KR20210005428A - 차량 주행 정보 표시 시스템 및 방법 - Google Patents

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KR20210005428A
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KR1020190081203A
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이우성
김건표
박현호
정광호
서용준
방기훈
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 발명은 차량 주행 정보 표시 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 정보 표시 시스템은, 운전석이 위치한 제1 측과, 상기 제1 측의 반대 방향인 제2 측의 후방 영역을 촬영하는 제1 및 제2 영상획득장치, 상기 제1 및 제2 영상획득장치와 각각 연결되어, 상기 제1 및 제2 영상획득장치의 촬영 영상을 표시하는 제1 및 제2 표시장치, 차량의 좌우 후측방에 설치되어, 후측방 차량정보를 감지하는 제1 및 제2 BSD(Blind Spot Detection) 장치, 상기 제1 및 제2 BSD 장치에서 감지된 후측방 차량정보를 분석하여 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식하고, 상기 인식된 후측방 차량의 위치 및 차량 거리에 기초하여 BSD 경고 여부를 결정하며, BSD 경고 필요 시, 상기 차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘을 상기 제1 및 제2 표시장치에 표시되는 영상의 OSD(On Screen Display)로 표시되도록 제어하는 제어장치를 포함한다.

Description

차량 주행 정보 표시 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR DISPLAYING OF VEHICLE DRIVING INFORMATION}
본 발명은 차량 주행 정보 표시 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 운전자가 자차량과 후측방 차량간의 거리를 직관적으로 인식할 수 있도록 하는 차량 주행 정보 표시 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 차량에는 안전 운전과 운전 편의성 향상을 위해서 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS, Advanced Driver Assistance System, 이하 ADAS)가 탑재된 차량이 출시되고 있다.
ADAS는 교통 사고를 미연에 방지해주는 적극적인 개념의 안전장치로, ADAS 기능이 탑재된 차량을 스마트카(Smart Car)로 부르기도 한다. ADAS의 대표적인 예로서는, 카메라와 레이더로 전방 차량과의 거리와 상대속도를 측정해 충돌 위험이 있다고 판단되면 자동으로 브레이크를 잡아주는 긴급자동브레이크(AEB), 차선이탈 경보시스템(LDWS), 차선유지 지원시스템(LKAS), 사각지대 감지시스템(BSD), 카메라 모니터 시스템(CMS) 등이 ADAS에 포함된다.
그 가운데 사이드 미러를 대체하는 ADAS 기술로서 '전자 미러'로 불리우는 카메라 모니터 시스템(CMS, Camera Monitor System, 이하 CMS)이 알려져 있다.
CMS는 거울로 된 사이드 미러 대신에 고성능의 카메라를 장착하고, 카메라로 촬영된 영상을 실내 모니터에 표시하는 장치로서, 차량의 측면과 후방을 운전자에게 보여준다.
CMS가 탑재된 차량은 30 ~ 80°의 시야각을 가지게 되므로 일반적인 사이드 미러의 시야각 15°보다 시계 범위가 넓어 측면 충돌사고를 줄일 수 있다. 그리고 CMS의 카메라는 차량으로부터 돌출된 기존의 사이드 미러보다 외부 부착면적이 줄어들므로 공기 저항이 감소하여 연비를 5 ~ 10%까지 절감할 수 있으며, 야간이나 악천후시 시인성을 향상시킬 수 있는 등 장점을 갖는다.
하지만 CMS는 모니터로 후방 영상을 표현하기에 일반 미러 대비 운전자가 거리감각을 느끼기 어렵다는 단점이 있다. 이는 차선 변경 시 후측방에서 접근하는 차량과의 간격을 운전자가 인지하는데 지장을 줄 수 있다.
