DE112018007432T5

DE112018007432T5 - Fahrunterstützungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112018007432T5
Application number: DE112018007432.3T
Authority: DE
Inventors: Takuya Taniguchi; Noritaka Kokido; Masahiro Yata; Kenta Onishi
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-04-05
Filing date: 2018-04-05
Publication date: 2021-02-11
Also published as: WO2019193715A1; JPWO2019193715A1; CN111937055A; US20210009135A1

Abstract

Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (100), bei der ein Eigen-Fahrzeug und ein Peripherie-Fahrzeug symbolisiert werden und relative Anordnungen in Echtzeit in einer für den Fahrer sichtbaren Anzeigeeinheit (3) angezeigt werden, wird erhalten, um einen Spurwechsel durch einen Fahrer zu erleichtern. Die Fahrunterstützungsvorrichtung (100) umfasst eine Fahrzeugdetektionseinheit (1), die Peripherie-Fahrzeuge detektiert, die in einer Peripherie eines Fahrzeugs positioniert sind, und eine Bilderzeugungseinheit (2), die ein Bild erzeugt, das Positionen des Fahrzeugs und der Peripherie-Fahrzeuge aus Fahrzeuginformationen darstellt, die von der Fahrzeugdetektionseinheit (1) erhalten werden. Die Bilderzeugungseinheit (2) erzeugt ein Fahrunterstützungsbild (30), das Fahrzeuginformationen enthält, die relative Anordnungen des Fahrzeugs und der Peripherie-Fahrzeuge unter Verwendung von Symbolen darstellen, die das Fahrzeug und die Peripherie-Fahrzeuge anzeigen. Die Bilderzeugungseinheit (2) enthält eine Bildstapeleinheit (20), die Originaldaten des Fahrunterstützungsbildes (30) erzeugt, und eine Bildsteuereinheit (21), die einen notwendigen Teil aus den Originaldaten ausschneidet.

Description

Technischer Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Der vorliegende Antrag bezieht sich auf eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die einem Fahrer, der ein Fahrzeug lenkt, Informationen zur sicheren Durchführung eines Spurwechsels liefert.
Beschreibung des verwandten Stands der Technik
Eine Fahrzeuginformation-Bereitstellungsvorrichtung, die eine Situation in der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs mittels Radar o.ä. detektiert, wenn eine Spur des Eigen-Fahrzeugs auf eine Nachbarspur gewechselt wird, die anzeigt, ob ein Spurwechsel durchgeführt werden kann und wie viel Zeit noch verbleibt, in der der Spurwechsel durchgeführt werden kann, und die eine Verteilung des Eigen-Fahrzeugs und eines Peripherie-Fahrzeugs auf einer Abbildung von Rechtecken in einer Drei-mal-Drei-Matrix zeigt, wurde als bestehende Technologie offengelegt (siehe z.B. Patentliteratur 1).
Patentliteratur 1: JP-A-2015-11458
Die vorhandene Fahrzeuginformation-Bereitstellungsvorrichtung ist so beschaffen, dass ein Fahrer intuitiv beurteilen muss, ob eine Bestimmung durch die Vorrichtung angemessen ist, ob ein Spurwechsel innerhalb einer vorgeschlagenen Zeitspanne vollzogen werden kann und ähnliches, und es gibt Fälle, in denen ein reibungsloser Spurwechsel schwierig ist.
Auch die Darstellung des Bildes der Rechtecke in einer Matrix, die die Verteilung des Eigen- und des Peripherie-Fahrzeuges zeigt, ist so gestaltet, dass bei Zuteilung eines Rechtecks für das Eigen-Fahrzeug in der Mitte der 3x3-Matrix nur angezeigt wird, welches der übrigen Rechtecke dem Peripherie-Fahrzeug zugeteilt ist, d.h. nur eine Unterscheidung zwischen einer Links-Rechts-Richtung und einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung in Bezug auf das Eigen-Fahrzeug. Daraus ergibt sich das Problem, dass der Fahrer selbst dann, wenn er sich auf das Bild der Rechtecke in einer Matrix bezieht, die tatsächlichen relativen Positionen von Eigen-Fahrzeug und Peripherie-Fahrzeug visuell nicht genau erkennen kann.
Zusammenfassung der Erfindung
Die vorliegende Anmeldung offenbart die Technologie zur Lösung der oben genannten Art von Problemen und hat die Aufgabe, eine Fahrunterstützungsvorrichtung bereitzustellen, die ein Fahrunterstützungsbild zeigt, in dem ein Fahrer die genauen relativen Dispositionen eines Eigen-Fahrzeugs und eines Peripherie-Fahrzeugs in Echtzeit visuell erkennen kann.
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die in der vorliegenden Anmeldung offenbart wird, ist in einem Fahrzeug angeordnet und enthält eine Fahrzeugdetektionseinheit, die Peripherie-Fahrzeuge detektiert, die in einer Umgebung/Peripherie des Fahrzeugs positioniert sind, eine Bilderzeugungseinheit, die ein Bild erzeugt, das die Anordnungen des Fahrzeugs und der Peripherie-Fahrzeuge aus einer Information darstellt, die durch die Fahrzeugdetektionseinheit erhalten wird, und eine Anzeigeeinheit, die an einer Stelle bereitgestellt wird, die für einen Fahrer, der das Fahrzeug fährt, visuell erkennbar ist, und in der das Bild angezeigt wird, wobei die Bilderzeugungsvorrichtung das Bild so erzeugt, dass es eine Fahrzeuginformation enthält, die die relativen Anordnungen des Fahrzeugs und der Peripherie-Fahrzeuge unter Verwendung von Symbolen darstellt, die sowohl das Fahrzeug als auch die Peripherie-Fahrzeuge anzeigen.
Entsprechend der in der vorliegenden Anmeldung offenbaren Fahrunterstützungsvorrichtung werden die genauen relativen Anordnungen eines Eigen-Fahrzeugs und eines Peripherie-Fahrzeugs unter Verwendung von Symbolen in Echtzeit in einem Fahrunterstützungsbild angezeigt, das in einer Bilderzeugungseinheit dargestellt wird. Dadurch kann ein Fahrer durch die Bestätigung der Anordnung der Symbole eine relative Positionsbeziehung zwischen dem Eigen-Fahrzeug und dem Peripherie-Fahrzeug genau bestimmen und Fahrvorgänge wie z.B. einen Spurwechsel sicher durchführen.
Die oben genannte und andere Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Anmeldung werden in der folgenden detaillierten Beschreibung der vorliegenden Anmeldung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen deutlicher.
Figurenliste

1 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Fahrunterstützungsvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform;
2 ist eine Zeichnung, die ein Beispiel eines Fahrunterstützungsbildes zeigt, das in einer Anzeigeeinheit der Fahrunterstützungsvorrichtung angezeigt werden soll;
3 ist eine Vorderansicht einer Rückspiegel-Anzeigeeinheit;
4 ist eine perspektivische Ansicht einer Seitenspiegel-Anzeigeeinheit;
5 ist ein Flussdiagramm, das die Funktionsweise der Fahrunterstützungsvorrichtung zeigt;
6 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Fahrzeugdetektionseinheit zeigt;
7 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Bildstapeleinheit zeigt, die Bestandteil einer Bilderzeugungseinheit ist;
8 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Bildsteuereinheit zeigt, die ein Bestandteil der Bilderzeugungseinheit ist;
9 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Spurwechselabsichtserkennungseinheit zeigt; und
10 ist eine Zeichnung, die eine Hardware-Konfiguration der Fahrunterstützungsvorrichtung zeigt.

Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Erste Ausführungsform
1 ist ein Konfigurationsdiagramm, das eine Fahrunterstützungsvorrichtung 100 gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt, und ist eine Zeichnung, die eine Beziehung zwischen Datenübertragungen zwischen der Fahrunterstützungsvorrichtung 100, die in einem vom Fahrer gelenkten Fahrzeug (einem Eigen-Fahrzeug) angebracht ist, einer bereits im Fahrzeug vorhandenen Vorrichtung, einer auf einer Straße installierten Kamera oder Ähnlichem und Ähnlichem zeigt.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 ist eine Vorrichtung zur Bereitstellung einer für einen Fahrer nützlichen Information, wenn der Fahrer einen Spurwechsel durchführt, indem sie auf einem Bildschirm eine Information über relative Anordnungen des Eigen-Fahrzeugs und eines Peripherie-Fahrzeugs anzeigt.
Wie in 1 dargestellt, umfasst die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 eine Fahrzeugdetektionseinheit 1, die ein in der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs positioniertes Peripherie-Fahrzeug detektiert, eine Bilderzeugungseinheit 2, die von der Fahrzeugdetektionseinheit 1 detektierte Fahrzeuginformationen importiert und ein Fahrunterstützungsbild erzeugt, das eine relative Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Peripherie-Fahrzeug von oben zeigt, eine Anzeigeeinheit 3, in der ein von der Bilderzeugungseinheit 2 erzeugtes Bild angezeigt wird, und eine Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 zur Bestimmung, ob der Fahrer beabsichtigt, die Fahrspur zu wechseln oder nicht. Als Alternative zur Verwendung einer bereits im Fahrzeug vorhandenen Anzeige als Anzeigeeinheit 3 kann ein spezieller Bildschirm verwendet werden, indem der Bildschirm an einer für den Fahrer visuell erkennbaren Stelle installiert wird.
Die Fahrzeugdetektionseinheit 1 erhält eine Information über ein Peripherie-Fahrzeug (Fahrzeuginformation) von einer Radarvorrichtung 11 und einer Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 und schließt doppelte Daten aus, so dass Fahrzeuginformationen ohne Fehlerkennung erhalten werden. Die Radarvorrichtung 11 ist eine bereits im Fahrzeug anordnete Vorrichtung, die eine Information über den Abstand des Eigen-Fahrzeugs zu einem Zielobjekt (Peripherie-Fahrzeug) und die Richtung zum Zielobjekt, z.B. durch Reflexion einer ausgesandten elektromagnetischen Welle, erhält. Die Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 ist eine Vorrichtung, die ein Peripherie-Fahrzeug aus einem Bild der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs detektiert, das mit Hilfe einer am Fahrzeug anordneten Peripherie-Kameravorrichtung 12 erhalten wird.
Ein durch die Peripherie-Kameravorrichtung 12 erhaltenes Peripheriebild ist z.B. ein Bild von oben, das als Surround-Ansicht bezeichnet wird, so dass ein Kamerabild so modifiziert wird, dass es von oben betrachtet werden kann.
