CN109937440A - 车载装置、便携终端装置、识别辅助系统、识别辅助方法以及识别辅助程序 - Google Patents

车载装置、便携终端装置、识别辅助系统、识别辅助方法以及识别辅助程序 Download PDF

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Abstract

与便携终端装置(200)进行通信的车载装置(100)具有：车外通信部(105)；车载检测部(103)，其检测车辆当前地点；车内通信部(106)，其从检测部(108)取得对象物(2)的检测信息；以及车载控制部(101)，其根据表示车辆当前地点的车辆位置信息(511)和对象物(2)的检测信息，生成包含对象物(2)的位置信息(5221)的识别信息(5)，使车外通信部(105)发布识别信息(5)，车外通信部(105)接收存在通知信息(6)，该存在通知信息(6)是在接收到识别信息(5)的便携终端装置(200)判断为车载装置(100)未识别出具有便携终端装置(200)的第1对象物的存在时，从便携终端装置(200)发送的。

Description

车载装置、便携终端装置、识别辅助系统、识别辅助方法以及 识别辅助程序
技术领域
本发明涉及将包含存在于车辆周边的对象物的检测信息的识别信息发布到对象物具备的便携终端装置的车载装置、接收从车载装置发布的识别信息的便携终端装置、用于通过从车载装置发布的识别信息辅助便携终端装置的使用者的识别辅助系统、在识别辅助系统中执行的识别辅助方法以及识别辅助程序。
背景技术
已提出通过如下方式来防止交通事故的各种无线通信系统：通过使搭载于车辆(本车辆)的车载装置和对象物(例如步行者或其它车辆)具备的便携终端装置直接(即，不借助电话网络)进行无线通信，向步行者或其它车辆的驾驶员通知(即，提醒注意)本车辆的存在(例如，参照专利文献1、2)。
专利文献1记载有如下的无线通信系统：搭载于车辆的车载无线通信装置(车载装置)与步行者携带的步行者便携无线通信装置(便携终端装置)直接进行无线通信。在该系统中，车载装置将包含便携终端装置的识别信息(ID)的步行者发送信号发送到便携终端装置。便携终端装置判断接收到的步行者发送信号中是否包含本便携终端装置的识别信息，在不包含的情况下提醒步行者注意。
专利文献2记载有如下的交通信息通信系统：搭载于车辆的车载通信装置(车载装置)与步行者携带的便携电话装置(便携终端装置)进行无线通信。在该系统中，车载装置使用从便携终端装置取得的标识符(ID)来确定作为注意对象的便携终端装置，发送包含该便携终端装置的ID的信息。接收到该信息的便携终端装置在接收到的信息中包含的ID与便携终端装置(本终端)的ID一致的情况下，利用便携终端装置的输出部输出注意显示。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-123249号公报(例如权利要求3、第0058、0063段)
专利文献2：日本特开2009-217438号公报(例如权利要求1～14、第0053段)
发明内容
发明要解决的课题
但是，专利文献1、2记载的车载装置在取得对象物(例如步行者或其它车辆)具备的便携终端装置的ID之前的期间，无法发送对便携终端装置通知存在车辆的信息，存在便携终端装置的使用者(例如步行者或其它车辆的驾驶员)无法尽快得知存在车辆的问题。
此外，假设在车载装置发出了不带有ID的提醒注意信号的情况下，接收到该信号的便携终端装置的使用者无法得知车载装置是否已准确地识别出作为对象物的使用者的存在。因此，存在如下问题：即使在通过的车辆已准确地识别出使用者的存在的情况下，便携终端装置的使用者也对通过的车辆感到不安。
本发明正是为了解决上述现有技术的问题而完成的，其目的在于，提供一种车载装置、便携终端装置、识别辅助系统、识别辅助方法以及识别辅助程序，能够将与存在于车辆周边的对象物相关的准确的识别信息迅速且可靠地发布到便携终端装置，使得便携终端装置的使用者不会感到不安。
用于解决课题的手段
本发明一个方式的车载装置搭载于具有检测对象物的检测部的车辆，该车载装置与便携终端装置进行通信，其特征在于，该车载装置具有：车外通信部，其进行无线通信；车载检测部，其检测车辆的车辆当前地点；车内通信部，其从所述检测部取得对象物的检测信息；以及车载控制部，其根据表示所述车辆当前地点的车辆位置信息和所述对象物的检测信息，生成包含所述对象物的位置信息的识别信息，使所述车外通信部发布所述识别信息，所述车外通信部接收存在通知信息，该存在通知信息是在接收到所述识别信息的所述便携终端装置判断为所述车载装置未识别出具有所述便携终端装置的第1对象物的存在时，从所述便携终端装置发送的。
本发明其它方式的便携终端装置与车载装置进行通信，该车载装置搭载于具有检测对象物的检测部的车辆，该便携终端装置具有：终端通信部，当所述车载装置检测所述车辆的车辆当前地点，取得存在于所述车辆周边的对象物的检测信息，根据所述车辆当前地点和所述对象物的检测信息，生成包含所述对象物的位置信息的识别信息，并发布了所述识别信息时，所述终端通信部接收所述识别信息；终端当前地点检测部，其检测所述便携终端装置的终端当前地点；以及终端控制部，其根据所述终端当前地点和由所述终端通信部接收到的所述识别信息，判断所述车载装置是否已识别出具有所述便携终端装置的第1对象物的存在，在判断为未识别出时，使所述终端通信部将存在通知信息发送到所述车载装置。
