DE112018007625T5

DE112018007625T5 - Fahrzeuggenutzte rückseitige warnvorrichtung und fahrzeuggenutztes rückseitiges warnverfahren

Info

Publication number: DE112018007625T5
Application number: DE112018007625.3T
Authority: DE
Inventors: Noritaka Kokido; Takuya Taniguchi
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-05-17
Filing date: 2018-05-17
Publication date: 2021-02-25
Also published as: WO2019220582A1; US20210269055A1; CN112119438A; US11618469B2; JPWO2019220582A1

Abstract

Eine Detektionseinheit für sich nähernde Objekte (5), die ein sich näherndes Objekt detektiert, das innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf einer Rückseite eines eigenen Fahrzeugs existiert, basierend auf Ausgaben einer Peripherieüberwachungskameraeinheit (1), die ein Bild der Rückseite des eigenen Fahrzeugs detektiert, und einer Sensoreinheit (2), die ein sich näherndes Objekt detektiert, einer Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit (5b), die Relativgeschwindigkeiten eines sich nähernden Objekts und des eigenen Fahrzeugs detektiert, und eine Warnausgabebestimmungseinheit (5d), die, wenn ein sich näherndes Objekt detektiert wird und das eigene Fahrzeug versucht, die Fahrspur zu wechseln, bewirkt, dass eine Warnung einer Warnausgabeeinheit (6) erzeugt wird, wenn eine von der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit (5b) detektierte Relativgeschwindigkeit eine Referenzrelativgeschwindigkeit überschreitet, in Bezug auf die ein Fahrspurwechsel durchgeführt werden kann, sind mit einem Objekt zur Beschränkung einer übermäßigen Benachrichtigung bei der Benachrichtigung über die Existenz eines sich nähernden Objekts versehen.

Description

Technischer Bereich
Die vorliegende Anmeldung betrifft den Bereich einer fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung und eines fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnverfahrens.
Stand der Technik
Eine fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung, die in ein Fahrzeug eingebaut ist und einen Fahrer darüber informiert, dass sich ein Fahrzeug auf der Rückseite des Fahrzeugs befindet, ist bereits bekannt.
Diese Art von fahrzeuggenutzter rückseitiger Warnvorrichtung enthält ein Fahrzustandsdetektionsmittel, das einen vorbestimmten Fahrzustand eines eigenen Fahrzeugs detektiert, ein erstes
Benachrichtigungszielbereichseinstellmittel, das auf der Basis eines detektierten Fahrzustands einen ersten
Benachrichtigungszielbereich auf einer Rückseite auf einer gegenüberliegenden Fahrbahnseite des eigenen Fahrzeugs einstellt, ein zweites Benachrichtigungszielbereichseinstellmittel, das auf der Basis eines detektierten Fahrzustands einen zweiten Benachrichtigungszielbereich auf einer Rückseite auf einer Standspurseite des eigenen Fahrzeugs einstellt, ein erstes Fahrzeugdetektionsmittel, das ein Fahrzeug detektiert, das im ersten Benachrichtigungszielbereich vorhanden ist und sich dem eigenen Fahrzeug nähert, zweite Fahrzeugdetektionsmittel, die ein Fahrzeug detektieren, das sich im zweiten Benachrichtigungszielbereich befindet und sich dem eigenen Fahrzeug nähert, erste Benachrichtigungsmittel, die einen Fahrer über die Existenz eines sich nähernden Fahrzeugs im ersten Benachrichtigungszielbereich benachrichtigen, und zweite Benachrichtigungsmittel, die den Fahrer über die Existenz eines sich nähernden Fahrzeugs im detektierten zweiten Benachrichtigungszielbereich benachrichtigen, und wenn ein im ersten oder zweiten Benachrichtigungszielbereich vorhandenes Fahrzeug detektiert wird und das eigene Fahrzeug versucht, über die Betätigung eines Bewegungsrichtungsanzeigers oder die Betätigung eines Lenkrades die Spur zu wechseln, wird der Fahrer durch das erste oder zweite Benachrichtigungsmittel über die Existenz eines sich nähernden Fahrzeugs informiert (siehe z.B.
Patentliteratur 1).
Zitierliste
Patentliteratur
Patentliteratur 1: JP-A-2003-118523
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Die in Patentliteratur 1 beschriebene Art einer fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung für ein Fahrzeug ist so beschaffen, dass bei der Detektion eines im ersten oder zweiten Benachrichtigungszielbereich vorhandenen Fahrzeugs der Fahrer durch das erste oder zweite Benachrichtigungsmittel über die Existenz des detektierten Fahrzeugs benachrichtigt wird. Da jedoch eine Relativitätsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem sich nähernden Fahrzeug nicht berücksichtigt wird, kann der Fahrer auch über ein Fahrzeug benachrichtigt werden, bei dem keine Gefahr der Annäherung besteht, oder über ein Fahrzeug, das genügend Spielraum bis zur Annäherung hat, und diese Art der übermäßigen Benachrichtigung ist für den Fahrer äußerst ärgerlich.
Die vorliegende Anmeldung wurde zur Lösung des oben genannten Problems eingereicht, und ein Ziel der vorliegenden Anmeldung besteht darin, eine übermäßige Meldung bei der Meldung der Existenz eines Fahrzeugs in der Rückseite eines eigenen Fahrzeugs einzuschränken und dadurch dem Fahrer ein angenehmes Fahrumfeld zu bieten.
Lösung des Problems
Eine fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung, die in der vorliegenden Anwendung offenbart wird, ist eine fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung, die eine Peripherieüberwachungskameraeinheit enthält, die ein Bild einer Rückseite eines eigenen Fahrzeugs aufnimmt, eine Sensoreinheit, die ein sich näherndes Objekt detektiert, das sich auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs befindet, eine Fahrzeugzustandsdetektionseinheit, die einen Betriebszustand des eigenen Fahrzeugs detektiert, eine Warnausgabeeinheit, die visuelle Informationen im eigenen Fahrzeug anzeigt und bewirkt, dass akustische Informationen und Kontaktinformationen, die aus einer Vibration gebildet werden, erzeugt werden, und eine zentrale Verarbeitungseinheit, die bewirkt, dass die Warnausgabeeinheit auf der Grundlage der Ausgaben der Peripherieüberwachungskameraeinheit, der Sensoreinheit und der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit arbeitet. Die zentrale Verarbeitungseinheit hat eine Detektionseinheit für sich nähernde Objekte, die ein sich näherndes Objekt, das innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist, auf der Grundlage von Ausgaben der Peripherieüberwachungskameraeinheit und der Sensoreinheit detektiert, eine Detektionseinheit für relative Geschwindigkeiten, die relative Geschwindigkeiten eines sich nähernden Objekts detektiert, das von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte und dem eigenen Fahrzeug detektiert wird, und eine Warnausgabebestimmungseinheit, die diese detektiert, wenn ein sich näherndes Objekt von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert wird und ein Umstand, dass das eigene Fahrzeug versucht, die Fahrspur zu wechseln, von der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit detektiert wird, bewirkt, dass eine Warnung der Warnausgabeeinheit erzeugt wird, wenn eine von der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit detektierte Relativgeschwindigkeit eine Referenzrelativgeschwindigkeit überschreitet, in Bezug auf die ein Fahrspurwechsel durchgeführt werden kann, basierend auf Ausgaben der Detektionseinheit für sich nähernde , der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit und der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit.
Eine in der vorliegenden Anwendung ebenfalls offenbarte fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung ist eine fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung, die eine Peripherieüberwachungskameraeinheit enthält, die ein Bild der Rückseite eines eigenen Fahrzeugs aufnimmt, eine Sensoreinheit, die ein sich näherndes Objekt detektiert, das sich auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs befindet, eine Fahrzeugzustandsdetektionseinheit, die einen Betriebszustand des eigenen Fahrzeugs detektiert, eine Warnausgabeeinheit, die visuelle Informationen im eigenen Fahrzeug anzeigt und bewirkt, dass akustische Informationen und Kontaktinformationen, die aus einer Vibration gebildet werden, erzeugt werden, und eine zentrale Verarbeitungseinheit, die bewirkt, dass die Warnausgabeeinheit auf der Grundlage der Ausgaben der Peripherieüberwachungskameraeinheit, der Sensoreinheit und der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit arbeitet. Die zentrale Verarbeitungseinheit hat eine Detektionseinheit für sich nähernde Objekte, die ein sich näherndes Objekt, das innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist, auf der Grundlage von Ausgaben der Peripherieüberwachungskameraeinheit und der Sensoreinheit detektiert, eine Kollisionszeitdetektionseinheit, die eine verbleibende Zeit bis zu einer Kollision zwischen einem sich nähernden Objekt, das von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert wird, und dem eigenen Fahrzeug detektiert, und eine Warnausgabebestimmungseinheit, die, wenn ein sich näherndes Objekt von der Detektionseinheit für ein sich näherndes Objekt detektiert wird und ein Umstand, dass das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, von der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit detektiert wird, bewirkt, dass eine Warnung der Warnausgabeeinheit auf der Grundlage eines Ergebnisses des Vergleichs einer von der Kollisionszeitdetektionseinheit detektierten Zeit und einer Referenzzeit, in Bezug auf die ein Spurwechsel durchgeführt werden kann, auf der Grundlage von Ausgaben der Detektionseinheit für ein sich näherndes Objekt, der Detektionseinheit für die relative Geschwindigkeit und der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit erzeugt wird.