Auch eine bereits vorhandene, im Fahrzeug angebrachte Vorrichtung kann als Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 verwendet werden, aber wenn die Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 nicht als bereits vorhandene Vorrichtung im Fahrzeug angebracht ist, kann die Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 als ein Teil der Bestandteile der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 der vorliegenden Anmeldung bereitgestellt werden.
Die Bilderzeugungseinheit 2 implementiert einen Prozess zum Stapeln von Bildern, die beispielsweise auf einer Fahrzeuginformation, Peripherie-Bildinformation und Fahrspurinformation basieren, und umfasst als Hauptbestandteile eine Bildstapeleinheit 20, die Originaldaten eines Fahrunterstützungsbildes erzeugt, die an die Anzeigeeinheit 3 ausgegeben werden, und eine Bildsteuereinheit 21, die nur einen notwendigen Teil aus den von der Bildstapeleinheit 20 erzeugten Originaldaten ausschneidet und den notwendigen Teil an die Anzeigeeinheit 3 ausgibt.
Die Bildstapelvorrichtung 20 empfängt eine Fahrzeuginformation von der Fahrzeugdetektionseinheit 1, eine Peripherie-Bildinformation von einer Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung 22 und eine Fahrspurinformation von einer Fahrspurbegrenzung-Erkennungsvorrichtung 25 und erzeugt Originaldaten durch Stapeln aller Informationen. Die Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung 22 empfängt gefilmte Daten von einer Straßenüberwachungskamera 24 über eine Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 23 zusätzlich zu den von der Peripherie-Kameravorrichtung 12 gefilmten Daten und erzeugt ein Bild der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs (ein Bild eines auf beiden Seiten einer Straße sichtbaren Hintergrunds). Das Peripheriebild kann zum Beispiel mit Hilfe einer Draufsicht dargestellt werden.
Hier bezieht sich eine Draufsicht auf eine Ansicht, bei der man von oben auf eine Straße schaut. Darüber hinaus kann die Draufsicht auf die Art der verzerrten Ansicht geändert werden, die einen Bereich hervorhebt, auf den der Schwerpunkt gelegt werden sollte. Ferner kann ein Fahrunterstützungsbild durch geeignete Kombination verschiedener Anzeigeverfahren erzeugt werden, wie z.B. eine Darstellungsart, bei der ein Straßenabschnitt in einer ebenen Weise dargestellt wird, so dass unmittelbar darunter auf ihn herabgeblickt werden kann, und eine Darstellungsart (eine Peripherieansicht), die einen größeren Bereich als eine normale Ansicht zeigt, bei der eine Landschaft in einem Randbereich der Straße (ein Randbild) schräg darunter herabgeblickt wird.
Daten, die von einer an der Vorderseite des Fahrzeugs angebrachten Frontkamera-Vorrichtung 26 gefilmt wurden, werden in die Fahrspurbegrenzung-Erkennungsvorrichtung 25 importiert, eine Fahrspurinformatione, die Fahrspurbegrenzungen an beiden Enden einer Fahrspur zeigt, in der das Fahrzeug fährt, wird erzeugt, und die Fahrspurinformation wird an die Bildstapeleinheit 20 übertragen.
Die Bildsteuereinheit 21 ist eine Verarbeitungseinheit (Zuschnitt-Einheit), die aus den Originaldaten, die von der Bildstapeleinheit 20 erzeugt werden, nur einen notwendigen Teil herausschneidet, die Information empfängt, dass die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 festgestellt hat, dass der Fahrer beabsichtigt, die Spur nach links (oder rechts) zu wechseln, ein Bild einer auf der linken Seite (oder der rechten Seite) zentrierten Region, einschließlich des Eigen-Fahrzeugs, aus den Originaldaten herausschneidet und die Bilddaten an die Anzeigeeinheit 3 überträgt.
Dabei bestimmt die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4, die das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Absicht des Fahrers zum Spurwechsel und eine Richtung eines Spurwechsels detektiert, auf der Grundlage eines Ausgangssignals (Spurwechselinformation) von einem Blinkerschalter 41, dass der Fahrer beabsichtigt, einen Spurwechsel auf eine Nachbarspur auf der linken Seite (oder der rechten Seite) zu versuchen, wenn der Fahrer ein Blinker auf der linken (oder der rechten) Seite betätigt und ein Blinker in dieser Richtung blinkt.
Zusätzlich zu einem Zuschnitt-Prozess, bei dem ein Bild der Richtung, in der der Fahrer versucht, die Spur zu wechseln, ausgeschnitten wird, kann die Bildsteuereinheit 21 verschiedene Prozesse ausführen, die die visuelle Erkennung durch den Fahrer unterstützen, wie z.B. das Wechseln eines Peripherie-Fahrzeugs, das in der Richtung positioniert ist, in der der Fahrer versucht, die Spur zu wechseln, zu einem Design, bei dem das Peripherie-Fahrzeug stärker hervorsticht (akzentuiert wird).
Zusätzlich zu der Spurwechselinformation vom Blinkerschalter 41 kann die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 auch eine Spurwechselinformation erhalten, indem der Fahrer von einer fahrzeuginternen Kameravorrichtung 42 gefilmt wird und ein erhaltenes Fahrerbild von einer Fahrersichtlinie-Erkennungsvorrichtung43 analysiert wird.
In diesem Fall wird die Sichtlinie des Fahrers von der Fahrersichtlinie-Erkennungsvorrichtung 43 erkannt, und wenn die Sichtlinie des Fahrers auf einen linken oder rechten Seitenspiegel fokussiert ist, stellt die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 fest, dass die Absicht besteht, die Spur nach links oder rechts zu wechseln. Auf diese Weise kann die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 auf der Grundlage der Sichtlinie des Fahrers eine Spurwechselinformation erhalten.
Originaldaten eines Fahrunterstützungsbildes einschließlich aller Informationen, wie z.B. eine Fahrzeuginformation, die eine relative Anordnung eines Fahrzeugs zeigt, eine Peripherie-Bildinformation, die ein Bild einer Fahrzeugperipherie zeigt, und eine Fahrspurinformation, die eine Position einer Fahrspurbegrenzungslinie zeigt, werden von der Bilderzeugungseinheit 2 erzeugt, und ein Fahrunterstützungsbild, bei dem ein Anzeigebereich optimiert ist, wird durch Extrahieren eines für den Fahrer notwendigen Teils aus den Originaldaten erzeugt.
Daher kann der Fahrer durch visuelles Erkennen eines in der Bilderzeugungseinheit 3 angezeigten Fahrunterstützungsbildes vor dem Wechsel zu einem Spurwechselvorgang leicht feststellen, in welcher Position im Randbereich des Eigen-Fahrzeuges ein Fahrzeug, auf das zu achten ist, existiert.
Auch die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 ist so konfiguriert, dass bei Auftreten eines Fahrzeugs, auf das zu achten ist, mit dem eine Kollisionsmöglichkeit besteht, ein Signal von der Bilderzeugungseinheit 2 an eine im Fahrzeug angebrachte Warnvorrichtung 34 übertragen wird und eine Audioanzeige oder eine Warnanzeige in verschiedenen Arten von Anzeigeeinheiten erfolgt.
Zusätzlich zur Ausgabe einer Warnung kann die Warnvorrichtung 34 als Fahrunterstützungsvorrichtung mit Audioführung verwendet werden, und wenn von der Bilderzeugungseinheit 2 detektiert wird, dass der Zeitpunkt so gewählt ist, dass kein Fahrzeug, auf das zu achten ist, vorhanden ist, und ein Fahrspurwechsel sicher durchgeführt werden kann, kann die Warnvorrichtung 34 auch eine Meldung wie „Sie können die Spur wechseln“ ausgeben.
Die Anzeigeeinheit 3 wird an einer für den Fahrer des Fahrzeugs visuell erkennbaren Stelle bereitgestellt. Zum Beispiel kann eine Rückspiegel-Anzeigeeinheit 31 oder eine Seitenspiegel-Anzeigeeinheit 32 in einem spiegelseitigen Teil eines Rückspiegels 310 oder eines Seitenspiegels 320 angeordnet werden, der vom Fahrer beim Spurwechsel visuell erkannt und als Anzeigeeinheit 3 übernommen wird.
Dabei kann alternativ zur Verwendung des Rückspiegels 310 oder des Seitenspiegels 320, die eine Bildanzeigefunktion haben und bereits im Fahrzeug vorhanden sind, und zur Verwendung eines Teils eines Bildschirms davon als Anzeigeeinheit 3, d.h. der Rückspiegel-Anzeigeeinheit 31 oder der Seitenspiegel-Anzeigeeinheit 32, der Fahrunterstützungsvorrichtung 100, ein Flachbildschirm verwendet werden, der die Rückspiegel-Anzeigeeinheit 31 oder die Seitenspiegel-Anzeigeeinheit 32 bildet, indem er als Nachrüstung an dem bereits vorhandenen Rückspiegel 310 oder Seitenspiegel 320 angebracht wird, der keine Bildanzeigefunktion hat.
Es versteht sich von selbst, dass durch die Verwendung eines Bildschirms mit transparentem Hintergrund (mit hoher Transparenz) als nachgerüsteter Bildschirm ein Fahrunterstützungsbild nicht einen Teil der Spiegelfläche zu einem Zeitpunkt einnimmt, zu dem das Fahrunterstützungsbild nicht angezeigt wird, und eine Kontrolle dahinter unter effektiver Nutzung der gesamten Spiegelfläche durchgeführt werden kann.
Darüber hinaus kann die Anzeigeeinheit 3 auch an einer anderen Stelle als dem Rückspiegel 310 oder dem Seitenspiegel 320 bereitgestellt werden, die für den Fahrer visuell erkennbar ist (Rahmen, Audiogerät o.ä.), und eine Anzeige kann auch dadurch erfolgen, dass ein Anzeigeschirm an der Innenseite einer Windschutzscheibe angebracht wird oder dass ein Bild der Fahrunterstützungsvorrichtung auf die Windschutzscheibe projiziert wird.
Unter der Voraussetzung, dass eine Form der Anzeigeeinheit 3 so beschaffen ist, dass ein mit der Bilderzeugungseinheit 2 erhaltenes Ansteuerungsunterstützungsbild angezeigt werden kann, versteht es sich von selbst, dass das Anzeigeverfahren nicht auf das bisher beschriebene Anzeigeverfahren beschränkt ist und dass ein anderes Anzeigeverfahren angewendet werden kann.
