtung ist, und die Abstände (A-C)/2 - H, die an den seitlichen Seiten des Fahrzeugs des Benutzers gesetzt sind, definiert ist.
7 illustriert ein Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers, das die Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und von Schwellenwertlinien, die vor und hinter dem Fahrzeug des Benutzers angeordnet sind, enthält. In 7 wird die nähere Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers in einer Draufsicht wie in 6 betrachtet. In dem in 7 gezeigten Bild 16B der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers befindet sich das das Fahrzeug des Benutzers anzeigende Piktogramm 17 in der Mitte des Bildes. Vor dem Piktogramm 17 des Fahrzeugs des Benutzers sind Schwellenwertlinien 22b, 23b angezeigt. Hinter dem Piktogramm 17 des Fahrzeugs des Benutzers sind Schwellenwertlinien 22a, 23a angezeigt.
Darüber hinaus sind in dem Bild 16B der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers die Piktogramme 20, 21, die die Zielfahrzeuge als sich um das Fahrzeug des Benutzers herum bewegende Objekte darstellen, angezeigt.
Die Schwellenwertlinien 23a, 23b, die in engen Abständen von dem Fahrzeug des Benutzers entfernt und vor und hinter dem Fahrzeug des Benutzers angeordnet sind, entsprechen den Abstandsschwellenwerten, die eine Alarmzone definieren. Jede Schwellenwertlinie ist beispielsweise eine angezeigte Linie, die durch einen Punkt im Schwellenwertabstand L1 von der Vorderseite oder Rückseite des in den 3 bis 5 gezeigten Fahrzeugs des Benutzers entfernt hindurchgeht. Die vor und hinter dem Fahrzeug des Benutzers angeordnete Alarmzone ist der Abstandsbereich, der ein zwischen den Schwellenwertlinien 23a und 23b angeordneter Bereich ist.
Die Schwellenwertlinien 22a, 22b, die vor oder hinter dem Fahrzeug des Benutzers angeordnet sind, entsprechen den Abstandsschwellenwerten, die Aufmerksamkeitszonen vor und hinter dem Fahrzeug des Benutzers definieren. Jede Schwellenwertlinie ist beispielsweise eine angezeigte Linie, die durch einen Punkt im Schwellenwertabstand (L1 + L2) von dem vorderen oder hinteren Ende des in den 3 bis 5 gezeigten Fahrzeugs des Benutzers entfernt hindurchgeht.
Die Aufmerksamkeitszonen vor und hinter dem Fahrzeug des Benutzers sind die Abstandsbereiche, die sich über die Schwellenwertlinien 23a, 23b hinaus und zwischen den Schwellenwertlinien 22a und 22b befinden.
8 illustriert ein Bild der näheren Umgebung eines Fahrzeugs des Benutzers, das die Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und von Schwellenwertlinien, die an den Seiten des sowie vor und hinter dem Fahrzeug des Benutzers angeordnet sind. In 8 ist die nähere Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers in einer Draufsicht betrachtet. Wie in 8 gezeigt ist, zeigt das Bild 16C der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers eine Kombination aus der Aufmerksamkeitszone und der Alarmzone, die in 6 gezeigt sind, und der Aufmerksamkeitszone und der Alarmzone, die in 7 gezeigt sind.
Die in den 6 bis 8 gezeigten Schwellenwertlinien können mit einem vorgeschriebenen kleinen Maßstab entsprechend tatsächlichen Abständen der realen Welt angezeigt werden. Alternativ können die Schwellenwertlinien mit einem größeren Maßstab angezeigt werden, um die Sichtbarkeit für den Fahrer zu verbessern.
Das sich in der Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers bewegende Objekt wird kontinuierlich durch das Piktogramm entsprechend dem Typ des sich bewegenden Objekts angezeigt.
9 ist ein Diagramm, das Beispiele für Piktogramme, die Zielfahrzeuge anzeigen, illustriert. Jedes Piktogramm ist entsprechend einem Fahrzeugtyp gesetzt. In dem Benachrichtigungsprozessor 15 sind die Piktogramme entsprechend den Fahrzeugtypen vorher registriert. Die Fahrzeugtypen stellen ein Fahrzeug normaler Größe, ein kleines Fahrzeug und ein großes Fahrzeug dar, wie in 9 gezeigt ist. Der Benachrichtigungsprozessor 15 vergleicht den Typ eines durch den Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 identifizierten Zielfahrzeugs mit den registrierten Fahrzeugtypen, die mit den Piktogrammen assoziiert sind, um hierdurch sein entsprechendes Piktogramm zu identifizieren.
Entsprechungen zwischen den Typen von sich bewegenden Objekten und den Piktogrammen können durch einen Benutzer gesetzt werden.
In diesem Fall kann er, da das sich bewegende Objekt durch das von dem Benutzer selbst gesetzte Piktogramm angezeigt wird, leichter den Typ des sich bewegenden Objekts, das sich dem Fahrzeug des Benutzers nähert, erkennen.
Als nächstes wird die Änderung des Bilds der nahen Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers gemäß dem Fahrzustand eines anderen Zielfahrzeugs erläutert.
10 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn das Fahren des Zielfahrzeugs zu dem Fahrzeug des Benutzers in einem sicheren Zustand ist.
11 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das anzeigt, wenn das Fahren des Zielfahrzeugs zu dem Fahrzeug des Benutzers in einem Aufmerksamkeit erfordernden Zustand ist.
12 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn das Fahren des Zielfahrzeugs zu dem Fahrzeug des Benutzers in einem Alarmzustand ist.
13 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild illustriert, das angezeigt wird, wenn das Zielfahrzeug sich von einer in 12 gezeigten Position aus weiter dem Fahrzeug des Benutzers annähert.
Die 10 bis 13 illustrieren Darstellungen von beispielhaften Bildern der näheren Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers, die auf einem Anzeigeschirm 16D einer Instrumententafel in dem Fahrzeug des Benutzers angezeigt werden. Insbesondere zeigt der Anzeigeschirm 16D das Bild 16A der nahen Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers an, zusätzlich zu Anzeigegegenständen in der Instrumententafel, wie einem Restkraftstoffmesser 24, einem Tachometer 25 und einem gegenwärtigen Wert 26 einer Fahrzeugmaschinengeschwindigkeit.
Wenn ein sich bewegendes Objekt mit einem sicheren Zustand außerhalb der für das Fahrzeug des Benutzers gesetzten Aufmerksamkeitszone ist, erscheinen das das Fahrzeug des Benutzers anzeigende Piktogramm 17 und die Schwellenwertlinien 18a, 19a, 18b, 19b, die die vorbeschriebenen Zonen definieren, in dem Bild 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers.
In dieser Hinsicht können, wie in 10 gezeigt ist, selbst in dem Fall des sicheren Zustands die Piktogramme 20, 21, die andere Zielfahrzeuge, die in dem Umfeld des Fahrzeugs des Benutzers erfasst werden, anzeigen, so angezeigt werden, dass sie in dem Bild 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erscheinen.
Es ist zu beachten, dass die Positionsbeziehung zwischen jeder Zone, die für das Fahrzeug des Benutzers gesetzt ist, und dem Zielfahrzeug in Echtzeit aktualisiert wird durch Verwendung der aufeinanderfolgend berechneten Positionsbeziehung, die durch die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 erworben wurde.
Darüber hinaus werden in dem Fall des sicheren Zustands das Piktogramm 17, das das Fahrzeug des Benutzers anzeigt, und die Piktogramme 20, 21, die die Zielfahrzeuge anzeigen, mit einer vorgegebenen Farbe angezeigt. Diese vorgegebene Farbe kann die gleiche Farbe wie eine Hintergrundfarbe des Bilds 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers sein, um keine Aufmerksamkeit des Fahrers auf sich zu ziehen. Wenn sich das Zielfahrzeug aus der in 10 gezeigten Position in eine Aufmerksamkeitszone bewegt, während es außerhalb einer Alarmzone bleibt, wenn die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 bestimmt, dass ein Aufmerksamkeit erfordernder Zustand erfolgt, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 das Bild 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers in ein Anzeigemuster entsprechend dem Aufmerksamkeit erfordernden Zustand.
Wenn beispielsweise, wie in 11 gezeigt ist, das Zielfahrzeug sich in die auf der rechten Seite des Fahrzeugs des Benutzers angeordnete Aufmerksamkeitszone bewegt, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 sowohl die Farbe des Piktogramms 20, das das Zielfahrzeug, das sich in die Aufmerksamkeitszone hinein bewegt hat, anzeigt, als auch die Farbe des rechten Bereichs, der diese Aufmerksamkeitszone enthält, in eine die Aufmerksamkeit weckende Farbe. Die die Aufmerksamkeit weckende Farbe entspricht einer ersten Farbe bei dieser Erfindung. Die die Aufmerksamkeit weckende Farbe ist beispielsweise gelb, das in der Lage ist, die Aufmerksamkeit des Fahrers auf sich zu ziehen. Da jedoch die Haltung gegenüber Farben von Ländern und ihren Kulturen abhängt, ist die die Aufmerksamkeit weckende Farbe bei dieser Erfindung nicht auf Gelb beschränkt.
Der Benachrichtigungsprozessor 15 bewirkt, dass ein Anzeigegegenstand, der die Aufmerksamkeit des Fahrers auf sich zieht, nahe des das Fahrzeug des Benutzers anzeigenden Piktogramms 17 in dem Bild 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erscheint.
Der die Aufmerksamkeit auf sich ziehende Anzeigegegenstand kann frei gewählt werden unter der Bedingung, dass der Anzeigegegenstand die Aufmerksamkeit des Fahrers über die Annäherung des Zielfahrzeugs zu dem Fahrzeug des Benutzers auf sich ziehen kann. Beispielsweise sind die Anzeigegegenstände ein Achtungszeichen 27 und die Buchstaben 28 „caution“ (Vorsicht). In 11 sind die Anzeigegegenstände vor dem und in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs des Benutzers. Alternativ können die Anzeigegegenstände an einer anderen Stelle angeordnet sein, die der Fahrer leicht erblicken kann.