이에, CMS 시스템 모니터에서 운전자가 자차량과 후측방 차량간의 거리를 직관적으로 인식할 수 있도록 하는 기술 개발이 요구되고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2015-0005219호(2015. 01. 14 공개, 발명의 명칭: 차량 주행 정보 표시 방법 및 그 장치)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, CMS 시스템에서 운전자가 자차량과 후측방 차량간의 거리를 직관적으로 인식할 수 있도록 하는 차량 주행 정보 표시 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 정보 표시 시스템은, 운전석이 위치한 제1 측과, 상기 제1 측의 반대 방향인 제2 측의 후방 영역을 촬영하는 제1 및 제2 영상획득장치, 상기 제1 및 제2 영상획득장치와 각각 연결되어, 상기 제1 및 제2 영상획득장치의 촬영 영상을 표시하는 제1 및 제2 표시장치, 차량의 좌우 후측방에 설치되어, 후측방 차량정보를 감지하는 제1 및 제2 BSD(Blind Spot Detection) 장치, 상기 제1 및 제2 BSD 장치에서 감지된 후측방 차량정보를 분석하여 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식하고, 상기 인식된 후측방 차량의 위치 및 차량 거리에 기초하여 BSD 경고 여부를 결정하며, BSD 경고 필요 시, 상기 차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘을 상기 제1 및 제2 표시장치에 표시되는 영상의 OSD(On Screen Display)로 표시되도록 제어하는 제어장치를 포함한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 및 제2 BSD 장치는 레이더(radar), 라이다(lidar) 중 적어도 하나일 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제어장치는, 상기 인식된 후측방 차량이 인접 차선에 위치하고, 상기 차량 거리가 기 설정된 BSD 경고 기준 거리 미만인 경우, BSD 경고가 필요하다고 판단할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘은 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘으로 표현되고, 상기 제어장치는, 상기 차량 거리를 기반으로 상기 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리를 환산하고, 상기 환산된 거리에 따라 상기 자차량 표시 아이콘과 상기 후측방 차량 표시 아이콘의 위치를 결정하며, 상기 결정된 위치에 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘을 OSD로 표시할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제어장치는, 상기 차량과 상기 자차량 표시 아이콘의 크기 비율을 이용하여, 상기 차량 거리를 상기 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리로 환산할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 제어장치는, 상기 차량 거리에 따라 상기 BSD 경고 아이콘의 형태 또는 색상을 변경하여 표시할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따른 제어장치는, 촬영 영상 또는 후측방 차량정보를 수신하는 통신부, 상기 후측방 차량정보를 분석하여 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식하고, 상기 인식된 후측방 차량의 위치 및 차량 거리에 기초하여 BSD 경고 여부를 결정하는 후측방 차량 인식부, BSD 경고 필요 시, 자차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘을 상기 촬영 영상의 OSD로 표시되도록 제어하는 영상 처리부를 포함한다.
본 발명에 있어서, 상기 후측방 차량 인식부는, 상기 인식된 후측방 차량이 인접 차선에 위치하고, 상기 차량 거리가 기 설정된 BSD 경고 기준 거리 미만인 경우, BSD 경고가 필요하다고 판단할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 자차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘은 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘으로 표현되고, 상기 영상 처리부는, 상기 차량 거리를 기반으로 상기 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리를 환산하고, 상기 환산된 거리에 따라 상기 자차량 표시 아이콘과 상기 후측방 차량 표시 아이콘의 위치를 결정하며, 상기 결정된 위치에 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘을 OSD로 표시할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 영상 처리부는, 상기 차량과 상기 자차량 표시 아이콘의 크기 비율을 이용하여, 상기 차량 거리를 상기 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리로 환산할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 영상 처리부는, 상기 차량 거리에 따라 상기 BSD 경고 아이콘의 형태 또는 색상을 변경하여 표시할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량 주행 정보 표시 방법은, 제어장치가 촬영 영상 또는 후측방 차량 정보를 수신하는 단계, 상기 제어장치가 상기 후측방 차량정보를 분석하여 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식하는 단계, 상기 제어장치가 상기 인식된 후측방 차량의 위치 및 차량 거리에 기초하여 BSD 경고 여부를 결정하는 단계, BSD 경고 필요 시, 상기 제어장치가 자차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘을 상기 촬영 영상의 OSD로 표시되도록 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명에 있어서, 상기 BSD 경고 여부를 결정하는 단계에서, 상기 제어장치는, 상기 인식된 후측방 차량이 인접 차선에 위치하고, 상기 차량 거리가 기 설정된 BSD 경고 기준 거리 미만인 경우, BSD 경고가 필요하다고 판단할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 자차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘을 상기 촬영 영상의 OSD로 표시되도록 제어하는 단계는, 상기 차량 거리를 기반으로 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리를 환산하는 단계, 상기 환산된 거리에 따라 상기 자차량 표시 아이콘과 상기 후측방 차량 표시 아이콘의 위치를 결정하는 단계, 상기 결정된 위치에 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘을 OSD로 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리를 환산하는 단계에서, 상기 제어장치는, 상기 차량과 상기 자차량 표시 아이콘의 크기 비율을 이용하여 상기 차량 거리를 상기 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리로 환산할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 결정된 위치에 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘을 OSD로 표시하는 단계에서, 상기 제어장치는, 상기 차량 거리에 따라 상기 BSD 경고 아이콘의 형태 또는 색상을 변경하여 표시할 수 있다.
