JP7432864B2 - 車両用表示制御装置及び車両用表示制御方法 - Google Patents

車両用表示制御装置及び車両用表示制御方法 Download PDF

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Description

本開示は、車両用表示制御装置に関する。
特許文献１には、少なくともどの程度の範囲までが障害物センサの検出対象となっているのかをドライバが直感的に把握できるようにする車両用表示装置が開示されている。
特開２０１５－１９７７０６号公報
特許文献１に開示の技術は障害物センサの検出対象の範囲をドライバが直感的に知ることができるが、ドライバに対して障害物以上に重要な情報を通知したい場合に、検出対象の範囲を表示した情報が重要情報の認識を阻害する場合がある。
本開示は、重要情報が発生した場合に、重要情報の認識を阻害させない車両用表示制御装置などを提供する。
本開示の一態様に係る車両用表示装置は、車両に搭載され、表示媒体上に画像を投影することで、ドライバに対して前記車両の前方の風景に重畳させて虚像として視認させる表示装置を制御する車両用表示制御装置であって、前記車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサの検出結果より、前記障害物の前記車両に対する相対位置および相対速度を含む障害物情報を検出する障害物検出部と、前記車両の周辺および車両状態を含む情報を取得して、前記障害物検出部が検出した障害物情報よりも優先してドライバに通知すべき情報を重要情報として検出する重要情報判定部と、を備える。また、前記障害物センサが作動している場合は、前記障害物センサの検出範囲におさまり、かつ、前記車両から路面に沿って周辺へ広がる検出対象領域を仮想画像に変換して、前記表示装置を用いて前記車両の前方の景色に重畳させて虚像として表示させるとともに、前記障害物情報を用いて、前記障害物の相対位置が前記検出対象領域内にある場合には、前記仮想画像のうち前記障害物の前記相対位置に応じた方向にある領域に、前記障害物のある方向を示す画像を表示させ、前記重要情報が検出された場合には、前記重要情報を通知画像に変換し、前記表示装置を用いて前記表示媒体の所定の位置に前記通知画像を表示させる表示制御部を備える。前記表示制御部は、前記仮想画像と前記通知画像とを同時に表示させる場合には、前記仮想画像と前記通知画像のうち少なくとも１つの画像の表示態様を変更する。
本開示の一態様に係る車両状態報知方法は、車両に搭載され、表示媒体上に画像を投影することで、ドライバに対して前記車両の前方の風景に重畳させて虚像として視認させる表示装置を制御する車両用表示制御方法であって、前記車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサの検出結果より、前記障害物の前記車両に対する相対位置および相対速度を含む障害物情報を検出し、前記車両の周辺および車両状態を含む情報を取得して、前記障害物情報よりも優先してドライバに通知すべき情報を重要情報として検出し、前記障害物センサが作動している場合は、前記障害物センサの検出範囲におさまり、かつ、前記車両から路面に沿って周辺へ広がる検出対象領域を仮想画像に変換して、前記表示装置を用いて前記車両の前方の景色に重畳させて虚像として表示させるとともに、前記障害物情報を用いて、前記障害物の相対位置が前記検出対象領域内にある場合には、前記仮想画像のうち前記障害物の前記相対位置に応じた方向にある領域に、前記障害物のある方向を示す画像を表示させ、前記重要情報が検出された場合には、前記重要情報を通知画像に変換し、前記表示装置を用いて前記表示媒体の所定の位置に前記通知画像を表示させ、前記仮想画像と前記通知画像とを同時に表示させる場合には、前記仮想画像と前記通知画像のうち少なくとも１つの画像の表示態様を変更する。
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示の車両用状態報知装置によれば、重要情報の認識を阻害させない車両用表示制御装置などを提供することができる。
図１は、実施の形態１における運転支援システムの使用例を示す図である。 図２は、実施の形態１における運転支援システムの一構成例を示す図である。 図３は、障害物センサ群の検出範囲の一例を示すための模式図である。 図４は、実施の形態１における車両用表示制御装置の構成を示すブロック図である。 図５は、検出対象領域の一例を説明するための模式図である。 図６は、報知領域の表示例を説明するための模式図である。 図７は、報知領域の他の一例を説明するための模式図である。 図８は、実施の形態１における表示制御部の動作の一例を示すフローチャートである。 図９は、障害物情報の表示態様の一例を説明するための模式図である。 図１０は、重要情報の表示態様の一例を説明するための模式図である。 図１１は、重要情報の表示態様の他の一例を説明するための模式図である。 図１２は、重要情報の表示態様の他の一例を説明するための模式図である。 図１３は、障害物情報の表示態様の他の一例を説明するための模式図である。 図１４は、障害物情報の表示態様の他の一例を説明するための模式図である。 図１５は、他の実施の形態における運転支援システムの一構成例を示す図である。
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上の詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
（実施の形態１）
［１－１．運転支援システムの構成］
図１は、実施の形態１における運転支援システム１００の使用例を示す図である。図２は、本実施の形態における運転支援システム１００の一構成例を示すブロック図である。
