CN111937055A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明得到一种驾驶辅助装置(100)，使本车辆与周边车辆符号化，来实时地将它们的相互配置显示于驾驶员进行目视确认的显示部(3)，以使驾驶员所进行的车道变更变得容易。驾驶辅助装置(100)包含：检测位于车辆的周围的周边车辆的车辆检测部(1)；以及根据车辆检测部(1)所得到的车辆信息来生成表示车辆与周边车辆的位置的图像的图像生成部(2)，图像生成部(2)使用分别表示车辆与周边车辆的符号，来生成包含表示车辆与周边车辆的相互配置的车辆信息在内的驾驶辅助用的图像(30)。图像生成部(2)包含生成驾驶辅助用的图像(30)的原始数据的图像重叠部(20)、以及从原始数据中截取所需部分的图像控制部(21)。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本申请涉及对驾驶车辆的驾驶员提供用于安全地进行车道变更的信息的驾驶辅助装置。
背景技术
作为现有技术，公开了如下车辆用信息提供装置：在使本车辆向相邻车道进行车道变更时，利用雷达等检测本车辆周围的状况，来示出是否能进行车道变更、或者能进行车道变更的剩余时间到何时为止，并且在3行3列的矩阵矩形图像上示出本车辆与周边车辆的配置(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2015-11458号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
现有的车辆用信息提供装置中，必须由驾驶员直观地判断该装置所得出的判断是否妥当、或在所提示的时间内能否完成车道变更等，有时难以流畅地进行车道变更。
此外，在示出本车辆与周边车辆的配置的矩阵矩形图像的显示中，在将本车辆分配到位于3行3列的中心的矩形的情况下，仅显示周边车辆被分配到剩余的矩形中的何处，即、仅显示相对于本车辆的左右方向和前后方向的区别。因此存在如下问题：即使驾驶员参照了矩阵矩形图像，也无法准确地识别实际的本车辆与周边车辆的相对位置。
本申请公开用于解决上述问题的技术，其目的在于提供一种驾驶辅助装置，示出驾驶员能实时地识别本车辆与周边车辆的准确的相互配置的驾驶辅助用的图像。
解决技术问题所采用的技术方案
本申请所公开的驾驶辅助装置搭载于车辆，包括：车辆检测部，该车辆检测部对位于所述车辆的周围的周边车辆进行检测；图像生成部，该图像生成部根据所述车辆检测部中得到的信息，来生成表示所述车辆与所述周边车辆的配置的图像；以及显示部，该显示部设置于能由驾驶所述车辆的驾驶员进行目视确认的场所，并显示所述图像，所述图像生成部使用分别表示所述车辆与所述周边车辆的符号，来生成包含表示所述车辆与所述周边车辆的相互配置的车辆信息在内的所述图像。
发明效果
根据本申请所公开的驾驶辅助装置，在显示部中所显示的驾驶辅助用的图像中使用符号将本车辆与周边车辆的准确的相互配置实时地示出。因此，驾驶员能通过确认符号的配置来准确地掌握本车辆与周边车辆的相对位置关系，能安全地进行车道变更等驾驶。
附图说明
图1是实施方式1所涉及的驾驶辅助装置的结构图。
图2是示出驾驶辅助装置的显示部所示的驾驶辅助用的图像的示例的图。
图3是内后视镜显示器的主视图。
图4是侧后视镜显示器的立体图。
图5是示出驾驶辅助装置的动作的流程图。
图6是示出车辆检测部的动作的流程图。
图7是示出图像生成部的结构要素即图像重叠部的动作的流程图。
图8是示出图像生成部的结构要素即图像控制部的动作的流程图。
图9是示出车道变更意愿检测部的动作的流程图。
图10是示出驾驶辅助装置的硬件结构的图。
具体实施方式
实施方式1.
图1是示出实施方式1所涉及的驾驶辅助装置100的结构图，是示出驾驶员驾驶的车辆(本车辆)所搭载的驾驶辅助装置100、车辆中已有的装置以及设置于道路等的摄像头等之间的数据交换的关系性的图。
驾驶辅助装置100是用于在驾驶员进行车道变更时，在图像上示出对驾驶员有用的本车辆与周边车辆的相互配置的信息并提供信息的装置。
如图1所示，该驾驶辅助装置100包括：车辆检测部1，该车辆检测部1检测位于本车辆周围的周边车辆；图像生成部2，该图像生成部2获取车辆检测部1所检测到的车辆信息，并生成俯瞰地示出本车辆与周边车辆的相对位置关系的驾驶辅助用的图像；显示部3，该显示部3显示图像生成部2所生成的图像；以及车道变更意愿检测部4，该车道变更意愿检测部4用于判断驾驶员是否具有车道变更的意愿。该显示部3除了可以利用车辆中已有的显示器以外，还可以将专用的显示画面安装于驾驶员能识别的场所来使用。
车辆检测部1从雷达装置11和车辆识别装置13获取周边车辆的信息(车辆信息)，将重复的数据排除并设为没有误认的车辆信息。该雷达装置11是搭载于车辆的已有的装置，例如，是利用发射出的电波的反射波来获取从本车辆起到对象物(周边车辆)为止的距离、以及朝向对象物的方向的信息。车辆识别装置13是从搭载于车辆的周边摄像头装置12所得到的本车辆周边的周边图像中检测周边车辆的装置。
这里，利用周围摄像头装置12得到的周边图像例如是将摄像头图像变形并从上俯瞰来观察那样的、被称为环绕视图的俯瞰图像。
此外，车辆识别装置13能利用搭载于车辆的已知的装置，但在并未作为已有的装置而搭载于车辆的情况下，也可以作为本申请的驾驶辅助装置100的结构要素的一部分来设置。
