CN107004362A - 驾驶辅助装置及驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

在显示装置显示包含本车辆的图像以及规定距本车辆的距离范围的阈值线在内的本车辆周边图像，使本车辆周边图像根据上述距离范围与其它车辆之间的位置关系而变化。

Description

驾驶辅助装置及驾驶辅助方法

技术领域

本发明涉及将移动物体相对于本车辆的接近告知给驾驶员的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。

背景技术

以往，已提出了在本车辆的显示装置上利用标记或者文字显示移动物体的信息的技术，以便将接近本车辆的该移动物体告知给驾驶员。

例如，专利文献1所记载的信息提供装置确定接近本车辆的可能性高的其它车辆，用图标显示所确定的其它车辆，并且使该图标的大小反映从本车辆到其它车辆的距离，在该图标的背景中显示反映了其它车辆的速度的条纹图案。由此，能够让驾驶员直观地掌握其它车辆的接近。

另外，在专利文献2中公开了显示箭头形状的记号的驾驶辅助装置，该记号示出了本车辆后侧方的其它车辆接近本车辆的程度或者离开本车辆的程度。

在该装置中，除箭头形状的记号外，还显示了引导线，该引导线示出在本车辆向与本车道不同的车道方向移动时在作为移动目的地的车道中行驶的其它车辆对本车辆的危险度。例如，在上述其它车辆以相对较快的速度接近本车辆的情况下，表示该其它车辆的记号被显示成跨越引导线的朝向本车辆的相对较长的箭头。根据该显示，驾驶员能够认识到由于其它车辆的接近，本车辆的车道变更的危险性较大。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007－102577号公报

专利文献2：日本特开2008－15758号公报

发明内容

发明要解决的问题

现有技术按照移动物体接近本车辆的程度来变更移动物体的显示形式。但是，在显示本车辆时没有示出本车辆和移动物体处于什么样的位置关系，因而存在驾驶员不能直观地掌握包括本车辆和移动物体之间的位置关系在内的本车辆周边状况的问题。

例如，专利文献1所记载的装置不显示本车辆，而显示接近本车辆的可能性较大的其它车辆的图标，以图标的大小及背景图案的变化来示出其它车辆接近本车辆的程度。驾驶员虽然能够根据画面上的图标的显示位置识别出其它车辆所在的方向，但是需要根据图标的大小及背景图案的变化来估测本车辆与其它车辆之间的位置关系，而不能直观地掌握该位置关系。

另外，专利文献2所记载的装置与专利文献1同样地不显示本车辆，而显示表示其它车辆的箭头和表示其它车辆对本车辆的危险度的引导线。驾驶员虽然能够以引导线为基准来认识到本车辆与其它车辆之间的大致的位置关系，但是需要根据表示其它车辆的箭头和引导线来估测本车辆与其它车辆之间的位置关系。

本发明正是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种使驾驶员能够直观地掌握包含本车辆与周边的移动物体之间的位置关系的本车辆周边状况的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。

用于解决问题的手段

本发明的驾驶辅助装置具有：取得部，其取得应通知移动物体的接近的距本车辆的距离范围与移动物体之间的位置关系；以及通知处理部，其使显示装置显示包含本车辆的图像及规定距离范围的阈值线在内的本车辆周边图像，根据由取得部取得的位置关系使本车辆周边图像变化。

发明效果

根据本发明，通过显示本车辆周边图像，该本车辆周边图像包含本车辆及规定应通知移动物体的接近的距本车辆的距离范围的阈值线，而具有能够使驾驶员直观地掌握包含本车辆与周边的移动物体之间的位置关系在内的本车辆周边状况的效果。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的驾驶辅助装置的结构的图。

图2是示出实施方式1的驾驶辅助装置的动作的流程图。

图3是示出应通知其它车辆的接近的距离范围的概要的图。

图4是本车辆与其它车辆的相对速度比图3慢时的上述距离范围的概要的图。

图5是本车辆与其它车辆的相对速度比图3快时的上述距离范围的概要的图。

图6是示出显示了本车辆及在其侧方的阈值线的本车辆周边图像的图。

图7是示出显示了本车辆及在其前后的阈值线的本车辆周边图像的图。

图8是示出显示了本车辆及在其侧方和前后的阈值线的本车辆周边图像的图。

图9是示出按照其它车辆的车型设定的图标的例子的图。

图10是示出其它车辆相对于本车辆的行驶状态是安全状态时的显示例的图。

图11是示出其它车辆相对于本车辆的行驶状态是注意状态时的显示例的图。

图12是示出其它车辆相对于本车辆的行驶状态是警告状态时的显示例的图。

图13是示出其它车辆从图12的行驶状态进一步接近本车辆时的显示例的图。

图14是示出实施方式1的显示画面的层构造的图。

图15是示出在本车辆的左右侧方及前后规定的距离范围的显示例的图。

图16是示出其它车辆进入区域A时的显示例的图。

图17是示出其它车辆进入区域D时的显示例的图。

图18是示出其它车辆从区域A进入区域D时的显示例的图。

图19是示出其它车辆从区域D进入区域E时的显示例的图。

图20是示出其它车辆进入区域A及区域D时的显示例的图。

图21是示出其它车辆从图20的状态从区域A进入区域D时的显示例的图。

图22是示出两台其它车辆分别进入区域A和区域D时的显示例的图。

图23是其它车辆从图22的状态从区域A进入区域E时的显示例。

图24是示出使在平面图中从上方观察本车辆的视点的位置沿垂直方向变化时的显示例的图。

图25是示出使在平面图中从上方观察本车辆的视点的位置沿水平方向变化时的显示例的图。

图26是示出本发明的实施方式2的驾驶辅助装置的结构的框图。

图27是示出实施方式2的驾驶辅助装置的动作的流程图。

图28是示出实施方式2的显示例的图。

具体实施方式

下面，为了更具体地说明本发明，参照附图说明用于实施本发明的方式。

实施方式1

图1是示出本发明的实施方式1的驾驶辅助装置1的结构的图，图1的(a)示出功能框图，图1的(b)示出硬件结构图。在图1的(a)中，驾驶辅助装置1是向驾驶员通知向本车辆的周边移动的其它车辆等移动物体的接近的驾驶辅助装置，其构成为具有信息收集部10、车辆检测部11、距离测定部12、距离状态运算部13、车型判别部14、通知处理部15及通知部16。

另外，驾驶辅助装置1的构成要素中的车辆检测部11、距离测定部12、距离状态运算部13、车型判别部14及通知处理部15，例如由如图1的(b)所示的执行在存储器101中存储的程序的CPU(中央处理单元)、系统LSI(大规模集成电路)等的处理器100实现。另外，也可以是多个处理电路协作执行上述功能。

信息收集部10收集表示本车辆的周边状况的信息并告知车辆检测部11。

信息收集部10例如存在摄像机、红外线摄像机等这样的摄像单元，可以使用距离传感器、速度传感器、颜色传感器、微波雷达这样的传感器类中的任意传感器实现。

摄像机及红外线摄像机将本车辆的周边和本车辆的两侧方的一部分作为摄像范围，取得本车辆周边的图像信息。距离传感器及微波雷达检测和位于本车辆周边的物体与本车辆的距离有关的信息。另外，速度传感器检测与位于本车辆周边的移动物体的移动速度有关的信息。颜色传感器检测与位于本车辆周边的物体的颜色。

车辆检测部11检测在本车辆周边移动的移动物体。车辆检测部11根据从信息收集部10接收到的信息，识别位于本车辆周边的移动物体和固定物体，由此检测与除固定物体之外的移动物体有关的信息并传达给距离测定部12及车型判别部14。另外，有关移动物体的信息除移动物体的位置、大小及形状外，也包括本车辆正在行驶的道路的左右白线的检测信息和拍摄了本车辆的两侧方的一部分的摄像信息。