本実施の形態における運転支援システム１００は、表示装置１１０と、障害物センサ群１２０と、障害物検出部１３０と、ナビゲーション装置１４０と、車両・ドライバ状態センサ群１５０と、車両制御部１６０と、車両用表示制御装置２００と、を備える。障害物検出部１３０と、ナビゲーション装置１４０と、車両・ドライバ状態センサ群１５０と、車両制御部１６０と、車両用表示制御装置２００とは、車内ＬＡＮを介して接続されている。
表示装置１１０は、車載用のヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）として構成され、車両３００のダッシュボード（図示せず）の上面付近に取り付けられる。表示装置１１０は、表示媒体であるウインドシールド（フロントガラス）３１０の表示領域に光を投射する。投射された光はウインドシールド３１０によって反射される。この反射光は、表示装置１１０のユーザである運転席に座るドライバの目Ｄに向かう。ドライバは、目Ｄに入った反射光をウインドシールド３１０越しに見える実際にあるものを背景に、ウインドシールド３１０の反対側（車両３００の外側）に見える虚像Ｉとして認識する。
このように、表示装置１１０は表示媒体上に画像を投影することで、ドライバに対して車両の前方の風景に重畳させて虚像として視認させる。すなわち、表示装置１１０は、表示媒体を用いて虚像Ｉを表示する。表示装置１１０は、車両用表示制御装置２００により出力された画像を、虚像として表示する。
障害物センサ群１２０は、車両３００に搭載され、車両３００の周囲に存在する障害物（歩行者、自転車、バイクなどを含む車両、その他の物体）を検出するための種々のセンサである。障害物センサ群１２０は、例えば、画像センサ、物体検知センサを含む。画像センサは車両３００の周囲を撮影する。画像センサとしては、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ又はＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅｓ）イメージセンサ等のイメージセンサがある。物体検知センサは、車両３００の周囲に存在する物体を検知する。物体検知センサとしては、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ミリ波レーダ、超音波レーダ、ソナー等がある。障害物センサ群１２０の検出範囲は異なっていてもよく、例えば、検出範囲の異なるセンサを複数組み合わせることにより、車両３００の周囲の全方位を検出範囲としてもよい。障害物センサ群１２０は検出結果を車両用表示制御装置２００に出力する。
ここで、障害物センサ群１２０の検出範囲について説明する。図３は、障害物センサ群１２０の検出範囲の一例を示すための模式図である。図３において、Ｒ１は障害物センサ群１２０の検出範囲を示す。Ｒ１は、検出範囲の異なる複数の障害物センサの検出範囲を組み合わせたものである。図３に示すように障害物センサ群１２０は車両３００の全方位を検出範囲とする。
障害物検出部１３０は、障害物センサ群１２０の動作を制御する。障害物検出部１３０は、障害物センサ群１２０の検出結果より、車両３００の周囲に存在する障害物を検出し、検出した障害物の車両３００に対する相対位置および相対速度を含む障害物情報を検出する。障害物検出部１３０は検出した障害物情報を車両用表示制御装置２００に出力する。
障害物検出部１３０は、障害物センサ群１２０がＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、レーザーレーダ、ソナーである場合には、送信波に対する反射波を取得したことで周囲の障害物を検出する。また、反射波を受信した方向から車両３００に対する障害物の方位を検出し、送信波を出力して反射波を受信するまでの時間から車両３００から障害物までの距離を検出する。
障害物検出部１３０は、障害物センサ群１２０がカメラである場合には、カメラにより撮像された画像を取得し、取得した画像を用いて所定の画像解析を行うことで、車両３００の周囲の障害物を検出する。より具体的には、障害物検出部１３０は、車両３００の前方（側方または後方）における複数の撮像動画に対して所定の動画解析を行うことで、障害物の物体の車両３００に対する相対的な位置（すなわち、車両３００からの距離および方向）を検出してもよい。あるいは、障害物検出部１３０は、障害物の車両３００に対する相対的な位置と相対的な動きである運動分布を検出してもよい。
ナビゲーション装置１４０は、経路情報と渋滞情報と警告情報うち少なくとも１つを含む案内情報を出力する。ナビゲーション装置１４０は、図示しないディスプレイ及びスピーカを備え、車両３００の進行を誘導する経路情報等を含む画像及び音声をディスプレイ及びスピーカに出力する。ナビゲーション装置１４０は、ドライバが入力する目的地に基づき、目的地までの経路を案内する経路情報を出力する。ナビゲーション装置１４０は、図示しない通信部を有し、通信部を介して例えば交通情報提供サーバ（ＶＩＣＳ（登録商標）など）が提供する渋滞情報、事故情報、気象情報等を取得する。ナビゲーション装置１４０は、経路情報、渋滞情報、事故情報、気象情報等、走行に影響を与える可能性が有る様々な情報を案内情報として車両用表示制御装置２００に出力する。