Mit einer derartigen Anzeige kann der Fahrer intuitiv erkennen, welcher Richtung der Fahrer die Aufmerksamkeit zuwenden sollte.
Zusätzlich werden in dem Bild 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers die Schwellenwertlinien 18A, 19A, 18B, 19B, die Aufmerksamkeitszonen auf beiden Seiten des Fahrzeugs des Benutzers definieren, so angezeigt, dass sie sich entlang der Straßen, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, erstrecken. Wenn sich das Zielfahrzeug in die Aufmerksamkeitszone, die auf einer Seite des Fahrzeugs des Benutzers angeordnet ist, hinein bewegt, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe der auf der entsprechenden Seite des Fahrzeugs des Benutzers angeordneten und in dem Bild 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erscheinenden Aufmerksamkeitszone in eine die Aufmerksamkeit anziehende Farbe. In diesem Fall kann der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe des gesamten Bereichs, der durch die Schwellenwertlinien 18a, 19a, 18b, 19b abgeteilt ist, in die die Aufmerksamkeit anziehende Farbe ändern. Wenn beispielsweise ein anderes Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers von der rechten Seite des Fahrzeugs des Benutzers her nähert, kann der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe eines bandförmigen Bereichs, der auf der rechten Seite des Fahrzeugs des Benutzers, enthaltend die Aufmerksamkeitszone, angeordnet ist, in die die Aufmerksamkeit anziehende Farbe ändern.
Mit einer derartigen Anzeige kann der Fahrer die Richtung, in der sich das Zielfahrzeug aus einem Bereich auf einer der seitlichen Seiten des Fahrzeugs des Benutzers nähert, intuitiv erkennen.
Es ist zu beachten, dass die Änderung in die die Aufmerksamkeit anziehende Farbe auf die Aufmerksamkeitszone oder einen Bereich enthaltend die Aufmerksamkeitszone angewendet werden kann, und es ist nicht erforderlich, die Farbe des das Zielfahrzeug anzeigenden Piktogramms, das sich in die Aufmerksamkeitszone bewegt hat, zu ändern.
Als nächstes ändert, wenn sich das Zielfahrzeug aus der in 11 gezeigten Position weiter in die Alarmzone hinein bewegt, wenn die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 bestimmt, dass ein Alarmzustand auftritt, der Benachrichtigungsprozessor 15 den Inhalt des Bilds 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers in ein Anzeigemuster entsprechend dem Alarmzustand. Hinsichtlich des Alarmzustands liefert der Benachrichtigungsprozessor 15 beispielsweise eine Mitteilung über einen Alarm, der in zwei Pegel klassifiziert ist, zu dem Fahrer.
Wie in 12 gezeigt ist, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15, wenn das Zielfahrzeug die Schwellenwertlinie 19b kreuzt, sowohl die Farbe der Alarmzone, als auch die Farbe des das Zielfahrzeug, das sich in die Alarmzone hinein bewegt hat, anzeigenden Piktogramms 20 von der vorgegebenen Farbe in eine Alarmfarbe, die rot ist. Der Benachrichtigungsprozessor 15 ändert auch die Farbe der Aufmerksamkeitszone, durch die sich das Zielfahrzeug in die Alarmzone hinein bewegt, in eine unterschiedliche Alarmfarbe wie schwaches Rot, die sich in Bezug auf die Tönung von der Alarmfarbe unterscheidet.
Die Alarmfarbe entspricht einer zweiten Farbe bei dieser Erfindung. Ein Beispiel für die Alarmfarbe ist Rot, das eine hohe Sichtbarkeit ergibt. Da jedoch die Haltung gegenüber Farben von Ländern und ihren Kulturen abhängt, ist die Alarmfarbe bei dieser Erfindung nicht auf Rot beschränkt.
Wie vorstehend erwähnt ist, sind die Abstandsbereiche von dem Fahrzeug des Benutzers wie die Aufmerksamkeitszone und die Alarmzone in verschiedenen Bereichen in Abhängigkeit von Abständen von dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt. Wenn sich das Zielfahrzeug in einen oder mehrere Bereiche der Abstandsbereiche bewegt, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 die Anzeigefarben des einen oder der mehreren Abstandsbereiche oder die Anzeigefarben sowohl des Bilds des Zielfahrzeugs, als auch des einen oder der mehreren Abstandsbereiche in einer Weise, dass die Anzeigefarbe der Alarmzone, die der dem Fahrzeug des Benutzers nächstliegende Abstandsbereich ist, verschieden von der Anzeigefarbe der Aufmerksamkeitszone, die der von dem Fahrzeug des Benutzers entferntere Anzeigebereich ist, ist. Hierdurch kann der Fahrer auf der Grundlage der Änderung der angezeigten Farbe intuitiv erkennen, in welchem Abstandsbereich sich das dem Fahrzeug des Benutzers nähernde Zielfahrzeug befindet. Darüber hinaus ändert der Benachrichtigungsprozessor die Anzeigefarbe der Aufmerksamkeitszone, die von dem Zielfahrzeug passiert wurde, in eine Farbe, die der Alarmfarbe ähnelt, zusätzlich zu der Änderung der Farbe der Alarmzone. Hierdurch kann der Fahrer auf der Grundlage einer stufenweisen Farbänderung leicht die Richtung erkennen, aus der sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert.
Darüberhinaus bewirkt der Benachrichtigungsprozessor 15, dass ein Alarmanzeigegegenstand nahe des das Fahrzeug des Benutzers anzeigenden Piktogramms 17 in dem Bild 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erscheint.
Der Alarmanzeigegegenstand kann frei ausgewählt werden unter der Bedingung, dass der Alarmanzeigegegenstand den Fahrer dahingehend alarmieren kann, dass das Fahrmanöver zum Vermeiden der Annäherung des Zielfahrzeugs zu dem Fahrzeug des Benutzers erforderlich ist. Beispielsweise sind Alarmanzeigegegenstände das Achtungszeichen 27 und die Buchstaben 29 „hit the brakes“ (betätige die Bremsen). Mit einer derartigen Anzeige kann der Fahrer intuitiv erkennen, dass sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers zu einer Position nähert, an der das Zielfahrzeug wahrscheinlich in Kontakt mit dem Fahrzeug des Benutzers gelangt.
In 12 sind die Alarmanzeigegegenstände auf der vorderen Seite des Piktogramms 17 in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs des Benutzers angeordnet. Alternativ können die Anzeigegegenstände an einer anderen Stelle angeordnet sein, die für den Fahrer leicht sichtbar ist.
Wie vorstehend beschrieben ist, ändert, wenn ein anderes Zielfahrzeug sich in die Aufmerksamkeitszone oder die Alarmzone hinein bewegt, der Benachrichtigungsprozessor 15 den Inhalt und die Größe der Markierung und der angezeigten Buchstaben, die mit der Zuwendung der Aufmerksamkeit des Fahrers assoziiert sind, in einer solchen Weise, dass der Inhalt und die Größen zwischen der Aufmerksamkeitszone, die ein von dem Fahrzeug des Benutzers entfernterer Abstandsbereich ist, und der Alarmzone, die ein zu dem Fahrzeug des Benutzers naher Abstandsbereich ist, unterschiedlich sind.
Mit einer derartigen Anzeige kann der Fahrer auf der Grundlage des Inhalts der Markierung und der angezeigten Buchstaben intuitiv erkennen, wie nahe das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers ist.
Darüber hinaus bewirkt, wenn das Zielfahrzeug die Schwellenwertlinie 19b kreuzt, wie in 12 gezeigt ist, der Benachrichtigungsprozessor 15, dass der Anzeigeschirm 16D der Anzeigevorrichtung eine durchscheinende Verschwommenheit 30 mit einer Alarmfarbe in einem Bereich entsprechend der Richtung, aus der sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert, anzeigt.
Es ist zu beachten, dass die durchscheinende Verschwommenheit 30 semitransparent ist und als ein Abstufungsmuster angezeigt wird, in welchem die Alarmfarbe zu der Richtung hin, aus der sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert, allmählich tiefer wird.
Mit einer derartigen Anzeige kann der Fahrer die Richtung, in der sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert, erkennen. Somit kann der Fahrer intuitiv erkennen, dass es erforderlich ist, die Bremsen zu betätigen, da sich das Zielfahrzeug von der rechten Seite her dem Fahrzeug des Benutzers nähert.
Alternativ können mehrere lichtemittierende Elemente an Stellen angeordnet sein, die für den Fahrer leicht sichtbar sind. Der Benachrichtigungsprozessor 15 kann bewirken, dass das lichtemittierende Element, das an der Stelle angeordnet ist, die dem Zielfahrzeug in der Richtung, in der sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert, nahe ist, anstelle der Verwendung der durchscheinenden Verschwommenheit 30 Licht emittiert. In diesem Fall können die mehreren lichtemittierenden Elemente als die Benachrichtigungsvorrichtung 16 verwendet werden.
Als nächstes ändert, wenn das Zielfahrzeug von der in 12 gezeigten Position aus sich weiter in die Alarmzone bewegt, der Benachrichtigungsprozessor 15 das Bild 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers in ein Anzeigemuster entsprechend einem höheren Alarmzustand.