2 zeigt ein Beispiel eines Fahrunterstützungsbildes 30, das von der Bilderzeugungseinheit 2 erzeugt wird, wobei das Beispiel von 2 einen Zustand zeigt, in dem ein Vielfaches von Fahrspuren mit derselben Fahrtrichtung (eine Aufwärtsrichtung in der Zeichnung) von oben nach unten gesehen wird, und ein Vielfaches von Peripherie-Fahrzeugen 14, 15 und 16 in einer Region fahren, die auf ein Eigen-Fahrzeug 10 zentriert ist. Das vom Fahrer gelenkte Eigen-Fahrzeug 10 und die Peripherie-Fahrzeuge 14, 15 und 16 werden als Symbole angezeigt, und ein Zustand, in dem die Symbole entsprechend der relativen Anordnung der Fahrzeuge angeordnet sind, wird im Fahrunterstützungsbild 30 gezeigt. Ferner werden die Fahrspurbegrenzungslinien 25a und 25b, die Begrenzungslinien mit benachbarten Fahrspuren bilden, auf beiden Seiten einer Fahrspur angezeigt.
Im Beispiel von 2 fährt das Peripherie-Fahrzeug 14 auf der gleichen Fahrspur wie das Eigen-Fahrzeug 10 voraus, und dem Symbol, das das Fahrzeug anzeigt, ist ein Blinkeranzeigeteil 14a überlagert, der anzeigt, dass die Absicht besteht, die Fahrspur nach links zu wechseln. Das Peripherie-Fahrzeug 15 fährt hinter ihm auf derselben Spur wie das Eigen-Fahrzeug 10, und ein dem Symbol überlagertes Blinkeranzeigeteil 15a zeigt an, dass die Absicht besteht, die Spur nach rechts zu wechseln. Das Peripherie-Fahrzeug 16 fährt in einer Nachbarspur, die auf der rechten Seite der Spur benachbart ist, in der das Eigen-Fahrzeug 10 fährt, und ein Zustand, in dem sich das Peripherie-Fahrzeug 16 dem Eigen-Fahrzeug 10 von hinten nähert, wird angezeigt.
Ferner hat der Fahrer des Eigen-Fahrzeuges 10 die Absicht, die Spur auf die rechte Fahrspur zu wechseln, und von den Peripherie-Fahrzeugen 14, 15 und 16 das Peripherie-Fahrzeug 16, das auf der rechten Fahrspur des Eigen-Fahrzeuges 10 fährt und sich dem Eigen-Fahrzeug 10 mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit nähert (z.B, eine Geschwindigkeit, so dass das Peripherie-Fahrzeug 16 das Eigen-Fahrzeug 10 innerhalb von drei Sekunden einholt) oder höher, wird als ein Fahrzeug angesehen, auf das zu achten ist (ein Fahrzeug, mit dem die Möglichkeit einer Kollision besteht), und das Symbol, das das Peripherie-Fahrzeug 16 anzeigt, wird mit einer Farbe oder einer Form, oder sowohl die Farbe als auch die Form, hervorgehoben dargestellt.
So kann z.B. das Peripherie-Fahrzeug 16, das ein Fahrzeug ist, auf das zu achten ist, durch Ausfüllen des Symbols hervorgehoben werden (oder durch Änderung des Kontrasts hell dargestellt werden), die Symbole der anderen Peripherie-Fahrzeuge 14 und 15 können nur in Umrissen dargestellt werden, und ein Umriss des Symbols des Eigen-Fahrzeugs 10 kann durch Verdickung o.ä. hervorgehoben werden. Darüber hinaus kann die Unterscheidung der angezeigten Symbole durch eine Farbkodierung unterstützt werden.
Durch Anwendung eines Verfahrens, bei dem nur ein Fahrzeug, auf das zu achten ist, unter den Peripherie-Fahrzeugen als Symbol im Fahrunterstützungsbild 30 angezeigt wird und andere Symbole nicht angezeigt werden, kann das Fahrzeug, auf das zu achten ist, stärker hervorgehoben werden als andere Peripherie-Fahrzeuge.
Hierbei, mit einem Fahrzeug, das ein Fahrzeug ist, das sich dem Eigen-Fahrzeug nähert und von dem vorhergesagt wird, dass es das Eigen-Fahrzeug innerhalb von drei Sekunden einholen wird, als Bedingung eingestellt, wird ein Fahrzeug unter den in der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs positionierten Peripherie-Fahrzeugen, das die Bedingung erfüllt, als ein zu beachtendes Fahrzeug, mit dem eine Kollisionsmöglichkeit besteht, klassifiziert und ein Fahrzeug, das die Bedingung nicht erfüllt, wird als Fahrzeug, mit dem keine Kollisionsmöglichkeit besteht, klassifiziert.
Unter den Fahrzeugen, die in derselben Fahrtrichtung auf einer Fahrspur fahren, die an die Fahrspur angrenzt, auf der das Eigen-Fahrzeug fährt, entsprechen ein Peripherie-Fahrzeug, das sich in einer Situation befindet, in der es hinter dem Eigen-Fahrzeug mit einer höheren Geschwindigkeit als das Eigen-Fahrzeug fährt und dabei ist, das Eigen-Fahrzeug einzuholen, und ein Peripherie-Fahrzeug, das sich in einer Situation befindet, in der es vor dem Eigen-Fahrzeug mit einer niedrigeren Geschwindigkeit als das Eigen-Fahrzeug fährt und dabei ist, vom Eigen-Fahrzeug eingeholt zu werden, einem Peripherie-Fahrzeug, das sich dem Eigen-Fahrzeug nähert.
Darüber hinaus wird im Beispiel von 2 eine relative Bewegungsrichtung des Peripherie-Fahrzeuges 16 in Bezug auf das Eigen-Fahrzeug 10 (Bewegungsrichtungsinformation) durch einen Pfeil (ein Bewegungsrichtungsanzeigeteil 16a) angezeigt, um zu zeigen, dass sich das Peripherie-Fahrzeug 16, auf das zu achten ist, dem Eigen-Fahrzeug 10 von hinten nähert und eine gefährliche Situation erzeugt. Bei einem Fahrzeug, auf das zu achten ist, befindet sich eine Pfeilausrichtung in einem Zustand, der eine Position neben dem Eigen-Fahrzeug anzeigt.
Auch eine Größe der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Eigen-Fahrzeug und dem Peripherie-Fahrzeug kann durch die Größe des angezeigten Pfeils dargestellt werden (Abschnitt 16a der Bewegungsrichtungsanzeige).
Um den Fahrer auf die Existenz des Peripherie-Fahrzeuges 16 aufmerksam zu machen, das ein Fahrzeug ist, auf das zu achten ist, wird außerhalb (z.B. unterhalb) der Region des Fahrunterstützungsbildes 30, in der die relativen Anordnungen des Fahrzeuges gezeigt werden, ein Warnanzeigeteil 35 (eine Anzeige wie „VORSICHT!“) bereitgestellt.
Das in 2 gezeigte Fahrunterstützungsbild 30 kann z.B. in einem Teil der Rückspiegel-Anzeigeeinheit 31 angezeigt werden, die den Spiegelflächenteil des Rückspiegels 310 bildet, wie in 3 gezeigt. Zusätzlich zu dem Rückspiegel 310, der als einfacher Spiegel für die visuelle Rückwärtserkennung verwendet wird, kann ein Rückspiegel mit einer Konfiguration verwendet werden, bei der eine Anzeigevorrichtung im Voraus eingebaut wird, um dessen Spiegelflächenteil als Anzeigeeinheit zu verwenden. Die Anzeigeeinheit 3 kann auch nach einem Verfahren konfiguriert werden, bei dem eine flache Anzeigevorrichtung als Nachrüstung am Rückspiegel 310 angebracht und verdrahtet wird, und die gleiche Konfiguration kann für die im Seitenspiegel 320 bereitgestellte Seitenspiegel-Anzeigeeinheit 32 übernommen werden, die im Folgenden beschrieben wird.
Ferner wird bei einem Fahrzeug mit Rechtslenkung (oder Linkslenkung) eine rechte (oder eine linke) Seite des spiegelseitigen Teils des Rückspiegels 310 als Rückspiegel-Anzeigeeinheit 31 der Anzeigeeinheit 3 verwendet, wie in 3 dargestellt, wodurch der Abstand vom Fahrer zur Anzeigeeinheit 3 nicht groß ist und die visuelle Erkennung der Anzeigeeinheit 3 erleichtert wird.
Außerdem kann die Seitenspiegel-Anzeigeeinheit 32 in einem Teil der Spiegelfläche des Seitenspiegels 320 angeordnet werden, und die Art des Fahrunterstützungsbildes 30 aus 2 kann darin angezeigt werden, wie in 4 gezeigt, und indem bewirkt wird, dass das Fahrunterstützungsbild 30 im rechten (oder linken) Seitenspiegel 320 angezeigt wird, wenn der Fahrer versucht, die Spur auf die rechte (oder linke) Seite zu wechseln, wird die visuelle Erkennung des Bildes durch den Fahrer erleichtert.
Es versteht sich von selbst, dass die Bilderzeugungseinheit 3 sowohl im Rückspiegel 310 als auch im Seitenspiegel 320 bereitgestellt werden kann und das Fahrunterstützungsbild 30 auf dem jeweiligen Bildschirm angezeigt werden kann; darüber hinaus kann auch eine solche Form gewählt werden, dass die Bilderzeugungseinheit 3 zusätzlich an einer für den Fahrer visuell erkennbaren Stelle angeordnet wird.
Als nächstes wird die Funktionsweise der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 anhand des Flussdiagramms in 5 beschrieben. 5 ist ein Flussdiagramm, das eine grundlegende Funktionsweise der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 zeigt.
Zunächst wird eine Peripherie-Fahrzeug-Detektionsinformation von der Radarvorrichtung 11 und der Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 gesammelt, die ein in der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs positioniertes Peripherie-Fahrzeug detektieren, durch die Fahrzeugdetektionseinheit 1 wird die Information analysiert und eine Fahrzeuginformation ohne Fehlerkennung wird erzeugt, indem doppelte Daten ausgeschlossen werden oder ähnliches. Die Fahrzeuginformation wird an die Bildstapeleinheit 20 der Bilderzeugungseinheit 2 übertragen (Schritt S-1 (Fahrzeuginformation erfassen)).
Als nächstes wird ein Fahrzeugbild (z.B. eine Draufsicht), aus dem eine relative Positionsbeziehung zwischen dem Eigen-Fahrzeug und einem Peripherie-Fahrzeug verstanden wird, von der Bildstapeleinheit 20 erzeugt, die die Bilderzeugungseinheit 2 konfiguriert, basierend auf den Fahrzeuginformationen, die mit der Fahrzeugdetektionseinheit 1 erfasst wurden (Schritt S-2 (Draufsicht erzeugen, die die relative Anordnung des Fahrzeugs zeigt)).