本发明其它方式的识别辅助系统具有车载装置和与所述车载装置进行通信的便携终端装置，所述车载装置搭载于具有检测对象物的检测部的车辆，其特征在于，所述车载装置具有：车外通信部，其进行无线通信；车载检测部，其检测所述车辆的车辆当前地点；车内通信部，其从所述检测部取得对象物的检测信息；以及车载控制部，其根据表示所述车辆当前地点的车辆位置信息和所述对象物的检测信息，生成包含所述对象物的位置信息的识别信息，使所述车外通信部发布所述识别信息，所述便携终端装置具有：终端通信部，其进行无线通信；终端当前地点检测部，其检测所述便携终端装置的终端当前地点；以及终端控制部，其根据所述终端当前地点和由所述终端通信部接收到的所述识别信息，判断所述车载装置是否已识别出具有所述便携终端装置的第1对象物的存在，在判断为未识别出时，使所述终端通信部将存在通知信息发送到所述车载装置。
发明的效果
根据本发明，能够将与存在于车辆周边的对象物相关的准确的识别信息迅速且可靠地发布到对象物具备的便携终端装置。
此外，根据本发明，车载装置能够通过便携终端装置根据使用位置信息的判断而发送的存在通知信息，对识别信息进行更新，并将识别信息已被更新的情况作为更新通知信息发送到便携终端装置，因此，能够消除便携终端装置的使用者的不安。
附图说明
图1是概略地示出本发明实施方式1中的识别辅助系统的结构的一例的功能框图。
图2是概略地示出实施方式1中的车载装置的结构的一例的功能框图。
图3是概略地示出图2所示的车载装置的硬件结构的一例的图。
图4是概略地示出实施方式1中的便携终端装置的结构的一例的功能框图。
图5是概略地示出图4所示的便携终端装置的硬件结构的一例的图。
图6是示出从车载装置发布到便携终端装置的识别信息的结构的一例的图。
图7是示出从车载装置发布到便携终端装置的识别信息的结构的另一例的图。
图8是示出从便携终端装置发送到车载装置的存在通知信息的结构的一例的图。
图9是示出从车载装置发布到便携终端装置的更新通知信息的结构的一例的图。
图10是示出实施方式1中的识别辅助方法的一例的流程图。
图11是概略地示出本发明实施方式2中的识别辅助系统的结构的一例的功能框图。
图12是示出实施方式2中的识别辅助方法的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明实施方式的车载装置、便携终端装置、识别辅助系统、识别辅助方法以及识别辅助程序。在以下的说明中，车辆是在道路上行驶的汽车，对象物是位于车辆(本车辆)周边的携带便携终端装置的步行者。车辆例如是汽车，可以是具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的汽车。车辆也可以是汽车以外的移动体(例如摩托车、自行车等具有行驶功能的其它装置)。此外，对象物也可以是位于本车辆周边的具有便携终端装置的本车辆以外的车辆(其它车辆)。此外，对象物也可以是步行者和其它车辆以外的障碍物。
《1》实施方式1
《1-1》结构
图1是概略地示出本发明实施方式1中的识别辅助系统400的结构的一例的功能框图。识别辅助系统400是能够执行实施方式1中的识别辅助方法和识别辅助程序的系统。如图1所示，识别辅助系统400是具有搭载于车辆(本车辆)1的车载装置(车载通信装置)100和存在于车辆1外部的便携终端装置200的系统。
识别辅助系统400能够具有1台以上的车载装置100、110和1台以上的便携终端装置200、210。在实施方式1中，对车载装置100、110具有彼此相同的结构且便携终端装置200、210具有彼此相同的结构的情况进行说明。识别辅助系统400也可以是步行者识别辅助系统，其对步行者进行辅助，使得携带便携终端装置200的步行者能够安全且安心地步行。便携终端装置200例如是作为对象物的步行者持有的便携电话、智能手机、平板终端、个人计算机等。此外，便携终端装置200也可以是搭载于其它车辆的通信装置。便携终端装置200是能够直接或经由网络300(不借助电话线路)或经由设置在路上的中继器等与车载装置100进行通信的通信装置。网络300例如是无线网络。
图2是概略地示出实施方式1中的车载装置100的结构的一例的功能框图。如图2所示，车载装置100具有：车外通信部105，其能够经由网络300进行无线通信；以及车载检测部103，其能够检测车辆1所处的位置即车辆当前地点(车辆位置)等车辆的状态。此外，车载装置100具有：车内通信部106，其取得检测存在于车辆1周边的对象物的检测部108的检测信息；以及车载控制部101，其根据车辆当前地点和对象物的检测信息，生成包含对象物的位置信息的识别信息(后述的图6所示的识别信息5)，使车外通信部105经由网络300发布识别信息。在实施方式1中，对检测对象物的检测部108是车载装置100外部的结构的情况进行说明，但检测部108也可以是车载装置100的一部分。此外，如图2所示，车载装置100还可以具有存储信息的车载存储部102和显示图像或输出声音的车载信息提示部104。
在实施方式1中，车内通信部106与作为连接于车内网络的其它设备的检测部108交换数据。检测部108例如是摄像机、雷达等用于观察车外的设备和测定方向盘、油门、制动器等设备的状态的装置。检测部108搭载于车辆1，检测(测定)车辆1周边的对象物，经由车内通信部106将作为检测结果而得到的检测信息(例如对象物的个数、到对象物的距离、对象物所处的方位、对象物的位置等)提供给车载控制部101。
车载检测部103将检测车辆1的状态而得到的车辆信息(后述的图6中的车辆信息51)提供给车载控制部101。车辆信息例如可以包含表示搭载车载装置100的车辆1的当前地点(位置)的车辆位置信息、表示车辆1的行进方向的车辆行进方向信息、表示检测时刻的车辆信息生成时刻信息、车辆1的速度(车速)信息等。
车载控制部101根据经由车内通信部106得到的检测部108(例如各种传感器)的检测信息，识别车辆1周边的对象物(例如步行者、其它车辆、障碍物等)，使车外通信部105经由网络300发布识别信息。此外，车载控制部101使用从车外通信部105得到的信息，对识别信息进行更新，并且，生成将识别信息已更新的情况通知给便携终端装置200的更新通知信息(后述的图8所示的更新通知信息7)。
