JP2009246808A - 車両用周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両速度検出手段2と、車幅方向の視界を撮像するノーズビューカメラ1と、ノーズビューカメラにより撮像された側方画像を画面に表示可能なモニタ4と、車速と側方画像と同側方画像VL、VRの画角αから走行中の道路幅Bを演算する道路幅演算手段A1と、道路の幅Bが車両が交差点に達した際に見通し不良を招くとして設定される道路幅B1以下か否かを判断する道路幅判定手段A2と、車速が停車直前の所定の低車速以下で、且つ、道路幅が通し不良道路幅B1以下である場合には側方画像をモニタに表示させる画像表示制御手段A3とを備える
【選択図】図2
Description
ところで、車載のモニタ装置は車載される他の装置である、ナビ装置、オーディオ装置等の表示画面としても兼用される場合が多い。このため、モニタ画面を有効利用するには、不要な表示は抑制し、必要な画像表示を優先することが望ましい。
このように、自車両が走行している道路幅が比較的広い場合、交差点での交差道路の左右方向の視界は比較的良好となる。そのような左右方向の見通しがよい交差点であっても特許文献1、2の装置で用いる車両用周辺監視装置は交差道路側の左右方向の画像を画面に表示しており、実質的に不要な表示を行っている。しかも、交差道路側の画面を表示しているモニタは、その他の車載装置の表示を中断しており、運転者にとっては煩わしい画像表示が行われていると認識される傾向にある。しかも、ナビ利用のシステムではナビとの組み合わせが必要で、装置の複雑化に伴い、コスト高を招き易いし、地図精度が低いと適切な状況での表示が成されないという問題が生じる。
なお、車両用周辺監視装置が特許文献2のように接近物体検出機能を備えた場合も、左右方向の見通しがよい交差点で不要な画像表示を行っており、改善が望まれている。
図1はこの実施形態に係る車両用周辺監視装置の要部概略構成図を示した。この車両用周辺監視装置は、車両Cの前部に組み込まれて該車両の車幅方向の視界を撮像する左右一対のノーズビューカメラ1と、車両Cの速度Vcを検出する車両速度検出手段(以後、単に車速センサと記す)2と、ノーズビューカメラ1による表示指令を発するノーズビュースイッチ3と、左右の側方画像VL、VR(例えば、図4、図5)を表示するモニタ4と、ノーズビューカメラ1が撮像した左右の側方画像VL、VRを取り込んだ上でモニタ4に表示させるよう制御するノーズビュー制御装置5を備える。
ノーズビュースイッチ3はオン、オフ操作により車両用周辺監視装置を作動、非作動に切換えるメインスイッチで、ノーズビュー制御装置5等の電源回路6に配備される。
左右の側方画像VL、VRを表示するモニタ4は、車室前部のインストルメントパネルに支持され、その画面には左右に2分割して左右一対のノーズビューカメラ1により撮像された左右の側方画像(ノーズビュー画像)VL、VRを並列状に表示する。
このノーズビュー制御装置5はマイクロコンピュータを主体とする電子制御ユニット(MPU)により構成される。図2に示すように、ノーズビュー制御装置5は道路幅演算手段A1と、道路幅判定手段A2と、画像表示制御手段A3としての制御機能を備える。
道路幅演算手段A1は、左右の側方画像VL、VRから特徴点Pan(例えば、図4参照)を抽出した上で同特徴点の画面上での移動速度Vfn(例えば、図5参照)を演算し、同特徴点Panの移動速度Vfnと、車速Vcと、カメラ画角αから被写体との距離x1を求め、同距離x1に基づき道路幅B(=2x1+k)を推定する。
なお、車速が後述のこの処理の間、車速が停車直前の所定の低車速を上回り、あるいは、後述する見通し不良道路幅B1以上の道路を走行中は、モニタ4の画面は左右の側方画像(ノーズビュー画像)VL、VRの表示をすることはなく、ナビ情報、オーディオ機能表示部等を表示している。
例えば、ここでの車両Cは、図3に示すように、車速Vcで移動し、車両に搭載されるノーズビューカメラ1は画角αで側方画像を取り込み、ノーズビュー制御装置5のデータ記憶エリアに取り込まれる。
ここで、カメラに比較的近い距離x1の特徴点p1の画像中での水平方向Xの速度v1は(=y1/t2=2*tanα*x1/t2)となり、カメラに比較的遠い距離x2の特徴点p2の画像中での水平方向Xの速度v2は(=y2/t3=2*tanα*x2/t3)となる。ここで、t3≧t2、tanαは1以下の数のため、v2<v1の関係が保持され、カメラに近い物体の速度v1が遠い物体の速度v2より速いこととなる。
そこで図6(b)に示すように、予め、所定の画角αのカメラ1を搭載する車両Cにおいて、車速Vcをパラメータとし、移動速度Vfn0、Vfn1、Vfn2よりカメラ1と対向する道路わきの側方物体wrとの距離xrを求めるマップm1を作成し、これより、各特徴点の移動速度Vfn0、Vfn1、Vfn2(水平方向Xの速度V1、V2の一例)に応じて、道路わきの側方物体wrとの距離xrを求める。
更に、道路幅演算手段A1はカメラと被写体(側方物体wr)との距離xr1及び右側のカメラと被写体との距離xr2と車幅kとに基づき道路幅B(=xr1+xr2+k)を演算できる。
