WO2019082236A1 - 通信装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

通信装置、制御方法、及び制御プログラム

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WO2019082236A1
WO2019082236A1 PCT/JP2017/038151 JP2017038151W WO2019082236A1 WO 2019082236 A1 WO2019082236 A1 WO 2019082236A1 JP 2017038151 W JP2017038151 W JP 2017038151W WO 2019082236 A1 WO2019082236 A1 WO 2019082236A1
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communication device
error
arrival direction
arrival
angle
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PCT/JP2017/038151
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尚祐 伊藤
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三菱電機株式会社
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    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]

Definitions

  • the present invention relates to a communication apparatus, a control method, and a control program.
  • a method has been proposed in which a communication device that has received a signal from a communication device of a transmission source analyzes the signal and calculates the direction of arrival of the signal (that is, the direction in which the transmission source exists).
  • the on-vehicle communication device disclosed in Patent Document 1 receives a radio signal transmitted from the on-vehicle communication device as a transmission source, and adjusts the phase at which the output voltage is maximized.
  • the in-vehicle communication device of Patent Document 1 calculates the arrival direction of the in-vehicle communication device of the transmission source from the phase at which the output voltage becomes the largest.
  • the arrival direction calculated using the waveform of the signal reflects the effects of individual differences among the multiple antennas, mounting errors associated with the installation of the multiple antennas, and temperature changes. Therefore, the user needs to calibrate the influence periodically (also referred to as calibration) using the calibration device.
  • the communication apparatus of the transmission source (hereinafter, transmission apparatus) can acquire position information of the transmission apparatus with a small error.
  • a communication device (hereinafter, a receiving device) that can receive a signal from the transmitting device can also obtain position information of the receiving device with a small error.
  • the receiving device can calculate the arrival direction with high accuracy based on the position information of the transmitting device and the position information of the receiving device when acquiring the position information of the transmitting device from the transmitting device.
  • the receiving apparatus can also calibrate the direction of arrival calculated using the waveform of the signal to the calculated direction of arrival with high accuracy.
  • developing a well-developed infrastructure will increase costs.
  • An object of the present invention is to calibrate in a direction of arrival with high accuracy while suppressing an increase in cost.
  • a communication device receiving a signal provided from a positioning system and communicating with a first communication device is a first position indicating a first position of the communication device based on the signal provided from the positioning system.
  • a receiver configured to receive a second position information indicating a second position of the communication device and a second position error information indicating an error of the second position, the first position information, and the first position
  • a first direction of arrival which is a direction from the communication device to the first communication device, based on any one of error information, the second position information, and the second position error information
  • First direction of arrival error indicating an error in the direction of arrival
  • Calculating a second arrival direction which is a direction from the communication device to the first communication device, based on a first calculation unit that calculates the second communication signal and the signal transmitted from the first communication device Calculating the second arrival direction based on the first arrival direction in the second calculation unit when the first arrival direction error is smaller than a predetermined first threshold value.
  • a determination unit to be calibrated.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing a configuration of a communication device of Embodiment 1. It is a figure which shows the main hardware constitutions which a communication apparatus has. It is a figure explaining the method to calculate the 1st arrival direction. It is a figure explaining the method to calculate the 1st arrival direction error.
  • 5 is a flowchart showing processing executed by the communication device of the first embodiment.
  • FIG. 7 is a functional block diagram showing a configuration of a communication device of Embodiment 2.
  • FIG. 10 is a flowchart showing processing executed by the communication device of the second embodiment.
  • FIG. FIG. 16 is a functional block diagram showing a configuration of a communication device of Embodiment 3. It is a flowchart (the 1) which shows the process which the communication apparatus of Embodiment 3 performs. It is a flowchart (the 2) which shows the process which the communication apparatus of Embodiment 3 performs.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing the configuration of the communication apparatus of the first embodiment.
  • the communication apparatus 100 includes an acquisition unit 110, a reception unit 120, a first calculation unit 130, a determination unit 140, a second calculation unit 150, and antenna elements 160_1,..., 160 — n (n is a positive integer).
  • the first calculation unit 130 includes a first arrival direction calculation unit 131 and a first arrival direction error calculation unit 132.
  • the communication device 100 can wirelessly communicate with the communication device 200 that is the device of the other party with which communication is to be performed.
  • the communication device 100 is installed in a first vehicle.
  • Communication device 200 is installed in a second vehicle.
  • the communication device 100 and the communication device 200 communicate with each other.
  • the communication device 100 calculates the arrival direction of the signal using the signal transmitted by the communication device 200.
  • the communication device 200 is also referred to as a first communication device.
  • Communication device 100 and communication device 200 may be provided in moving means other than a vehicle. Further, the other device with which the communication device 100 performs wireless communication may be a plurality of communication devices existing in different positions.
  • the signal transmitted by the communication device 200 includes position information indicating the position of the communication device 200 and position error information indicating an error of the position indicated by the position information. Details of the position information and the position error information will be described later. Also, the communication device 100 can transmit, to the communication device 200, a signal including position information indicating the position of the communication device 100 and position error information indicating an error of the position indicated by the position information. That is, the communication device 100 and the communication device 200 can mutually transmit and receive position information and position error information. Position information and position error information are acquired based on, for example, a wireless signal provided from a positioning system. Communication device 100 and communication device 200 receive a signal provided from the positioning system. The positioning system will be described in detail later.
  • FIG. 2 is a diagram showing the main hardware configuration of the communication apparatus.
  • the communication device 100 includes a processor 101, a volatile storage device 102, and a non-volatile storage device 103.
  • the processor 101 controls the entire communication device 100.
  • the processor 101 is a central processing unit (CPU) or a field programmable gate array (FPGA).
  • Communication device 100 may be implemented by a processing circuit, or may be implemented by software, firmware, or a combination thereof.
  • the volatile storage device 102 is a main storage device of the communication device 100.
  • the volatile storage device 102 is a random access memory (RAM).
  • the non-volatile storage device 103 is an auxiliary storage device of the communication device 100.
  • the non-volatile storage device 103 is a hard disk drive (HDD) or a solid state drive (SSD).
  • the communication device 200 has the same hardware as the communication device 100.
  • the processor 101 may be a multiprocessor that executes a plurality of processes in parallel. Further, for example, the processor 101 may be used for the receiving unit 120, the first calculating unit 130, the first arrival direction calculating unit 131, the first arrival direction error calculating unit 132, the determining unit 140, and the second calculating unit 150. It may be realized as a module of a program to be executed. The program is stored in the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device 103.
  • the acquisition unit 110 acquires first position information (for example, coordinates (x1, y1)) and first position error information (for example, value ⁇ M1) based on a signal provided from the positioning system.
  • the positioning system is a GNSS (Global Navigation Satellite System) or a sensor that detects a position.
  • the acquisition unit 110 is a device that receives a signal provided from a GNSS or a sensor.
  • the first position information (x1, y1) indicates a first position of the communication device 100.
  • the first position may not be the exact position of the communication device 100.
  • the first position error information (value ⁇ M1) indicates an error of the first position.
  • the first position error information (value ⁇ M1) can be regarded as information indicating an error between the accurate position of the communication device 100 and the first position.
  • the first position error information (value ⁇ M1) is a position information error ellipse major axis, a position information error ellipse minor radius, a position information error ellipse rotation angle, or the like.
  • the first position error information (value ⁇ M1) can be identified from GST (GNSS pseudoorange error statistics) included in the signal acquired by the acquisition unit 110.
  • the accuracy of the first position error information is calculated from one or more of various information such as the number of satellites captured, the arrangement of captured satellites, and the use of DGPS (Differential Global Positioning System). It is also good.
  • the first position error decreases as the number of satellites acquired increases.
  • DOP Dilution Of Precision
  • the first position error information (value ⁇ M1) with high accuracy can be calculated based on a database indicating the result of an experiment considering one or more of various conditions such as the shape of the weather and the surrounding structure. is there.
  • the acquisition unit 110 may acquire the first position and the first position error information (value ⁇ M1) via the antenna elements 160_1,..., 160_n.
  • the receiving unit 120 acquires the first position information (x1, y1) and the first position error information (value ⁇ M1) from the acquiring unit 110.
  • the receiving unit 120 receives second position information (for example, coordinates (x2, y2)) indicating the second position of the communication device 200 acquired by the communication device 200 based on the signal provided from the positioning system. . Note that the second position may not be the correct position of the communication device 200.
  • the receiving unit 120 receives second position error information (for example, a value ⁇ M2) indicating an error of the second position acquired by the communication device 200 based on the signal provided from the positioning system.
  • the second position error information (value ⁇ M2) can be regarded as information indicating an error between the accurate position of the communication device 200 and the second position.
  • the communication device 200 acquires second position information (x2, y2) and second position error information (value ⁇ M2) based on a signal provided from a GNSS or sensor.
  • the communication device 200 transmits a signal including the second position information (x2, y2) and the second position error information (value ⁇ M2) to the communication device 100. That is, the second position information (x2, y2) and the second position error information (value ⁇ M2) are transmitted from the communication device 200 as communication data.
  • the receiving unit 120 receives the signal transmitted by the communication device 200 via the antenna elements 160_1,..., 160_n.
  • the receiver 120 demodulates the received signal.
  • the receiver 120 demodulates the signal to obtain second position information (x2, y2) and second position error information (value ⁇ M2) included in the signal.
  • the second position error information is “DE_position information error ellipse major axis”, “DE_position information error ellipse minor radius”, or “DE_position information error ellipse rotation angle”.
  • DE indicates a data element, which is the smallest unit of message configuration data. “DE_Position Information Error Elliptical Spherical Length”, “DE_Position Information Error Ellipse Minor Radius”, or “DE_Position Information Error Elliptical Rotation Angle” Inter-vehicle communication message guidelines ITS FORUM RC-013 ", p. 16, 48-49, formulated on March 31, 2014].
  • the receiving unit 120 may use “DE_position information error ellipse major radius”, “DE_position information error ellipse minor radius”, or “DE_position information error ellipse rotation angle”. To receive.
  • the first calculator 130 calculates first position information (x1, y1), first position error information (value ⁇ M1), second position information (x2, y2), and second position error information (value Based on any or all of ⁇ M 2), the first arrival direction (ie, the angle ⁇ corresponding to the first arrival direction) and the first arrival direction error (ie, the angle ⁇ indicating the first arrival direction error) Calculate). Details of the first arrival direction (angle ⁇ ) will be described later.
  • the first arrival direction error (angle ⁇ ) indicates an error of the first arrival direction (angle ⁇ ).
  • the processing executed by the first calculator 130 will be described using the first direction of arrival calculator 131 and the first direction of arrival error calculator 132.