车载存储部102例如存储包含检测信息的识别信息，检测信息表示由车载控制部101生成的车辆1周边的对象物(例如步行者、其它车辆、障碍物等)的检测结果。此外，车载存储部102也可以储存由车载控制部101执行的识别辅助程序。
信息提示部104可以包含作为显示信息的显示部的显示器和作为输出声音的语音输出部的扬声器。此外，信息提示部104也可以是将影像信号提供给外接于车载装置100的显示器的影像信号输出端子。此外，信息提示部104还可以是将语音信号提供给外接于车载装置100的扬声器的语音信号输出端子。信息提示部104只要是根据来自车载控制部101的指示，将信息提示给车载装置100的使用者(例如车辆1的驾驶员、乘客或这两者)的装置即可，也可以是振动器、发光元件等其它信息提示单元。
车外通信部105具有如下功能：通过车辆1与其它车辆之间的通信即车车间通信或车辆1与路上的通信装置之间的通信即路车间通信，与车外的设备交换数据。
图3是概略地示出图2所示的车载装置100的硬件结构的一例的图。如图3所示，作为硬件结构，车载装置100具有车载处理装置10、车载输入装置11、车载输出装置12、车载存储装置13和车载通信装置14。
车载处理装置10例如是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)。车载处理装置10经由总线与其它硬件设备连接，从而控制这些硬件设备。车载处理装置10从车载存储装置13读出并执行作为基本软件的OS(操作系统)、作为驱动设备的软件的驱动程序、应用等的程序。车载处理装置10在与外围设备之间输入输出数据时，使用车载输入装置11和车载输出装置12。在车辆1的内部和与外部设备之间进行通信时，使用车载通信装置14。图2的车载控制部101例如通过由车载处理装置10执行图3的车载存储装置13中存储的程序来实现。
车载输入装置11例如是触摸面板、键盘、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)装置。图2的车载检测部103相当于图3中的车载输入装置11。
车载输出装置12例如是LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、HUD(Head-Up Display：平视显示器)等显示器、扬声器等语音输出装置。在通过振动向车载装置100的使用者进行一些通知的情况下，振动器也包含在车载输出装置12中。图2的信息提示部104相当于图3中的车载输出装置12。
车载存储装置13例如是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid StateDrive：固态硬盘)。在车载存储装置13中储存有由车载处理装置10处理的程序等。图2的车载存储部102相当于图3中的车载存储装置13。
车载通信装置14是与车载装置100外部的网络300和内部的车内网络进行通信的模块。在车载装置100的情况下，作为车内网络的一例，存在CAN(Controller AreaNetwork：控制器区域网络)。图2的车外通信部105相当于图3中的车载通信装置14的一部分。此外，图2的车内通信部106相当于图3中的车载通信装置14的一部分。
图4是概略地示出实施方式1中的便携终端装置200的结构的一例的功能框图。如图4所示，便携终端装置200具有：终端通信部205，其经由网络300进行通信；终端当前地点检测部203，其检测便携终端装置(本终端)200所处的位置即对象物的位置；以及终端控制部201。此外，便携终端装置200还可以具有存储信息的终端存储部202和显示图像或输出声音的终端信息提示部204。
终端控制部201根据经由终端通信部205从车辆1的车载装置100得到的识别信息和从终端当前地点检测部203得到的便携终端装置200的当前位置，判断车载装置100是否已识别出具有便携终端装置200的对象物(例如步行者、其它车辆等)，在终端信息提示部204中，将识别信息或终端控制部201的判断结果提示给便携终端装置200的使用者。
终端存储部202能够存储由终端控制部201处理后的内容。此外，终端存储部202也可以储存由终端控制部201执行的识别辅助程序。
终端当前地点检测部203将便携终端装置200的当前地点(位置)、行进方向以及检测出这些信息的时刻即位置检测时刻等信息提供给终端控制部201。
终端信息提示部204是显示器和扬声器，根据来自终端控制部201的指示，向便携终端装置200的使用者提示信息。
终端通信部205通过车车间通信、路车间通信或这些以外的手段与其它设备之间交换数据。
图5是概略地示出图4所示的便携终端装置200的硬件结构的一例的图。如图5所示，作为硬件结构，便携终端装置200具有终端处理装置20、终端输入装置21、终端输出装置22、终端存储装置23和终端通信装置24。
终端处理装置20例如是CPU，经由总线与其它硬件设备连接，从而控制这些硬件设备。终端处理装置20从终端存储装置23读出并执行程序。终端处理装置20在与外围设备之间输入输出数据时，使用终端输入装置21和终端输出装置22。在与便携终端装置200的外部设备之间的通信中，使用终端通信装置24。图4的终端控制部201例如通过由终端处理装置20执行图5的终端存储装置23中存储的程序来实现。
终端输入装置21例如是触摸面板、键盘、GPS装置。图4的终端当前地点检测部203相当于图5中的终端输入装置21。
终端输出装置22例如是LCD、HUD等显示器装置、扬声器等语音输出装、振动器等。图4的终端信息提示部204相当于图5中的终端输出装置22。
终端存储装置23例如是ROM、RAM、HDD、SSD。在终端存储装置23中储存有由终端处理装置20处理的程序等。图4的终端存储部202通过图5的终端存储装置23来实现。