道路幅判定手段A2は、車両が走行中の道路の幅Bが車両が交差点rcに達した際に見通し不良を招くとして予め、見通し不良道路幅B1を設定する。この見通し不良道路幅B1の設定においては、形状、即ち、車幅、ボンネットの突き出し量、フェンダーミラーの取付け位置、車高等が考慮され、予め、固定値として設定される。
道路幅Bが設定される道路幅B1以下で、且つ、見通しの悪い交差点直前で減速し、停車又は徐行する状態に入ると、車内のモニタの画面を、切換え、即ち、交差点直前で減速するまでナビ情報や、オーディオ画面表示にあったものを切換え、モニタの画面にノーズビューカメラ1が撮像した左右の側方画像VL、VRを表示させるよう制御する。
このような車両用周辺監視装置の制御手段であるノーズビュー制御装置5の道路幅監視制御処理を図7のフローチャートと共に説明する。
ここでは、先ずノーズビューカメラ1のメインスイッチ(ノーズビュースイッチ)3のオンによりノーズビュー制御に入る。まず、ノーズビューカメラ1を介して撮像されたノーズビュー画像により所定の周期で順次画像記憶処理用の記憶手段の書き換えが成されている(ステップS1)。
そしてノーズビュー画像中の、側方物体wr、例えば路側の建物、壁、生垣、等の画像信号レベル(輝度)や色相が、その周辺部と大きく異なるような複数の特徴点Pnを抽出する(ステップS2)。
更に、この複数の特徴点Pnを遠近相違、ここでは速度グループ区分を行うようクラスタリング処理し、しかも、遠近相違グループの集合(クラスタ)のうち、最も遠いグループ(水平方向X方向の速度が最も小さいグループ)の集合(クラスタ)を抽出する(ステップS4)。その上で、マップm1(図6(b)参照)を用い、集合(クラスタ)の距離、例えばx2をカメラ1と道路の側方物体wrとの間の距離(図1にはxrと記す)として求める。
次いで、ステップS5では、左右のノーズビューカメラ1と被写体との距離xr1及びxr2と、車幅k、とに基づき道路幅B(=xr1+xr2+k)を推定する。
ここで、ステップs7より道幅が広くて、直接見通しの良い交差点に進入した場合はステップs9で無駄な表示を抑制し、モニタ4の画像切換えを抑制する。あるいは、車速が低下せず、ステップs7よりステップs9に達しする場合がある。これは、複数車線走行時に隣り合う大型車両との間隔を道幅と誤判定した場合、あるいは、走行中の路側の見通しを害すことのないガードレールを誤判定した場合で、この場合も、ステップs9に達する。ここでは車内のモニタの画面の切換えはせず、無駄な表示を抑制し、必要な映像を継続して表示することで、運転者にとってわずらわしい無駄な表示への切換えを抑制できる。
このように、必要な時期にのみ、モニタの画面に左右の側方画像VL、VRを表示させ、交差道路r1の移動物体である接近車両cd、歩行者mdの有無、状況を容易に確認し、交差点rcに安全に進入することが出来る。
なお、ステップs8の左右の側方画像VL、VRを表示させる処理の次に2点差線で示すように、ステップs10として強調表示処理を行っても良い。
2 車両速度検出手段
4 モニタ
α 画角
wr 側方物体
xr 側方物体との距離
A1 道路幅演算手段
A2 道路幅判定手段
A3 画像表示制御手段
A4 強調表示手段
B(≧B1) 道路幅
B1 見通し不良を招くとして設定される道路幅
C 車両
FL、FR 視野領域
Vc 車速
VL、VR 側方画像
Vc1(≧Vc) 低車速
Claims (3)
- 車両の速度を検出する車両速度検出手段と、
前記車両の前部に取り付けられて車幅方向の視界を撮像するノーズビューカメラと、
前記ノーズビューカメラにより撮像された側方画像を画面に表示可能なモニタと、
前記車速と前記側方画像と同側方画像の画角から走行中の道路幅を演算する道路幅演算手段と、
前記車両が走行中の道路の幅が前記車両が交差点に達した際に見通し不良を招くとして設定される道路幅以下であるか否かを判断する道路幅判定手段と、
前記車速が停車直前の所定の低車速以下で、且つ、走行中の道路の幅が前記見通し不良道路幅以下である場合には前記側方画像を前記モニタに表示させる画像表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 請求項1に記載の車両用周辺監視装置において、
前記道路幅演算手段は前記側方画像から特徴点を抽出した上で同特徴点の画面上での移動速度を演算し、同特徴点の移動速度と前記車速とカメラ画角から被写体との距離を求め、同距離に基づき道路幅を推定することを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 請求項1に記載の車両用周辺監視装置において、
前記画像表示制御手段は前記側方画像を前記モニタに表示させた際に、該側方画像に基づき車両に接近する移動物体を検出し、該移動物体の画像を前記モニタの画面に強調表示する強調表示手段としての機能を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
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