본 발명에 따르면, 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 기초로 BSD 경고가 필요한 것으로 판단된 경우, 자차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘을 주행 영상의 OSD(On Screen Display)로 표시함으로써, 운전자가 자차량과 후측방 차량간의 거리를 직관적으로 인식할 수 있다.
또한, 자차량과 후측방 차량간의 차량 거리에 따라 BSD 경고 아이콘의 형태 또는 색상을 다르게 표시함으로써, 주행 및 차선 변경 시 운전자가 후측방 차량 간 거리를 직관적으로 인식할 수 있을 뿐만 아니라, BSD 경고 아이콘의 가독성을 높일 수 있다.
한편, 본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 정보 표시 시스템이 적용된 차량을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 정보 표시 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 정보 표시 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 BSD 경고 아이콘의 OSD 표현 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 BSD 경고를 표시장치에 표시하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 정보 표시 시스템 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 정보 표시 시스템이 적용된 차량을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 정보 표시 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 정보 표시 시스템은 영상 획득장치(100), 표시장치(200), BSD(Blind Spot Detection)장치(300), 제어장치(400)를 포함하고, 이들은 차량용 통신 네트워크로 연결될 수 있다. 여기서, 차량용 통신 네트워크는 CAN(Controller Area Network), CAN-FD, 이더넷 등 다양한 통신 네트워크를 포함할 수 있다.
영상 획득장치(100)는 기존 차량의 사이드 미러 대신 장착되어, 차량의 제1 측(LH)과 제2 측(RH) 후방 영역을 촬영할 수 있다. 여기서, 제1 측(LH)은 운전석이 위치한 운전석측을 의미하고, 제2 측(RH)은 운전석측의 반대측, 예를 들어 조수석이 위치한 조수석측을 의미할 수 있다. 그리고 제1 측(LH)은 운전석이 좌측에 위치한 경우는 좌측이 되며, 운전석이 우측에 위치한 경우에는 우측이 될 수 있을 것이다. 본 실시예에서는 제1 측(LH)은 좌측이 되며, 제2 측(RH)은 우측이 되는 경우를 예시하였다.
이를 위해 영상획득장치(100)는 차량의 제1 측(LH) 후방 영역을 촬영하는 제1 영상획득장치(100a)와, 차량의 제2 측(RH) 후방 영역을 촬영하는 제2 영상획득장치(100b)를 포함할 수 있다. 상술한 영상획득장치(100)는 예컨대, 카메라 일 수 있고, 통신부(미도시)를 포함할 수 있다.
BSD장치(300)는 차량의 좌우 후측방에 설치되어, 후측방 차량 정보를 감지한다. 여기서, 후측방 차량 정보는 후측방 차량의 위치, 방향, 거리 등을 포함할 수 있다. 이러한 BSD장치(300)는 차량의 제1측 후측방 차량정보를 감지하는 제1 BSD 장치(300a), 차량의 제2측 후측방 차량정보를 감지하는 제2 BSD 장치(300b)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는 2개의 BSD 장치(300)가 차량의 후측방에 배치되는 것으로 예를 들어 설명하고 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 차량의 크기에 따라 배치되는 BSD 장치(300)의 수가 변경될 수 있을 것이다.
이러한 제1 및 제2 BSD 장치(300a, 300b)는 예컨대, 레이더(radar), 라이다(lidar) 등으로 구현될 수 있다.
표시장치(200)는 영상 획득장치(100)와 연결되어 영상 획득 장치(100)가 촬영하는 영상을 표시할 수 있다. 표시장치(200)는 제1 영상획득장치(100a)와 연결되는 제1 표시장치(200a) 및 제2 영상획득장치(100b)와 연결되는 제2 표시장치(200b)를 포함할 수 있다. 따라서, 제1 표시장치(200a)는 제1 영상획득장치(100a)로부터 전송된 영상을 표시하고, 제2 표시장치(200b)는 제2 영상획득장치(100b)로부터 전송된 영상을 표시할 수 있다.
