JP2013185940A - 情報提供装置および情報提供方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両ごとに異なる測位誤差を考慮して、運転者に対して適切な移動体情報を提示できる情報提供装置および情報提供方法を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、第１の移動体の測位情報および当該第１の移動体の周辺に存在する第２の移動体の測位情報に基づいて、第１の移動体および第２の移動体の測位誤差の大きさに基づいて生成される第２の移動体の存在領域を少なくとも含む提示画面を、表示部に表示させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、情報提供装置および情報提供方法に関する。

従来、自車両の周辺に存在する周辺車両に関する情報を表示する技術が開発されている。

例えば、特許文献１には、周辺車両を含む周辺の交通状況を運転者に提供する周辺車両情報提供装置が開示されており、具体的には、周辺車両の走行速度および方向指示器の操作などの走行状態によって、地図上の車両の表示方法を変更する技術が開示されている。また、特許文献２には、ＧＰＳから送信される位置情報に含まれている誤差情報を用いて、表示ディスプレイ上に現在の位置精度の誤差範囲を示す誤差情報を矢印、円、または文字情報にて表示する技術が開示されている。また、特許文献３には、通信制御装置により受信された他車位置情報に基づいて、他車両の位置を示す他車位置マークを地図上に表示するとともに、無線通信の通信エリアを特定し、特定された通信エリアを地図上に表示する技術が開示されている。

特開２００２−３４０５８３号公報 特開２０００−２９３７８４号公報 特開２００９−１９８２３６号公報

しかしながら、従来技術（特許文献１〜３等）では、車両ごとに異なる測位誤差を考慮すると、改善の余地があった。

例えば、従来の車車間通信を用いた周辺車両認知支援においては、不特定多数の周辺車両と自車両との相対位置を情報提供する際、自車両の測位誤差と周辺車両の測位誤差の両方を加味した情報提供をしておらず、自車両との相対的な位置関係のみを表示していた。ここで、ＧＰＳを用いた位置評定にはある程度の誤差が存在し、その誤差の大きさも車両ごとに異なる。つまり、ＧＰＳを用いた位置評定システムは、その構成やアルゴリズムの違いにより、測位誤差の大きさが車両ごとに異なるため、車車間通信にて取得した周辺車両の位置情報には、車両ごとに異なる測位誤差が存在する。

しかし、従来技術では、周辺車両それぞれの測位誤差の違いを考慮して運転者に情報提供していないため、運転者に誤った判断を促す可能性があった。例えば、従来技術では、測位誤差の小さな車両に対して不必要な注意を払わせてしまったり、また、測位誤差の大きな車両に対して危険予知の心構えを促せない等といった、それぞれの周辺車両に合わせた適切な安全行動を促せない可能性があった。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、車両ごとに異なる測位誤差を考慮して、運転者に対して適切な移動体情報を提示できる情報提供装置および情報提供方法を提供することを目的とする。

本発明の情報提供装置は、第１の移動体の測位情報および当該第１の移動体の周辺に存在する第２の移動体の測位情報に基づいて、前記第１の移動体および前記第２の移動体の測位誤差の大きさに基づいて生成される前記第２の移動体の存在領域を少なくとも含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする。

本発明の情報提供装置において、前記第１の移動体の測位情報に含まれる測位誤差の大きさを示す測位クラスに対応する測位誤差を第１の測位誤差として決定し、前記第２の移動体の測位情報に含まれる前記測位クラスに対応する測位誤差を第２の測位誤差として決定し、決定した前記第１の測位誤差と前記第２の測位誤差とを加算した値を、前記第２の移動体の存在領域の生成に用いる半径として決定し、前記第２の移動体の測位情報に含まれる位置情報に基づいて、前記提示画面内における当該第２の移動体の表示位置を設定し、前記半径を用いて前記表示位置を中心に円形状の前記存在領域を生成することが好ましい。

本発明の情報提供装置において、前記第２の移動体が複数存在し、当該複数の第２移動体の存在領域が重なった場合、重なった部分の存在領域の表示態様と重なっていない部分の存在領域の表示態様とは異なることが好ましい。

本発明の情報提供装置において、前記第１の移動体は、自車両であり、前記第２の移動体は、前記自車両の周辺に存在する周辺車両であることが好ましい。

また、本発明の情報提供方法は、第１の移動体の測位情報および当該第１の移動体の周辺に存在する第２の移動体の測位情報に基づいて、前記第１の移動体および前記第２の移動体の測位誤差の大きさに基づいて生成される前記第２の移動体の存在領域を少なくとも含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする。

本発明の情報提供方法において、前記第１の移動体の測位情報に含まれる測位誤差の大きさを示す測位クラスに対応する測位誤差を第１の測位誤差として決定し、前記第２の移動体の測位情報に含まれる前記測位クラスに対応する測位誤差を第２の測位誤差として決定し、決定した前記第１の測位誤差と前記第２の測位誤差とを加算した値を、前記第２の移動体の存在領域の生成に用いる半径として決定し、前記第２の移動体の測位情報に含まれる位置情報に基づいて、前記提示画面内における当該第２の移動体の表示位置を設定し、前記半径を用いて前記表示位置を中心に円形状の前記存在領域を生成することが好ましい。