  • the first direction of arrival calculation unit 131 determines the direction of arrival of the signal from the first position information (x1, y1) acquired by the acquisition unit 110 and the second position information (x2, y2) acquired by the reception unit 120. Calculate Further, the first arrival direction calculation unit 131 can specify the first position by expression using latitude and longitude. The first arrival direction calculation unit 131 can specify the second position by representation using latitude and longitude.
  • the arrival direction calculated by the first arrival direction calculation unit 131 is taken as a first arrival direction (angle ⁇ ). That is, the first arrival direction (angle ⁇ ) is a direction from the communication device 100 toward the communication device 200. Further, the arrival direction calculated by the second calculation unit 150 described later is taken as a second arrival direction (angle ⁇ ′).
  • the first arrival direction (angle ⁇ ) is calculated based on the direction of the communication device 100. For example, the orientation of the communication device 100 is the direction in which the front of the communication device 100 is facing. Further, in the case of inter-vehicle communication, the direction of the communication device 100 can be regarded as the direction of the vehicle (that is, the traveling direction of the vehicle).
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a method of calculating the first arrival direction (angle ⁇ ).
  • the horizontal axis is the x-axis.
  • the vertical axis is the y-axis.
  • Position 300 indicates a first position.
  • the coordinates of the position 300 are (x1, y1) corresponding to the first position information.
  • Position 400 indicates a second position.
  • the coordinates of the position 400 are (x2, y2) corresponding to the second position information.
  • x1 may correspond to the longitude of the first position
  • y1 may correspond to the latitude of the first position.
  • x2 may correspond to the longitude of the second position
  • y2 may correspond to the latitude of the second position.
  • An arrow 301 indicates the direction of the communication device 100.
  • An arrow 302 indicates a first direction of arrival (angle ⁇ ).
  • ⁇ 1 indicates the angle between the arrow 301 and the straight line 500.
  • ⁇ 2 indicates the angle between the arrow 302 and the straight line 500.
  • ⁇ indicates an angle between the orientation (arrow 301) of the communication device 100 and the first arrival direction (arrow 302).
  • the first arrival direction calculating unit 131 first calculates the angle theta 2 using equation (1).
  • the first arrival direction calculation unit 131 calculates the first arrival direction (angle ⁇ ) using Expression (2).
  • the first arrival direction calculation unit 131 determines the direction of the angle ⁇ as the first arrival direction (arrow 302 in FIG. 3) based on the direction of the communication device 100. Thus, the first arrival direction calculation unit 131 calculates the first arrival direction (angle ⁇ ).
  • the direction of the communication device 100 can be identified using an azimuth sensor or the like.
  • the direction of the communication device 100 can be calculated from the traveling direction of the vehicle and the mounting angle of the wireless device installed in the vehicle.
  • the first arrival direction error calculation unit 132 is configured to acquire the first position information (x1, y1) acquired by the acquisition unit 110, the first position error information (value ⁇ M1), and the second position acquired by the reception unit 120.
  • a first arrival direction error (angle ⁇ ) is calculated using the information (x2, y2) and the second position error information (value ⁇ M2).
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a method of calculating the first arrival direction error (angle ⁇ ).
  • Position 300 indicates a first position.
  • Position 400 indicates a second position.
  • L is the distance between position 300 and position 400.
  • ⁇ M1 is a value indicated by the first position error information.
  • ⁇ M2 is a value indicated by the second position error information.
  • the circle 310 is an approximation of an error range having a radius of ⁇ M 1 by a circle.
  • the circle 410 is an approximation of an error range having a radius of ⁇ M 2 by a circle.
  • ⁇ is an angle indicating a first arrival direction error.
  • the first arrival direction error calculation unit 132 calculates a first arrival direction error (angle ⁇ ) using Equation (3).
  • Expression (3) indicates that the first arrival direction error (angle ⁇ ) decreases as the sum of the first position error information (value ⁇ M1) and the second position error information (value ⁇ M2) decreases. ing. Further, equation (3) indicates that the first arrival direction error (angle ⁇ ) decreases as the distance L between the first position 300 and the second position 400 increases.
  • the first arrival direction error calculation unit 132 is configured to receive position error information on either the first position error information (value ⁇ M1) or the second position error information (value ⁇ M2), or the first position information (x1,1).
  • the first arrival direction error (angle ⁇ ) may be calculated using y1) and the second position information (x2, y2).
  • the determination unit 140 and the second calculation unit 150 will be described. If the first arrival direction error (angle ⁇ ) is smaller than the first threshold TH1, the determination unit 140 causes the second calculation unit 150 to calculate the second based on the first arrival direction (angle ⁇ ). The second arrival direction (angle ⁇ ′) calculated by the unit 150 is calibrated. Specifically, when the first arrival direction error (angle ⁇ ) is smaller than the first threshold TH1, the determination unit 140 sets the second arrival direction (angle ⁇ ′) to the first arrival direction (angle ⁇ ). The calibration instruction C is transmitted to the second calculation unit 150 so as to coincide with the above.
  • the determination unit 140 brings the second arrival direction (angle ⁇ ′) closer to the first arrival direction (angle ⁇ ).
  • the calibration command C may be sent to the second calculator 150.
  • the first threshold TH1 is a predetermined value.
  • the first threshold TH1 is stored in the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device 103.
  • the first threshold TH1 is a design maximum allowance of a second arrival direction error (angle ⁇ ′) which is an error of the second arrival direction (angle ⁇ ′) calculated by the second calculation unit 150. It may be set to be equal to or less than the value.
  • the second arrival direction error (angle ⁇ ′) the first arrival direction error (angle ⁇ ) is smaller than the first threshold TH1
  • the second arrival direction error (angle ⁇ ′) is a predetermined threshold. It is desirable to calibrate when smaller.
  • the predetermined threshold value of the second arrival direction error (angle ⁇ ′) may be predetermined in consideration of the tolerance based on the usage of the arrival direction.
  • the determination unit 140 adds the second arrival direction (angle ⁇ ′) to the condition that the difference between the first arrival direction (angle ⁇ ) and the second arrival direction (angle ⁇ ′) exceeds a predetermined threshold. It may be calibrated to coincide with the first direction of arrival (angle ⁇ ).
  • the predetermined threshold may be, for example, the sum of the value of the first arrival direction error (angle ⁇ ) and the value of the second arrival direction error (angle ⁇ ′).
  • the second arrival direction error (angle ⁇ ′) since the second arrival direction error (angle ⁇ ′) depends on the transmission path and noise, it is calculated when the first arrival direction calculation unit 131 calculates the first arrival direction (angle ⁇ ). May be
  • the second arrival direction error (angle ⁇ ′) can be calculated by measuring the signal-to-noise ratio.
  • the error of the GNSS and the error of the second direction of arrival (angle ⁇ ′) calculated by the second calculator 150 are also small.
  • the second arrival direction (angle ⁇ ′) is deviated from the original value due to an error corresponding to the reference offset caused by the inaccuracies of the calibration and the dispersion of the measurement result.
  • the error of the second direction of arrival (angle ⁇ ′) is taken as the variation of the measurement result neglecting the offset of this reference. That is, even if the calibration is not accurate and the calculation result largely different from the original arrival angle, the error of the second arrival direction (angle ⁇ ′) may be reduced.
  • the calibration is performed according to the first embodiment in a situation where communication is performed within such an open line of sight. Thereafter, when the error due to the GNSS becomes large due to the influence of a building shadow or the like, the direction of the communication device 200 can be estimated using the already calibrated second arrival direction (angle ⁇ ′).
  • the first threshold TH1 is a second calculation unit 150 including individual differences among a plurality of antennas, a mounting error associated with the installation of each of the plurality of antennas, or a reference fluctuation due to the influence of a temperature change, and an error due to calibration. It may be determined in consideration of the tolerance of the error of the second arrival direction (angle ⁇ ′) to be calculated.
  • the first threshold TH1 may be set to a small value.
  • the communication apparatus 100 sets the first threshold value TH1 to a small value, the first arrival direction calculated when the value ⁇ M1 of the first position error information and the value ⁇ M2 of the second position error information are small ( The angle ⁇ ) can be identified as the direction of arrival with higher accuracy.
  • the design value of the second arrival direction error may be determined by the application for calculating the arrival direction. For example, in order to obtain an accuracy within 1 m in an application 100 m ahead, an accuracy of about 0.57 degrees is required.
  • the second calculator 150 calculates a second arrival direction (angle ⁇ ′) which is a direction from the communication device 100 to the communication device 200 based on the signal transmitted from the communication device 200. Specifically, the second calculation unit 150 calculates a second arrival direction (angle ⁇ ′) based on the received signal via the antenna elements 160_1,..., 160 — n. For example, the second calculation unit 150 calculates the second direction of arrival using waveform information of a signal and a Multiple Signal Classification (MUSIC) method, an Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques (ESPRIT) method, or the like.
  • MUSIC Multiple Signal Classification
  • ESPRIT Rotational Invariance Techniques
  • the second calculation unit 150 When the second calculation unit 150 receives the calibration command C, the second calculation unit 150 performs a calibration process of changing the angle ⁇ ′ indicating the second arrival direction to the value of the angle ⁇ indicating the first arrival direction.
  • the angle ⁇ ′ in FIG. 1 is an angle ⁇ that indicates the first arrival direction.
  • FIG. 5 is a flowchart showing processing executed by the communication apparatus of the first embodiment.
  • the receiving unit 120 receives the first position information (x1, y1) and the first position error information (value ⁇ M1) from the acquiring unit 110.
  • the receiving unit 120 receives the signal transmitted by the communication device 200 via the antenna elements 160_1,..., 160_n.
  • the receiver 120 demodulates the received signal.
  • the receiving unit 120 demodulates the signal to obtain second position information (x2, y2) and second position error information (value ⁇ M2).
  • a first arrival direction calculating unit 131 calculates an angle theta 2.
  • the first arrival direction calculation unit 131 calculates an angle ⁇ indicating the first arrival direction, using Expression (2).
  • the first arrival direction calculation unit 131 determines the direction of the angle ⁇ as the first arrival direction with reference to the direction of the communication device 100. As described above, the first arrival direction calculation unit 131 calculates the first arrival direction (angle ⁇ ) using Expression (1) and Expression (2).
  • the first arrival direction error calculation unit 132 calculates a first arrival direction error (angle ⁇ ) using Expression (3).
  • Step S14 The determination unit 140 determines whether or not the first arrival direction error (angle ⁇ ) is smaller than the first threshold TH1. If the first arrival direction error (angle ⁇ ) is smaller than the first threshold TH1 (Yes in step S14), the determination unit 140 determines that the first arrival direction (angle ⁇ ) is an arrival direction with high accuracy. Do. The determination unit 140 determines to calibrate the second arrival direction (angle ⁇ ′) to the first arrival direction (angle ⁇ ). Then, determination unit 140 advances the process to step S15. If the first arrival direction error (angle ⁇ ) is equal to or larger than the first threshold TH1 (No in step S14), the determination unit 140 causes the process to proceed to step S16.
