CN108382393B - 驾驶辅助设备和驾驶辅助系统 - Google Patents

Abstract

驾驶辅助设备包括：第一判定单元，其配置成判定是否满足第一条件：检测到大于等于预定数目的物理对象；第二判定单元，其配置成判定是否满足第二条件：车辆以小于等于预定速度的速度行驶；第三判定单元，其配置成判定是否满足第三条件：在预定时间内执行大于等于预定次数的对方向盘的转动操作。驾驶辅助设备包括第四判定单元，第四判定单元被配置成基于第一条件至第三条件全部满足的判定而判定车辆行驶的道路是拥挤环境道路。

Description

驾驶辅助设备和驾驶辅助系统

技术领域

本发明涉及驾驶辅助设备和驾驶辅助系统。

背景技术

例如，日本专利申请公开第2005-031967号公开了一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备检测存在于车辆前方的物理对象(前方车辆、停驻车辆、道路设施、行人等)并且辅助避免车辆与物理对象之间的碰撞。

发明内容

在车辆的周边拥挤着多个物理对象的道路(下文中称为“拥挤环境道路”)上，例如，在其上设有道路设施的宽度狭窄的道路上以及在路边有许多行人的道路上，可以判定车辆与许多物理对象有较高的碰撞风险，并且因此，在驾驶辅助设备中碰撞避免辅助可能被频繁地激活。

然而，在这种拥挤环境道路中，例如，如图5所示，如果驾驶员有意愿进行危险避免，则需要驾驶员一边注意周边一边通过使车辆减速、使车辆向右和向左转向或保持与行人(A和B)的距离来驾驶。因此，当在拥挤环境道路上以与在普通道路(具有较宽宽度的道路、很少行人在路边的道路等)上类似的方式执行激活判定而使得碰撞避免辅助被频繁激活时，存在以下顾虑：碰撞避免辅助会给有意愿进行危险避免的驾驶员带来烦扰。

作为用于减少烦扰的措施，例如可以想到的是执行控制使得在拥挤环境道路上比在普通道路上更难激活碰撞避免辅助。然而，在相关技术中，未对车辆所行驶在的道路是否为拥挤环境道路进行判定。

本发明提供一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备可以判定车辆所行驶在的道路是否是拥挤着多个物理对象的道路。

本发明的第一方面提供了一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备检测存在于车辆的行驶方向上的第一对象并且辅助避免车辆与第一对象之间的碰撞。根据第一方面的驾驶辅助设备包括被配置成判定是否满足第一条件的第一判定单元。第一条件是如下条件：检测到大于等于预定数目的物理对象。驾驶辅助设备包括被配置成判定是否满足第二条件的第二判定单元。第二条件是如下条件：车辆以小于等于预定速度的速度行驶。驾驶辅助设备包括被配置成判定是否满足第三条件的第三判定单元。第三条件是如下条件：在预定时间内执行大于等于预定次数的对车辆的方向盘的转动操作。每一次对车辆的方向盘的所述转动操作均是使方向盘转动大于等于预定旋转角度的转动操作。驾驶辅助设备包括第四判定单元，该第四判定单元被配置成基于第一条件、第二条件和第三条件全部满足的判定而判定车辆行驶的道路是拥挤环境道路。拥挤环境道路是拥挤着物理对象的道路。

在该方面中，对存在于车辆的行驶方向上的物理对象的数目(第一条件)进行了判定，该数目使得能够对道路和道路周边是否拥挤着多个物理对象进行估计。另外，对车辆的行驶速度的降低(第二条件)和方向盘的转动操作的次数(第三条件)——两者均为驾驶员在拥挤着多个物理对象的道路上可能执行的动作——进行了判定。通过所述判定，可以准确地判定车辆所行驶在的道路是否是拥挤着多个物理对象的道路。

在第一方面中，第四判定单元可以被配置成以预定间隔重复地执行对车辆所行驶在的道路是否是拥挤环境道路的判定，并且可以被配置成直到在作出与先前的判定不同的判定之后经过一定时间才执行该判定。