终端通信装置24是用于与位于便携终端装置200外部的网络之间进行通信的模块。图4的终端通信部205相当于图5的终端通信装置24的一部分。
图6是示出从车载装置100发布到网络300的识别信息5的一例的图。如图6所示，识别信息5包含车辆信息(本车辆信息)51和周边对象物信息(周边物体信息)52。
车辆信息51包含表示搭载有车载装置100的车辆(本车辆)1的状态的信息。如图6所示，车辆信息51例如可以包含车辆位置信息(本车辆位置信息)512、车辆行进方向信息513、车速信息514和表示生成这些信息的时刻的车辆信息生成时刻信息511。车辆信息51例如由车载检测部103取得，存储到车载存储部102。
周边对象物信息52包含表示对象物的状态的信息，该对象物存在于搭载有车载装置100的车辆1周边。如图6所示，周边对象物信息52例如可以包含表示存在于车辆1周边的对象物的个数的对象物个数信息521、以及与存在于车辆1周边的各个对象物相关的对象物信息(即，0个以上的对象物信息)522。对象物信息(1)～(N)即对象物信息522可以包含表示存在于车辆1周边的各个对象物的位置的对象物位置信息5221。这里，N是正整数。周边对象物信息52例如经由车内通信部106由车载控制部101取得，存储到车载存储部102。
其中，识别信息5也可以包含上述项目以外的项目。例如，如图7所示的识别信息5a那样，对象物信息522也可以包含表示存在于车辆1周边的各个对象物的移动方向的对象物移动方向信息5222、以及表示存在于车辆1周边的各个对象物的移动速度的对象物移动速度信息5223。
例如从车载检测部103得到车辆位置信息512，该车辆位置信息512是表示车辆1所处的地点即当前地点的信息。是车载装置100生成识别信息5的时刻的车载装置100的位置，例如能够通过纬度和经度的组合来表现。
车辆行进方向信息513是表示车载装置100生成识别信息5的时刻的搭载有车载装置100的车辆的行进方向的信息。车辆行进方向信息513例如能够设正北为0°，用0°至359°的值来表现。
车速信息514是表示车载装置100生成识别信息5的时刻的搭载有车载装置100的车辆速度的信息。经由车内通信部106从车辆内的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)得到车速信息514。
对象物个数信息521是识别信息5中包含的对象物信息522的个数。对象物信息522用于储存对象物的信息，在实施方式1中，仅由对象物位置信息5221构成，对象物的信息是搭载有车载装置100的车辆使用来自经由车内通信部106连接的摄像机、雷达的信息而识别出的。对象物位置信息5221与车辆位置信息512同样，能够通过纬度和经度的组合来表现。
图8是示出从便携终端装置200发送到网络300的存在通知信息6的一例的图。如图8所示，存在通知信息6包含车辆信息标识符61、生成时刻信息62和终端位置信息63。但是，存在通知信息6还可以包含这些转送指示信息65。
车辆信息标识符61是用于确定存在通知信息6的目的地(发送目的地)的信息。作为车辆信息标识符61，例如可以使用接收到的识别信息5的车辆信息51本身。生成时刻信息62是便携终端装置200生成存在通知信息6的时刻。终端位置63是从终端当前地点检测部203得到的便携终端装置200生成存在通知信息6的时刻的便携终端装置200的位置，例如能够通过经度和纬度的组合来表现。
图9是示出从车载装置100发送到网络300的更新通知信息7的一例的图。如图9所示，更新通知信息7包含车辆信息51(与图6所示的车辆信息51相同)和存在通知信息6(与图8所示的存在通知信息6相同)。
在实施方式1的识别辅助系统400中，首先，车载装置100检测车辆1的车辆当前地点，从检测部108取得对象物2的检测信息，根据车辆当前地点和对象物2的检测信息，生成包含对象物2的位置信息5221的识别信息5，并发布识别信息5。该处理可以通过构成车载控制部101的CPU执行车载装置100的车载存储部102中储存的识别辅助程序来实现。
接着，便携终端装置200接收识别信息5，检测便携终端装置200的当前地点即终端当前地点，根据终端当前地点和接收到的识别信息5，判断车载装置100是否已识别出具有便携终端装置200的对象物(作为多个对象物的中的一个对象物的第1对象物)的存在，在判断为未识别出时，将存在通知信息6发送到车载装置100。该处理可以通过构成终端控制部201的CPU执行便携终端装置200的终端存储部202中储存的识别辅助程序来实现。通过这样的处理，便携终端装置200能够使车载装置100识别车载装置100未识别出的对象物。
接着，也可以是，车载控制部101经由车外通信部105接收存在通知信息6，根据接收到的存在通知信息6对识别信息5进行更新，并将通知存在更新的更新通知信息7发送到便携终端装置200。该处理可以通过构成车载控制部101的CPU执行车载装置100的车载存储部102中储存的程序来实现。通过这样的处理，便携终端装置200的使用者(步行者或其它车辆的驾驶员等)能够得知车载装置100已识别出便携终端装置(本终端)200，从而获得安心感。
《1-2》动作
接着，参照图1～图10，说明识别辅助系统400的动作。另外，在以下的说明中，对识别辅助系统400具有1台车载装置100和1台便携终端装置200的情况进行说明。
图10是示出实施方式1中的车载装置100和便携终端装置200的动作(即，实施方式1中的识别辅助方法)的流程图。另外，在图10中，从“开始”到“结束”期间的各个处理是独立执行的处理。例如，步骤ST1001～步骤ST1002的处理例如是周期性反复执行的处理。此外，步骤ST2001～ST2003的处理在便携终端装置200接收到识别信息时执行，步骤ST1101～ST1104的处理在车载装置100接收到存在通知时执行，步骤ST2101～ST2103的处理在便携终端装置200接收到更新通知信息时执行。