例如，车辆检测部11对拍摄本车辆的周边得到的摄像图像进行图像分析，将在本车辆的前后两侧方中的任意一方行驶的其它车辆或者在路肩上步行的步行者等识别为移动物体，将位于本车辆行驶的道路的周边的建筑物、道路标识、防护网等地上物体识别为固定物体。另外，也可以根据利用距离传感器检测出的距本车辆的距离的经时变化来识别检测对象物体是否是移动物体。

另外，车辆检测部11也可以沿用由设置在不同于驾驶辅助装置1的装置中的信息收集部收集的信息。在这种情况下，车辆检测部11可以没有信息收集部10。

距离测定部12测定从由车辆检测部11检测出的移动物体到本车辆的距离。例如，距离测定部12根据从车辆检测部11接收到的移动物体的位置信息测定本车辆和移动物体之间的距离，并将其作为移动物体的距离的测定信息传达给距离状态运算部13。

另外，也可以从由距离传感器检测出的本车辆周边的物体的距离信息中提取由车辆检测部11检测出的移动物体的距离信息。

距离测定部12根据有关移动物体的信息中包含的本车辆正在行驶的道路的左右白线的检测信息，测定本车辆正在行驶的道路的车道宽度。

另外，距离测定部12对有关移动物体的信息中包含的、拍摄了本车辆的两侧方的一部分的摄像信息进行图像分析，测定本车辆的宽度。

在移动物体的距离的测定信息中，除了从移动物体到本车辆的距离的测定结果以外，也包含本车辆正在行驶的道路的车道宽度及本车辆的宽度的测定信息。

本车辆的宽度是作为驾驶辅助装置1安装于本车辆时的初始设定由距离测定部12测定的。另外，本车辆的宽度也可以不由距离测定部12进行测定，而预先设定在距离状态运算部13中。

距离状态运算部13是相当于本发明的取得部的构成要素，根据由距离测定部12测定的测定信息，通过运算取得应通知移动物体的接近的距本车辆的距离范围与移动物体之间的位置关系。

例如，预先对本车辆的两侧方和前后设定距离阈值作为距离状态运算部13的设定信息，该距离阈值规定应通知移动物体的接近的距本车辆的距离范围。

距离状态运算部13根据由距离测定部12测定出的本车辆与移动物体之间的距离、本车辆正在行驶的道路的车道宽度、本车辆的宽度及预先设定的上述距离阈值，运算位于本车辆周边的移动物体是否移动到上述距离范围内这样的位置关系。从距离状态运算部13将该位置关系的信息传达给通知处理部15。

车型判别部14是相当于本发明的判别部的构成要素，判别由车辆检测部11检测出的移动物体的类别。例如，车型判别部14将从车辆检测部11接收到的移动物体的图像信息与预先设定的移动物体的形状图案进行对照而判别移动物体的类别，将判别信息传达给通知处理部15。关于移动物体的类别，可以举出轿车、SUV这样的普通车辆、卡车、大型客车这样的大型车辆、摩托车、自行车这样的轻型车辆、人、动物等。

通知处理部15是相当于本发明的通知处理部的构成要素。例如，通知处理部15使通知部16的显示装置显示本车辆周边图像。

本车辆周边图像除本车辆的图像以外，还包含规定应通知移动物体的接近的距本车辆的距离范围(在后面使用图3说明的注意区域和警告区域)的阈值线。阈值线将规定应通知移动物体的接近的距本车辆的距离范围的距离阈值表示为线图像。

另外，通知处理部15根据由距离状态运算部13取得的位置关系使本车辆周边图像变化。例如，可以根据由距离状态运算部13取得的位置关系，使本车辆周边图像中的注意区域和警告区域的颜色变化，也可以在本车辆周边图像中显示移动物体的图像。

另外，通知处理部15根据预先设定的移动物体的每种类别的图像，选择与由车型判别部14判别的类别对应的移动物体的图像作为显示图像。

另外，通知处理部15可以使用与移动物体的类别无关的预先设定的图像。在这种情况下，驾驶辅助装置1可以没有车型判别部14。

通知部16是向驾驶员输出通知信息的通知部，具有如图1的(b)所示的用于至少进行视觉上的通知的显示器102。

显示器102是在本车辆的车室内驾驶员容易看到的位置配置的显示装置，显示由通知处理部15生成的本车辆周边图像。作为显示器102，例如可以举出在前方中央的仪表盘上配置的显示装置、作为仪表板而配置的显示装置、头戴式显示器等。另外，通知部16也可以是设置在驾驶辅助装置1之外的装置中的显示装置。在这种情况下，驾驶辅助装置1可以没有通知部16。

下面，对动作进行说明。

图2是示出实施方式1的驾驶辅助装置的动作的流程图，示出了将其它车辆对本车辆的接近通知给驾驶员的动作。

在图2中，步骤ST1～步骤ST4的处理是直到本车辆的驾驶结束为止分别连续地反复执行的。

首先，信息收集部10监视本车辆的周边状况，取得表示本车辆的周边状况的信息(步骤ST1)。表示本车辆的周边状况的信息有位于本车辆周边的物体及本车辆行驶的道路的信息。在位于本车辆周边的其它车辆等物体是移动物体的情况下，除移动物体的大小及形状这样的外观信息以外，也取得移动物体相对于本车辆的相对位置。并且，作为本车辆行驶的道路的信息，有规定车道的左右的白线的摄像数据等。

另外，例如在本车辆的两侧方及前后配置了多个信息收集部10，各个信息收集部10独立且持续地取得表示本车辆的周边状况的信息。

信息收集部10的信息收集范围是以各个信息收集部10为中心向水平方向扩展的圆盘状的范围，其半径尺寸例如为10米左右。另外，信息收集范围的半径尺寸根据相当于信息收集部10的传感器及摄像机的类别或者性能而不同。

在步骤ST2中，车辆检测部11逐次输入信息收集部10持续取得的表示本车辆的周边状况的信息，从所输入的信息中识别移动物体的信息和固定物体的信息。移动物体是指位于本车辆周边的其它车辆、人、动物等，它们是有可能通过移动而与本车辆接触的物体。固定物体是指行道树、防护网、标识等不移动的物体。

固定物体不会主动地接近本车辆，因而从应通知向本车辆的接近的对象中去除。另外，移动物体通过本车辆的移动和移动物体的移动有可能接触或者冲撞到本车辆，因而成为应通知向本车辆的接近的对象。

车辆检测部11在从示出本车辆的周边状况的信息中识别出有关移动物体的信息时，将有关移动物体的信息输出给距离测定部12及车型判别部14。有关移动物体的信息中除移动物体的外观信息以外，还包含移动物体相对于本车辆的相对位置。

距离测定部12从有关移动物体的信息中提取移动物体相对于本车辆的相对位置，根据该位置信息测定从移动物体到本车辆的距离。

另外，从移动物体到本车辆的距离的测定是针对由车辆检测部11识别出的移动物体持续地反复执行的。从距离测定部12将从移动物体到本车辆的距离逐次输出给距离状态运算部13。

车型判别部14从由车辆检测部11识别出的有关移动物体的信息中提取移动物体的外观信息，根据该外观信息判别移动物体的类别。

例如，车型判别部14取得拍摄了移动物体的摄像图像作为移动物体的外观信息，对该摄像图像进行图像分析，与预先设定的移动物体的形状图案进行对照，由此识别移动物体的类别。另外，关于移动物体的类别，可以举出轿车、SUV这样的普通车辆、卡车、大型客车这样的大型车辆、摩托车、自行车这样的轻型车辆、人、动物等。

在步骤ST3中，距离状态运算部13根据由距离测定部12测定出的测定信息，通过运算取得应通知移动物体的接近的距本车辆的距离范围与移动物体之间的位置关系。

另外，应通知移动物体的接近的距本车辆的距离范围是指由预先设定的与本车辆之间的距离的阈值规定的范围。在移动物体是其它车辆的情况下，距离状态运算部13判定其它车辆是否移动到上述距离范围内的位置关系，作为其它车辆的行驶状态。关于该判定处理的详细情况，在后面使用图3～图8进行说明。