根据以上配置，可以避免该判定在短于该一定时间的时间内在判定车辆所行驶在的道路是拥挤着多个物理对象的道路与判定车辆所行驶在的道路是没有拥挤着多个物理对象的道路之间频繁地切换。

在第一方面中，驾驶辅助设备可以包括辅助控制单元，该辅助控制单元被配置成将控制驾驶辅助设备控制成使得当第四判定单元判定车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路时比在第四判定单元判定车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路时更难激活碰撞避免辅助。

在第一方面中，驾驶辅助设备可以被配置成预测至车辆与第一对象发生碰撞为止的碰撞时间，并且可以被配置成当碰撞时间小于等于预定基准值时激活碰撞避免辅助。辅助控制单元可以被配置成当第四判定单元判定车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路时向碰撞时间增加预定补偿时间。

在第一方面中，驾驶辅助设备可以被配置成测量车辆与第一对象之间的相对距离，并且可以被配置成当该相对距离小于等于预定基准值时激活碰撞避免辅助。辅助控制单元可以被配置成当第四判定单元判定车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路时向相对距离增加预定补偿距离。

根据以上配置，消除了以下顾虑：在驾驶员有意愿在拥挤着多个物理对象的道路上进行危险避免的情况下，以与普通道路的情况类似的方式执行激活判定使得碰撞避免辅助被频繁地激活从而给驾驶员带来烦扰。

在第一方面中，可以检测在车辆所行驶在的道路上在车辆的行驶方向上或在车辆周边的物理对象。

本发明的第二方面提供了一种驾驶辅助系统。根据第二方面的驾驶辅助系统包括至少一个电子控制单元。至少一个电子控制单元被配置成检测第一物理对象并且辅助车辆与存在于车辆的行驶方向上的第一物理对象之间的碰撞避免。至少一个电子控制单元被配置成判定是否满足第一条件。第一条件是如下条件：检测到的第一物理对象和检测到的第二物理对象的总数目大于等于预定数目。第二物理对象存在于车辆的行驶方向上或在车辆周边。至少一个电子控制单元被配置成判定是否满足第二条件。第二条件是如下条件：车辆以小于等于预定速度的速度行驶。至少一个电子控制单元被配置成判定是否满足第三条件。第三条件是如下条件：在预定时间内执行大于等于预定次数的对车辆的方向盘的转动操作。每一次对车辆的方向盘的转动操作均是使方向盘转动大于等于预定旋转角度的转动操作。至少一个电子控制单元被配置成当至少一个电子控制单元判定第一条件、第二条件和第三条件的至少全部满足时，判定车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路。拥挤环境道路是拥挤着第二物理对象的道路。至少一个电子控制单元被配置成执行对车辆的控制，使得在至少一个电子控制单元判定车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路的情况下比在至少一个电子控制单元判定车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路的情况下更难激活碰撞避免辅助。

根据本发明的驾驶辅助设备，可以判定车辆行驶的道路是否是拥挤着多个物理对象的道路。

附图说明

下面将参照附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术意义和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是示出根据本发明的实施方式的驾驶辅助设备的示意性配置的图；

图2是用于描述由驾驶辅助设备执行的辅助控制的第一示例的流程图；

图3是用于描述由驾驶辅助设备执行的辅助控制的第二示例的流程图；

图4是用于描述由驾驶辅助设备执行的辅助控制的第三示例的流程图；以及

图5是用于描述拥挤环境道路的示例的图。

具体实施方式

[概述]

本发明涉及一种检测存在于车辆的行驶方向上的物理对象并且辅助避免车辆与物理对象之间的碰撞的驾驶辅助设备。驾驶辅助设备利用下述三方面来判定车辆所行驶在的道路是否为拥挤着多个物理对象的道路：在车辆的行驶方向上的物理对象的数目、车辆的行驶速度以及由驾驶员执行的对方向盘的转动操作的次数。由此，可以准确地判定车辆行驶的道路是否是拥挤着多个物理对象的道路。

[驾驶辅助设备的配置]