在步骤ST1001中，车载控制部101根据从车载检测部103和车内通信部106得到的信息生成识别信息5，储存到车载存储部102。具体而言，车载控制部101从车载检测部103取得车辆信息生成时刻信息511、车辆位置信息512和车辆行进方向信息513，经由车内通信部106从检测部108取得车速信息514和对象物信息522(包含对象物位置信息5221)。此外，车载控制部101通过对从车内通信部106取得的对象物信息522的数量进行计数，确定对象物个数信息521。另外，车内网络连接有检测部(例如测定装置)108，该检测部是检测车外的对象物并能够确定其位置的设备。检测车外的对象物的位置、移动方向、移动速度的方法是公知技术，没有特别限制。例如，作为检测车外的对象物的位置的公知方法，有利用雷达的方法、利用通过摄像机拍摄而得到的影像的方法、利用LIDAR(Light Detection andRanging：光检测和测距)的方法等。此外，通过隔开时间反复进行对象物的位置检测，能够检测对象物的移动方向和对象物的移动速度。以下，以搭载有车载装置100的车辆1无法识别出携带便携终端装置200的步行者的情况为中心进行说明。
在接下来的步骤ST1002中，车载控制部101使用车外通信部105，将在步骤ST1001中生成的识别信息5发布到网络300。这里，车载控制部101在不指定目的地的情况下广播识别信息5。此外，也可以在到达便携终端装置200之前，经由属于网络300的其它车载装置、其它便携终端装置或中继器发布车载装置100发布的识别信息5。
在接下来的步骤ST2001中，终端通信部205接收识别信息5。
在接下来的步骤ST2002中，终端控制部201根据终端通信部205接收到的识别信息5中包含的0个以上的对象物位置信息5221和从终端当前地点检测部203得到的便携终端装置(本终端)200的位置，判断车载装置100是否已识别出便携终端装置200。作为判断基准的例子存在如下方法：在对象物位置信息5221中存在与从终端当前地点检测部203得到的便携终端装置(本终端)200的位置一致的内容的位置信息的情况下，判断为“车载装置100已识别出便携终端装置200”(步骤ST2002中的“是”)，结束从步骤ST2001开始的一系列处理。作为其它判断基准存在如下方法：在根据对象物位置信息5221和从终端当前地点检测部203得到的便携终端装置(本终端)200的位置求出的距离小于预先确定的阈值的情况下，判断为“车载装置100已识别出便携终端装置200”(步骤ST2002中的“是”)，结束从步骤ST2001开始的一系列处理。在步骤ST2003中，在不满足条件的情况下，判断为“否”，处理进入到步骤ST2003。
在步骤ST2003中，终端控制部201根据从终端当前地点检测部203得到的信息生成存在通知信息6，储存到终端存储部202，并且使用终端通信部205将存在通知信息6发送到网络300。具体而言，在存在通知信息6中，对车辆信息标识符61设定接收到的识别信息5中包含的车辆信息51，对生成时刻信息62和终端位置63设定从终端当前地点检测部203取得的值。
在步骤ST1101中，车外通信部105从便携终端装置200接收存在通知信息6，存在通知信息6是表示对象物(步行者等)的存在的消息。
在步骤ST1102中，车载控制部101通过对车载存储部102中储存的识别信息5的车辆信息51和接收到的存在通知信息6的车辆信息标识符61进行比较，判断存在通知信息6是否是发往车载装置(本装置)100的。车载控制部101在车辆信息51与车辆信息标识符61一致时，判断为是发往车载装置(本装置)100的(步骤ST1102中的“是”)，使处理进入步骤ST1103，在判断为不是发往车载装置(本装置)100的情况(步骤ST1102中的“否”)下，结束从步骤ST1101开始的一系列处理。
在步骤ST1103中，车载控制部101通过对车载存储部102中储存的识别信息5追加存在通知信息6的终端位置信息63，对识别信息5进行更新。另外，通过使用更新后的识别信息5，能够变更车载装置100对自动驾驶的控制(例如行车道变更、减速、停车)，在由与属于车内网络的车载装置100不同的ECU进行了自动驾驶的控制的情况下，向车内通信部106发送识别信息5来通知步行者的检测，使用信息提示部104通知搭载车载装置100的车辆的驾驶员和乘客检测步行者持有的便携终端装置。
在步骤ST1104中，车载控制部101生成更新通知信息7，使用车外通信部105将更新通知信息7发送到网络300。通过在步骤ST1001中说明的处理生成更新通知信息7中包含的车辆信息51。此外，更新通知信息7中包含的存在通知信息6能够直接使用在步骤ST1001中接收到的信息。
在接下来的步骤ST2101中，终端通信部205接收更新通知信息7。
在接下来的步骤ST2102中，终端控制部201通过对在步骤ST2003中储存到终端存储部202的存在通知信息6和在步骤ST2101中接收到的更新通知信息中包含的存在通知信息6进行比较，判断更新通知信息7是否是发往便携终端装置(本终端)200的。在判断为是发往便携终端装置(本终端)200的情况(步骤ST2102中的“是”)下，使处理进入到步骤ST2103。在判断为不是发往便携终端装置(本终端)200的情况(步骤ST2102中的“否”)下，结束从步骤ST2101开始的一系列处理。
在步骤ST2103中，终端控制部201使用信息提示部204提示信息，该信息表示搭载有车载装置100的车辆已识别出便携终端装置200。
