CN113044035B - 自动驾驶车辆用信息提示装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动驾驶车辆用信息提示装置。自动驾驶车辆用信息提示装置(300)具有交通信号信息获取部(315)、对照识别部(321)和信息提示部(331)，其中，交通信号信息获取部获取与在本车辆(M)的行进方向前方的交叉路口(TJ)的交通信号灯(6)有关的交通信号信息；对照识别部根据与交通信号灯有关的交通信号信息来识别与该交通信号灯有关的交通信号的转换时间；信息提示部使用后部显示部(97)来提示交通信号信息。信息提示部使用后部显示部来提示还包括与交通信号灯有关的交通信号的转换时间的交通信号信息。据此，在自动驾驶车辆中能进一步减轻在本车辆周围的交通参与者的不安感。

Description

自动驾驶车辆用信息提示装置
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶车辆用信息提示装置，该自动驾驶车辆用信息提示装置在自动驾驶车辆中向在本车辆周围的交通参与者提示适当的信息。
背景技术
最近，认真提出了一种被称为自动驾驶的技术，以一边减轻驾驶员的负担一边实现安全舒适的车辆运行。
作为自动驾驶技术的例子，本申请的申请人公开了一种车辆控制系统的发明(参照专利文献1)，该车辆控制系统具有：检测部，其检测车辆的周边状态；自动驾驶控制部，其根据由所述检测部检测出的所述车辆的周边状态，执行自动地进行所述车辆的速度控制和操舵控制中的至少一方的自动驾驶；识别部，其根据由所述检测部检测出的所述车辆的周边状态，识别人相对于所述车辆的方向；和输出部，其输出由所述识别部识别出的人能识别的信息、即在由所述识别部识别出的人的方向上具有指向性的信息。
根据专利文献1所涉及的车辆控制系统的发明，输出由识别部识别出的人能识别的信息、即在被识别出的人的方向上具有指向性的信息，因此，能够降低给在本车辆周围的人带来的不安感。
另外，在专利文献2中公开了一种后方行驶车辆用交通信号显示装置的发明，该发明对尾随本车辆的后方行驶车辆显示在本车辆前方存在的交通信号灯的交通信号显示状态。
根据专利文献2所涉及的后方行驶车辆用交通信号显示装置的发明，对后方行驶车辆显示存在于本车辆前方的交通信号灯的交通信号显示状态，因此，能够可靠地向搭乘在后方行驶车辆上的乘员告知交通信号灯的交通信号显示状态，从而能够降低搭乘在后方行驶车辆上的乘员的不安感。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2017-199317号专利文献2：日本发明专利公开公报特开平3-235200号
发明内容
[发明所要解决的技术问题]
但是，根据专利文献1、2的发明，在自动驾驶车辆中，依然存在使在本车辆周围的交通参与者感到不安的可能。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其要解决的技术问题在于提供一种在自动驾驶车辆中能够进一步降低在本车辆周围的交通参与者的不安感的自动驾驶车辆用信息提示装置。
[用于解决技术问题的技术方案]
为了解决上述技术问题，本发明(1)所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置获取包含存在于本车辆的周围的交通参与者的外界信息，且根据该获取到的外界信息来生成本车辆的行动计划，用于自动驾驶车辆，向所述交通参与者进行信息的提示，其中所述自动驾驶车辆按照该生成的行动计划来自动地进行本车辆的速度控制和操舵控制中的至少一方，其最主要的特征在于，包括交通信号信息获取部、识别部和信息提示部，其中，所述交通信号信息获取部获取与在本车辆的行进方向前方的交叉路口的交通信号灯有关的交通信号信息；所述识别部根据由所述交通信号信息获取部获取到的与所述交通信号灯有关的交通信号信息来识别与该交通信号灯有关的交通信号的转换时间；所述信息提示部使用外部显示装置来提示由与所述交通信号灯有关的交通信号所表示的包括停车指令、行进注意、允许行进的交通信号信息，其中，所述外部显示装置被设置在本车辆的车厢内后部且能被后方行驶车辆的乘员视觉确认的位置，所述信息提示部使用所述外部显示装置来提示还包括交通信号的转换时间的所述交通信号信息，其中所述交通信号是指由所述识别部识别到的与所述交通信号灯有关的交通信号。
[发明效果]
根据本发明，在自动驾驶车辆中，能够进一步减轻在本车辆周围的交通参与者的不安感。
附图说明
图1是具有本发明实施方式所涉及的信息提示装置的自动驾驶车辆的整体结构图。
图2是表示具有本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置的车辆控制装置及其周边部结构的功能的结构框图。
图3是自动驾驶车辆用信息提示装置所具有的HMI的概略结构图。
图4是表示自动驾驶车辆的车厢前部结构的图。
图5A是表示自动驾驶车辆的前部结构的外观图。
图5B是表示自动驾驶车辆的后部结构的外观图。
图5C是表示自动驾驶车辆所具有的右前部照明部的概略结构的主视图。
图6是概念性表示自动驾驶车辆用信息提示装置的功能的结构框图。
图7是用于说明自动驾驶车辆用信息提示装置的动作的流程图。
图8A是用于说明搭载有自动驾驶车辆用信息提示装置的自动驾驶车辆的第一行驶场景的动作的图。
图8B是用于说明搭载有自动驾驶车辆用信息提示装置的自动驾驶车辆的第二行驶场景的动作的图。
图9A是表示在交通信号为红灯时处于等待中的自动驾驶车辆所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置的第一信息提示形态的图。
图9B是表示在交通信号为红灯时处于等待中的自动驾驶车辆所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置的第一信息提示形态的图。
图9C是表示在交通信号为红灯时处于等待中的自动驾驶车辆所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置的第一信息提示形态的图。
图9D是表示在交通信号为红灯时处于等待中的自动驾驶车辆所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置的第一信息提示形态的图。
图9E是表示在交通信号刚从红灯转换为绿灯之后的自动驾驶车辆所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置的第一信息提示形态的图。
图10A是表示在交通信号为红灯时处于等待中的自动驾驶车辆所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置的第二信息提示形态的图。
图10B是表示在交通信号为红灯时处于等待中的自动驾驶车辆所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置的第二信息提示形态的图。
图10C是表示在交通信号为红灯时处于等待中的自动驾驶车辆所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置的第二信息提示形态的图。
图10D是表示在交通信号刚从红灯转换为绿灯之后的自动驾驶车辆所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置的第二信息提示形态的图。
图10E是表示虽然交通信号从红灯转换为绿灯，但交叉路口陷入交通拥堵时的自动驾驶车辆所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置的第二信息提示形态的图。
[附图标记说明]
7a：前方行驶车辆；8：后方行驶车辆；83：外部显示装置；97：后部显示部(外部显示装置)；144：行动计划生成部；300：自动驾驶车辆用信息提示装置；311：外界信息获取部；313：交通拥堵信息获取部；315：交通信号信息获取部；321：对照识别部(识别部)；323：车高判定部；331：信息提示部；M：自动驾驶车辆(本车辆)；TJ：T字路交叉路口；VH：前方行驶车辆的车高；VHth：规定的车高阈值。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置详细地进行说明。
此外，在下面所示的附图中，对具有相同功能的部件标注相同的参照标记。另外，为了便于说明，有时以变形或夸张的方式示意性地表示部件的尺寸和形状。
在本发明实施方式所涉及的车辆控制装置的说明中，当针对本车辆M使用左右这样的表达时，以本车辆M的行进方向的前方作为基准。具体而言，例如，在本车辆M为方向盘设置在右侧的规格的情况下，将驾驶座侧称为右侧，将副驾驶座侧称为左侧。
〔本车辆M的结构〕
首先，参照图1对具有本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的车辆(以下，有时称为“本车辆M”)的结构进行说明。
图1是具有本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的车辆的整体结构图。