图1是示出包括根据本发明的实施方式的驾驶辅助设备20的车辆系统1的示意性配置的图。图1中示出的车辆系统1被配置成包括：外部传感器11、车轮速度传感器12、加速度传感器13、转向角度传感器14、根据该实施方式的驾驶辅助设备20、HMI控制单元31、发动机控制单元32、转向控制单元33和制动控制单元34。

外部传感器11是用于检测关于车辆外部的信息的传感器。具体地，设置在车辆前部的外部传感器11主要检测存在于车辆前方的物理对象，例如行人、自行车、其他车辆和道路设施。例如可以将使用激光束、毫米波、微波或超声波的雷达传感器以及使用CCD(电荷耦合装置)或CMOS(互补金属氧化物半导体)的相机传感器用作外部传感器11。由外部传感器11检测到的关于物理对象的信息被输出到驾驶辅助设备20。

车轮速度传感器12是用于检测车轮的旋转速度(或旋转量)的传感器。车轮速度传感器12被设置在车辆的每个车轮处。由车轮速度传感器12检测到的旋转速度(或旋转量)的信息被输出到驾驶辅助设备20。

设置在车辆的预定位置处的加速度传感器13是用于检测施加于车辆的加速度G的大小的传感器。可以使用例如检测车辆在前后方向、车辆宽度方向以及竖直方向上的加速度的三轴加速度传感器作为加速度传感器13。由加速度传感器13检测到的加速度的信息被输出到驾驶辅助设备20。

转向角度传感器14是用于检测与驾驶员所进行的转向操作相对应的方向盘的转向角度的传感器。例如，转向角度传感器14被设置在车辆的转向控制单元33中。由转向角度传感器14检测到的转向角度的信息被输出到驾驶辅助设备20。

HMI(人机界面)控制单元31是能够根据从驾驶辅助设备20输出的指令来控制诸如针对驾驶员的驾驶辅助的激活状态之类的信息的呈现的装置。例如诸如平视显示器(HUD)、导航系统的监视器、仪表面板和扬声器之类的装置(未示出)被用于信息的呈现。

发动机控制单元32是能够例如根据从驾驶辅助设备20输出的指令来控制针对诸如发动机的内燃设备(未示出)的燃料供应状态的装置。

转向控制单元33是能够根据从驾驶辅助设备20输出的指令例如通过电动转向机构(未示出)来控制用于辅助车辆转向的力的装置。

制动控制单元34是能够根据从驾驶辅助设备20输出的指令例如通过自动制动机构(未示出)来控制自动施加到车辆的车轮的制动力的装置。

驾驶辅助设备20基于从外部传感器11、车轮速度传感器12、加速度传感器13和转向角度传感器14获取的关于车辆的信息以及关于物理对象的信息等来判定车辆所行驶在的道路是否是拥挤着多个物理对象的道路(物理对象拥挤的道路)。

当判定车辆所行驶在的道路是物理对象拥挤的道路时，驾驶辅助设备20可以根据需要向HMI控制单元31、发动机控制单元32、转向控制单元33和制动控制单元34中的至少一者给出用于碰撞避免的驾驶辅助控制的激活指令。

驾驶辅助设备20通常可以被配置成包括中央处理单元(CPU)、存储器、输入-输出接口等的电子控制单元(ECU)。当CPU读取存储在存储器中的预定程序并执行程序时，电子控制单元实现如后面描述的判定单元21和/或辅助控制单元22的功能。

[驾驶辅助设备的控制]

<第一示例>

接下来，将参照图2描述由根据本发明的实施方式的驾驶辅助设备20执行的碰撞避免辅助控制的第一示例。图2是用于描述第一示例中的拥挤度判定的处理过程的流程图。

由驾驶辅助设备20的判定单元21执行的在图2中示出的第一示例是通过判定车辆所行驶在的道路是否为拥挤环境道路来辅助碰撞避免的示例。拥挤度判定处理例如通过车辆的发动机的启动而开始，并且例如以预定间隔重复执行直到发动机停止为止。