제어장치(400)는 제1 및 제2 BSD 장치(300a, 300b)에서 감지된 후측방 차량정보를 분석하여 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식하고, 인식된 후측방 차량의 위치 및 차량 거리에 기초하여 BSD 경고 여부를 결정하며, BSD 경고 필요 시, 차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘을 제1 및 제2 표시장치(200a, 200b)에 표시되는 영상의 OSD로 표시되도록 제어한다. 여기서, 차량 거리는 자차량과 후측방 차량의 거리를 의미할 수 있고, 차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘은 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘으로 표현될 수 있다.
이러한, 제어장치(400)는 영상 처리부(410), 후측방 차량 인식부(420)를 포함한다. 또한, 제어장치(400)는 영상 획득장치(100), 표시장치(200) 및 BSD 장치(300)와의 통신을 위한 통신부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
후측방 차량 인식부(420)는 제1 또는 제2 BSD 장치(300a, 300b)로부터 후측방 차량정보가 수신되면, 그 후측방 차량정보를 분석하여 후측방 차량이 자차량과 인접하는 인접차선에 위치하는지를 판단한다. 이때, 후측방 차량 인식부(420)는 후측방 차량정보에 포함된 거리, 방향 등을 이용하여 후측방 차량이 인접차선에 위치하는지를 판단할 수 있다. 또한, 후측방 차량 인식부(420)는 제1 및 제2 영상획득장치(100a, 100b)로부터의 촬영 영상과 상기 후측방 차량정보의 거리, 방향 등을 이용하여 후측방 차량이 인접차선에 위치하는지를 판단할 수도 있다.
후측방 차량이 인접차선에 위치하는 것으로 판단되면, 후측방 차량 인식부(420)는 후측방 차량정보의 차량 거리를 기 설정된 BSD 경고 기준 거리와 비교하여, BSD 경고 필요 여부를 판단한다. 즉, 후측방 차량 인식부(420)는 차량 거리를 BSD 경고 기준 거리 미만이면, BSD 경고가 필요하다고 판단하여 BSD 경고 요청 신호를 영상 처리부(410)로 전송한다. 여기서, BSD 경고 요청 신호는 후측방 차량의 위치, 차량 거리 등을 포함할 수 있다.
영상 처리부(410)는 후측방 차량 인식부(420)로부터 BSD 경고 요청 신호가 수신되면, 자차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘을 제1 및 제2 영상획득장치(100a, 100b)로부터의 촬영 영상의 OSD로 표시하여, 제1 및 제2 표시장치(200a, 200b)에 전송한다. 이때, 자차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘은 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘으로 표현될 수 있다.
따라서, 영상 처리부(410)는 차량 거리를 기반으로 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리를 환산한다. 예컨대, 영상 처리부(410)는 자차량 표시 아이콘 크기가 실제 차량의 1/n 이라면, 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리를 실제 후측방 차량 거리의 1/n으로 계산할 수 있다.
영상 처리부(410)는 환산된 거리에 따라 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘의 위치를 결정한다. 이때, 영상 처리부(410)는 자차량 표시 아이콘의 위치를 고정시키고, 자차량 표시 아이콘으로부터 환산된 거리만큼 떨어진 위치를 후측방 차량 표시 아이콘의 위치로 결정할 수 있다.
영상 처리부(410)는 상기 결정된 위치에 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘을 제1 및 제2 영상획득장치(100a, 100b)로부터 전송된 촬영 영상의 OSD로 표시하여 제1 및 제2 표시장치(200a, 200b)로 전송한다. 이때, 영상 처리부(410)는 표시장치(200)의 화면에 차량 가림을 최소화할 수 있도록, 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘을 표시장치 화면의 상단, 하단, 측면 등에 배치할 수 있다. 또한, 영상 처리부(410)는 차량 거리에 따라 BSD 경고 아이콘의 형태 또는 색상을 변경하여 표시할 수 있다.
BSD 경고 아이콘은 후측방 차량 유무에 따라 운전자에게 상대적인 거리를 표시한다. 이에, 후측방 차량이 근접할 경우 운전자에게 경고하기 위하여, 영상 처리부(410)는 차량 거리에 따라 BSD 경고 아이콘의 형태 또는 색상을 다르게 표시할 수 있다. 이를 통해 운전자가 후측방 차량이 근접할 경우 위험을 직관적으로 감지할 수 있다.
이러한 제어장치(400)는 예컨대, ECU(Electronic Control Unit) 일 수 있다.