如图1所示，搭载有本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的本车辆M例如是两轮、三轮、四轮等机动车。
作为本车辆M，包括将柴油发动机、汽油发动机等内燃机作为动力源的机动车、将电动马达作为动力源的电动车、兼具有内燃机和电动马达的混合动力车等。其中，电动车例如使用由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、酒精燃料电池等电池放电的电功率来驱动。
如图1所示，在本车辆M上搭载有外界传感器10、导航装置20和车辆控制装置100，其中，外界传感器10具有检测与包含存在于本车辆M周围的物体、标识的目标物有关的外界信息的功能，导航装置20具有将本车辆M的当前位置映射到地图上并且进行到目的地的路径引导等的功能，车辆控制装置100具有进行包括本车辆M的操舵、加减速的本车辆M的自主行驶控制等的功能。
这些装置、设备例如通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等通信介质以能够相互进行数据通信的方式连接而构成。
此外，“车辆控制装置”除了本实施方式所涉及的“车辆控制装置100”的结构以外，还可以构成为还包括其他结构(外界传感器10、HMI35等)。
[外界传感器10]
外界传感器10构成为包括摄像头11、雷达13和激光雷达15。
摄像头11具有向本车辆前方的斜下方倾斜的光轴，且具有拍摄本车辆M的行进方向图像的功能。作为摄像头11，例如能够适宜地使用CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体)摄像头、CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)摄像头等。摄像头11设置在本车辆M的车厢内的后视镜(未图示)附近、和本车辆M的车厢外的右侧车门前部、左侧车门前部等。
摄像头11例如周期性地反复拍摄本车辆M的行进方向前方、右后侧方、左后侧方的样子。在本实施方式中，设置在后视镜附近的摄像头11通过并列设置一对单眼摄像头来构成。摄像头11也可以是立体摄像头。
由摄像头11拍摄到的本车辆M的行进方向前方、右后侧方、左后侧方的图像信息通过通信介质向车辆控制装置100发送。
雷达13具有以下功能：通过一方面向包括前方行驶车辆的目标物发射雷达波，另一方面接收由该目标物反射的雷达波来获取目标物的分布信息，其中，所述前方行驶车辆是在本车辆M前方行驶的成为跟随对象的车辆；所述目标物的分布信息包括到该目标物的距离、该目标物的方位。作为雷达波，能够适宜地使用激光、微波、毫米波、超声波等。
在本实施方式中，如图1所示，雷达13在前侧设置有3个，在后侧设置有2个，而共计设置有5个。基于雷达13得到的目标物的分布信息通过通信介质被发送到车辆控制装置100。
激光雷达15(LIDAR：Light Detection and Ranging：光探测和测距)具有以下功能：例如通过对相对于照射光的散射光的检测所需的时间进行计测，来探测目标物的有无、和到目标物为止的距离。在本实施方式中，如图1所示，激光雷达15在前侧设置有2个、在后侧设置有3个,而共计设置有5个。基于激光雷达15得到的目标物的分布信息通过通信介质被发送到车辆控制装置100。
[导航装置20]
导航装置20构成为具有GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航系统)接收机、地图信息(导航地图)、作为人机接口发挥功能的触摸屏式的内部显示装置61、扬声器63(均参照图3)、麦克风等。导航装置20起到以下作用：通过GNSS接收机来计算本车辆M的当前位置，并且导出从当前位置到由用户指定的目的地为止的路径。
由导航装置20导出的路径被提供给车辆控制装置100的目标车道确定部110(后述)。本车辆M的当前位置也可以通过使用了车辆传感器30(参照图2)的输出的INS(Inertial Navigation System：惯性导航系统)来特定或补充。另外，导航装置20在车辆控制装置100正执行手动驾驶模式时，针对到达目的地的路径，通过语音、地图显示进行导向。
此外，用于计算本车辆M的当前位置的功能也可以独立于导航装置20来设置。另外，导航装置20例如也可以通过用户所持的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。在这种情况下，在终端装置与车辆控制装置100之间，通过无线或有线的通信进行信息的收发。
〔车辆控制装置100及其周边部结构〕
接着，参照图2对搭载于本车辆M上的本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100及其周边部结构进行说明。
图2是表示本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100及其周边部结构的功能结构框图。
在本车辆M上除了搭载有上述的外界传感器10、导航装置20和车辆控制装置100之外，如图2所示，还搭载有通信装置25、车辆传感器30、HMI(Human Machine Interface：人机界面)35、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220。
通信装置25、车辆传感器30、HMI35、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220构成为通过通信介质以与车辆控制装置100之间能够相互进行数据通信的方式连接。
[通信装置25]
通信装置25具有例如通过蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication：专用短程通信)等无线通信介质进行通信的功能。
通信装置25例如与VICS(Vehicle Information and Communication System:车辆信息与通信系统)(注册商标)等监视道路的交通状况的系统的信息提供用服务器进行无线通信，获取表示本车辆M的行驶过程中的道路、预计行驶的道路的交通状况的交通信息。交通信息包括前方的交通拥堵信息、用于通过交通拥堵地点的所需时间信息、事故/故障车/施工信息、限速/车道限制信息、停车场的位置信息、停车场/服务区/停车区的满载(停满)/空闲(未停满)信息等信息。
通信装置25也可以通过与设置在道边分隔带等的无线信标进行通信，或者与在本车辆M的周围行驶的其他车辆之间进行车车间通信，从而获取所述交通信息。
另外，通信装置25例如与信号信息合理运用驾驶辅助系统(TSPS：Traffic SignalPrediction Systems)的信息提供服务器进行无线通信，获取与设置在本车辆M的行驶过程中的道路上或预计行驶的道路上的交通信号灯有关的交通信号信息。TSPS起到以下作用：通过使用交通信号灯的交通信号信息进行辅助驾驶，以使车辆在信号交叉路口顺畅地通行。
通信装置25也可以通过与设置在道边分隔带等的光信标进行通信，或与在本车辆M的周围行驶的其他车辆之间进行车车间通信，来获取所述交通信号信息。
[车辆传感器30]
车辆传感器30具有检测与本车辆M有关的各种信息的功能。车辆传感器30包括检测本车辆M的车速的车速传感器、检测本车辆M的加速度的加速度传感器、检测本车辆M绕铅垂轴的角速度的偏航角速率传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器、检测本车辆M的倾斜角度的倾斜角传感器、检测本车辆M所处的场所的照度的照度传感器、检测本车辆M所处的场所的雨滴量的雨滴传感器等。
[HMI35的结构]
接着，参照图3、图4、图5A和图5B对HMI35进行说明。
图3是连接于本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的HMI35的概略结构图。图4是表示具有车辆控制装置100的车辆M的车厢前部结构的图。图5A、图5B是分别表示具有车辆控制装置100的车辆M的前部结构、后部结构的外观图。
如图3所示，HMI35具有驾驶操作系统的构成部件和非驾驶操作系统的构成部件。它们的界限并不明确，也可以采用驾驶操作系统的构成部件具有非驾驶操作系统的功能的结构(或与其相反)。
如图3所示，HMI35包括加速踏板41、加速器开度传感器43和加速踏板反作用力输出装置45、制动踏板47和制动踏板踩踏量传感器49、变速杆51和挡位传感器53、方向盘55、转向操舵角传感器57和转向转矩传感器58、及其他驾驶操作设备59作为驾驶操作系统的构成部件。
加速踏板41是用于接受驾驶员的加速指示(或者基于返回操作的减速指示)的加速操作件。加速器开度传感器43检测加速踏板41的踏入量，且将表示踏入量的加速器开度信号输出给车辆控制装置100。