車両・ドライバ状態センサ群１５０は、車両３００に搭載され、車両３００または車両３００のドライバの状態を検出するための種々のセンサである。車両・ドライバ状態センサ群１５０のうち車両の状態を検出するセンサには、例えば、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、衛星測位システムで用いる受信機、舵角センサ、ドアセンサ、燃料センサ、シートベルトセンサ、ブレーキ用センサ、エンジン用センサなどが含まれる。また、ドライバの状態を検出するセンサとしては、車室内カメラ、ハンドル把持センサ、背圧センサ、座圧センサ、生体情報センサなどが含まれる。車速センサは車両３００の速度を検出し、加速度センサは、車両３００に作用する加速度を検出し、ヨーレートセンサは、車両３００の鉛直軸周りの角速度（ヨーレート）を検出する。衛星測位システムで用いる受信機は、測位衛星からの電波を受信することで現在位置を示すデータを取得し、舵角センサは車両３００の操舵角を検出し、ドアセンサはドアの開閉を検出する。燃料センサは燃料の状態を検出し、シートベルトセンサはシートベルトの装着状態を検出し、ブレーキ用センサはブレーキの状態を検出し、エンジン用センサはエンジンルーム等の故障や異常を検出する。また、車室内カメラはドライバの顔部を撮像するように設置され、ドライバの顔の向き、視線方向、瞼の開き度合いなどを検出する。ハンドル把持センサはハンドルに作用する圧力を検出する。背圧センサは運転席の背もたれ部に作用している圧力の分布を検出し、座圧センサは運転席の着座面に作用している圧力の分布を検出する。生体情報センサは、例えば心拍数を計測する心拍数センサである。車両・ドライバ状態センサ群１５０は、検出した情報を車両用表示制御装置２００に出力する。車両・ドライバ状態センサ群１５０は、検出した情報を車両用表示制御装置２００に出力する。
車両制御部１６０は、車両３００の運転を制御し、車両の運転状態を示す運転情報を出力する。車両制御部１６０は、障害物検出部１３０や車両・ドライバ状態センサ群１５０から出力される情報に基づき、車両３００の制御を行う。車両制御部１６０は、例えば、先進運転支援システムＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ ｄｒｉｖｅｒ－ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍｓ）や、自動運転システムである。車両制御部１６０は、車両３００の速度に関する情報、自動運転に関する情報、車両３００の周辺に存在する他車両の状態に関する情報などを取得し、車両３００の速度や操舵角などを制御する。車両制御部１６０は車両３００の速度、車両３００の状態などの車両の運転状態を示す情報を車両用表示制御装置２００に出力する。
車両用表示制御装置２００は、表示装置１１０を制御する。車両用表示制御装置２００は、障害物検出部１３０から入力される情報から、障害物センサ群１２０が作動している場合は、障害物センサ群１２０の検出範囲および障害物情報を示す仮想画像を生成し、表示装置１１０に表示させる。車両用表示制御装置２００は、ナビゲーション装置１４０と、車両・ドライバ状態センサ群１５０と、車両制御部１６０から入力される情報から、ドライバに通知すべき重要情報を検出する。重要情報については後述する。車両用表示制御装置２００は重要情報を検出した場合には、重要情報を通知画像に変換し表示装置１１０に表示させる。車両用表示制御装置２００は仮想画像と通知画像とを同時に表示させる場合には、仮想画像と通知画像のうち少なくとも１つの画像の表示態様を変更する。
車両用表示制御装置２００は、例えば、１以上のプロセッサ（マイクロプロセッサ）と１以上のメモリとにより実現され得る。つまり、１以上のプロセッサが１以上のメモリに記憶された１以上のプログラムを実行することで、車両用状態報知装置として機能する。１以上のプログラムは、メモリに予め記憶されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて、またはメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
［１－２．車両用表示制御装置の構成］
図４は、実施の形態に１における車両用表示制御装置２００の一構成例を示すブロック図である。
本実施の形態における車両用表示制御装置２００は、重要情報判定部２０１と、表示制御部２０２、を備える。車両用表示制御装置２００は電気回路である。重要情報判定部２０１、表示制御部２０２は実体のある構成を示しているわけではなく、車両用表示制御装置２００によって実現される機能を示している。
重要情報判定部２０１は、車両３００の周辺および車両状態を含む情報を取得し、ドライバに通知すべき重要情報を検出する。具体的には、重要情報判定部２０１は、ナビゲーション装置１４０と、車両・ドライバ状態センサ群１５０と、車両制御部１６０とから出力される情報の中からドライバに通知すべき情報があるか否かを判定し、障害物情報よりも優先して通知すべき情報を重要情報として抽出する。重要情報判定部２０１は抽出した重要情報を表示制御部２０２に出力する。
表示制御部２０２は、障害物センサ群１２０が作動している場合は、障害物センサ群１２０の検出範囲におさまり、かつ、車両３００から路面に沿って周辺へ広がる検出対象領域を仮想画像に変換して、表示装置１１０を用いて車両３００の前方の景色に重畳させて虚像として表示させるとともに、障害物検出部１３０が検出した障害物の相対位置が検出対象領域内にある場合には、障害物の相対位置に応じた方向にある領域に、障害物のある方向を示す画像を表示する。本実施の形態では、表示制御部２０２は、障害物のある方向を示す画像として障害物の相対位置に応じた方向から広がる円弧状の波紋を表示させる。また、表示制御部２０２は、重要情報判定部２０１より重要情報が検出された場合には、重要情報を通知画像に変換し、表示装置１１０を用いて表示媒体の所定の位置に通知画像を表示させる。表示制御部２０２は、仮想画像と通知画像とを同時に表示させる場合には、仮想画像と通知画像のうち少なくとも１つの画像の表示態様を変更する。
［１－２－１．重要情報の判定］
以下、重要情報判定部２０１が重要情報と判定する情報について説明する。
重要情報判定部２０１はナビゲーション装置１４０から出力された情報の中から経路情報、道路情報、警告情報、電話などの着信情報、緊急情報のうち少なくとも１つを含む案内情報を重要情報として抽出する。経路情報とは、例えば、交差点、高速道路などに近づいた時に右左折が必要である情報、通行禁止区間があり進路変更が必要である情報、車線変更が必要である情報などである。道路情報とは、渋滞情報、制限速度情報、事故多発区間情報、追い越し禁止区間を示す情報などである。警告情報とは、進行方向とは逆の方向に走行している状態を通知する情報、強風が発生するトンネルに接近している時に通知する突風情報、などである。緊急情報とは、地震や災害などの発生時に発信される緊急避難情報などである。