Eine fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung, die in der vorliegenden Anwendung ebenfalls offenbart wird, ist eine fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung, die eine Peripherieüberwachungskameraeinheit enthält, die ein Bild der Rückseite eines eigenen Fahrzeugs aufnimmt, eine Sensoreinheit, die ein sich näherndes Objekt detektiert, das sich auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs befindet, eine Fahrzeugzustandsdetektionsvorrichtung, die einen Betriebszustand des eigenen Fahrzeugs detektiert, eine Warnausgabeeinheit, die visuelle Informationen im eigenen Fahrzeug anzeigt und bewirkt, dass akustische Informationen und Kontaktinformationen, die aus einer Vibration gebildet werden, erzeugt werden, und eine zentrale Verarbeitungseinheit, die bewirkt, dass die Warnausgabeeinheit auf der Grundlage der Ausgaben der Peripherieüberwachungskameraeinheit, der Sensoreinheit und der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit arbeitet. Die zentrale Verarbeitungseinheit hat eine Detektionseinheit für sich nähernde Objekte, die ein sich näherndes Objekt, das sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs befindet, auf der Grundlage von Ausgaben der Peripherieüberwachungskameraeinheit und der Sensoreinheit detektiert, eine Detektionseinheit für die Bewegungsrichtung des sich nähernden Objekts, die auf der Grundlage einer Ausgabe der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert, dass eine Bewegungsrichtung des sich nähernden Objekts eine Richtung ist, die sich von einer Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs unterscheidet, und eine Warnausgabebestimmungseinheit, die, wenn ein sich näherndes Objekt von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert wird und ein Umstand, dass das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, von der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit detektiert wird, bewirkt, dass eine Warnung der Warnausgabeeinheit auf der Grundlage einer Ausgabe der Detektionseinheit für die Bewegungsrichtung des sich nähernden Objekts erzeugt wird, und zwar auf der Grundlage eines sich nähernden Objekts, das von der Detektionseinheit für die Bewegungsrichtung des sich nähernden Objekts detektiert wird, und von Ausgaben der Detektionseinheit für die Bewegungsrichtung des sich nähernden Objekts und der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit.
Ein Verfahren zur rückseitigen Warnung eines Fahrzeugs, das in der vorliegenden Anwendung offenbart wird, ist dadurch gekennzeichnet, dass es einen ersten Schritt des Detektierens eines sich nähernden Objekts, das innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in einer Peripherie eines eigenen Fahrzeugs existiert, einen zweiten Schritt des Ausgebens einer Warnung, wenn das eigene Fahrzeug versucht, die Spur auf eine benachbarte Fahrspur zu wechseln, wenn ein sich näherndes Objekt im ersten Schritt detektiert wird, einen dritten Schritt des Detektierens von Relativgeschwindigkeiten des im ersten Schritt detektierten sich nähernden Objekts und des eigenen Fahrzeugs und einen vierten Schritt des Steuerns der Warnausgabe des zweiten Schritts auf der Grundlage eines Ergebnisses des Vergleichs einer im dritten Schritt detektierten Relativgeschwindigkeit und einer Referenzrelativgeschwindigkeit, aufweist.
Ein Verfahren zur rückseitigen Warnung eines Fahrzeugs, das in der vorliegenden Anwendung ebenfalls offenbart wird, ist dadurch gekennzeichnet, dass es einen ersten Schritt des Detektierens eines sich nähernden Objekts, das sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in einer Peripherie eines eigenen Fahrzeugs befindet, einen zweiten Schritt des Ausgebens einer Warnung, wenn das eigene Fahrzeug versucht, die Fahrspur auf eine benachbarte Fahrspur zu wechseln, wenn im ersten Schritt ein sich näherndes Objekt detektiert wird, einen fünften Schritt der Berechnung einer verbleibenden Zeit bis zu einer Kollision zwischen dem sich nähernden Objekt, das im ersten Schritt detektiert wurde, und dem eigenen Fahrzeug, und einen sechsten Schritt des Steuerns der Warnausgabe des zweiten Schritts auf der Grundlage eines Ergebnisses des Vergleichs einer im fünften Schritt erhaltenen Zeit mit einer Referenzzeit, aufweist.
Ein Verfahren zur rückseitigen Warnung eines Fahrzeugs, das in der vorliegenden Anwendung ebenfalls offenbart wird, ist dadurch gekennzeichnet, dass es einen ersten Schritt des Detektierens eines sich nähernden Objekts, das sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in einer Peripherie eines eigenen Fahrzeugs befindet, einen zweiten Schritt des Ausgebens einer Warnung, wenn das eigene Fahrzeug versucht, die Fahrspur auf eine benachbarte Fahrspur zu wechseln, wenn im ersten Schritt ein sich näherndes Objekt detektiert wird, einen siebten Schritt des Detektierens, dass eine Bewegungsrichtung des sich nähernden Objekts eine Richtung ist, die sich von einer Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs unterscheidet, und einen achten Schritt des Steuerns der Warnausgabe des zweiten Schritts auf der Grundlage eines Ergebnisses einer Detektion im siebten Schritt, aufweist.
Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Nach der in der vorliegenden Anmeldung offen gelegten fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung wird die Erzeugung einer überhöhten Warnung bei der Benachrichtigung des Fahrers eines eigenen Fahrzeugs über die Existenz eines sich nähernden Objekts eingeschränkt, wodurch dem Fahrer eine angenehme Fahrumgebung geboten werden kann.
Figurenliste

[1] 1 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration einer fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform zeigt.
[2] 2 ist ein Blockdiagramm, das eine Hardwarekonfiguration einer CPU zeigt, die einen Hauptteil der fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung in 1 darstellt.
[3] 3 ist ein Flussdiagramm zur Beschreibung der Funktionsweise der fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung in der ersten Ausführungsform.
[4] 4 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration einer fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung in einer zweiten Ausführungsform zeigt.
[5] 5 ist ein Flussdiagramm zur Beschreibung der Funktionsweise der fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung in der zweiten Ausführungsform.
[6] 6 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration einer fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung nach einer dritten Ausführungsform zeigt.
[7] 7 ist ein Flussdiagramm zur Beschreibung der Funktionsweise der fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung in der ersten Ausführungsform.

Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden werden Ausführungsformen anhand der Zeichnungen beschrieben.
Erste Ausführungsform
1 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration einer fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
In der Zeichnung ist eine fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung für ein Fahrzeug 100 konfiguriert aus einer Peripherieüberwachungskameraeinheit 1, die eine Rückseitenkamera, eine rechte und eine linke Seitenkamera, eine Sensoreinheit 2, die aus einem Ultraschallsensor, einem Millimeterwellensensor oder Lidar gebildet ist, eine Fahrzeugzustandsdetektionsvorrichtung 3, die einen Betriebszustand eines Fahrzeuggeschwindigkeitssensors, eines Lenkradlenkwinkelsensors oder eines Bewegungsrichtungsanzeigers in einem Fahrzeug enthält, eine Fahrersichtliniendetektionskameraeinheit 4, die eine optische Kamera oder eine Infrarotkamera enthält, eine zentrale Verarbeitungseinheit 5 (im Folgenden als CPU bezeichnet), die auf der Grundlage von Signalen von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 1, der Sensoreinheit 2, der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit 3 und der Fahrersichtliniendetektionskameraeinheit 4 eine Notwendigkeit einer Warnung ermittelt und ausgibt, und eine Warnausgabeeinheit 6, an die eine Ausgabe von der CPU 5 geliefert wird und die eine Warnung ausgibt.
Dabei ist die Peripherieüberwachungskameraeinheit 1 so ausgelegt, dass mehrere optische Kameras, wie z.B. eine Rückseitenkamera, eine linke Seitenkamera und eine rechte Seitenkamera, in Richtung einer Rückseite (schräg nach hinten) des Fahrzeugs angebracht werden und die Peripherieüberwachungskameraeinheit 1 Bildinformationen von der Rückseite des Fahrzeugs detektiert. Obwohl drei Kameras als Beispiel in 1 dargestellt sind, kann eine beliebige Anzahl von Kameras installiert werden, vorausgesetzt, dass die Kameras zum Filmen der Rückseite eines eigenen Fahrzeugs dienen.
Darüber hinaus besteht die Sensoreinheit 2 aus mindestens einem aktiven Sensor aus der Gruppe Ultraschallradar, Millimeterwellenradar und Lidar und detektiert die Existenz eines sich nähernden Fahrzeugs, indem sie eine Ultraschallwelle, eine Millimeterwelle oder einen Laserstrahl in einen Randbereich des eigenen Fahrzeugs aussendet und eine Reflexion davon empfängt.
Darüber hinaus detektiert die
Fahrzeugzustandsdetektionseinheit 3 CAN-Signale (Controller Area Network), wie z.B. ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, ein Lenkradlenkwinkelsignal und ein Abbiegesignal, basierend auf einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensorausgabe, einem Lenkradlenkwinkelsensorausgabe und einem Bewegungsrichtungsanzeigerantriebssignal.
Außerdem besteht die Fahrersichtliniendetektionskameraeinheit 4 aus einer oder mehreren optischen Kameras, Infrarotkameras oder Augenkameras und detektiert die Gesichtsorientierung und die Bewegung des Augapfels eines Fahrers.
Darüber hinaus bewirkt die Warnausgabeeinheit 6, dass ein Summer oder eine LED auf der Grundlage der Warnausgabeinformationen von der CPU 5 in Betrieb gesetzt wird und darüber hinaus einen Sitz und das Lenkrad zum Vibrieren bringt.