此外，也可以采用代替将加速器开度信号输出给车辆控制装置100而将加速器开度信号直接输出给行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220的结构。对于以下说明的其他驾驶操作系统的结构也是同样。加速踏板反作用力输出装置45例如按照来自车辆控制装置100的指示，对加速踏板41输出方向与操作方向相反的力(操作反力)。
制动踏板47是用于接受驾驶员的减速指示的减速操作件。制动器踩踏量传感器49检测制动踏板47的踩踏量(或踩踏力)，并将表示检测结果的制动信号输出给车辆控制装置100。
变速杆51是用于接受驾驶员的挡位变更指示的变速操作件。挡位传感器53检测由驾驶员指示的挡位，且将表示检测结果的挡位信号输出给车辆控制装置100。
方向盘55是用于接受驾驶员的转弯指示的操舵操作件。转向操舵角传感器57检测方向盘55的操作角，且将表示检测结果的转向操舵角信号输出给车辆控制装置100。转向转矩传感器58检测施加于方向盘55的转矩，且将表示检测结果的转向转矩信号输出给车辆控制装置100。
方向盘55相当于本发明的“驾驶操作件”。
其他的驾驶操作设备59例如为操纵杆(joy stick)、按钮、拨盘开关和GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)开关等。其他的驾驶操作设备59接受加速指令、减速指令、转弯指示等，并将这些指示输出给车辆控制装置100。
如图3所示，HMI35例如包括内部显示装置61、扬声器63、接触操作检测装置65、内容重放装置67、各种操作开关69、座椅73、座椅驱动装置75、车窗玻璃77和车窗驱动装置79、车厢内摄像头81以及外部显示装置83作为非驾驶操作系统的构成部件。
内部显示装置61是具有向车厢内的乘员显示各种信息的功能的显示装置，优选是触摸屏式的显示装置。如图4所示，内部显示装置61包括：仪表盘(meter panel)85，其被设置在仪表板(instrument panel)60中的正对驾驶座的位置；多功能信息显示器(Multiinformation panel)87,其以横跨驾驶座及副驾驶座且与其相向的方式设置，横边位于车宽方向；右侧面板89a，其被设置在车宽方向上的驾驶座侧；和左侧面板89b，其被设置在车宽方向上的副驾驶座侧。此外，也可以将内部显示装置61追加设置在与后部座位相向的位置(所有座位的背面侧)。
在仪表盘85上例如显示有速度表、转速表、里程表、挡位信息、车灯类的亮灯状况信息等。
在多功能信息显示器87上例如显示本车辆M周边的地图信息、地图上的本车辆M的当前位置信息、与本车辆M的当前的行驶路径/预定路径有关的交通信息(包括交通信号信息)、与存在于本车辆M周围的交通参与者(包括行人、自行车、摩托车、其他车辆等)有关的交通参与者信息、向交通参与者发出的消息等各种信息等。
在右侧面板89a上显示由设置在本车辆M的右侧的摄像头11拍摄到的本车辆M右侧的后方及下方的图像信息。
在左侧面板89b上显示由设置在本车辆M的左侧的摄像头11拍摄到的本车辆M左侧的后方及下方的图像信息。
内部显示装置61没有特别限定，但是，例如由LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、有机EL(Electroluminescence：电致发光)等构成。内部显示装置61也可以由向车窗玻璃77投影所需图像的HUD(Head Up Display)构成。
扬声器63具有输出语音的功能。扬声器63例如在车厢内的仪表板60、门板、后置物架(均未图示)等的适宜的位置设置有适宜的数量。
在内部显示装置61为触摸屏式的情况下，接触操作检测装置65具有检测内部显示装置61的显示画面中的触摸位置并将检测出的触摸位置的信息输出给车辆控制装置100的功能。此外，在内部显示装置61不是触摸屏式的情况下，接触操作检测装置65能够省略该功能。
内容重放装置67包括例如DVD(Digital Versatile Disc：数字通用光盘)重放装置、CD(Compact Disc：光盘)重放装置、电视接收机(television receiver)、各种引导图像的生成装置等。内部显示装置61、扬声器63、接触操作检测装置65和内容重放装置67也可以是一部分或者全部与导航装置20相同的结构。
各种操作开关69被配设在车厢内的适当位置。各种操作开关69包括自动驾驶转换开关71，该自动驾驶转换开关71指示自动驾驶立即开始(或将来开始)和停止。自动驾驶转换开关71可以是GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)开关、机械式开关中的任一个。另外，各种操作开关69也可以包括用于驱动座椅驱动装置75、车窗驱动装置79的开关。
座椅73是本车辆M的乘员就座的座椅。座椅驱动装置75自如地驱动座椅73的靠背角度、前后方向位置、偏摆角等。
车厢内摄像头81是使用CCD或CMOS等固体摄像元件的数码摄像头。车厢内摄像头81设置在后视镜、方向盘轮毂部(均未图示)、仪表板60等能够拍摄就座于驾驶座上的驾驶员的至少头部的位置。车厢内摄像头81例如周期性地反复拍摄包含驾驶员的车厢内的情形。
外部显示装置83具有向存在于本车辆M周围的交通参与者(包括行人、自行车、摩托车、其他车辆等)显示各种信息的功能。如图5A所示，外部显示装置83具有本车辆M上的前格栅90中的、沿车宽方向分离设置的右前部照明部91A和左前部照明部91B、以及设置在右前部照明部91A与左前部照明部91B之间的前部显示部93。
另外，如图5B所示，外部显示装置83具有右后部照明部95A、左后部照明部95B和后部显示部97，其中，所述右后部照明部95A和所述左后部照明部95B在本车辆M的后格栅94中在车宽方向上分离设置，所述后部显示部97位于本车辆M的车厢内且设置在能从外侧通过后窗96的中央下部看到的位置。后部显示部97例如设置于后窗96的开口下端部(未图示)等。
在此，参照图5C对外部显示装置83中的右前部照明部91A、左前部照明部91B的结构进行说明。图5C是表示本车辆M所具有的右前部照明部91A的概略结构的主视图。此外，由于右前部照明部91A、左前部照明部91B的结构相同，因此，通过对右前部照明部91A的概略结构进行说明，来代替对右前部照明部91A、左前部照明部91B的结构的说明。
右前部照明部91A在主视时形成为圆形。右前部照明部91A构成为，以前照灯91Aa为中心随着靠向径向外侧而将分别形成为圆环状的方向指示器91Ab、照明显示部91Ac、位置灯91Ad依次呈同心圆状配设，其中，所述前照灯91Aa在主视时形成为圆形，其直径尺寸比右前部照明部91A的外径尺寸小。
前照灯91Aa起到在本车辆M在黑暗处行驶时向其行进方向前方照射光来辅助乘员的前方视野的作用。方向指示器91Ab起到当本车辆M进行左右转弯时将本车辆M的意图传达给存在于本车辆M周围的交通参与者的作用。照明显示部91Ac起到与前部显示部93的显示内容相结合将本车辆M的包括停车在内的行驶意图(对此，后面详细说明)传达给存在于本车辆M周围的交通参与者的作用。位置灯91Ad起到在本车辆M在黑暗处行驶时将本车辆M的车宽传达给存在于周围的交通参与者的作用。
〔车辆控制装置100的结构〕
接着，再参照图2对车辆控制装置100的结构进行说明。
车辆控制装置100例如由一个以上的处理器或具有同等功能的硬件来实现。车辆控制装置100可以是组合了CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等处理器、存储装置和通信接口通过内部总线相连接的ECU(Electronic Control Unit：电子控制部)、或MPU(Micro-Processing Unit：微处理单元)等的结构。
车辆控制装置100具有目标车道确定部110、驾驶辅助控制部120、行驶控制部160、HMI控制部170和存储部180。
目标车道确定部110、驾驶辅助控制部120的各部的功能以及行驶控制部160中的一部分或全部功能通过处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些功能中的一部分或者全部可以通过LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)等硬件来实现，也可以通过软件和硬件的组合来实现。
在之后的说明中，在将主体记为“○○部”的情况下，驾驶辅助控制部120根据需要，从ROM、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦可编程只读存储器)读出各程序之后且载入到RAM，来执行各功能(后述)。各程序可以预先存储在存储部180中，也可以根据需要通过其他存储介质或通信介质而被安装到车辆控制装置100中。
[目标车道确定部110]
目标车道确定部110例如由MPU(Micro Processing Unit：微处理单元)来实现。目标车道确定部110将由导航装置20提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，参照高精度地图信息181按每个区段确定目标车道。目标车道确定部110例如确定在从左侧起的第几条车道上行驶。例如，当路径中存在分流部位、合流部位等时，目标车道确定部110确定目标车道，使得本车辆M能够在用于向分流目的地行进的合理的行驶路径上行驶。由目标车道确定部110确定的目标车道作为目标车道信息182被存储在存储部180中。