重要情報判定部２０１は車両・ドライバ状態センサ群１５０から出力された情報の中から車両の異常状態を示す情報を重要情報として抽出する。車両の異常状態とは、例えば、半ドア状態、ガソリンや電気などの燃料が不足している状態、シートベルトが未装着な状態、サイドブレーキを掛けたまま発進している状態、エンジンルーム等が故障や異常を示している状態、タイヤ空気圧の異常状態である。ドライバの異常状態とは、例えば、脇見状態、漫然状態、眠気を感じている状態、意識レベルが低い状態等である。
重要情報判定部２０１は車両制御部１６０から出力された情報の中から速度に関する情報、運転注意情報、自動運転に関する運転情報から重要情報を検出する。重要情報として検出される速度に関する情報は、例えば、前方車との車間が空いてしまった場合に追従走行によって加速する情報、速度が超過している情報、制限速度が変化した情報などである。運転注意情報とは、前方車との距離が近く追突する危険がある情報、前方や後方の車が一定以上の相対速度で接近しており衝突の危険がある情報、Ｕターン禁止区間に侵入した情報などである。自動運転に関する情報とは、自動運転か手動運転かを示す情報、自動運転のレベルに関する情報である。
なお、重要情報判定部２０１は、自動運転時と手動運転時とで重要度の判定基準を切り替えてもよい。例えば、電話やＳＮＳ（Ｓｏｃｉａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｉｃｅ）やメール等の通知に対しては、自動運転時には障害物情報よりも重要度を高くする。一方で、手動運転時には障害物情報よりも重要度を低くする。これによって、手動運転時の安全性と自動運転時の快適性を両立できる。
［１－２－２．障害物情報の表示］
ここでは表示制御部２０２が制御する障害物情報の表示についてのみ説明する。重要情報の表示については、後述する。
表示制御部２０２は、図３の検出範囲Ｒ１内にあり、かつ、車両３００から路面に沿って周辺に広がる検出対象領域を、車両３００のドライバの視点で表す仮想画像に変換して、表示装置１１０を用いて車両３００の前方の風景に重畳させて虚像として表示させる。
図５は検出対象領域の一例を説明するための模式図である。検出対象領域Ｒ２は、ドライバが障害物センサ群１２０の検出範囲として把握しておきたい領域である。従って、検出対象領域Ｒ２は、図５に示すように、障害物センサ群１２０の検出範囲Ｒ１内におさまっていればよい。検出対象領域Ｒ２は予め設定されていてもよいし、図示しないスイッチ等の入力手段により、ドライバがその範囲を設定してもよい。また、表示制御部２０２は、設定された検出対象領域Ｒ２の範囲を車両３００の速度に応じて変更してもよい。例えば、表示制御部２０２は、車両３００の速度が上がるほど検出対象領域Ｒ２を広げ、速度が下がるほど検出対象領域Ｒ２の範囲を狭くしてもよい。
検出対象領域Ｒ２は例えば、車両３００が水平面上に位置した場合に車両３００から水平方向に広がる平面領域である。図５に示すように、検出対象領域Ｒ２は車両３００の車幅方向よりも車両３００の前後方向に長く、車線に沿って伸びるような形状としてもよい。検出対象領域Ｒ２は、例えば車両３００の左右方向をＸ軸、前後方向をＹ軸、高さ方向をＺ軸とする世界座標形上において、高さが一定の平面として表現してもよい。Ｚ軸の値は路面から離れすぎない程度の値に設定される方が望ましい。一例として、路面の高さを０とした場合、１ｍの範囲内としてもよい。
表示制御部２０２は障害物検出部１３０から出力された情報より、検出対象領域Ｒ２に障害物があると判定した場合は、車両３００に対する障害物の相対位置に応じて、検出対象領域Ｒ２の表示態様を変更する。具体的には、表示制御部２０２は、検出対象領域Ｒ２において、障害物の相対位置に応じた方向にある領域に、障害物の存在を知らせる報知領域を設定する。
図６は報知領域の表示例を説明するための模式図である。図７は報知領域の他の表示例を説明するための模式図である。
図６において、Ｐは障害物の位置を示す点（例えば、中心点）、Ｒ２は検出対象領域、Ｒ３は障害物の位置Ｐを中心とし、障害物を包含する所定範囲（例えば、楕円形、円）である。また、検出対象領域Ｒ２と所定範囲Ｒ３との重複部分を障害物が存在することを示す報知領域Ｒ４と設定する。
表示制御部２０２は、報知領域Ｒ４の表示態様を検出対象領域Ｒ２と異ならせることで、障害物の存在をドライバに認知させてもよい。例えば、表示制御部２０２は報知領域Ｒ４の色を検出対象領域Ｒ２の色と異ならせるようにしてもよい。また、表示制御部２０２は、図７に示すように、報知領域Ｒ４において、障害物の位置する方向から広がる円弧状の波紋Ｒ５を表示するようにしてもよい。円弧状の波紋Ｒ５は波紋が広がる方向に動いているように表示させてもよい。円弧状の波紋Ｒ５の間隔は障害物の相対速度が大きくなるほど狭くしてもよい。また、波紋Ｒ５の数で障害物の相対位置の遠近を表すようにしてもよい。なお、表示制御部２０２は、障害物のある方向を示す画像として波紋以外の画像を表示してもよい。例えば、点Ｐを中心として放射上に延びる形状や、エクスクラメーションマークのような記号であってもよい。また、表示範囲３１１内に存在する障害物の外周を縁取ってもよいし、障害物を塗りつぶす図形を表示するようにしもよい。また、障害物の相対位置が検出対象領域Ｒ２内にあるが、車両３００の前方に位置していない場合、すなわち領域Ｒ６外に位置する場合に、例えば障害物が後方にいることを示すアイコンなどを表示するようにしてもよい。