제1 및 제2 표시장치(200a, 200b)는 영상 획득장치(100)로부터 전송된 주행 영상에 BSD 경고 아이콘을 OSD로 표시할 수 있다.
한편, 본 실시예에서는 제어장치(400)가 제1 및 제2 BSD 장치(300a, 300b)에서 감지된 후측방 차량정보를 분석하여 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식하는 것으로 설명하였으나, 제어장치(400)는 제1 및 제2 영상획득장치(100a, 100b)에서 획득된 촬영 영상을 이용하여 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식할 수 있다. 즉, 제어장치(400)는 제1 또는 제2 BSD 장치(300a, 300b)가 없는 경우 후측방 차량의 영상을 이용하여 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식할 수 있을 뿐 아니라, 제1 및 제2 영상획득장치(100a, 100b)가 없는 경우에도 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식할 수 있다. 따라서, 제어장치(400)는 후측방 차량정보 또는 후측방 영상정보가 있으면 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식할 수 있으므로, 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식하는 방법은 다양할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 정보 표시 방법을 설명하기 위한 흐름도, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 BSD 경고 아이콘의 OSD 표현 방법을 설명하기 위한 예시도, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 BSD 경고를 표시장치에 표시하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3을 참조하면, 제어장치(400)는 촬영 영상 또는 후측방 차량 정보를 수신하면(S310), 후측방 차량정보를 분석하여 후측방 차량이 인접 차선에 위치하는지를 판단한다(S320). 이때, 제어장치(400)는 후측방 차량정보에 포함된 거리, 방향 등을 이용하여 후측방 차량이 인접 차선에 위치하는지를 판단할 수 있다.
단계 S320의 판단결과, 후측방 차량이 인접 차선에 위치하면, 제어장치(400)는 차량 거리가 기 설정된 BSD 경고 기준 거리 미만인지를 판단한다(S330).
단계 S330의 판단결과, 차량 거리가 기 설정된 BSD 경고 기준 거리 미만이면, 제어장치(400)는 차량 거리를 기반으로 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리를 환산하고(S340), 환산된 거리에 따라 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘의 위치를 결정한다(S350).
BSD 경고 아이콘은 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 2가지로 표현될 수 있다. 따라서, 제어장치(400)는 표시장치(200)의 화면에서 차량 가림을 최소화할 수 있도록 화면의 상단, 하단, 측면에 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘을 배치할 수 있다. 이때, 자차량 표시 아이콘의 위치는 고정되어 있으며, 후측방 차량 표시 아이콘의 위치는 이동 가능하다.
예를 들면, 제어장치(400)는 도 4의 (a)와 같이 화면의 우측에 환산된 거리만큼 떨어진 거리(C)에 자차량 표시 아이콘(A)과 후측방 차량 표시 아이콘(B)을 표시할 수 있다. 또한, 도 4의 (b)와 같이 화면의 하단에 환산된 거리만큼 떨어진 거리(C)에 자차량 표시 아이콘(A)과 후측방 차량 표시 아이콘(B)을 표시할 수 있다. 이를 통해 운전자는 직관적으로 자차량과 후측방 차량간의 거리를 인식할 수 있다.
단계 S350이 수행되면, 제어장치(400)는 상기 결정된 위치에 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘을 OSD로 표시되도록 제어한다(S360). 이때, 제어장치(400)는 차량 거리에 따라 BSD 경고 아이콘의 형태 또는 색상을 변경하여 표시할 수 있다. 예컨대, 제어장치(400)는 차량 거리에 따라(예컨대, 원거리, 중거리, 근거리) OSD의 색을 변경하여 표시할 수 있다. 또한, 제어장치(400)는 BSD 경고 OSD의 가독성을 높이기 위해 경고 아이콘 하단에 추가 OSD를 배치할 수도 있다.
예를 들어, 도 5의 (a)와 같이 자차량과 후측방 차량간의 차량 거리가 BSD 경고 기준 거리 이상일 경우, 제어장치(400)는 BSD 경고 아이콘을 표시하지 않을 수 있다. 이때, 표시장치(200)의 화면(500a)에는 영상 획득장치(100)로부터 전송된 영상이 표시되는 주행 영상(510a)에 거리지시선이 OSD로 표시되는 거리지시선 OSD(520a)가 표시될 수 있다.