图像生成部2包括例如基于车辆信息、周边图像信息、车道信息等进行将各个图像重叠的处理并生成输出至显示部3的驾驶辅助用的图像的原始数据的图像重叠部20、以及仅从该图像重叠部20所生成的原始数据中截取所需的部分并输出至显示部3的图像控制部21，以作为主要的结构要素。
图像重叠部20从车辆检测部1接收车辆信息，从周边图像生成装置22接收周边图像信息，从车辆边界识别装置25接收车道信息，并将上述所有信息重叠来生成原始数据。周边图像生成装置22除了获取周边摄像头装置12的拍摄数据以外，还经由路车间通信装置23从路上监视摄像头24接收拍摄数据，并生成本车辆周围的周边图像(道路两侧可见的背景图像)。例如，该周边图像能使用俯瞰图来表示。
这里，俯瞰图是指从上侧俯视道路而得的图。该俯瞰图也可以变形为对要关注的部分进行强调那样的变形图。可以适当组合不同的显示方法来生成驾驶辅助用的图像，例如，道路的部分以向正下方俯视的方式表现为俯视图，道路周围的景色(周边图像)设为向斜下方俯视的，比普通视图示出更大范围的呈现(环绕视图)等。
车道边界识别装置25获取搭载于车辆前方的前方摄像头装置26的拍摄数据，生成表示位于车辆行驶的车道的两端的车道边界的车道信息，该车道信息被发送至图像重叠部20。
图像控制部21是仅从图像重叠部20所生成的原始数据中截取所需要的部分的加工部(修整部)，由车道变更意愿检测部4接收判定为驾驶员有向左(或向右)进行车道变更的意愿的信息，从原始数据中截取以包含本车辆在内的左侧(或右侧)为中心的区域的图像，并将该图像数据发送至显示部3。
这里，在检测驾驶员有无车道变更意愿以及车道变更的方向的车道变更意愿检测部4中，基于来自转向灯开关41的输出信号(车道变更信息)，在驾驶员向左(或向右)打转向灯、且对应方向的方向指示器闪烁的情况下，判定为驾驶员有向左侧(或右侧)的相邻车道进行车道变更的意愿。
另外，图像控制部21除了能进行截取驾驶员想要进行车道变更的方向的图像的修整加工以外，还能进行将位于驾驶员想要进行车道变更的方向的周边车辆变更为更醒目(强调)的设计等、帮助驾驶员的目视确认的各种加工。
此外，除了来自转向灯开关41的车道变更信息以外，还能利用车内摄像头装置42拍摄驾驶员，并利用驾驶员视线识别装置43对所得到的驾驶员的影像进行分析来得到车道变更信息。
此时，利用驾驶员视线识别装置43来识别驾驶员的视线，在驾驶员的视线注视左侧后视镜或右侧后视镜的情况下，判断为有向左或向右的车道变更意愿。由此，能基于驾驶员的视线来得到车道变更信息。
在图像生成部2中，生成包含表示车辆的相互配置的车辆信息、表示车辆的周边图像的周边图像信息、表示车道边界线的位置的车道信息等所有信息在内的驾驶辅助用的图像的原始数据，从该原始数据中提取驾驶员所需的部分，由此来生成使显示区域最优化后的驾驶辅助用的图像。
由此，若驾驶员在转移至车道变更的行动前，对显示部3中所显示的驾驶辅助用的图像进行目视确认，则能较容易地掌握在本车辆周围的哪个位置存在要注意车辆等状况。
此外，该驾驶辅助装置100构成为随着存在碰撞可能性的要注意车辆的产生，从图像生成部2向搭载于车辆的警报装置34发送信号，来进行语音显示或向各种显示器的警报显示。
另外，警报装置34除了发出警报以外，还能作为驾驶支持的语音引导装置来使用，在图像生成部2检测到不存在要注意车辆、是可安全地进行车道变更的时刻的情况下，也能发出“能进行车道变更”等消息。
显示部3设置在驾驶车辆的驾驶员能进行目视确认的场所，例如，对驾驶员进行车道变更时能进行目视确认的内后视镜310或侧后视镜320的镜面部配置内后视镜显示器31或侧后视镜显示器32，并能设为显示部3。
这里，除了在车辆中使用具有已有的图像显示功能的内后视镜310或侧后视镜320，并将其显示画面的一部分作为驾驶辅助装置100的显示部3、即内后视镜显示器31或侧后视镜显示器32来使用以外，也能以加装的方式对不具有已有的图像显示功能的内后视镜310或侧后视镜320粘贴成为内后视镜显示器31或侧后视镜显示器32的薄型的显示画面来使用。
另外，加装的显示画面使用背景为透明的(透射性较高的)画面，由此，在将驾驶辅助用的图像设为不显示的时刻，驾驶辅助用的图像当然不会占据镜面的一部分，能有效地使用镜面整个面来进行后方确认。
此外，除了内后视镜310或侧后视镜320以外，也能将显示部3设置在驾驶员能进行目视确认的其它场所(轮圈、音响等)，也能通过将显示画面粘贴在前挡风玻璃的内表面、或向前挡风玻璃投影驾驶辅助用的图像来进行显示。
关于该显示部3的形态，不言而喻，只要能显示通过图像生成部2而得到的驾驶辅助用的图像，则并不限于上述显示方法，也能设为其它显示方法。
图2示出图像生成部2所生成的驾驶辅助用的图像30的示例，该图2的示例中示出了如下状态：在从上向下俯瞰与行进方向(纸面的上方向)相同的多个车道而得到的以本车辆10为中心的区域中，多个周边车辆14、15、16正在行驶。驾驶员驾驶的本车辆10以及周边车辆14、15、16被符号化地显示，在驾驶辅助用的图像30上示出了这些符号根据车辆的相互配置来配置的状态。然后，在行驶车道的两侧显示有成为与相邻车道之间的边界线的车道边界线25a、25b。
该图2的示例中，周边车辆14在与本车辆10相同的车道的前方行驶，转向灯显示部14a与表示该车辆的符号重叠，示出有向左进行车道变更的意愿。周边车辆15在与本车辆10相同的车道的后方行驶，重叠于该符号的转向灯显示部15a示出有向右进行车道变更的意愿。周边车辆16在与本车辆10行驶的车道的右侧相邻的相邻车道上行驶，示出了从后方逐渐接近本车辆10的状态。