Währenddessen enthält die CPU 5 eine Detektionseinheit für die Annäherung des Fahrzeugs 5a, eine Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit 5b, eine Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustands-Detetkionseinh eit 5c und eine Warnausgabebestimmungseinheit 5d, und diese Bestandteile werden durch einen Prozessor 51 und eine Speichereinheit 52 gebildet, wie in einem Hardwarekonfigurationsbeispiel in 3 dargestellt. Obwohl Einzelheiten in der Zeichnung nicht dargestellt sind, enthält die Speichereinheit 52 eine flüchtige Speichereinheit, wie z.B. einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff, und eine nichtflüchtige Hilfsspeichereinheit, wie z.B. einen Flashspeicher, und führt eine Programmeingabe von der Speichereinheit 52 aus. In diesem Fall wird das Programm von der Hilfsspeichervorrichtung über die flüchtige Speichervorrichtung in den Prozessor 51 eingegeben. Der Prozessor 51 kann auch Daten wie z.B. ein Berechnungsergebnis an die flüchtige Speichervorrichtung der Speichervorrichtung 52 ausgeben oder die Daten über die flüchtige Speichervorrichtung in der Hilfsspeichervorrichtung speichern. Darüber hinaus kann die Speichereinheit 52 anstelle eines Flashspeichers eine Hilfsspeichervorrichtung auf der Festplatte enthalten.
Die Detektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5a in der CPU 5 führt einen Bilddetektionsprozess auf der Grundlage von Bildinformationen, die von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 1 importiert werden, und von Sensorinformationen, die von der Sensoreinheit 2 importiert werden, durch, detektiert auf der Grundlage eines Sensordetektionsergebnisses und eines Bilddetektionsdetektionsergebnisses, ob ein sich näherndes Fahrzeug, wie z.B. ein Fahrzeug oder ein Motorrad, innerhalb eines vorbestimmten Abstandsbereichs auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist, und berechnet eine Position des sich nähernden Fahrzeugs in Bezug auf das eigene Fahrzeug, wenn ein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist. Der Bilddetektionsprozess kann mit maschinellem Lernen wie HoG (Histogramm orientierter Gradienten) oder tiefem Lernen oder mit einem Fluss wie einem optischen Fluss oder Bewegungsstereo durchgeführt werden.
Außerdem berechnet die Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit 5b in der CPU 5 eine Relativgeschwindigkeit auf der Grundlage der aktuellen Positionsinformationen unter den Informationen über sich nähernde Fahrzeuge, die von der Detektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5a importiert wurden, und auf den in der Vergangenheit erhaltenen Positionsinformationen. Die Relativgeschwindigkeitsberechnung kann durch einfache Berechnung eines Bewegungsbetrags pro Zeiteinheit auf der Grundlage von zwei Punkten, nämlich einer vergangenen Position zu einem bestimmten Zeitpunkt und der aktuellen Position, durchgeführt werden, oder sie kann unter Verwendung eines Filterverfahrens, wie z.B. Kalman-Filterung, auf der Grundlage mehrerer Elemente der vergangenen Positionsinformationen und der aktuellen Positionsinformationen durchgeführt werden, oder es kann darüber hinaus ein anderes Verfahren verwendet werden. Die Relativposition hat einen positiven Wert, wenn sich das sich nähernde Fahrzeug dem eigenen Fahrzeug nähert, und einen negativen Wert, wenn sich das sich nähernde Fahrzeug weiter entfernt.
Darüber hinaus berechnet die Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustands-Detektionseinh eit 5c in der CPU 5 die Gesichtsorientierung des Fahrers und die Sichtlinienrichtung aus Bildern der Gesichtsorientierung des Fahrers und der Bewegung eines oder beider Augäpfel, die von der Fahrersichtliniendetektionskameraeinheit 4 detektiert wurden, führt einen Vergleich mit den Informationen über die Position des sich nähernden Fahrzeugs durch, die von der Detektionseinheit des sich nähernden Fahrzeugs 5a detektiert wurden, und bestimmt, ob der Fahrer die Peripheriebedingung des eigenen Fahrzeugs erkennt oder nicht. Als ein Verfahren zur Bestimmung, ob der Fahrer den Peripheriezustand des Fahrzeugs detektiert oder nicht, bestimmt die Einheit 5c zur Bestimmung des Detektionszustands der Fahrzeugperipheriebedingung, dass der Fahrer bei der Detektion den Peripheriezustand auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs erkennt, und zwar auf der Grundlage der berechneten Gesichtsorientierung des Fahrers und der Sichtlinienrichtung, dass der Fahrer kontinuierlich für eine voreingestellte vorbestimmte Zeit oder länger in eine Richtung, in der ein sich näherndes Fahrzeug existiert, oder auf einen Seitenspiegel auf der Seite, auf der das sich nähernde Fahrzeug existiert, fokussiert hat, oder wenn festgestellt wird, dass der Fahrer eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr fokussiert hat, indem die Anzahl der Male gezählt wird, die der Fahrer innerhalb einer voreingestellten vorbestimmten Zeit fokussiert hat.
Außerdem entscheidet die Warnausgabebestimmungseinheit 5d in der CPU 5 über ein Warnverfahren auf der Grundlage von Informationen über das sich nähernde Fahrzeug, die von der Detektionseinheit für das sich nähernde Fahrzeug 5a, Informationen über die Relativgeschwindigkeit, die von der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit 5b detektiert werden, und Informationen über den Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustand, die von der Fahrzeugperipheriebedingungserkennungzustands-Bestimmungseinh eit 5c detektiert werden, und gibt ein Antriebssignal an die Warnausgabeeinheit 6 aus. Insbesondere wenn ein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist, erzeugt die Warnausgabestimmungseinheit 5d eine Ausgabe, so dass eine Anzeige, die in der Nähe des linken und rechten Seitenspiegels installiert ist und z.B. aus einer LED besteht, aufleuchtet, unabhängig von der Relativgeschwindigkeit des sich nähernden Fahrzeugs oder dem Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustand des Fahrers. Auf diese Weise wird dem Fahrer die Existenz des sich nähernden Fahrzeugs durch visuelle Informationen mitgeteilt, und bei einem Spurwechsel kann eine Warnung erfolgen.
Wenn der Fahrer das Lenkrad betätigt oder einen Blinker auf einer benachbarten Fahrspurseite aktiviert, um einen Spurwechsel zu einer benachbarten Fahrspurseite durchzuführen, auf der sich ein sich näherndes Fahrzeug in einem Zustand befindet, in dem eine Warnung unter Verwendung visueller Informationen ausgegeben wird, vergleicht die die Warnausgabebestimmungseinheit 5d die von der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit 5b ermittelte Relativgeschwindigkeit des sich nähernden Fahrzeugs mit einer Referenzrelativgeschwindigkeit, in Bezug auf die ein Spurwechsel durchgeführt werden kann, und wenn die Relativgeschwindigkeit des sich nähernden Fahrzeugs größer ist als die Referenzrelativgeschwindigkeit der Annäherung an das eigene Fahrzeug, bewirkt die Warnausgabestimmungseinheit 5d die Erzeugung einer Warnung mittels eines Summers und die Erzeugung einer Warnung mittels Vibrationen des Sitzes und des Lenkrades, wodurch dem Bediener die Existenz des sich nähernden Fahrzeugs deutlicher mitgeteilt und eine Unterbrechung des Spurwechselvorgangs veranlasst wird.
Wenn die Relativgeschwindigkeit des sich nähernden Fahrzeugs geringer als die Referenzrelativgeschwindigkeit ist, ist nicht zu befürchten, dass sich das sich nähernde Fahrzeug dem eigenen Fahrzeug nähert, oder es besteht genügend Spielraum, bis sich das sich nähernde Fahrzeug nähert, weshalb die Warnausgabebestimmungseinheit 5d keine Ausgabe eines Warntons unter Verwendung eines Summers oder eine Erzeugung einer Warnung unter Verwendung von Vibrationen des Sitzes und des Lenkrads bewirkt und eine übermäßige Benachrichtigung des Fahrers eingeschränkt wird.
Als nächstes wird eine Operation in der ersten Ausführungsform anhand eines Flussdiagramms in 3 beschrieben.
Zunächst nimmt die CPU 5 bei Aktivierung einer Autozündung (Schritt S1) ein Bild der Fahrzeugrückseitenkamera mit der Peripherieüberwachungskamera 1 auf (Schritt S2) und detektiert Sensorinformationen mit der Sensoreinheit 2, die aus einem oder mehreren aktiven Sensoren konfiguriert ist (Schritt S3). Als nächstes detektiert die CPU 5 ein Fahrersichtlinienkamerabild unter Verwendung der Fahrersichtlinienkameraeinheit 4 (Schritt S4) und detektiert einen Fahrzeugbetriebszustand unter Verwendung der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit 3 (Schritt S5).
Als nächstes bestimmt die Detektionseinheit für sich näherndes Fahrzeug 5a auf der Grundlage der von der Sensoreinheit 2 importierten Sensorinformationen und der von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 1 importierten Bildinformationen, ob ein sich näherndes Fahrzeug, wie z.B. ein Fahrzeug oder ein Motorrad, innerhalb eines vorbestimmten Abstandsbereichs auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist, und berechnet eine Position des sich nähernden Fahrzeugs in Bezug auf das eigene Fahrzeug, wenn ein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist (Schritt S5). Anschließend berechnet die Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit 5b eine Relativgeschwindigkeit auf der Grundlage der aktuellen Positionsinformationen bezüglich des sich nähernden Fahrzeugs in der Detektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5a und auf in der Vergangenheit empfangenen Positionsinformationen (Schritt S7) .
Als nächstes berechnet die Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustands-Detektionseinh eit 5c die Gesichtsorientierung des Fahrers und die Richtung der Sichtlinie aus Bildern der Gesichtsorientierung des Fahrers und der Bewegung eines oder beider Augäpfel, die von der Fahrersichtliniendetektionskameraeinheit 4 aufgenommen wurden, führt einen Vergleich mit Informationen über die Position des sich nähernden Fahrzeugs unter den Informationen über das sich nähernde Fahrzeug durch, die von der Detektionseinheit des sich nähernden Fahrzeugs 5a detektiert wurden, und bestimmt, ob der Fahrer die Peripheriebedingung des eigenen Fahrzeugs erkennt oder nicht (Schritt S8).