在步骤ST4中，通知处理部15生成包含本车辆的图像及规定距离范围的阈值线的本车辆周边图像，并使通知部16的显示装置进行显示。

并且，通知处理部15在输入由距离状态运算部13判定出的其它车辆的行驶状态和由车型判别部14判别出的其它车辆的类别时，根据这些信息将其它车辆的图像叠加显示在上述本车辆周边图像上。这样，在通知部16中通知基于距离状态运算部13的判定结果的通知信息。

本车辆周边图像作为平面图或者鸟瞰图显示于配置在驾驶员容易视觉观察的位置处的显示装置中。另外，鸟瞰图相比平面图立体地显示本车辆、移动物体和行驶道路。

在驾驶员容易视觉观察的位置处配置的显示装置，例如可以举出在前方中央的仪表盘上配置的显示装置、作为仪表板而配置的显示装置、或者头戴式显示器等。

另外，通过用由车型判别部14判别出的类别的图标显示其它车辆的图像，由此驾驶员能够直观地认识到其它车辆。

步骤ST1～步骤ST4的处理是持续地反复执行的。

即，当在本车辆的驾驶中的情况下(步骤ST5：否)，返回到步骤ST1的处理，反复执行步骤ST1～步骤ST4的一系列的处理。

另一方面，在本车辆的驾驶结束的情况下(步骤ST5：是)，步骤ST1～步骤ST4的一系列的处理也结束。另外，本车辆的驾驶的结束例如是指本车辆的发动机等驱动部停止，对车内的电装部件的供电被切断的状态。

下面，说明图2的步骤ST3的判定处理的详细情况。

在此，例示出作为移动物体的其它车辆位于本车辆周边的情况。

图3是示出应通知其它车辆的接近的距离范围的概要的图，示出了本车辆在普通道路上正常行驶的情况。另外，正常行驶例如是指本车辆以道路的法定速度行驶的行驶状态。

图4是示出本车辆与其它车辆之间的相对速度比图3慢时的上述距离范围的概要的图。图5是示出本车辆与其它车辆之间的相对速度比图3快时的上述距离范围的概要的图。

在本发明中，距本车辆的上述距离范围与移动物体之间的位置关系即由距离状态运算部13判定的移动物体的移动状态，有安全状态、注意状态和警告状态这三种。

安全状态是指本车辆与其它车辆较远且在预先设定的注意区域外，如果维持该位置关系则本车辆就能够不与其它车辆接触地行驶的状态。

注意状态是指本车辆与其它车辆之间的距离是预先设定的注意区域内的距离，但在警告区域外的状态。注意区域相当于本发明中的第1距离范围，是指在本车辆通过车道变更、左右拐弯等本车辆的驾驶操作而接近了其它车辆的情况下，其它车辆有可能与本车辆接触的距离范围。

警告状态是指本车辆与其它车辆之间的距离是预先设定的警告区域内的距离的状态。警告区域是距本车辆的距离最近的距离范围，相当于本发明中的第2距离范围。在其它车辆进入该警告区域内的情况下，需要马上在本车辆中进行避免与其它车辆的接触的驾驶操作。

在图3中，车道宽度A是指本车辆行驶的道路的车道宽度。车间距离B是指位于本车辆的后方的其它车辆与本车辆之间的车间距离。本车宽度C是指本车辆的车宽。车间距离D是指与位于本车辆的左侧方的其它车辆之间的车间距离。

距离阈值H是对本车辆的左侧方预先设定的距离阈值，规定本车辆侧方的警告区域。距离范围L1、L2是对本车辆的后方预先设定的距离阈值，L1规定本车辆后方的警告区域，L1+L2规定本车辆后方的注意区域。

另外，在图3中示出了对本车辆的左侧方和后方设定了注意区域及警告区域的情况，但也可以对本车辆的右侧方和前方设定这些区域。

表示安全状态的位置关系的条件式用下式(1)表示。

D>(A-C)/2或者B≥(L1+L2)…(1)

在其它车辆相对于本车辆存在上述式(1)的位置关系的情况下，其它车辆位于注意区域外，判定为该行驶状态是安全状态。

表示注意状态的位置关系的条件式用下式(2)表示。

(A-C)/2≥D>H或者(L1+L2)>B≥L1…(2)

在其它车辆相对于本车辆存在上述式(2)的位置关系的情况下，其它车辆位于注意区域内，判定为该行驶状态是注意状态。

表示警告状态的位置关系的条件式用下式(3)表示。

H≥D或者L1≥B…(3)

在其它车辆相对于本车辆存在上述式(3)的位置关系的情况下，其它车辆位于警告区域内，判定为该行驶状态是警告状态。

距离阈值H、L1、L2是通过距离状态运算部13使用车道宽度A预先设定的，但也可以由驾驶员设定任意的值。

另外，距离状态运算部13也可以根据本车辆的行驶场景或者行驶状况动态地变更距离阈值H、L1、L2。在这种情况下，上述位置关系的条件式根据本车辆的行驶场景或者行驶状况而被自动变更。

例如，将从本车辆起在左侧方设定的距离阈值H划分为接近本车辆的Hn、中间距离的Hm和远离本车辆的Hf这三个阶段，根据本车辆的行驶场景或者行驶状况而变更为阈值Hn、Hm、Hf中的任意一方。

同样，将从本车辆起在后方设定的距离阈值L1、L2划分为接近本车辆的L1n、L2n、中间距离的L1m、L2m和远离本车辆的L1f、L2f这三个阶段，根据本车辆的行驶场景或者行驶状况而变更为阈值L1n、L2n、L1m、L2m、H1f、H2f中的任意一方。

在本车辆行驶的道路是拥堵状态或者本车辆在等待信号灯的情况下，在这样的行驶场景中，与本车辆以道路的法定速度行驶的情况相比，是本车辆与其它车辆之间的相对速度较慢的状态。

并且，在由车辆检测部11实际测量的本车辆与其它车辆之间的相对速度小于预先设定的阈值的行驶状况下，与本车辆以道路的法定速度行驶的情况相比，也是本车辆与其它车辆之间的相对速度较慢的状态。

图4示出了这样的行驶场景或者行驶状况的情况。在这种情况下，与本车辆以道路的法定速度行驶的情况相比，本车辆与其它车辆接触的可能性比较小，因而距离状态运算部13将距离阈值H、L1、L2变更为Hn、L1n、L2n。

由此，如图4所示，注意区域和警告区域变窄。

另一方面，在本车辆行驶的道路是高速道路的情况下，在该行驶场景中，与本车辆以道路的法定速度行驶的情况相比，属于本车辆与其它车辆之间的相对速度较快的状态。并且，在由车辆检测部11实际测量的本车辆与其它车辆之间的相对速度超过预先设定的阈值的行驶状况时，与本车辆以道路的法定速度行驶的情况相比，也是本车辆与其它车辆之间的相对速度较快的状态。

图5示出了这样的行驶场景或者行驶状况的情况。在这种情况下，与本车辆以道路的法定速度行驶的情况相比，本车辆与后方的其它车辆接触的可能性比较大，因而距离状态运算部13将距离阈值L1、L2变更为L1f、L2f。由此，如图5所示，本车辆后方的注意区域和警告区域变宽。

在图5的情况下，位于本车辆左侧方的其它车辆与本车辆之间的相对速度几乎不变，因而距离状态运算部13不变更图3所示的距离阈值H。

这样，对本车辆的左侧方设定的距离阈值H和对本车辆的后方设定的距离阈值L1、L2不一定同时变更，而是根据行驶场景或者行驶状况适当变更。

下面，说明图2的步骤ST4的本车辆周边图像的显示处理的详细情况。

通知处理部15与由距离状态运算部13持续运算的距本车辆的距离范围与移动物体之间的位置关系对应地，使显示装置显示与由车型判别部14判别出的移动物体的类别对应的图标。