[驾驶辅助控制部120]
驾驶辅助控制部120具有驾驶辅助模式控制部130、识别部140和转换控制部150。
＜驾驶辅助模式控制部130＞
驾驶辅助模式控制部130根据驾驶员对HMI35的操作、由行动计划生成部144确定的事件、由轨迹生成部147确定的行驶方式等，来确定驾驶辅助控制部120执行的自动驾驶模式(自动驾驶辅助状态)。自动驾驶模式被告知给HMI控制部170。
在任一自动驾驶模式下，都能够通过对HMI35中的驾驶操作系统的构成要素进行操作来转换(override：超驰控制)为下位的自动驾驶模式。
超驰控制例如在以下等情况下开始，即，在本车辆M的驾驶员对HMI35的驾驶操作系统的构成要素的操作超过规定时间而持续的情况下；超过规定的操作变化量(例如基于加速踏板41的加速器开度、基于制动踏板47的制动器踩踏量、基于方向盘55的转向操舵角)的情况下；或者对驾驶操作系统的构成要素的操作超过规定次数的情况下。
<识别部140>
识别部140包括本车位置识别部141、外界识别部142、区域确定部143、行动计划生成部144和轨迹生成部147。
＜本车位置识别部141＞
本车位置识别部141根据在存储部180中存储的高精度地图信息181、和从摄像头11、雷达13、激光雷达15、导航装置20或车辆传感器30输入的信息，来识别本车辆M行驶的行驶车道、及本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
本车位置识别部141通过比较根据高精度地图信息181识别到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)和根据由摄像头11拍摄的图像识别到的本车辆M周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置20获取到的本车辆M的当前位置、INS的处理结果。
＜外界识别部142＞
如图2所示，外部识别部142根据从外界传感器10输入的外界信息来识别外界状态，其中，所述外界传感器10包括摄像头11、雷达13和激光雷达15；所述外界状态例如包括周围车辆的位置、车速和加速度。周边车辆例如是在本车辆M的周边行驶的车辆，是向与本车辆M相同的方向行驶的其他车辆(前方行驶车辆和后方行驶车辆，后面详细叙述)。
周边车辆的位置可以用其他车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以用其他车辆的轮廓所示的区域来表示。周边车辆的状态可以包括基于上述各种设备的信息而掌握的周边车辆的速度和加速度、是否正在进行车道变更(或者是否正想要进行车道变更)。另外，外界识别部142也可以采用除了识别包括前方行驶车辆和后方行驶车辆的周边车辆以外，还识别包括护栏、电线杆、泊车车辆、行人、交通标识的目标物的位置的结构。
在本发明的实施方式中，将周边车辆中在与本车辆M相同的行驶车道上且在本车辆M的正前方行驶的车辆、即在跟随行驶控制中成为跟随对象的车辆称为“前方行驶车辆”。另外，将周边车辆中在与本车辆M相同的行驶车道且紧跟在本车辆M之后行驶的车辆称为“后方行驶车辆”。
＜区域确定部143＞
区域确定部143根据地图信息来获取存在于本车辆M的周边的特定区域(立交桥：IC/合流处：JCT/车道的增加/减少地点)所涉及的信息。据此，即使在被包括前方行驶车辆的前方车辆遮挡而无法通过外界传感器10获取行进方向图像的情况下，区域确定部143也能够获取用于辅助本车辆M顺畅行进的特定区域所涉及的信息。
此外，区域确定部143也可以构成为，代替获取基于地图信息的特定区域所涉及的信息，而根据通过外界传感器10获取到的行进方向图像通过图像处理来识别目标物，或者通过外界识别部142的内部处理根据行进方向图像的轮廓来识别目标物，由此获取与所述特定区域有关的信息。
另外，如后述那样，也可以采用以下结构，即使用通信装置25得到的VICS信息来提高与区域确定部143获取到的特定区域有关的信息的精度的结构。
＜行动计划生成部144＞
行动计划生成部144设定自动驾驶的起始地点和/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的起始地点可以是本车辆M的当前位置，还可以是进行了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144在该起始地点与自动驾驶目的地之间的路段中生成行动计划。此外，本发明不限于此，行动计划生成部144可以生成任意路段的行动计划。
行动计划例如由依次执行的多个事件构成。多个事件例如包括：使本车辆M减速的减速事件；使本车辆M加速的加速事件；使本车辆M以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件；变更行驶车道的车道变更事件；使本车辆M超越前方行驶车辆的超车事件；使本车辆M在分流点变更为所希望的车道或者使本车辆M以不脱离当前的行驶车道的方式行驶的分流事件；在用于与本车道合流的合流车道中使本车辆M加减速而变更行驶车道的合流事件；在自动驾驶的开始地点从手动驾驶模式向自动驾驶模式(自动驾驶辅助状态)转换或者在自动驾驶的预计结束地点从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换的转换事件(handoverevent)等。
行动计划生成部144在由目标车道确定部110确定的目标车道被转换的位置处设定车道变更事件、分流事件或合流事件。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息183存储在存储部180中。
行动计划生成部144包括模式变更部145和告知控制部146。
＜模式变更部145＞
模式变更部145例如根据外界识别部142对存在于本车辆M的行进方向上的目标物的识别结果，从包括预先设定的多个等级的自动驾驶模式和手动驾驶模式的驾驶模式中选择与上述识别结果相应的驾驶模式，并使用该选择的驾驶模式来进行本车辆M的驾驶动作。
＜告知控制部146＞
在由模式变更部145转换了本车辆M的驾驶模式的情况下，告知控制部146告知本车辆M的驾驶模式已转换的意思。告知控制部146例如通过使扬声器63输出预先存储在存储部180中的语音信息，来告知本车辆M的驾驶模式已转换的意思。
此外，只要能够向驾驶员告知本车辆M的驾驶模式的转换，则不限于使用语音进行告知，也可以通过显示、发光、振动或它们的组合进行所述告知。
＜轨迹生成部147＞
轨迹生成部147根据由行动计划生成部144生成的行动计划，生成本车辆M应行驶的轨迹。
＜转换控制部150＞
如图2所示，转换控制部150根据从自动驾驶转换开关71(参照图3)输入的信号以及其他的输入信号，来交替转换自动驾驶模式和手动驾驶模式。另外，转换控制部150根据对HMI35中的驾驶操作系统的构成要素指示加速、减速或者操舵的操作，将此时的自动驾驶模式转换为下位的驾驶模式。例如，在从HMI35中的驾驶操作系统的构成要素输入的信号所示的操作量超过了阈值的状态持续了基准时间以上的情况下，转换控制部150将此时的自动驾驶模式转换为下位的驾驶模式(超驰控制)。
另外，在通过超驰控制转换为下位的驾驶模式之后，在规定时间内未检测到对HMI35中的驾驶操作系统的构成要素进行操作的情况下，转换控制部150也可以进行返回至原来的自动驾驶模式的转换控制。
＜行驶控制部160＞
行驶控制部160通过控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220以使本车辆M在预定时间通过由轨迹生成部147生成的本车辆M应行驶的轨迹，来进行本车辆M的行驶控制。
＜HMI控制部170＞
HMI控制部170在被驾驶辅助控制部120通知与本车辆M的自动驾驶模式有关的设定信息时，参照按模式能否操作信息184，按照自动驾驶模式的设定内容来控制HMI35。
如图2所示，HMI控制部170根据从驾驶辅助控制部120获取到的本车辆M的驾驶模式的信息，另外，通过参照按模式能否操作信息184，来判断被允许使用的装置(导航装置20和HMI35的一部分或全部)和不被允许使用的装置。另外，HMI控制部170根据所述判断结果，来控制是否接受与驾驶操作系统的HMI35或导航装置20有关的驾驶员操作。
例如，在车辆控制装置100所执行的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，HMI控制部170接受与驾驶操作系统的HMI35(例如，加速踏板41、制动踏板47、变速杆51和方向盘55等；参照图3)有关的驾驶员操作。
HMI控制部170具有显示控制部171。
＜显示控制部171＞