  • Step S15 The determination unit 140 transmits the calibration command C to the second calculation unit 150 so that the second arrival direction (angle ⁇ ′) matches the first arrival direction (angle ⁇ ).
  • the second calculation unit 150 calculates a second arrival direction (angle ⁇ ′) based on the signal transmitted by the communication device 200.
  • Step S17 The second calculator 150 determines whether or not the calibration instruction C has been received. If the calibration instruction C has been received (Yes in step S17), the second calculation unit 150 advances the process to step S18. When the calibration command C is not received (No in step S17), the second calculator 150 outputs the second arrival direction (angle ⁇ '). Then, the second calculation unit 150 ends the process.
  • the second calculator 150 performs a calibration process to change the angle ⁇ ′ indicating the second arrival direction to the value of the angle ⁇ indicating the first arrival direction. That is, the second calculation unit 150 performs a calibration process to make the second arrival direction (angle ⁇ ′) coincide with the first arrival direction (angle ⁇ ). The second calculation unit 150 outputs the second arrival direction (angle ⁇ ′) after matching (after calibration). Then, the second calculation unit 150 ends the process.
  • the first determination unit 140 can connect to the hardware apparatus included in the communication apparatus 100 or an apparatus connectable to the communication apparatus 100.
  • the arrival direction (angle ⁇ ) may be output.
  • the apparatus connectable to the communication apparatus 100 includes an apparatus connectable to the communication apparatus 100 via a network.
  • the determination unit 140 instructs the second calculation unit 150 not to calculate the second arrival direction (angle ⁇ ′).
  • the communication device 100 does not have to execute the process of calculating the second direction of arrival (angle ⁇ ′), so the processing load on the communication device 100 can be reduced.
  • the determination unit 140 determines that the first arrival direction (angle ⁇ ) is the arrival direction with high accuracy in step S14, the determination unit 140 acquires the second arrival direction (angle ⁇ ′) calculated by the second calculation unit 150. And the second direction of arrival (angle .theta. ') May coincide with the first direction of arrival (angle .theta.).
  • the determination unit 140 may output the second arrival direction (angle ⁇ ′) after the matching, through the second calculation unit 150, or the communication device 100 without the second calculation unit 150. May be output to a device that can be connected to the hardware device or the communication device 100 that the device has.
  • the second calculation unit 150 When the second calculation unit 150 outputs the second arrival direction (angle ⁇ ′), the second calculation unit 150 transmits the second arrival direction (angle ⁇ ′) to a hardware device included in the communication device 100 or a device connectable to the communication device 100. ) May be output.
  • the second calculation unit 150 calculates the second arrival direction (angle ⁇ ′) before the first calculation unit 130 calculates the first arrival direction (angle ⁇ ) and the first arrival direction error (angle ⁇ ). May be calculated.
  • the communication device 100 can perform the first position information (x1, y1), the first position error information (value ⁇ M1), the second position information (x2, y2), and the second position information (x2, y2).
  • a first arrival direction (angle ⁇ ) is calculated using position error information (value ⁇ M2). If the communication apparatus 100 determines that the first arrival direction (angle ⁇ ) is a direction with high accuracy, the second arrival direction (angle ⁇ ′) is based on the first arrival direction (angle ⁇ ).
  • the first direction of arrival (angle ⁇ ) used for calibration is not affected by individual differences among the plurality of antennas. Therefore, the user does not have to calibrate the influence periodically using the calibration device.
  • the communication apparatus 100 further includes an acquisition unit 110 (for example, a GNSS receiving apparatus), and receives the second position information (x2, y2) and the second position error information (value ⁇ M2) from the communication apparatus 200. If so, it is possible to calibrate the second arrival direction (angle ⁇ ′) to a highly accurate arrival direction. That is, the communication device 100 can calibrate the second direction of arrival (angle ⁇ ′) to a direction of arrival with high accuracy at low cost without maintaining a sufficient infrastructure.
  • an acquisition unit 110 for example, a GNSS receiving apparatus
  • the communication apparatus 100 can reduce the cost of the second arrival direction (angle ⁇ ′) calculated by the second calculation unit 150 as the arrival direction with high accuracy. Can be calibrated.
  • determination unit 140 determines whether to calibrate the second arrival direction (angle ⁇ ′) using the first arrival direction error (angle ⁇ ). In the second embodiment, the determination unit 140a determines whether to calibrate the second arrival direction (angle ⁇ ′) using the reliability of the second arrival direction (angle ⁇ ′).
  • FIG. 6 is a functional block diagram showing the configuration of the communication apparatus of the second embodiment.
  • the communication device 100a includes a determination unit 140a and a second calculation unit 150a.
  • the communication device 100 a differs from the communication device 100 in the functions of the determination unit 140 a and the second calculation unit 150 a.
  • the configuration of FIG. 6 which is the same as or corresponds to the configuration shown in FIG. 1 is given the same reference numeral as that shown in FIG. Embodiment 2 refers to FIGS. 1 to 5.
  • the second calculator 150a calculates a second arrival direction (angle ⁇ ') and a second arrival direction reliability RE.
  • the second arrival direction reliability RE indicates the reliability of the second arrival direction (angle ⁇ ′).
  • the second calculator 150a sets a second arrival direction reliability RE based on the state of the transmission path between the communication device 100a and the communication device 200.
  • the second arrival direction reliability RE will be described in detail.
  • the second calculator 150a sets a large value to the second arrival direction reliability RE. That is, the second calculation unit 150a calculates a second arrival direction (angle ⁇ ') using a signal received directly from the communication device 200 without an obstacle between the communication device 100a and the communication device 200. In this case, the second arrival direction reliability RE is set to a large value.
  • the second calculator 150a sets a small value to the second arrival direction reliability RE when the transmission path is a non-viewing transmission path. That is, the second calculation unit 150a can not receive a signal directly from the communication device 200, receives a signal reflected to a nearby object, and calculates a second arrival direction (angle ⁇ ') using the signal. In this case, the second arrival direction reliability RE is set to a small value.
  • the second calculator 150a can determine the line-of-sight transmission line or the line-of-sight transmission line using the delay profile or the like. After setting the second arrival direction reliability RE, the second calculation unit 150a transmits the second arrival direction reliability RE to the determination unit 140a.
  • the second calculator 150a may calculate the second arrival direction reliability RE from the fluctuation of the transmission path between the communication device 100a and the communication device 200. For example, the second calculation unit 150a sets a small value to the second arrival direction reliability RE when the fluctuation of the transmission path is large. The second calculator 150a sets a large value to the second arrival direction reliability RE when the fluctuation of the transmission path is small.
  • the determination unit 140a causes the second arrival direction (angle ⁇ ') to coincide with the first arrival direction (angle ⁇ ).
  • the calibration command C is transmitted to the calculation unit 150a of
  • the second threshold TH2 is a predetermined value.
  • the second threshold TH2 is stored in the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device 103.
  • the second threshold TH2 is a second calculation unit 150a that includes individual differences among the plurality of antennas, installation errors associated with the installation of the plurality of antennas, and reference variations due to the influence of temperature changes, and errors due to calibration. It may be determined in consideration of the tolerance of the error of the second arrival direction (angle ⁇ ′) to be calculated.
  • FIG. 7 is a flowchart showing processing executed by the communication apparatus of the second embodiment.
  • the process shown in FIG. 7 is different from the process shown in FIG. 5 in that the communication device 100a executes steps S14a to S19a. Therefore, in FIG. 7, steps S14a to S19a will be described, and the description of the process will be omitted by assigning the same step numbers as the step numbers in FIG. 5 to the other steps.
  • Step S14a The determination unit 140a determines whether the first arrival direction error (angle ⁇ ) is smaller than the first threshold TH1. If the first arrival direction error (angle ⁇ ) is smaller than the first threshold TH1 (Yes in step S14a), the determination unit 140a determines that the first arrival direction (angle ⁇ ) is a high accuracy arrival direction. Do. Then, the determination unit 140a proceeds with the process to step S15a. If the first arrival direction error (angle ⁇ ) is equal to or larger than the first threshold TH1 (No in step S14a), the determination unit 140a ends the process.
  • Step S15a The second calculating unit 150a calculates a second arrival direction (angle ⁇ ′) based on the signal transmitted by the communication device 200.
  • Step S16a The second calculating unit 150a determines a line-of-sight transmission line or a line-of-sight transmission line using a delay profile or the like. In the case of the line-of-sight transmission path, the second calculator 150a sets a large value to the second arrival direction reliability RE. The second calculator 150a sets a small value to the second arrival direction reliability RE in the case of the non-line-of-sight transmission path. The second calculation unit 150a transmits the second arrival direction reliability RE to the determination unit 140a.
  • Step S17a The determination unit 140a determines whether the second arrival direction reliability RE is larger than the second threshold TH2. If the second arrival direction reliability RE is larger than the second threshold TH2 (Yes in step S17a), the determination unit 140a advances the process to step S18a. If the second arrival direction reliability RE is less than or equal to the second threshold TH2 (No in step S17a), the determination unit 140a ends the process.
  • Step S18a The determination unit 140a transmits the calibration command C to the second calculation unit 150a so that the second arrival direction (angle ⁇ ′) matches the first arrival direction (angle ⁇ ).
  • Step S19a The second calculating unit 150a changes the second arrival direction (angle ⁇ ′) to the first arrival direction (angle ⁇ ). That is, the second calculating unit 150a matches the second arrival direction (angle ⁇ ') with the first arrival direction (angle ⁇ ). The second calculation unit 150a outputs the second arrival direction (angle ⁇ ') after matching. Then, the second calculator 150a ends the process.
  • the second direction of arrival (angle ⁇ ') includes the offset of the reference and the error corresponding to the variation of the measurement result caused by the inaccuracies of the calibration, the second direction of arrival Even if the reliability RE is high, the accuracy of the direction of arrival may be low. Therefore, if the communication apparatus 100 a determines that the accuracy of the first arrival direction (angle ⁇ ) is high even if the second arrival direction reliability RE is high, the second arrival direction (angle ⁇ ′) is Match the first arrival direction (angle ⁇ ).
  • the communication device 100a can perform calibration with high reliability by increasing the second threshold TH2.
  • the second calculation unit 150a calculates the second arrival direction (angle ⁇ ′) calculated in step S15a. There is no need to output. This is because the accuracy of the direction of arrival is considered to be considerably low.