图6是示出显示了本车辆的图像及其侧方的阈值线的本车辆周边图像的图，是俯视观察本车辆周边的图。在图6所示的本车辆周边图像16A中，本车辆图标17配置在图像中央，在本车辆图标17的左右侧方显示有阈值线18a、19a、18b、19b。

并且，在本车辆周边图像16A中显示了其它车辆的图标20、21作为位于本车辆周边的移动物体。

接近本车辆的左右侧方的阈值线19a、19b是规定本车辆侧方的警告区域的距离阈值，是将通过图3～5所示的离开本车辆的侧方距离阈值H的位置的线沿着道路延长而画出来的。

本车辆侧方的警告区域是在本车辆的周边由阈值线19a、19b围起的距离范围。

例如，由对本车辆的前后方向分别设定的余裕距离和侧方的距离阈值H围起的区域成为警告区域。即使在比该余裕距离靠后方或者靠前方行驶的其它车辆跨越阈值线19a、19b时，也不判定为该其它车辆进入了警告区域。余裕距离可以是对本车辆的前后设定的距离阈值L1、L2。

另外，也可以不设置余裕距离，而将由本车辆在前后方向上的长度的量的距离和侧方的距离阈值H围起的区域作为警告区域。

本车辆的左右侧方的阈值线18a、18b是规定本车辆的侧方的注意区域的距离阈值，是将通过离开本车辆的侧方距离阈值(A-C)/2的位置的线沿着道路延长而画出来的。

本车辆的侧方的注意区域是在本车辆的周边由比阈值线19a、19b靠外侧的阈值线18a、18b围起的距离范围。

例如，由对本车辆的前后方向分别设定的余裕距离和侧方的(A-C)/2-H的距离围起的区域成为注意区域。在比该余裕距离靠后方或者靠前方行驶的其它车辆跨越阈值线18a、18b时，也判定为该其它车辆未进入注意区域。余裕距离可以是对本车辆的前后设定的距离阈值L1、L2。另外，也可以不设置余裕距离，而将由本车辆在前后方向上的长度的量的距离和侧方的距离(A-C)/2-H围起的区域设为注意区域。

图7是示出显示了本车辆及其前后的阈值线的本车辆周边图像的图，与图6一样是俯视观察本车辆周边的图。如图7所示，在本车辆周边图像16B中，本车辆图标17配置在图像中央，在本车辆图标17的前后显示有阈值线22a、23a、22b、23b。

并且，在本车辆周边图像16B中显示有其它车辆的图标20、21作为位于本车辆周边的移动物体。

接近本车辆的前后的阈值线23a、23b是规定本车辆前后的警告区域的距离阈值，例如是显示在图3～5所示的离开本车辆的前后距离阈值L1的位置通过的线。本车辆前后的警告区域是指由阈值线23a、23b围起本车辆的距离范围。

另外，本车辆的前后的阈值线22a、22b是规定本车辆前后的注意区域的距离阈值，例如是显示在图3～5所示的离开本车辆的前后距离阈值(L1+L2)的位置通过的线。

本车辆的前后的注意区域是指由比阈值线23a、23b靠外侧的阈值线22a、22b围起的距离范围。

图8是示出显示了本车辆的图像及其侧方和前后的阈值线的本车辆周边图像的图，是俯视观察本车辆周边时的图。

如图8所示，本车辆周边图像16C是组合了利用图6和图7分别示出的注意区域和警告区域的图像。

图6～8所示的阈值线可以用规定的比例尺缩小显示现实世界的实际距离，也可以为了提高驾驶员的视觉辨认性而放大显示。

另外，本车辆周边的移动物体用与其类别对应的图标持续显示。

图9是示出按照其它车辆的每种车型设定的图标的例子的图。在通知处理部15中预先登记了如图9所示的普通车辆、小型车辆、大型车辆这样对应于车型的图标。通知处理部15将由车型判别部14判别出的其它车辆的车型和预先登记的上述图标的车型进行对照，由此决定对应的图标。

移动物体的类别和图标之间的对应关系也可以由用户设定。

这样，利用用户自己设定的图标显示移动物体，因而能够容易认识到接近本车辆的移动物体的类别。

在此，对与其它车辆的行驶状态对应的本车辆周边图像的变化进行说明。

图10是示出其它车辆的行驶状态相对于本车辆是安全状态时的显示例的图。图11是示出其它车辆的行驶状态相对于本车辆是注意状态时的显示例的图。图12是示出其它车辆的行驶状态相对于本车辆是警告状态时的显示例的图。图13是示出其它车辆由图12的行驶状态进一步接近本车辆时的显示例的图。

图10～13是在本车辆的仪表板的显示画面16D中显示例如本车辆周边图像16A的图。即，在显示画面16D中，除本车辆的剩余燃料表24、发动机转速表25、发动机转速的当前值26等仪表板的显示事项以外，还显示有本车辆周边图像16A。

在移动物体位于本车辆的注意区域之外而为安全状态的情况下，在本车辆周边图像16A中显示有本车辆的图标17以及分别规定各个区域的阈值线18a、19b、18b、19b。

另外，如图10所示，也可以在安全状态时，也在本车辆周边图像16A中显示在本车辆的周边检测出的其它车辆的图标20、21。

另外，本车辆的各个区域与其它车辆之间的位置关系根据由距离状态运算部13持续运算出的位置关系而实时地变更。

另外，在安全状态的情况下，本车辆的图标17和其它车辆的图标20、21用通常颜色显示。该通常颜色可以是与本车辆周边图像16A的背景颜色相同的颜色，以使得不唤起驾驶员的注意。

在其它车辆从图10的状态移动而进入注意区域，但由于是在警告区域外，因而由距离状态运算部13判定为是注意状态的情况下，通知处理部15将本车辆周边图像16A变更为与注意状态对应的显示形式。

例如，如图11所示，通知处理部15在其它车辆进入本车辆的侧方的注意区域的时刻，使进入注意区域的其它车辆的图标20以及包含该注意区域在内的右侧的区域变为注意颜色。注意颜色是相当于本发明中的第1显示颜色的颜色，可以列举出唤起驾驶员注意的黄色。另外，由于对颜色的理解因国家或文化而不同，因而在本发明中并不将注意颜色限定为黄色。

另外，通知处理部15在本车辆周边图像16A中的本车辆的图标17附近配置唤起注意的显示事项。

唤起注意的显示事项只要是唤起驾驶员注意到其它车辆的接近的内容即可，例如用注意标记27和“注意”这样的文字28实现。另外，在图11中示出了在本车辆的行驶方向侧配置上述显示事项的情况，但只要配置在驾驶员容易视觉辨认的位置即可。

根据这样的显示，驾驶员能够直观地认识到应该注意本车辆的哪个方向。

另外，在本车辆周边图像16A中，沿着本车辆正在行驶的道路延长显示规定本车辆的左右侧方的注意区域的阈值线18a、19a、18b、19b。在其它车辆移动到本车辆侧方的注意区域的情况下，通知处理部15使本车辆周边图像16A中的本车辆的侧方的注意区域变为注意颜色。此时，也可以使由延长的阈值线18a、19a、18b、19b划分开的区域整体的显示颜色变为注意颜色。例如，在其它车辆从本车辆的右侧接近的情况下，如图11所示，使包含注意区域在内的右侧的带状区域变为注意颜色。

通过这样进行显示，驾驶员能够容易认识到本车辆的左右侧方中其它车辆接近的方向。

另外，向注意颜色的变更只要在注意区域或者包含上述注意区域的区域中进行即可，也可以不变更进入到注意区域的其它车辆的图标的颜色。

下面，在其它车辆从图11的状态移动而进入警告区域因而由距离状态运算部13判定为警告状态的情况下，通知处理部15将本车辆周边图像16A变更为对应于警告状态的显示形式。另外，在警告状态下，例如将紧急等级分为两级对驾驶员进行警告。