Als nächstes bestimmt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d auf der Grundlage von Informationen über das sich nähernde Fahrzeug von der Detektionseinheit für das sich nähernde Fahrzeug 5a (Schritt S9), ob ein sich näherndes Fahrzeug auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist oder nicht, und wenn kein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist (N), fährt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d mit Schritt S18 fort, da keine Notwendigkeit besteht, einen Warnprozess für die Rückseite durchzuführen.
Wenn sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist (Y), fährt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d mit Schritt S10 fort und bewirkt das Aufleuchten eines aus einer LED oder dergleichen gebildeten Blinkers. Dann, in einem Zustand, in dem der Blinker leuchtet, bestimmt die Einheit 5d, die die Warnausgabe bestimmt, anhand von Fahrzeugzustandsinformationen, die von der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit 3 importiert werden, ob das eigene Fahrzeug versucht, die Spur auf eine benachbarte Fahrspurseite zu wechseln, auf der sich das sich nähernde Fahrzeug befindet oder nicht (Schritt S11).
Wenn die Warnausgabebestimmungseinheit 5d in Schritt S11 feststellt, dass das eigene Fahrzeug nicht versucht, die Spur (N) zu wechseln, fährt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d mit Schritt S18 fort, wobei nur die visuelle Warnung durch das Aufleuchten des Blinkers erfolgt. Wenn die Warnausgabebestimmungseinheit 5d feststellt, dass das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln (Y), bestimmt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d auch, ob der Fahrer die Peripheriebedingung des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage von Informationen über den Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustand erkennt, die von der Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustandss-Detektionsein heit 5c (Schritt S12) importiert wurden. Wenn die Warnausgabebestimmungseinheit 5d feststellt, dass der Fahrer den Peripheriezustand des eigenen Fahrzeugs (Y) detektiert, setzt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d eine Referenzrelativgeschwindigkeit, in Bezug auf die ein Spurwechsel durchgeführt werden kann, auf hoch (Schritt S13), wodurch die Einschränkung einer Warnerzeugung erleichtert wird. Wenn die Warnausgabebestimmungseinheit 5d feststellt, dass der Fahrer die Randbedingung des eigenen Fahrzeugs (N) nicht detektiert, setzt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d die Referenzrelativgeschwindigkeit im Vergleich zu derjenigen, die sich auf die Feststellung bezieht, dass der Fahrer die Randbedingung des eigenen Fahrzeugs detektiert (Schritt S14), als niedrig fest, wodurch eine Warnerzeugung erleichtert wird.
Wenn sich die Position des sich nähernden Fahrzeugs in der Nähe des eigenen Fahrzeugs befindet, kann eine Warnung leichter erzeugt werden, indem die Referenzrelativgeschwindigkeit niedrig eingestellt wird, und wenn die Position des sich nähernden Fahrzeugs weit entfernt ist, kann eine Warnung leichter eingeschränkt werden, indem die Referenzrelativgeschwindigkeit hoch eingestellt wird. Indem die Referenzrelativgeschwindigkeit auf diese Weise variiert wird, kann eine Bestimmung, ob eine Warnung erzeugt werden soll oder nicht, genau durchgeführt werden. Die relative Referenzgeschwindigkeit kann auch ein fester Wert sein.
Als nächstes bestimmt in Schritt S15 die Warnausgabebestimmungseinheit 5d, ob die von der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit 5b ermittelte Relativgeschwindigkeit des sich nähernden Fahrzeugs größer als die Referenzrelativgeschwindigkeit (Y) ist oder nicht, und wenn die Relativgeschwindigkeit des sich nähernden Fahrzeugs größer als die Referenzrelativgeschwindigkeit (Y) ist, liefert die Warnausgabebestimmungseinheit 5d einen Ausgabe an die Warnausgabeeinheit 6, wodurch ein Warnton durch einen Summer ausgegeben wird (Schritt S16), und darüber hinaus den Sitz und das Lenkrad zum Vibrieren bringt (Schritt S17).
Wenn die Warnausgabebestimmungseinheit 5d in Schritt S15 feststellt, dass die Relativgeschwindigkeit des sich nähernden Fahrzeugs geringer ist als die Referenzrelativgeschwindigkeit (N), geht die Warnausgabebestimmungseinheit 5d direkt zu Schritt S18 über, ohne dass ein Warnton durch einen Summer oder eine Warnung durch Vibrationen des Sitzes und des Lenkrads erzeugt wird, wodurch eine übermäßige Warnmeldung eingeschränkt wird.
In Schritt S18 schließlich stellt die CPU 5 fest, ob sich eine Bordspannungsversorgung in einem Aus-Zustand befindet, und wenn sich die Spannungsversorgung in einem Ein-Zustand befindet, kehrt die CPU 5 zu Schritt S1 zurück und wiederholt den zuvor beschriebenen Vorgang. Wenn sich die Bordspannungsversorgung in einem Aus-Zustand befindet, veranlasst die CPU 5 außerdem, dass der gesamte Prozess beendet wird.
In der ersten Ausführungsform wird die rückseitige Warnvorrichtung 100 von einem aktivierten Zündzustand in einen deaktivierten Zündzustand gebracht, aber die rückseitige Warnvorrichtung 100 kann automatisch in Gang gesetzt werden, wenn die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit eine Geschwindigkeit gleich oder größer als ein Schwellenwert ist, oder in Begleitung des Bedieners, der einen Schalter betätigt.
Nach der bisher beschriebenen fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung 100 in der vorliegenden Anwendung bestimmt die fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung 100, ob sich ein sich näherndes Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in einem eigenen Fahrzeugumfang befindet, wenn das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, erzeugt eine Warnung in Bezug auf ein gefährliches sich näherndes Fahrzeug, das eine relative Referenzgeschwindigkeit überschreitet, und beschränkt die Erzeugung einer Warnung in Bezug auf ein sich näherndes Fahrzeug, bei dem keine Furcht besteht, dass es sich nähert, oder das genügend Spielraum hat, bis es sich nähert, wodurch keine übermäßige Warnung des Fahrers erzeugt wird und eine angenehme Fahrumgebung geschaffen werden kann.
Zweite Verkörperung 4 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration einer fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Anwendung zeigt.
In der zweiten Ausführungsform ist eine Kollisionszeitdetektionseinheit 5e anstelle der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit 5b der ersten Ausführungsform vorgesehen. Die Kollisionszeitdetektionseinheit 5e berechnet die Relativgeschwindigkeit eines sich nähernden Fahrzeugs auf der Grundlage der aktuellen Positionsinformation unter den Informationen über das sich nähernde Fahrzeug, die von der Detektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5a importiert wurden, und auf der Grundlage der berechneten Relativgeschwindigkeit und der Information bezüglich der aktuellen Position des sich nähernden Fahrzeugs, berechnet eine Zeit bis zum Erreichen einer Fahrzeugposition auf einer Nachbarspur für den Fall, dass das eigene Fahrzeug die Spur wechselt, als Kollisionszeit und gibt die Kollisionszeit an die Warnausgabebestimmungseinheit 5d aus.
Die Warnausgabebestimmungseinheit 5d entscheidet über ein Warnverfahren auf der Grundlage von Informationen über sich näherndes Fahrzeug, die von der Detektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5a, Informationen über die Kollisionszeit, die von der Kollisionszeitdetektionseinheit 5e detektiert werden, und Informationen über den Zustand der Fahrzeugperipheriebedingungserkennung, die von der Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustands-Detektionseinh eit 5c erkannt werden, und veranlasst die Warnausgabeeinheit 6, eine Ausgabe zu erzeugen. Da andere Konfigurationen die gleichen sind wie in der ersten Ausführungsform, werden die gleichen Bezugszeichen zugeteilt, und eine Beschreibung wird weggelassen.
Als nächstes wird die Funktionsweise der fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung 100 in der zweiten Ausführungsform anhand eines in 4 dargestellten Flussdiagramms beschrieben.
Zunächst nimmt die CPU 5 bei Aktivierung einer Fahrzeugzündung (Schritt S21) ein Fahrzeugrückseitenkamerabild, Sensorinformationen, eine Sichtlinie des Fahrers, die das Kamerabild detektiert, und einen Fahrzeugbetriebszustand (Schritte S22 bis S25) auf die gleiche Weise wie in dem in 2 gezeigten Flussdiagramm auf und bestimmt das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines sich nähernden Fahrzeugs und die Position des sich nähernden Fahrzeugs auf der Grundlage der Sensorinformationen und des Fahrzeugrückseitenkamerabildes (Schritt S26).
Als nächstes wird die relative Geschwindigkeit des sich nähernden Fahrzeugs von der Kollisionszeitdetektionseinheit 5e berechnet, basierend auf der aktuellen Positionsinformation unter den Informationen über das sich nähernde Fahrzeug, die von der Detektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5a importiert wurden, und auf den in der Vergangenheit empfangenen Positionsinformationen, und die Kollisionszeitdetektionseinheit 5e berechnet, basierend auf der berechneten relativen Geschwindigkeit des sich nähernden Fahrzeugs und der aktuellen Positionsinformation, eine Zeit bis zum Erreichen einer Fahrzeugposition auf einer Nachbarspur, falls das eigene Fahrzeug als Kollisionszeit die Spur wechselt (Schritt S27).
Als nächstes werden die Gesichtsorientierung und die Sichtlinienrichtung des Fahrers von der Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustandsdetektionszusta nds-Bestimmungseinheit 5c aus Bildern der Gesichtsorientierung und der Bewegung eines oder beider Augäpfel des Fahrers berechnet, die von der Fahrersichtliniendetektionskameraeinheit 4 aufgenommen wurden, und die Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustands-Detektionseinh eit 5c führt einen Vergleich mit Informationen zur Position des sich nähernden Fahrzeugs unter den Informationen zum sich nähernden Fahrzeug durch, die von der Detektionseinheit für sich nähernden Fahrzeuge 5a detektiert wurden, und bestimmt, ob der Fahrer die Peripheriebedingung des eigenen Fahrzeugs erkennt oder nicht (Schritt S28).