Beispielsweise vergrößert, wie in 13 gezeigt ist, der Benachrichtigungsprozessor 15 die Größe der Alarmanzeigegegenstände im Vergleich zu dem in 12 gezeigten Fall, und ordnet die vergrößerten Alarmanzeigegegenstände in der Mitte des Bilds 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers an. Hierdurch kann der Fahrer deutlich erkennen, dass es erforderlich ist, die Bremsen zu betätigen. Darüber hinaus ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 die durchscheinende Verschwommenheit 30 in eine Verschwommenheit 31 und vergrößert den angezeigten Bereich der Verschwommenheit, wenn sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert. In dem Fall, in welchem, wie in 13 gezeigt ist, das Zielfahrzeug sich dem Fahrzeug des Benutzers von der rechten Seite nähert, wird die Verschwommenheit 31 in dem rechten Bereich des Anzeigeschirms 16D angezeigt.
Es ist zu beachten, dass die Verschwommenheit 31 wie die durchscheinende Verschwommenheit 30 auch eine durchscheinende Verschwommenheit, die in der Alarmfarbe gefärbt ist, ist. Die Verschwommenheit 31 wird als ein Abstufungsmuster angezeigt, in welchem die Alarmfarbe zu der Richtung hin, aus der sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert, allmählich tiefer wird.
Mit einer derartigen Anzeige kann, wenn der Fahrer flüchtig auf den Anzeigeschirm 16D blickt, der Fahrer anhand der großflächigen Verschwommenheit 31 leicht erkennen, dass sich die rechte Seite des Fahrzeugs des Benutzers in einem gefährlichen Zustand befindet aufgrund der Annäherung des Zielfahrzeugs.
Der Anzeigeschirm 16D kann mehrere Bildschichten L1 bis L6 haben, wie in 14 gezeigt ist. In diesem Fall kann die Konfiguration derart sein, dass, je näher das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers kommt, desto höher der Pegel einer bestimmten Bildschicht ist, auf der der Benachrichtigungsprozessor 15 bewirkt, dass die durchscheinende Verschwommenheit in einer Weise angezeigt wird, dass der Pegel der bestimmten Bildschicht niedriger als der oder gleich dem Pegel einer Bildschicht L6 ist, die einen vorbestimmten wichtigen Anzeigegegenstand wie den gegenwärtigen Wert 26 einer Fahrzeugmaschinengeschwindigkeit anzeigt.
Beispielsweise wird in dem Fahrzustand des Zielfahrzeugs wie in 12 gezeigt die durchscheinende Verschwommenheit 30 auf der Bildschicht L3 angezeigt, deren Pegel niedriger als der Pegel der Bildschicht L4 ist, die den Tachometer 25 in dem rechten Bereich des Anzeigeschirms 16D anzeigt, und höher als der Pegel der Bildschicht L2 ist, die den Restkraftstoffmesser 24 anzeigt. Mit einer derartigen Konfiguration wird die durchscheinende Verschwommenheit 30 so angezeigt, als ob die durchscheinende Verschwommenheit von unterhalb des Tachometers 25 projiziert wird.
In einem in 13 gezeigten Zustand, in welchem sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers weiter annähert, wird die Verschwommenheit 31 auf einer höheren Bildschicht L5 angezeigt. Es ist zu beachten, dass der Pegel der höheren Bildschicht, die die Verschwommenheit 31 anzeigt, nicht höher als der Pegel der Bildschicht L6 ist, die den gegenwärtigen Wert 26 der Fahrzeugmaschinengeschwindigkeit anzeigt, die der unerlässliche Anzeigegegenstand ist.
Das heißt, die großflächige Verschwommenheit 31 wird auf dem Bildschirm 16D unter der Bedingung angezeigt, dass die Verschwommenheit 31 nicht auf einer Bildschicht angezeigt wird, die einen höheren Pegel hat als denjenigen der Bildschicht, die einen wichtigen Anzeigegegenstand wie eine Fahrzeugmaschinengeschwindigkeit oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit, die gesetzlich angezeigt werden muss, anzeigt. Mit einer derartigen Bildschichtstruktur können Anzeigegegenstände, die durch die Verschwommenheit 31 versteckt sind, die am wenigsten möglichen Gegenstände sein.
In den vorbeschriebenen Beispielen wurde die Positionsbeziehung zwischen dem Zielfahrzeug, den Aufmerksamkeitszonen auf beiden Seiten des Fahrzeugs des Benutzers und der Alarmzone erläutert. Bei einem anderen Beispiel, in welchem das Bild 16C der näheren Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers eine Kombination aus einer Alarmzone und Aufmerksamkeitszonen an beiden Seiten des sowie vor und hinter dem Fahrzeug des Benutzers zeigt, ist es möglich, den Fahrzustand des Zielfahrzeugs wie bei den vorbeschriebenen Beispielen zu bestimmen.
15 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Anzeige der Abstandsbereiche illustriert, die auf beiden Seiten des sowie vor und hinter dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt sind. In 15 ist eine Fläche A ein Bereich enthaltend die Aufmerksamkeitszone, die durch die Schwellenwertlinien 18a, 19a auf der linken Seite des Fahrzeugs des Benutzers definiert ist, und eine Fläche B ist ein Bereich enthaltend die Aufmerksamkeitszone, die durch die Schwellenwertlinien 18b, 19b auf der rechten Seite des Fahrzeugs des Benutzers definiert ist. Eine Zone C entspricht der Aufmerksamkeitszone, die durch die Schwellenwertlinien 22b, 23b vor dem Fahrzeug des Benutzers definiert ist, und eine Zone D entspricht der Aufmerksamkeitszone, die durch die Schwellenwertlinien 22a, 23a hinter dem Fahrzeug des Benutzers definiert ist. Eine Zone E entspricht der Alarmzone, die durch die Schwellenwertlinien 19a, 19b, 23a, 23b definiert ist. Es ist zu beachten, dass die Buchstaben „A“, „B“, „C“, „D“ und „E“ nicht in dem tatsächlichen Bild 16C der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers angezeigt werden.
Wenn das durch das Piktogramm 32 angezeigte Zielfahrzeug sich von der linken Seite in eine Aufmerksamkeitszone hinein bewegt, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe der gesamten Fläche A in dem Bild 16C der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers in Gelb, das eine die Aufmerksamkeit anziehende Farbe ist, wie in 16 gezeigt ist. In gleicher Weise ändert, wenn sich das Zielfahrzeug von seiner hinteren Seite aus in die Aufmerksamkeitszone D hinein bewegt, der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe der Aufmerksamkeitszone D in dem Bild 16C der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers in Gelb, wie in 17 gezeigt ist.
Wenn das Zielfahrzeug die Schwellenwertlinie 19a von der in 16 gezeigten Position aus kreuzt, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe der Alarmzone E in dem Bild 16C der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers in Rot, das eine Alarmfarbe ist, und ändert die Farbe der Fläche A, die die Aufmerksamkeitszone, aus der sich das Zielfahrzeug in die Alarmzone hinein bewegt hat, enthält, in blasses Rot, wie in 18 gezeigt ist.
In ähnlicher Weise ändert, wenn das Zielfahrzeug die Schwellenwertlinie 23a von einer in 17 gezeigten Position aus kreuzt, der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe der Alarmzone E in dem Bild 16C der nahe Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers in Rot, das die Alarmfarbe ist, und ändert die Farbe einer hinteren Fläche, die die Aufmerksamkeitszone D, aus der sich das Zielfahrzeug in die Alarmzone hinein bewegt hat, enthält, in blasses Rot.
Wie vorstehend beschrieben ist, kann, wenn sich das Zielfahrzeug in eine Aufmerksamkeitszone auf der seitlichen Seite des sowie vor oder hinter dem Fahrzeug des Fahrers bewegt, der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe der gesamten Fläche enthaltend die Aufmerksamkeitszone, die durch die sich erstreckenden Schwellenwertlinien definiert ist, ändern. Mit einer derartigen Anzeige kann der Fahrer leicht erkennen, dass das Zielfahrzeug, das sich dem Fahrzeug des Benutzers nähert, vor oder hinter dem Fahrzeug des Benutzers vorhanden ist.
Wenn ein anderes Fahrzeug sich aus einem Bereich auf einer Seite des Fahrzeugs des Benutzers in Aufmerksamkeitszonen bewegt, die an der Seite von und hinter dem Fahrzeug des Benutzers definiert sind, oder in Aufmerksamkeitszonen, die an der Seite von und vor dem Fahrzeug des Benutzers definiert sind, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe eines Bereichs enthaltend die Aufmerksamkeitszone nahe des Bereichs an der Seite des Fahrzeugs des Benutzers, aus dem sich das Zielfahrzeug heraus bewegt hat, in eine Aufmerksamkeitsfarbe.
Beispielsweise ändert, wie in 20 gezeigt ist, wenn sich das Zielfahrzeug aus einem Bereich auf der linken Seite des Fahrzeugs des Benutzers in Aufmerksamkeitszonen hinein bewegt, die auf der linken Seite von und hinter dem Fahrzeug des Benutzers definiert sind, der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe des linksseitigen Bereichs A enthaltend die Aufmerksamkeitszone auf der linken Seite des Fahrzeugs des Benutzers in Gelb, während der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe der Aufmerksamkeitszone D hinter dem Fahrzeug des Benutzers nicht ändert.
Wenn sich das Zielfahrzeug weiterhin aus der in 20 angezeigten Position in die Aufmerksamkeitszone D hinein bewegt, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe des linksseitigen Bereichs A in die vorgegebene Farbe und ändert die Farbe der Aufmerksamkeitszone D in Gelb, wie in 21 gezeigt ist. Mit einer derartigen Anzeige kann der Fahrer leicht erkennen, von welcher Seite aus das Zielfahrzeug sich dem Fahrzeug des Benutzers nähert.
Wenn zwei oder mehr andere Zielfahrzeuge sich in die Aufmerksamkeitszone und die Alarmzone hinein bewegen, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 die Anzeigefarbe der Zone, in die sich jedes Zielfahrzeug hinein bewegt, oder die Anzeigefarben von sowohl einem Bild jedes Zielfahrzeugs, als auch der Zone, in die sich das Zielfahrzeug hinein bewegt, in eine Anzeigefarbe entsprechend der Zone, in die sich jedes Zielfahrzeug hinein bewegt.