  • the communication device 100 a performs calibration in which the second arrival direction (angle ⁇ ′) calculated by the second calculation unit 150 a matches the first arrival direction (angle ⁇ ) with high accuracy. Do the processing. As a result, the communication device 100a can calibrate the second arrival direction (angle ⁇ ') to a highly accurate arrival direction.
  • determination unit 140 determines whether to calibrate the second arrival direction (angle ⁇ ′) using the first arrival direction error (angle ⁇ ).
  • determination unit 140 b uses the variation amount of the first arrival direction (angle ⁇ ) and the variation amount of the first arrival direction error (angle ⁇ ) to determine the second arrival direction (angle ⁇ ′). To determine whether or not to calibrate
  • FIG. 8 is a functional block diagram showing the configuration of the communication apparatus of the third embodiment.
  • the communication device 100 b includes a first calculation unit 130 a and a determination unit 140 b.
  • the first calculator 130a includes a first arrival direction calculator 131a and a first arrival direction error calculator 132a.
  • the communication device 100 b differs from the communication device 100 in the functions of the first arrival direction calculation unit 131 a, the first arrival direction error calculation unit 132 a, and the determination unit 140 b.
  • the configuration of FIG. 8 which is the same as or corresponds to the configuration shown in FIG. 1 is given the same reference numeral as that shown in FIG. Embodiment 3 refers to FIGS. 1 to 4.
  • the first arrival direction calculation unit 131a stores the calculated first arrival direction (angle ⁇ ) in the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device 103 every time the first arrival direction (angle ⁇ ) is calculated. Do. In detail, every time the first arrival direction calculation unit 131a calculates the first arrival direction, the angle ⁇ corresponding to the calculated first arrival direction (angle ⁇ ) is stored in the volatile storage device 102 or the nonvolatile memory 102 It is stored in the storage device 103. That is, the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device 103 stores the angle ⁇ corresponding to the first arrival direction (angle ⁇ ) having a different time calculated in the past.
  • the first arrival direction error calculation unit 132a calculates the first arrival direction error (angle ⁇ ) calculated each time the first arrival direction error (angle ⁇ ) is stored in the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device Store in 103. That is, the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device 103 stores the first arrival direction error (angle ⁇ ) having a different time calculated in the past.
  • FIG. 9 is a flowchart (part 1) illustrating a process performed by the communication apparatus according to the third embodiment.
  • the receiving unit 120 receives the first position information (x1, y1) and the first position error information (value ⁇ M1) from the acquiring unit 110.
  • the receiving unit 120 receives the signal transmitted by the communication device 200 via the antenna elements 160_1,..., 160_n.
  • the receiver 120 demodulates the received signal.
  • the receiver 120 demodulates the signal to obtain the second position and second position error information (value ⁇ M2).
  • Step S22 first DOA computation unit 131a, using the equation (1), calculates the theta 2.
  • the first arrival direction calculation unit 131a calculates ⁇ using Equation (2).
  • the first arrival direction calculation unit 131a determines the direction of the angle ⁇ as the first arrival direction (angle ⁇ ) based on the direction of the communication device 100b.
  • the first arrival direction calculation unit 131a calculates the first arrival direction (angle ⁇ ) using Expression (1) and Expression (2).
  • the first arrival direction calculation unit 131a stores the angle ⁇ corresponding to the first arrival direction (angle ⁇ ) calculated using Equation (2) in the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device 103.
  • the first arrival direction error calculation unit 132a calculates a first arrival direction error (angle ⁇ ) using Expression (3).
  • the first arrival direction error calculation unit 132a stores the first arrival direction error (angle ⁇ ) in the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device 103.
  • Step S24 The determination unit 140b determines whether or not the first arrival direction error (angle ⁇ ) calculated in step S23 is smaller than the first threshold TH1. If the first arrival direction error (angle ⁇ ) is smaller than the first threshold TH1 (Yes in step S24), the determination unit 140b determines that the first arrival direction (angle ⁇ ) calculated in step S22 is accurate. It is determined that the direction of arrival is high. Then, the determination unit 140b causes the process to proceed to step S25. If the first arrival direction error (angle ⁇ ) is greater than or equal to the first threshold TH1 (No in step S24), the determination unit 140b advances the process to step S32.
  • the first arrival direction calculation unit 131a calculates the fluctuation amount of the first arrival direction (angle ⁇ ). Specifically, the first arrival direction calculation unit 131a is stored in the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device 103, and is predetermined from the time when the first arrival direction (angle ⁇ ) is calculated in step S22. The magnitude of the variation of the angle ⁇ corresponding to the plurality of first arrival directions (angles ⁇ ) calculated up to the time before is calculated as the variation of the first arrival direction (angle ⁇ ). The first arrival direction calculation unit 131a uses the standard deviation to calculate the magnitude of the variation of the plurality of first arrival directions (angles ⁇ ). For example, the first arrival direction calculation unit 131a squares and integrates the difference between the plurality of first arrival directions (angles ⁇ ) and the plurality of first arrival directions (angles ⁇ ).
  • the first arrival direction calculation unit 131a may calculate the fluctuation amount of the first arrival direction (angle ⁇ ) as follows.
  • the first arrival direction calculation unit 131a volatiles the plurality of first arrival directions (angles ⁇ ) calculated up to a predetermined time before the time when the first arrival direction (angle ⁇ ) is calculated in step S22. It specifies from the data stored in the storage device 102 or the non-volatile storage device 103.
  • the first arrival direction calculation unit 131a selects two first arrival directions (angles ⁇ ) from among the plurality of first arrival directions (angles ⁇ ).
  • the first arrival direction calculation unit 131a identifies a combination in which the difference between the two selected first arrival directions (angles ⁇ ) is the largest.
  • the first arrival direction calculation unit 131a calculates the difference between the two first arrival directions (angles ⁇ ) of the specified combination as the variation of the first arrival direction (angle ⁇ ).
  • the first arrival direction error calculation unit 132a calculates the fluctuation amount of the first arrival direction error (angle ⁇ ). Specifically, from the time when the first arrival direction error (angle ⁇ ) is calculated in step S23, the first arrival direction error calculation unit 132a is stored in the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device 103. The magnitude of the variation of the plurality of first arrival direction errors (angles ⁇ ) calculated up to a predetermined time before is calculated as the variation of the first arrival direction error (angles ⁇ ). The first arrival direction error calculation unit 132a uses the standard deviation to calculate the magnitude of the variation of the plurality of first arrival direction errors (angles ⁇ ). For example, the first arrival direction error calculation unit 132a squares the average value and the difference between the plurality of first arrival direction errors (angle ⁇ ) and the plurality of first arrival direction errors (angle ⁇ ). Integrate.
  • the first arrival direction error calculation unit 132a may calculate the variation of the first arrival direction error (angle ⁇ ) as follows.
  • the first arrival direction error calculation unit 132a calculates a plurality of first arrival direction errors (angles ⁇ ) calculated by a predetermined time before the time when the first arrival direction error (angle ⁇ ) is calculated in step S23. Are identified from data stored in the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device 103.
  • the first arrival direction error calculation unit 132a selects two first arrival direction errors (angles ⁇ ) from among the plurality of first arrival direction errors (angles ⁇ ), and generates two first arrival direction errors. The combination with the largest difference in (angle ⁇ ) is identified.
  • the first arrival direction error calculation unit 132a calculates the difference between the two first arrival direction errors (angles ⁇ ) of the specified combination as the variation of the first arrival direction error (angles ⁇ ).
  • Step S27 The determination unit 140b determines whether or not the variation amount in the first arrival direction (angle ⁇ ) is smaller than the third threshold TH3. If the amount of change in the first arrival direction (angle ⁇ ) is smaller than the third threshold TH3 (Yes in step S27), the determination unit 140b causes the process to proceed to step S28. If the amount of change in the first arrival direction (angle ⁇ ) is greater than or equal to the third threshold TH3 (No in step S27), the determination unit 140b advances the process to step S32.
  • Step S28 The determination unit 140b determines whether or not the variation of the first arrival direction error (angle ⁇ ) is smaller than the third threshold TH3. If the amount of change in the first arrival direction error (angle ⁇ ) is smaller than the third threshold TH3 (Yes in step S28), the determination unit 140b proceeds with the process to step S31. If the variation amount of the first arrival direction error (angle ⁇ ) is equal to or larger than the third threshold TH3 (No in step S28), the determination unit 140b advances the process to step S32.
  • FIG. 10 is a flowchart (part 2) of the process performed by the communication apparatus of the third embodiment.
  • the determination unit 140b transmits the calibration instruction C to the second calculation unit 150 so that the second arrival direction (angle ⁇ ′) matches the first arrival direction (angle ⁇ ).
  • the second calculation unit 150 calculates a second arrival direction (angle ⁇ ′) based on the signal transmitted by the communication device 200.
  • Step S33 The second calculator 150 determines whether or not the calibration instruction C has been received. If the calibration instruction C has been received (Yes in step S33), the second calculation unit 150 advances the process to step S34. When the calibration command C is not received (No in step S33), the second calculator 150 outputs the second arrival direction (angle ⁇ '). Then, the second calculation unit 150 ends the process.
  • Step S34 The second calculator 150 changes the second arrival direction (angle ⁇ ′) calculated in step S32 to the first arrival direction (angle ⁇ ). That is, the second calculator 150 matches the second arrival direction (angle ⁇ ') calculated in step S32 with the first arrival direction (angle ⁇ ). The second calculation unit 150 outputs the second arrival direction (angle ⁇ ′) after matching. Then, the second calculation unit 150 ends the process.
  • the third threshold TH3 is a predetermined value.
  • the third threshold TH3 is stored in the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device 103.
  • the third threshold TH3 is a second calculation unit 150 that includes individual differences among the plurality of antennas, installation errors associated with the installation of the plurality of antennas, and reference variations due to the influence of temperature changes, and errors due to calibration. It may be determined in consideration of the tolerance of the error of the second arrival direction (angle ⁇ ′) to be calculated.
  • the communication device 100b can calibrate in the direction of arrival with high reliability by reducing the third threshold TH3.
  • the determination unit 140b makes the determination using the third threshold TH3 in step S27 and step S28. However, the determination unit 140b may make the determination using different threshold values in step S27 and step S28. For example, the determination unit 140b performs the determination using the third threshold TH3 in step S27. The determination unit 140b makes a determination using the fourth threshold TH4 in step S28. Then, if the variation of the first arrival direction error (angle ⁇ ) is smaller than the fourth threshold TH4, the determination unit 140b proceeds with the process to step S31. If the amount of change in the first arrival direction error (angle ⁇ ) is equal to or greater than the fourth threshold TH4, the determination unit 140b advances the process to step S32.
  • the fourth threshold TH4 is a predetermined value. The fourth threshold TH4 is stored in the volatile storage device 102 or the non-volatile storage device 103.