Anschließend bestimmt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d auf der Grundlage von Informationen über ein sich näherndes Fahrzeug, die von der Detektionseinheit für sich nähernde Fahrzeug 5a detektiert werden, ob ein sich näherndes Fahrzeug auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist oder nicht (Schritt S29), und wenn kein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist (N), fährt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d mit Schritt S38 fort, da es nicht notwendig ist, einen Warnprozess für die Rückseite durchzuführen. Wenn sich ein sich näherndes Fahrzeug (Y) vorhanden ist (Schritt S30), bewirkt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d, dass ein Blinker aus einer LED oder dergleichen, der in der Nähe des linken und rechten Seitenspiegels angebracht ist, aufleuchtet (Schritt S30).
Dann, in einem Zustand, in dem der Blinker leuchtet, bestimmt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d anhand von Fahrzeugbetriebszustandsinformationen, die von der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit 3 detektiert werden, ob das eigene Fahrzeug versucht, die Spur auf eine benachbarte Fahrspurseite zu wechseln, auf der sich das sich nähernde Fahrzeug befindet (Schritt S31), und fährt mit Schritt S38 fort, wobei nur die Warnung durch visuelle Informationen gegeben wird, wenn das eigene Fahrzeug nicht versucht, die Spur zu wechseln (N).
Auch wenn das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln (Y)\, wird, wenn das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln (Y), von der Fahrzeugperipheriebedingungserkennungseinheit 5c auf der Grundlage von Informationen über den Zustand der Fahrzeugperipheriebedingungserkennung bestimmt, ob der Fahrer den Peripheriezustand des eigenen Fahrzeugs erkennt (Schritt S32), und wenn der Fahrer den Peripheriezustand des eigenen Fahrzeugs erkennt (Y), fährt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d mit Schritt S33 fort und entscheidet über eine Referenzzeit, in Bezug auf die ein Spurwechsel durchgeführt werden kann. Die Referenzzeit wird niedrig angesetzt, wodurch die Einschränkung einer Warnung erleichtert wird. In der Zwischenzeit, wenn der Fahrer die Randbedingung des eigenen Fahrzeugs (N) nicht detektiert, geht die Warnausgabebestimmungseinheit 5d zum Schritt S34 über und entscheidet sich für eine Referenzzeit, die grösser ist als die des Schrittes S33, wodurch eine Warnung erleichtert wird.
Die die Warnausgabebestimmungseinheit 5d bestimmt, ob die von der Kollisionszeitdetektionseinheit 5e detektierte Kollisionszeit des sich nähernden Fahrzeugs kürzer als die festgelegte Referenzzeit (Schritt S35) ist oder nicht, und wann die Kollisionszeit des sich nähernden Fahrzeugs kürzer als die Referenzzeit (Y) ist, die Warnausgabebestimmungseinheit 5d gibt ein Ansteuersignal an die Warnausgabeeinheit 6 aus, wodurch ein Warnton durch einen Summer o.ä. erzeugt wird (Schritt S36) und den Sitz und das Lenkrad zum Vibrieren bringt (Schritt S37), da die Durchführung eines Spurwechsels gefährlich ist. Aus diesem Grund wird die Existenz des sich nähernden Fahrzeugs durch akustische Informationen und Kontaktinformationen klar kommuniziert, und es kann eine Unterbrechung des Spurwechselvorgangs veranlasst werden. Auch wenn die Kollisionszeit des sich nähernden Fahrzeugs größer als die Referenzzeit ist (N), geht die die Warnausgabebestimmungseinheit 5d zum Schritt S38 über, ohne dass eine Warnung durch einen Warnton oder eine Vibration von Sitz und Lenkrad erzeugt wird, wodurch eine übermäßige Benachrichtigung des Fahrers eingeschränkt wird.
Schließlich stellt die CPU 5 nach dem rückseitigen Warnprozess fest, ob sich der Fahrzeugschlüssel für die Stromversorgung in einem Aus-Zustand befindet (Schritt S38), kehrt zu Schritt S22 zurück und wiederholt den zuvor beschriebenen Prozess, wenn sich die Stromversorgung in einem Ein-Zustand befindet (N), und bewirkt, dass der gesamte Prozess beendet wird, wenn sich die Stromversorgung des Fahrzeugs in einem Aus-Zustand befindet.
Obwohl die rückseitige Warnvorrichtung 100 veranlasst wird, von einem aktivierten Zündungszustand in einen deaktivierten Zündungszustand zu schalten, kann die rückseitige Warnvorrichtung 100 veranlasst werden, automatisch zu starten, wenn die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als ein Schwellenwert ist, oder wenn der Fahrer einen Schalter betätigt, oder ähnliches . Auch die Bezugszeit, die ein Schwellenwert für die Entscheidung ist, ob eine Warnung ausgeführt werden soll oder nicht, kann ein fester Wert sein.
In der zweiten Ausführungsform, wie sie bisher beschrieben wurde, ist eine Konfiguration derart, dass, wenn das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, wenn sich ein sich näherndes Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in der Peripherie des eigenen Fahrzeugs befindet, eine Warnausgabe in Abhängigkeit davon gesteuert wird, ob die verbleibende Zeit bis zur Kollision des eigenen Fahrzeugs mit dem sich nähernden Fahrzeug kürzer als eine Referenzzeit ist oder nicht. Aus diesem Grund wird eine Warnung vor einem sich gefährlich nähernden Fahrzeug durchgeführt, und die Erzeugung einer Warnung wird in Bezug auf ein sich näherndes Fahrzeug eingeschränkt, bei dem keine Furcht vor einer Annäherung besteht oder das genügend Spielraum bis zur Annäherung hat, wodurch der Fahrer nicht übermäßig benachrichtigt wird und eine angenehme Fahrumgebung geschaffen werden kann.
Dritte Ausführungsform
6 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration einer fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Anwendung zeigt.
In der dritten Ausführungsform ist anstelle der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit 5b eine Bewegungsrichtungsdetektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5f, die Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustands-Detektionseinh eit 5c und die Fahrersichtlinienkameraeinheit 4 der ersten Ausführungsform vorgesehen. Die Bewegungsrichtungsdetektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5f berechnet die Bewegungsrichtung eines sich nähernden Fahrzeugs auf der Grundlage der aktuellen Positionsinformation unter den Informationen über das sich nähernde Fahrzeug, die von der Detektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5a importiert werden, und auf der Grundlage der in der Vergangenheit empfangenen Positionsinformation. Alternativ berechnet die Bewegungsrichtungsdetektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5f auf der Grundlage eines Bildes, das von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 1 importiert wurde, die Bewegungsrichtung des sich nähernden Fahrzeugs auf der Grundlage einer Fahrspur des sich nähernden Fahrzeugs und der Blinkerbeleuchtungsinformation und gibt die berechnete Bewegungsrichtungsinformation des sich nähernden Fahrzeugs an die Warnausgabebestimmungseinheit 5d aus.
Die Warnausgabebestimmungseinheit 5d entscheidet über ein Verfahren zur Warnung auf der Grundlage von Informationen über sich näherndes Fahrzeug, die von der Detektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5a detektiert werden, und von Informationen über die Bewegungsrichtung des sich nähernden Fahrzeugs, die von der Bewegungsrichtungsdetektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5f detektiert werden, und veranlasst die Warnausgabeeinheit 6, eine Ausgabe zu erzeugen. Auch wenn der Fahrer das Lenkrad betätigt oder einen Blinker auf einer benachbarten Fahrspurseite aktiviert, um die Spur auf eine benachbarte Fahrspurseite zu wechseln, auf der sich ein sich näherndes Fahrzeug befindet, bestimmt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d, ob die von der Bewegungsrichtungsdetektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5f detektierte Bewegungsrichtung des sich nähernden Fahrzeugs die Richtung ist, in der das eigene Fahrzeug die Spur wechselt, und erzeugt eine Ausgabe, wenn ein Spurwechsel gefährlich ist, wodurch die Warnausgabeeinheit 6 in Betrieb gesetzt wird.
Da andere Konfigurationen die gleichen sind wie in der ersten Ausführungsform, werden die gleichen Referenzzeichen zugeteilt, und eine Beschreibung wird weggelassen.
Als nächstes wird die Funktionsweise der fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung 100 in der dritten Ausführungsform anhand eines in 7 dargestellten Flussdiagramms beschrieben.
Zunächst detektiert die CPU 5 bei Aktivierung einer Fahrzeugzündung (Schritt S41) ein Fahrzeugrückseitenkamerabild, Sensorinformationen, eine Sichtlinie des Fahrers, die das Kamerabild detektiert, und einen Fahrzeugbetriebszustand (Schritte S42 bis S45) auf die gleiche Weise wie in dem in 2 gezeigten Flussdiagramm und bestimmt das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines sich nähernden Fahrzeugs sowie die Position des sich nähernden Fahrzeugs auf der Grundlage der Sensorinformationen und des Fahrzeugrückseitenkamerabildes (Schritt S46).
Als nächstes detektiert die Detektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5a auf der Grundlage der von der Sensoreinheit 2 importierten Sensorinformationen und eines von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 1 importierten Bildes die Existenz oder Nicht-Existenz eines sich nähernden Fahrzeugs, wie z.B. eines Fahrzeugs oder eines Motorrads, in einem Detektionsbereich innerhalb eines vorbestimmten Abstandsbereichs auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs und berechnet die Position des sich nähernden Fahrzeugs, wenn ein sich näherndes Fahrzeug existiert (Schritt S47).