本発明によれば、車両ごとに異なる測位誤差を考慮して、運転者に対して適切な移動体情報を提示できるという効果を奏する。

図１は、本実施形態にかかる周辺車両認知支援システムの構成の一例を示すブロック図である。 図２は、本実施形態における測位クラステーブルの一例を示す図である。 図３は、本実施形態における提示画面の一例を示す図である。 図４は、本実施形態における提示画面の一例を示す図である。 図５は、本実施形態における周辺車両認知支援処理の概要を示すフローチャートである。 図６は、本実施形態における周辺車両認知支援処理の詳細を示すフローチャートである。

以下に、本発明にかかる情報提供装置および情報提供方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

〔実施形態〕
本実施形態にかかる周辺車両認知支援システムの構成について図１〜図４を参照しながら説明する。図１は、本実施形態にかかる周辺車両認知支援システムの構成の一例を示すブロック図である。

図１において、符号１０は自車両であり、符号１１はＥＣＵ（電子制御ユニット）であり、符号１２は車車間通信により情報を送受信するための車車間通信用無線機であり、符号１３は位置情報を受信するＧＰＳアンテナ／受信機であり、符号１４は自車両１０に搭載された各種センサに接続された伝送路から構成される車両情報網（ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）であり、符号１５は情報を表示するディスプレイであり、符号１６は情報を音声出力するスピーカであり、符号１７はＥＣＵ１１の処理に必要な各種データを記憶する記憶部であり、符号２０は自車両１０と車車間通信可能な当該自車両１０の周辺に存在する周辺車両であり、符号３０は自車両１０に位置情報を配信するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）である。また、図１において、符号１１ａは自車両情報取得部であり、符号１１ｂは周辺車両情報取得部であり、符号１１ｃは相対位置方位算出部であり、符号１１ｄは測位誤差選択部であり、符号１１ｅは存在領域生成部であり、符号１１ｆは表示制御部である。なお、図１において、周辺車両２０は、自車両１０と同様に、車車間通信用無線機、ＧＰＳアンテナ／受信機、車両情報網等を少なくとも備えているものとする。

本発明にかかる周辺車両認知支援システムは、自車両１０に搭載されたＥＣＵ１１（本発明にかかる情報提供装置を含む）と、自車両１０の周辺に存在する周辺車両２０およびＧＰＳ３０とが通信を行うことで情報提供により車両の運転を支援する。

ここで、図１において、ＥＣＵ１１は、自車両１０に搭載された電子制御ユニットであり、車車間通信用無線機１２、ＧＰＳアンテナ／受信機１３、車両情報網１４、および、記憶部１７等から得られる各種データに基づいて出力データを生成し、当該出力データをディスプレイ１５およびスピーカ１６等を介して出力する機能を有する。ここで、ＥＣＵ１１は、自車両情報取得部１１ａ、周辺車両情報取得部１１ｂ、相対位置方位算出部１１ｃ、測位誤差選択部１１ｄ、存在領域生成部１１ｅ、および、表示制御部１１ｆを備える。

ＥＣＵ１１のうち、自車両情報取得部１１ａは、自車両１０（第１の移動体）の位置を示す位置情報、自車両１０の方位を示す方位情報、および、自車両１０の位置評定における測位誤差の大きさを示す測位クラス、を含む測位情報を自車両情報として取得する自車両情報取得手段である。ここで、位置情報は、自車両１０の絶対位置を示す情報である。また、方位情報は、自車両１０の絶対方位を示す情報である。本実施形態において、自車両情報取得部１１ａは、自車両１０のＧＰＳアンテナ／受信機１３によりＧＰＳ３０から取得された自車両１０の位置を示す位置情報、自車両１０の方位センサに接続された伝送路から構成される車両情報網１４から取得された自車両１０の方位を示す方位情報、および、自車両１０のＧＰＳアンテナ／受信機１３によりＧＰＳ３０から取得された測位クラス、を含む測位情報を自車両情報として取得する。

ここで、測位クラスとは、通信利用型運転支援システムの実用化に関する技術指針である通信利用型実用化システム基本設計書の中で定義されている位置評定クラスを意味する。この位置評定クラスの定義は、通信利用型実用化システム基本設計書によると、Ｓクラス、Ａクラス、Ｂクラス、Ｃクラスに分類される。

Ｓクラスの測位誤差の目安は、高精度測位を実現可能な約０．１ｍである。Ｓクラスの代表的なシステム構成としては、高精度ナビゲーションおよびＧＰＳに基づくシステムであり、このシステムは、高精度の位置標定精度を有し、レーン（車線）ごとにノードとリンク情報を持つことでレーン走行特定が可能となる高精度のデジタル地図精度を有し、自律航法可能といった特徴を有している。Ｓクラスのシステムは、理想的なシステムに近く、横方向のレーン判別も可能である。

Ａクラスの測位誤差の目安は、標準測位の上限である約５ｍである。Ａクラスの代表的なシステム構成としては、標準的なナビゲーションおよびＧＰＳに基づくシステムであり、このシステムは、標準的な位置標定精度を有し、標準的なデジタル地図精度を有し、自律航法可能といった特徴を有している。Ａクラスのシステムは、横方向のレーン判別は不可であるが、デジタル地図のノードとリンク情報によるマップマッチングが可能である。