  • the communication apparatus 100b determines that the accuracy of the first arrival direction (angle ⁇ ) is high, and the variation of the first arrival direction (angle ⁇ ) and the variation of the first arrival direction error (angle ⁇ ) Is smaller than the threshold value, the second arrival direction (angle ⁇ ′) is made to coincide with the highly accurate first arrival direction (angle ⁇ ).
  • the communication device 100b can calibrate the second arrival direction (angle ⁇ ') to a direction with high accuracy.
  • 100, 100a, 100b communication device 110 acquisition unit, 120 reception unit, 130, 130a first calculation unit, 131, 131a first arrival direction calculation unit, 132, 132a first arrival direction error calculation unit, 140, 140a, 140b determination unit 150, 150a second calculation unit 160 antenna element 200 communication device

Landscapes

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Abstract

通信装置（１００）は、測位システムから提供される信号に基づいて通信装置（１００）の第１の位置を示す第１の位置情報と第１の位置の誤差を示す第１の位置誤差情報を取得する取得部（１１０）と、通信装置（２００）が測位システムから提供される信号に基づいて取得した、通信装置（２００）の第２の位置を示す第２の位置情報と第２の位置の誤差を示す第２の位置誤差情報とを受信する受信部（１２０）と、第１の位置情報、第１の位置誤差情報、第２の位置情報、及び第２の位置誤差情報のいずれかに基づいて、第１の到来方向と第１の到来方向誤差を算出する第１の算出部（１３０）と、通信装置（２００）から送信された信号に基づいて、第２の到来方向を算出する第２の算出部（１５０）と、第１の到来方向誤差が第１の閾値より小さい場合に、第２の算出部（１５０）に、第１の到来方向に基づいて第２の到来方向を校正させる判定部（１４０）と、を有する。

Description

通信装置、制御方法、及び制御プログラム
　本発明は、通信装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。
　送信源の通信装置から信号を受信した通信装置が、信号を解析し、信号の到来方向（すなわち、送信源の存在する方向）を算出する方法が提案されている。例えば、特許文献１の車載通信装置は、送信源の車載通信装置から送信された無線信号を受信して、出力電圧が最も大きくなる位相に調整する。特許文献１の車載通信装置は、出力電圧が最も大きくなる位相から送信源の車載通信装置の到来方向を算出する。
特開２０１０－１０２４５５号公報
ＩＴＳ情報通信システム推進会議、「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム実験用車車間通信メッセージガイドライン　ＩＴＳ　ＦＯＲＵＭ　ＲＣ－０１３」、ｐ．１６，４８－４９、平成２６年３月３１日策定
　信号の波形を利用して算出した到来方向には、複数のアンテナそれぞれの個体差、複数のアンテナそれぞれの取り付けに伴う取り付け誤差、温度変化などの影響が反映される。そのため、ユーザは、校正用装置を用いて、当該影響を定期的に校正（キャリブレーションとも言う）する必要がある。
　また、インフラを充実することで、送信源の通信装置（以下、送信装置）は、誤差が小さい送信装置の位置情報を取得できる。送信装置から信号を受信できる通信装置（以下、受信装置）も、誤差が小さい受信装置の位置情報を取得できる。受信装置は、送信装置から送信装置の位置情報を取得した場合、送信装置の位置情報と受信装置の位置情報とに基づいて正確度の高い到来方向を算出できる。受信装置は、信号の波形を利用して算出した到来方向を、算出した正確度の高い到来方向に校正することもできる。しかし、充実したインフラを整備することは、コストを高める。
　本発明の目的は、コストの上昇を抑制しつつ、正確度の高い到来方向に校正することである。
　本発明の一態様に係る通信装置が提供される。測位システムから提供される信号を受信するとともに、第１の通信装置と通信する通信装置は、前記測位システムから提供される前記信号に基づいて前記通信装置の第１の位置を示す第１の位置情報と前記第１の位置の誤差を示す第１の位置誤差情報を取得する取得部と、前記第１の通信装置が前記測位システムから提供される前記信号に基づいて取得した、前記第１の通信装置の第２の位置を示す第２の位置情報と前記第２の位置の誤差を示す第２の位置誤差情報とを受信する受信部と、前記第１の位置情報、前記第１の位置誤差情報、前記第２の位置情報、及び前記第２の位置誤差情報のいずれかに基づいて、前記通信装置から前記第１の通信装置に向かう方向である第１の到来方向と前記第１の到来方向の誤差を示す第１の到来方向誤差を算出する第１の算出部と、前記第１の通信装置から送信された信号に基づいて、前記通信装置から前記第１の通信装置に向かう方向である第２の到来方向を算出する第２の算出部と、前記第１の到来方向誤差が予め決められた第１の閾値より小さい場合に、前記第２の算出部に、前記第１の到来方向に基づいて前記第２の到来方向を校正させる判定部と、を有する。
　本発明によれば、コストの上昇を抑制しつつ、正確度の高い到来方向に校正することができる。
実施の形態１の通信装置の構成を示す機能ブロック図である。 通信装置が有する主なハードウェア構成を示す図である。 第１の到来方向を算出する方法を説明する図である。 第１の到来方向誤差を算出する方法を説明する図である。 実施の形態１の通信装置が実行する処理を示すフローチャートである。 実施の形態２の通信装置の構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態２の通信装置が実行する処理を示すフローチャートである。 実施の形態３の通信装置の構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態３の通信装置が実行する処理を示すフローチャート（その１）である。 実施の形態３の通信装置が実行する処理を示すフローチャート（その２）である。
　以下、図面を参照しながら実施の形態を説明する。以下の実施の形態は、例にすぎず、本発明の範囲内で種々の変更が可能である。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１の通信装置の構成を示す機能ブロック図である。通信装置１００は、取得部１１０、受信部１２０、第１の算出部１３０、判定部１４０、第２の算出部１５０、及びアンテナ素子１６０＿１，…，１６０＿ｎ（ｎは正の整数）を有する。第１の算出部１３０は、第１の到来方向算出部１３１と第１の到来方向誤差算出部１３２を含む。
　通信装置１００は、通信する相手方の装置である通信装置２００と無線通信できる。例えば、通信装置１００は、第１の車両に設置される。通信装置２００は、第２の車両に設置される。そして、通信装置１００と通信装置２００とは、互いに通信する。通信装置１００は、通信装置２００が送信した信号を利用して、信号の到来方向を算出する。なお、通信装置２００は、第１の通信装置とも言う。なお、通信装置１００及び通信装置２００は、車両以外の移動手段に備えられてもよい。また、通信装置１００が無線通信する相手方の装置は、異なる位置に存在する複数の通信装置であってもよい。
　通信装置２００が送信する信号には、通信装置２００の位置を示す位置情報と、当該位置情報が示す位置の誤差を示す位置誤差情報とが含まれる。位置情報と位置誤差情報の詳細については、後述する。また、通信装置１００は、通信装置１００の位置を示す位置情報と、当該位置情報が示す位置の誤差を示す位置誤差情報を含む信号を通信装置２００に送信することができる。すなわち、通信装置１００と通信装置２００とは、位置情報と位置誤差情報とを互いに送受信することができる。位置情報と位置誤差情報とは、例えば、測位システムから提供される無線信号に基づいて取得される。通信装置１００及び通信装置２００は、測位システムから提供される信号を受信する。測位システムについては、後で詳細に説明する。
　次に、通信装置１００のハードウェア構成について説明する。
　図２は、通信装置が有する主なハードウェア構成を示す図である。通信装置１００は、プロセッサ１０１、揮発性記憶装置１０２、及び不揮発性記憶装置１０３を有する。
　プロセッサ１０１は、通信装置１００全体を制御する。例えば、プロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）などである。通信装置１００は、処理回路によって実現されてもよく、又は、ソフトウェア、ファームウェア若しくはそれらの組み合わせによって実現されてもよい。
　揮発性記憶装置１０２は、通信装置１００の主記憶装置である。例えば、揮発性記憶装置１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）である。不揮発性記憶装置１０３は、通信装置１００の補助記憶装置である。例えば、不揮発性記憶装置１０３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）などである。
　なお、通信装置２００は、通信装置１００と同様のハードウェアを有する。
　受信部１２０、第１の算出部１３０、第１の到来方向算出部１３１、第１の到来方向誤差算出部１３２、判定部１４０、及び第２の算出部１５０は、プロセッサ１０１によって実現してもよい。この場合、プロセッサ１０１は、複数の処理を並列に実行するマルチプロセッサであってもよい。また、受信部１２０、第１の算出部１３０、第１の到来方向算出部１３１、第１の到来方向誤差算出部１３２、判定部１４０、及び第２の算出部１５０は、例えば、プロセッサ１０１が実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。当該プログラムは、揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に格納される。
　図１に戻って、機能ブロックについて説明する。
　取得部１１０は、測位システムから提供される信号に基づいて第１の位置情報（例えば、座標（ｘ１，ｙ１））と第１の位置誤差情報（例えば、値ΔＭ１）を取得する。例えば、測位システムは、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）又は位置を検出するセンサなどである。例えば、取得部１１０は、ＧＮＳＳ又はセンサから提供される信号を受信する装置である。
　第１の位置情報（ｘ１，ｙ１）は、通信装置１００の第１の位置を示す。第１の位置は、通信装置１００の正確な位置ではない場合がある。第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）は、第１の位置の誤差を示す。第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）は、通信装置１００の正確な位置と第１の位置との誤差を示す情報とみなすことができる。例えば、第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）は、位置情報誤差楕円長半径、位置情報誤差楕円短半径、又は位置情報誤差楕円回転角などである。例えば、第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）は、取得部１１０が取得した信号に含まれるＧＳＴ（ＧＮＳＳ　ｐｓｅｕｄｏｒａｎｇｅ　ｅｒｒｏｒ　ｓｔａｔｉｓｔｉｃｓ）から特定できる。