Als nächstes wird ein Peripherie-Bild, das z.B. aus einer Draufsicht besteht, von der Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung 22 aus einem Eigen-FahrzeugPeripherie-Bild erzeugt, das von der Peripherie-Kameravorrichtung 12 gefilmt wurde, und das Peripherie-Bild (Peripherie-Bildinformation) wird dem Fahrzeugbild überlagert, das die in Schritt S-2 (Schritt S-3 (Peripherie-Bild überlagern)) erzeugte relative Anordnung des Fahrzeugs zeigt. Dabei wird ein Zustand, in dem Informationen über die Bilder an den gleichen Koordinaten synthetisiert werden, als Bildstapelung ausgedrückt, anstatt dass die tatsächlichen Bilder übereinandergelegt werden.
Im weiteren Verlauf wird die Fahrspurinformation, die eine Fahrspurbegrenzungsposition angibt, von der Bildstapeleinheit 20 von der Fahrspurbegrenzung-Erkennungsvorrichtung 25 erfasst, und eine Fahrspurbegrenzungslinie (ein Fahrspurbild) wird dem in Schritt S-3 (Schritt S-4 (Fahrspurbild überlagern)) erzeugten Bild überlagert.
Als nächstes wird die Spurwechselinformation, die vom Blinkerschalter 41 und der Fahrersichtlinie-Erkennungsvorrichtung 43 ausgegeben wird, von der Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 erfasst (Schritt S-5 (Erfassung von Spurwechselinformationen)), und es wird festgestellt, ob der Fahrer versucht, die Spur zu wechseln oder nicht, basierend auf dem Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Absicht zum Spurwechsel (Schritt S-6 (Absicht zum Spurwechsel?)).
Wenn in Schritt S-6 festgestellt wird, dass beabsichtigt ist, die Fahrspur zu wechseln (Ja), schneidet die Bildsteuereinheit 21 aus den Originaldaten des Fahrunterstützungsbildes 30, das von der Bildstapeleinheit 20 erfasst wurde, nur einen notwendigen Teil aus, der notwendige Teil wird entweder an eine oder beide der Rückspiegel-Anzeigeeinheit 31 und der Seitenspiegel-Anzeigeeinheit 32 der Anzeigeeinheit 3 übertragen, und das Fahrunterstützungsbild 30 wird nach dem Beschneiden angezeigt (Schritt S-7 (Fahrunterstützungsbild anzeigen)).
Wenn in Schritt S-6 festgestellt wird, dass kein Fahrspurwechsel beabsichtigt ist (Nein), wird auch keine Steuerung durchgeführt, die die Originaldaten des Fahrunterstützungsbildes 30 verarbeitet, und es wird keine Anzeige davon durchgeführt.
Außerdem werden bei der Rückkehr zu Schritt S-1 die Kontrollen der Schritte S-1 bis S-7 wiederholt. Durch Regelung des Wiederholungszyklus und kontinuierliche Aktualisierung auf das neueste Bild kann eine genaue relative Anordnung der Fahrzeuge in der Bilderzeugungseinheit 3 in Echtzeit angezeigt werden.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 ist so beschaffen, dass bei einem Fahrzeug, mit dem die Möglichkeit einer Kollision besteht, wenn der Fahrer z.B. nach rechts die Spur wechselt, eine Anzeige des Fahrunterstützungsbildes 30 auf dem rechten Seitenspiegel erfolgt, wie in 4 dargestellt, und der Fahrer die Positionen des Eigen-Fahrzeuges und eines auf der Nachbarspur fahrenden Peripherie-Fahrzeuges, auf die der Fahrer zu wechseln beabsichtigt, einfach und genau ermitteln kann.
Als nächstes werden eine Konfiguration und ein Betrieb der Fahrzeugdetektionseinheit 1, die die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 konfiguriert, ausführlicher beschrieben.
An die Fahrzeugdetektionseinheit 1 sind die Radarvorrichtung 11, die ein in der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs vorhandenes Peripherie-Fahrzeug durch Messung einer reflektierten Welle detektiert, und die Fahrzeugerkennungseinheit 13 angeschlossen, die mit Hilfe eines Bilderkennungsverfahrens ein Peripherie-Fahrzeug aus einem von der Peripherie-Kameravorrichtung 12 aufgenommenen Peripherie-Bild erkennt, wobei die Peripherie des Eigen-Fahrzeugs gefilmt wurde. Die Fahrzeugdetektionseinheit 1 erfasst zwei Fahrzeuginformationen, die mit unterschiedlichen Verfahren zur Detektion gewonnen werden, und überträgt nach Durchführung einer notwendigen Datenverarbeitung die gewonnene Fahrzeuginformation an die Bildstapeleinheit 20 der Bilderzeugungseinheit 2.
Zu diesem Zeitpunkt, wenn sowohl die Radarvorrichtung 11 als auch die Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 dasselbe Peripherie-Fahrzeug redundant detektieren, kann eine Gegenmaßnahme ergriffen werden, sodass ein Datenelement gelöscht wird, um eine Datenduplizierung zu vermeiden, so dass in der Bilderzeugungseinheit 2 in einer späteren Phase keine Fehlerkennung verursacht wird.
6 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Fahrzeugdetektionseinheit 1 zeigt und sich auf die Detektion eines Peripherie-Fahrzeugs bezieht, das sich in der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs befindet.
Wenn ein Betrieb der Fahrzeugdetektionseinheit 1 gestartet wird, erfasst die Fahrzeugdetektionseinheit 1 zunächst eine Fahrzeuginformation von der Radarvorrichtung 11. Die Radarvorrichtung 11 ist z.B. eine bereits im Fahrzeug vorhandene Vorrichtung. Die Radarvorrichtung 11 kann anhand einer reflektierten Welle eine Position und eine Größe eines Zielobjekts erkennen, erkennt ein Peripherie-Fahrzeug, das sich in der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs befindet, und übermittelt die durch die Erkennung erhaltenen Fahrzeuginformation an die Fahrzeugdetektionseinheit 1 (Schritt F-1 (Fahrzeuginformation von der Radarvorrichtung erfasst)) .
Als nächstes erfasst die Fahrzeugdetektionseinheit 1 eine Fahrzeuginformation von der Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13. Die Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 ist z.B. eine bereits im Fahrzeug vorhandene Vorrichtung. Ferner handelt es sich bei den von der Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 analysierten Daten um ein Bild der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs, das von der Peripherie-Kameravorrichtung 12 gefilmt wurde, bei der es sich ebenfalls um eine bereits im Fahrzeug vorhandene Vorrichtung handelt. Von der Peripherie-Kameravorrichtung 12 erhaltene Peripherie-Bilder werden periodisch an die Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 übertragen (Schritt F-2 (Übertragung von Peripherie-Bildinformation an die Fahrzeugerkennungsvorrichtung)) .
Im weiteren Verlauf wird ein von der Peripherie-Kameravorrichtung 12 gewonnenes Peripherie-Bild von der Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 analysiert, ein in der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs positioniertes Peripherie-Fahrzeug wird detektiert, und eine Fahrzeuginformation, die eine Anordnung und ähnliches des gewonnenen Peripherie-Fahrzeugs anzeigt, wird an die Fahrzeugdetektionseinheit 1 übertragen (Schritt F-3 (Erfassung einer Fahrzeuginformation von der Fahrzeugerkennungsvorrichtung)).
Als nächstes werden die beiden Arten von Fahrzeuginformationen, die von der Radarvorrichtung 11 und der Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 erhalten werden, von der Fahrzeugdetektionseinheit 1 verglichen, und es werden nur notwendige Informationen extrahiert. Das heißt, eine Fahrzeuginformation unter allen Fahrzeuginformationen, bei denen Peripherie-Fahrzeugpositionen doppelt vorhanden sind, werden als Fahrzeuginformationen angesehen, die sowohl von der Radarvorrichtung 11 als auch von der Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 detektiert werden, und eines der Elemente wird gelöscht (Schritt F-4 (Löschen redundanter Daten)) .
Die in Schritt F-4 erhalten Fahrzeuginformation wird an die Bildstapeleinheit 20 der Bilderzeugungseinheit 2 übertragen (Schritt F-5 (Fahrzeuginformation an die Bildstapeleinheit übertragen)).
Diese Reihe von Betrieben (Schritte F-1 bis F-5) wird wiederholt ausgeführt.
Die Fahrzeuginformationen, die in den Schritten F-1 und F-2 erhalten werden, enthalten beide Informationen über die Größe eines Peripherie-Fahrzeugs, das ein Detektionsziel ist. Daher kann die Qualität der dem Fahrer angezeigten Information verbessert werden, indem die Größe eines Symbols, das schließlich in der Anzeigeeinheit 3 entsprechend der Größe des detektierten Peripherie-Fahrzeugs angezeigt wird, entsprechend einer Fahrzeugkategorie geändert wird.
Nimmt man in diesem Fall die Größe eines Symbols, das ein gewöhnliches Fahrzeug anzeigt, als „mittel“ , so kann ein Symbol, das ein Motorrad anzeigt, dessen äußere Form kleiner als die eines gewöhnlichen Fahrzeugs ist, als „klein“ ausgedrückt werden, und ein Symbol, das ein großes Fahrzeug anzeigt, dessen äußere Form größer als die eines gewöhnlichen Fahrzeugs ist, kann als „groß“ ausgedrückt werden.
Auch wenn die in den Schritten F-1 und F-2 erhaltenen Fahrzeuginformationen Informationen bezüglich der Farbe einer Karosserie eines Peripherie-Fahrzeugs enthalten, das ein Detektionsziel ist, kann die Farbe eines eventuell in der Anzeigeeinheit 3 angezeigten Symbols die gleiche sein wie die Farbe der Karosserie des Peripherie-Fahrzeugs (oder eine entsprechende Farbe), wodurch dem Fahrer eine Information mit höherer Qualität bereitgestellt und die Feststellung einer Situation unterstützt werden können.
Wenn außerdem in Schritt F-3 ein Blinkzustand eines Blinkers des Peripherie-Fahrzeugs im Peripherie-Bild, das von der Peripherie-Kameravorrichtung 12 erhalten wird, bestätigt wird, kann gleichzeitig auch eine Blinkeranzeige-Information (der linke oder der rechte Blinker blinkt) detektiert werden, und es wird ein Verfahren durchgeführt, bei dem die Blinkeranzeige-Information in die Detektionsdetails der Fahrzeuginformationen aufgenommen wird.
Dabei werden Informationen, auf die sich der Fahrer beim Spurwechsel beziehen sollte, im Fahrunterstützungsbild 30 angezeigt, das schließlich in der Bilderzeugungseinheit 3 angezeigt wird, und es wird zumindest eine Echtzeit-Anordnung des Peripherie-Fahrzeugs im Bild dargestellt.