Beispielsweise liegt, wie in 22 gezeigt ist, ein Fall vor, in welchem Zielfahrzeuge, die durch die Piktogramme 33 und 34 angezeigt sind, sich in einen Bereich A, der eine Aufmerksamkeitszone auf der linken Seite des Fahrzeugs des Benutzers enthält, bzw. eine Alarmzone D hinter dem Fahrzeug des Benutzers hinein bewegen. In diesem Fall ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farben des Bereichs A und der Aufmerksamkeitszone D in Gelb, die eine Farbe entsprechend der Aufmerksamkeitszone ist.
Wenn sich ein Zielfahrzeug weiter aus der in 22 angezeigten Position in die Alarmzone E bewegt, wie in einem Anzeigemuster entsprechend Alarmzonen in 23 gezeigt ist, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe der Alarmzone E in Rot, und ändert die Farbe des Bereichs A in blasses Rot.
Wie vorstehend erläutert ist, wird selbst in dem Fall, in welchem die zwei oder mehr Zielfahrzeuge existieren, die Anzeigefarbe der nahegelegenen Zone in der Richtung, entlang der sich jedes Zielfahrzeug nähert, in eine Farbe geändert, die von dem Grad der Nähe des Abstands zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und jedem Zielfahrzeug abhängt. Daher kann der Fahrer den Grad der Nähe des Abstands für jedes der Zielfahrzeuge auf der Grundlage der Änderung der Anzeigefarbe erkennen.
Darüber hinaus zeigt der Benachrichtigungsprozessor 15 auf der Anzeigevorrichtung das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, das ein Draufsichtbild oder ein Bild aus der Vogelperspektive von sowohl dem Fahrzeug des Benutzers, als auch dem Zielfahrzeug enthält, an. Hierdurch ist es möglich, eine Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug klar anzuzeigen.
Bei der Erzeugung des Bilds der nahen Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers kann, wenn sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert, der Benachrichtigungsprozessor 15 einen Ort eines Blickpunkts, von dem aus das Fahrzeug des Benutzers in der Draufsicht oder der Vogelperspektive betrachtet wird, näher zu dem Fahrzeug des Benutzers bewegen.
Wenn beispielsweise die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug in einem sicheren Zustand ist, wird der Ort des Blickpunkts an die entfernteste Position von dem Fahrzeug des Benutzers in einer vertikalen Richtung gesetzt.
24A illustriert das Bild 16E der näheren Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers, wenn sie von dem entferntesten Blickpunkt aus betrachtet wird.
Wenn das durch ein Piktogramm 35 angezeigte Zielfahrzeug sich dem Fahrzeug des Benutzers von der in 24A angezeigten Position aus nähert, wodurch ein eine Aufmerksamkeit erfordernder Zustand hervorgerufen wird, wird der Ort des Blickpunkts von seiner Position in dem sicheren Zustand näher zu dem Fahrzeug des Benutzers hin bewegt.
24B illustriert das Bild 16F der näheren Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers, wenn es von diesem Blickpunkt aus betrachtet wird. In dem Bild 16F der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers sind das Piktogramm 17, das das Fahrzeug des Benutzers anzeigt, und das Piktogramm 35, das das Zielfahrzeug anzeigt, vergrößert im Vergleich zu denjenigen in dem sicheren Zustand.
Wenn das durch das Piktogramm 35 angezeigte Zielfahrzeug sich weiter dem Fahrzeug des Benutzers nähert, wodurch ein Alarmzustand hervorgerufen wird, wird der Ort des Blickpunkts von seinem Ort in dem die Aufmerksamkeit erfordernden Zustand näher zu dem Fahrzeug des Benutzers bewegt.
24C illustriert das Bild 16G der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, wenn es von diesem Blickpunkt aus betrachtet wird. In dem Bild 16G der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers sind das das Fahrzeug des Benutzers anzeigende Piktogramm 17 und das das Zielfahrzeug anzeigende Piktogramm 35 für die Anzeige vergrößert im Vergleich zu denjenigen in dem die Aufmerksamkeit erfordernden Zustand.
Wie vorstehend beschrieben ist, bewegt, wenn sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert, der Benachrichtigungsprozessor den Ort des Blickpunkts, von dem das Fahrzeug des Benutzers aus in der Draufsicht oder aus der Vogelperspektive betrachtet wird, näher zu dem Fahrzeug des Benutzers hin. Hierdurch ist es möglich, die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug in einer expandierten Weise derart anzuzeigen, dass der Fahrer die Positionsbeziehung leicht erkennen kann.
Bei der Erzeugung des Bilds der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers kann, wenn sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert, der Benachrichtigungsprozessor 15 den Ort des Blickpunkts, von dem aus das Fahrzeug des Benutzers in der Draufsicht oder aus der Vogelperspektive betrachtet wird, in der horizontalen Richtung derart bewegen, dass das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers das Zielfahrzeug zeigt.
Wenn beispielsweise die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug in dem sicheren Zustand ist oder wenn das Zielfahrzeug nicht in der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers vorhanden ist, wird der Ort des Blickpunkts direkt über das Fahrzeug des Benutzers gesetzt.
25B illustriert das Bild 161 der näheren Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers, wenn sie von diesem Blickpunkt betrachtet wird.
Wenn sich das Zielfahrzeug aus der in 25B angezeigten Position in die vor dem Fahrzeug des Benutzers angeordnete Aufmerksamkeitszone bewegt, bewegt der Benachrichtigungsprozessor 15 den Ort des Blickpunkts in der horizontalen Richtung vorwärts.
25A illustriert das Bild 16H der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, wenn sie von einem derartigen Blickpunkt aus betrachtet wird. Durch Bewegen des Blickpunkts, von dem aus das Fahrzeug des Benutzers betrachtet wird, in der horizontalen Richtung vorwärts wird das das Fahrzeug des Benutzers anzeigende Piktogramm 17 in der Mitte des Bilds 16H der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers angeordnet, und das das Zielfahrzeug anzeigende Piktogramm 35 ist vor dem Piktogramm 17 angeordnet.
Wenn sich das Zielfahrzeug aus der in 25B angezeigten Position in die hinter dem Fahrzeug des Benutzers angeordnete Aufmerksamkeitszone bewegt, bewegt der Benachrichtigungsprozessor 15 den Blickpunkt in der horizontalen Richtung rückwärts.
25C illustriert das Bild 16J der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, wenn sie aus einem derartigen Blickpunkt betrachtet wird. Durch Bewegen des Blickpunkts, von dem aus das Fahrzeug des Benutzers betrachtet wird, rückwärts in der horizontalen Richtung wird das das Fahrzeug des Benutzers anzeigende Piktogramm 17 in der Mitte des Bilds 16J der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers angeordnet, und das das Zielfahrzeug anzeigende Piktogramm 35 wird hinter dem Piktogramm 17 angeordnet.
In 25A und 25C wird ein Fall illustriert, in welchem der Blickpunkt vorwärts oder rückwärts bewegt wird. Alternativ kann der Blickpunkt nach links oder nach rechts bewegt werden, wenn sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers von links oder von rechts nähert.
Wie vorstehend beschrieben ist, bewegt, wenn sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert, der Benachrichtigungsprozessor den Ort des Blickpunkts, von dem aus das Fahrzeug des Benutzers in der Draufsicht oder aus der Vogelperspektive betrachtet wird, derart in der horizontalen Richtung, dass das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers das Zielfahrzeug zeigt. Hierdurch ist es möglich, die Annäherung des Zielfahrzeugs an das Fahrzeug des Benutzers in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers angemessen anzuzeigen.
Bei der Erzeugung des Bilds der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers kann der Benachrichtigungsprozessor 15 den Blickpunkt sowohl in der vertikalen Richtung, als auch in der horizontalen Richtung bewegen. Hierdurch ist es möglich, die Annäherung des Zielfahrzeugs an das Fahrzeug des Benutzers in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers in einer expandierten Weise angemessen anzuzeigen.
In dem Ausführungsbeispiel 1 wurde ein Fall beschrieben, in welchem die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 eine Berechnung auf der Grundlage der durch die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 erhaltenen Messinformationen durchführt, um hierdurch die Positionsbeziehung zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem einen oder den mehreren Abstandsbereichen von dem Fahrzeug des Benutzers aus, in denen jeweils eine Mitteilung über die Annäherung des sich bewegenden Objekts bereitzustellen ist, zu erwerben. Nichtsdestoweniger ist die Erfindung nicht auf den Fall beschränkt, in welchem die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 selbst die vorgenannte Positionsbeziehung berechnet.
Das heißt, die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 kann als eine Erwerbseinheit bei der Erfindung wirken, und kann konfiguriert sein, die Positionsbeziehung durch Empfangen von Informationen über die Positionsbeziehung zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem einen oder den mehreren Abstandsbereichen von dem Fahrzeug des Benutzers aus, in denen jeweils eine Mitteilung über die Annäherung des sich bewegenden Objekts bereit gestellt wird, von einer externen Vorrichtung, die die Positionsbeziehung berechnet hat, erwerben.
In diesem Fall braucht die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 den Fahrzeugdetektor 11 und die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 nicht aufzuweisen. Zusätzlich braucht, wenn der Benachrichtigungsprozessor 15 ein vorbestimmtes Bild als das Piktogramm eines sich bewegenden Objekts ungeachtet des Typs des sich bewegenden Objekts erzeugt, die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 den Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 nicht aufzuweisen.
Wie vorstehend erwähnt ist, enthält die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 zumindest die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 und den Benachrichtigungsprozessor 15.