显示控制部171进行与内部显示装置61以及外部显示装置83有关的显示控制。具体而言，例如，显示控制部171在车辆控制装置100所执行的驾驶模式为自动化程度较高的自动驾驶模式的情况下，进行使内部显示装置61和/或外部显示装置83显示针对存在于本车辆M周围的交通参与者的注意提醒、警告、驾驶辅助等信息的控制。对此，在后面详细叙述。
＜存储部180＞
在存储部180中，例如存储高精度地图信息181、目标车道信息182、行动计划信息183、按模式能否操作信息184等信息。存储部180由ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、闪存等实现。处理器执行的程序可以预先存储在存储部180中，也可以通过车载互联网设备等从外部装置下载。另外，程序也可以通过将存储有该程序的移动式存储介质安装于未图示的驱动装置中将其安装于存储部180。
高精度地图信息181是精度比导航装置20通常具有的地图信息高的地图信息。高精度地图信息181例如包含车道的中央的信息、车道的边界的信息等。所述车道的边界信息有车道标识的类别、颜色、长度、道路宽度、路肩宽度、主干道宽度、车道宽度、边界位置、边界类别(护栏、植栽、路缘石)、斑马线区等，这些边界信息包含在高精度地图内。
另外，高精度地图信息181中可以包含道路信息、交通规则信息、地址信息(地址/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息包括表示高速道路、收费道路、国道、都道府县(日本的行政规划)道路这样的道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯曲曲率、车道的合流以及分流点的位置、设置于道路的标识等的信息。交通管制信息中包含由于施工、交通事故、交通拥堵等而封锁车道这样的信息。
[行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220]
如图2所示，车辆控制装置100根据行驶控制部160的行驶控制指令来控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220的驱动。
＜行驶驱动力输出装置200＞
行驶驱动力输出装置200将用于使本车辆M行驶的驱动力(转矩)输出给驱动轮。例如，在本车辆M是以内燃机作为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具有内燃机、变速器和用于控制内燃机的发动机ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元，均未图示)。
另外，在本车辆M是以电动马达作为动力源的电动汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200具有牵引马达和控制牵引马达的马达ECU(均未图示)。
此外，在本车辆M为混合动力汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200具有内燃机、变速器、发动机ECU、牵引马达和马达ECU(均未图示)。
在行驶驱动力输出装置200仅包括内燃机的情况下，发动机ECU根据从后述的行驶控制部160输入的信息，调节内燃机的节气门开度、挡位等。
在行驶驱动力输出装置200仅包括牵引马达的情况下，马达ECU根据从行驶控制部160输入的信息，调节向牵引马达提供的PWM信号的占空比。
在行驶驱动力输出装置200包括内燃机和牵引马达的情况下，发动机ECU和马达ECU根据从行驶控制部160输入的信息，彼此协作来控制行驶驱动力。
＜转向装置210＞
转向装置210例如具有转向ECU和电动马达(均未图示)。电动马达例如通过使力作用于齿轮齿条机构来变更转向轮的朝向。转向ECU根据从车辆控制装置100输入的信息、或者所输入的转向操舵角或转向转矩的信息来驱动电动马达，改变转向轮的朝向。
＜制动装置220＞
制动装置220例如是电动伺服制动装置，该电动伺服制动装置具有：制动钳(brakecaliper)；向制动钳传递液压的液压缸；使液压缸产生液压的电动马达；和制动控制部(均未图示)。电动伺服制动装置的制动控制部根据从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，并向各车轮输出与制动操作对应的制动转矩。电动伺服制动装置也可以具有将通过操作制动踏板47而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用机构。
此外，制动装置220不限于上述说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置根据从行驶控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压传递给液压缸。另外，制动装置220也可以包括基于行驶驱动力输出装置200所能包括的牵引马达的再生制动器。
[自动驾驶车辆用信息提示装置300的块结构]
接着，参照图6对上述车辆控制装置100所具有的、本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的块结构进行说明。
图6是概念性地表示本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的功能的结构框图。
如图6所示，本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300构成为，包括外界信息获取部311、交通拥堵信息获取部313、交通信号信息获取部315、行动计划生成部144(细节参照图2和相应的说明部分)、对照识别部321、车高判定部323和信息提示部331。
<外界信息获取部311>
如图6所示，外界信息获取部311具有获取外界信息的功能，该外界信息包括由外界传感器10(参照图2)检测到的存在于本车辆M的行进方向前方的前方行驶车辆7a(例如参照图8A)的行驶状况、和存在于本车辆M的行进方向后方的后方行驶车辆8、9(例如参照图8A)的行驶状况。外界信息获取部311是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
此外，作为外界信息获取部311中的外界信息的获取路径，并不限定于外界传感器10，例如也可以采用导航装置20、通信装置25。
＜交通拥堵信息获取部313＞
如图6所示，交通拥堵信息获取部313具有获取本车辆M的行驶方向上的前方的交通拥堵信息的功能。交通拥堵信息获取部313是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
此外，作为交通拥堵信息获取部313中的交通拥堵信息的获取路径，并不特别限定，例如，也可以采用根据交通信息来获取的结构，其中，所述交通信息为通过通信装置25进行VICS得到的交通信息和使用通信装置25进行路车间通信/车车间通信得到的交通信息。
＜交通信号信息获取部315＞
如图6所示，交通信号信息获取部315具有获取与在本车辆M的行进方向前方的交叉路口TJ(例如，参见图8A)处存在的交通信号灯6有关的交通信号信息的功能。交通信号信息获取部315是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
此外，作为交通信号信息获取部315中的交通信号信息的获取路径，可以采用下述2系统的获取路径。该获取路径即为第一路径和第二路径，其中，所述第一路径为，经由与交通信号灯6有关的信号灯灯光图像通过图像处理获取交通信号信息；所述第二路径为，经由TSPS信号通过信号解读来获取交通信号信息，该TSPS信号是通过通信装置25与TSPS进行通信得到的信号。但是，也可以代替后者的第二路径而采用第三路径，或者在该第二路径的基础上还采用第三路径，该第三路径为，经由交通信号通过信号解读来获取交通信号信息，该交通信号是使用通信装置25进行路车间通信/车车间通信的信号。
<对照识别部321>
如图6所示，对照识别部321基本上具有以下功能，即，根据分别通过所述2系统(第一路径和第二路径)的获取路径而由交通信号信息获取部315获取到的与交通信号灯6有关的交通信号信息，来识别与交通信号灯6有关的交通信号的转换时间的功能。
另外，对照识别部321对照分别通过所述2系统(第一路径和第二路径)的获取路径获取到的交通信号信息，在该对照的结果为通过所述2系统的获取路径分别获取到的交通信号的转换时间发生不一致的情况下，与经由TSPS信号(通过第二路径)获取到的交通信号信息相比，优先处理经由与交通信号灯6有关的信号灯灯光图像(通过第一路径)获取到的交通信号信息。
在此，在通过所述2系统的获取路径分别获取到的交通信号的转换时间产生不一致的情况是指，例如基于经由TSPS信号(通过第二路径)获取到的交通信号信息的信号灯灯光颜色为红色，而基于经由与交通信号灯6有关的信号灯灯光图像(通过第一路径)获取到的交通信号信息的信号灯灯光颜色为绿色的情况。
另外，与通过第二路径获取到的交通信号信息相比对照识别部321优先处理通过第一路径获取到的交通信号信息是指，视为通过第一路径获取到的交通信号信息(实际上通过信号灯灯光颜色的显示而提示交通信号)的可靠度比通过第二路径获取到的交通信号信息更高，并且被用作信息提示的主要对象。