Im Beispiel von 6 ist ein solcher Fluss dargestellt, dass als Reaktion auf eine Erfassung von Fahrzeuginformationen von der Fahrzeugerkennungsvorrichtung 13 (Schritt F-3) auf eine Erfassung von Fahrzeuginformationen von der Radarvorrichtung 11 (Schritt F-1) umgeschaltet wird, wobei dieser Fluss jedoch nicht auf einen Prozess beschränkt ist, der die Zyklen der Datenerfassung synchronisiert, und die Zuverlässigkeit der Anzeigedetails eines Fahrunterstützungsbildes kann verbessert werden, indem ein Prozess so ausgeführt wird, dass die neuesten Informationen an eine nachfolgende Stufe übertragen werden können, z.B. durch Wiederholung des Prozesses entsprechend dem kürzeren Zyklus.
Als Nächstes werden eine Konfiguration und ein Betrieb der Bilderzeugungseinheit 2, die die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 konfiguriert, ausführlicher beschrieben. Die Bilderzeugungseinheit 2, die ein Antriebsunterstützungsbild erzeugt, das in der Anzeigeeinheit 3 angezeigt werden soll, hat eine Konfiguration mit zwei Komponenten, nämlich der Bildstapeleinheit 20 und der Bildsteuereinheit 21.
Ferner erfasst die Bildstapeleinheit 20, beginnend mit Fahrzeuginformationen, die von der Fahrzeugdetektionseinheit 1 erfasst werden, Peripherie-Bildinformationen, die von der Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung 22 erfasst werden, bei der es sich um eine bereits im Fahrzeug vorhandene Vorrichtung handelt, erfasst Spurinformationen, die eine Position einer Grenzlinie anzeigen, die zwischen einer Fahrspur und einer Nachbarspur positioniert ist, die von der Fahrspurbegrenzung-Erkennungsvorrichtung 25 erfasst wird, bei der es sich ebenfalls um eine bereits im Fahrzeug vorhandene Vorrichtung handelt, und bewirkt, dass die Bilder gestapelt werden, wodurch Originaldaten eines Fahrunterstützungsbildes erzeugt werden. Die Originaldaten des Fahrunterstützungsbildes werden an die Bildsteuereinheit 21 ausgegeben, die ein Bestandteil der Bilderzeugungseinheit 2 ist (eine Konfiguration und ein Betrieb der Bildsteuereinheit 21 wird im folgenden beschrieben).
Dabei importiert die Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung 22 ein von der Peripherie-Kameravorrichtung 12 gefilmtes Bild der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs und ein von der an der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, bereitgestellten Straßenüberwachungskamera 24 gefilmtes Bild der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs über die bereits im Fahrzeug vorhandene Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 23, erzeugt Peripherie-Bildinformationen, die die Peripherie des Eigen-Fahrzeugs von oben zeigen, und überträgt die Peripherie-Bildinformationen an die Bildstapeleinheit 20.
Darüber hinaus wird ein Bild in Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das von der bereits im Fahrzeug vorhandenen Frontkamera-Vorrichtung 26 gefilmt wurde, in die Fahrspurbegrenzung-Erkennungsvorrichtung 25 importiert, und die Fahrspurinformationen werden durch die Positionen der Fahrspurbegrenzungslinien, die auf beiden Seiten der Fahrspur positioniert sind, aus dem Bild extrahiert. Ferner werden die Fahrspurinformationen an die Bildstapeleinheit 20 übertragen.
7 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Bildstapeleinheit 20 zeigt, und zeigt ein Flussdiagramm der Erfassung einer Fahrzeuginformation, einer Peripherie-Bildinformation und einer Fahrspurinformation sowie das Stapeln von Bildern auf der Grundlage dieser Informationen, wodurch Originaldaten des Fahrunterstützungsbildes 30 erzeugt werden.
Die Bildstapeleinheit 20 empfängt eine Information bezüglich eines Fahrzeugs in der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs von der Fahrzeugdetektionseinheit 1 (Schritt T-1 (Erfassen einer Fahrzeuginformation von der Fahrzeugdetektionseinheit)) und erzeugt auf der Grundlage einer Information bezüglich der Position des Peripherie-Fahrzeugs eine Draufsicht (z.B. 2), die eine relative Position des detektierten Peripherie-Fahrzeugs zeigt, zentriert auf die Position des Eigen-Fahrzeugs. Wenn Blinkerblinkinformationen in den Fahrzeuginformationen bezüglich des detektierten Peripherie-Fahrzeugs enthalten sind, stellt die Bildstapeleinheit 20 zusätzlich Informationen dar, die durch den Blinker angezeigt werden (Informationen über die Blinkeranzeige), und zwar auf dem Symbol, das das betreffende Fahrzeug in der Draufsicht anzeigt und die relativen Fahrzeuganordnungen zeigt (Schritt T-2 (Draufsicht erzeugen, die relative Fahrzeuganordnungen zeigt, Blinkeranzeige überlagern)).
Als nächstes erfasst die Bildstapeleinheit 20 eine Spurinformation, die eine Position der Spurbegrenzung anzeigt, von der Fahrspurbegrenzung-Erkennungsvorrichtung 25, die Bildverarbeitung verwendet, um eine Spurbegrenzung auf der Grundlage eines Bildes von der Frontkamera-Vorrichtung 26 zu erkennen (Schritt T-3 (Erfassung von Spurinformationen)).
Ferner zeigt die Bildstapeleinheit 20 eine Linie an, die eine Fahrspurbegrenzungsposition (ein Fahrspurbild) anzeigt, die zusätzlich der in Schritt T-2 erzeugten Draufsicht (das Bild zeigt relative Fahrzeuganordnungen an) überlagert wird (Schritt T-4 (Fahrspurbild überlagern)).
Auf der Grundlage der in Schritt T-1 erfassten Fahrzeuginformation und der in Schritt T-3 erfassten Fahrspurinformation beurteilt die Bildstapeleinheit 20 anhand einer Beziehung zwischen den Relativgeschwindigkeiten des Eigen-Fahrzeugs und des Peripherie-Fahrzeugs das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Kollisionsmöglichkeit mit dem Peripherie-Fahrzeug. Zum Beispiel bestimmt die Bildstapeleinheit 20, dass ein Peripherie-Fahrzeug, das auf einer Spur neben der Spur, auf der das eigene Fahrzeug fährt, hinterherfährt und sich dem eigenen Fahrzeug nähert, und das innerhalb von drei Sekunden eine Position neben dem eigenen Fahrzeug erreicht, ein Fahrzeug ist, mit dem eine Kollisionsmöglichkeit besteht (Schritt T-5 (eingestellte Bedingung für Kollisionsmöglichkeit)) .
Ferner bestimmt die Bildstapeleinheit 20, ob es ein Peripherie-Fahrzeug gibt oder nicht, mit dem eine Kollisionsmöglichkeit zwischen Peripherie-Fahrzeugen besteht, die aus den Fahrzeuginformationen gewonnen werden (Schritt T-6 (jedes Fahrzeug mit Kollisionsmöglichkeit?)).
In den Schritten T-5 und T-6 wird die Möglichkeit einer Kollision danach beurteilt, ob die Zeit, die ein Peripherie-Fahrzeug benötigt, um das Eigen-Fahrzeug von hinten einzuholen, drei Sekunden oder weniger beträgt, wobei diese Zeit auf einem/einer Straßenverkehrsgesetz/ Straßenverkehrsverordnung basiert, das/die besagt, dass ein Blinker beim Spurwechsel während der Fahrt drei Sekunden im Voraus zu aktivieren ist. Diese Bedingung zeigt ein Beispiel, und es versteht sich von selbst, dass das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Kollisionsmöglichkeit anhand eines anderen Kriteriums bestimmt werden kann, z.B. durch den Wechsel zu einer anderen Zeit als drei Sekunden, je nach Art der befahrenen Straße (Unterscheidung zwischen einer allgemeinen Straße und einer Autobahn oder ähnlichem).
Im Falle von „Ja“ in Schritt T-6, d.h. wenn ein Peripherie-Fahrzeug, mit dem eine Kollisionsmöglichkeit besteht, in der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs vorhanden ist, fährt die Bildstapeleinheit 20 mit Schritt T-7 fort, zeigt das Symbol, das das Peripherie-Fahrzeug anzeigt, mit dem eine Kollisionsmöglichkeit besteht, in hervorgehobener Form an, und zeigt einen Pfeil an, der die relative Bewegungsrichtung des betreffenden Fahrzeugs angibt (die relative Bewegungsrichtung in Fahrtrichtung auf jeder Fahrspur), die der in Schritt T-4 (Schritt T-7 (Fahrzeug mit Kollisionsmöglichkeit in akzentuierter Form anzeigen, relative Bewegungsrichtung anzeigen)) erhaltenen Draufsicht überlagert ist. Bei „Nein“ in Schritt T-6, d.h. wenn kein Peripherie-Fahrzeug, mit dem eine Kollisionsmöglichkeit besteht, vorhanden ist, fährt die Bildstapeleinheit 20 mit Schritt T-10 fort, der im Folgenden beschrieben wird.
Als nächstes teilt die Bildstapeleinheit 20 der bereits im Fahrzeug vorhandenen Warnvorrichtung 34 mit, dass ein Peripherie-Fahrzeug, mit dem eine Kollisionsmöglichkeit besteht, einen Alarm auslöst und überlagert gleichzeitig die in Schritt T-7 (T-8 (Warnbild überlagern)) erhaltene Draufsicht mit einer Meldung, die über eine Warnung (ein Warnbild) informiert, z.B. „VORSICHT !“.
Wenn die Anzahl der detektierten Peripherie-Fahrzeuge groß ist und eine große Anzahl von Symbolen im Bild angezeigt werden soll o.ä., werden Informationen über ein Peripherie-Fahrzeug, mit dem keine Kollisionsmöglichkeit besteht, als unnötige Daten angesehen und können von den Anzeigezielen ausgeschlossen werden, sodass ein Fahrzeug, mit dem keine Kollisionsmöglichkeit besteht, im Overheadbild nicht angezeigt wird (Schritt T-9 (Fahrzeug ohne Kollisionsmöglichkeit von den Anzeigezielen ausschließen)).
Als nächstes nimmt die Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung 22 ein von der Peripherie-Kameravorrichtung 12 gefilmtes Bild der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs auf (Schritt T-10 (Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung nimmt von der Peripherie-Kameravorrichtung gefilmtes Peripherie-Bild auf)).