表示制御部２０２は、報知領域Ｒ４を含む検出対象領域Ｒ２のうち車両３００の前方にある領域Ｒ６を切り出して、検出対象領域およびその方向に障害物が存在していることを示す仮想画像に変換して表示装置１１０に表示する。なお、障害物が検出対象領域Ｒ２内に位置していても、対向車線に位置する場合には通知画像を生成して表示しなくてもよい。これにより対向車両とすれ違うたびに障害物情報が表示される煩わしさを防止することができる。
［１－３．動作］
以下、実施の形態１における車両用表示制御装置２００の表示動作について説明する。
［１－３－１．動作の流れ］
図８は実施の形態１に係る表示制御部２０２の動作の一例を示すフローチャートである。
表示制御部２０２は、例えば、障害物センサ群１２０が作動していることを示す情報を障害物検出部１３０から出力された場合に、処理を開始するとしてもよい。
まず、ステップＳ８１０において、表示制御部２０２は、障害物検出部１３０から出力される情報から、検出対象領域に障害物が検出されたか否かを判定する。表示制御部２０２はステップＳ８１０において、障害物が検出されていると判定した場合（ステップＳ８１０でＹｅｓ）はステップＳ８２０へ進み、障害物が検出されていないと判定した場合（ステップＳ８１０でＮｏ）はステップＳ８５０に進む。
ステップＳ８２０において、表示制御部２０２は重要情報判定部２０１から重要情報が検出されたか否か判定する。表示制御部２０２は、ステップＳ８２０において、重要情報が検出されていると判定した場合（ステップＳ８２０でＹｅｓ）にはステップＳ８３０へ進み、重要情報が検出されていないと判定した場合（ステップＳ８２０でＮｏ）はステップＳ８６０に進む。
ステップＳ８３０において、表示制御部２０２は、重要情報を示す通知画像と障害物情報を示す仮想画像の表示態様を設定する。表示制御部２０２は、障害物情報より重要情報にドライバの注意が向くように、通知画像の表示態様を仮想画像よりも目立たせる表示態様に設定してもよい。また、表示制御部２０２は障害物情報より重要情報にドライバの注意が向くように仮想画像の表示態様を重要情報より目立たせなくする表示態様に設定してもよい。また、表示制御部２０２は、通知画像を目立たせる表示態様を設定するとともに、仮想画像を目立たせなくする表示態様を設定してもよい。
ステップＳ８４０において、表示制御部２０２は、重要情報と障害物情報を設定された表示態様で各々通知画像と仮想画像に変換し、通知画像と仮想画像を表示装置１１０に表示させる。表示制御部２０２はステップＳ８８０へ進む。
ステップＳ８５０において、表示制御部２０２は、重要情報判定部２０１から重要情報が検出されたか否か判定する。表示制御部２０２は、ステップＳ８５０において、重要情報が検出されていると判定した場合（ステップＳ８５０でＹｅｓ）にはステップＳ８７０へ進み、重要情報が検出されていないと判定した場合（ステップＳ８５０でＮｏ）はステップＳ８８０に進む。
ステップ８６０において、表示制御部２０２は、表示対象領域に障害物情報を仮想画像に変換し、仮想画像を表示装置１１０に表示させ、ステップＳ８８０へ進む。
ステップ８７０において、表示制御部２０２は、重要情報を通知画像に変換し、表示装置へ表示させ、ステップＳ８８０へ進む。
ステップＳ８８０において、表示制御部２０２は終了タイミングであるか否かを判定し、終了タイミングであると判定した場合（ステップＳ８８０でＹｅｓ）は処理を終了し、終了タイミングではないと判定した場合（ステップＳ８８０でＮｏ）は、ステップＳ８１０に戻る。表示制御部２０２は、例えば、障害物センサ群１２０が作動していないことを示す情報を障害物検出部１３０から出力された場合に、終了タイミングと判定する。
［１‐３‐２．動作例］
以下、図面を用いて、本実施の形態の動作例を説明する。図９～図１４は、車両３００のドライバから見た前景を示すための模式図である。図９～図１４において、表示範囲３１１は、ウインドシールド３１０において表示装置１１０が映像を投影する投影面である。以下、車両３００のことを自車両と呼ぶ。
（障害物情報の表示）
図９は障害物情報の表示態様の一例を説明するための模式図である。図９は自車両の前方には車両３２０、右斜め前方に車両３３０が位置する場合を示している。図９における自車両と車両３３０を上方から見ると、図７の位置関係にあるとする。すなわち車両３３０は点Ｐの位置に位置するとする。図９において、Ｖ１は図７の検出対象領域Ｒ２の前方の領域Ｒ６を変換した仮想画像であり、自車両が路面に位置しているので、路面に沿って広がる平面領域として表示されている。図７に示すように、検出対象領域Ｒ２内に障害物である車両３３０が位置しているので、検出対象領域Ｒ２内に報知領域Ｒ４が設定される。Ｖ２は報知領域Ｒ４を変換した仮想画像である。この時図７に示すように、仮想画像Ｖ２内に円弧状の波紋Ｒ５を変換した仮想画像Ｖ３が表示される。この場合、例えば、仮想画像Ｖ１は薄い緑色、仮想画像Ｖ２は黄色で表示される。仮想画像Ｖ１，仮想画像Ｖ２，仮想画像Ｖ３は別々に生成され、ドライバには重畳した虚像として視認される。
ドライバは、障害物センサ群１２０の検出範囲と、車両３３０が右斜め前方に存在することを直感的に把握することが可能となる。また波紋の数や間隔により車両３３０の自車両に対する相対速度の大きさを把握させることができる。
（重要情報の表示）
図１０は重要情報の表示態様の一例を説明するための模式図である。図１０は自車両の前方には車両３２０が位置し、ガソリンの残量が少なくなったことを示している。図１０において、Ｖ１は障害物センサ群１２０の検出対象領域Ｒ２を変換した仮想画像、Ｇはガソリンの残量が少なくなったことを示す通知画像である。通知画像Ｇは図示しないメモリに記憶されており、表示位置や表示態様が予め決められているとする。図１０の場合は、通知画像Ｇの表示位置は左側下方に設定されている場合を示す。表示制御部２０２は、重要情報のみを表示する場合は所定の位置に所定の通知画像を表示装置１１０に表示させる。
（重要情報を目立たせる表示）
図１１、図１２は重要情報の表示態様の他の一例を説明するための模式図である。