　第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）の精度は、衛星の捕捉数、捕捉した衛星の配置、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ　Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）の利用の有無などの各種情報の内の１つ以上から算出されてもよい。第１の位置の誤差は、衛星の捕捉数が多いほど小さくなる。また、第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）の精度の指標として、捕捉した衛星の配置から算出されるＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ　Ｏｆ　Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）が知られている。また、精度の高い第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）は、天気及び周りの構造物の形などの各種条件の内の１つ以上を考慮した実験の結果を示すデータベースに基づいて算出可能である。
　取得部１１０は、アンテナ素子１６０＿１，…，１６０＿ｎを介して、第１の位置と第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）を取得してもよい。
　受信部１２０は、第１の位置情報（ｘ１，ｙ１）と第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）とを取得部１１０から取得する。
　受信部１２０は、通信装置２００が測位システムから提供される信号に基づいて取得した、通信装置２００の第２の位置を示す第２の位置情報（例えば、座標（ｘ２，ｙ２））を受信する。なお、第２の位置は、通信装置２００の正確な位置ではない場合がある。受信部１２０は、通信装置２００が測位システムから提供される信号に基づいて取得した第２の位置の誤差を示す第２の位置誤差情報（例えば、値ΔＭ２）を受信する。第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）は、通信装置２００の正確な位置と第２の位置との誤差を示す情報とみなすことができる。
　受信部１２０が第２の位置情報（ｘ２，ｙ２）と第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）を受信するまでの処理を詳細に説明する。通信装置２００は、ＧＮＳＳ又はセンサから提供される信号に基づいて第２の位置情報（ｘ２，ｙ２）と第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）を取得する。通信装置２００は、第２の位置情報（ｘ２，ｙ２）と第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）を含む信号を通信装置１００に送信する。すなわち、第２の位置情報（ｘ２，ｙ２）と第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）は、通信データとして通信装置２００から送信される。受信部１２０は、アンテナ素子１６０＿１，…，１６０＿ｎを介して、通信装置２００が送信した信号を受信する。受信部１２０は、受信した信号を復調する。受信部１２０は、信号を復調することで、信号に含まれている第２の位置情報（ｘ２，ｙ２）と第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）を取得する。
　ここで、例えば、第２の位置誤差情報とは、「ＤＥ＿位置情報誤差楕円長半径」、「ＤＥ＿位置情報誤差楕円短半径」、又は「ＤＥ＿位置情報誤差楕円回転角」である。ＤＥは、データエレメントを示し、メッセージの構成データの最小単位である。「ＤＥ＿位置情報誤差楕円長半径」、「ＤＥ＿位置情報誤差楕円短半径」、又は「ＤＥ＿位置情報誤差楕円回転角」は、『ＩＴＳ情報通信システム推進会議、「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム実験用車車間通信メッセージガイドライン　ＩＴＳ　ＦＯＲＵＭ　ＲＣ－０１３」、ｐ．１６，４８－４９、平成２６年３月３１日策定』に記載されている。例えば、受信部１２０は、第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）として、「ＤＥ＿位置情報誤差楕円長半径」、「ＤＥ＿位置情報誤差楕円短半径」、又は「ＤＥ＿位置情報誤差楕円回転角」を受信する。
　第１の算出部１３０は、第１の位置情報（ｘ１，ｙ１）、第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）、第２の位置情報（ｘ２，ｙ２）、及び第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）のいずれか又は全てに基づいて、第１の到来方向（すなわち、第１の到来方向に対応する角度θ）と第１の到来方向誤差（すなわち、第１の到来方向誤差を示す角度Δθ）を算出する。第１の到来方向（角度θ）の詳細については、後述する。第１の到来方向誤差（角度Δθ）は、第１の到来方向（角度θ）の誤差を示す。
　第１の算出部１３０が実行する処理について、第１の到来方向算出部１３１と第１の到来方向誤差算出部１３２とを用いて説明する。
　第１の到来方向算出部１３１は、取得部１１０が取得した第１の位置情報（ｘ１，ｙ１）と受信部１２０が取得した第２の位置情報（ｘ２，ｙ２）とから、信号の到来方向を算出する。また、第１の到来方向算出部１３１は、緯度及び経度を用いた表現で第１の位置を特定することができる。第１の到来方向算出部１３１は、緯度及び経度を用いた表現で第２の位置を特定することができる。
　第１の到来方向算出部１３１が算出した到来方向を第１の到来方向（角度θ）とする。すなわち、第１の到来方向（角度θ）は、通信装置１００から通信装置２００に向かう方向である。また、後述する第２の算出部１５０が算出した到来方向を第２の到来方向（角度θ′）とする。第１の到来方向（角度θ）は、通信装置１００の向きを基準にして算出される。例えば、通信装置１００の向きとは、通信装置１００の正面が向いている方向である。また、車車間通信の場合、通信装置１００の向きは、車両の向き（すなわち、車両の進行方向）とみなすことができる。
　図３は、第１の到来方向（角度θ）を算出する方法を説明する図である。横軸は、ｘ軸である。縦軸は、ｙ軸である。位置３００は、第１の位置を示している。位置３００の座標は、第１の位置情報に対応する（ｘ１，ｙ１）である。位置４００は、第２の位置を示している。位置４００の座標は、第２の位置情報に対応する（ｘ２，ｙ２）である。例えば、ｘ１は、第１の位置の経度に対応させ、ｙ１は、第１の位置の緯度に対応させてもよい。ｘ２は、第２の位置の経度に対応させ、ｙ２は、第２の位置の緯度に対応させてもよい。
　矢印３０１は、通信装置１００の向きを示している。矢印３０２は、第１の到来方向（角度θ）を示している。θ１は、矢印３０１と直線５００との間の角度を示している。θ２は、矢印３０２と直線５００との間の角度を示している。θは、通信装置１００の向き（矢印３０１）と第１の到来方向（矢印３０２）との間の角度を示している。第１の到来方向算出部１３１は、先ず、式（１）を用いて角度θ２を算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　次に、第１の到来方向算出部１３１は、式（２）を用いて第１の到来方向（角度θ）を算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　第１の到来方向算出部１３１は、通信装置１００の向きを基準として、角度θの方向を第１の到来方向（図３では、矢印３０２）と決定する。このように、第１の到来方向算出部１３１は、第１の到来方向（角度θ）を算出する。
　なお、通信装置１００の向きは、方位センサなどを用いて特定できる。また、通信装置１００が車両に設置されている場合、通信装置１００の向きは、車両の進行方向と車両に設置されている無線機の取り付け角度から算出できる。
　第１の到来方向誤差算出部１３２は、取得部１１０が取得した第１の位置情報（ｘ１，ｙ１）と第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）と、受信部１２０が取得した第２の位置情報（ｘ２，ｙ２）と第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）とを用いて、第１の到来方向誤差（角度Δθ）を算出する。
　図４は、第１の到来方向誤差（角度Δθ）を算出する方法を説明する図である。位置３００は、第１の位置を示している。位置４００は、第２の位置を示している。
　Ｌは、位置３００と位置４００との間の距離である。ΔＭ１は、第１の位置誤差情報が示す値である。ΔＭ２は、第２の位置誤差情報が示す値である。円３１０は、ΔＭ１を半径とした誤差範囲を円で近似したものである。円４１０は、ΔＭ２を半径とした誤差範囲を円で近似したものである。Δθは、第１の到来方向誤差を示す角度である。第１の到来方向誤差算出部１３２は、式（３）を用いて第１の到来方向誤差（角度Δθ）を算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　式（３）は、第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）と第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）の合計値が小さいほど、第１の到来方向誤差（角度Δθ）が小さくなることを示している。また、式（３）は、第１の位置３００と第２の位置４００との間の距離Ｌが長いほど、第１の到来方向誤差（角度Δθ）が小さくなることを示している。
　また、第１の到来方向誤差算出部１３２は、第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）又は第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）の何れかの位置誤差情報、第１の位置情報（ｘ１，ｙ１）、及び第２の位置情報（ｘ２，ｙ２）を用いて、第１の到来方向誤差（角度Δθ）を算出してもよい。
　図１に戻って、判定部１４０と第２の算出部１５０について説明する。
　判定部１４０は、第１の到来方向誤差（角度Δθ）が第１の閾値ＴＨ１よりも小さい場合、第２の算出部１５０に、第１の到来方向（角度θ）に基づいて第２の算出部１５０が算出した第２の到来方向（角度θ′）を校正させる。詳細には、判定部１４０は、第１の到来方向誤差（角度Δθ）が第１の閾値ＴＨ１よりも小さい場合、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）と一致するように校正指令Ｃを第２の算出部１５０に送信する。また、判定部１４０は、第１の到来方向誤差（角度Δθ）が第１の閾値ＴＨ１よりも小さい場合、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）に近づけるように校正指令Ｃを第２の算出部１５０に送信してもよい。
　第１の閾値ＴＨ１は、予め決められた値である。第１の閾値ＴＨ１は、揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に格納されている。
　ここで、第１の閾値ＴＨ１は、第２の算出部１５０が算出する第２の到来方向（角度θ′）の誤差である第２の到来方向誤差（角度Δθ′）の設計上の最大許容値と同程度以下になるように設定してもよい。また、第２の到来方向誤差（角度Δθ′）は、第１の到来方向誤差（角度Δθ）が第１の閾値ＴＨ１より小さく、かつ第２の到来方向誤差（角度Δθ′）が所定の閾値よりも小さいときに校正することが望ましい。第２の到来方向誤差（角度Δθ′）の所定の閾値は、到来方向の使用方法に基づく許容範囲を考慮して予め決めてもよい。