Als nächstes wandelt die Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung 22 das Peripherie-Bild des T-10 beispielsweise in ein Overhead-Bild um, das auf das eigene Fahrzeug zentriert ist (Schritt T-11 (Umwandeln des Peripherie-Bildes des T-10 in ein Overhead-Bild, das auf das eigene Fahrzeug zentriert ist)).
Als nächstes bestimmt die Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung 22, ob sich die Straßenüberwachungskamera 24 in der Nähe des Eigen-Fahrzeugs befindet oder nicht (Schritt T-12 (irgendeine Straßenüberwachungskamera?)) .
Wenn die Straßenüberwachungskamera 24 vorhanden ist (im Fall von „Ja“ in Schritt T-12), nimmt die Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung 22 ein Bild der Peripherie des Eigen-Fahrzeugs auf, das von der Kamera von der Straßenüberwachungskamera 24 über die Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 23 gefilmt wurde (Schritt T-13 (die Bilderzeugungsvorrichtung nimmt ein von der Straßenüberwachungskamera gefilmtes Peripherie-Bild auf)).
Wenn die Straßenüberwachungskamera 24 nicht vorhanden ist (im Falle von „Nein“ in Schritt T-12), fährt die Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung 22 mit Schritt T-16 fort, der im Folgenden beschrieben wird.
Als nächstes modifiziert die Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung 22 das von der Straßenüberwachungskamera 24 in Schritt T-13 erfasste Peripherie-Bild und erzeugt dadurch ein Peripherie-Bild (z.B. ein Overhead-Bild), bei dem die Fahrzeugperipherie betrachtet wird (Schritt T-14 (Overhead-Bild aus dem Peripherie-Bild von T-13 erzeugen)).
Als nächstes synthetisiert die Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung 22 das in Schritt T-11 erzeugte Overhead-Bild und das in Schritt T-14 erzeugte Overhead-Bild (Schritt T-15 (Overhead-Bilder von T-11 und T-14 synthetisieren)) und überträgt eine Peripherie-Bildinformation bezüglich des synthetisierten Overhead-Bildes von Schritt T-15 an die Bildstapeleinheit 20 (Schritt T-16 (Overhead-Bild von T-15 als Peripherie-Bildinformation von der Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung erfassen)).
Dabei werden durch die Synthese einer Overheadansicht, die aus einem von der Peripherie-Kameravorrichtung 12 erhaltenen Bild erzeugt wird, und eines Overheadbildes, das aus einem von der Straßenüberwachungskamera 24 erhaltenen Bild erzeugt wird, eine Information über Bereiche, die in keinem der Bilder vor der Synthese detektiert wurden, dem Bild nach der Synthese hinzugefügt, und das Bild nach der Synthese kann eine breitere Palette von Peripherie-Bildinformationen anzeigen.
Als nächstes überlagert die Bildstapeleinheit 20 das in Schritt T-16 erzeugte Overhead-Bild mit der in Schritt T-9 erzeugten Overhead-Ansicht, wodurch Originaldaten des Fahrunterstützungsbildes 30 erzeugt werden, und überträgt die Originaldaten an die Bildsteuereinheit 21 (Schritt T-17 (Overheadansicht von T-9 mit dem Overhead-Bild von T-16 überlagern und an die Bildsteuereinheit übertragen)).
Als nächstes werden eine Konfiguration und eine Bedienung der Bildsteuereinheit 21, die die Bilderzeugungseinheit 2 konfiguriert, näher beschrieben. Die Bildsteuereinheit 21 ist so konfiguriert, dass sie die Originaldaten eines von der Bildstapeleinheit 20 erzeugten Fahrunterstützungsbildes erfasst und in Übereinstimmung mit der Absicht des Fahrers, die Spur zu wechseln (Absicht, die Spur auf die linke oder rechte Seite zu wechseln), Bildinformationen in einem als Fahrunterstützung geeigneten Anzeigebereich erzeugt, indem sie nur einen notwendigen Teil aus den Originaldaten abschneidet, und die Bildinformationen an die Anzeigeeinheit 3 überträgt.
Wie in 1 dargestellt, ist eine Konfiguration so aufgebaut, dass die Bildstapeleinheit 20 und die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 mit der Bildsteuereinheit 21 verbunden sind und die Bildsteuereinheit 21 Originaldaten des Fahrunterstützungsbildes 30 und Informationen über eine erkannte Spurwechselabsicht von der Bildstapeleinheit 20 bzw. der Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 erfasst.
Außerdem ist die Bildsteuereinheit 21 mit der Anzeigeeinheit 3 verbunden, in der das Fahrunterstützungsbild 30 nach dem Beschneiden angezeigt wird. Die Anzeigeeinheit 3 besteht beispielsweise aus der Rückspiegel-Anzeigeeinheit 31 oder der Seitenspiegel-Anzeigeeinheit 32, bei denen der spiegelseitige Teil des Rückspiegels 310 oder der Seitenspiegel 320 des Fahrzeugs als Bildschirm angezeigt wird.
Die Anzeigeeinheit 3 ist ein Teil der Bestandteile der Fahrunterstützungsvorrichtung 100, aber wenn die Anzeigeeinheit 3 (ein Bildschirm, der der Rückspiegel-Anzeigeeinheit 31 oder der Seitenspiegel-Anzeigeeinheit 32 entspricht) bereits im Fahrzeug vorhanden ist, reicht es aus, dass die Bilderzeugungseinheit 2 und die bereits vorhandene Anzeigeeinheit 3 verbunden sind und ein Fahrunterstützungsbild angezeigt wird, das eine äußerste Fläche des bereits vorhandenen Bildschirms unterbricht. Das heißt, es ist nicht erforderlich, einen Bildschirm, der die Anzeigeeinheit 3 bildet, neu bereitzustellen, wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 im Fahrzeug angeordnet wird.
Wenn der bereits vorhandene Rückspiegel 310 oder Seitenspiegel 320 aus einem einfachen Spiegelflächenelement besteht, wird die Anzeigeeinheit 3 nachgerüstet, wodurch die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 entsteht.
Darüber hinaus ist, wie in 1 dargestellt, die Warnvorrichtung 34, die eine Warnung mit akustischen Mitteln ausspricht, wenn ein Fahrzeug, auf das zu achten ist und mit dem die Möglichkeit einer Kollision besteht, vorhanden ist, als externe Konfiguration bereitgestellt, die mit der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 verbunden ist. Obwohl eine bereits im Fahrzeug vorhandene Stereoanlage oder dergleichen als Warnvorrichtung 34 verwendet werden kann, kann auch eine spezielle Warnvorrichtung 34 der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 neu im Fahrzeug angeordnet und verwendet werden. Wenn sich unter den Peripherie-Fahrzeugen ein Fahrzeug befindet, auf das zu achten ist, wird von der Bilderzeugungseinheit 2 ein Signal zur Auslösung eines Tons, der dem Fahrer eine Warnung anzeigt, an die Warnvorrichtung 34 ausgegeben.
8 ist ein Flussdiagramm, das eine Bedienung der Bilderzeugungseinheit 21 zeigt, und zeigt ein Flussdiagramm des Erkennens einer Absicht des Fahrers, die Fahrspur zu wechseln, des Ausschneidens der Originaldaten eines Fahrunterstützungsbildes auf der Grundlage der erkannten Informationen und der Übertragung der Bildinformationen an die Anzeigeeinheit 3.
Zunächst erfasst die Bildsteuereinheit 21 die Originaldaten des Fahrunterstützungsbildes 30 von der Bildstapeleinheit 20 (Schritt D-1 (Erfassen der Originaldaten des Fahrunterstützungsbildes von der Bildstapeleinheit)).
Als nächstes erfasst die Bildsteuereinheit 21 Spurwechselinformationen, die eine Absicht des Fahrers zum Spurwechsel anzeigen, von der Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 (Schritt D-2 (Erfassung von Spurwechselinformationen von der Spurwechselabsichts-Erfassungseinheit)) .
Als nächstes analysiert die Bildsteuereinheit 21 die erhaltenen Spurwechselinformationen und bestimmt, ob der Fahrer beabsichtigt, auf die linke Spur zu wechseln oder nicht (Schritt D-3 (beabsichtigt der Fahrer, auf die rechte Seite zu wechseln, oder beabsichtigt er nicht, die Spur zu wechseln) (Schritt D-3 (beabsichtigt er, auf die linke Spur zu wechseln?)).
Wenn der Fahrer beabsichtigt, die Spur auf die linke Seite zu wechseln (bei „Ja“ in Schritt D-3), schneidet die Bildsteuereinheit 21 aus den erfassten Originaldaten des Fahrunterstützungsbildes 30 nur einen Bereich der Fahrspur, in dem das Eigen-Fahrzeug fährt, und die auf der linken Seite benachbarte Reisefahrspur aus, so dass ein Fahrunterstützungsbild entsteht, das nur einen notwendigen Teil (einen geeigneten Anzeigebereich) zeigt, der in der Anzeigeeinheit 3 angezeigt werden soll (Schritt D-4 (Bildzuschnitt beim Spurwechsel auf die linke Seite durchführen)) .
Anschließend überträgt die Bildsteuereinheit 21 das Fahrunterstützungsbild nach dem Zuschnitt an die Anzeigeeinheit 3, d.h. an die Rückspiegel-Anzeigeeinheit 31 und die Seitenspiegel-Anzeigeeinheit 32 auf der linken Seite des Fahrzeugs, und bewirkt, dass das Fahrunterstützungsbild 30 in der Anzeigeeinheit 3 angezeigt wird (Schritt D-5 (zugeschnittenes Bild als Fahrunterstützungsbild an die Anzeigeeinheit übertragen)).
Anschließend kehrt die Bildsteuereinheit 21 zu Schritt D-1 zurück.
Dabei bestimmt die Bilderzeugungseinheit 21 bei „Nein“ in Schritt D-3 anhand der Spurwechselinformationen, ob der Fahrer beabsichtigt, auf die rechte Fahrspur zu wechseln oder nicht (Schritt D-6 (beabsichtigt der Fahrer keinen Spurwechsel nach rechts?)).
Wenn der Fahrer beabsichtigt, auf die rechte Seite zu wechseln (im Fall von „Ja“ in Schritt D-6), schneidet die Bilderzeugungseinheit 21 aus dem aufgenommenen Bild nur eine Region der Fahrspur, in der das Eigen-Fahrzeug fährt, und die rechts benachbarte Reisefahrspur aus (Schritt D-7 (Bildzuschnitt beim Spurwechsel auf die rechte Seite durchführen)) .