Ｂクラスの測位誤差の目安は、標準測位の下限である約１５ｍである。Ｂクラスの代表的なシステム構成としては、標準的なＧＰＳおよび簡易自律航法に基づくシステムであり、このシステムは、標準的な位置標定精度を有し、ヨーレートセンサーおよび車輪パルスを用いるといった特徴を有している。Ｂクラスのシステムは、ＧＰＳの誤差成分のうち、市街地とビル街の位置誤差平均の平均値を用いている。

Ｃクラスの測位誤差の目安は、低精度測位を行うのに必要な約３０ｍである。Ｃクラスの代表的なシステム構成としては、標準的なＧＰＳシステムであり、このシステムは、標準的な位置評定精度を有している。Ｃクラスのシステムは、ＧＰＳの誤差成分のうち、市街地とビル街の誤差平均と誤差偏差の和の平均値を用いている。

また、周辺車両情報取得部１１ｂは、周辺車両２０（第２の移動体）の位置を示す位置情報、周辺車両２０の方位を示す方位情報、および、周辺車両２０の位置評定における測位誤差の大きさを示す測位クラス、を含む測位情報を周辺車両情報として取得する周辺車両情報取得手段である。ここで、位置情報は、周辺車両２０の絶対位置を示す情報である。また、方位情報は、周辺車両２０の絶対方位を示す情報である。本実施形態において、周辺車両情報取得部１１ｂは、周辺車両２０のＧＰＳアンテナ／受信機によりＧＰＳ３０から取得された周辺車両２０の位置を示す位置情報、周辺車両２０の方位センサに接続された伝送路から構成される車両情報網から取得された周辺車両２０の方位を示す方位情報、および、周辺車両２０のＧＰＳアンテナ／受信機によりＧＰＳ３０から取得された測位クラス、を含む測位情報を周辺車両情報として車車間通信用無線機１２を介して取得する。

また、相対位置方位算出部１１ｃは、自車両情報取得部１１ａにより取得した自車両情報に含まれる位置情報および方位情報と、周辺車両情報取得部１１ｂにより取得した周辺車両情報に含まれる位置情報および方位情報とに基づいて、自車両１０と周辺車両２０との相対位置および相対方位を算出する相対位置方位算出手段である。本実施形態において、相対位置は、自車両１０の位置を基準とした周辺車両２０の位置を示し、相対方位は、自車両１０に対して周辺車両２０がどの方位に存在するかを示すものである。

また、測位誤差選択部１１ｄは、自車両情報取得部１１ａにより取得した自車両情報に含まれる測位クラスに基づき、記憶部１７に記憶された測位クラステーブル１７ａを参照して、自車両１０の測位クラスに対応する測位誤差（第１の測位誤差）を選択する測位誤差選択手段である。すなわち、測位誤差選択部１１ｄは、第１の移動体の測位情報に含まれる測位誤差の大きさを示す測位クラスに対応する測位誤差を第１の測位誤差として決定する。また、測位誤差選択部１１ｄは、周辺車両情報取得部１１ｂにより取得した周辺車両情報に含まれる測位クラスに基づき、記憶部１７に記憶された測位クラステーブル１７ａを参照して、周辺車両２０の測位クラスに対応する測位誤差（第２の測位誤差）を選択する。すなわち、測位誤差選択部１１ｄは、第２の移動体の測位情報に含まれる測位クラスに対応する測位誤差を第２の測位誤差として決定する。

ここで、測位誤差選択部１１ｄにより参照される測位クラステーブル１７ａの一例について図２を参照して説明する。図２は、本実施形態における測位クラステーブル１７ａの一例を示す図である。図２に示すように、測位クラステーブル１７ａは、測位クラスごとに異なる測位誤差を対応付けて記憶している。具体的には、測位クラステーブル１７ａは、Ｓクラスの測位クラスと０．１ｍの測位誤差とを対応付けて記憶している。また、測位クラステーブル１７ａは、Ａクラスの測位クラスと５ｍの測位誤差とを対応付けて記憶している。また、測位クラステーブル１７ａは、Ｂクラスの測位クラスと１５ｍの測位誤差とを対応付けて記憶している。また、測位クラステーブル１７ａは、Ｃクラスの測位クラスと３０ｍの測位誤差とを対応付けて記憶している。

一例として、測位誤差選択部１１ｄは、自車両情報取得部１１ａにより取得した自車両情報に含まれる測位クラスがＡクラスの場合、測位クラステーブル１７ａを参照して、当該Ａクラスに対応付けられた５ｍを、自車両１０の測位クラスに対応する測位誤差（第１の測位誤差）として選択する。また、測位誤差選択部１１ｄは、周辺車両情報取得部１１ｂにより取得した周辺車両情報に含まれる測位クラスがＢクラスの場合、測位クラステーブル１７ａを参照して、当該Ｂクラスに対応付けられた１５ｍを、周辺車両２０の測位クラスに対応する測位誤差（第２の測位誤差）として選択する。

図１に戻り、存在領域生成部１１ｅは、測位誤差選択部１１ｄにより選択した自車両１０の測位クラスに対応する測位誤差と周辺車両２０の測位クラスに対応する測位誤差とを加算した値を、周辺車両２０の存在領域の生成に用いる半径として決定し、周辺車両２０の測位情報に含まれる位置情報に基づいて、後述する表示制御部１１ｆにより表示部（すなわち、ディスプレイ１５）に表示される提示画面内における当該周辺車両２０の表示位置を設定し、決定された半径を用いて表示位置を中心に円形状の存在領域を生成する存在領域生成手段である。この存在領域の一例については後述する。