Die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 bestimmt die Positionsbeziehung zwischen einem anderen Zielfahrzeug und der Aufmerksamkeits- sowie der Alarmzone, die die Abstandsbereiche von dem Fahrzeug des Benutzers sind, in denen jeweils eine Mitteilung über die Annäherung des sich bewegenden Objekts bereitzustellen ist. Der Benachrichtigungsprozessor 15 bewirkt, dass die Anzeigevorrichtung das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers einschließlich der Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und der Schwellenwertlinien, die den Abstandsbereich definieren, anzeigt, und ändert das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers gemäß der von der Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13 erworbenen Positionsbeziehung. Wie vorstehend beschrieben ist, wird in dem Ausführungsbeispiel 1 das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, das die Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und von Schwellenwertlinien, die den Abstandsbereich definieren, enthält, auf der Anzeigevorrichtung angezeigt, und das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers wird geändert gemäß der Positionsbeziehung zwischen dem sich bewegenden Objekt und der Aufmerksamkeits- sowie der Alarmzone.
Hierdurch kann der Fahrer intuitiv die Situation des Fahrzeugs des Benutzers und die Situation um das Fahrzeug des Benutzers herum erkennen.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 bewirkt der Benachrichtigungsprozessor 15, dass das Bild des sich bewegenden Objekts in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erscheint gemäß der vorgenannten, von der Abstandszustand-Berechnungsvorrichtung 13 erworbenen Positionsbeziehung.
Hierdurch kann der Fahrer intuitiv die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem sich in der Nähe des Fahrzeugs des Benutzers bewegenden Objekt erkennen.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 enthält die Fahrunterstützungsvorrichtung den Fahrzeugtyp-Identifizierer 14, der den Typ des durch den Fahrzeugdetektor 11 erfassten Zielfahrzeugs bestimmt, und der Benachrichtigungsprozessor 15 bewirkt, dass das Bild des Zielfahrzeugs entsprechend dem von dem Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 bestimmten Typ in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erscheint.
Auf diese Weise kann, da der Benachrichtigungsprozessor automatisch das Bild entsprechend dem von dem Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 bestimmten Typ als das Bild des Zielfahrzeugs anzeigt, der Fahrer intuitiv das Zielfahrzeug erkennen.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 werden die Abstandsbereiche von dem Fahrzeug des Benutzers aus, wie die Aufmerksamkeitszone und die Alarmzone, in verschiedenen Bereichen in Abhängigkeit von den Abständen von dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt.
Wenn das Zielfahrzeug sich in einen oder mehrere Abstandsbereiche hinein bewegt, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 die Anzeigefarben des einen oder der mehreren Abstandsbereiche oder die Anzeigefarben sowohl des Bilds des Zielfahrzeugs, als auch des einen oder der mehreren Abstandsbereiche in eine Anzeigefarbe in einer solchen Weise, dass die Anzeigefarbe der Alarmzone, die ein naher Abstandsbereich von dem Fahrzeug des Benutzers ist, verschieden von der Anzeigefarbe der Aufmerksamkeitszone ist, die ein von dem Fahrzeug des Benutzers entfernterer Abstandsbereich ist. Hierdurch kann der Fahrer auf der Grundlage der Änderung der angezeigten Farbe intuitiv erkennen, in welchem Abstandsbereich sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 ändert, wenn sich zwei oder mehr Zielfahrzeuge gleichzeitig in ihre jeweiligen verschiedenen Abstandsbereiche hinein bewegen, der Benachrichtigungsprozessor 15 die Anzeigefarben der Abstandsbereiche, in die sich ihre jeweiligen Zielfahrzeuge hinein bewegen, oder die Anzeigefarben von sowohl einem Bild ihrer jeweiligen Zielfahrzeuge, als auch der entsprechenden Abstandsbereiche, in die sich ihre jeweiligen Zielfahrzeuge hinein bewegen, in Anzeigefarben entsprechend den Abstandsbereichen, in die sich ihre jeweiligen Zielfahrzeuge hinein bewegen. In dem Fall, in welchem zwei oder mehr derartige Zielfahrzeuge austreten, wird die Anzeigefarbe des Abstandsbereichs in der Richtung, entlang der sich jedes Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers annähert, in die Farbe entsprechend dem Grad der Nähe des Abstands zwischen solchen Fahrzeugen geändert. Daher kann der Fahrer den Grad der Nähe des Abstands für jedes der zwei oder mehr Zielfahrzeuge auf der Grundlage der Änderung der Anzeigefarbe erkennen.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 ändert, wenn sich das Zielfahrzeug in die Aufmerksamkeitszone hinein bewegt, der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe der Aufmerksamkeitszone oder die Farben sowohl des Bilds des Zielfahrzeugs, als auch der Aufmerksamkeitszone in eine die Aufmerksamkeit anziehende Farbe. Wenn sich das Zielfahrzeug aus der Aufmerksamkeitszone in die Alarmzone, die sich näher an dem Fahrzeug des Benutzers befindet, bewegt, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe der Alarmzone oder die Farben sowohl des Bilds des Zielfahrzeugs, als auch der Alarmzone in eine Alarmfarbe, und ändert auch die Farbe der Aufmerksamkeitszone, durch die hindurch sich das Zielfahrzeug in die Alarmzone hinein bewegt hat, in eine unterschiedliche Alarmfarbe, die sich im Ton von der Alarmfarbe unterscheidet.
In diesem Fall wird die Farbe der Alarmzone in die Alarmfarbe geändert, und die Farbe der Aufmerksamkeitszone, durch die hindurch sich das Zielfahrzeug in die Alarmzone hinein bewegt, wird auch in die unterschiedliche Alarmfarbe, die der Alarmfarbe ähnelt, geändert. Hierdurch kann der Fahrer leicht die Richtung, aus der sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert, auf der Grundlage der stufenweisen Farbänderung erkennen.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 bewirkt, wenn das Zielfahrzeug sich in den Abstandsbereich hinein bewegt, der Benachrichtigungsprozessor 15, dass der Anzeigeschirm 16D der Anzeigevorrichtung für die Anzeige des Bilds der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers die durchscheinende Verschwommenheit 30 mit einer vorbestimmten Farbe auf einer Fläche entsprechend der Richtung, aus der sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert, anzeigt. Der Benachrichtigungsprozessor 15 ändert auch die durchscheinende Verschwommenheit 30 in einer anderen Verschwommenheit 31 und vergrößert die Fläche, die die Verschwommenheit anzeigt, wenn sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert. Hierdurch kann der Fahrer leicht die Richtung, aus der sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert, auf der Grundlage der durchscheinenden Verschwommenheit 30 und der Verschwommenheit 31 erkennen, wenn der Fahrer flüchtig auf den Anzeigeschirm 16D blickt.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 hat der Anzeigeschirm 16D der Anzeigevorrichtung die mehreren Bildschichten. In diesem Fall ist, je näher das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers kommt, desto höher der Pegel der Bildschicht, auf der der Benachrichtigungsprozessor 15 das Erscheinen der Verschwommenheit in einer Weise bewirkt, dass der Pegel der Bildschicht niedriger als der oder gleich dem Pegel einer anderen Bildschicht ist, die einen vorbestimmten wichtigen Anzeigegegenstand wie den gegenwärtigen Wert einer Fahrzeugmaschinengeschwindigkeit anzeigt. Hierdurch können Anzeigegegenstände, die durch die Verschwommenheit verborgen sind, die am wenigsten möglichen Gegenstände sein.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 zeigt das Bild 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers die Schwellenwertlinien 18a, 19a, 18b, 19b, die die Aufmerksamkeitszonen auf beiden Seiten des Fahrzeugs des Benutzers als die Abstandsbereiche definieren sowie die Alarmzone als einen anderen Abstandsbereich definieren. Die Schwellenwertlinien 18a, 19a, 18b, 19b werden so angezeigt, dass sie sich entlang der Straße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, erstrecken.
Wenn sich das Zielfahrzeug in den Abstandsbereich, der vor, hinter oder auf einer Seite des Fahrzeugs des Benutzers angeordnet ist, bewegt, ändert der Benachrichtigungsprozessor 15 die Farbe der Fläche enthaltend zumindest einen der Abstandsbereiche, der durch die sich erstreckenden Schwellenwertlinien definiert ist. Hierdurch kann der Fahrer leicht erkennen, dass das sich dem Fahrzeug des Benutzers nähernde Zielfahrzeug vor oder hinter dem Fahrzeug des Benutzers ist.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 ändert, wenn das Zielfahrzeug sich in den Abstandsbereich hinein bewegt, der Benachrichtigungsprozessor 15 den Inhalt und die Größe der Markierung und von angezeigten Buchstaben, die mit dem Anziehen der Aufmerksamkeit des Fahrers in einer Weise assoziiert sind, dass der Inhalt und die Größe zwischen der Aufmerksamkeitszone, die ein entfernterer Abstandsbereich von dem Fahrzeug des Benutzers ist, und der Alarmzone, die ein naher Abstandsbereich von dem Fahrzeug des Benutzers ist, unterschiedlich sind. Hierdurch kann der Fahrer auf der Grundlage des Inhalts der Markierung und der angezeigten Buchstaben intuitiv erkennen, wie nahe das Zielfahrzeug an dem Fahrzeug des Benutzers ist.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 zeigt der Benachrichtigungsprozessor 15 auf der Anzeigevorrichtung das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers an, das eines von dem Draufsichtbild sowohl des Fahrzeugs des Benutzers, als auch des Zielfahrzeugs und dem Bild aus der Vogelperspektive sowohl des Fahrzeugs des Benutzers, als auch des Zielfahrzeugs enthält. Hierdurch ist es möglich, die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug deutlich anzuzeigen.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 bewegt, wenn sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert, der Benachrichtigungsprozessor 15 den Ort des Blickpunkts, von dem aus das Fahrzeug in der Draufsicht oder aus der Vogelperspektive betrachtet wird, näher zu dem Fahrzeug des Benutzers hin.