然后，驾驶本车辆10的驾驶员具有向右侧车道进行车道变更的意愿，周边车辆14、15、16中，在本车辆10的右侧的车道行驶、并以规定的速度(例如，在3秒以内追上本车辆10且并排那样的速度)以上接近本车辆10的周边车辆16被视为要注意车辆(存在碰撞可能性的车辆)，对表示该周边车辆16的符号的颜色或形状、或颜色与形状双方进行强调来显示。
例如，对于成为要注意车辆的周边车辆16，能将符号涂满(或变更对比度并明亮地显示)来进行强调，其它周边车辆14、15能将符号留白，本车辆10能使符号的轮廓变粗等来进行强调。此外，也可以通过分颜色来支持所显示的符号的识别。
另外，也可以在周边车辆中，仅将要注意车辆作为符号显示在驾驶辅助用的图像30上，对其它周边车辆不进行显示，利用这种方法，相比于其它周边车辆进行强调显示。
这里，将位于本车辆周围的周边车辆中，是向本车辆接近的车辆、且预测为在3秒内与本车辆并排的情况设为条件，将满足该条件的车辆判断为有可能发生碰撞的要注意车辆，将不满足该条件的车辆判断为不可能发生碰撞的车辆。
另外，接近本车辆的周边车辆相当于如下车辆：在本车辆行驶的车辆的相邻车道中、将行进方向设为相同来行驶的车辆中，在本车辆的后方以比本车辆要快的速度行驶且处于追赶本车辆的状况的周边车辆，以及在本车辆的前方以比本车辆要慢的速度行驶且处于被本车辆追赶的状况的周边车辆。
此外，图2的示例中，成为要注意车辆的周边车辆16相对于本车辆10从后方接近，为了示出处于危险状况的情况，用箭头(移动方向显示部16a)指示出周边车辆16相对于本车辆10的相对移动方向(移动方向信息)。在要注意车辆的情况下，箭头的方向成为朝向与本车辆并排的位置的状态。
此外，也能利用所显示的箭头(移动方向显示部16a)的大小，来呈现本车辆与周边车辆的相对速度的大小。
然后，为了向驾驶员提示存在成为要注意车辆的周边车辆16，在驾驶辅助用的图像30的示出车辆相互配置的区域的外侧(例如下部)，设置有警告显示部35(“警告(CAUTION)！”等显示)。
图2所示的驾驶辅助用的图像30例如如图3所示，能显示于成为内后视镜310的镜面部的内后视镜显示器31的一部分。内后视镜310能作为单纯的反光镜用于后方目视确认，除此以外，为了将其镜面部作为显示器来使用，也可以应用预先制作了显示装置的结构。另外，也能以加装的方式对内后视镜310粘贴薄型的显示装置并进行布线的方法来构成显示部3，对于后述的设置于侧后视镜320的侧后视镜显示器32，也能采用同样的结构。
然后，如图3所示，如果是右舵(或左舵)的车，则能将内后视镜310的镜面部的右侧(或左侧)作为显示部3的内后视镜显示器31来使用，驾驶员与显示部3的距离并不远，显示部3的目视确认较为容易。
此外，如图4所示，在侧后视镜320的镜面部的一部分配置侧后视镜显示器32，能显示图2那样的驾驶辅助用的图像30，在设为向右侧(或左侧)进行车道变更的情况下，使右侧(或左侧)的侧后视镜320显示该驾驶辅助用的图像30，由此，驾驶员对图像的目视确认变得容易。
另外，显示部3当然也能设置在内后视镜310与侧后视镜320双方的场所，并能在它们的显示画面上分别显示驾驶辅助用的图像30，并且，也可以设为在驾驶员能进行目视确认的场所追加搭载显示部3的方式。
接着，对于驾驶辅助装置100的动作，使用图5的流程图来进行说明。图5是示出驾驶辅助装置100的大致动作的流程图。
首先，在车辆检测部1中，从检测位于本车辆周围的周边车辆的雷达装置11和车辆识别装置13收集周边车辆的检测信息，对这些信息进行分析，将重复的数据排除等来生成没有误认的车辆信息。该车辆信息被发送至图像生成部2的图像重叠部20(步骤S-1(获取车辆信息))。
接着，在构成图像生成部2的图像重叠部20中，基于车辆检测部1所获取到的车辆信息，生成可知晓本车辆与周边车辆的相对位置关系的车辆图像(例如俯瞰图)(步骤S-2(生成表示车辆相互配置的俯瞰图))。
接着，在周边图像生成装置22中，根据周边摄像头装置12所拍摄的本车辆周边的图像，来生成例如由俯瞰图构成的周边图像，该周边图像(周边图像信息)与步骤S-1中生成的表示车辆相互配置的车辆图像相重叠(步骤S-3(重叠周边图像))。另外，这里，并不重叠实际的图像，而是将这些信息在相同坐标上被合成的状态呈现为图像的重叠。
接着，在图像重叠部20中，从车道边界识别装置25获取表示车道边界的位置的车道信息，步骤S-3中生成的图与车道边界线(车道图像)相重叠(步骤S-4(重叠车道图像))。
接着，在车道变更意愿检测部4中，获取从转向灯开关41和驾驶员视线识别装置43输出的车道变更信息(步骤S5-5(获取车道变更信息))，根据有无车道变更意愿来判定驾驶员是否想进行车道变更(步骤S-6(存在车道变更意愿？))。
上述步骤S-6中，在判定为存在车道变更意愿(Yes：是)的情况下，在图像控制部21中，仅从图像重叠部20所获取到的驾驶辅助用的图像30的原始数据中截取所需的部分，发送至显示部3的内后视镜显示器31、侧后视镜显示32中的任一方或双方，并显示修整后的驾驶辅助用的图像30(步骤S-7(显示驾驶辅助用的图像))。
此外，在步骤S-6中，当判定为没有车道变更意愿(No：否)的情况下，不进行驾驶辅助用的图像30的原始数据的加工控制，其显示也不进行。