步骤S201：在该处理中，基于由外部传感器11检测到的关于物理对象的信息来获得存在于车辆的行驶方向上的物理对象的数目N。然后，判定所获得的物理对象的数目N是否大于等于预定数目Nth(N≥Nth)。即在步骤S201的处理中，判定是否满足第一条件：在车辆的行驶方向上检测到大于等于预定数目Nth的物理对象。

预定数目Nth可以被任意设置。例如预定数目Nth可以是固定值，或者可以是根据可以从车辆的内部或外部获取的行驶环境(例如道路宽度、时间或天气)等而变化的值。

当在步骤S201中判定满足第一条件时(N≥Nth)(S201，是)，处理进行到步骤S202。另一方面，当判定不满足第一条件时(N<Nth)(S201，否)，处理进行到步骤S205。

步骤S202：在该处理中，基于由车轮速度传感器12、加速度传感器13等检测到的关于车辆的信息来获得车辆的行驶速度V。然后，判定所获得的行驶速度V是否小于等于预定速度Vth(V≤Vth)。即在步骤S202的处理中，判定是否满足第二条件：车辆以小于等于预定速度Vth的速度行驶。

预定速度Vth可以被任意设置。例如，预定速度Vth可以是与用于判定驾驶辅助设备20的碰撞避免辅助的激活的阈值相同的值，或者可以是在第一示例中仅用于判定车辆所行驶在的道路是否是物理对象拥挤的道路的阈值。

当在步骤S202中判定满足第二条件时(V≤Vth)(S202，是)，处理进行到步骤S203。另一方面，当判定不满足第二条件时(V>Vth)(S202，否)，处理进行到步骤S205。

步骤S203：在该处理中，基于由转向角度传感器14检测到的关于车辆的信息来获得在预定时间内由驾驶员执行的特定转向操作的次数R。然后，判定所获得的转向操作的次数R是否大于等于预定次数Rth(R≥Rth)。

例如，按照以下方法获得转向操作的次数R。首先，检测由驾驶员执行的从左转向状态到右转向状态的方向盘转动操作或从右转向状态到左转向状态的方向盘转动操作。接下来，获得在检测到的方向盘转动操作中方向盘所转过的旋转角度D。然后，当方向盘的旋转角度D大于等于预定旋转角度Dth(D≥Dth)时，判定转向操作是特定转向操作，并且将已执行的特定转向操作的信息连同操作时刻的信息一起存储在驾驶辅助设备20所包括的存储器(未示出)等中。在步骤S203的处理中，通过基准存储有以上信息的存储器，将在从处理前预定时间t(例如数十秒)的时间点至执行处理的时间点的时间段内所执行的特定转向操作的总次数计算作为转向操作的次数R。

即在该示例中，在步骤S203的处理中判定是否满足第三条件：在预定时间t内执行大于等于预定次数Rth的方向盘转动操作，每一次所述方向盘转动操作均使方向盘转动的旋转角度大于等于预定旋转角度Dth。

预定旋转角度Dth、预定次数Rth和预定时间t中的每一个可以被任意设置。例如，预定旋转角度Dth、预定次数Rth和预定时间t中的每一个可以是固定值，或者可以是根据能够从车辆的内部或外部获取的行驶环境(例如道路宽度、时间或天气)等的变化的值。

当在步骤S203中判定满足第三条件(R≥Rth)时(S203，是)，处理进行到步骤S204。另一方面，当判定不满足第三条件时(R<Rth)(S203，否)，处理进行到步骤S205。

步骤S204：在该处理中，由于上述第一条件、第二条件和第三条件全部满足，因此判定车辆所行驶在的道路是拥挤着多个物理对象的道路，即拥挤环境道路。在判定之后，拥挤度判定处理的一个流程结束。

步骤S205：在该处理中，由于所有的上述第一条件、第二条件和第三条件未都满足，因此判定车辆所行驶在的道路不是拥挤着多个物理对象的道路，即不是拥挤环境道路而是普通道路。在判定之后，拥挤度判定处理的一个流程结束。

以上判定结果可以例如通过以下方法用于对车辆的控制：当车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路时(步骤S204)将先前确定的拥挤环境判定标志设置成“1”，并且当车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路时(步骤S205)将拥挤环境判定标志设置成“0”。