　判定部１４０は、第１の到来方向（角度θ）と第２の到来方向（角度θ′）の差が所定の閾値を超えることを条件に加え、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）に一致するように校正させてもよい。ここで、当該所定の閾値は、例えば、第１の到来方向誤差（角度Δθ）の値と第２の到来方向誤差（角度Δθ′）の値との和を用いてもよい。
　ここで、第２の到来方向誤差（角度Δθ′）は、伝送路及び雑音に依存するため、第１の到来方向算出部１３１が第１の到来方向（角度θ）を算出するときに算出されてもよい。例えば、第２の到来方向誤差（角度Δθ′）は、信号雑音比を測定することで算出することができる。
　例えば、視界の開けた見通し内で通信しているときは、ＧＮＳＳの誤差及び第２の算出部１５０が算出する第２の到来方向（角度θ′）の誤差も小さい。なお、第２の到来方向（角度θ′）は、本来の値から、校正が正確でないために生じる基準のオフセットと測定結果のばらつきに相当する誤差によってずれが生じる。以下、第２の到来方向（角度θ′）の誤差を、この基準のオフセットを無視した測定結果のばらつきとする。つまり、校正が正確でなく本来の到来角と大きく異なる算出結果でも、第２の到来方向（角度θ′）の誤差が小さくなる場合がある。
　このような視界の開けた見通し内で通信している状況において、実施の形態１により校正が行われる。その後、ビルの影などの影響でＧＮＳＳによる誤差が大きくなったときに、すでに校正された第２の到来方向（角度θ′）を用いて通信装置２００の方向を推定することができる。
　第１の閾値ＴＨ１は、複数のアンテナそれぞれの個体差、複数のアンテナそれぞれの取り付けに伴う取り付け誤差、又は温度変化による影響による基準の変動と、校正による誤差を含めた第２の算出部１５０が算出する第２の到来方向（角度θ′）の誤差の許容範囲とを考慮して決めてもよい。ここで、第１の閾値ＴＨ１は、小さい値に設定してもよい。通信装置１００は、第１の閾値ＴＨ１を小さい値に設定したとき、第１の位置誤差情報の値ΔＭ１及び第２の位置誤差情報の値ΔＭ２が小さいときに算出された第１の到来方向（角度θ）をより正確度の高い到来方向と特定できる。
　ここで、第２の到来方向誤差（角度Δθ′）の設計値は、到来方向を算出するアプリケーションによって決めればよい。例えば、アプリケーションで１００ｍ先において１ｍ以内の精度を得るには、約０．５７度の精度が必要となる。
　第２の算出部１５０は、通信装置２００から送信された信号に基づいて、通信装置１００から通信装置２００に向かう方向である第２の到来方向（角度θ′）を算出する。詳細には、第２の算出部１５０は、アンテナ素子１６０＿１，…，１６０＿ｎを介して、受信した信号に基づいて第２の到来方向（角度θ′）を算出する。例えば、第２の算出部１５０は、信号の波形情報と、ＭＵＳＩＣ（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ）法、又はＥＳＰＲＩＴ（Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ　ｖｉａ　Ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ　Ｉｎｖａｒｉａｎｃｅ　Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ）法などとを用いて、第２の到来方向を算出する。
　第２の算出部１５０は、校正指令Ｃを受信した場合、第２の到来方向を示す角度θ′を第１の到来方向を示す角度θの値に変更する校正処理を行う。例えば、第２の算出部１５０が校正指令Ｃを受信した場合、図１の角度θ′は、第１の到来方向を示す角度θである。
　次に、通信装置１００が実行する処理についてフローチャートを用いて説明する。
　図５は、実施の形態１の通信装置が実行する処理を示すフローチャートである。
　（ステップＳ１１）受信部１２０は、第１の位置情報（ｘ１，ｙ１）と第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）とを取得部１１０から受信する。受信部１２０は、アンテナ素子１６０＿１，…，１６０＿ｎを介して、通信装置２００が送信した信号を受信する。受信部１２０は、受信した信号を復調する。受信部１２０は、信号を復調することで、第２の位置情報（ｘ２，ｙ２）と第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）を取得する。
　（ステップＳ１２）第１の到来方向算出部１３１は、式（１）を用いて、角度θ２を算出する。第１の到来方向算出部１３１は、式（２）を用いて、第１の到来方向を示す角度θを算出する。
　第１の到来方向算出部１３１は、通信装置１００の向きを基準として、角度θの方向を第１の到来方向と決定する。このように、第１の到来方向算出部１３１は、式（１）と式（２）とを用いて第１の到来方向（角度θ）を算出する。
　（ステップＳ１３）第１の到来方向誤差算出部１３２は、式（３）を用いて、第１の到来方向誤差（角度Δθ）を算出する。
　（ステップＳ１４）判定部１４０は、第１の到来方向誤差（角度Δθ）が第１の閾値ＴＨ１よりも小さいか否かを判定する。第１の到来方向誤差（角度Δθ）が第１の閾値ＴＨ１よりも小さい場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、判定部１４０は、第１の到来方向（角度θ）が正確度の高い到来方向と判定する。判定部１４０は、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）に校正することを決定する。そして、判定部１４０は、処理をステップＳ１５に進める。
　第１の到来方向誤差（角度Δθ）が第１の閾値ＴＨ１以上である場合（ステップＳ１４でＮｏ）、判定部１４０は、処理をステップＳ１６に進める。
　（ステップＳ１５）判定部１４０は、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）と一致するように校正指令Ｃを第２の算出部１５０に送信する。
　（ステップＳ１６）第２の算出部１５０は、通信装置２００が送信した信号に基づいて第２の到来方向（角度θ′）を算出する。
　（ステップＳ１７）第２の算出部１５０は、校正指令Ｃを受信したか否かを判定する。校正指令Ｃを受信した場合（ステップＳ１７でＹｅｓ）、第２の算出部１５０は、処理をステップＳ１８に進める。
　校正指令Ｃを受信しない場合（ステップＳ１７でＮｏ）、第２の算出部１５０は、第２の到来方向（角度θ′）を出力する。そして、第２の算出部１５０は、処理を終了する。
　（ステップＳ１８）第２の算出部１５０は、第２の到来方向を示す角度θ′を第１の到来方向を示す角度θの値に変更する校正処理を行う。すなわち、第２の算出部１５０は、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）に一致させる校正処理を行う。第２の算出部１５０は、一致させた後（校正後）の第２の到来方向（角度θ′）を出力する。そして、第２の算出部１５０は、処理を終了する。
　判定部１４０は、ステップＳ１４で第１の到来方向（角度θ）を正確度の高い到来方向と判定した場合、通信装置１００が有するハードウェア装置又は通信装置１００に接続可能な装置に第１の到来方向（角度θ）を出力してもよい。通信装置１００に接続可能な装置とは、ネットワークを介して通信装置１００と接続可能な装置を含む。第１の到来方向（角度θ）を出力する場合、判定部１４０は、第２の到来方向（角度θ′）を算出しないように、第２の算出部１５０に指令する。これにより、通信装置１００は、第２の到来方向（角度θ′）の算出処理を実行しなくて済むので、通信装置１００の処理負荷を軽減できる。
　判定部１４０は、ステップＳ１４で第１の到来方向（角度θ）を正確度の高い到来方向と判定した場合、第２の算出部１５０が算出した第２の到来方向（角度θ′）を取得し、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）に一致させてもよい。判定部１４０は、一致させた後の第２の到来方向（角度θ′）を第２の算出部１５０を介して出力してもよいし、第２の算出部１５０を介さずに通信装置１００が有するハードウェア装置又は通信装置１００に接続可能な装置に出力してもよい。
　第２の算出部１５０は、第２の到来方向（角度θ′）を出力する場合、通信装置１００が有するハードウェア装置又は通信装置１００に接続可能な装置に第２の到来方向（角度θ′）を出力してもよい。
　第２の算出部１５０は、第１の算出部１３０が第１の到来方向（角度θ）と第１の到来方向誤差（角度Δθ）を算出する前に第２の到来方向（角度θ′）を算出してもよい。
　実施の形態１によれば、通信装置１００は、第１の位置情報（ｘ１，ｙ１）、第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）、第２の位置情報（ｘ２，ｙ２）、及び第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）を用いて第１の到来方向（角度θ）を算出する。通信装置１００は、第１の到来方向（角度θ）が正確度の高い到来方向であると判定した場合、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）に基づいて校正する。例えば、校正に用いられる第１の到来方向（角度θ）は、複数のアンテナそれぞれの個体差による影響を受けていない。そのため、ユーザは、校正用装置を用いて、当該影響を定期的に校正しなくてよい。
　また、通信装置１００は、取得部１１０（例えば、ＧＮＳＳの受信装置）を有し、通信装置２００から第２の位置情報（ｘ２，ｙ２）と第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）とを受信すれば、第２の到来方向（角度θ′）を正確度の高い到来方向に校正できる。すなわち、通信装置１００は、充実したインフラを整備せずに、低いコストで第２の到来方向（角度θ′）を正確度の高い到来方向に校正できる。
　以上に説明したように、実施の形態１によれば、通信装置１００は、低いコストで、第２の算出部１５０が算出した第２の到来方向（角度θ′）を正確度の高い到来方向に校正することができる。
実施の形態２．
　次に、実施の形態２を説明する。実施の形態２では、実施の形態１と相違する事項を主に説明し、共通する事項の説明を省略する。
　実施の形態１では、判定部１４０は、第１の到来方向誤差（角度Δθ）を用いて第２の到来方向（角度θ′）を校正するか否かを判定した。実施の形態２では、判定部１４０ａは、第２の到来方向（角度θ′）の信頼度を用いて、第２の到来方向（角度θ′）を校正するか否かを判定する。
　図６は、実施の形態２の通信装置の構成を示す機能ブロック図である。通信装置１００ａは、判定部１４０ａと第２の算出部１５０ａとを有する。通信装置１００ａは、判定部１４０ａと第２の算出部１５０ａの機能が通信装置１００と相違する。図１に示される構成と同じ、又は対応する図６の構成は、図１に示される符号と同じ符号を付している。実施の形態２は、図１から図５を参照する。
　第２の算出部１５０ａは、第２の到来方向（角度θ′）と第２の到来方向信頼度ＲＥとを算出する。第２の到来方向信頼度ＲＥは、第２の到来方向（角度θ′）の信頼度を示す。第２の算出部１５０ａは、通信装置１００ａと通信装置２００との間の伝送路の状況に基づいて、第２の到来方向信頼度ＲＥを設定する。
　第２の到来方向信頼度ＲＥを詳細に説明する。第２の算出部１５０ａは、見通し内伝送路である場合、第２の到来方向信頼度ＲＥに大きい値を設定する。すなわち、第２の算出部１５０ａは、通信装置１００ａと通信装置２００との間に障害物がなく通信装置２００から直接、受信した信号を利用して第２の到来方向（角度θ′）を算出した場合、第２の到来方向信頼度ＲＥに大きい値を設定する。
　第２の算出部１５０ａは、見通し外伝送路である場合、第２の到来方向信頼度ＲＥに小さい値を設定する。すなわち、第２の算出部１５０ａは、通信装置２００から直接信号を受信できず、周辺の物体に反射した信号を受信し、当該信号を利用して第２の到来方向（角度θ′）を算出した場合、第２の到来方向信頼度ＲＥに小さい値を設定する。
　第２の算出部１５０ａは、遅延プロファイルなどを用いて、見通し内伝送路又は見通し外伝送路を判定できる。
　第２の算出部１５０ａは、第２の到来方向信頼度ＲＥを設定した後、第２の到来方向信頼度ＲＥを判定部１４０ａに送信する。