図１１、図１２は、自車両の前方には車両３２０、右斜め前方に車両３３０が位置する場合に、ガソリンの残量が少なくなったことを示している。図１１のように、表示制御部２０２は、重要情報（通知画像Ｇ）と障害物情報（仮想画像Ｖ１、Ｖ２，Ｖ３）を同時に表示する場合には、重要情報を目立たせる表示態様に設定する。すなわち表示制御部２０２は、通知画像Ｇの表示態様を仮想画像Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３よりも目立つ表示態様に変更する。
例えば、通知画像Ｇを目立たせるために、通知画像Ｇの輝度を上げて表示してもよい。また、通知画像Ｇの彩度を上げてもよく、例えば、赤色などの警戒色に変更して表示してもよい。また、通知画像Ｇの色を背景の補色に変更してもよい。例えば、背景に植物の緑がある場合には、通知画像Ｇの色を赤にしてもよい。また、通知画像Ｇを点滅表示してもよい。また、通知画像Ｇの明度を徐々に上げるような表示を行ってもよい。また、通知画像Ｇの内容を示す文字を表示してもよい。また、通知画像Ｇの線部を太くして表示してもよい。通知画像Ｇが文字情報である場合は、文字を太くして表示してもよい。
また、表示制御部２０２は、虚像と通知画像とがドライバに重なって視認されると判断した場合には、通知情報の表示位置を変更してもよい。例えば、図１２のように、通知画像Ｇの所定の位置が右下方であり、仮想画像Ｖ２，Ｖ３と通知画像Ｇが重なってしまう場合には、図１１のように、通知画像Ｇを仮想画像Ｖ２，Ｖ３と異なる位置に移動させてもよい。
（障害物情報を目立たせなくする表示）
図１３、図１４は障害物情報の表示態様の他の一例を説明するための模式図である。
図１３、図１４は、自車両の前方には車両３２０、右斜め前方に車両３３０が位置する場合に、ガソリンの残量が少なくなったことを示している。図１１のように、表示制御部２０２は、重要情報（通知画像Ｇ）と障害物情報（仮想画像Ｖ２、Ｖ３）を同時に表示する場合には、仮想画像を目立たせなくする表示態様に設定する。
図１３に示すように、表示制御部２０２は、障害物情報を目立たせなくなるために、仮想画像Ｖ３の色を淡い色や暗い色にして表示してもよい。また、仮想画像Ｖ３を縮小して表示してもよい。また、図１３に示すように、検出対象領域を示す仮想画像Ｖ１を表示しないようにしてもよい。また、図１３に示すように、仮想画像Ｖ３を実線の円弧ではなく点線の円弧で表示してもよい。また、仮想画像Ｖ３を細い線の円弧にしてもよい。
また、表示制御部２０２は、仮想画像と通知画像とがドライバに重なって視認されると判断した場合には、仮想画像を表示装置１１０に表示しないよう制御してもよい。例えば、図１３の場合は、報知領域を示す仮想画像Ｖ２や円弧を示す仮想画像Ｖ３を表示しないとしてもよい。
また、表示制御部２０２は、仮想画像と通知画像とがドライバに重なって視認されると判断した場合には、仮想画像と通知画像とがドライバに重なって視認されない表示態様に変更してもよい。例えば、図１４に示すように仮想画像Ｖ３の一部を表示しないとしてもよい。また、仮想画像Ｖ３を通知画像と重ならない大きさに縮小して表示してもよい。この場合、仮想画像Ｖ２の大きさに合わせて仮想画像Ｖ３の大きさも変更してもよい。また、仮想画像Ｖ２、Ｖ３を徐々に消す表示を行ってもよい。また仮想画像Ｖ２，Ｖ３の明度を徐々に下げるようにしてもよい。また、仮想画像Ｖ２、Ｖ３を背景と同じ色にしてもよい。
また、表示制御部２０２は障害物情報を表示装置１１０に表示せず、ナビゲーション装置１４０のディスプレイに表示させてもよい。また、障害物情報をナビゲーション装置１４０のスピーカから音声として出力させてもよい。
［１－４．効果等］
以上のように、本実施の形態において、障害物検出部１３０は車両３００の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサ群１２０の検出結果より、障害物の車両３００に対する相対位置および相対速度を含む障害物情報を検出する。重要情報判定部２０１は、車両３００の周辺および車両状態を含む情報を取得し、ドライバに通知すべき重要情報を検出する。表示制御部２０２は、障害物センサ群１２０の検出範囲におさまり、かつ、車両３００から路面に沿って周辺へ広がる検出対象領域を仮想画像に変換して、表示装置１１０を用いて車両３００の前方の景色に重畳させて虚像として表示させるとともに、障害物検出部１３０が検出した障害物の相対位置が検出対象領域内にある場合には、仮想画像のうち障害物の相対位置に応じた方向にある領域に、障害物のある方向を示す画像として障害物の相対位置に応じた方向から広がる円弧状の波紋を表示させる。また、表示制御部２０２は、重要情報判定部２０１より重要情報が検出された場合には、重要情報を通知画像に変換し、表示装置１１０を用いて表示媒体（ウインドシールド３１０）の所定の位置に通知画像を表示させる。表示制御部２０２は、仮想画像と通知画像とを同時に表示させる場合には、仮想画像と通知画像のうち少なくとも１つの画像の表示態様を変更する。
これによれば、ドライバに対して障害物以上に重要な情報を通知したい時に、障害物情報を示す仮想画像が重要情報を示す通知画像の認識を阻害することを軽減する。従って、ドライバが障害物以上に重要な情報の認識を向上させることができる。
また、重要情報判定部２０１はナビゲーション装置１４０と、車両・ドライバ状態センサ群１５０と、車両制御部１６０から出力される情報から重要情報を検出する。これによれば、重要情報判定部２０１は車両自体、車両周囲の情報から重要である情報を検出することができる。従って、交通事故を起こす可能性を低減することができる。
また、表示制御部２０２は、通知画像の表示態様を前記仮想画像よりも目立つ表示態様に変更する。また、表示制御部２０２は、前記仮想画像の表示態様を前記通知画像よりも目立たなくさせる表示態様に変更する。また、表示制御部２０２は、仮想画像と前記通知画像とがドライバに重なって視認されると判断した場合には、通知画像の表示位置を変更する。また、表示制御部２０２は、仮想画像と通知画像とがドライバに重なって視認されると判断した場合には、仮想画像を通知画像とがドライバに重なって視認されない表示態様に変更する。