Als nächstes berechnet die Bewegungsrichtungsdetektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5feine Bewegungsrichtung des sich nähernden Fahrzeugs auf der Grundlage der aktuellen Positionsinformationen unter den von der Detektionseinheit für das nähernde Fahrzeuge 5a importierten Informationen über das sich nähernde Fahrzeug und den in der Vergangenheit erhaltenen Positionsinformationen. Alternativ berechnet die Bewegungsrichtungsdetektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5f basierend auf einem Bild, das von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 1 importiert wurde, die Bewegungsrichtung des sich nähernden Fahrzeugs basierend auf einer Fahrspur des sich nähernden Fahrzeugs und der Blinkerbeleuchtungsinformation (Schritt S46) und gibt die berechnete Bewegungsrichtungsinformation des sich nähernden Fahrzeugs an die Bestimmungseinheit 5d für die Warnausgabe aus.
Als nächstes bestimmt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d auf der Grundlage der Informationen über sich näherndes Fahrzeug, die von der Detektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5a detektiert werden (Schritt S47), ob sich ein Fahrzeug auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs befindet oder nicht. Wenn kein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist (N), fährt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d mit Schritt S53 fort, da es nicht notwendig ist, einen rückseitigen Warnvorgang durchzuführen.
Wenn ein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist (Y), veranlasst die Warnausgabebestimmungseinheit 5d die Warnausgabeeinheit 6, eine Ausgabe zu erzeugen, wodurch eine Anzeige in Form einer LED oder dergleichen, die in der Nähe des linken und rechten Seitenspiegels angebracht ist, aufleuchtet (Schritt S48).
In einem Zustand, in dem der Blinker leuchtet, bestimmt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d anhand von Fahrzeugzustandsinformationen, die von der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit 3 importiert werden, ob das eigene Fahrzeug versucht, die Spur auf eine benachbarte Fahrspurseite zu wechseln, auf der sich das sich nähernde Fahrzeug befindet (Schritt S49). Wenn das eigene Fahrzeug nicht versucht, die Fahrspur zu wechseln (N), fährt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d mit Schritt S53 fort, wobei nur die Warnung durch visuelle Informationen angezeigt wird. Wenn das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln (Y), bestimmt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d, ob die Bewegungsrichtung des sich nähernden Fahrzeugs, die von der Bewegungsrichtungsdetektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge 5f detektiert wird, die Richtung ist, in der das eigene Fahrzeug die Spur wechselt (Schritt S50). Wenn die Richtung, in der das eigene Fahrzeug die Spur wechselt, die Bewegungsrichtung des sich nähernden Fahrzeugs ist (Y), erzeugt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d eine Ausgabe an die Warnausgabeeinheit 6, wodurch ein Warnton durch einen Summer oder dergleichen erzeugt wird (Schritt S51), und veranlasst den Sitz und das Lenkrad zu vibrieren (Schritt S52), um die Existenz des sich nähernden Fahrzeugs dem Fahrer durch Ausgabe von akustischen Informationen und Kontaktinformationen deutlicher mitzuteilen, wodurch eine Unterbrechung des Spurwechselvorgangs veranlasst wird. Wenn die Richtung, in die das eigene Fahrzeug die Spur wechselt, nicht die Bewegungsrichtung des sich nähernden Fahrzeugs ist (N), führt die Warnausgabebestimmungseinheit 5d keine Erzeugung einer Warnung durch Ausgabe eines Warntons oder einer Vibration von Sitz und Lenkrad durch, wodurch eine übermäßige Benachrichtigung des Fahrers eingeschränkt wird.
Zuletzt bestimmt die CPU 5 in Schritt S53, ob sich die Bordspannungsversorgung in einem Aus-Zustand befindet oder nicht, und wenn sich die Bordspannungsversorgung in einem Ein-Zustand befindet (N), kehrt die CPU 5 zu Schritt S42 zurück und wiederholt den Vorgang, bis sich die Bordspannungsversorgung in einem Aus-Zustand befindet.
In der dritten Ausführungsform wird die rückseitige Warnvorrichtung 100 veranlasst, von einem aktivierten Zündzustand in einen deaktivierten Zündzustand zu schalten, aber die rückseitige Warnvorrichtung 100 kann veranlasst werden, automatisch zu starten, wenn die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als ein Schwellenwert ist, oder wenn der Fahrer einen Schalter betätigt oder ähnliches.
In der dritten Ausführungsform, wie sie bisher beschrieben wurde, ist eine Konfiguration derart, dass, wenn das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, wenn sich ein sich näherndes Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in der Peripherie des eigenen Fahrzeugs befindet, eine Warnausgabe in Abhängigkeit davon gesteuert wird, ob die Richtung, in die das eigene Fahrzeug die Spur wechselt, die Bewegungsrichtung des sich nähernden Fahrzeugs ist oder nicht. Aus diesem Grund wird eine Warnung vor einem sich gefährlich nähernden Fahrzeug durchgeführt, und die Erzeugung einer Warnung wird in Bezug auf ein sich näherndes Fahrzeug eingeschränkt, bei dem keine Furcht vor einer Annäherung besteht oder das genügend Spielraum bis zur Annäherung hat, wodurch keine übermäßige Benachrichtigung des Fahrers erfolgt und eine angenehme Fahrumgebung geschaffen werden kann.
In den bisher beschriebenen Ausführungsformen ist die Konfiguration so gestaltet, dass eine Detektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge vorgesehen ist, die detektiert, ob sich ein sich näherndes Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs befindet oder nicht, aber eine Detektionseinheit für sich nähernde Objekte, die ein sich näherndes Objekt, wie z.B. ein Motorrad, ein Fahrrad, einen Läufer (Person) oder ein Tier, zusätzlich zu einem Fahrzeug detektiert, kann vorgesehen werden.
Obwohl Ausführungsformen der vorliegenden Anwendung oben beschrieben wurden, ist eine Zusammenfassung der Umrisse der charakteristischen Konfigurationen und Betriebsweisen der fahrzeuggenutzten rückseitigen Warnvorrichtung 100 der vorliegenden Anwendung wie folgt
Eine erste charakteristische Konfiguration enthält eine Detektionseinheit für sich nähernde Objekte, die detektiert, ob sich ein sich näherndes Objekt innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf der Rückseite eines eigenen Fahrzeugs befindet oder nicht, eine Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit, die relative Geschwindigkeiten eines sich nähernden Objekts detektiert, das von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte und dem eigenen Fahrzeug detektiert wird, und eine Warnausgabebestimmungseinheit, die auf der Grundlage eines Ergebnisses eines Vergleichs einer von der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit detektierten Relativgeschwindigkeit und einer Referenzrelativgeschwindigkeit, bezüglich der ein Fahrspurwechsel durchgeführt werden kann, eine Warnung ausgibt, wenn die Detektionseinheit für sich nähernde Objekte ein sich näherndes Objekt detektiert und das eigene Fahrzeug versucht, die Fahrspur auf eine benachbarte Fahrspur zu wechseln.
Diese Art der Konfiguration ist so beschaffen, dass, wenn ein Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, wenn sich ein Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in der Peripherie des Fahrzeugs befindet, eine Warnausgabe in Übereinstimmung mit der Relativgeschwindigkeit eines sich nähernden Objekts gesteuert wird, wodurch eine Warnung in Bezug auf ein sich gefährlich näherndes sich Objekt ausgeführt wird und eine Warnung in Bezug auf ein sich näherndes sich Objekt eingeschränkt wird, bei dem keine Angst besteht, dass es sich nähert, oder das genügend Spielraum hat, bis es sich nähert, wodurch keine übermäßige Benachrichtigung des Fahrers erfolgt und eine angenehme Fahrumgebung geschaffen werden kann.
Eine zweite charakteristische Konfiguration ist dadurch gekennzeichnet, dass die Warnausgabebestimmungseinheit, die eine Warnausgabe steuert, eine Warnausgabe einer Warnausgabeeinheit auf der Grundlage eines Ergebnisses eines Vergleichs einer von der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit detektierten Relativgeschwindigkeit und der Referenzrelativgeschwindigkeit und auf Positionsinformationen bezüglich eines sich nähernden Objekts, das von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert wird, steuert.
Entsprechend dieser Art von Konfiguration kann eine genauere Steuerung der Warnausgabe durchgeführt werden, indem die Steuerung der Warnausgabe auf der Grundlage der Relativgeschwindigkeit eines sich nähernden Objekts und der Positionsinformation erfolgt.
Eine dritte charakteristische Konfiguration ist dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustands-Detektionseinh eit enthält, die folgert, dass der Fahrer eines Fahrzeugs den Zustand einer Straße auf der Rückseite in einer benachbarten Fahrspur detektiert, wobei die Steuerung einer Warnausgabe der Warnausgabeeinheit in Übereinstimmung mit dem Zustand der Detektion des Straßenzustands auf der Rückseite durch den Fahrer geändert wird.
Gemäß dieser Art von Konfiguration wird die Steuerung der Warnausgabe in Abhängigkeit davon geändert, ob ein Fahrer den Zustand der Straße auf der Rückseite detektiert oder nicht, wodurch die Erzeugung einer Warnung über das hinaus, was für einen Fahrer, der den Zustand der Straße auf der Rückseite detektiert, notwendig ist, eingeschränkt wird, wodurch eine Belästigung des Fahrers eliminiert werden kann, und eine entsprechende Warnung in Bezug auf einen Fahrer, der den Zustand der Straße auf der Rückseite nicht detektiert, erzeugt werden kann.
Eine vierte charakteristische Konfiguration ist dadurch gekennzeichnet, dass die Warnausgabebestimmungseinheit eine Warnausgabe der Warnausgabeeinheit einschränkt, wenn die Relativgeschwindigkeit die Referenzrelativgeschwindigkeit nicht überschreitet, in Bezug auf die ein Spurwechsel durchgeführt werden kann.