Hierdurch ist es möglich, die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem Zielfahrzeug in der expandierten Weise derart anzuzeigen, dass der Fahrer leicht die Positionsbeziehung erkennen kann.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 bewegt der Benachrichtigungsprozessor 15 den Ort des Blickpunkts, von dem aus das Fahrzeug des Benutzers in der Draufsicht oder aus der Vogelperspektive betrachtet wird, in der horizontalen Richtung derart, dass das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers das Zielfahrzeug zeigt, wenn sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert. Hierdurch ist es möglich, dass sich dem Fahrzeug des Benutzers nähernde Zielfahrzeug in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers angemessen anzuzeigen.
Ausführungsbeispiel 2
26 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung 1A gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 illustriert. In 26 ist die Fahrunterstützungsvorrichtung 1A eine Vorrichtung, die einen Fahrer über die Annäherung eines sich bewegenden Objekts wie eines anderen Fahrzeugs an das Fahrzeug eines Benutzers informiert. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1A enthält die Informationssammelvorrichtung 10, den Fahrzeugdetektor 11, die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12, eine Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a, den Fahrzeugtyp-Identifizierer 14, den Benachrichtigungsprozessor 15, die Benachrichtigungsvorrichtung 16 und eine Erwerbseinheit 36 für den Zustand des Fahrzeugs eines Benutzers.
Unter den Komponenten der Fahrunterstützungsvorrichtung 1A sind der Fahrzeugdetektor 11, die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12, die ABstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a, der Fahrzeugtyp-Identifizierer 14, der Benachrichtigungsprozessor 15 und die Erwerbseinheit 36 für den Zustand des Fahrzeugs des Benutzers durch einen Prozessor 100 wie eine System-LSI (integrierte Großschaltung) oder eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), die ein in dem in 1B gezeigten Speicher 101 gespeichertes Programm ausführt, gebildet. Verarbeitungsschaltungen können zusammenwirken, um als die vorgenannten Komponenten zu funktionieren.
Die Erwerbseinheit 36 für den Zustand des Fahrzeugs des Benutzers ist eine Komponente zum Sammeln von Fahrzeuginformationen über ein Fahrmanöver des Fahrzeugs des Benutzers. Fahrzeuginformationen über das Fahrmanöver des Fahrzeugs des Benutzers sind beispielsweise Fahrzeuginformationen entsprechend einer Operation zum Betätigen eines Blinkers für den Spurwechsel, eine Linksabbiegung oder eine Rechtsabbiegung, und Fahrzeuginformationen entsprechend einer Betätigung zum Beschleunigen oder Verlangsamen des Fahrzeugs des Benutzers.
Die Erwerbseinheit 36 für den Zustand des Fahrzeugs des Benutzers ist mit einer externen Vorrichtung außerhalb der Fahrunterstützungsvorrichtung 1A über eine Funkverbindung oder verdrahtete Verbindung verbunden und empfängt existierende Straßendaten über die Straße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, die in der externen Vorrichtung gespeichert sind. Beispiele für die externe Vorrichtung sind eine Fahrzeug-Navigationsvorrichtung, die in dem Fahrzeug des Benutzers angebracht ist, oder ein Cloud-Server, mit dem die Erwerbseinheit für den Zustand des Benutzerfahrzeugs zum Kommunizieren über eine Funkverbindung in der Lage ist.
Die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a ist eine Komponente, die einer Erwerbseinheit bei der Erfindung entspricht. Die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a bestimmt die Positionsbeziehung zwischen dem Abstandsbereich von dem Fahrzeug des Benutzers (z. B. die Aufmerksamkeitszone und die Alarmzone) und einem anderen Zielfahrzeug durch Verwendung von Informationen über die Fahrspurbreite, die in den existierenden Straßendaten enthalten sind, die von der Erwerbseinheit 36 über den Zustand des Fahrzeugs des Benutzers empfangen wurden.
Die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a bestimmt, ob die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Fahrmanöver des Fahrzeugs des Benutzers, das durch die Fahrzeuginformationen angezeigt wird, zu lenken ist, auf der Grundlage sowohl der Fahrzeuginformationen über das Fahrmanöver des Fahrzeugs des Benutzers, die von der Erwerbseinheit 36 über den Zustand des Fahrzeugs des Benutzers empfangen werden, als auch der Positionsbeziehung zwischen dem Abstandsbereich von dem Fahrzeug des Benutzers aus und dem Zielfahrzeug.
Der Benachrichtigungsprozessor 15 bewirkt, dass sowohl ein Bild, das das Fahrmanöver anzeigt, das bestimmt ist als ein Akt des Lenkens der Aufmerksamkeit durch die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a, als auch mit dem Lenken der Aufmerksamkeit assoziierte Anzeigegegenstände in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erscheinen.
Als nächstes wird die Arbeitsweise beschrieben.
27 ist ein Flussdiagramm, das Operationen der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 illustriert und Operationen anzeigt, in denen die Fahrunterstützungsvorrichtung den Fahrer über die Annäherung des Zielfahrzeugs an das Fahrzeug des Benutzers informiert.
In 27 werden die Prozesse von Schritt ST1a bis Schritt ST4a aufeinanderfolgend und wiederholt durchgeführt, bis ein Fahrer des Fahrzeugs des Benutzers das Fahren beendet.
Im Schritt ST1a überwacht die Informationssammelvorrichtung 10 die Situation, um das Fahrzeug des Benutzers herum und erhält die Informationen, die die Situation um das Fahrzeug des Benutzers herum anzeigen.
Wenn die Informationssammelvorrichtung 10 nicht die Informationen über die Straße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, erhalten kann, erwirbt die Erwerbseinheit 36 für den Zustand des Fahrzeugs des Benutzers von einer externen Vorrichtung die Informationen über die Fahrspurbreite der Verkehrsstraße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt. Gleichzeitig erwirbt die Erwerbseinheit 36 für den Zustand des Fahrzeugs des Benutzers auch die Fahrzeuginformationen über das Fahrmanöver des Fahrzeugs des Benutzers.
Im Schritt ST2 empfängt der Fahrzeugdetektor 11 die Informationen, die die Situation um das Fahrzeug des Benutzers herum anzeigen, die in Echtzeit durch die Informationssammelvorrichtung 10 erhalten wurden, ähnlich dem in 2 gezeigten Schritt ST2, und identifiziert aus den empfangenen Informationen Informationen über das sich bewegende Objekt und Informationen über das stationäre Objekt.
Nach dem Identifizieren der Informationen über das sich bewegende Objekt aus den Informationen, die die Situation um das Fahrzeug des Benutzers herum anzeigen, gibt der Fahrzeugdetektor 11 die Informationen über das sich bewegende Objekt zu der Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 und dem Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 aus.
Die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 zieht Informationen entsprechend dem relativen Ort des sich bewegenden Objekts mit Bezug auf das Fahrzeug des Benutzers aus den Informationen über das sich bewegende Objekt heraus. Dann bestimmt die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 den Abstand zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug des Benutzers gemäß den Informationen entsprechend dem relativen Ort.
Es ist zu beachten, dass die Bestimmung des Abstands zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug des Benutzers für das durch den Fahrzeugdetektor 11 identifizierte, sich bewegende Objekt kontinuierlich und wiederholt durchgeführt wird. Die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 gibt den Abstand zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug des Benutzers nacheinander zu der Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a aus.
Der Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 zieht die Gestaltungsinformationen des sich bewegenden Objekts aus den Informationen über das durch den Fahrzeugdetektor 11 identifizierte, sich bewegende Objekt heraus. Dann identifiziert der Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 den Typ des sich bewegenden Objekts auf der Grundlage der Gestaltungsinformationen.
Im Schritt ST3a führt die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a eine Berechnung auf der Grundlage sowohl der Messinformationen, die durch die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 erhalten wurden, und der Informationen über die Fahrspurbreite der Verkehrsstraße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, die durch die Erwerbseinheit 36 für den Zustand des Fahrzeugs des Benutzers empfangen wurden, durch, um hierdurch die Positionsbeziehung zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem einen oder den mehreren Abstandsbereichen von dem Fahrzeug des Benutzers aus, in denen jeweils eine Mitteilung über die Annäherung des sich bewegenden Objekts bereitzustellen ist, zu erwerben.
Weiterhin bestimmt die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a, ob die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Fahrmanöver des Fahrzeugs des Benutzers, das durch die Fahrzeuginformationen angezeigt wird, zu lenken ist, gemäß sowohl den Fahrzeuginformationen über das Fahrmanöver des Fahrzeugs des Benutzers, die durch die Erwerbseinheit 36 für den Zustand des Fahrzeugs des Benutzers empfangen wurden, als auch der Positionsbeziehung zwischen dem Abstandsbereich von dem Fahrzeug des Benutzers aus und dem zielfahrzeug. Wenn beispielsweise das Fahrmanöver des Fahrzeugs des Benutzers der Operation des Betätigens des Blinkers entspricht, bestimmt die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a, ob die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Fahrmanöver zu richten ist gemäß sowohl der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem sich dem Fahrzeug des Benutzers nähernden Zielfahrzeug als auch der durch den Blinker angezeigten Richtung.
Im Schritt ST4a bewirkt der Benachrichtigungsprozessor 15, dass sowohl das das Fahrmanöver anzeigende Bild, als auch der Anzeigegegenstand, der mit dem Richten der Aufmerksamkeit des Fahrers assoziiert ist, in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erscheinen, wenn die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a bestimmt, dass das Fahrmanöver ein Manöver ist, das Aufmerksamkeit erfordert. Beispielsweise bewirkt in einem Fall, in welchem die Operation zum Betätigen eines rechten Blinkers für die Rechtsabbiegung durchgeführt wird, wenn das Zielfahrzeug sich dem Fahrzeug des Benutzers von rechts derart nähert, dass der Fahrzustand des Zielfahrzeugs in den Aufmerksamkeit erfordernden Zustand gelangt, der Benachrichtigungsprozessor 15, das ein Pfeil 37, der die Rechtsabbiegung anzeigt, in dem Bild 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erscheint, wie in 28 gezeigt ist, und bewirkt, dass der Anzeigegegenstand, der die Aufmerksamkeit des Fahrers auf sich zieht, in dem Bild 16A der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erscheint. In diesem Fall sind die Gegenstände, die die Aufmerksamkeit des Fahrers auf sich ziehen, das Achtungszeichen 27 und die Buchstaben 28 „caution“ (Vorsicht).