これにより、ドライバに直感的に重要情報を通知することが可能となる。従って、交通事故を起こす可能性を低減することができる。
（その他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態及び下記の他の実施形態で説明する各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
図１５は本開示の他の実施の形態における運転支援システムの一構成例を示す図である。図１５の車両用表示制御装置２１０において、実施の形態１の車両用表示制御装置２００と同じ動作を行う構成要素には同符号を付与し説明を省略する。
図１５に示すように、運転支援システム４００において、車両用表示制御装置２１０の表示制御部２１２は、重要情報を表示装置１１０以外に音声出力部１７０、ハンドル１８０、シート１９０を用いてドライバに通知してもよい。
表示制御部２１２は重要情報を表示中に音声出力部１７０に重要情報を示す音声を出力させてもよい。例えば、障害物と自車両が衝突すると予測される時間を算出し、所定の時間以下になった場合に、音声を出力させるとしてもよい。出力させる音声は、ブザー音などでもよい。
また、表示制御部２１２は、音声出力部１７０に出力している音声に同期して、表示装置１１０に表示する情報を点滅させてもよい。
また、表示制御部２１２は、重要情報を表示装置１１０に表示させている時に、ハンドル１８０を振動させてもよい。
また、表示制御部２１２は、重要情報を表示装置１１０に表示させている時に、シート１９０を振動させてもよい。
また、表示制御部２１２は、図示しない車両内の装置を用いて、重要情報をドライバに認識させてもよい、例えば、車両内に搭載されている点灯装置を点灯させるとしてもよい。
また、表示制御部２１２は、ハンドル１８０とシート１９０を同時に振動させるなど、複数の装置を連携させてもよい。
このように、音声出力部１７０、ハンドル１８０、シート１９０などで重要情報を報知することで、ドライバにより直感的に通知することが可能となる。
また、仮想画像、通知画像の輝度や明度は周囲の照度や天候などに応じて変更してもよい。例えば、夜間には画像の輝度や明度を下げるとしてもよい。また、雪道では輝度や明度を高くするとしてもよい。このように周囲の照度や時刻などに応じて表示態様を設定することで、ドライバが認識し易くなる。
また、通知画像が複数になる場合には、優先度の高いものから選択して表示するようにしてもよい。このようにすることで、ドライバの煩わしく感じることを低減することができる。
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面及び詳細な説明を提供した。
したがって、添付図面及び詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲又はその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
本開示は、車両に搭載され、車両を運転するドライバに障害物や車両の状態を報知する技術に有用である。
１００、４００ 運転支援システム
１１０ 表示装置
１２０ 障害物センサ群
１３０ 障害物検出部
１４０ ナビゲーション装置
１５０ 車両・ドライバ状態センサ群
１６０ 車両制御部
１７０ 音声出力部
１８０ ハンドル
１９０ シート
２００、２１０ 車両用表示制御装置
２０１ 重要情報判定部
２０２、２１２ 表示制御部
３００、３２０、３３０ 車両
３１０ 表示媒体（ウインドシールド）
３１１ 表示範囲
Ｇ 通知画像
Ｉ 虚像
Ｒ１ 検出範囲
Ｒ２ 検出対象領域
Ｒ３ 所定範囲
Ｒ４ 報知領域
Ｒ５ 波紋
Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３ 仮想画像

Claims (17)

  1. 車両に搭載され、表示媒体上に画像を投影することで、ドライバに対して前記車両の前方の風景に重畳させて虚像として視認させる表示装置を制御する車両用表示制御装置であって、
    前記車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサの検出結果より、前記障害物の前記車両に対する相対位置および相対速度を含む障害物情報を検出する障害物検出部と、
    前記車両の周辺および車両状態を含む情報を取得して、前記障害物検出部が検出した障害物情報よりも優先してドライバに通知すべき情報を重要情報として検出する重要情報判定部と、
    （ｉ）前記障害物センサが作動している場合は、前記障害物センサの検出範囲におさまり、かつ、前記車両から路面に沿って周辺へ広がる検出対象領域を仮想画像に変換して、前記表示装置を用いて前記車両の前方の景色に重畳させて虚像として表示させるとともに、（ｉｉ）前記障害物情報を用いて、前記障害物の相対位置が前記検出対象領域内にある場合には、前記仮想画像のうち前記障害物の前記相対位置に応じた方向にある領域に、前記障害物のある方向を示す画像を表示させ、（ｉｉｉ）前記重要情報が検出された場合には、前記重要情報を通知画像に変換し、前記表示装置を用いて前記表示媒体の所定の位置に前記通知画像を表示させる表示制御部と、を備え、
    前記表示制御部は、前記仮想画像と前記通知画像とを同時に表示させる場合には、前記仮想画像と前記通知画像のうち少なくとも１つの画像の表示態様を変更し、
    前記車両は経路情報と、渋滞情報のうち少なくとも１つを含む案内情報を出力するナビゲーション装置を備え、
    前記重要情報判定部は、前記ナビゲーション装置から前記案内情報を前記重要情報として検出する
    車両用表示制御装置。