Nach dieser Art von Konfiguration wird eine Warnausgabe der Warnausgabeeinheit in Bezug auf einen Zustand eingeschränkt, der beim Spurwechsel nicht gefährlich ist, wenn die Relativgeschwindigkeit eines Fahrzeugs auf der Rückseite die Referenzrelativgeschwindigkeit nicht überschreitet, wodurch eine Belästigung des Fahrers ausgeschlossen werden kann.
Eine fünfte charakteristische Konfiguration ist dadurch gekennzeichnet, dass die Warnausgabeeinheit visuelle Information ausgibt, die aus einem Licht oder einer Anzeige gebildet wird, akustische Information, die aus einem Ton oder einer Stimme gebildet wird, und Kontaktinformation, die aus einer Vibration gebildet wird, und die Warnausgabebestimmungseinheit die Ausgabe der visuellen Information, der akustischen Information und der Kontaktinformation steuert.
Diese Art der Konfiguration ist so beschaffen, dass durch die Einschränkung einer Warnausgabe von akustischen Informationen und Kontaktinformationen, die aus einer Vibration gebildet werden, und die Ausgabe von nur visuellen Informationen eine Warnung, die den Fahrer stört, eingeschränkt wird und der Fahrer darüber informiert werden kann, dass sich ein sich näherndes Objekt vorhanden ist.
Eine sechste charakteristische Konfiguration enthält eine Detektionseinheit für sich nähernde Objekte, die ein sich näherndes Objekt innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in der Peripherie des eigenen Fahrzeugs auf einer benachbarten Fahrspur detektiert, die der Fahrspur benachbart ist, auf der das Fahrzeug fährt, eine Kollisionszeitdetektionseinheit, die eine Zeit berechnet, die bis zu einer Kollision zwischen einem sich nähernden Objekt, das von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert wird, und dem eigenen Fahrzeug verbleibt, und eine Warnausgabebestimmungseinheit, die auf der Grundlage des Ergebnisses eines Vergleichs zwischen einer von der Kollisionszeitdetektionseinheit erhaltenen Zeit und einer voreingestellten Referenzzeit eine Warnung ausgibt, wenn ein sich näherndes Objekt von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert wird und die Angelegenheit, dass das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, von einer Fahrzeugzustandsdetektionseinheit detektiert wird.
Diese Art der Konfiguration ist so beschaffen, dass, wenn ein Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, wenn sich ein Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in der Peripherie des Fahrzeugs befindet, eine Warnausgabe entsprechend der verbleibenden Zeit bis zu einer Kollision zwischen dem sich nähernden Objekt und dem eigenen Fahrzeug gesteuert wird, wodurch eine Warnung in Bezug auf ein sich gefährlich näherndes Objekt erzeugt wird und eine Warnung in Bezug auf ein sich näherndes Objekt eingeschränkt wird, bei dem keine Angst besteht, dass es sich nähert, oder das genügend Spielraum hat, bis es sich nähert, wodurch keine übermäßige Benachrichtigung des Fahrers erfolgt und eine angenehme Fahrumgebung geschaffen werden kann.
Eine siebte charakteristische Konfiguration ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Warnausgabe der Warnausgabeeinheit durch die Warnausgabebestimmungseinheit begrenzt wird, wenn eine durch die Kollisionszeitdetektionseinheit erhaltene Zeit innerhalb der voreingestellten Referenzzeit liegt.
Diese Art von Konfiguration ist so beschaffen, dass, wenn die verbleibende Zeit bis zu einer Kollision zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem Fahrzeug auf der Rückseite eine Referenzzeit nicht überschreitet, in Bezug auf die ein Spurwechsel durchgeführt werden kann, und ein Spurwechsel nicht gefährlich ist, eine Warnausgabe der Warnausgabeeinheit eingeschränkt wird und eine Belästigung des Fahrers ausgeschlossen werden kann.
Eine achte charakteristische Konfiguration enthält eine Detektionseinheit für sich nähernde Objekte, die ein sich näherndes Objekt innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in der Peripherie des eigenen Fahrzeugs auf einer benachbarten Fahrspur detektiert, die der Fahrspur benachbart ist, auf der das Fahrzeug fährt, eine Detektionseinheit für die Bewegungsrichtung eines sich nähernden Objekts, die detektiert, ob die Bewegungsrichtung eines sich nähernden Objekts eine Richtung ist, die sich von der Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs unterscheidet oder nicht, und eine Warnausgabebestimmungseinheit, die einen Warnausgabe der Warnausgabeeinheit steuert, wenn ein sich näherndes Objekt von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert wird und das eigene Fahrzeug versucht hat, in Übereinstimmung mit der Bewegungsrichtungsdetektionseinheit die Fahrspur auf eine benachbarte Fahrspur zu wechseln.
Diese Art der Konfiguration ist so beschaffen, dass, wenn ein Fahrzeug versucht, die Fahrspur zu wechseln, wenn ein sich näherndes Objekt innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in der Peripherie des eigenen Fahrzeugs existiert, eine Warnausgabe in Abhängigkeit davon gesteuert wird, ob die Bewegungsrichtung des sich nähernden Objekts eine andere Richtung als die des eigenen Fahrzeugs ist oder nicht, eine Warnung in Bezug auf ein sich gefährlich näherndes Objekt erzeugt wird, die Erzeugung einer Warnung in Bezug auf ein sich näherndes Obj ekt eingeschränkt werden kann, bei dem keine Angst besteht, dass es sich nähert, keine übermäßige Benachrichtigung des Fahrers erfolgt und eine angenehme Fahrumgebung geschaffen werden kann.
Obwohl die vorliegende Offenbarung oben anhand verschiedener beispielhafter Ausführungsformen beschrieben wird, sollte verstanden werden, dass die verschiedenen Merkmale, Aspekte und Funktionen, die in den Ausführungsformen beschrieben werden, nicht in ihrer Anwendbarkeit auf die jeweilige Ausführungsform, mit der sie beschrieben werden, beschränkt sind, sondern stattdessen allein oder in verschiedenen Kombinationen auf die Ausführungsformen angewandt werden können.
Es wird daher davon ausgegangen, dass zahlreiche Modifikationen, die nicht beispielhaft dargestellt wurden, erarbeitet werden können, ohne vom Anwendungsbereich der vorliegenden Anwendung abzuweichen. So kann beispielsweise mindestens ein Bestandteil geändert, hinzugefügt oder gestrichen werden.
Bezugszeichenliste

1:: Peripherieüberwachungskameraeinheit,
2:: Sensoreinheit,
3:: Fahrzeugzustandsdetektionseinheit,
4:: Fahrersichtliniendetektionskameraeinheit,
5:: Zentrale Verarbeitungseinheit (CPU),
5a:: Detektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge (Detektionseinheit für Objekte),
5b:: Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit,
5c:: Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustands-Detektionseinheit,
5d:: Warnausgabebestimmungseinheit,
5e:: Kollisionszeitdetektionseinheit,
5f:: Bewegungsrichtungsdetektionseinheit für sich nähernde Fahrzeuge ,
6:: Warnausgabeeinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2003118523 A [0004]

Claims

Eine fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung, umfassend eine Peripherieüberwachungskameraeinheit, die ein Bild der Rückseite eines eigenen Fahrzeugs aufnimmt; eine Sensoreinheit, die ein sich näherndes Objekt detektiert, das sich auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs befindet; eine Fahrzeugzustandsdetektionseinheit, die einen Betriebszustand des eigenen Fahrzeugs detektiert; eine Warnausgabeeinheit, die visuelle Informationen im eigenen Fahrzeug anzeigt und bewirkt, dass akustische Informationen und Kontaktinformationen, die aus einer Vibration gebildet werden, erzeugt werden; und eine zentrale Verarbeitungseinheit, die bewirkt, dass die Warnausgabeeinheit auf der Grundlage der Ausgaben der Peripherieüberwachungskameraeinheit, der Sensoreinheit und der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit arbeitet, wobei die zentrale Verarbeitungseinheit eine Detektionseinheit für sich nähernde Objekte, die ein sich näherndes Objekt, das innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist, auf der Grundlage von Ausgabesignalen der Peripherieüberwachungskameraeinheit und der Sensoreinheit detektiert, eine Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit, die Relativgeschwindigkeiten eines sich nähernden Objekts detektiert, das von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte und dem eigenen Fahrzeug detektiert wird, und eine Warnausgabebestimmungseinheit, die wenn ein sich näherndes Objekt von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert wird und ein Umstand, dass das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, von der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit detektiert wird, bewirkt, dass eine Warnung der Warnausgabeeinheit erzeugt wird, wenn eine von der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit detektierte Relativgeschwindigkeit eine Referenzrelativgeschwindigkeit überschreitet, in Bezug auf die ein Spurwechsel durchgeführt werden kann, basierend auf Ausgaben der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte, der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit und der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit, aufweist.
Die fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Warnausgabebestimmungseinheit, die eine Warnausgabe der Warnausgabeeinheit steuert, bewirkt, dass eine Warnung durch die Warnausgabeeinheit erzeugt wird, basierend auf einem Ergebnis des Vergleichs einer Relativgeschwindigkeit, die durch die Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit detektiert wird, und der Referenzrelativgeschwindigkeit und auf einer Position eines sich nähernden Objekts, die durch die Detektionseinheit des sich nähernden Objekts detektiert wird.
Die fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, weiterhin umfassend eine Fahrersichtliniendetektionskameraeinheit, die eine Sichtlinie eines Fahrers des eigenen Fahrzeugs detektiert; und eine Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustands-Detektionseinh eit, die auf der Grundlage eines Ausgabesignals der Fahrersichtliniendetektionskameraeinheit ableitet, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs einen Straßenzustand auf der Rückseite in einer benachbarten Fahrspur detektiert, wobei die Warnausgabebestimmungseinheit eine Warnung der Warnausgabeeinheit basierend auf dem Zustand der Detektion des rückseitigen Straßenzustands durch den Fahrer ändert.