在步骤S204或步骤S205中作出判定并且一个流程结束之后，例如当经过了预定时间时，再次开始步骤S201。上述处理被重复执行。

因此，在碰撞避免辅助控制的第一示例中，对与拥挤环境道路高度相关的三个方面——即存在于车辆的行驶方向上的物理对象的数目N、车辆的行驶速度V以及驾驶员所执行的方向盘转动操作的次数R——全部进行了判定。由此，可以准确地判定车辆所行驶在的道路是否为拥挤环境道路。

<第二示例>

接下来，将参照图3描述由根据本发明的实施方式的驾驶辅助设备20执行的碰撞避免辅助控制的第二示例。图3是用于描述第二示例中的拥挤度判定的处理过程的流程图。

图3中示出的由驾驶辅助设备20的判定单元21执行的第二示例与第一示例中的上述拥挤判定处理的不同之处在于增加了步骤S301。在下文中，在第二示例中，将描述作为区别点的步骤S301的处理。针对其他处理分配了与第一示例中的步骤编号相同的步骤编号并省略描述。

步骤S301：在该处理中，判定自过去所执行的流程中最后一次作出与先前判定不同的判定——如判定车辆所行驶在的道路是否为拥挤环境道路——之后是否已经经过了一定时间T。与先前判定不同的判定意味着：在相继的流程中，在判定车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路(步骤S204)之后判定车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路(步骤S205)，或者在判定车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路(步骤S205)之后判定车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路(步骤S204)。

例如，通过以下方法判定是否经过了一定时间T。当在步骤S204中判定车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路时或者当在步骤S205中判定车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路时，将每一次的判定信息连同时刻信息一起存储在驾驶辅助设备20所包括的存储器(未示出)等中。在步骤S301的处理中，通过基准存储有以上信息的存储器，作出与先前判定不同的判定的时间点是特定的，并且判定自最后一次作出与先前判定不同的判定的时间点起至当前时间点为止是否已经经过了一定时间T(例如数秒)。一定时间T的长度可以被任意设置。

当在步骤S301中判定已经经过了一定时间T(S301，是)时，处理进行到步骤S201。另一方面，当判定尚未经过一定时间T(S301，否)时，拥挤度判定处理的一个流程结束。

因此，在碰撞避免辅助控制的第二示例中，在最后一次执行从一个拥挤度判定至另一个拥挤度判定的改变(与先前判定不同的判定)之后并且在经过一定时间T之前，禁止判定再次改变为所述一个拥挤度判定。由此，可以避免在比该一定时间T短的时间内在车辆所行驶在的道路为拥挤环境道路的判定与车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路的判定之间频繁地切换判定。

因此，例如，可以抑制这样的控制：驾驶辅助设备20在偶然没有行人存在时立即判定车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路，即使车辆正在拥挤着多个行人的道路上行驶。

<第三示例>

接下来，将参照图4描述由根据本发明的实施方式的驾驶辅助设备20执行的碰撞避免辅助控制的第三示例。图4是用于描述第三示例中的碰撞避免判定的处理的流程图。

由驾驶辅助设备20的辅助控制单元22执行的第三示例是将上述第一示例或第二示例中的拥挤度判定的结果被用于碰撞避免判定的示例。典型地，图4中示出的流程与图2或图3中示出的流程共同例如通过车辆的发动机的启动而开始，并且例如以预定间隔重复执行直到发动机停止。

步骤S401：在该处理中，基于从车轮速度传感器12、加速度传感器13以及转向角度传感器14获取的关于车辆的信息和关于物理对象的信息等来计算指示车辆与物理对象碰撞的可能性的预定碰撞判定值C。例如可以使用预计的至车辆与物理对象发生碰撞为止的时间(TTC：距离发生碰撞的时间)、车辆与物理对象之间的相对距离等作为碰撞判定值C。在计算出碰撞判定值C之后，处理进行到步骤S402。