然后，返回步骤S-1，重复步骤S-1至S-7的控制。通过调整该重复周期，并持续更新为最新的图像，从而能使显示部3实时地显示准确的车辆相互配置。
根据该驾驶辅助装置100，例如，在驾驶员向右变更车道时，若存在有可能发生碰撞的车辆，则如图4所示，向右侧的侧后视镜进行驾驶辅助用的图像30的显示，驾驶员能容易且准确地掌握本车辆、以及在车道变更目标的相邻车道上行驶的周边车辆的位置。
接着，对构成驾驶辅助装置100的车辆检测部1的结构与动作进行更为详细的说明。
车辆检测部1连接有雷达装置11和车辆识别装置13，上述雷达装置11利用反射波的测量来检测存在于本车辆的周围的周边车辆，上述车辆识别装置13根据从周围摄像头装置12获取到的对本车辆的周围进行拍摄而得的周边图像，利用图像识别处理来识别周边车辆。在车辆检测部1中，获取检测方法不同的2个车辆信息，并进行所需的数据处理，在此基础上，将所得到的车辆信息发送至图像生成部2的图像重叠部20。
此时，在雷达装置11与车辆识别装置13双方重复地检测到相同的周边车辆的情况下，删除一方的数据以避免数据的重复，由此，可以进行应对，以使得在后级的图像生成部2中不产生误识别。
图6是示出车辆检测部1的动作的流程图，是与位于本车辆周围的周边车辆的检测有关的流程图。
若车辆检测部1的动作开始，则首先在车辆检测部1中，从雷达装置11获取车辆信息。雷达装置11例如是车辆中已有的装置。该雷达装置11能使用反射波检测对象物的位置和大小，并检测位于本车辆周围的周边车辆，将通过检测而得到的车辆信息发送至车辆检测部1(步骤F-1(从雷达装置获取车辆信息))。
接着，在车辆检测部1中，从车辆识别装置13获取车辆信息。该车辆识别装置13例如是车辆中已有的装置。然后，该车辆识别装置13所分析的数据是同样由车辆中已有的装置即周围摄像头装置12拍摄到的本车辆的周围的周边图像。周围摄像头装置12所得到的周边图像被周期性地发送至车辆识别装置13(步骤F-2(将周边图像信息发送至车辆识别装置))。
接着，车辆识别装置13中，分析周围摄像头装置12所得到的周边图像，检测位于本车辆周围的周边车辆，将表示所得到的周边车辆的配置等的车辆信息发送至车辆检测部1(步骤F-3(从车辆识别装置获取车辆信息))。
接着，在车辆检测部1中，对从雷达装置11和车辆识别装置13得到的2种车辆信息进行核对，仅提取所需的信息。即，在所有车辆信息中，周边车辆的位置重复的信息被视为由雷达装置11和车辆识别装置13双方检测出的信息，删除其中一方(步骤F-4(删除重复的数据))。
步骤F-4中所得到的车辆信息被发送至图像生成部2的图像重叠部20(步骤F-5)。
重复进行该一系列动作(步骤F-1至F-5)。
上述步骤F-1和F-2中得到的车辆信息均包含成为检测对象的周边车辆的大小的信息。因此，基于检测出的周边车辆的大小，根据车辆的种类来改变最终在显示部3中示出的符号的大小，从而能使对驾驶员显示的信息的质量提高。
此时，若将表示普通车辆的符号的大小设为中，则能将表示外形比普通车辆要小的摩托车的符号表现为小，并将表示外形比普通车辆要大的大型车辆的符号表现为大。
此外，在步骤F-1和F-2中得到的车辆信息包含了成为检测对象的周边车辆的车体的颜色的信息的情况下，能将最终显示于显示部3的符号的颜色设为与周边车辆的车体的颜色相同的颜色(或与其相当的颜色)，从而能向驾驶员提供更高质量的信息，能对状况掌握进行支持。
并且，在步骤F-3中，在周围摄像头装置12所得到的周边图像中确认到周边车辆的转向灯的闪烁状态的情况下，也能同时检测转向灯的显示信息(左侧或右侧的转向灯闪烁)，并进行处理以使得包含在车辆信息的检测内容中。
这里，在最终显示于显示部3的驾驶辅助用的图像30中示出驾驶员变更车道时应当参照的信息，至少在该图像中示出实时的周边车辆的配置。
图6的示例中示出了如下流程：接受来自雷达装置11的车辆信息的获取(步骤F-1)并转移至来自车辆识别装置13的车辆信息的获取(步骤F-3)，但并不限于使数据获取的周期同步的处理，能通过根据较短的周期重复处理等来进行处理，以将最新的信息发送至后级，从而能使驾驶辅助用的图像的显示内容的可靠性提高。
接着，对构成驾驶辅助装置100的图像生成部2的结构与动作进行更为详细的说明。生成显示于显示部3的驾驶辅助用的图像的图像生成部2构成为包含图像重叠部20与图像控制部21这2个结构部。
然后，图像重叠部20以从车辆检测部1获取的车辆信息为首，获取周边图像信息与车道信息，并将这些图像重叠，来生成驾驶辅助用的图像的原始数据，上述周边图像信息从车辆中已有的装置即周边图像生成装置22获取，上述车道信息从相同的车辆中已有的装置即车道边界识别装置25获取且示出位于行驶车道与相邻车道之间的边界线的位置。该驾驶辅助用的图像的原始数据被输出至图像生成部2的结构要素之一即图像控制部21(图像控制部21的结构、动作将在后文中阐述)。
这里，周边图像生成装置22经由车辆中已有的路车间通信装置23获取在周围摄像头装置12中拍摄到的本车辆的周边图像、以及在设置于车辆行驶的道路的路上监视摄像头24中拍摄到的本车辆的周边图像，生成俯瞰地表示本车辆的周围的周边图像信息，并发送至图像重叠部20。
并且，在车辆中已有的装置即前方摄像头装置26中拍摄到的车辆行进方向的图像被车道边界识别装置25所获取，从该图像中提取位于行驶车道的两侧的车道边界线的位置来生成车道信息。然后，该车道信息被发送至图像重叠部20。