如图12所示，通知处理部15在其它车辆跨越阈值线19b的时刻，使进入警告区域的其它车辆的图标20及该警告区域从通常颜色变为作为警告颜色的红色。另外，通知处理部15使其它车辆移动到警告区域为止所经过的注意区域变为色调改变后的警告颜色例如浅红色。

警告颜色是相当于本发明中的第2显示颜色的颜色，可以列举出视觉辨认性良好的红色。另外，由于对颜色的理解因国家或文化而不同，因而在本发明中并不将警告颜色限定为红色。

如前面所述，距本车辆的上述距离范围如注意区域、警告区域这样按照与本车辆的距离分级地设定了多个。

在其它车辆移动到上述距离范围内的情况下，通知处理部15使该距离范围或者其它车辆的图像及该距离范围双方，根据与本车辆较近的距离范围即警告区域和较远的距离范围即注意区域而变为不同的显示颜色。由此，驾驶员能够根据显示颜色的变化直观地认识到其它车辆接近本车辆到哪种距离范围。

另外，除警告区域以外，也使其它车辆经过的注意区域的显示颜色变化为接近警告颜色的颜色，由此驾驶员能够容易地根据颜色的阶段性变化来认识到其它车辆接近本车辆的方向。

另外，通知处理部15在本车辆周边图像16A中的本车辆的图标17附近配置警告的显示事项。

警告的显示事项只要是警告应该进行避免其它车辆的接近的驾驶操作的内容即可，例如用注意标记27和“刹车”这样的文字29实现。根据该显示，驾驶员能够直观地认识到其它车辆接近到快要接触本车辆的位置。

在图12中示出了将上述显示事项配置在本车辆的行进方向侧的情况，但只要配置在驾驶员容易视觉观察的位置即可。

这样，在其它车辆移动到注意区域或者警告区域时，通知处理部15使与唤起驾驶员注意有关的标记及显示文字的内容及大小，根据与本车辆较近的距离范围即警告区域和较远的距离范围即注意区域而不同。

这样，驾驶员能够根据标记及显示文字的内容掌握其它车辆接近本车辆的状态。

另外，在其它车辆跨越阈值线19b的时刻，通知处理部15如图12所示使在显示装置的显示画面16D中与其它车辆接近本车辆的方向对应的区域，显示被着色成警告颜色的半透明的晕影30。

另外，晕影30是半透明的，是警告颜色随着朝向其它车辆接近本车辆的方向而逐渐变浓的渐变显示。

根据该显示，驾驶员能够容易视觉观察其它车辆接近本车辆的方向，能够直观地认识到其它车辆从本车辆的右方向接近而需要踩刹车。

另外，也可以在驾驶员能够视觉观察的位置处配置多个发光元件，通知处理部15使位于其它车辆接近本车辆的方向上的发光元件发光来替代晕影30。在这种情况下，上述多个发光元件成为通知部16。

接着，在其它车辆从图12的状态下进入警告区域内的情况下，通知处理部15进一步将本车辆周边图像16A变更为警告程度较高的显示形式。

例如，如图13所示，通知处理部15使警告显示的大小大于图12的状态，并配置在本车辆周边图像16A的中央。由此，强烈地告知驾驶员应该先踩刹车。

另外，通知处理部15随着其它车辆接近本车辆而使从晕影30变更为晕影31，增大晕影的显示面积。在图13的情况下，其它车辆从本车辆的右侧接近，因而在显示画面16D的右侧画面中显示晕影31。

另外，晕影31也是与晕影30一样被着色成警告颜色的半透明的晕影，警告颜色随着朝向其它车辆接近本车辆的方向而逐渐变浓。

通过这样进行显示，驾驶员即使在瞬时看到显示画面16D的情况下，也能够根据大面积的晕影31直观地认识到由于其它车辆的接近使本车辆的右侧处于危险的状态。

另外，显示画面16D也可以如图14所示由多个层L1～L6的图像的构成。在这种情况下，通知处理部15可以在不会成为如发动机转速的当前值26等预先设定的重要的显示事项的层L6的上层的范围内，随着其它车辆接近本车辆而在上层的层中显示晕影。

例如，在图12所示的其它车辆的行驶状态下，晕影30成为比位于显示画面16D的右侧画面中的发动机转速表25的层L4靠下层、且比剩余燃料表24的层L2靠上层的层L3的图像。由此，以好像从发动机转速表25的下层中溢出的方式显示晕影30。

在图13所示的其它车辆进一步接近本车辆的状态下，在更上层的层L5显示晕影31。但是，显示晕影31的层设为是不会成为仪表板的显示画面16D中的必要显示事项即发动机转速的当前值26的层L6的上层的范围。

即，在显示画面16D中，例如在不会成为显示如发动机转速、车速等在法律上有义务显示的重要显示内容的层的上层的范围内显示大面积的晕影31。通过设为这样的层构造，能够将视觉辨认性因晕影31而下降的显示内容抑制为最小必要限度。

在截止到此的说明中，示出了本车辆的左右侧方的注意区域及警告区域与其它车辆之间的位置关系，但在组合了本车辆的左右侧方和前后的注意区域及警告区域的本车辆周边图像16C中，同样能够判定其它车辆的行驶状态。

图15是示出在本车辆的左右侧方及前后规定的距离范围的显示例的图。在图15中，区域A、B是包含由本车辆的左右侧方的阈值线18a、19a、18b、19b规定的注意区域的区域。另外，范围C、D是由本车辆的前后的阈值线22b、23b、22a、23a规定的注意区域。另外，区域E是由在本车辆的左右侧方及前后规定的阈值线19a、19b、23a、23b规定的警告区域。另外，A～E的文字不显示在实际的本车辆周边图像16C中。

在用图标32示出的其它车辆从本车辆的左侧方进入注意区域的情况下，通知处理部15如图16所示使本车辆周边图像16C的区域A整体变为作为注意颜色的黄色。同样，在其它车辆从本车辆的后方进入注意区域D的情况下，通知处理部15如图17所示使本车辆周边图像16C的注意区域D变为黄色。

在其它车辆从图16所示的状态移动到跨越阈值线19a的位置的情况下，通知处理部15如图18所示使本车辆周边图像16C的警告区域E变化为作为警告颜色的红色，使包含其它车辆经过的注意区域的区域A变为浅红色。

同样，在其它车辆从图17所示的状态移动到跨越阈值线23a的位置的情况下，通知处理部15如图19所示使本车辆周边图像16C的警告区域E变为作为警告颜色的红色，使包含其它车辆经过的注意区域D的后方的区域变为浅红色。

这样，在其它车辆移动到本车辆的侧方或者前后的注意区域的情况下，通知处理部15可以使包含用被延长的阈值线划分开的该注意区域在内的区域整体的显示颜色变化。根据该显示，驾驶员能够容易视觉辨认接近中的其它车辆是位于本车辆的前方还是后方。

另外，在其它车辆从本车辆的侧方进入到本车辆的侧方和后方的分别规定的注意区域的情况下、或者在其它车辆从本车辆的侧方进入到本车辆的侧方和前方的分别规定的注意区域的情况下，通知处理部15使包含其它车辆的移动源即本车辆侧方的注意区域在内的区域变为注意颜色。

例如，在如图20所示其它车辆从本车辆的左侧方进入左侧方和后方的各个注意区域的情况下，可以使包含本车辆的左侧方的注意区域的区域A变为黄色，使对本车辆的后方规定的注意区域D的显示颜色不变。

在其它车辆从图20所示的状态进入注意区域D的情况下，通知处理部15如图21所示使区域A的显示颜色恢复为通常颜色，使注意区域D的显示颜色变为黄色。即使是这样进行显示，驾驶员也能够容易视觉辨认其它车辆是从本车辆的哪一侧接近的。

另外，在多个其它车辆移动到不同的注意区域或者警告区域的情况下，通知处理部15使各个其它车辆移动到的区域或者各个其它车辆的图像及各个其它车辆移动到的区域双方变为与各个其它车辆移动到的区域对应的显示颜色。