对照识别部321是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
<车高判定部323>
如图6所示，车高判定部323具有以下功能，即，根据由外界信息获取部311获取到的外界信息，判定存在于本车辆M的行进方向前方的前方行驶车辆7a(例如参照图8B)的车高VH是否比规定的车高阈值VHth高的功能。规定的车高阈值VHth适当设定为，设想紧跟在前方行驶车辆7a之后行驶的后方行驶车辆(在图8B的例子中是本车辆M、和位于其后方的后方行驶车辆8)的乘员难以看到交通信号灯6的信号灯的高度尺寸。
交通信号信息获取部315是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
＜信息提示部331＞
如图6所示，信息提示部331构成为包括作为图3所示的后部显示装置83的后部显示部97(例如，参见图8A)。后部显示部97设置在本车辆M的车厢内后部且后方行驶车辆8、9(例如参照图8A)的乘员能够视觉确认的、优选为驾驶员容易视觉确认的位置。
信息提示部331具有以下功能，即，使用后部显示部97提示信号灯灯光信息、以及与交通信号的转换时间有关的信息的功能，其中，所述信号灯灯光信息包含由与存在于本车辆M的行进方向前方的交通信号灯6有关的处于亮灯状态的信号灯灯光颜色来所表示的停车指示(红色)/行进注意(黄色)/允许行进(绿色)的信息。信息提示部331是相当于图2所示的车辆控制装置100中的HMI控制部170的功能部件。关于信息提示部331所具有的功能，在后面详细叙述。
[自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作]
接着，参照图7对本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作进行说明。
图7是用于说明自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作的流程图。
作为前提，假设搭载有自动驾驶车辆用信息提示装置300的自动驾驶车辆即本车辆M以预先设定的某种自动驾驶模式行驶。
在图7所示的步骤S11中，外界信息获取部311获取外界信息，该外界信息包括由外界传感器10检测到的存在于本车辆M的行进方向前方的前方行驶车辆7a(例如参照图8A)的行驶状况、以及存在于本车辆M的行进方向后方的后方行驶车辆8(例如参照图8A)的行驶状况。交通拥堵信息获取部313获取本车辆M的行进方向前方的交通拥堵信息。交通信号信息获取部315获取与存在于本车辆M的行进方向前方的交叉路口TJ(例如，参见图8A)的交通信号灯6有关的交通信号信息。
在步骤S12中，行动计划生成部144根据在步骤S11中获取到的外界信息来生成本车辆M的行动计划。
在步骤S13中，行驶控制部160(参照图2)按照由行动计划生成部144生成的本车辆M的行动计划执行自动驾驶操作。
在步骤S14中，对照识别部321根据分别通过所述2系统(第一路径和第二路径)的获取路径而由交通信号信息获取部315获取到的与交通信号灯6有关的交通信号信息，来识别与交通信号灯6有关的交通信号的转换时间。
在步骤S15中，车高判定部323根据由外界信息获取部311获取到的外界信息，调查存在于本车辆M的行进方向前方的前方行驶车辆7a(例如参照图8B)的车高VH是否比规定的车高阈值VHth高。
在步骤S16中做出前方行驶车辆7a的车高VH高于规定的车高阈值VHth的意思的判定的情况下，车高判定部323使处理流程进入到下一步骤S17。另一方面，在做出前方行驶车辆7a的车高VH不高于规定的车高阈值VHth的意思的判定的情况下，车高判定部323使处理流程进入到步骤S18。
在步骤S17中，在前方行驶车辆7a的车高VH高于规定的车高阈值VHth的情况下，信息提示部331使用后部显示部97提示信号灯灯光信息、和与交通信号的转换时间有关的信息，其中，所述信号灯灯光信息是由与存在于本车辆M的行进方向前方的交通信号灯6有关的处于亮灯状态的信号灯灯光颜色来表示的信息。
在步骤S18中，在前方行驶车辆7a的车高VH不高于规定的车高阈值VHth的情况下，信息提示部331不进行针对后方行驶车辆8、9的交通信号信息的提示。
[搭载有自动驾驶车辆用信息提示装置300的自动驾驶车辆M的第一行驶场景的动作]
接着，参照图8A对搭载有自动驾驶车辆用信息提示装置300的自动驾驶车辆M的第一行驶场景的动作进行说明。
图8A是用于说明搭载有自动驾驶车辆用信息提示装置300的自动驾驶车辆M的第一行驶场景的动作的图。
在自动驾驶车辆M的第一行驶场景中，如图8A所示，在沿该图中的箭头方向行驶的本车辆M的行进方向前方的T字路交叉路口TJ设置的交通信号灯6为红灯信号(处于亮灯状态的信号灯灯光颜色为红色371R：停车指示、用粗线表示处于亮灯状态的灯光信号的圆周框，以下相同)。在隔着T字路交叉路口TJ的道路2上，分别在规定的位置上描绘人行横道3、中心线4、停车线5。图8A所示的本车辆M在停车线5的近前侧等待信号。在本车辆M的行进方向后方，连续排列有后方行驶车辆8、9。
在这样的第一行驶场景下，例如，在本车辆M是车高VH比较高的车型的情况下，对于搭乘在本车辆M的后方的后方行驶车辆8、9上的乘员来说，被本车辆M的车体遮挡而难以识别交通信号灯6的信号灯灯光信息。在这种情况下，搭乘在本车辆M后方的后方行驶车辆8、9上的乘员不清楚本车辆M在停车线5等待的理由。因此，有可能使搭乘在本车辆M后方的后方行驶车辆8上的乘员感到不安。
因此，在本车辆M所具有的本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，使用设置于因红灯信号而处于停车状态的本车辆M上的后部显示部97，向后方行驶车辆8、9提示上述信号灯灯光信息(红色371R)和与交通信号的转换时间有关的信息(参照图8A的红色显示格373R，详细内容在后面叙述)。
如此，通过向后方行驶车辆8、9的乘员告知前方行驶车辆即本车辆M停车的理由，能够实现与存在于本车辆M周围的交通参与者(后方行驶车辆8、9)的交流。其结果，在自动驾驶车辆M中，能够进一步减轻存在于本车辆M周围的交通参与者(后方行驶车辆8、9)的不安感。
[搭载有自动驾驶车辆用信息提示装置300的自动驾驶车辆M的第二行驶场景的动作]
接着，参照图8B对搭载有自动驾驶车辆用信息提示装置300的自动驾驶车辆M的第二行驶场景的动作进行说明。
图8B是用于说明搭载有自动驾驶车辆用信息提示装置300的自动驾驶车辆M的第二行驶场景的动作的图。
在自动驾驶车辆M的第二行驶场景下，如图8B所示，在沿着该图中的箭头方向行驶的本车辆M的行进方向前方的T字路交叉路口TJ设置的交通信号灯6为红灯信号(与第一行驶场景相同)。图8B所示的本车辆M在前方行驶车辆7a、7b中的、存在于本车辆M正前方的前方行驶车辆7a的后方等待信号。前方行驶车辆7a是其车高VH超过规定的车高阈值VHth的大型卡车。在本车辆M的行进方向后方，连续排列着后方行驶车辆8。
在这样的第二行驶场景下，例如对于搭乘在本车辆M和其后行驶的后方行驶车辆8上的乘员来说，被前方行驶车辆7a的车体遮挡而难以识别交通信号灯6的信号灯灯光信息。在这种情况下，本车辆M及其后行驶的后方行驶车辆8的乘员不清楚本车辆M在停车线5处等待的理由。因此，有可能使本车辆M及其后行驶的后方行驶车辆8的乘员感到不安。
因此，在本车辆M所具有的本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，使用设置于因红灯信号而处于停车状态的本车辆M上的后部显示部97，向后方行驶车辆8提示所述信号灯灯光信息(红色371R)和与交通信号的转换时间有关的信息(参照图8B的红色显示格373R，详细内容在后面叙述)，其中所述信号灯灯光信息是基于经由TSPS信号(通过第二路径)获取到的交通信号信息的信号灯灯光信息。
如此，通过向后方行驶车辆8的乘员告知前方行驶车辆7a和本车辆M停车的理由，能够实现与存在于本车辆M周围的交通参与者(后方行驶车辆8)的交流。其结果，在自动驾驶车辆M中，能够进一步减轻存在于本车辆M周围的交通参与者(后方行驶车辆8)的不安感。
[自动驾驶车辆M所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置300的第一信息提示形态]
接着，参照图9A～图9E，对自动驾驶车辆M所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置300的第一信息提示形态进行说明。
图9A～图9D是表示在交通信号为红灯时处于等待中的自动驾驶车辆M所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置300的第一信息提示形态的图。图9E是表示交通信号刚从红灯转换为绿灯后的自动驾驶车辆M所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置的第一信息提示形态的图。