또한, 도 5의 (b)와 같이 자차량과 후측방 차량간의 차량 거리가 BSD 경고기준거리 이내 중 원거리일 경우, 제어장치(400)는 BSD 경고 아이콘(A, B)을 초록색으로 표시할 수 있다. 이때, 표시장치(200)의 화면(500b)에는 영상 획득장치(100)로부터 전송된 영상이 표시되는 주행 영상(510b)에 거리지시선이 OSD로 표시되는 거리지시선 OSD(520b), 자차량 표시 아이콘(A)과 후측방 차량 표시 아이콘(B)이 OSD로 표시되는 BSD 경고 OSD(525b)가 표시될 수 있다. 거리지시선 OSD(520b)와 BSD 경고 OSD(525b)는 초록색으로 표시될 수 있다.
또한, 도 5의 (c)와 같이 자차량과 후측방 차량간의 차량 거리가 BSD 경고기준거리 이내 중 중거리일 경우, 제어장치(400)는 BSD 경고 아이콘(A, B)을 노랑색으로 표시할 수 있다. 이때, 표시장치(200)의 화면(500c)에는 영상 획득장치(100)로부터 전송된 영상이 표시되는 주행 영상(510c)에 거리지시선이 OSD로 표시되는 거리지시선 OSD(520c), 자차량 표시 아이콘(A)과 후측방 차량 표시 아이콘(B)이 OSD로 표시되는 BSD 경고 OSD(525c)가 표시될 수 있다. 거리지시선 OSD(520c)와 BSD 경고 OSD(525c)는 노랑색으로 표시될 수 있다.
또한, 도 5의 (d)와 같이 자차량과 후측방 차량간의 차량 거리가 BSD 경고기준거리 이내 중 근거리일 경우, 제어장치(400)는 BSD 경고 아이콘(A, B)을 붉은색으로 표시할 수 있다. 이때, 표시장치(200)의 화면(500d)에는 영상 획득장치(100)로부터 전송된 영상이 표시되는 주행 영상(510d)에 거리지시선이 OSD로 표시되는 거리지시선 OSD(520d), 자차량 표시 아이콘(A)과 후측방 차량 표시 아이콘(B)이 OSD로 표시되는 BSD 경고 OSD(525d)가 표시될 수 있다. 거리지시선 OSD(520d)와 BSD 경고 OSD(525d)는 붉은색으로 표시될 수 있다. 또한, 표시장치(200)의 화면 측면 BSD 경고 OSD(525d) 영역에 검은 OSD(530)를 추가하여 아이콘 가독성을 높일 수 있다.
만약, 단계 S320의 판단결과, 후측방 차량이 인접차선에 위치하지 않으면, 제어장치(400)는 표시장치(200)에 영상획득장치(100)로부터 전송된 주행 영상을 표시한다(S370).
본 발명에 따르면, 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 기초로 BSD 경고가 필요한 것으로 판단된 경우, 자차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘을 주행 영상의 OSD(On Screen Display)로 표시함으로써, 운전자가 자차량과 후측방 차량간의 거리를 직관적으로 인식할 수 있다. 이때, 자차량과 후측방 차량간의 차량 거리에 따라 BSD 경고 아이콘의 형태 또는 색상을 다르게 표시함으로써, 주행 및 차선 변경 시 운전자가 후측방 차량 간 거리를 직관적으로 인식할 수 있을 뿐만 아니라, BSD 경고 아이콘의 가독성을 높일 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100 : 영상 획득장치
200 : 표시장치
300 : BSD 장치
400 : 제어장치
410 : 영상 처리부
420 : 후측방 차량 인식부

Claims (16)

  1. 운전석이 위치한 제1 측과, 상기 제1 측의 반대 방향인 제2 측의 후방 영역을 촬영하는 제1 및 제2 영상획득장치;
    상기 제1 및 제2 영상획득장치와 각각 연결되어, 상기 제1 및 제2 영상획득장치의 촬영 영상을 표시하는 제1 및 제2 표시장치;
    차량의 좌우 후측방에 설치되어, 후측방 차량정보를 감지하는 제1 및 제2 BSD(Blind Spot Detection) 장치; 및
    상기 제1 및 제2 BSD 장치에서 감지된 후측방 차량정보를 분석하여 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식하고, 상기 인식된 후측방 차량의 위치 및 차량 거리에 기초하여 BSD 경고 여부를 결정하며, BSD 경고 필요 시, 상기 차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘을 상기 제1 및 제2 표시장치에 표시되는 영상의 OSD(On Screen Display)로 표시되도록 제어하는 제어장치
    를 포함하는 차량 주행 정보 표시 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 BSD 장치는 레이더(radar), 라이다(lidar) 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 차량 주행 정보 표시 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 인식된 후측방 차량이 인접 차선에 위치하고, 상기 차량 거리가 기 설정된 BSD 경고 기준 거리 미만인 경우, BSD 경고가 필요하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 정보 표시 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘은 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘으로 표현되고,
    상기 제어장치는, 상기 차량 거리를 기반으로 상기 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리를 환산하고, 상기 환산된 거리에 따라 상기 자차량 표시 아이콘과 상기 후측방 차량 표시 아이콘의 위치를 결정하며, 상기 결정된 위치에 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘을 OSD로 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 정보 표시 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 차량과 상기 자차량 표시 아이콘의 크기 비율을 이용하여, 상기 차량 거리를 상기 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리로 환산하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 정보 표시 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 차량 거리에 따라 상기 BSD 경고 아이콘의 형태 또는 색상을 변경하여 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 정보 표시 시스템.