例如，如图22所示，用图标33、34示出的其它车辆分别移动到包含本车辆左侧方的注意区域的区域A和本车辆后方的注意区域D。在这种情况下，通知处理部15使区域A和注意区域D的显示颜色分别变为与注意区域对应的黄色。

在其它车辆从图22所示的状态进入警告区域E的情况下，通知处理部15设为如图23所示的对应于警告区域的显示形式，使警告区域E变为红色，使区域A变为浅红色。

这样在具有多台其它车辆的情况下，也使其它车辆接近本车辆的方向上的区域的显示颜色变化为与接近程度对应的颜色，因而驾驶员能够根据显示颜色的差异认识到其它车辆的接近程度。

另外，通知处理部15使显示装置显示在以平面图或者鸟瞰图来显示本车辆及其它车辆时的本车辆周边图像。由此，能够明确地显示本车辆与其它车辆之间的位置关系。

在生成本车辆周边图像时，通知处理部15可以随着其它车辆接近本车辆，使在平面图或者鸟瞰图中从上方观察本车辆时的视点位置接近本车辆。

例如，在本车辆和其它车辆的位置关系是安全状态的情况下，将上述视点设为在垂直方向上距本车辆最远的位置。图24的(a)示出该视点位置下的本车辆周边图像16E。

在图标35的其它车辆从图24的(a)的状态接近本车辆而成为注意状态的情况下，上述视点比安全状态时靠近本车辆。图24的(b)示出该视点位置下的本车辆周边图像16F。在本车辆周边图像16F中，与安全状态时相比本车辆的图标17和其它车辆的图标35被放大显示。

在图标35的其它车辆从图24的(b)的状态进一步接近本车辆而成为警告状态的情况下，上述视点比注意状态时更靠近本车辆。

图24的(c)示出该视点位置下的本车辆周边图像16G。在本车辆周边图像16G中，与注意状态时相比本车辆的图标17和其它车辆的图标35被放大显示。

这样，随着其它车辆接近本车辆，平面图或者鸟瞰图中从上方观察本车辆的视点位置接近本车辆。由此，能够以放大、易于观察的方式显示本车辆与其它车辆之间的位置关系。

另外，在生成本车辆周边图像时，通知处理部15可以随着其它车辆接近本车辆，而使在平面图或者鸟瞰图中从上方观察本车辆时的视点位置沿水平方向移动，以便使上述其它车辆包含在本车辆周边图像中。

例如，在本车辆与其它车辆之间的位置关系是安全状态的情况下或者在本车辆的周边没有其它车辆的情况下，将上述视点配置在本车辆的上方。图25的(b)示出该视点位置下的本车辆周边图像16I。

在其它车辆从图25的(b)的状态移动到本车辆前方的注意区域的情况下，通知处理部15使上述视点移动到本车辆的前方。图25的(a)示出该视点位置下的本车辆周边图像16H。通过使从上方观察本车辆时的视点移动到本车辆的前方，在本车辆周边图像16H中，本车辆的图标17被配置在图像中央，在其前方配置其它车辆的图标35。

在其它车辆从图25的(b)的状态移动到本车辆后方的注意区域的情况下，通知处理部15使上述视点移动到本车辆的后方。图25的(c)示出该视点位置下的本车辆周边图像16J。使从上方观察本车辆时的视点移动到本车辆的后方，由此在本车辆周边图像16J中，本车辆的图标17被配置在图像中央，在其后方配置其它车辆的图标35。

在图25的(a)和图25的(c)中示出了使上述视点移动到本车辆的前后的情况，但在其它车辆从本车辆的左右侧方接近的情况下，也可以使上述视点移动到本车辆的左右侧。

这样，随着其它车辆接近本车辆，使在平面图或者鸟瞰图中从上方观察本车辆的视点位置沿水平方向移动，以便使上述其它车辆包含在本车辆周边图像中。由此，能够在本车辆周边图像中恰当地显示接近本车辆的其它车辆。

另外，在生成本车辆周边图像时，也可以使上述视点同时进行垂直方向的上下移动和水平方向的移动。由此，能够在本车辆周边图像中恰当地较大地显示接近本车辆的其它车辆。

另外，在实施方式1中示出了如下情况：距离状态运算部13根据由距离测定部12测定出的测定信息，通过运算取得应通知移动物体的接近的距本车辆的距离范围与移动物体之间的位置关系，但本发明不限于距离状态运算部13自行运算上述位置关系的方式。

即，距离状态运算部13只要作为本发明的取得部发挥作用即可，也可以构成为接收取得在外部运算出的应通知移动物体的接近的距本车辆的距离范围与移动物体之间的位置关系。

在这种情况下，驾驶辅助装置1可以不设置车辆检测部11和距离测定部12。并且，在对移动物体设定与其类别无关的预定图像的情况下，也可以不设置车型判别部14。

如上所述，该实施方式1的驾驶辅助装置1构成为至少具有距离状态运算部13及通知处理部15。

距离状态运算部13取得应通知移动物体的接近的距本车辆的距离范围即注意区域及警告区域与其它车辆之间的位置关系。通知处理部15使显示装置显示包含本车辆的图像以及规定上述距离范围的阈值线在内的本车辆周边图像，根据由距离状态运算部13取得的位置关系使本车辆周边图像变化。这样，在实施方式1中，使显示装置显示包含本车辆的图像以及规定上述距离范围的阈值线在内的本车辆周边图像，还使本车辆周边图像根据注意区域及警告区域与移动物体之间的位置关系而变化。

由此，驾驶员能够直观地掌握本车辆和周边的状况。

另外，根据该实施方式1，通知处理部15根据由距离状态运算部13取得的上述位置关系，使在本车辆周边图像中显示移动物体的图像。

由此，驾驶员能够直观地掌握本车辆与周边的移动物体之间的位置关系。

另外，根据该实施方式1，具有判别车辆检测部11检测出的其它车辆的类别的车型判别部14，通知处理部15使在本车辆周边图像中显示与车型判别部14判别出的类别对应的其它车辆的图像。

这样，能够将与车型判别部14判别出的类别对应的图像自动显示为其它车辆的图像，由此驾驶员能够直观地认识到其它车辆。

另外，根据该实施方式1，按照距本车辆的距离分级设定多个距本车辆的上述距离范围，如注意区域及警告区域。

在其它车辆移动到上述距离范围的情况下，通知处理部15使该距离范围或者其它车辆的图像及该距离范围双方变化为根据是与本车辆较近的距离范围即警告区域还是较远的距离范围即注意区域而不同的显示颜色。这样，驾驶员能够根据显示颜色的变化直观地认识到其它车辆接近本车辆到哪种距离范围。

另外，根据该实施方式1，通知处理部15在多个其它车辆同时移动到不同的上述距离范围的情况下，使各个其它车辆移动到的上述距离范围或者各个其它车辆的图像及各个其它车辆移动到的距离范围双方，变为与各个其它车辆移动到的上述距离范围对应的显示颜色。这样在其它车辆是多台的情况下，也能够使其它车辆接近本车辆的方向上的上述距离范围的显示颜色变化为与接近程度对应的颜色，因而驾驶员能够根据显示颜色的差异认识到其它车辆的接近程度。

另外，根据该实施方式1，通知处理部15在其它车辆移动到注意区域的情况下，使注意区域或者其它车辆的图像及注意区域双方变化为注意颜色，在其它车辆从注意区域移动到接近本车辆的警告区域的情况下，使警告区域或者其它车辆的图像及警告区域双方变化为警告颜色，并且使其它车辆移动到警告区域为止所经过的注意区域变为改变色调后的警告颜色。

