JP2015146119A - 標識認識装置、通行区分および距離単位判定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 標識認識手段(3:S110〜S140)は、車載カメラによって撮像された車両周囲の画像から交通標識を認識する。判定手段(3:S160〜S200)は、標識認識手段にて認識された交通標識のうち、追越禁止標識の特徴に従って、該追越禁止標識が設置された地域で採用されている通行区分、および交通標識で使用される距離単位を判定する。
【選択図】図3
Description
標識認識手段は、車載撮像装置によって撮像された車両周囲の画像から交通標識を認識する。判定手段は、標識認識手段にて認識された交通標識のうち、追越禁止標識の特徴に従って、その追越禁止標識が設置された地域で採用されている通行区分、および交通標識で使用される距離単位を判定する。
<全体構成>
本発明が適応された運転支援システム1は、図1に示す様に、画像センサ2、標識認識部3、区分/単位記憶部4、車載センサ群5、運転支援実行部6、制御対象機器部7を備える。
ここで、各国で使用されている追越禁止標識と、その追越禁止標識が使用されている国、その国で採用されている通行区分、交通標識に表記される数値の距離単位との関係を、図2に示す。なお、図中のハッチングされている部位は赤色に配色されている部位である。
標識認識部3が実行する標識識別処理について、図3を用いて説明する。なお、標識認識部3は、ロジック回路等のハードウェアによって実現してもよいし、少なくとも一部を、ソフトウェア、即ち、マイクロコンピュータ上で実行される処理によって実現してもよい。
本処理が起動すると、まずS110では、画像センサ2から画像を取得し、続くS120では、取得した画像に対して画像前処理を実行する。この画像前処理では、具体的には、画像に写り込んだ物体の輪郭を強調したエッジ画像を生成する。続くS130では、エッジ画像に基づき輪郭が円である物体が写り込んでいる領域を、標識候補領域として抽出する。
<効果>
以上説明したように、運転支援システム1では、画像から認識した交通標識の特徴に基づいて、その交通標識が設置されている地域で採用されている通行区分や距離単位を自動的に判定している。このため、その判定結果および認識した交通標識に基づき、ドライバに対して的確な運転支援(注意喚起や車両制御等)を提供することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (4)
- 車載撮像装置によって撮像された車両周囲の画像から交通標識を認識する標識認識手段(3:S110〜S140)と、
前記標識認識手段にて認識された交通標識のうち、追越禁止標識の特徴に従って、該追越禁止標識が設置された地域で採用されている通行区分、および前記交通標識で使用される距離単位を判定する判定手段(3:S160〜S200)と、
を備えることを特徴とする標識認識装置。 - 前記判定手段(3:S160,S180)は、前記交通標識の特徴として、該交通標識を斜めに横断する横断線の有無を少なくとも使用し、前記横断線がある場合に、前記通行区分は左側通行、前記距離単位はキロメートル単位系であると判定することを特徴とすることを特徴とする請求項1に記載の標識認識装置。
- 前記判定手段(3:S170、S190,S200)は、前記交通標識の特徴として、該交通標識中に表示された一対の車両アイコンの配色を少なくとも使用し、赤く配色された車両アイコンが右側に位置する場合に、前記通行区分は左側通行、前記距離単位はマイル単位系であると判定し、赤く配色された車両アイコンが左側に位置する場合に、前記通行区分は右側通行、前記距離単位はキロメートル単位系であると判定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の標識認識装置。
- 画像から抽出された追越禁止標識の特徴に従って、該画像が撮像された地域で採用されている通行区分、および前記交通標識で使用される距離単位を判定する通行区分、距離単位判定方法であって、
前記交通標識中に該交通標識を斜めに横断する横断線がある場合に、前記通行区分は左側通行、前記距離単位はキロメートル単位系であると判定し、前記交通標識中に一対の車両アイコンが表示され、且つ、赤く配色された車両アイコンが右側に位置する場合に、前記通行区分は左側通行、前記距離単位はマイル単位系であると判断し、前記交通標識中に一対の車両アイコンが表示され、且つ、赤く配色された車両アイコンが左側に位置する場合に、前記通行区分は右側通行、前記距離単位はキロメートル単位系であると判定することを特徴とする通行区分および距離単位判定方法。
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