Als nächstes überträgt die Bildsteuereinheit 21 das in Schritt D-7 erfasste zugeschnittene Bild an die Rückspiegel-Anzeigeeinheit 31 und die rechte Seitenspiegel-Anzeigeeinheit 32 (Schritt D-8 (zugeschnittenes Bild als Fahrunterstützungsbild an die Anzeigeeinheit übertragen)).
Anschließend kehrt die Bildsteuereinheit 21 zu Schritt D-1 zurück und wiederholt den Betriebsablauf.
Wenn keine Absicht des Fahrers zum Spurwechsel erkannt wird (im Fall von „Nein“ in Schritt D-6), ist der Zustand so, dass in der Anzeigeeinheit 3 kein Fahrunterstützungsbild für den Spurwechsel angezeigt wird, und es wird so gesteuert, dass in der Anzeigeeinheit 3 keine vom Fahrer nicht benötigten Informationen angezeigt werden.
Wie zuvor beschrieben, wird eine Steuerung des Ausschneidens der Originaldaten des Fahrunterstützungsbildes 30 auf der Grundlage von Spurwechselinformationen, die von der Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 erhalten werden, von der Bildsteuereinheit 21 der Bilderzeugungseinheit 2 durchgeführt.
Wie vorstehend beschrieben, ist die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4, die die Absicht des Fahrers, die Spur zu wechseln, detektiert, ein Teil der Bestandteile der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 und ist mit dem Blinkerschalter 41, der bereits im Fahrzeug vorhandenen ist, und der fahrzeuginternen Kameravorrichtung 42 und der Fahrersichtlinie-Erkennungsvorrichtung 43, die bereits im Fahrzeug vorhandenen sind, verbunden. Die Fahrersichtlinie-Erkennungsvorrichtung 43 ist eine Vorrichtung, die die Sichtlinie des Fahrers aus einem von der fahrzeuginternen Kameravorrichtung 42 gefilmten Bild des Fahrers erkennt. Ein Ausgangssignal vom Blinkerschalter 41 oder der Fahrersichtlinie-Erkennungsvorrichtung 43 wird als Spurwechselinformation an die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 übertragen und so konfiguriert, dass die Absicht des Fahrers, die Spur zu wechseln, nach der Analyse erkannt wird.
Wenn z.B. der Blinkerschalter 41 betätigt wird, wird festgestellt, dass die Absicht besteht, einen Spurwechsel in der vom Blinkerschalter 41 angezeigten Richtung zu versuchen, und auch wenn von der Fahrersichtlinie-Erkennungsvorrichtung 43 erkannt wird, dass die Sichtlinie des Fahrers auf den Seitenspiegel 320 gerichtet ist, wird festgestellt, dass die Absicht besteht, die Spur in der Richtung zu wechseln, in die die Sichtlinie gerichtet ist, aber vorausgesetzt, dass eine der beiden Feststellungen, dass die Absicht besteht, die Spur zu wechseln, eingetreten ist, wird das Fahrunterstützungsbild 30 in der Anzeigeeinheit 3 angezeigt.
9 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 zeigt, und zeigt ein Flussdiagramm der Erfassung von Spurwechselinformationen.
Zunächst erfasst die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 Spurwechselinformationen, die einen Betriebszustand eines Blinkers anzeigen, vom Blinkerschalter 41 (Schritt L-1 (Erfassung von Blinkerinformationen)).
Als nächstes bestimmt die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4, ob die in Schritt L-1 erhaltene Blinkerinformation ein Blinken eines linken Blinkers ist oder nicht (ob die Blinkerinformation ein Blinken eines rechten Blinkers ist, ob die Blinkerinformation ist, dass kein Blinker blinkt) (Schritt L-2 (linker Blinker blinkt?)).
Wenn ein Blinken des linken Blinkers detektiert wird (bei „Ja“ in Schritt L-2), sendet die SpurwechselabsichtsErkennungseinheit 4 Spurwechselinformationen über einen beabsichtigten Spurwechsel nach links an die Bilderzeugungseinheit 21 (Schritt L-3 (Spurwechselinformationen über einen beabsichtigten Spurwechsel nach links an die Bilderzeugungseinheit senden)).
Anschließend kehrt die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 zu Schritt L-1 zurück.
Im Falle von „Nein“ in Schritt L-2 bestimmt die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4, ob die in Schritt L-1 erhaltene Blinkerinformation ein Blinken des rechten Blinkers ist oder nicht (ob die Blinkerinformation ist, dass kein Blinker blinkt) (Schritt L-4 (Blinken des rechten Blinkers?)).
Wenn ein Blinken des rechten Blinkers detektiert wird (im Falle von „Ja“ in Schritt L-4), sendet die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 die detektierte Information (Spurwechselinformation), dass die Absicht besteht, die rechte Fahrspur zu wechseln, an die Bilderzeugungseinheit 21 (Schritt L-5 (Spurwechselinformation bezüglich des Spurwechsels nach rechts an die Bilderzeugungseinheit senden)).
Anschließend kehrt die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 zu Schritt L-1 zurück.
Wenn der Blinkerschalter 41 nicht aktiviert ist (im Fall von „Nein“ in Schritt L-4), wird auf einen Fluss umgeschaltet, der einen beabsichtigten Spurwechsel mit Hilfe der Fahrersichtlinie-Erkennungsvorrichtung 43 detektiert. Die Fahrersichtlinie-Erkennungsvorrichtung 43 erfasst ein Bild, das zeigt, in welche Richtung die Sichtlinie des Fahrers von der fahrzeuginternen Kameravorrichtung 42 (Schritt L-6 (Erfassung eines Bildes, das die Sichtlinie des Fahrers zeigt)) gerichtet ist.
Als nächstes erfasst die SpurwechselabsichtsErkennungseinheit 4 Spurwechselinformationen, die die Richtung der Fahrersichtlinie anzeigen, die von der Fahrersichtlinie-Erkennungsvorrichtung 43 auf der Grundlage des in Schritt L-6 (Schritt L-7 (Erfassung von Spurwechselinformationen von der Fahrersichtlinie)) erfassten Bildes des Fahrers erfasst wird.
Wenn detektiert wird, dass der Fahrer die Sichtlinie entweder zum linken oder zum rechten Seitenspiegel verschoben hat, stellt die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 fest, dass die Absicht besteht, die Spur in die entsprechende Richtung zu wechseln.
Anschließend führt die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 eine Bestimmung durch, ob es sich bei den Spurwechselinformationen, die von der Fahrersichtlinie-Erkennungsvorrichtung 43 erhalten werden, um Informationen handelt, dass der Fahrer auf den linken Seitenspiegel fokussiert (ob der Fahrer auf den rechten Seitenspiegel fokussiert oder ob der Fahrer auf keinen der beiden Seitenspiegel fokussiert) (Schritt L-8 (Fokussierung auf den linken Seitenspiegel?)).
Im Falle von „Ja“ in Schritt L-8, d.h. wenn Informationen vorliegen, dass der Fahrer auf den linken Seitenspiegel fokussiert, sendet die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 Spurwechselinformationen dahingehend, dass die Absicht besteht, die Spur nach links zu wechseln, an die Bildsteuereinheit 21 (Schritt L-9 (Übertragung von Spurwechselinformationen bezüglich des Spurwechsels nach links an die Bildsteuereinheit)).
Anschließend kehrt die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 zu Schritt L-1 zurück.
Bei „Nein“ in Schritt L-8 führt die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 eine Bestimmung durch, ob der Fahrer auf den rechten Seitenspiegel fokussiert oder nicht (Schritt L-10 (Fokussierung auf den rechten Seitenspiegel?)) .
Bei „Ja“ in Schritt L-10, d.h. wenn Informationen vorliegen, dass der Fahrer auf den rechten Seitenspiegel fokussiert, sendet die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 Spurwechselinformationen über die Absicht, die Spur nach rechts zu wechseln, an die Bildsteuereinheit 21 (Schritt L-11 (Übertragung von Spurwechselinformationen bezüglich des Fahrspurwechsels nach rechts an die Bildsteuereinheit)).
Anschließend kehrt die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 zu Schritt L-1 zurück.
Auch im Fall von „Nein“ in Schritt L-10, d.h. wenn der Fahrer weder den rechten noch den linken Seitenspiegel fokussiert, kehrt die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 zu Schritt L-1 zurück und wiederholt den Ablauf der Reihe von Spurwechselabsichts-Erkennungen.
Ein Beispiel, bei dem ein Fahrzeugbild, das Informationen zur relativen Anordnung der Fahrzeuge zeigt, ein Fahrspurbild, das eine Fahrspurbegrenzungslinie zeigt, und ein Bild einer Warnanzeige gestapelt sind, wird in dem in den 2 bis 4 gezeigten Fahrunterstützungsbild 30 gezeigt, und es wird kein Peripherie-Bild auf der Grundlage von Peripherie-Bildinformationen gezeigt, aber Informationen bezüglich einer Szenerie, wie z.B. ein Straßenbild, das der Fahrer tatsächlich auf den Außenseiten der Fahrspur und einer Nachbarspur sieht, können als Draufsicht als Peripherie-Bild projiziert werden. Durch das Importieren von Szenerie auf den Außenseiten von zwei Fahrspuren und die Darstellung der Szenerie im Fahrunterstützungsbild 30 als Peripherie-Bild werden daher Vorteile erzielt, indem eine Position, in der das Eigen-Fahrzeug fährt, und eine Position, in der ein Peripherie-Fahrzeug fährt, in Übereinstimmung mit der Szenerie in einem Peripherie-Bild, das eine Landmarke oder ähnliches enthält, festgestellt werden können, die Positionen, in denen die Fahrzeuge fahren, leicht erkannt werden können, und da die Genauigkeit der als Fahrunterstützungsbild 30 dargestellten Informationen verstärkt wird, ein Gefühl der Sicherheit erreicht wird.
Durch die auf diese Weise im Fahrzeug angeordnete Fahrunterstützungsvorrichtung 100 kann die Bestätigung der Situation beim Spurwechsel des Fahrers nicht nur durch eine Kontrolle von hinten mit Hilfe einer visuellen Erkennung eines Rückspiegels und eines Seitenspiegels erfolgen, sondern auch durch eine visuelle Erkennung des in der Anzeigeeinheit 3 angezeigten Fahrunterstützungsbildes 30, wodurch ein Spurwechsel sicherer durchgeführt werden kann.