  7. 촬영 영상 또는 후측방 차량정보를 수신하는 통신부;
    상기 후측방 차량정보를 분석하여 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식하고, 상기 인식된 후측방 차량의 위치 및 차량 거리에 기초하여 BSD 경고 여부를 결정하는 후측방 차량 인식부; 및
    BSD 경고 필요 시, 자차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘을 상기 촬영 영상의 OSD로 표시되도록 제어하는 영상 처리부
    를 포함하는 제어장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 후측방 차량 인식부는,
    상기 인식된 후측방 차량이 인접 차선에 위치하고, 상기 차량 거리가 기 설정된 BSD 경고 기준 거리 미만인 경우, BSD 경고가 필요하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 자차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘은 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘으로 표현되고,
    상기 영상 처리부는, 상기 차량 거리를 기반으로 상기 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리를 환산하고, 상기 환산된 거리에 따라 상기 자차량 표시 아이콘과 상기 후측방 차량 표시 아이콘의 위치를 결정하며, 상기 결정된 위치에 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘을 OSD로 표시하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 영상 처리부는,
    상기 차량과 상기 자차량 표시 아이콘의 크기 비율을 이용하여, 상기 차량 거리를 상기 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리로 환산하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 영상 처리부는,
    상기 차량 거리에 따라 상기 BSD 경고 아이콘의 형태 또는 색상을 변경하여 표시하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
  12. 제어장치가 촬영 영상 또는 후측방 차량 정보를 수신하는 단계;
    상기 제어장치가 상기 후측방 차량정보를 분석하여 후측방 차량의 위치 및 차량 거리를 인식하는 단계;
    상기 제어장치가 상기 인식된 후측방 차량의 위치 및 차량 거리에 기초하여 BSD 경고 여부를 결정하는 단계; 및
    BSD 경고 필요 시, 상기 제어장치가 자차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘을 상기 촬영 영상의 OSD로 표시되도록 제어하는 단계
    를 포함하는 차량 주행 정보 표시 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 BSD 경고 여부를 결정하는 단계에서,
    상기 제어장치는, 상기 인식된 후측방 차량이 인접 차선에 위치하고, 상기 차량 거리가 기 설정된 BSD 경고 기준 거리 미만인 경우, BSD 경고가 필요하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 정보 표시 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 자차량과 후측방 차량의 BSD 경고 아이콘을 상기 촬영 영상의 OSD로 표시되도록 제어하는 단계는,
    상기 차량 거리를 기반으로 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리를 환산하는 단계;
    상기 환산된 거리에 따라 상기 자차량 표시 아이콘과 상기 후측방 차량 표시 아이콘의 위치를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 위치에 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘을 OSD로 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 정보 표시 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리를 환산하는 단계에서,
    상기 제어장치는, 상기 차량과 상기 자차량 표시 아이콘의 크기 비율을 이용하여 상기 차량 거리를 상기 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘 간 거리로 환산하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 정보 표시 방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 결정된 위치에 자차량 표시 아이콘과 후측방 차량 표시 아이콘을 OSD로 표시하는 단계에서,
    상기 제어장치는, 상기 차량 거리에 따라 상기 BSD 경고 아이콘의 형태 또는 색상을 변경하여 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 정보 표시 방법.





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