这样，除警告区域以外，也使其它车辆所经过的注意区域的显示颜色变化为接近警告颜色的颜色，由此驾驶员能够容易根据颜色的阶段性的变化认识到其它车辆接近本车辆的方向。

另外，根据该实施方式1，通知处理部15在其它车辆移动到上述距离范围的情况下，使在包含本车辆周边图像在内的显示装置的显示画面16D中与其它车辆接近本车辆的方向对应的区域，显示被着色的半透明的晕影30，随着其它车辆接近本车辆，将晕影30作为晕影31而增大晕影的显示面积。这样，驾驶员即使在瞬时地观察显示画面16D的情况下，也能够根据晕影30、31直观地认识到其它车辆接近的方向。

另外，根据该实施方式1，显示装置的显示画面16D由多个层的图像构成。在这种情况下，通知处理部15使在不会成为发动机转速的当前值26等预先设定的重要显示事项的层的上层的范围内，随着其它车辆接近本车辆而在上层的层中显示晕影。这样，能够将视觉辨认性因晕影而下降的显示内容抑制为最小必要限度。

另外，根据该实施方式1，在本车辆周边图像16A中，沿着本车辆行驶的道路延长显示规定本车辆侧方的上述距离范围即注意区域及警告区域的阈值线18a、19a、18b、19b。

通知处理部15在其它车辆移动到本车辆的侧方或者前后的上述距离范围的情况下，使包含用延长的阈值线划分开的该距离范围在内的区域的显示颜色变化。

这样，驾驶员能够容易视觉辨认正在接近的其它车辆是位于本车辆的前方还是后方。

另外，根据该实施方式1，通知处理部15在其它车辆移动到上述距离范围的情况下，使与唤起驾驶员注意有关的标记及显示文字的内容及大小变化成根据是与本车辆较近的距离范围即警告区域还是较远的距离范围即注意区域而不同。这样，驾驶员能够根据标记及显示文字的内容掌握其它车辆接近本车辆的状态。

另外，根据该实施方式1，通知处理部15使显示装置显示在以平面图或者鸟瞰图来显示本车辆及其它车辆时的本车辆周边图像。

这样，通过设为平面图或者鸟瞰图，能够明确地显示本车辆与其它车辆之间的位置关系。

另外，根据该实施方式1，通知处理部15随着其它车辆接近本车辆，使在平面图或者鸟瞰图中从上方观察本车辆时的视点位置接近本车辆。

这样，能够放大、易于观察地显示本车辆与其它车辆之间的位置关系。

另外，根据该实施方式1，通知处理部15随着其它车辆接近本车辆，使在平面图或者鸟瞰图中从上方观察本车辆时的视点位置沿水平方向移动，以便使上述其它车辆包含在本车辆周边图像中。这样，能够在本车辆周边图像中恰当地显示接近本车辆的其它车辆。

实施方式2

图26是示出本发明的实施方式2的驾驶辅助装置1A的结构的框图。在图26中，驾驶辅助装置1A是将向本车辆的周边移动的其它车辆等移动物体的接近通知给驾驶员的驾驶辅助装置，其构成为具有信息收集部10、车辆检测部11、距离测定部12、距离状态运算部13a、车型判别部14、通知处理部15、通知部16及本车辆状态取得部36。

另外，驾驶辅助装置1A的构成要素中的车辆检测部11、距离测定部12、距离状态运算部13、车型判别部14、通知处理部15及本车辆状态取得部36，由如图1的(b)所示的执行例如存储在存储器101中的程序的CPU、系统LSI等的处理器100实现。另外，也可以是多个处理电路协作执行上述功能。

本车辆状态取得部36是取得与本车辆的驾驶操作有关的车辆信息的构成要素。另外，关于与本车辆的驾驶操作有关的车辆信息，例如可以列举出表示车道变更或者左右拐弯中的闪光灯操作、本车辆的加减速操作等的车辆信息。

另外，本车辆状态取得部36以无线或者有线方式与驾驶辅助装置1A的外部装置连接，取得存储在外部装置中的有关本车辆正在行驶的道路的已有的道路数据。关于外部装置，例如可以列举出搭载于本车辆的车载导航装置、能够通过无线通信而连接的云服务器等。

距离状态运算部13a是相当于本发明的取得部的构成要素。距离状态运算部13a使用由本车辆状态取得部36取得的已有的道路数据中包含的车道宽度信息，通过运算取得距本车辆的距离范围(注意区域及警告区域)与其它车辆之间的位置关系。

另外，距离状态运算部13a根据由本车辆状态取得部36取得的与本车辆的驾驶操作有关的车辆信息、以及距本车辆的上述距离范围与其它车辆之间的位置关系，对于车辆信息所示出的本车辆的驾驶操作判定是否应该唤起驾驶员注意。

通知处理部15使在本车辆周边图像中显示表示由距离状态运算部13a判定为应该唤起注意的驾驶操作的图像以及有关唤起注意的显示事项。

下面，对动作进行说明。

图27是示出实施方式2的驾驶辅助装置的动作的流程图，示出了将其它车辆接近本车辆的情况通知给驾驶员的动作。

在图27中，步骤ST1a～步骤ST4a的处理是分别持续地反复执行的，直到本车辆的驾驶结束为止。

在步骤ST1a中，信息收集部10监视本车辆的周边状况，取得表示本车辆的周边状况的信息。

此时，在未能通过信息收集部10取得本车辆行驶的道路的信息的情况下，本车辆状态取得部36从外部装置取得本车辆行驶的道路的车道宽度信息。同时，本车辆状态取得部36也取得与本车辆的驾驶操作有关的车辆信息。

在步骤ST2a中，车辆检测部11与图2的步骤ST2一样逐次输入信息收集部10持续取得的表示本车辆的周边状况的信息，从所输入的信息中识别移动物体的信息和固定物体的信息。

车辆检测部11在从表示本车辆的周边状况的信息中识别出有关移动物体的信息时，将有关移动物体的信息输出给距离测定部12及车型判别部14。

距离测定部12从有关移动物体的信息中提取移动物体相对于本车辆的相对位置，根据该位置信息测定从移动物体到本车辆的距离。

另外，从移动物体到本车辆的距离的测定是对由车辆检测部11识别出的移动物体持续地反复执行的。由距离测定部12将从移动物体到本车辆的距离逐次输出给距离状态运算部13a。

车型判别部14从由车辆检测部11识别出的有关移动物体的信息中提取移动物体的外观信息，根据该外观信息判别移动物体的类别。

在步骤ST3a中，距离状态运算部13a根据由本车辆状态取得部36取得的本车辆正在行驶的道路的车道宽度信息以及由距离测定部12测定出的测定信息，通过运算取得应通知移动物体的接近的距本车辆的上述距离范围与移动物体之间的位置关系。

另外，距离状态运算部13a根据由本车辆状态取得部36取得的与本车辆的驾驶操作有关的车辆信息、以及距本车辆的上述距离范围与移动物体之间的位置关系，对于车辆信息所示出的本车辆的驾驶操作判定是否应该唤起驾驶员注意。例如，在本车辆的驾驶操作是信号灯操作的情况下，根据与接近本车辆的其它车辆之间的位置关系和信号灯的朝向，针对该驾驶操作判定是否应该唤起驾驶员注意。

在步骤ST4a中，通知处理部15使得在本车辆周边图像中显示表示由距离状态运算部13a判定为应该唤起注意的驾驶操作的图像以及有关唤起注意的显示事项。例如，当在其它车辆从本车辆的右侧方接近并成为注意状态时执行了右拐弯的信号灯操作的情况下，通知处理部15如图28所示在本车辆周边图像16A中显示表示右拐弯的箭头37，在本车辆周边图像16A中也显示与唤起驾驶员注意有关的显示事项。在此，与唤起驾驶员注意有关的显示事项是注意标记27和文字28“注意”。

由此，驾驶员能够直观地认识到本车辆的右拐弯操作应该注意到用图标20示出的其它车辆的状态。另外，示出了右拐弯的信号灯操作的情况，但在左拐弯的信号灯操作中也是一样的。