本実施形態において、存在領域生成部１１ｅは、周辺車両２０の存在領域の生成に用いる半径を、下記の数式（１）に基づいて決定する。数式１において、Ｐ_ｏは自車位置であり、Ｅ_ｏは自車位置誤差であり、Ｐ_ｔは周辺車両位置であり、Ｅ_ｔは周辺車両位置誤差である。つまり、下記の数式（１）は、「相対位置」＋「合計誤差の円」を表現した式である。

また、表示制御部１１ｆは、自車両１０および周辺車両２０の測位誤差の大きさに基づいて存在領域生成部１１ｅにより生成される周辺車両２０の存在領域を少なくとも含む提示画面を、表示部を介して表示させる制御を行う表示制御手段である。本実施形態において、提示画面は、自車両１０の周辺に存在する周辺車両２０に関する情報を提示するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（ヒューマン・マシン・インターフェース）表示用画面である。例えば、提示画面は、相対位置方位算出部１１ｃにより算出された自車両１０と周辺車両２０との相対位置および相対方位に基づく各周辺車両２０の表示位置にて、周辺車両２０の測位誤差の大きさに基づいて生成された存在領域を含む。なお、提示画面の一例については後述する。

ここで、表示制御部１１ｆは、周辺車両２０が複数存在し、当該複数の周辺車両２０の存在領域が重なった場合、重なった部分の存在領域の表示態様と重なっていない部分の存在領域の表示態様とを異ならせた状態で提示画面を表示部に表示させる。また、表示制御部１１ｆは、自車両１０の進行方向に対応する方向へ、自車両１０を模した自車両アイコンを向けた状態で、当該自車両アイコンを提示画面内の自車両１０の表示位置に表示させる。なお、自車両１０の進行方向は、自車両情報取得部１１ａにより取得される自車両情報に含まれる複数の位置情報に基づき決定される。また、表示制御部１１ｆは、周辺車両２０の進行方向に対応する方向へ、周辺車両２０を模した周辺車両アイコンを向けた状態で、当該周辺車両アイコンを提示画面内の周辺車両２０の表示位置に表示させる。なお、周辺車両２０の進行方向は、周辺車両情報取得部１１ｂにより取得される周辺車両情報に含まれる複数の位置情報に基づき決定される。

また、表示制御部１１ｆは、提示画面を表示部に表示させる際、スピーカ１６を介して提示画面に対応する音声データを出力してもよい。例えば、表示制御部１１ｆは、提示画面を表示部に表示する際、スピーカ１６を介して提示画面に対応する音声データとして「右前方から車両が接近しています」等のアナウンスを出力してもよい。

ここで、表示制御部１１ｆにより表示部を介して表示される提示画面の一例について図３および図４を参照して説明する。図３および図４は、本実施形態における提示画面の一例を示す図である。

図３に示す提示画面は、自車両１０の周辺に存在する複数の周辺車両２０−１〜４の存在領域が重ならない場合を示している。図３に示すように、提示画面の中央部には自車両１０の進行方向に対応する方向（図３において、画面の上方向）へ向けた状態で自車両アイコンが表示されている。また、自車両アイコンに対して右上側には周辺車両２０−１の周辺車両アイコンが進行方向に対応する方向（図３において、画面の左方向）へ向けた状態で表示されている。例えば、図３の（ｉ）に示すように、図３に示す提示画面では、自車両１０と周辺車両２０との相対距離を示している。また、自車両アイコンに対して左上側には周辺車両アイコン２０−２の周辺車両アイコンが進行方向に対応する方向（図３において、画面の左方向）へ向けた状態で表示されている。また、自車両アイコンに対して左下側には周辺車両２０−３の周辺車両アイコンが進行方向に対応する方向（図３において、画面の右上方向）へ向けた状態で表示されている。また、自車両アイコンに対して右側には周辺車両２０−４の周辺車両アイコンが進行方向に対応する方向（図３において、画面の左方向）へ向けた状態で表示されている。図３に示すように、各周辺車両２０−１〜４の存在領域の大きさは、自車両１０と各周辺車両２０−１〜４の測位誤差の大きさに基づいて生成されているため、各存在領域の円の大きさが測位誤差の違いに応じて異なっている。例えば、図３の（ｉｉ）に示すように、図３の提示画面では、自車両１０と周辺車両２０の測位クラスに基づいて、周辺車両２０ごとに存在領域を生成するための半径を変化させている。

図４に示す提示画面は、自車両１０の周辺に存在する複数の周辺車両２０−１〜４の存在領域のうち周辺車両２０−３の存在領域と周辺車両２０−４の存在領域とが重なった場合を示している。図４に示す提示画面では、図３に示す提示画面とは異なり、自車両アイコンに対して左下側には周辺車両２０−４の周辺車両アイコンが進行方向に対応する方向（図４において、画面の右方向）へ向けた状態で、周辺車両２０−３の存在領域の範囲内に表示されている。ここで、周辺車両２０−４の存在領域の表示態様は、周辺車両２０−３の表示態様とは異なるよう透過表示された状態に変化されている。このように、図４に示す提示画面は、図４の（ｉｉｉ）に示すように、複数の存在領域が重なった場合であっても、誤差円（存在領域）の境界線を表現し、当該存在領域を透過表示することで、複数台の存在を通知するとともに、個々の周辺車両２０の存在領域の情報を正確に提供することができる。なお、本実施形態において、表示態様は透過表示に限られず、点灯時の照度や色を変化させてもよい。