步骤S402：在该处理中，判定是否已经判定出车辆所行驶在的道路为拥挤环境道路。具体地，该判定基于由第一示例或第二示例中的处理执行的拥挤度判定的结果来执行。例如，在使用先前确定的拥挤环境判定标志来指示车辆所行驶在的道路是否为拥挤环境道路的结果的情况下，可以通过检查标志是否已经被设置成“1”来容易地判定车辆所行驶在的道路是否为拥挤环境道路。

当在步骤S402中判定已经判定出车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路(S402，是)时，处理进行到步骤S403。另一方面，当判定已经判定出车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路(S402，否)时，处理进行到步骤S404。

步骤S403：在该处理中，向步骤S401中计算出的碰撞判定值C增加预定补偿值。例如，当碰撞判定值C是至车辆与物理对象发生碰撞为止的时间时，补偿值被设置成时间的值，并且当碰撞判定值C是车辆与物理对象之间的相对距离时，补偿值被设置成距离的值。在向碰撞判定值C增加补偿值之后，处理进行到步骤S404。

步骤S404：在该处理中，基于碰撞判定值C来判定车辆与物理对象发生碰撞的可能性。该判定可以例如基于碰撞判定值C与预定基准值Cth的比较结果来执行。预定基准值Cth可以被任意设置。

例如，当碰撞判定值C小于等于基准值Cth1并且小于等于基准值Cth2(C≤Cth1，C≤Cth2)时，可以判定发生碰撞的可能性高。另外，当碰撞判定值C小于等于基准值Cth1并且大于基准值Cth2(C≤Cth1，C>Cth2)时，可以判定发生碰撞的可能性低。此外，当碰撞判定值C大于基准值Cth1并且大于基准值Cth2(C>Cth1，C>Cth2)时，可以判定几乎没有发生碰撞的可能性。

将描述具体示例。例如，假设在基准值Cth1＝20、基准值Cth2＝10并且补偿值＝10的情况下，得到的计算结果为碰撞判定值C＝15。在此，当车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路时，根据Cth1>C>Cth2的判定，判定发生碰撞的可能性低。另一方面，当车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路时，根据C+10>Cth1并且C+10>Cth2的判定，判定几乎没有发生碰撞的可能性。

当在步骤S404中判定发生碰撞的可能性高时(S404，高可能性)，处理进行到步骤S405。当判定发生碰撞的可能性低时(S404，低可能性)，处理进行到步骤S406。当判定几乎没有发生碰撞的可能性时(S404，没有可能性)，碰撞避免判定处理的一个流程结束。

步骤S405：在该处理中，响应于发生碰撞的可能性高的判定，激活用于避免碰撞的驾驶辅助控制。例如，驾驶辅助控制是不管驾驶员的制动操作如何都通过制动控制单元34自动地向车辆的车轮施加制动力的控制。在用于避免碰撞的驾驶辅助控制被激活之后，碰撞避免判定处理的一个流程结束。

步骤S406：在该处理中，响应于发生碰撞的可能性低的判定，激活用于通知驾驶员碰撞危险的驾驶辅助控制而不需要激活碰撞避免动作。例如，驾驶辅助控制是通过HMI控制单元31在显示装置例如仪表面板上显示碰撞预测警告的控制。在激活用于通知驾驶员等碰撞危险的驾驶辅助控制之后，碰撞避免判定处理的一个流程结束。

在基于步骤S405或S406中的判定或基于步骤S404中几乎不存在碰撞可能性的判定而结束一个流程之后，例如在经过了预定时间时，再次开始步骤S401。重复执行上述处理。

因此，在碰撞避免辅助控制的第三示例中，当判定车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路时，向指示车辆与物理对象发生碰撞的可能性的碰撞判定值C增加补偿值。由此，当判定车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路时比当判定车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路时更难激活驾驶辅助控制。

以上已经详细描述了本发明。以上描述是本发明的各个方面的示例，并不限制本发明的范围。本发明可以作为上述实施方式的各种改型而被实施。例如，在第一示例和第二示例中，对第一条件、第二条件和第三条件是否满足的判定可以以与图2和图3中示出的顺序不同的顺序执行。在上述实施方式中，为了判定车辆所行驶在的道路是否是拥挤环境道路，除了第一条件、第二条件和第三条件之外可以使用另一条件。毋庸置疑，在不脱离本发明的精神的情况下可以进行各种改进和修改。