Hierdurch kann der Fahrer intuitiv erkennen, dass das Fahrmanöver entsprechend der Rechtsabbiegung des Fahrzeugs des Benutzers ein Fahrmanöver ist, das Aufmerksamkeit hinsichtlich des durch das Piktogramm 20 angezeigten Zielfahrzeugs erfordert. In dem vorgenannten Beispiel wird das Fahrmanöver entsprechend der Rechtsabbiegung erläutert. Dieses Ausführungsbeispiel ist auch anwendbar auf das Fahrmanöver entsprechend der Linksabbiegung.
Die Prozesse von Schritt ST1a bis Schritt ST4a werden kontinuierlich und wiederholt durchgeführt.
Wenn der Fahrer das Fahrzeug des Benutzers fährt (NEIN im Schritt ST5a), geht der Prozess zum Schritt ST1a zurück und eine Reihe von Prozessen vom Schritt ST1a zum Schritt ST4a wird wiederholt durchgeführt. Wenn andererseits der Fahrer das Fahren des Fahrzeugs des Benutzers anhält (JA im Schritt ST5a), wird die Reihe von Prozessen vom Schritt ST1a bis zum Schritt ST4a beendet.
Es ist festzustellen, dass das Anhalten des Fahrens beispielsweise einem Zustand entspricht, in welchem ein Antriebsteil wie eine Maschine des Fahrzeugs des Benutzers angehalten ist und die Energiezuführung zu elektrischen Komponenten des Fahrzeugs des Benutzers angehalten ist. Es ist zu beachten, dass einige Prozesse, die im Ausführungsbeispiel 1 erläutert wurden, und einige Prozesse, die im Ausführungsbeispiel 2 erläutert wurden, gleichzeitig durchgeführt werden können. Beispielsweise erhält, selbst wenn die Informationssammelvorrichtung 10 die Informationen erhalten kann, die die nähere Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers anzeigen, einschließlich der weißen Linien auf beiden Seiten der Fahrspur, die Erwerbseinheit 36 für den Zustand des Fahrzeugs des Benutzers auch die existierenden Straßendaten über die Straße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt. Hierdurch kann die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a genauere Straßeninformationen erhalten durch Verwendung einer Kombination der Informationen, die durch die Informationssammelvorrichtung 10 erhalten wurden, und der Informationen, die durch die Erwerbseinheit 36 für den Zustand des Fahrzeugs des Benutzers erhalten wurden.
Darüber hinaus ist die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung immer in der Lage, die Positionsbeziehung zwischen dem Abstandsbereich von dem Fahrzeug des Benutzers aus und dem Zielfahrzeug zu bestimmen. Somit kann, wenn der Fahrer beispielsweise versucht, den Spurwechsel des Fahrzeugs des Benutzers oder eine Abbiegung des Fahrzeugs des Benutzers nach rechts oder links durchzuführen, die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung immer bestimmen, ob die Aufmerksamkeit des Fahrers so zu lenken ist, dass der Fahrer die Annäherung des Zielfahrzeugs an das Fahrzeug des Benutzers erkennen kann.
In dem Ausführungsbeispiel 2 wurde ein Fall beschrieben, in welchem die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a eine Berechnung auf der Grundlage der durch die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 erhaltenen Messinformationen durchführt, um hierdurch die Positionsbeziehung zwischen einem sich bewegenden Objekt und dem einen oder den mehreren Abstandsbereichen von dem Fahrzeug des Benutzers aus, in denen jeweils eine Mitteilung über die Annäherung des sich bewegenden Objekts bereitzustellen ist, zu erwerben. Nichtsdestoweniger ist die Erfindung nicht auf den Fall beschränkt, in welchem die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a selbst die vorgenannte Positionsbeziehung berechnet.
Das heißt, die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a kann als eine Erwerbseinheit bei der Erfindung funktionieren, ähnlich wie beim Ausführungsbeispiel 1, und kann konfiguriert sein, die Positionsbeziehung durch Empfangen von Informationen über die Positionsbeziehung zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Abstandsbereich, in welchem eine Mitteilung über die Annäherung des sich bewegenden Objekts bereitzustellen ist, von einer externen Vorrichtung, die die Positionsbeziehung berechnet hat, zu erwerben.
In diesem Fall braucht die Fahrunterstützungsvorrichtung 1A den Fahrzeugdetektor 11 und die Abstandsbestimmungsvorrichtung 12 nicht aufzuweisen. Zusätzlich braucht, wenn der Benachrichtigungsprozessor ein vorbestimmtes Bild als das Piktogramm des sich bewegenden Objekts ungeachtet des Typs des sich bewegenden Objekts erzeugt, die Fahrunterstützungsvorrichtung 1A den Fahrzeugtyp-Identifizierer 14 nicht aufzuweisen.
Wie vorstehend beschrieben ist, bewirkt gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 der Benachrichtigungsprozessor 15, dass das Bild, das das Aufmerksamkeit erfordernde Fahrmanöver und der Anzeigegegenstand, der die Aufmerksamkeit veranlasst, in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erscheinen.
Hierdurch kann der Fahrer intuitiv erkennen, ob das Fahrmanöver des Fahrzeugs des Benutzers die Aufmerksamkeit erfordert, da sich das Zielfahrzeug dem Fahrzeug des Benutzers nähert.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 führt die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung 13a eine Berechnung zum Erwerben der Positionsbeziehung zwischen einem anderen Fahrzeug und dem Abstandsbereich von dem Fahrzeug des Benutzers aus durch unter Verwendung von zumindest einer von den erfassten Informationen über die Straße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, und den existierenden Straßendaten über die Straße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt. Hierdurch kann, selbst wenn die Informationssammelvorrichtung 10 nicht in der Lage ist, die Informationen über die Straße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, zu erhalten, die Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung die Positionsbeziehung auf der Grundlage der existierenden Straßendaten berechnen.
In dieser Offenbarung ist darauf hinzuweisen, dass eine beliebige Kombination von zwei oder mehr der vorbeschriebenen Ausführungsbeispiele vorgenommen werden kann, verschiedene Änderungen bei einer beliebigen Komponente gemäß irgendeinem der vorbeschriebenen Ausführungsbeispiele vorgenommen werden können, und eine beliebige Komponente gemäß irgendeinem der vorbeschriebenen Ausführungsbeispiele innerhalb des Bereichs der Erfindung weggelassen werden kann.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Wenn eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dieser Offenbarung verwendet wird, kann ein Fahrer intuitiv eine Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug eines Benutzers und einem sich bewegenden Objekt in der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erkennen. Somit ist die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dieser Offenbarung geeignet für die Unterstützung eines Fahrmanövers, um einen Kontakt oder eine Kollision zwischen dem Fahrzeug des Benutzers und dem sich bewegenden Objekt zu vermeiden.
Bezugszeichenliste

1A:: Fahrunterstützungsvorrichtung;
10:: Informationssammelvorrichtung;
11:: Fahrzeugdetektor;
12:: Abstandsbestimmungsvorrichtung;
13, 13A:: Abstandszustands-Berechnungsvorrichtung;
14:: Fahrzeugtyp-Identifizierer;
15:: Benachrichtigungsprozessor;
16:: Benachrichtigungsvorrichtung;
16A - 16C, 16E - 16J:: Bilder der näheren Umgebung des Fahrzeugs eines Benutzers;
16D:: Anzeigeschirm;
17:: Fahrzeug des Benutzers;
18a, 18b, 19a, 19b, 22a, 22b, 23a, 23b:: Schwellenwertlinie;
20, 21, 32, 33, 34, 35:: Andere Fahrzeuge;
24:: Restkraftstoffmesser;
25:: Tachometer;
26:: Gegenwärtiger Wert der Geschwindigkeit, mit der sich die Maschine des Fahrzeugs des Benutzers dreht;
27:: Achtungszeichen;
28, 29:: Buchstaben;
30, 31:: Verschwommenheit;
36:: Erwerbseinheit für den Zustand des Fahrzeugs des Benutzers; und
37:: Pfeil.