图7是示出图像重叠部20的动作的流程图，示出了如下流程图：获取车辆信息、周边图像信息、车道信息，将基于这些信息的图像重叠，来生成驾驶辅助用的图像30的原始数据。
图像重叠部20从车辆检测部1接收本车辆的周围的车辆信息(步骤T-1(获取车辆信息))，并基于周边车辆的位置信息，来生成以本车辆的位置为中心的、示出所检测出的周边车辆的相对位置的俯瞰图(例如，图2)。这里，在检测出的周边车辆的车辆信息中包含转向灯的闪烁信息的情况下，将该转向灯所显示的信息(转向灯显示信息)附加地绘制到示出车辆相互配置的俯瞰图的表示对应车辆的符号上(步骤T-2(生成表示车辆的相互配置的俯瞰图，重叠转向灯显示))。
接着，图像重叠部20基于来自前方摄像头装置26的图像，从通过图像处理来识别车道的边界的车道边界识别装置25中获取表示车道边界位置的车道信息(步骤T-3(获取车道信息))。
然后，在步骤T-2中生成的俯瞰图(示出车辆相互配置的图像)上附加地重叠表示车道的边界位置的线(车道图像)来显示(步骤T-4(重叠车道图像))。
基于步骤T-1中获取到的车辆信息、以及步骤T-3中获取到的车道信息，图像重叠部20根据本车辆与周边车辆的相对速度的关系，判断周边车辆有无碰撞可能性。例如，在与本车辆行驶的车道相邻的相邻车道上，对于在后方行驶的周边车辆为接近本车辆、且到达与本车辆并排的位置的时间在3秒以内的车辆，视为是有可能发生碰撞的车辆(步骤T-5(设定有碰撞可能性的条件))。
然后，判断在利用车辆信息得到的周边车辆中，是否存在有可能发生碰撞的周边车辆(步骤T-6(判断有可能发生碰撞的车辆的有无))。
另外，在步骤T-5、T-6中，通过周边车辆是否从后方接近本车辆且到并排为止的时间是否在3秒以内来进行碰撞可能性的判断，但这是基于在驾驶时进行车道变更的情况下、在3秒前打出转向灯显示的道路交通法的时间。该条件示出一个示例，当然也可以根据行驶的道路的种类(一般道路、高速公路的区别等)，通过变更为3秒以外的时间等并基于其它基准来判定有无碰撞可能性。
在步骤T-6中为是(Yes)、本车辆的周围存在有碰撞可能性的周边车辆的情况下，前进至步骤T-7，对表示有碰撞可能性的周边车辆的符号进行强调显示，并且将表示该车辆的相对移动方向(各车道的沿着行驶方向的相对移动方向)的箭头重叠显示在步骤T-4中得到的俯瞰图上(步骤T-7(对有碰撞可能性的车辆进行强调显示，显示相对移动方向))。另外，在步骤T-6中为否(No)、有碰撞可能性的周边车辆不存在的情况下，前进至后述的步骤T-10。
接着，图像重叠部20向车辆中已有的装置即警报装置34通知存在有碰撞可能性的周边车辆，并产生警报，与此同时，将通知警告的消息(警告图像)、例如“警告(CAUTION)！”重叠于步骤T-7中得到的俯瞰图(T-8(重叠警告图像))。
另外，这里，在检测的周边车辆的数量较多、要在图像上显示的符号为多数等情况下，将无碰撞可能性的周边车辆的信息视为不需要的数据，也能从显示对象中排除，以使得无碰撞可能性的车辆不显示在俯瞰图上(步骤T-9(将无碰撞可能性的车辆从显示对象中排除))。
接着，周边图像生成装置22获取在周围摄像头装置12中拍摄到的本车辆的周围的周边图像(步骤T-10(周边图像生成装置获取周围摄像头装置所拍摄的周边图像))。
接着，将T-10的周边图像转换为例如以本车辆为中心的俯瞰图像(步骤T-11)。
接着，判断在本车辆的附近是否有路上监视摄像头24(步骤T-12(有路上监视摄像头？))。
这里，在存在路上监视摄像头24的情况下(步骤T-12为是的情况下)，周边图像生成装置22从路上监视摄像头24经由路车间通信装置23获取由该摄像头拍摄到的本车辆的周边图像(步骤T-13(周边图像生成装置从路上监视摄像头获取周边图像))。
另外，在不存在路上监视摄像头24的情况下(步骤T-12为否的情况下)，前进至后述的步骤T-16。
接着，使步骤T-13的路上监视摄像头24的周边图像变形，来生成环视车辆周边的周边图像(例如，俯瞰图像)(步骤T-14(根据T-13的周边图像生成俯瞰图像))。
接着，将步骤T-11生成的周边图像与步骤T-14生成的俯瞰图像合成(步骤T-15(将T-11与T-14的俯瞰图像合成))，并将合成后的步骤T-15的俯瞰图像的周边图像信息发送至图像重叠部20(步骤T-16(由周边图像生成装置获取T-15的俯瞰图像，以作为周边图像信息))。
这里，通过将从周围摄像头装置12所得到的影像生成的俯瞰图、与从路上监视摄像头24所得到的影像生成的俯瞰图像合成，从而合成后的图像与合成前的各图像未检测的范围的信息相加，能显示更大范围的周边图像信息。
接着，将步骤T-16中生成的俯瞰图像重叠于步骤T-9中生成的俯瞰图，来生成驾驶辅助用的图像30的原始数据，并发送至图像控制部21(步骤T-17(将T-9的俯瞰图重叠于T-16的俯瞰图像并发送至图像控制部))。
接着，对构成图像生成部2的图像控制部21的结构与动作进行更为详细的说明。图像控制部21构成为获取由上述图像重叠部20生成的驾驶辅助用的图像的原始数据，按照驾驶员的车道变更意愿(想要向左侧或右侧进行车道变更的意愿)，从原始数据中仅对需要的部分进行修整来生成适用于驾驶辅助用的显示范围的图像信息，并将该图像信息发送至显示部3。