本发明中的驾驶辅助设备可以用于车辆等，并且例如在判定车辆所行驶在的道路是否是拥挤着多个物理对象的道路的情况下是有用的。

Claims (7)

1.一种驾驶辅助设备，所述驾驶辅助设备检测存在于车辆的行驶方向上的第一物理对象，并且辅助避免所述车辆与所述第一物理对象之间的碰撞，所述驾驶辅助设备的特征在于，包括：

第一判定单元，所述第一判定单元配置成判定是否满足第一条件，所述第一条件为如下条件：检测到大于等于预定数目的物理对象；

第二判定单元，所述第二判定单元配置成判定是否满足第二条件，所述第二条件为如下条件：所述车辆以小于等于预定速度的速度行驶；

第三判定单元，所述第三判定单元配置成判定是否满足第三条件，所述第三条件为如下条件：在预定时间内执行大于等于预定次数的对所述车辆的方向盘的转动操作，每一次对所述车辆的方向盘的所述转动操作均为使所述方向盘转动大于等于预定旋转角度的转动操作；以及

第四判定单元，所述第四判定单元配置成基于所述第一条件、所述第二条件和所述第三条件全部满足的判定来判定所述车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路，所述拥挤环境道路是拥挤着所述物理对象的道路。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其特征在于，

所述第四判定单元配置成以预定间隔重复地执行关于所述车辆所行驶在的道路是否是拥挤环境道路的判定，并且所述判定直到在作出与先前的判定不同的判定之后经过一定时间才被执行。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助设备，其特征在于，还包括：

辅助控制单元，所述辅助控制单元被配置成将所述驾驶辅助设备控制成使得在所述第四判定单元判定所述车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路的情况下比在所述第四判定单元判定所述车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路的情况下更难激活碰撞避免辅助。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助设备，其特征在于，

所述驾驶辅助设备被配置成：

预测至所述车辆与所述第一物理对象发生碰撞为止的碰撞时间，以及

当所述碰撞时间小于等于预定基准值时激活碰撞避免辅助，以及

所述辅助控制单元被配置成当所述第四判定单元判定所述车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路时向所述碰撞时间增加预定补偿时间。

5.根据权利要求3所述的驾驶辅助设备，其特征在于，

所述驾驶辅助设备被配置成：

测量所述车辆与所述第一物理对象之间的相对距离，以及

当所述相对距离小于等于预定基准值时激活碰撞避免辅助，以及

所述辅助控制单元被配置成当所述第四判定单元判定所述车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路时向所述相对距离增加预定补偿距离。

6.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其特征在于，

对所述车辆所行驶在的道路上的在所述车辆的行驶方向上或在所述车辆周边的物理对象进行检测。

7.一种驾驶辅助系统，包括至少一个电子控制单元，所述至少一个电子控制单元被配置成：

检测第一物理对象；

辅助避免车辆与存在于所述车辆的行驶方向上的所述第一物理对象之间的碰撞；

判定是否满足第一条件，所述第一条件为如下条件：检测到的第一物理对象和检测到的第二物理对象的总数目大于等于预定数目，所述第二物理对象存在于所述车辆的行驶方向上或在所述车辆的周边；

判定是否满足第二条件，所述第二条件为如下条件：所述车辆以小于等于预定速度的速度行驶；

判定是否满足第三条件，所述第三条件为如下条件：在预定时间内执行大于等于预定次数的对所述车辆的方向盘的转动操作，每一次对所述车辆的方向盘的所述转动操作均为使所述方向盘转动大于等于预定旋转角度的转动操作；

当所述至少一个电子控制单元判定至少所述第一条件、所述第二条件和所述第三条件全部满足时，判定所述车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路，所述拥挤环境道路是拥挤着所述第二物理对象的道路；以及

执行对所述车辆的控制，使得在所述至少一个电子控制单元判定所述车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路的情况下比在所述至少一个电子控制单元判定所述车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路的情况下更难激活碰撞避免辅助。

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