図１に戻り、車車間通信用無線機１２は、車車間通信により周辺車両２０と周辺車両情報および自車両情報等の情報を送受信する通信手段である。車車間通信用無線機１２は、受信した周辺車両２０の周辺車両情報をＥＣＵ１１に提供する。また、車車間通信用無線機１２は、ＥＣＵ１１から提供される自車両情報を周辺車両２０へ送信してもよい。

ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、ＧＰＳ３０から配信される位置情報を受信する通信手段である。ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、受信した位置情報をＥＣＵ１１に提供する。ここで、ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、自車両１０の位置情報の他、自車両１０の周辺に存在する周辺車両２０の位置情報を受信してもよい。

車両情報網１４は、自車両１０に搭載された各種センサに接続された伝送路から構成される車載ネットワークである。車両情報網１４は、各種センサにて検知される自車両１０の状態を示す情報を、ＥＣＵ１１に提供する。ここで、各種センサは、例えば、方位センサ、周辺監視センサ、車速センサ、アクセル開度センサ、ブレーキセンサ、方向指示スイッチなどを含む。周辺監視センサは、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、車載カメラ等から構成される。

ディスプレイ１５は、ＥＣＵ１１の表示制御部１１ｆにより制御され、例えば周辺車両２０に関する情報として提示画面を表示する表示手段（ＨＭＩ表示機器）として機能する。本実施形態において、ディスプレイ１５は表示部であり、当該表示部は、ヘッドマウントディスプレイや、機器メータ内のＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｍｏｎｉｔｏｒ（液晶モニタ）やナビゲーションを表示するディスプレイであってもよい。なお、表示部はカラー表示が可能な機器であることが好ましい。また、スピーカ１６は、ＥＣＵ１１の処理により提供される情報を音声出力する音声出力手段として機能する。

記憶部１７は、データを記憶するためのものであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、またはハードディスクなどである。本実施形態において、記憶部１７は、上述の図２に示した測位クラステーブル１７ａや存在領域の半径を決定する際に使用する上述の数式（１）を少なくとも記憶する。また、記憶部１７は、ナビゲーションに必要な地図データや音声データを記憶していてもよい。

また、図１において、周辺車両２０は、自車両１０と車車間通信可能な自車両１０の周辺に存在する車両である。周辺車両２０は、自車両１０と同様に、車車間通信用無線機、ＧＰＳアンテナ／受信機、車両情報網等を少なくとも備える。また、ＧＰＳ３０は、自車両１０等の位置を監視し、所定時間ごとまたは自車両１０等からの要求に応じて自車両１０等の位置情報を配信する人工衛星である。

つぎに、図５〜図６を参照し、上述した構成のＥＣＵ１１で行われる本実施形態における周辺車両認知支援処理について図５および図６の順にて説明する。図５は、本実施形態における周辺車両認知支援処理の概要を示すフローチャートである。図６は、本実施形態における周辺車両認知支援処理の詳細を示すフローチャートである。

まず、図５を参照して、本周辺車両認知支援処理の概要について説明する。図５に示すように、ＥＣＵ１１は、本周辺車両認知支援処理を実行するためのインフラ協調システムの作動を開始する（ステップＳ１）。当該システムの作動開始のトリガは、自車両１０と車車間通信可能な周辺車両２０があると判定された場合などである。この場合、ステップＳ１において、ＥＣＵ１１は、自車両１０の周辺に車車間通信可能な周辺車両２０が存在するか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ１１は、車車間通信用無線機１２を制御して自車両１０の周辺に存在する車車間通信可能な周辺車両２０とペアリング処理を実行し、当該周辺車両２０と接続した状態であるかを判定する。ここで、ＥＣＵ１１は、車車間通信可能な周辺車両２０があるかを判定するのみで、ペアリング処理（対象の周辺車両２０との通信を確立する処理）は別途実行してもよい。

そして、ＥＣＵ１１は、自車両測位クラスを判定し、自車両誤差（第１の測位誤差）を選択する（ステップＳ２）。具体的には、ステップＳ２において、ＥＣＵ１１の自車両情報取得部１１ａは、自車両１０（第１の移動体）の位置を示す位置情報、自車両１０の方位を示す方位情報、および、自車両１０の位置評定における測位誤差の大きさを示す測位クラス、を含む測位情報を自車両情報として取得する。そして、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、自車両情報取得部１１ａにより取得した自車両情報に含まれる測位クラスに基づき、記憶部１７に記憶された測位クラステーブル１７ａを参照して、自車両１０の測位クラスに対応する測位誤差を選択する。

そして、ＥＣＵ１１は、周辺車両情報を受信する（ステップＳ３）。具体的には、ステップＳ３において、ＥＣＵ１１の周辺車両情報取得部１１ｂは、周辺車両２０（第２の移動体）の位置を示す位置情報、周辺車両２０の方位を示す方位情報、および、周辺車両２０の位置評定における測位誤差の大きさを示す測位クラス、を含む測位情報を周辺車両情報として取得する。