如图1所示，成为如下结构：图像控制部21连接有图像重叠部20和车道变更意愿检测部4，并从图像重叠部20和车道变更意愿检测部4分别获取驾驶辅助用的图像30的原始数据和车道变更意愿的检测信息。
此外，图像控制部21与显示修整后的驾驶辅助用的图像30的显示部3相连接。该显示部3例如由将车辆的内后视镜310或侧后视镜320的镜面部设为显示画面的内后视镜显示器31或侧后视镜显示器32构成。
显示部3是驾驶辅助装置100的结构要素的一部分，但在车辆中存在已有的显示部3(相当于内后视镜显示器31或侧后视镜显示器32的显示画面)的情况下，将图像生成部2与已有的显示部3相连接，并在已有的显示画面的最表面对驾驶辅助用的图像进行中断显示即可。即，在将该驾驶辅助装置100搭载于车辆时，无需新设置成为显示部3的显示画面。
另外，在已有的内后视镜310或侧后视镜320由单纯的镜面构件构成的情况下，以加装的方式配置显示部3来得到驾驶辅助装置100。
此外，如图1所示，作为与驾驶辅助装置100相连接的外部结构，设有警报装置34，该警报装置34在存在有碰撞可能性的要注意车辆的情况下，通过音响装置来表示警报。作为该警报装置34，能利用车辆中已有的音响等，但也可以将驾驶辅助装置100的专用的警报装置34新搭载于车辆来使用。在周边车辆中存在要注意车辆的情况下，从图像生成部2向该警报装置34输出用于对驾驶员产生表示警告的声音的信号。
图8是示出图像控制部21的动作的流程图，示出了如下流程图：检测驾驶员的车道变更意愿，基于该检测信息来截取驾驶辅助用的图像的原始数据，并将该图像信息发送至显示部3。
图像控制部21首先利用图像重叠部20获取驾驶辅助用的图像30的原始数据(步骤D-1(利用图像重叠部获取驾驶辅助用的图像的原始数据))。
接着，利用车道变更意愿检测部4，来获取表示驾驶员的车道变更意愿的车道变更信息(步骤D-2(利用车道变更意愿检测部来获取车道变更信息))。
接着，分析所得到的车道变更信息，判定驾驶员是否有向左侧车道的车道变更意愿(有向右侧的车道变更意愿？或者有进行车道变更的意愿吗？)(步骤D-3(有向左变更车道的意愿？))。
在有向左侧进行车道变更的意愿的情况下(步骤D-3中为是的情况下)，仅将所获取到的驾驶辅助用的图像30的原始数据内、本车辆的行驶车道以及在其左侧相邻的行驶车道的区域截取，从而得到表示仅在显示部3中显示的主要部分(恰当显示范围)的驾驶辅助用的图像(步骤D-4(向左侧进行车道变更的情况下的图像修整))。
接着，向内后视镜显示器31和车辆左侧的侧后视镜显示器32发送修整后的驾驶辅助用的图像，以向显示部3发送修整后的驾驶辅助用的图像，并在显示部3中显示驾驶辅助用的图像30(步骤D-5(将修整后的图像作为驾驶辅助用的图像发送至显示部))。
之后，返回步骤D-1。
这里，在步骤D-3中为否的情况下，基于车道变更信息，来判定驾驶员是否有向右侧车道的车道变更意愿(没有进行车道变更的意愿吗)(步骤D-6(有向右变更车道的意愿？))。
在有向右侧进行车道变更的意愿的情况下(步骤D-6中为是的情况下)，仅将所获取到的图像内、本车辆的行驶车道以及在其右侧相邻的行驶车道的区域截取(步骤D-7(向右侧进行车道变更的情况下的图像修整))。
接着，将步骤D-7中得到的修整图像发送至内后视镜显示器31和右侧后视镜显示器32(步骤D-8(将修整后的图像作为驾驶辅助用的图像发送至显示部))。
之后，返回步骤D-1，重复该动作流程。
在未检测到驾驶员的车道变更意愿的情况下(步骤D-6中为否的情况下)，成为在显示部3中不显示用于车道变更的驾驶辅助用的图像的状态，控制为不在显示部3中显示对于驾驶员而言不需要的信息。
如上所述，在图像生成部2的图像控制部21中，基于从车道变更意愿检测部4得到的车道变更信息，来进行截取驾驶辅助用的图像30的原始数据的控制。
如上所述，检测驾驶员的车道变更意愿的车道变更意愿检测部4是驾驶辅助装置100的结构要素的一部分，并连接至车辆中已有的转向灯开关41、以及车辆中已有的车内摄像头装置42和驾驶员视线识别装置43。驾驶员视线识别装置43是从车内摄像头装置42拍摄到的驾驶员的图像中识别驾驶员的视线的装置。转向灯开关41或驾驶员视线识别装置43的输出信号作为车道变更信息被发送至车道变更意愿检测部4，并构成为通过分析来检测驾驶员的车道变更意愿。
例如，在转向灯开关41被操作的情况下，判定为存在向转向灯开关41所指示的方向变更车道的意愿，在由驾驶员视线识别装置43识别出驾驶员的视线朝向侧后视镜320的情况下，也判定为存在向视线所朝的方向进行车道变更的意愿，但在任意一方得出有车道变更意愿的判定的情况下，向显示部3显示驾驶辅助用的图像30。
图9是示出车道变更意愿检测部4的动作的流程图，示出了获取车道变更信息的流程图。
车道变更意愿检测部4首先从转向灯开关41获取表示转向灯的动作状态的车道变更信息(步骤L-1(获取转向灯信息))。
接着，判定步骤L-1中得到的转向灯信息是否是左转向灯的闪烁(是右转向灯的闪烁吗？转向灯未闪烁吗？)(步骤L-2(左转向灯闪烁？))。
在检测到左转向灯的闪烁的情况下(步骤L-2中为是的情况下)，向图像控制部21发送存在向左进行车道变更的意愿的意思的车道变更信息(步骤L-3(对图像控制部发送向左进行车道变更的意思的车道变更信息))。
之后，返回步骤L-1。
在步骤L-2中为否的情况下，判定步骤L-1中得到的转向灯信息是否是右转向灯的闪烁(转向灯闪烁了吗？)(步骤L-4(右转向灯闪烁？))。