这样，实施方式1中的便携终端装置200采用使用终端通信部205从车载装置100接收到的识别信息5中包含的周边对象物信息52，判断车载装置100是否已识别出便携终端装置(本终端)200，在判断为未识别出的情况下，能够使用通信部205经由网络300将存在通知信息6发送到车载装置100。接着，车载装置100能够采用使用车外通信部105接收到的存在通知信息6，对车载存储部102中储存的识别信息5进行更新。
最后，更新识别信息5后的车载装置100生成更新通知信息7，使用车外通信部105向网络发送更新通知信息7，使用终端通信部205接收到该更新通知信息7的便携终端装置200使用信息提示部204，提示表示搭载有车载装置100的车辆已识别出便携终端装置200的信息。
《1-3》效果
如以上说明的那样，在实施方式1中，能够得到以下效果：能够识别仅通过搭载有车载装置100的车辆1无法识别的作为对象物的步行者持有的便携终端装置200。即，车辆1的车外对象物的识别能力提高，因此，能够更安全地驾驶车辆1。
此外，在实施方式1中，能够得到以下效果：车载装置100能够通过便携终端装置200提示已识别出步行者持有的便携终端装置200，因此，持有便携终端装置200的步行者能够得知车辆1的车载装置100中的对象物的识别状况。
此外，在识别信息5具有的对象物信息52中包含便携终端装置200的位置信息的情况下，便携终端装置200也能够向步行者提示提醒注意的信息。在便携终端装置200中，优选能够由便携终端装置200的使用者设定在怎样的情况下提示提醒注意。
《1-4》变形例
此外，在上述说明中，说明了仅在车载装置(本装置)100中使用车载装置100接收到的存在通知信息6的情况，但是，车辆1的车载装置100也可以将存在通知信息6转送到搭载于其它车辆的其它车载装置。由此，能够得到以下效果：能够在其它车辆的其它车载装置不与便携终端装置200进行通信的情况下，识别出便携终端装置200的存在。
在车载装置100向其它车载装置转送存在通知信息6的情况下，优选将转送方信息作为项目追加到存在通知信息6，使得能够得知其不是从便携终端2直接发送的而是从车载装置100转送的。
在上述说明中，说明了根据车载装置100的判断将存在通知信息6转送到其它车载装置的情况，但是，便携终端装置200也可以向车载装置100明确指示转送给其它车载装置。这能够如下实现：在存在通知信息6追加表示转送指示的转送指示信息(图8中的标号65)的项目，车载装置100参照该追加的项目。存在如下方法：例如在根据便携终端装置200接收到的识别信息5的车辆信息51和终端当前地点检测部203求出的车载装置100与便携终端装置200之间的距离短于预先确定的距离阈值的情况下，或者在该距离除以车速信息514而得到的值小于预先确定的时间阈值的情况下，执行该便携终端装置200的转送指示。即，是如下方法：关于搭载有车载装置100的车辆1，在即使接收到存在通知信息6也来不及自动驾驶控制的情况下，或者在驾驶员来不及驾驶操作的情况下，执行便携终端装置200的转送指示。
此外，在上述说明中，说明了在判断为便携终端装置200未识别出车载装置(本装置)100的情况下，始终对车载装置100发送存在通知信息6的情况，但是，也可以选择性地执行该动作。例如，也可以是，在一定期间内从多个车载装置接收到识别信息5的情况下，仅对未识别出车载装置(本装置)100且最接近车载装置(本装置)100的车载装置发送存在通知信息6。由此，能够得到可削减发送到网络300的数据量的效果。另外，通过对存在通知信息6的选择性发送和向其它车载装置的转送指示进行组合，从便携终端装置200发送1次存在通知信息6，就能够向多个车载装置提供存在通知信息6。
此外，在上述说明中，说明了携带便携终端装置200的人是“步行者”的情况，但也可以将该所有者的属性例如“大人”、“小孩”、“老人”、“动物(宠物)”储存到终端存储部202，对存在通知信息6追加作为该属性信息的使用者属性信息(图8中的标号64)。由此，能够得到以下效果：在接收到存在通知信息6的车载装置100中，能够进行与便携终端装置200的所有者的属性对应的信息提示或车辆控制。例如，具有多个提示消息，在“小孩”的情况下，能够选择提示适合于作为对象物的小孩的消息。例如，能够进行警戒突然跳出而慢慢行走的控制。
另外，与临时设置于车道或路边等的广告牌等一起设置便携终端装置200，设所有者的属性为“广告牌”等，由此还能够在通过摄像机和雷达等检测该设置物之前接收存在通知信息6，进行信息提示或车辆控制以避开该设置物。
《2》实施方式2
《2-1》结构
以与实施方式1的差异为中心说明本发明的实施方式2。图11是示出实施方式2中的识别辅助系统400a的结构的一例的功能框图。识别辅助系统400a是能够执行实施方式2中的识别辅助方法和识别辅助程序的系统。如图1所示，识别辅助系统400是具有搭载于车辆(本车辆)1的车载装置100和存在于车辆1外部的便携终端装置200a的系统。在图11中，针对与图1所示的结构要素相同或者对应的结构要素，标注与图1所示的标号相同的标号。实施方式2中的识别辅助系统400a在便携终端装置200a具有周边终端识别部206这一点上，与实施方式1中的识别辅助系统400不同。便携终端装置200a的周边终端识别部206检测存在于便携终端装置(本终端)200a周边的、其它对象物具备的其它便携终端装置(例如图11中的周边终端装置210a)。周边终端识别部206具有与车载装置100的车内通信部106和车辆1内的检测部108相同的功能。
《2-2》动作
图12是示出实施方式2中的车载装置100和便携终端装置200a的动作(即，实施方式2中的识别辅助方法)的流程图。在图12中，针对与图10所示的处理步骤相同的处理步骤，标注与图10所示的标号相同的标号。图12所示的处理在将图10的步骤ST2002的处理置换成图12的步骤ST2004的处理这一点以及追加了图12的步骤ST2005的处理这一点上，与图10所示的处理不同。因此，以这2个不同点为中心进行说明。另外，在说明实施方式2时，也参照在实施方式1的说明中使用的图2～图9。