そして、ＥＣＵ１１は、周辺車両測位クラスを判定し、周辺車両誤差（第２の測位誤差）を選択する（ステップＳ４）。具体的には、ステップＳ４において、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、ステップＳ３にて周辺車両情報取得部１１ｂにより取得した周辺車両情報に含まれる測位クラスに基づき、記憶部１７に記憶された測位クラステーブル１７ａを参照して、周辺車両２０の測位クラスに対応する測位誤差を選択する。

そして、ＥＣＵ１１は、自車両誤差と周辺車両誤差から誤差円半径（すなわち、周辺車両２０の存在領域の生成に用いる半径）を決定する（ステップＳ５）。具体的には、ＥＣＵ１１の存在領域生成部１１ｅは、ステップＳ２およびステップＳ４にて測位誤差選択部１１ｄにより選択した自車両１０の測位クラスに対応する測位誤差と周辺車両２０の測位クラスに対応する測位誤差とを加算した値を、周辺車両２０の存在領域の生成に用いる半径として決定する。

そして、ＥＣＵ１１は、ステップＳ５にて決定した誤差円半径を用いて生成される周辺車両２０の存在領域をＨＭＩ表示することで、周辺車両２０の認知支援を実施する（ステップＳ６）。具体的には、ステップＳ６において、ＥＣＵ１１の存在領域生成部１１ｅは、ステップＳ３にて取得された周辺車両２０の測位情報に含まれる位置情報に基づいて、表示部に表示される提示画面内における当該周辺車両２０の表示位置を設定し、ステップＳ５にて決定された半径を用いて表示位置を中心に円形状の存在領域を生成する。そして、ＥＣＵ１１の表示制御部１１ｆは、自車両１０および周辺車両２０の測位誤差の大きさを考慮して存在領域生成部１１ｅにより生成される周辺車両２０の存在領域を少なくとも含む提示画面を、表示部を介して表示させる制御を行う。ここで、ステップＳ６においてＨＭＩ表示される提示画面は、例えば、上述の図３または図４に示すような提示画面である。ステップＳ６の処理の後、自車両１０の周辺に存在する車車間通信可能な周辺車両２０の受信台数分、ステップＳ４〜Ｓ６の処理を繰り返す。

続いて、図６を参照して、本周辺車両認知支援処理の詳細について説明する。図６のステップと図５のステップとの対応関係は以下の通りである。図６のステップＳ１０は図５のステップＳ１に対応し、図６のステップＳ１１〜Ｓ１７は図５のステップＳ２に対応し、図６のステップＳ１８は図５のステップＳ３に対応する。また、図６のステップＳ１９〜Ｓ２５は図５のステップＳ４に対応し、図６のステップＳ２６は図５のステップＳ５に対応し、図６のステップＳ２７は図５のステップＳ６に対応する。

図６に示すように、ＥＣＵ１１は、本周辺車両認知支援処理を実行するためのインフラ協調システムの作動を開始後（ステップＳ１１）、自車両測位クラスを判定し、自車両誤差（第１の測位誤差）を選択する（ステップＳ１１〜Ｓ１７）。具体的には、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、自車両情報取得部１１ａにより取得した自車両情報に含まれる測位クラスがＳクラスであるか否かを判定する（ステップＳ１１）。

そして、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、ステップＳ１１にてＳクラスである（ステップＳ１１でＹｅｓ）と判定した場合、測位クラステーブル１７ａを参照して、当該Ｓクラスに対応付けられた０．１ｍを、自車両１０の測位クラスに対応する測位誤差（第１の測位誤差）として選択する（ステップＳ１２）。その後、ステップＳ１８の処理へ移行する。

一方、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、ステップＳ１１にてＳクラスではない（ステップＳ１１でＮｏ）と判定した場合、自車両情報取得部１１ａにより取得した自車両情報に含まれる測位クラスがＡクラスであるか否かを判定する（ステップＳ１３）。

そして、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、ステップＳ１３にてＡクラスである（ステップＳ１３でＹｅｓ）と判定した場合、測位クラステーブル１７ａを参照して、当該Ａクラスに対応付けられた５ｍを、自車両１０の測位クラスに対応する測位誤差（第１の測位誤差）として選択する（ステップＳ１４）。その後、ステップＳ１８の処理へ移行する。

一方、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、ステップＳ１３にてＡクラスではない（ステップＳ１３でＮｏ）と判定した場合、自車両情報取得部１１ａにより取得した自車両情報に含まれる測位クラスがＢクラスであるか否かを判定する（ステップＳ１５）。

そして、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、ステップＳ１５にてＢクラスである（ステップＳ１５でＹｅｓ）と判定した場合、測位クラステーブル１７ａを参照して、当該Ｂクラスに対応付けられた１５ｍを、自車両１０の測位クラスに対応する測位誤差（第１の測位誤差）として選択する（ステップＳ１６）。その後、ステップＳ１８の処理へ移行する。