在自动驾驶车辆M所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置300的第一信息提示形态中，使用后部显示部97以倒计时方式告知交通信号灯6的当前的显示状态和交通信号灯的转换时间。
详细而言，在第一信息提示形态中，如图9A～图9D所示，当处于亮灯状态的信号灯灯光颜色为红色371R时，使用后部显示部97提示交通信号灯6的当前显示状态(参照红色371R)，并且通过增减横向长的矩形的红色显示格373R的数量以倒计时方式提示该红色371R的剩余亮灯时间的标示。
此外，在图9D中，通过对处于亮灯状态的信号灯灯光颜色表示转换的外观，并且通过横向长的矩形的红色显示格373R的数量(显示格373的数量：一个显示格)来提示处于亮灯状态的信号灯灯光颜色即将从红色371R转换到绿色371G的意思。
另外，在图9E中，通过交通信号灯6的当前显示状态(参照绿色371G)来提示目前处于亮灯状态的信号灯灯光颜色已从红色371R变为绿色371G，并且通过横向长的矩形的绿色显示格373G的数量(显示格373的数量：7)来提示该绿色371G的剩余亮灯时间的标示。
此外，图9E所示的第一信息提示形态优选在通过所述2系统(第一路径和第二路径)的获取路径分别获取到的交通信号的转换时间产生不一致的情况下使用。
即，例如，在基于经由TSPS信号(通过第二路径)获取到的交通信号信息的信号灯灯光颜色为红色，而基于经由与交通信号灯6有关的信号灯灯光图像(通过第一路径)获取到的交通信号信息的信号灯灯光颜色为绿色的情况下，使用图9E所示的第一信息提示形态，瞬时转换交通信号信息的显示内容。据此，能够事先防止因与交通信号灯6有关的信号灯灯光颜色和使用后部显示部97提示出的交通信号信息之间产生不一致而使存在于本车辆M周围的交通参与者(后方行驶车辆8)陷入混乱状态的事态。
[自动驾驶车辆M所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置300的第二信息提示形态]
接着，参照图10A～图10E，对自动驾驶车辆M所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置300的第二信息提示形态进行说明。
图10A～图10C是表示交通信号为红灯且处于等待中的自动驾驶车辆M所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置300的第二信息提示形态的图。图10D是表示在交通信号刚从红灯转换为绿灯之后的自动驾驶车辆M所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置300的第二信息提示形态的图。图10E是表示当交通信号从红灯转换为绿灯，但在交叉路口TJ处陷入交通拥堵时的自动驾驶车辆M所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置300的第二信息提示形态的图。
在自动驾驶车辆M所具有的自动驾驶车辆用信息提示装置300的第二信息提示形态中，与第一信息提示形态相同，使用后部显示部97以倒计时的方式告知交通信号灯6的当前的显示状态和交通信号灯的转换时间。
详细而言，在第二信息提示形态中，如图10A～图10B所示，在处于亮灯状态的信号灯灯光颜色为红色371R时，使用后部显示部97提示交通信号灯6的当前显示状态(参照红色371R)，并且通过增减横向长的矩形的显示格375的数量，以倒计时的方式提示该红色371R的剩余亮灯时间的标示。
另外，在第二信息提示形态中，除所述提示形态之外，如图10C所示，使用后部显示部97通过文字信息“即将变为绿灯”来提示交通信号即将从红灯转换为绿灯的意思。
另外，在第二信息提示形态中，如图10D所示，当交通信号为绿灯时，不进行表示该意思的信息提示。
并且，在第二信息提示形态中，虽然交通信号从红灯转换为绿灯，但在T字路交叉路口TJ陷入交通拥堵而需要继续保持停车状态的情况下，如图10E所示，使用后部显示部97通过文字信息“前方拥堵”来提示因交通拥堵而不能向前行驶的意思。
〔本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的作用效果〕
接着，对本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的作用效果进行说明。
基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300获取包含存在于本车辆M的行进方向前方的前方行驶车辆7a的外界信息，且根据该获取到的外界信息生成本车辆M的行动计划，用于自动驾驶车辆，向存在于本车辆M周围的交通参与者(后方行驶车辆8)进行信息的提示，其中，所述自动驾驶车辆按照该生成的行动计划来自动地进行本车辆M的速度控制和操舵控制中的至少一方。
该自动驾驶车辆用信息提示装置300采用以下结构，即，包括交通信号信息获取部315、对照识别部(识别部)321和信息提示部331，其中，所述交通信号信息获取部315获取与在本车辆M的行进方向前方的交叉路口TJ的交通信号灯6有关的交通信号信息；所述对照识别部(识别部)321根据由交通信号信息获取部315获取到的与交通信号灯6有关的交通信号信息来识别与该交通信号灯6有关的交通信号的转换时间；所述信息提示部331使用后部显示部97(外部显示装置83)来提示由与交通信号灯6有关的交通信号所表示的包括停车指令、行进注意、允许行进的交通信号信息，该后部显示部97设置在本车辆M的车厢内后部且能被后方行驶车辆8的乘员视觉确认的位置，信息提示部331使用后部显示部97来提示还包括由对照识别部321识别到的与交通信号灯6有关的交通信号的转换时间的交通信号信息。
在基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，交通信号信息获取部315获取与存在于车辆M的行进方向前方的交叉路口TJ的交通信号灯6有关的交通信号信息。对照识别部321根据由交通信号信息获取部315获取到的与交通信号灯6有关的交通信号信息，来识别与该交通信号灯6有关的交通信号的转换时间。信息提示部331使用后部显示部97来提示由与交通信号灯6有关的交通信号所表示的包括停车指示、行进注意、允许行进的交通信号信息，该后部显示部97设置在本车辆M的车厢内后部且能被后方行驶车辆8的乘员视觉确认的位置。
特别地，信息提示部331使用后部显示部97来提示还包括由对照识别部321识别到的与交通信号灯6有关的交通信号的转换时间的交通信号信息。
根据基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，信息提示部331除了提示包含停车指示、行进注意、允许行进的交通信号信息以外，还使用后部显示部97提示还包含与交通信号灯6有关的交通信号的转换时间的交通信号信息，因此，在自动驾驶车辆M中，能够进一步减轻存在于本车辆M周围的交通参与者(后方行驶车辆8)的不安感。
基于(2)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，其采用以下结构，即，交通信号信息获取部315分别通过包含第一路径和第二路径这2系统的获取路径来获取与交通信号灯有关的交通信号信息，其中，所述第一路径为，经由与交通信号灯6有关的信号灯灯光图像通过图像处理获取的路径；所述第二路径为，经由通过信号信息合理运用驾驶辅助系统(TSPS)而获取的TSPS信号通过信号解读获取的路径，对照识别部(识别部)321对照通过所述2系统的获取路径分别获取到的交通信号信息，当该对照的结果为通过所述2系统的获取路径分别获取到的交通信号的转换时间不一致时，与通过TSPS信号获取到的交通信号信息相比，优先处理经由与交通信号灯6有关的信号灯灯光图像获取到的交通信号信息。
在基于(2)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，交通信号信息获取部315分别通过包含第一路径和第二路径这2系统的获取路径，获取与交通信号灯有关的交通信号信息，其中，所述第一路径为，经由与交通信号灯6有关的信号灯灯光图像通过图像处理获取的路径；所述第二路径为，经由通过信号信息合理运用驾驶辅助系统(TSPS)得到的TSPS信号通过信号解读获取的路径。
对照识别部(识别部)321对照通过所述2系统的获取路径分别获取到的交通信号信息，当该对照的结果为通过所述2系统的获取路径分别获取到的交通信号的转换时间不一致时，与经由TSPS信号(通过第二路径)获取到的交通信号信息相比，优先处理经由与交通信号灯6有关的信号灯灯光图像(通过第一路径)获取到的交通信号信息。
根据基于(2)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，在通过所述2系统的获取路径分别获取到的交通信号的转换时间产生不一致的情况下，与经由TSPS信号(通过第二路径)获取到的交通信号信息相比，优先处理经由与交通信号灯6有关的信号灯灯光图像(通过第一路径)获取到的交通信号信息，因此，能够事先防止因与交通信号灯6有关的信号灯灯光颜色和使用后部显示部97提示出的交通信号信息之间产生不一致而使存在于本车辆M周围的交通参与者(后方行驶车辆8)陷入混乱状态的事态。