在检测到右转向灯的闪烁的情况下(步骤L-4中为是的情况下)，向图像控制部21发送存在向右进行车道变更的意愿的意思的检测信息(车道变更信息)(步骤L-5(对图像控制部发送向右进行车道变更的意思的车道变更信息))。
之后，返回步骤L-1。
在转向灯开关41未闪烁的情况下(步骤L-4中为否的情况下)，转移至由驾驶员视线识别装置43检测车道变更意愿的流程。驾驶员视线识别装置43从车内摄像头装置42获取表示驾驶员的视线朝向哪边的图像(步骤L-6(获取表示驾驶员的视线的图像))。
接着，基于步骤L-6中获取到的驾驶员的图像，由车道变更意愿检测部4获取表示由驾驶员视线识别装置43所检测到的驾驶员的视线的方向的车道变更信息(步骤L-7(根据驾驶员的视线获取车道变更信息))。
在检测到驾驶员将视线移动到左右中的任一个侧后视镜的情况下，车道变更意愿检测部4判断为存在向对应方向进行车道方向的意愿。
之后，车道变更意愿检测部4进行如下判定：从驾驶员视线识别装置43得到的车道变更信息是否是驾驶员注视着左侧后视镜的信息？(是否注视着右侧后视镜？或者哪个侧后视镜也没有注视吗？)(步骤L-8(注视左侧后视镜？))。
若步骤L-8为是、具有驾驶员注视着左侧后视镜的信息，则向图像控制部21发送存在向左进行车道变更的意愿的意思的车道变更信息(步骤L-9(对图像控制部发送存在向左进行车道变更的意思的车道变更信息))。
之后，返回步骤L-1。
步骤L-8中为否，进行如下判定：驾驶员是否注视着右侧后视镜？(哪个后视镜也没有注视吗？)(步骤L-10(注视右侧后视镜？))。
若步骤L-10为是、具有驾驶员注视着右侧后视镜的信息，则向图像控制部21发送存在向右进行车道变更的意愿的意思的车道变更信息(步骤L-11(对图像控制部发送存在向右进行车道变更的意思的车道变更信息))。
之后，返回步骤L-1。
另外，在步骤L-10中为否、驾驶员对左右的侧后视镜都没有注视的情况下，也返回步骤L-1，并重复一系列车道变更意愿的检测流程。
另外，在图2至图4所示的驾驶辅助用的图像30中，示出了表示车辆的相互配置信息的车辆图像、表示车道边界线的车道图像以及重叠有警告显示的图像的示例，并未示出基于周边图像信息的周边图像，但作为该周边图像，可以将在行驶车道与相邻车道的外侧由驾驶员实际看到的街道等景色的信息作为俯瞰图反映出来。由此，作为周边图像，获取2条车道的外侧的景色，并显示于驾驶辅助用的图像30，从而可得到如下效果：可以根据包含地标等的周边图像的景色来掌握本车辆行驶的位置与周边车辆行驶的位置，易于识别车辆的行驶位置，此外，作为驾驶辅助用的图像30来显示的信息的准确性得到证实，因此可得到安心感。
由此，通过将驾驶辅助装置100搭载于车辆，从而不仅能利用基于内后视镜和侧后视镜的目视确认的后方确认来进行驾驶员变更车道时的状况确认，也能利用显示部3中所显示的驾驶辅助用的图像30的目视确认来进行驾驶员变更车道时的状况确认，因此，能更安全地进行车道变更。
并且，通过与助力转向系统相联动，该驾驶辅助装置100能作为安全转向系统来发挥作用。例如，在要注意车辆行驶在驾驶员要进行车道变更的相邻车道上、向该方向进行车道变更处于危险的状况的情况下，可以通过进行如下控制来进行安全驾驶的支持：若向该方向转动方向盘，则助力转向的辅助功能关闭(OFF)，变得难以向该方向转动方向盘。
此外，最终得到的驾驶辅助用的图像30成为重叠有多个信息的图，但在多个信息位于相同坐标上的情况下，可以根据该信息的显示的优先顺序在图像生成部2中进行图像的调整，以使得优先度较高的显示在上(表面)。例如，可以设定为按照车辆图像、车道图像、周边图像的顺序使显示优先，并将警报图像设为最优先。
此外，上述示例中，示出了如下示例：利用车道边界识别装置25从前方摄像头装置26所拍摄到的数据中识别本车辆行驶的车道的边界线，以得到车道信息，但并不限于此，也可以从车辆中已有的车载导航系统中获取本车辆行驶的道路的车道信息。
此外，当然也可以使车道边界识别装置25与车载导航系统双方的数据匹配，从而得到更准确的车道信息，并活用于驾驶辅助用的图像30的生成。
这里，如图10中示出驾驶辅助装置100的硬件结构那样，该驾驶辅助装置100包括处理器400与存储器410，以作为硬件。执行车辆检测部1、图像生成部2(图像重叠部20和图像控制部21)以及车道变更意愿检测部4的处理的程序由存储器410存储。存储于存储器410的程序在处理器400中执行，所得到的驾驶辅助用的图像30被输出至显示部3。
本申请记载了例示性的实施方式，但实施方式所记载的各种特征、形态及功能并不限于特定的实施方式的适用，能单独或以各种组合适用于实施方式。
因此，未例示的无数变形例设想也包含在本申请所公开的技术范围内。例如，设包括对至少一个构成要素产生变形、增加或省略的情况。
标号说明
1 车辆检测部，
2 图像生成部，
3 显示部，
4 车道变更意愿检测部，
10 本车辆，
11 雷达装置，
12 周围摄像头装置，
13 车辆识别装置，
14、15、16 周边车辆，
14a、15a 转向灯显示部，
16a 移动方向显示部，
25a、25b 车道边界线，
20 图像重叠部，
21 图像控制部，
22 周边图像生成装置，
23 路车间通信装置，
24 路上监视摄像头，
25 车道边界识别装置，
26 前方摄像头装置，
30 驾驶辅助用的图像，
31 内后视镜显示器，
32 侧后视镜显示器，