一方、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、ステップＳ１５にてＢクラスではない（ステップＳ１５でＮｏ）と判定した場合、自車両情報取得部１１ａにより取得した自車両情報に含まれる測位クラスがＣクラスであると判定して、測位クラステーブル１７ａを参照して、当該Ｃクラスに対応付けられた３０ｍを、自車両１０の測位クラスに対応する測位誤差（第１の測位誤差）として選択する（ステップＳ１７）。その後、ステップＳ１８の処理へ移行する。なお、本実施形態において、測位クラスが不明なものに関しては低精度の測位クラスＣとして扱うものとする。

そして、ＥＣＵ１１は周辺車両情報を受信後（ステップＳ１８）、周辺車両測位クラスを判定し、周辺車両誤差（第２の測位誤差）を選択する（ステップＳ１９〜Ｓ２５）。具体的には、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、周辺車両情報取得部１１ｂにより取得した周辺車両情報に含まれる測位クラスがＳクラスであるか否かを判定する（ステップＳ１９）。

そして、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、ステップＳ１９にてＳクラスである（ステップＳ１９でＹｅｓ）と判定した場合、測位クラステーブル１７ａを参照して、当該Ｓクラスに対応付けられた０．１ｍを、周辺車両２０の測位クラスに対応する測位誤差（第２の測位誤差）として選択する（ステップＳ２０）。その後、ステップＳ２６の処理へ移行する。

一方、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、ステップＳ１９にてＳクラスではない（ステップＳ１９でＮｏ）と判定した場合、周辺車両情報取得部１１ｂにより取得した周辺車両情報に含まれる測位クラスがＡクラスであるか否かを判定する（ステップＳ２１）。

そして、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、ステップＳ２１にてＡクラスである（ステップＳ２１でＹｅｓ）と判定した場合、測位クラステーブル１７ａを参照して、当該Ａクラスに対応付けられた５ｍを、周辺車両２０の測位クラスに対応する測位誤差（第２の測位誤差）として選択する（ステップＳ２２）。その後、ステップＳ２６の処理へ移行する。

一方、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、ステップＳ２１にてＡクラスではない（ステップＳ２１でＮｏ）と判定した場合、周辺車両取得部１１ｂにより取得した周辺車両情報に含まれる測位クラスがＢクラスであるか否かを判定する（ステップＳ２３）。

そして、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、ステップＳ２３にてＢクラスである（ステップＳ２３でＹｅｓ）と判定した場合、測位クラステーブル１７ａを参照して、当該Ｂクラスに対応付けられた１５ｍを、周辺車両２０の測位クラスに対応する測位誤差（第２の測位誤差）として選択する（ステップＳ２４）。その後、ステップＳ２６の処理へ移行する。

一方、ＥＣＵ１１の測位誤差選択部１１ｄは、ステップＳ２３にてＢクラスではない（ステップＳ２３でＮｏ）と判定した場合、周辺車両情報取得部１１ｂにより取得した周辺車両情報に含まれる測位クラスがＣクラスであると判定して、測位クラステーブル１７ａを参照して、当該Ｃクラスに対応付けられた３０ｍを、周辺車両２０の測位クラスに対応する測位誤差（第２の測位誤差）として選択する（ステップＳ２５）。その後、ステップＳ２６の処理へ移行する。なお、本実施形態において、測位クラスが不明なものに関しては低精度の測位クラスＣとして扱うものとする。

そして、ＥＣＵ１１の存在領域生成部１１ｅは、自車両誤差と周辺車両誤差から誤差円半径（すなわち、周辺車両２０の存在領域の生成に用いる半径）を決定する（ステップＳ２６）。具体的には、ＥＣＵ１１の存在領域生成部１１ｅは、ステップＳ１１〜Ｓ１７およびステップＳ１９〜２５にて測位誤差選択部１１ｄにより選択した自車両１０の測位クラスに対応する測位誤差と周辺車両２０の測位クラスに対応する測位誤差とを加算した値を、周辺車両２０の存在領域の生成に用いる半径として決定する。例えば、測位誤差選択部１１ｄが、ステップＳ１３およびＳ１４においてＡクラスに対応付けられた５ｍを自車両１０の測位クラスに対応する測位誤差（第１の測位誤差）として選択し、ステップＳ２３およびＳ２４においてＢクラスに対応付けられた１５ｍを周辺車両２０の測位クラスに対応する測位誤差（第２の測位誤差）として選択した場合、存在領域生成部１１ｅは、５ｍ（第１の測位誤差）＋１５ｍ（第２の測位誤差）＝２０ｍ（相対位置誤差の合計）を誤差円半径として決定する。

そして、ＥＣＵ１１の表示制御部１１ｆは、ステップＳ２６にて決定した誤差円半径を用いて生成される周辺車両２０の存在領域をＨＭＩ表示することで、周辺車両２０の認知支援を実施する（ステップＳ２７）。ここで、ステップＳ２６においてＨＭＩ表示される提示画面は、例えば、上述の図３または図４に示すような提示画面である。この際、ＥＣＵ１１の表示制御部１１ｆは、画面サイズに合わせて、自車両１０と周辺車両２０との相対位置や、周辺車両２０の存在領域である誤差円の大きさを縮尺して表示部に表示させる制御を行う。