基于(3)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(1)或(2)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，其采用以下结构，即，还具有车高判定部323，该车高判定部323根据外界信息来判定存在于本车辆M的行进方向前方的前方行驶车辆7a的车高VH是否高于规定的车高阈值VHth，当由车高判定部323做出前方行驶车辆7a的车高VH高于规定的车高阈值VHth这样的判定时，信息提示部331使用后部显示部97来提示交通信号信息。
在基于(3)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，车高判定部323根据外界信息来判定存在于本车辆M的行进方向前方的前方行驶车辆7a的车高VH是否高于规定的车高阈值VHth。当由车高判定部323做出前方行驶车辆7a的车高VH高于规定的车高阈值VHth这样的判定时，信息提示部331使用后部显示部97来提示交通信号信息。
根据基于(3)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，当由车高判定部323做出前方行驶车辆7a的车高VH高于规定的车高阈值VHth这样的判定时，信息提示部331使用后部显示部97来提示交通信号信息，因此，即使在设想由于被前方行驶车辆7a的车身遮挡而使后方行驶车辆8的乘员难以掌握交通信号信息的情况下，也能够向后方行驶车辆8提示交通信号信息。
因此，在自动驾驶车辆M中，能够进一步减轻存在于本车辆M周围的交通参与者(后方行驶车辆8)的不安感，并且创造出顺畅的交通环境。
基于(4)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(1)～(3)中任一观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，其采用以下结构，即，还具有交通拥堵信息获取部313，其获取本车辆M的行进方向前方的交通拥堵信息，当由交通拥堵信息获取部313获取到在本车辆M的行进方向前方发生交通拥堵这样的交通拥堵信息时，信息提示部331使用所述外部显示装置来提示该获取到的交通拥堵信息。
在基于(4)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，交通拥堵信息获取部313获取本车辆M的行进方向前方的交通拥堵信息。当由交通拥堵信息获取部313获取到在本车辆M的行进方向前方发生交通拥堵这样的交通拥堵信息时，信息提示部331使用后部显示部97来提示该获取到的交通拥堵信息。
根据基于(4)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，当由交通拥堵信息获取部313获取到在本车辆M的行进方向前方发生交通拥堵这样的交通拥堵信息时，信息提示部331使用后部显示部97来提示该获取到的交通拥堵信息，因此，能够向后方行驶车辆8的乘员告知由交通拥堵信息获取部313获取到的交通拥堵信息。
据此，能够实现与存在于本车辆M周围的交通参与者(后方行驶车辆8)的交流，因此，即使在发生预料之外的交通拥堵的情况下，也能够创造出顺畅的交通环境。
基于(5)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(1)～(4)中任一观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，其采用以下结构，即，信息提示部331通过显示格373的数量增减来提示与交通信号灯6有关的交通信号的转换时间、转换的剩余时间。
在基于(5)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，信息提示部331通过显示格373的数量增减来提示与交通信号灯6有关的交通信号的转换时间、转换的剩余时间。
根据基于(5)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，信息提示部331通过显示格373的数量增减来提示与交通信号灯6有关的交通信号的转换时间、转换的剩余时间，因此，能够一目了然地通过容易识别的提示形态向后方行驶车辆8的乘员告知与交通信号灯6有关的交通信号的转换时间。
据此，能够实现与存在于本车辆M周围的交通参与者(后方行驶车辆8)的交流，因此即使在发生预料之外的交通拥堵的情况下，也能够创造出顺畅的交通环境。
〔其他实施方式〕
以上说明的多个实施方式表示本发明的具体化的例子。因此，本发明的技术范围不应被解释为受这些实施例限定。这是因为本发明在不脱离其主旨或其主要特征的情况下能够以各种方式实施。
例如，在本发明的实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的说明中，“后方行驶车辆”定义为是指周边车辆中的紧跟在本车辆M的后方行驶的车辆，但本发明不限于该例子。
“后方行驶车辆”也可以采用是指周边车辆中在本车辆M的行进方向后方行驶的所有车辆的定义。这种情况下的“后方行驶车辆”不仅包括在与本车辆M相同的行驶车道上行驶的车辆，而且还包括在与本车辆M不同的行驶车道上行驶的车辆(但是，行驶方向与本车辆M的行驶方向相同)。
最后，本发明还能够通过以下方式来实现，即，经由网络或存储介质向系统或装置提供用于实现上述实施方式所涉及的一个以上功能的程序，并且该系统或装置的计算机中的一个以上的处理器读取并执行该程序。另外，也可以通过实现1个以上的功能的硬件电路(例如ASIC)来实现。包含实现各功能的程序的信息能够保存在存储器、硬盘等记录装置、存储卡、光盘等记录介质中。

Claims (4)

1.一种自动驾驶车辆用信息提示装置，该自动驾驶车辆用信息提示装置获取包含存在于本车辆的周围的交通参与者的外界信息，且根据该获取到的外界信息来生成本车辆的行动计划，用于自动驾驶车辆，向所述交通参与者进行信息的提示，其中所述自动驾驶车辆按照该生成的行动计划来自动地进行本车辆的速度控制和操舵控制中的至少一方，
其特征在于，
包括交通信号信息获取部、识别部和信息提示部，其中，
所述交通信号信息获取部获取与在本车辆的行进方向前方的交叉路口的交通信号灯有关的交通信号信息；
所述识别部根据由所述交通信号信息获取部获取到的与所述交通信号灯有关的交通信号信息来识别与该交通信号灯有关的交通信号的转换时间；
所述信息提示部使用外部显示装置来提示由与所述交通信号灯有关的交通信号所表示的包括停车指令、行进注意、允许行进的交通信号信息，其中，所述外部显示装置被设置在本车辆的车厢内后部且能被后方行驶车辆的乘员视觉确认的位置，
所述信息提示部使用所述外部显示装置来提示还包括交通信号的转换时间的所述交通信号信息，其中所述交通信号是指由所述识别部识别到的与所述交通信号灯有关的交通信号，
所述交通信号信息获取部通过经由信号灯灯光图像的系统且经由TSPS信号的系统的2系统的获取路径来获取与所述交通信号灯有关的交通信号信息，其中，所述信号灯灯光图像是与所述交通信号灯有关的图像；所述TSPS信号是通过信号信息合理运用驾驶辅助系统(TSPS)而获取的信号，
所述识别部对照通过所述2系统的获取路径分别获取到的交通信号信息，当该对照的结果为通过所述2系统的获取路径分别获取到的交通信号的转换时间不一致时，与经由所述TSPS信号获取到的交通信号信息相比，优先处理经由与所述交通信号灯有关的信号灯灯光图像获取到的交通信号信息，
还具有车高判定部，该车高判定部根据所述外界信息来判定存在于本车辆的行进方向前方的前方行驶车辆的车高是否高于规定的车高阈值，
当由所述车高判定部做出所述前方行驶车辆的车高高于所述规定的车高阈值这样的判定时，所述信息提示部使用所述外部显示装置来提示所述交通信号信息。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
还具有交通拥堵信息获取部，该交通拥堵信息获取部获取本车辆的行进方向前方的交通拥堵信息，
当由所述交通拥堵信息获取部获取到在本车辆的行进方向前方发生交通拥堵这样的交通拥堵信息时，所述信息提示部使用所述外部显示装置来提示该获取到的交通拥堵信息。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
所述信息提示部通过显示格的数量增减来提示与所述交通信号灯有关的交通信号的转换时间、转换的剩余时间。
4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
所述信息提示部通过显示格的数量增减来提示与所述交通信号灯有关的交通信号的转换时间、转换的剩余时间。
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