便携终端装置200a使用周边终端识别部206，预先按照一定周期或不定期地反复收集作为周边的其它便携终端装置的周边终端装置的位置等信息，将收集到的信息中的与便携终端装置(本终端)200a之间的距离小于预先确定的阈值的周边终端装置(即，位于本终端附近的周边终端装置)的信息储存到便携终端装置200a的终端存储部202。
在图12的步骤ST2004中，便携终端装置200a实施与图10的步骤ST2002相同的判断。即，在步骤ST2004中，判断车载装置100是否已识别出具有便携终端装置(本终端)200a的对象物的存在。在其判断结果为“是”的情况下，结束便携终端装置200a的处理，在判断结果为“否”时，使处理进入到步骤ST2005。
在图12的步骤ST2005中，便携终端装置200a的终端控制部201以终端存储部202中储存的周边终端装置(与作为本终端的便携终端装置200a之间的距离小于阈值的周边终端装置)210a为对象，实施与图10的步骤ST2002相同的判断。即，在步骤ST2005中，便携终端装置200a的周边终端识别部206检测具有便携终端装置210a的其它对象物，使用其检测结果和识别信息5，判断车载装置100是否已识别出具有周边终端装置210a的其它对象物。
在步骤ST2005中，当存在至少1台由车载装置100识别出的具有周边终端装置210a的其它对象物时，判断为“是”，结束便携终端装置200a的处理。在步骤ST2005中，当不存在由车载装置100识别出的具有周边终端装置210a的其它对象物时，判断为“否”，处理进入到步骤ST2003，将表示存在作为本终端的便携终端装置200a的存在通知信息6无线发送到车载装置100。另外，在步骤ST2005中，在终端存储部202中完全未储存周边终端装置的位置信息的情况下，处理也进入步骤ST2003。
《2-3》效果
如以上说明的那样，实施方式2中的便携终端装置200a在判断是否需要发送存在通知信息6时(即，在判断步骤ST2004、ST2005中)，确认车载装置100是否还已识别出周边终端装置210a。如果车载装置100已识别出作为存在于便携终端装置200a附近的其它便携终端装置的周边终端装置210a，则能够期待在其附近行驶时不易发生危险事件。在这样的状况下，便携终端装置200a发送存在通知信息6的必要性较低。因此，在实施方式2中，能够得到可削减便携终端装置200a发送无用的存在通知信息6的效果。其结果是，还能够得到如下效果：削减车载装置100对存在通知信息6的接收和与其相伴的识别信息5的更新处理，从而降低车载装置100的处理量。
此外，在上述说明中，关于作为与便携终端装置200a之间的距离小于阈值的其它便携终端装置的周边终端装置210a，说明了将其位置储存到终端存储部202的情况，但也可以使用周边终端装置210a的移动速度和方向来判断是否需要储存到终端存储部202。由此，能够得到以下效果：例如能够不将便携终端装置(本终端)200a与其它便携终端装置的移动方向为彼此相反的方向和虽然朝与便携终端装置(本终端)200a相同的方向行进但移动速度差异较大的其它便携终端装置，即在几秒后与便携终端装置(本终端)200a之间的距离较大地分开的其它便携终端装置的位置信息(不必要的信息)存储到终端存储部202。
另外，关于上述以外的方面，实施方式2与实施方式1相同。
标号说明
1：车辆(本车辆)；2：对象物；5、5a：识别信息；6：存在通知信息；7：更新通知信息；10：车载处理装置；11：车载输入装置；12：车载输出装置；13：车载存储装置；14：车载通信装置；20：终端处理装置；21：终端输入装置；22：终端输出装置；23：终端存储装置；24：终端通信装置；100：车载装置(本装置)；101：车载控制部；102：车载存储部；103：车载检测部；104：车载信息提示部；105：车外通信部；106：车内通信部；108：检测部；110：车载装置(其它装置)；200、200a：便携终端装置(本终端)；201：终端控制部；202：终端存储部；203：终端当前地点检测部；204：终端信息提示部；205：终端通信部；206：周边终端识别部；210、210a：便携终端装置(周边终端装置)；300：网络；400、400a：识别辅助系统。

Claims (16)

1.一种车载装置，其搭载于具有检测对象物的检测部的车辆，该车载装置与便携终端装置进行通信，其特征在于，该车载装置具有：
车外通信部，其进行无线通信；
车载检测部，其检测所述车辆的车辆当前地点；
车内通信部，其从所述检测部取得对象物的检测信息；以及
车载控制部，其根据表示所述车辆当前地点的车辆位置信息和所述对象物的检测信息，生成包含所述对象物的位置信息的识别信息，使所述车外通信部发布所述识别信息，
所述车外通信部接收存在通知信息，该存在通知信息是在接收到所述识别信息的所述便携终端装置判断为所述车载装置未识别出具有所述便携终端装置的第1对象物的存在时，从所述便携终端装置发送的。
2.根据权利要求1所述的车载装置，其特征在于，
在所述车外通信部接收到所述存在通知信息时，所述车载控制部根据所述存在通知信息对所述识别信息进行更新，使所述车外通信部将通知所述识别信息存在更新的更新通知信息发送到所述便携终端装置。
3.根据权利要求1或2所述的车载装置，其特征在于，
所述存在通知信息包含确定所述车辆的车辆标识符和所述便携终端装置的位置信息。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车载装置，其特征在于，