そして、ＥＣＵ１１は、ステップＳ２７の処理の後、自車両１０の周辺に存在する車車間通信可能な周辺車両２０の受信台数分、上記処理を実行したか否かを判定する（ステップＳ２８）。ここで、ＥＣＵ１１は、ステップＳ２８にて受信台数分の処理を実行していない（ステップＳ２８でＮｏ）と判定した場合、ステップＳ１９の処理へ戻り、ステップＳ２８にて受信台数分の処理を実行した（ステップＳ２８でＹｅｓ）と判定した場合、ステップＳ１８の処理へ戻る。

このように、本実施形態によれば、車車間通信により取得される測位情報の一部である測位クラスを利用し、周辺車両の測位クラスに合わせた表示を行うことで、より曖昧さを低減させた情報提供を実現するＨＭＩ表示を行うことができる。具体的には、本実施形態によれば、周辺車両から車車間通信により得た測位クラスの情報を利用して、自車両と周辺車両の相対位置誤差（測位誤差）を表現した誤差円（存在領域）を生成することができる。この誤差円の大きさは、自車両と周辺車両ごとの測位クラスに対応する相対位置誤差を合計した値に対応する誤差円の半径により決定されるので、本実施形態によれば、車両ごとに異なる測位誤差を考慮した適切なＨＭＩ表示を行うことができる。

このように、周辺車両ごとに存在可能性を示す存在領域を運転者に情報提供できるため、以下の作用により危険予知の可能性が高まり、不安全行動を抑制できるＨＭＩを提供することができる。例えば、誤差円が小さい周辺車両に関しては、注意すべき範囲を絞ることができる。また、誤差円が大きい周辺車両に関しては、存在可能性を踏まえた安全行動の心構えを促すことができる。このように、個別に測位誤差の大きさの情報が提供されるので、危険予知に対する減り張りのある周辺車両認知支援を実施することができる。

また、本実施形態にかかる周辺車両認知支援システムは、地図を用いた周辺車両認知支援のみではなく、地図を用いない相対位置のみの情報提供を行う周辺車両認知支援においても有用であり、周辺認知支援の必要機器構成の削減に寄与することができる。これは、本実施形態によれば、簡易なアルゴリズムの追加のみで実施可能であり、新たなＨＭＩ機器の追加や改造等の必要もなくなるからである。

以上のように、本発明にかかる情報提供装置および情報提供方法は、自動車製造産業において有用であり、特に、情報提供により車両の運転支援を行うための利用に適している。

１０ 自車両
１１ ＥＣＵ
１１ａ 自車両情報取得部
１１ｂ 周辺車両情報取得部
１１ｃ 相対位置方位算出部
１１ｄ 測位誤差選択部
１１ｅ 存在領域生成部
１１ｆ 表示制御部
１２ 車車間通信用無線機
１３ ＧＰＳアンテナ／受信機
１４ 車両情報網
１５ ディスプレイ
１６ スピーカ
１７ 記憶部
１７ａ 測位クラステーブル
２０ 周辺車両
３０ ＧＰＳ

Claims (6)

1. 第１の移動体の測位情報および当該第１の移動体の周辺に存在する第２の移動体の測位情報に基づいて、前記第１の移動体および前記第２の移動体の測位誤差の大きさに基づいて生成される前記第２の移動体の存在領域を少なくとも含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする情報提供装置。
2. 請求項１に記載の情報提供装置において、
   前記第１の移動体の測位情報に含まれる測位誤差の大きさを示す測位クラスに対応する測位誤差を第１の測位誤差として決定し、前記第２の移動体の測位情報に含まれる前記測位クラスに対応する測位誤差を第２の測位誤差として決定し、
   決定した前記第１の測位誤差と前記第２の測位誤差とを加算した値を、前記第２の移動体の存在領域の生成に用いる半径として決定し、前記第２の移動体の測位情報に含まれる位置情報に基づいて、前記提示画面内における当該第２の移動体の表示位置を設定し、前記半径を用いて前記表示位置を中心に円形状の前記存在領域を生成することを特徴とする情報提供装置。
3. 請求項１または２に記載の情報提供装置において、
   前記第２の移動体が複数存在し、当該複数の第２移動体の存在領域が重なった場合、重なった部分の存在領域の表示態様と重なっていない部分の存在領域の表示態様とは異なることを特徴とする情報提供装置。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の情報提供装置において、
   前記第１の移動体は、自車両であり、
   前記第２の移動体は、前記自車両の周辺に存在する周辺車両であることを特徴とする情報提供装置。
5. 第１の移動体の測位情報および当該第１の移動体の周辺に存在する第２の移動体の測位情報に基づいて、前記第１の移動体および前記第２の移動体の測位誤差の大きさに基づいて生成される前記第２の移動体の存在領域を少なくとも含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする情報提供方法。
6. 請求項５に記載の情報提供方法において、
   前記第１の移動体の測位情報に含まれる測位誤差の大きさを示す測位クラスに対応する測位誤差を第１の測位誤差として決定し、前記第２の移動体の測位情報に含まれる前記測位クラスに対応する測位誤差を第２の測位誤差として決定し、
   決定した前記第１の測位誤差と前記第２の測位誤差とを加算した値を、前記第２の移動体の存在領域の生成に用いる半径として決定し、前記第２の移動体の測位情報に含まれる位置情報に基づいて、前記提示画面内における当該第２の移動体の表示位置を設定し、前記半径を用いて前記表示位置を中心に円形状の前記存在領域を生成することを特徴とする情報提供方法。

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