Die fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Warnausgabebestimmungseinheit eine Warnausgabe der Warnausgabeeinheit einschränkt, wenn die relative Geschwindigkeit die Referenzrelativgeschwindigkeit nicht überschreitet.
Eine fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung, umfassend eine Peripherieüberwachungskameraeinheit, die ein Bild der Rückseite eines eigenen Fahrzeugs aufnimmt; eine Sensoreinheit, die ein sich näherndes Objekt detektiert, das sich auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs befindet; eine Fahrzeugzustandsdetektionseinheit, die einen Betriebszustand des eigenen Fahrzeugs detektiert; eine Warnausgabeeinheit, die visuelle Informationen im eigenen Fahrzeug anzeigt und bewirkt, dass akustische Informationen und Kontaktinformationen, die aus einer Vibration gebildet werden, erzeugt werden; und eine zentrale Verarbeitungseinheit, die bewirkt, dass die Warnausgabeeinheit auf der Grundlage der Ausgaben der Peripherieüberwachungskameraeinheit, der Sensoreinheit und der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit arbeitet, wobei die zentrale Verarbeitungseinheit eine Detektionseinheit für sich nähernde Objekte, die sich nähernde Objekte detektiert, die sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs befinden, auf der Grundlage von Ausgabesignalen der Peripherieüberwachungskameraeinheit und der Sensoreinheit, eine Kollisionszeitdetektionseinheit, die die verbleibende Zeit bis zu einer Kollision zwischen einem sich nähernden Objekt, das von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert wird, und dem eigenen Fahrzeug detektiert, und eine Warnausgabebestimmungseinheit, die wenn ein sich näherndes Objekt von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert wird und ein Umstand, dass das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, von der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit detektiert wird, bewirkt, dass eine Warnung der Warnausgabeeinheit erzeugt wird, basierend auf einem Ergebnis des Vergleichs einer von der Kollisionszeitdetektionseinheit detektierten Zeit und einer Referenzzeit, in Bezug auf die ein Spurwechsel durchgeführt werden kann, basierend auf Ausgaben der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte, der Kollisionszeitdetektionseinheit und der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit, aufweist.
Die fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung nach Anspruch 5, weiterhin umfassend: eine Fahrersichtliniendetektionskameraeinheit, die eine Sichtlinie eines Fahrers des eigenen Fahrzeugs detektiert; und eine Fahrzeugperipheriebedingungserkennungszustands-Detektionseinh eit, die auf der Grundlage eines Ausgabesignals der Fahrersichtliniendetektionskameraeinheit folgert, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs einen Straßenzustand auf der Rückseite in einer benachbarten Fahrspur detektiert, wobei wird eine Warnung der Warnausgabeeinheit auf der Grundlage der Detektion des rückseitigen Straßenzustands durch den Fahrer geändert.
Die fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Warnausgabebestimmungseinheit eine Warnausgabe der Warnausgabeeinheit einschränkt, wenn eine von der Kollisionszeitdetektionseinheit erhaltene Zeit innerhalb der Referenzzeit liegt, in Bezug auf die ein Spurwechsel durchgeführt werden kann.
Eine fahrzeugbetriebene rückseitige Warnvorrichtung, umfassend eine Peripherieüberwachungskameraeinheit, die ein Bild der Rückseite eines eigenen Fahrzeugs aufnimmt; eine Sensoreinheit, die ein sich näherndes Objekt detektiert, das sich auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs befindet; eine Fahrzeugzustandsdetektionseinheit, die einen Betriebszustand des eigenen Fahrzeugs detektiert; eine Warnausgabeeinheit, die visuelle Informationen im eigenen Fahrzeug anzeigt und bewirkt, dass akustische Informationen und Kontaktinformationen, die aus einer Vibration gebildet werden, erzeugt werden; und eine zentrale Verarbeitungseinheit, die bewirkt, dass die Warnausgabeeinheit auf der Grundlage der Ausgaben der Peripherieüberwachungskameraeinheit, der Sensoreinheit und der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit arbeitet, wobei die zentrale Verarbeitungseinheit eine Detektionseinheit für sich nähernde Objekte, die ein sich näherndes Objekt, das innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist, auf der Grundlage von Ausgaben der Peripherieüberwachungskameraeinheit und der Sensoreinheit detektiert, eine Detektionseinheit für die Bewegungsrichtung des sich nähernden Objekts, die auf der Grundlage einer Ausgabe der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert, dass eine Bewegungsrichtung des sich nähernden Objekts eine Richtung ist, die sich von einer Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs unterscheidet, und eine Warnausgabebestimmungseinheit, die, wenn ein sich näherndes Objekt von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert wird und ein Umstand, dass das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, von der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit detektiert wird, bewirkt, dass eine Warnung der Warnausgabeeinheit auf der Grundlage einer Ausgabe der Detektionseinheit für die Bewegungsrichtung des sich nähernden Objekts erzeugt wird, und zwar auf der Grundlage eines sich nähernden Objekts, das von der Detektionseinheit für die Bewegungsrichtung des sich nähernden Objekts detektiert wird, und von Ausgaben der Detektionseinheit für die Bewegungsrichtung des sich nähernden Objekts und der Fahrzeugzustandsdetektionseinheit, aufweist.
Eine fahrzeuggenutzte rückseitige Warnvorrichtung, umfassend eine Peripherieüberwachungskameraeinheit, die ein Bild der Rückseite eines eigenen Fahrzeugs aufnimmt; eine Sensoreinheit, die ein sich näherndes Objekt detektiert, das sich auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs befindet; eine Fahrzeugzustandsdetektionseinheit, die einen Betriebszustand des eigenen Fahrzeugs detektiert; eine Warnausgabeeinheit, die eine Warnung auf der Grundlage eines Ergebnisses einer Bestimmung durch eine Warnausgabebestimmungseinheit erzeugt, die im Folgenden beschrieben wird; eine Detektionseinheit für sich nähernde Objekte, die ein sich näherndes Objekt, das sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf der Rückseite des eigenen Fahrzeugs befindet, auf der Grundlage von Ausgaben der Peripherieüberwachungskameraeinheit und der Sensoreinheit detektiert; und eine Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit, die Relativgeschwindigkeiten eines sich nähernden Objekts, das von der Detektionseinheit für sich nähernde Objekte detektiert wird, und des eigenen Fahrzeugs detektiert, wobei die Warnausgabebestimmungseinheit bewirkt, dass die Warnausgabeeinheit eine erste Warnung erzeugt, wenn die Detektionseinheit für sich nähernde Objekte ein sich näherndes Objekt detektiert, und darüber hinaus, wenn die Fahrzeugzustandsdetektionseinheit detektiert, dass das eigene Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, bewirkt, dass eine zweite Warnung der Warnausgabeeinheit erzeugt wird, wenn eine von der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit detektierte Relativgeschwindigkeit eine Referenzrelativgeschwindigkeit überschreitet, in Bezug auf die ein Spurwechsel durchgeführt werden kann, und bewirkt, dass die zweite Warnung der Warnausgabeeinheit eingeschränkt wird, wenn eine von der Relativgeschwindigkeitsdetektionseinheit detektierte Relativgeschwindigkeit die Referenzrelativgeschwindigkeit, in Bezug auf die ein Spurwechsel durchgeführt werden kann, nicht überschreitet.
Ein fahrzeuggenutztes rückseitiges Warnverfahren, umfassend einen ersten Schritt des Detektierens eines sich nähernden Objekts, das sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in einer Peripherie eines eigenen Fahrzeugs befindet; einen zweiten Schritt des Ausgebens einer Warnung, wenn das eigene Fahrzeug versucht, die Fahrspur auf eine benachbarte Fahrspur zu wechseln, wenn im ersten Schritt ein sich näherndes Objekt detektiert wird; einen dritten Schritt des Detektierens von Relativgeschwindigkeiten zwischen dem sich nähernden Objekt, das im ersten Schritt detektiert wurde, und dem eigenen Fahrzeug; und einen vierten Schritt des Steuerns der Warnausgabe des zweiten Schritts auf der Grundlage eines Ergebnisses des Vergleichs einer im dritten Schritt ermittelten Relativgeschwindigkeit mit einer Referenzrelativgeschwindigkeit.
Ein fahrzeuggenutztes rückseitiges Warnverfahren, umfassend einen ersten Schritt des Detektierens eines sich nähernden Objekts, das sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in einer Peripherie eines eigenen Fahrzeugs befindet; einen zweiten Schritt des Ausgebens einer Warnung, wenn das eigene Fahrzeug versucht, die Fahrspur auf eine benachbarte Fahrspur zu wechseln, wenn im ersten Schritt ein sich näherndes Objekt detektiert wird; einen fünften Schritt des Berechnens einer verbleibenden Zeit bis zu einer Kollision zwischen dem sich nähernden Objekt, das im ersten Schritt detektiert wurde, und dem eigenen Fahrzeug; und einen sechsten Schritt des Steuerns der Warnausgabe des zweiten Schritts auf der Grundlage eines Ergebnisses des Vergleichs einer im fünften Schritt erhaltenen Zeit mit einer Referenzzeit.
Ein fahrzeuggenutztes rückseitiges Warnverfahren, umfassend einen ersten Schritt des Detektierens eines sich nähernden Objekts, das sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in einer Peripherie eines eigenen Fahrzeugs befindet; einen zweiten Schritt des Ausgebens einer Warnung, wenn das eigene Fahrzeug versucht, die Fahrspur auf eine benachbarte Fahrspur zu wechseln, wenn im ersten Schritt ein sich näherndes Objekt detektiert wird; einen siebten Schritt des Detektierens, dass eine Bewegungsrichtung des sich nähernden Objekts eine Richtung ist, die sich von einer Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs unterscheidet; und einen achten Schritt des Steuerns der Warnausgabe des zweiten Schritts auf der Grundlage eines Ergebnisses einer Detektion im siebten Schritt.