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A), welche aufweist: eine Erwerbseinheit (13), die konfiguriert ist zum Erwerben einer Positionsbeziehung zwischen zumindest einem sich bewegenden Objekt und einem oder mehreren Abstandsbereichen von dem Fahrzeug eines Benutzers aus, wobei jeder von dem einen oder den mehreren Abstandsbereichen ein Bereich ist, in welchem eine Mitteilung über eine Annäherung des sich bewegenden Objekts zu dem Fahrzeug des Benutzers bereitzustellen ist; und einen Benachrichtigungsprozessor (15), der konfiguriert ist zum Bewirken, dass eine Anzeigevorrichtung (102) ein Bild einer näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, das Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und von Schwellenwertlinien, die den einen oder die mehreren Abstandsbereiche definieren, enthält, anzeigt, dadurch gekennzeichnet, dass der Benachrichtigungsprozessor (15) konfiguriert ist zum Ändern des Bilds der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, das die Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und der Schwellenwertlinien umfasst, gemäß der durch die Erwerbseinheit (13) erworbenen Positionsbeziehung und konfiguriert ist, die Schwellenwertlinien gemäß einer Fahrszene oder einer Fahrsituation des Fahrzeugs des Benutzers dynamisch zu ändern und dabei den einen oder die mehreren Abstandsbereiche zu verbreitern oder zu verschmälern.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A) nach Anspruch 1, bei der der Benachrichtigungsprozessor (15) bewirkt, dass ein Bild des sich bewegenden Objekts in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers gemäß der durch die Erwerbseinheit (13) erworbenen Positionsbeziehung erscheint.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A) nach Anspruch 2, weiterhin aufweisend eine Bestimmungsvorrichtung (14), die konfiguriert ist zum Bestimmen eines Typs des sich bewegenden Objekts, wobei der Benachrichtigungsprozessor bewirkt, dass das Bild des sich bewegenden Objekts entsprechend dem durch die Bestimmungsvorrichtung (14) bestimmten Typ in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erscheint.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A) nach Anspruch 1, bei der: der eine oder die mehreren Abstandsbereiche ein oder mehrere Bereiche sind, die in verschiedenen Bereichen in Abhängigkeit von Abständen von dem Fahrzeug des Benutzers gesetzt sind; und wenn das sich bewegende Objekt sich in den einen oder die mehreren Abstandsbereiche hinein bewegt, der Benachrichtigungsprozessor (15) Anzeigefarben des einen oder der mehreren Abstandsbereiche oder Anzeigefarben sowohl eines Bilds des sich bewegenden Objekts, als auch des einen oder der mehreren Abstandsbereiche in einer Weise ändert, dass eine Anzeigefarbe einer nahen Abstandsbereichs verschieden von einer Anzeigefarbe eines anderen Abstandsbereichs, der von dem Fahrzeug des Benutzers entfernter als der nahe Abstandsbereich ist, ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A) nach Anspruch 4, bei der, wenn sich bewegende Objekte als das zumindest eine sich bewegende Objekt sich in die jeweiligen verschiedenen Abstandsbereiche hinein bewegen, der Benachrichtigungsprozessor (15) Anzeigefarben der jeweiligen verschiedenen Abstandsbereiche, in die sich die sich bewegenden Objekte hinein bewegen, oder Anzeigefarben sowohl eines Bilds der sich bewegenden Objekte, als auch der jeweiligen verschiedenen Abstandsbereiche, in die sich die sich bewegenden Objekte hinein bewegen, in Farben entsprechend den jeweiligen verschiedenen Abstandsbereichen, in die sich die sich bewegenden Objekte hinein bewegen, ändert.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A) nach Anspruch 4, bei der: wenn sich das sich bewegende Objekt in einen ersten Abstandsbereich hinein bewegt, der Benachrichtigungsprozessor (15) eine Anzeigefarbe des ersten Abstandsbereichs oder Anzeigefarben sowohl eines Bilds des sich bewegenden Objekts als auch des ersten Abstandsbereichs in eine erste Anzeigefarbe ändert; und wenn das sich bewegende Objekt sich in einen zweiten Abstandsbereich hinein bewegt, der näher an dem Fahrzeug des Benutzers als der erste Abstandsbereich ist, der Benachrichtigungsprozessor (15) eine Anzeigefarbe des zweiten Abstandsbereichs oder Anzeigefarben sowohl eines Bilds des sich bewegenden Objekts als auch des zweiten Abstandsbereichs in eine zweite Anzeigefarbe, die von der ersten Anzeigefarbe verschieden ist, ändert, während die Anzeigefarbe des ersten Abstandsbereichs, durch den sich das sich bewegende Objekt in den zweiten Abstandsbereich hinein bewegt, in die zweite Anzeigefarbe geändert wird, die sich im Ton von der ersten Anzeigefarbe unterscheidet.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A) nach Anspruch 1, bei der, wenn das sich bewegende Objekt sich in den einen oder die mehreren Abstandsbereiche hinein bewegt, der Benachrichtigungsprozessor (15) bewirkt, dass die Anzeigevorrichtung (102) auf einem Anzeigeschirm, der das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers anzeigt, eine durchscheinende Verschwommenheit mit einer Farbe auf einer Fläche entsprechend einer Richtung, aus der sich das sich bewegende Objekt dem Fahrzeug des Benutzers nähert, anzeigt, wobei der Benachrichtigungsprozessor (15) die Fläche, die die durchscheinende Verschwommenheit anzeigt, vergrößert, wenn das sich bewegende Objekt sich dem Fahrzeug des Benutzers nähert.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A) nach Anspruch 7, bei der der Anzeigeschirm der Anzeigevorrichtung (102) mehrere Bildschichten aufweist, wobei der Benachrichtigungsprozessor (15) bewirkt, dass die durchscheinende Verschwommenheit auf einer Schicht der Bildschichten erscheint, wenn das sich bewegende Objekt sich dem Fahrzeug des Benutzers nähert, in einer Weise, dass ein Pegel der einen Schicht niedriger als ein oder gleich einem Pegel einer anderen Schicht der Bildschichten ist, die einen vorbestimmten wichtigen Anzeigegegenstand anzeigt.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A) nach Anspruch 1, bei der: die Schwellenwertlinien, die den einen oder die mehreren Abstandsbereiche definieren, die auf einer Seite des Fahrzeugs des Benutzers angeordnet sind, in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers so erscheinen, dass sie sich entlang einer Straße, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, erstrecken; und wenn das sich bewegende Objekt sich in den einen oder die mehreren Abstandsbereiche, die auf der Seite des Fahrzeugs des Benutzers oder vor oder hinter dem Fahrzeug des Benutzers angeordnet sind, hinein bewegt, der Benachrichtigungsprozessor (15) eine Anzeigefarbe eines Bereichs, der durch die sich erstreckenden Schwellenwertlinien definiert ist und den einen oder die mehreren Abstandsbereiche enthält, ändert.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A) nach Anspruch 3, bei der, wenn das sich bewegende Objekt sich in den einen oder die mehreren Abstandsbereiche hinein bewegt, der Benachrichtigungsprozessor (15) die Größe und den Inhalt eines Anzeigegegenstands, der mit dem Erregen von Aufmerksamkeit des Fahrers assoziiert ist, in einer Weise ändert, dass die Größe und der Inhalt entsprechend dem einen Abstandsbereich, der nahe an dem Fahrzeug des Benutzers ist, verschieden von der Größe und dem Inhalt entsprechend einem anderen Abstandsbereich, der von dem Fahrzeug des Benutzers entfernter als der eine Abstandsbereich ist, sind.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A) nach Anspruch 2, bei der der Benachrichtigungsprozessor (15) bewirkt, dass die Anzeigevorrichtung (102) das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers anzeigt, das ein Draufsichtbild sowohl des Fahrzeugs des Benutzers als auch des sich bewegenden Objekts oder ein Bild aus der Vogelperspektive sowohl des Fahrzeugs des Benutzers als auch des sich bewegenden Objekts darstellt.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A) nach Anspruch 11, bei der, wenn das sich bewegende Objekt sich dem Fahrzeug des Benutzers nähert, der Benachrichtigungsprozessor (15) einen Ort eines Blickpunkts, von dem aus das Fahrzeug des Benutzers betrachtet wird, in einer Draufsicht oder in der Vogelperspektive näher zu dem Fahrzeug des Benutzers hin bewegt.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1; 1A) nach Anspruch 11, bei der, wenn das sich bewegende Objekt sich dem Fahrzeug des Benutzers nähert, der Benachrichtigungsprozessor (15) einen Ort eines Blickpunkts, von dem aus das Fahrzeug des Benutzers in einer Draufsicht oder aus einer Vogelperspektive betrachtet wird, derart in einer horizontalen Richtung bewegt, dass das Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers das sich bewegende Objekt zeigt.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1A) nach Anspruch 1, bei der der Benachrichtigungsprozessor (15) bewirkt, dass sowohl ein Bild, das ein Fahrmanöver, das Aufmerksamkeit erfordert, anzeigt, als auch ein Anzeigegegenstand, der mit dem Erregen von Aufmerksamkeit des Fahrers assoziiert ist, in dem Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers erscheinen.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1A) nach Anspruch 1, bei der die Erwerbseinheit (13) die Positionsbeziehung zwischen dem zumindest einen sich bewegenden Objekt und dem einen oder den mehreren Abstandsbereichen von dem Fahrzeug des Benutzers aus unter Verwendung einer Fahrspurbreite einer Verkehrsstraße, die spezifiziert ist auf der Grundlage von zumindest einen von Informationen, die von einer Straße erfasst wurden, auf der das Fahrzeug des Benutzers fährt, und von existierenden Straßendaten, die mit der Straßen assoziiert sind, erwirbt.
Fahrunterstützungsverfahren, welches aufweist: in einer Erwerbseinheit (13), Erwerben einer Positionsbeziehung zwischen zumindest einem sich bewegenden Objekt und einem oder mehreren Abstandsbereichen von einem Fahrzeug eines Benutzers aus, wobei jeder von dem einen oder den mehreren Abstandsbereichen ein Bereich ist, in welchem eine Mitteilung einer Annäherung des sich bewegenden Objekts an das Fahrzeug des Benutzers bereitzustellen ist; und in einem Benachrichtigungsprozessor (15), Bewirken, dass eine Anzeigevorrichtung (102) ein Bild der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers enthaltend Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und von Schwellenwertlinien, die den einen oder die mehreren Abstandsbereiche definieren, anzeigt, gekennzeichnet durch, in dem Benachrichtigungsprozessor (15), Ändern des Bilds der näheren Umgebung des Fahrzeugs des Benutzers, das die Bilder des Fahrzeugs des Benutzers und der Schwellenwertlinien umfasst, gemäß der in der Erwerbseinheit (13) erworbenen Positionsbeziehung, und dynamisches Ändern der Schwellenwertlinien gemäß einer Fahrszene oder einer Fahrsituation des Fahrzeugs des Benutzers, wobei der eine oder die mehreren Abstandsbereiche verbreitert oder verschmälert werden.