  2. 前記ナビゲーション装置は、進行方向とは逆の方向に走行している状態を通知する情報、強風が発生するトンネルに接近している時に通知する突風情報の少なくとも１つを案内情報として出力する
    請求項１に記載の車両用表示制御装置。
  3. 前記車両は前記車両またはドライバの状態を検出する車両・ドライバ状態センサ群を備え、
    前記重要情報判定部は、前記車両・ドライバ状態センサ群が検出した前記車両またはドライバの状態の中から車両またはドライバの異常状態を示す情報を前記重要情報として検出する、
    請求項１又は２に記載の車両用表示制御装置。
  4. 前記車両は前記車両の運転を制御し、車両の運転状態を示す運転情報を出力する車両制御部を備え、
    前記重要情報判定部は、前記車両制御部が出力する前記運転情報から前記重要情報を検出する、
    請求項１乃至３いずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
  5. 前記表示制御部は、前記通知画像の表示態様を前記仮想画像よりも目立つ表示態様に変更する、
    請求項１乃至４いずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
  6. 前記表示制御部は、前記仮想画像の表示態様を前記通知画像よりも目立たなくさせる表示態様に変更する、
    請求項１乃至５いずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
  7. 前記表示制御部は、前記仮想画像と前記通知画像とがドライバに重なって視認されると判断した場合には、前記通知画像の表示位置を変更する、
    請求項５記載の車両用表示制御装置。
  8. 前記表示制御部は、前記仮想画像と前記通知画像とがドライバに重なって視認されると判断した場合には、前記仮想画像を前記通知画像とがドライバに重なって視認されない表示態様に変更する、
    請求項６記載の車両用表示制御装置。
  9. 前記表示制御部は、前記仮想画像と前記通知画像とがドライバに重なって視認されると判断した場合には、前記仮想画像を前記表示装置に表示しないよう制御する、
    請求項６記載の車両用表示制御装置。
  10. 前記表示制御部は、前記障害物情報を前記車両用表示制御装置が備えるナビゲーション装置に出力させる、
    請求項６記載の車両用表示制御装置。
  11. 前記車両は音声出力部を備え、
    前記表示制御部は、前記通知画像を前記表示装置に表示させる場合には、前記音声出力部に前記重要情報を示す音声を出力させる、
    請求項１乃至１０いずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
  12. 前記表示制御部は、通知画像を前記表示装置に表示させる場合には、前記車両のハンドルを振動させる
    請求項１乃至１１いずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
  13. 前記表示制御部は、通知画像を前記表示装置に表示させる場合には、前記車両のシートを振動させる
    請求項１乃至１２いずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
  14. 前記表示制御部は、通知画像を前記表示装置に表示させる場合には、前記車両内に配置される点灯装置を点灯させる
    請求項１乃至１３いずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
  15. 前記表示制御部は、通知画像を前記表示装置に表示させる場合には、前記車両のハンドルとシートを同時に振動させる
    請求項１乃至１３いずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
  16. 前記表示制御部は、前記障害物のある方向を示す画像として、前記障害物の前記相対位置に応じた方向から広がる円弧状の波紋を表示させる、
    請求項１乃至１５いずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
  17. 車両に搭載され、表示媒体上に画像を投影することで、ドライバに対して前記車両の前方の風景に重畳させて虚像として視認させる表示装置を制御する車両用表示制御方法であって、
    前記車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサの検出結果より、前記障害物の前記車両に対する相対位置および相対速度を含む障害物情報を検出し、
    前記車両の周辺および車両状態を含む情報を取得して、前記障害物情報よりも優先してドライバに通知すべき情報を重要情報として検出し、
    前記障害物センサが作動している場合は、前記障害物センサの検出範囲におさまり、かつ、前記車両から路面に沿って周辺へ広がる検出対象領域を仮想画像に変換して、前記表示装置を用いて前記車両の前方の景色に重畳させて虚像として表示させるとともに、
    前記障害物情報を用いて、前記障害物の相対位置が前記検出対象領域内にある場合には、前記仮想画像のうち前記障害物の前記相対位置に応じた方向にある領域に、前記障害物のある方向を示す画像を表示させ、
    前記重要情報が検出された場合には、前記重要情報を通知画像に変換し、前記表示装置を用いて前記表示媒体の所定の位置に前記通知画像を表示させ、
    前記仮想画像と前記通知画像とを同時に表示させる場合には、前記仮想画像と前記通知画像のうち少なくとも１つの画像の表示態様を変更し、
    前記車両は経路情報と、渋滞情報のうち少なくとも１つを含む案内情報を出力するナビゲーション装置を備え、
    前記重要情報は前記ナビゲーション装置から出力される前記案内情報である
    車両用表示制御方法。
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