Darüber hinaus kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 als Sicherheitslenksystem verwendet werden, indem sie mit einer Servolenkung verbunden wird. Wenn z.B. eine Situation vorliegt, in der ein Fahrzeug, auf das zu achten ist, auf einer Nachbarspur fährt, auf die der Fahrer zu wechseln versucht, und ein Spurwechsel in dieser Richtung gefährlich ist, kann das sichere Fahren unterstützt werden, indem eine Betätigungsvorrichtung so ausgeführt wird, dass eine Servolenkung-Unterstützungsfunktion deaktiviert wird, wenn versucht wird, ein Lenkrad in die entsprechende Richtung zu drehen, und das Lenkrad sich nur noch schwer in die entsprechende Richtung drehen lässt.
Auch das schließlich erhaltene Ansteuerungsunterstützungsbild 30 ist ein Bild, in dem mehrere Informationselemente gestapelt sind, aber wenn mehrere Informationselemente an denselben Koordinaten positioniert sind, wird von der Bilderzeugungseinheit 2 eine Bildjustierung in Übereinstimmung mit einer Prioritätsreihenfolge bei der Anzeige der Informationselemente durchgeführt, so dass ein Informationselement mit hoher Priorität oben (auf einer Oberfläche) angezeigt wird. Eine Einstellung kann z.B. so erfolgen, dass die Anzeige in der Reihenfolge von Fahrzeugbild, Fahrspurbild und Peripherie-Fahrzeug priorisiert wird und einem Warnungsbild die höchste Priorität eingeräumt wird.
Darüber hinaus ist das bisher beschriebene Beispiel so beschaffen, dass eine Begrenzungslinie der Fahrspur, in der das Eigen-Fahrzeug fährt, von der Fahrspurbegrenzung-Erkennungsvorrichtung 25 aus den von der Frontkamera-Vorrichtung 26 gefilmten Daten erkannt wird, wodurch Fahrspurinformationen gewonnen werden, aber nicht darauf beschränkt, Fahrspurinformationen über die Straße, auf der das Eigen-Fahrzeug fährt, auch von einem bereits im Fahrzeug vorhandenen Kfz-Navigationssystem erfasst werden können.
Es versteht sich auch von selbst, dass genauere Fahrspurinformationen gewonnen und bei der Erzeugung des Fahrunterstützungsbildes 30 verwendet werden können, indem Daten sowohl von der Fahrspurbegrenzung-Erkennungsvorrichtung 25 als auch vom Kfz-Navigationssystem gesammelt werden.
Wie in einer Hardware-Konfiguration der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 in 10 dargestellt, umfasst die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 als Hardware einen Prozessor 400 und einen Speicher 410. Weiterhin speichert der Speicher 410 ein Programm, das Prozesse der Fahrzeugdetektionseinheit 1, der Bilderzeugungseinheit 2 (die Bildstapeleinheit 20 und die Bildsteuereinheit 21) und der Spurwechselabsicht-Detektionseinheit 4 ausführt. Das im Speicher 410 gespeicherte Programm wird durch den Prozessor 400 ausgeführt, und das erhaltene Fahrunterstützungsbild 30 wird an die Anzeigeeinheit 3 ausgegeben.
Obwohl die vorliegende Anmeldung in Form einer beispielhaften Ausführungsform beschrieben wird, sind die verschiedenen Merkmale, Aspekte und Funktionen, die in der Ausführungsform beschrieben werden, nicht in ihrer Anwendbarkeit auf eine bestimmte Ausführungsform beschränkt, sondern können stattdessen allein oder in verschiedenen Kombinationen auf die Ausführungsformen angewandt werden.
Es wird daher davon ausgegangen, dass zahlreiche Modifikationen, die nicht beispielhaft dargestellt wurden, ausgearbeitet werden können, ohne vom Anwendungsbereich der in der vorliegenden Anmeldung offengelegten Technologie abzuweichen. Zum Beispiel kann mindestens ein Bestandteil geändert, hinzugefügt oder eliminiert werden.

1: Fahrzeugdetektionseinheit,
2: Bilderzeugungseinheit,
3: Anzeigeeinheit,
4: Spurwechselabsicht-Detektionseinheit,
10: Eigen-Fahrzeug,
11: Radarvorrichtung,
12: Peripherie-Kameravorrichtung,
13: Fahrzeugerkennungsvorrichtung,
14, 15, 16: Peripherie-Fahrzeug,
14a, 15a: Blinkeranzeigeabschnitt,
16a: Bewegungsrichtungsanzeigeabschnitt,
25a, 25b: Fahrspurbegrenzungslinie,
20: Bildstapeleinheit,
21: Bildsteuereinheit,
22: Peripherie-Bilderzeugungsvorrichtung,
23: Straße-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung,
24: Straßenüberwachungskamera,
25: Spurbegrenzungserkennungsvorrichtung,
26: Frontkameravorrichtung,
30: Fahrunterstützungsbild,
31: Rückspiegel-Anzeigeeinheit,
32: Seitenspiegel-Anzeigeeinheit,
34: Warnvorrichtung,
35: Warnungs-Anzeigeeinheit,
41: Blinkerschalter,
42: Fahrzeugkameravorrichtung,
43: Fahrersichtlinien-Erkennungsvorrichtung,
100: Fahrunterstützungsvorrichtung,
310: Rückspiegel,
320: Seitenspiegel,
400: Prozessor,
410: Speicher

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 201511458 A [0003]

Claims

Eine in einem Fahrzeug angeordnete Fahrunterstützungsvorrichtung, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst: eine Fahrzeugdetektionseinheit, die in einer Peripherie des Fahrzeugs positionierte Peripherie-Fahrzeuge detektiert; eine Bilderzeugungseinheit, die ein Bild erzeugt, das die Anordnungen des Fahrzeugs und der Peripherie-Fahrzeuge aus einer von der Fahrzeugdetektionseinheit erhaltenen Information darstellt; und eine Anzeigeeinheit, die an einer für einen Fahrer, der das Fahrzeug lenkt, visuell erkennbaren Stelle bereitgestellt ist, in der das Bild angezeigt wird, wobei die Bilderzeugungseinheit das Bild so erzeugt, dass es eine Fahrzeuginformation enthält, die relative Anordnungen des Fahrzeugs und der Peripherie-Fahrzeuge darstellt, wobei Symbole verwendet werden, die sowohl das Fahrzeug als auch die Peripherie-Fahrzeuge anzeigen.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bilderzeugungseinheit das Bild so erzeugt, dass es eine Ansicht enthält, die als Blick nach unten auf das Fahrzeug und die Peripherie des Fahrzeugs dargestellt wird.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei von den Symbolen, die die Peripherie-Fahrzeuge anzeigen, das Symbol, das ein zu beachtendes Fahrzeug anzeigt, das sich dem Fahrzeug nähert, stärker hervorgehoben dargestellt wird als die anderen Symbole in dem von der Bilderzeugungseinheit erzeugten Bild.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei von den Peripherie-Fahrzeugen ein zu beachtendes Fahrzeug, das sich dem Fahrzeug nähert, als das Symbol in dem von der Bilderzeugungseinheit erzeugten Bild angezeigt wird, und die anderen Peripherie-Fahrzeuge als das zu beachtende Fahrzeug nicht angezeigt werden.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 3 oder Anspruch 4, wobei die Bilderzeugungseinheit das Bild so erzeugt, dass es eine Warninformation enthält, die dem Fahrer eine Warnung anzeigt, wenn sich das zu beachtende Fahrzeug unter den Peripherie-Fahrzeugen befindet.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei die Bilderzeugungseinheit ein Signal ausgibt, das bewirkt, dass ein Ton, der dem Fahrer eine Warnung anzeigt, nach außen abgegeben wird, wenn das zu beachtende Fahrzeug inmitten der Peripherie-Fahrzeuge vorhanden ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei die Bilderzeugungseinheit das Bild so erzeugt, dass es eine Bewegungsrichtungsinformation enthält, die eine relative Bewegungsrichtung des zu beachtenden Fahrzeugs anzeigt, in Bezug auf das Fahrzeug.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Bilderzeugungseinheit das Bild so erzeugt, dass es eine Fahrspurinformation enthält, die eine Grenzlinie zwischen einer Fahrspur, in der das Fahrzeug fährt, und einer der Fahrspur, in der das Fahrzeug fährt, benachbarten Fahrspur in einem von der Fahrzeugdetektionseinheit detektierten Bereich darstellen.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Bilderzeugungseinheit das Bild so erzeugt, dass es eine Information enthält, die von einer im Fahrzeug anordneten Kamera oder einer auf einer Straße installierten Kamera erhalten wird.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Fahrzeugdetektionseinheit Farben von Karosserien der Peripherie-Fahrzeuge detektiert und die Bilderzeugungseinheit das Bild so erzeugt, dass es die Symbole enthält, wobei eine Information bezüglich der Farben der Karosserien der Peripherie-Fahrzeuge, die von der Fahrzeugdetektionseinheit erhalten werden, widergegeben wird.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Fahrzeugdetektionseinheit einen Blinkeranzeigezustand der Peripherie-Fahrzeuge detektiert und die Bilderzeugungseinheit das Bild so erzeugt, dass es die von der Fahrzeugdetektionseinheit erhaltene Blinkeranzeigeinformation enthält.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, mit einer Spurwechselabsicht-Detektionseinheit, die detektiert, dass der das Fahrzeug fahrende Fahrer eine Spurwechselabsicht zum Wechseln der Fahrspur, in der das Fahrzeug fährt, anzeigt, wobei das Bild in der Anzeigeeinheit angezeigt wird, wenn eine Absicht des Fahrers zum Spurwechsel durch die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit detektiert wird.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 12, wobei, wenn entweder ein linker oder ein rechter Blinkerschalter des Fahrzeugs aktiviert wird, die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit detektiert, dass eine Absicht des Fahrers, die Fahrspur in die entsprechende Richtung zu wechseln, angezeigt wird.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 12, wobei, wenn detektiert wird, dass der Fahrer eine Sichtlinie entweder zu einem linken oder einem rechten Seitenspiegel des Fahrzeugs bewegt hat, die Spurwechselabsicht-Detektionseinheit bestimmt, dass eine Absicht zum Spurwechsel in der relevanten Richtung angezeigt wird.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, wobei die Bilderzeugungseinheit eine Bildstapeleinheit, die Originaldaten des Bildes erzeugt, und eine Bildsteuereinheit umfasst, die aus den Originaldaten eine Region einschließlich der Fahrspur, in der das Fahrzeug fährt, und eine benachbarte Fahrspur in einer Richtung, in der eine Absicht zum Fahrspurwechsel angezeigt wird, ausschneidet, wodurch das Bild zur Fahrunterstützung erzeugt wird.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, wobei die Anzeigeeinheit in einem Spiegelflächenabschnitt eines Rückspiegels oder eines Seitenspiegels des Fahrzeugs bereitgestellt wird.