34 警报装置，
35 警告显示部，
41 转向灯开关，
42 车内摄像头装置，
43 驾驶员视线识别装置，
100 驾驶辅助装置，
310 内后视镜，
320 侧后视镜，
400 处理器，
410 存储器。

Claims (16)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，
搭载于车辆，包括：
车辆检测部，该车辆检测部对位于所述车辆的周围的周边车辆进行检测；
图像生成部，该图像生成部根据所述车辆检测部中得到的信息，来生成表示所述车辆与所述周边车辆的配置的图像；以及
显示部，该显示部设置于能由驾驶所述车辆的驾驶员进行目视确认的场所，并显示所述图像，
所述图像生成部使用分别表示所述车辆与所述周边车辆的符号，来生成包含表示所述车辆与所述周边车辆的相互配置的车辆信息在内的所述图像。
2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像生成部生成包含俯瞰所述车辆与所述车辆的周围来表示的图在内的所述图像。
3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述图像生成部中生成的所述图像中，使表示所述周边车辆的所述符号中、表示向所述车辆接近的要注意车辆的所述符号相比于其它所述符号强调显示。
4.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述图像生成部中生成的所述图像中，将所述周边车辆中、向所述车辆接近的要注意车辆作为所述符号来显示，而不显示所述要注意车辆以外的所述周边车辆。
5.如权利要求3或4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述周边车辆中存在所述要注意车辆的情况下，所述图像生成部生成包含对驾驶员示出警告的警告信息在内的所述图像。
6.如权利要求3至5中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述周边车辆中存在所述要注意车辆的情况下，所述图像生成部将用于产生对驾驶员示出警告的声音的信号输出至外部。
7.如权利要求3至6中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像生成部生成包含表示所述要注意车辆相对于所述车辆的相对移动方向的移动方向信息在内的所述图像。
8.如权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像生成部生成包含车道信息的所述图像，所述车道信息表示所述车辆检测部的检测区域中的所述车辆的行驶车道和与所述行驶车道相邻的相邻车道之间的边界线。
9.如权利要求1至8中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像生成部生成包含从搭载于所述车辆的摄像头或设置于道路的摄像头得到的信息在内的所述图像。
10.如权利要求1至9中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述车辆检测部检测所述周边车辆的车体的颜色，所述图像生成部生成包含反映出在所述车辆检测部中得到的所述周边车辆的车体的颜色的信息的所述符号在内的所述图像。
11.如权利要求1至10中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述车辆检测部检测所述周边车辆的转向灯的显示状态，所述图像生成部生成包含在所述车辆检测部中得到的转向灯显示信息在内的所述图像。
12.如权利要求1至11中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
具备车道变更意愿检测部，该车道变更意愿检测部检测表示驾驶所述车辆的所述驾驶员变更行驶车道的车道变更意愿，在所述车道变更意愿检测部中检测到所述驾驶员的车道变更意愿的情况下，将所述图像显示于所述显示部。
13.如权利要求12所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述车道变更意愿检测部在所述车辆的左右任意一个转向灯开关被输入的情况下，判断为示出了向对应方向的车道变更意愿。
14.如权利要求12所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述车道变更意愿检测部在检测到所述驾驶员将视线移动到所述车辆的左右任意一个侧后视镜的情况下，判断为示出了向对应方向的车道变更意愿。
15.如权利要求12至14中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像生成部包含：图像重叠部，该图像重叠部生成所述图像的原始数据；以及图像控制部，该图像控制部从所述原始数据截取包含所述车辆行驶的行驶车道以及车道变更意愿所示的方向的相邻车道在内的区域，以设为驾驶辅助用的所述图像。
16.如权利要求1至15中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述显示部设置于所述车辆的内后视镜或侧后视镜的镜面部。
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