在接收到所述识别信息的所述便携终端装置判断为所述车载装置未识别出具有所述便携终端装置的第1对象物的存在，并且判断为所述车载装置不存在具有其它便携终端装置的第2对象物时，所述车外通信部接收所述存在通知信息，所述其它便携终端装置与所述便携终端装置之间的距离为预先确定的阈值以下。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的车载装置，其特征在于，
所述车载控制部将从所述便携终端装置接收到的所述存在通知信息转送到其它车载装置。
6.根据权利要求5所述的车载装置，其特征在于，
所述存在通知信息包含向所述其它车载装置转送的指示信息的项目。
7.根据权利要求6所述的车载装置，其特征在于，
所述车载控制部根据所述转送的指示信息，将所述存在通知信息转送到所述其它车载装置。
8.一种便携终端装置，其与车载装置进行通信，该车载装置搭载于具有检测对象物的检测部的车辆，其特征在于，该便携终端装置具有：
终端通信部，当所述车载装置检测所述车辆的车辆当前地点，取得存在于所述车辆周边的对象物的检测信息，根据所述车辆当前地点和所述对象物的检测信息，生成包含所述对象物的位置信息的识别信息，并发布了所述识别信息时，所述终端通信部接收所述识别信息；
终端当前地点检测部，其检测所述便携终端装置的终端当前地点；以及
终端控制部，其根据所述终端当前地点和由所述终端通信部接收到的所述识别信息，判断所述车载装置是否已识别出具有所述便携终端装置的第1对象物的存在，在判断为未识别出时，使所述终端通信部将存在通知信息发送到所述车载装置。
9.根据权利要求8所述的便携终端装置，其特征在于，
接收到所述识别信息的所述便携终端装置在判断为所述车载装置未识别出具有所述便携终端装置的第1对象物的存在，并且判断为所述车载装置不存在具有其它便携终端装置的第2对象物时，发送所述存在通知信息，所述其它便携终端装置与所述便携终端装置之间的距离为预先确定的阈值以下。
10.根据权利要求8或9所述的便携终端装置，其特征在于，
所述存在通知信息包含使用者属性信息，该使用者属性信息是所述便携终端装置的使用者的属性信息。
11.根据权利要求8～10中的任意一项所述的便携终端装置，其特征在于，
所述终端控制部在根据所述识别信息，判断为所述车载装置已识别出存在于本终端周边的至少1台其它便携终端装置的情况下，不发送表示所述便携终端装置的存在的所述存在通知信息。
12.根据权利要求8～11中的任意一项所述的便携终端装置，其特征在于，
关于所述车载装置是否已识别出存在于本终端周边的至少1台其它便携终端装置的判断，所述终端控制部针对满足与所述便携终端装置和所述其它便携终端装置的移动方向或移动速度相关的预先确定的条件的其它便携终端装置，根据所述识别信息执行该判断，针对不满足所述条件的其它便携终端装置不执行该判断。
13.一种识别辅助系统，其具有车载装置和与所述车载装置进行通信的便携终端装置，所述车载装置搭载于具有检测对象物的检测部的车辆，其特征在于，
所述车载装置具有：
车外通信部，其进行无线通信；
车载检测部，其检测所述车辆的车辆当前地点；
车内通信部，其从所述检测部取得对象物的检测信息；以及
车载控制部，其根据表示所述车辆当前地点的车辆位置信息和所述对象物的检测信息，生成包含所述对象物的位置信息的识别信息，使所述车外通信部发布所述识别信息，
所述便携终端装置具有：
终端通信部，其进行无线通信；
终端当前地点检测部，其检测所述便携终端装置的终端当前地点；以及
终端控制部，其根据所述终端当前地点和由所述终端通信部接收到的所述识别信息，判断所述车载装置是否已识别出具有所述便携终端装置的第1对象物的存在，在判断为未识别出时，使所述终端通信部将存在通知信息发送到所述车载装置。
14.一种识别辅助方法，其是具有车载装置和与所述车载装置进行通信的便携终端装置的系统中的识别辅助方法，所述车载装置搭载于具有检测对象物的检测部的车辆，其特征在于，所述识别辅助方法具有如下步骤；
所述车载装置检测所述车辆的车辆当前地点，从所述检测部取得对象物的检测信息，根据所述车辆当前地点和所述对象物的检测信息，生成包含所述对象物的位置信息的识别信息，并发布所述识别信息；以及
所述便携终端装置接收所述识别信息，检测所述便携终端装置的当前地点即终端当前地点，根据所述终端当前地点和接收到的所述识别信息，判断所述车载装置是否已识别出具有所述便携终端装置的第1对象物的存在，在判断为未识别出时，将存在通知信息发送到所述车载装置。
15.一种识别辅助程序，其用于使车载装置执行如下处理，所述车载装置搭载于具有检测对象物的检测部的车辆，所述车载装置与便携终端装置进行通信，所述处理是：
检测所述车辆的车辆当前地点；
从所述检测部取得对象物的检测信息；
根据表示所述车辆当前地点的车辆位置信息和所述对象物的检测信息，生成包含所述对象物的位置信息的识别信息，使所述车载装置发布所述识别信息；以及
接收存在通知信息，该存在通知信息是在接收到所述识别信息的所述便携终端装置判断为所述车载装置未识别出具有所述便携终端装置的第1对象物的存在时，从所述便携终端装置发送的。
16.一种识别辅助程序，其用于使与车载装置进行通信的便携终端装置执行如下处理，所述车载装置搭载于具有检测对象物的检测部的车辆，所述处理是：
在所述车载装置检测所述车辆的车辆当前地点，取得存在于所述车辆周边的对象物的检测信息，根据所述车辆当前地点和所述对象物的检测信息，生成包含所述对象物的位置信息的识别信息，并发布了所述识别信息时，接收所述识别信息；
检测所述便携终端装置的终端当前地点；以及
根据所述终端当前地点和由所述便携终端装置接收到的所述识别信息，判断所述车载装置是否已识别出具有所述便携终端装置的第1对象物的存在，在判断为未识别出时，使所述便携终端装置将存在通知信息发送到所述车载装置。
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