步骤ST1a～步骤ST4a的处理是持续地反复执行的。

在本车辆的驾驶中的情况下(步骤ST5a：否)，返回到步骤ST1a的处理，反复执行步骤ST1a～步骤ST4a的一系列的处理。

另一方面，在本车辆的驾驶结束的情况下(步骤ST5a：是)，步骤ST1a～步骤ST4a的一系列的处理也结束。

另外，本车辆的驾驶的结束例如是指本车辆的发动机等驱动部停止，对车内的电装部件的供电被切断的状态。

另外，实施方式1所示的处理和实施方式2所示的处理也能够同时进行。例如，即使能够通过信息收集部10取得包含道路的左右白线在内的本车辆周边的信息，本车辆状态取得部36也取得有关本车辆行驶的道路的已有的道路数据。由此，距离状态运算部13a能够结合由信息收集部10及本车辆状态取得部36取得的各个信息，得到更准确的道路信息。

另外，由于始终判定距本车辆的距离范围与其它车辆之间的位置关系，因而例如在进行本车辆的车道变更或者左右拐弯时，能够根据其它车辆的接近判定是否是应该注意的状态。

另外，在实施方式2中，示出了距离状态运算部13a根据由距离测定部12测定出的测定信息，通过运算取得应通知移动物体的接近的距本车辆的距离范围与移动物体之间的位置关系，但本发明不限于距离状态运算部13a自行运算上述位置关系的方式。

即，距离状态运算部13a与实施方式1一样只要作为本发明的取得部发挥作用即可，也可以构成为接收取得在外部运算出的应通知移动物体的接近的距本车辆的距离范围与移动物体之间的位置关系。

在这种情况下，驾驶辅助装置1A可以不设置车辆检测部11和距离测定部12。并且，在对移动物体设定与其类别无关的预定的图像的情况下，也可以不设置车型判别部14A。

如上所述，根据该实施方式2，通知处理部15使在本车辆周边图像中显示表示应该唤起注意的图像以及有关唤起注意的显示事项。

这样，驾驶员能够直观地认识到本车辆的驾驶操作是否由于其它车辆的接近而处于应该注意的状态。

另外，根据该实施方式2，距离状态运算部13a使用根据从本车辆行驶的道路检测出的检测信息以及有关该道路的已有的道路数据中的至少一方确定的车道宽度，通过运算取得应通知其它车辆的接近的距本车辆的距离范围与其它车辆之间的位置关系。这样，即使是信息收集部10未能取得与本车辆行驶的道路有关的信息的情况下，也能够根据已有的道路数据运算上述位置关系。

另外，本发明能够在本发明的范围内进行各实施方式的自由组合、或者各实施方式的任意构成要素的变形、或者在各实施方式中省略任意的构成要素。

产业上的可利用性

本发明的驾驶辅助装置使驾驶员能够直观地掌握本车辆与周边的移动物体之间的位置关系，因而适合于对事先避免本车辆与移动物体的接触或者冲撞的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。

标号说明

1A驾驶辅助装置；10信息收集部；11车辆检测部；12距离测定部；13、13a距离状态运算部；14车型判别部；15通知处理部；16通知部；16A～16C、16E～16J本车辆周边图像；16D显示画面；17本车辆；18a、18b、19a、19b、22a、22b、23a、23b阈值线；20、21、32、33、34、35其它车辆；24剩余燃料表；25发动机转速表；26发动机转速的当前值；27注意标记；28、29文字；30、31晕影；36本车辆状态取得部；37箭头。

Claims (16)

1.一种驾驶辅助装置，其中，该驾驶辅助装置具有：

取得部，其取得应通知所述移动物体的接近的距所述本车辆的距离范围与所述移动物体之间的位置关系；以及

通知处理部，其使显示装置显示包含所述本车辆的图像及规定所述距离范围的阈值线在内的本车辆周边图像，根据由所述取得部取得的位置关系使所述本车辆周边图像变化。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述通知处理部根据由所述取得部取得的位置关系，使得在所述本车辆周边图像中显示所述移动物体的图像。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

所述驾驶辅助装置具有判别所述移动物体的类别的判别部，

所述通知处理部使得在所述本车辆周边图像中显示与所述判别部判别出的类别对应的所述移动物体的图像。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

按照距所述本车辆的距离而分级地设定了多个所述距离范围，

所述通知处理部在所述移动物体移动到所述距离范围中的情况下，使该距离范围、或者所述移动物体的图像及该距离范围这双方变化为根据是距所述本车辆近的距离范围还是远的距离范围而不同的显示颜色。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，

所述通知处理部在多个所述移动物体移动到不同的所述距离范围中的情况下，使各个移动物体移动到的所述距离范围、或者各个移动物体的图像及各个移动物体移动到的所述距离范围这双方变化为与所述各个移动物体移动到的所述距离范围对应的显示颜色。

6.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，

所述通知处理部在所述移动物体移动到第1距离范围中的情况下，使所述第1距离范围、或者所述移动物体的图像及所述第1距离范围这双方变化为第1显示颜色，在所述移动物体从所述第1距离范围移动到接近所述本车辆的第2距离范围中的情况下，使所述第2距离范围、或者所述移动物体的图像及所述第2距离范围这双方变化为与所述第1显示颜色不同的第2显示颜色，并且使所述移动物体移动到所述第2距离范围为止所经过的所述第1距离范围变化为色调改变后的所述第2显示颜色。

7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述通知处理部在所述移动物体移动到所述距离范围中的情况下，使在包含所述本车辆周边图像在内的所述显示装置的显示画面中的与所述移动物体接近所述本车辆的方向对应的区域中，显示被着色的半透明的晕影，随着所述移动物体接近所述本车辆而增大所述晕影的显示面积。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，其中，

所述显示装置的显示画面由多层图像构成，

所述通知处理部在不会成为预先设定的重要显示事项的层的上层的范围内，随着所述移动物体接近所述本车辆，使得在上层的层中显示所述晕影。

9.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

在所述本车辆周边图像中，沿着所述本车辆正在行驶的道路延长显示规定所述本车辆的侧方的所述距离范围的阈值线，

所述通知处理部在所述移动物体移动到所述本车辆的侧方或者前后的所述距离范围中的情况下，使包含由延长的阈值线划分开的该距离范围在内的区域的显示颜色变化。

10.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，

所述通知处理部在所述移动物体移动到所述距离范围中的情况下，使与唤起驾驶员注意有关的显示事项的内容及大小变化成根据是距所述本车辆近的距离范围还是远的距离范围而不同。

11.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

所述通知处理部使所述显示装置显示按平面图或者鸟瞰图来显示所述本车辆及所述移动物体的所述本车辆周边图像。

12.根据权利要求11所述的驾驶辅助装置，其中，

随着所述移动物体接近所述本车辆，所述通知处理部使在平面图或者鸟瞰图中从上方观察所述本车辆的视点的位置接近所述本车辆。

13.根据权利要求11所述的驾驶辅助装置，其中，

随着所述移动物体接近所述本车辆，所述通知处理部使在平面图或者鸟瞰图中从上方观察所述本车辆的视点的位置沿水平方向移动，以使所述移动物体包含在所述本车辆周边图像中。

14.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述通知处理部使得在所述本车辆周边图像中显示表示应该唤起注意的驾驶操作的图像及有关唤起注意的显示事项。

15.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述取得部使用根据从所述本车辆行驶的道路检测出的检测信息以及有关该道路的已有的道路数据中的至少一方确定的车道宽度，取得应通知所述移动物体的接近的距所述本车辆的所述距离范围与所述移动物体之间的位置关系。

16.一种驾驶辅助方法，其中，

取得部取得应通知所述移动物体的接近的距所述本车辆的距离范围与所述移动物体之间的位置关系；

通知处理部使显示装置显示包含所述本车辆的图像及规定所述距离范围的阈值线在内的本车辆周边图像，根据由所述取得部取得的位置关系使所述本车辆周边图像变化。