　また、第２の算出部１５０ａは、通信装置１００ａと通信装置２００との間の伝送路の変動から第２の到来方向信頼度ＲＥを算出してもよい。例えば、第２の算出部１５０ａは、伝送路の変動が大きい場合、第２の到来方向信頼度ＲＥに小さい値を設定する。第２の算出部１５０ａは、伝送路の変動が小さい場合、第２の到来方向信頼度ＲＥに大きい値を設定する。
　判定部１４０ａは、第２の到来方向信頼度ＲＥが第２の閾値ＴＨ２を超えるとき、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）と一致するように第２の算出部１５０ａに校正指令Ｃを送信する。
　第２の閾値ＴＨ２は、予め決められた値である。第２の閾値ＴＨ２は、揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に格納されている。
　第２の閾値ＴＨ２は、複数のアンテナそれぞれの個体差、複数のアンテナそれぞれの取り付けに伴う取り付け誤差、及び温度変化による影響による基準の変動と、校正による誤差を含めた第２の算出部１５０ａが算出する第２の到来方向（角度θ′）の誤差の許容範囲とを考慮して決めてもよい。
　次に、通信装置１００ａが実行する処理についてフローチャートを用いて説明する。
　図７は、実施の形態２の通信装置が実行する処理を示すフローチャートである。図７に示される処理は、通信装置１００ａがステップＳ１４ａ～Ｓ１９ａを実行する点が、図５に示される処理と異なる。そのため、図７では、ステップＳ１４ａ～Ｓ１９ａを説明し、他のステップについては、図５におけるステップ番号と同じ番号を付すことによって、処理の説明を省略する。
　（ステップＳ１４ａ）判定部１４０ａは、第１の到来方向誤差（角度Δθ）が第１の閾値ＴＨ１よりも小さいか否かを判定する。第１の到来方向誤差（角度Δθ）が第１の閾値ＴＨ１よりも小さい場合（ステップＳ１４ａでＹｅｓ）、判定部１４０ａは、第１の到来方向（角度θ）が正確度の高い到来方向と判定する。そして、判定部１４０ａは、処理をステップＳ１５ａに進める。
　第１の到来方向誤差（角度Δθ）が第１の閾値ＴＨ１以上の場合（ステップＳ１４ａでＮｏ）、判定部１４０ａは、処理を終了する。
　（ステップＳ１５ａ）第２の算出部１５０ａは、通信装置２００が送信した信号に基づいて第２の到来方向（角度θ′）を算出する。
　（ステップＳ１６ａ）第２の算出部１５０ａは、遅延プロファイルなどを用いて、見通し内伝送路又は見通し外伝送路を判定する。第２の算出部１５０ａは、見通し内伝送路の場合、第２の到来方向信頼度ＲＥに大きい値を設定する。第２の算出部１５０ａは、見通し外伝送路の場合、第２の到来方向信頼度ＲＥに小さい値を設定する。
　第２の算出部１５０ａは、第２の到来方向信頼度ＲＥを判定部１４０ａに送信する。
　（ステップＳ１７ａ）判定部１４０ａは、第２の到来方向信頼度ＲＥが第２の閾値ＴＨ２よりも大きいか否かを判定する。第２の到来方向信頼度ＲＥが第２の閾値ＴＨ２よりも大きい場合（ステップＳ１７ａでＹｅｓ）、判定部１４０ａは、処理をステップＳ１８ａに進める。第２の到来方向信頼度ＲＥが第２の閾値ＴＨ２以下の場合（ステップＳ１７ａでＮｏ）、判定部１４０ａは、処理を終了する。
　（ステップＳ１８ａ）判定部１４０ａは、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）と一致するように第２の算出部１５０ａに校正指令Ｃを送信する。
　（ステップＳ１９ａ）第２の算出部１５０ａは、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）に変更する。すなわち、第２の算出部１５０ａは、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）に一致させる。第２の算出部１５０ａは、一致させた後の第２の到来方向（角度θ′）を出力する。そして、第２の算出部１５０ａは、処理を終了する。
　上述したように、第２の到来方向（角度θ′）には、校正が正確でないために生じる基準のオフセットと測定結果のばらつきに相当する誤差とが含まれているため、第２の到来方向信頼度ＲＥが高くても、到来方向の正確度が低い可能性がある。そこで、通信装置１００ａは、第２の到来方向信頼度ＲＥが高くても、第１の到来方向（角度θ）の正確度が高いと判定した場合、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）に一致させる。通信装置１００ａは、第２の閾値ＴＨ２を大きくすることで信頼度の高い校正を行うことができる。
　なお、第２の算出部１５０ａは、第２の到来方向信頼度ＲＥが第２の閾値ＴＨ２以下の場合（ステップＳ１７ａでＮｏ）、ステップＳ１５ａで算出した第２の到来方向（角度θ′）を出力しなくてもよい。到来方向の正確度が、相当低いと考えられるためである。
　実施の形態２によれば、通信装置１００ａは、第２の算出部１５０ａが算出した第２の到来方向（角度θ′）を正確度の高い第１の到来方向（角度θ）に一致させる校正処理を行う。これにより、通信装置１００ａは、第２の到来方向（角度θ′）を正確度の高い到来方向に校正できる。
実施の形態３．
　次に、実施の形態３を説明する。実施の形態３では、実施の形態１と相違する事項を主に説明し、共通する事項の説明を省略する。
　実施の形態１では、判定部１４０は、第１の到来方向誤差（角度Δθ）を用いて第２の到来方向（角度θ′）を校正するか否かを判定した。実施の形態３では、判定部１４０ｂは、第１の到来方向（角度θ）の変動量と第１の到来方向誤差（角度Δθ）の変動量とを用いて第２の到来方向（角度θ′）を校正するか否かを判定する。
　図８は、実施の形態３の通信装置の構成を示す機能ブロック図である。通信装置１００ｂは、第１の算出部１３０ａと判定部１４０ｂを有する。第１の算出部１３０ａは、第１の到来方向算出部１３１ａと第１の到来方向誤差算出部１３２ａとを含む。通信装置１００ｂは、第１の到来方向算出部１３１ａ、第１の到来方向誤差算出部１３２ａ、及び判定部１４０ｂの機能が通信装置１００と相違する。図１に示される構成と同じ、又は対応する図８の構成は、図１に示される符号と同じ符号を付している。実施の形態３は、図１から図４を参照する。
　第１の到来方向算出部１３１ａは、第１の到来方向（角度θ）を算出する度に、算出した第１の到来方向（角度θ）を揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に格納する。詳細には、第１の到来方向算出部１３１ａは、第１の到来方向を算出する度に、算出した第１の到来方向（角度θ）に対応する角度θを揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に格納する。すなわち、揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３には、過去に算出された時刻の異なる第１の到来方向（角度θ）に対応する角度θが格納されている。
　第１の到来方向誤差算出部１３２ａは、第１の到来方向誤差（角度Δθ）を算出する度に、算出した第１の到来方向誤差（角度Δθ）を揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に格納する。すなわち、揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３には、過去に算出された時刻の異なる第１の到来方向誤差（角度Δθ）が格納されている。
　次に、通信装置１００ｂが実行する処理についてフローチャートを用いて説明する。
　図９は、実施の形態３の通信装置が実行する処理を示すフローチャート（その１）である。
　（ステップＳ２１）受信部１２０は、第１の位置情報（ｘ１，ｙ１）と第１の位置誤差情報（値ΔＭ１）とを取得部１１０から受信する。受信部１２０は、アンテナ素子１６０＿１，…，１６０＿ｎを介して、通信装置２００が送信した信号を受信する。受信部１２０は、受信した信号を復調する。受信部１２０は、信号を復調することで、第２の位置と第２の位置誤差情報（値ΔＭ２）を取得する。
　（ステップＳ２２）第１の到来方向算出部１３１ａは、式（１）を用いて、θ２を算出する。第１の到来方向算出部１３１ａは、式（２）を用いて、θを算出する。
　第１の到来方向算出部１３１ａは、通信装置１００ｂの向きを基準として、角度θの方向を第１の到来方向（角度θ）と決定する。このように、第１の到来方向算出部１３１ａは、式（１）と式（２）とを用いて第１の到来方向（角度θ）を算出する。
　第１の到来方向算出部１３１ａは、式（２）を用いて算出した第１の到来方向（角度θ）に対応する角度θを揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に格納する。
　（ステップＳ２３）第１の到来方向誤差算出部１３２ａは、式（３）を用いて、第１の到来方向誤差（角度Δθ）を算出する。
　第１の到来方向誤差算出部１３２ａは、揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に第１の到来方向誤差（角度Δθ）を格納する。
　（ステップＳ２４）判定部１４０ｂは、ステップＳ２３で算出した第１の到来方向誤差（角度Δθ）が第１の閾値ＴＨ１よりも小さいか否かを判定する。第１の到来方向誤差（角度Δθ）が第１の閾値ＴＨ１よりも小さい場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、判定部１４０ｂは、ステップＳ２２で算出した第１の到来方向（角度θ）が正確度の高い到来方向と判定する。そして、判定部１４０ｂは、処理をステップＳ２５に進める。
　第１の到来方向誤差（角度Δθ）が第１の閾値ＴＨ１以上の場合（ステップＳ２４でＮｏ）、判定部１４０ｂは、処理をステップＳ３２に進める。
　（ステップＳ２５）第１の到来方向算出部１３１ａは、第１の到来方向（角度θ）の変動量を算出する。詳細には、第１の到来方向算出部１３１ａは、揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に格納されている、ステップＳ２２で第１の到来方向（角度θ）を算出した時刻から所定の時間前までに算出された複数の第１の到来方向（角度θ）に対応する角度θのばらつきの大きさを第１の到来方向（角度θ）の変動量として算出する。第１の到来方向算出部１３１ａは、標準偏差を用いて、複数の第１の到来方向（角度θ）のばらつきの大きさを算出する。例えば、第１の到来方向算出部１３１ａは、当該複数の第１の到来方向（角度θ）と当該複数の第１の到来方向（角度θ）の平均値と差を２乗して積分する。
　また、第１の到来方向算出部１３１ａは、次のように、第１の到来方向（角度θ）の変動量を算出してもよい。第１の到来方向算出部１３１ａは、ステップＳ２２で第１の到来方向（角度θ）を算出した時刻から所定の時間前までに算出された複数の第１の到来方向（角度θ）を揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に格納されているデータから特定する。第１の到来方向算出部１３１ａは、複数の第１の到来方向（角度θ）の中から２つの第１の到来方向（角度θ）を選択する。第１の到来方向算出部１３１ａは、選択した２つの第１の到来方向（角度θ）の差が最大の組み合わせを特定する。第１の到来方向算出部１３１ａは、特定した組み合わせの２つの第１の到来方向（角度θ）の差を第１の到来方向（角度θ）の変動量として算出する。
　（ステップＳ２６）第１の到来方向誤差算出部１３２ａは、第１の到来方向誤差（角度Δθ）の変動量を算出する。詳細には、第１の到来方向誤差算出部１３２ａは、揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に格納されている、ステップＳ２３で第１の到来方向誤差（角度Δθ）を算出した時刻から所定の時間前までに算出された複数の第１の到来方向誤差（角度Δθ）のばらつきの大きさを第１の到来方向誤差（角度Δθ）の変動量として算出する。第１の到来方向誤差算出部１３２ａは、標準偏差を用いて、複数の第１の到来方向誤差（角度Δθ）のばらつきの大きさを算出する。例えば、第１の到来方向誤差算出部１３２ａは、当該複数の第１の到来方向誤差（角度Δθ）と当該複数の第１の到来方向誤差（角度Δθ）の平均値と差を２乗して積分する。
　また、第１の到来方向誤差算出部１３２ａは、次のように、第１の到来方向誤差（角度Δθ）の変動量を算出してもよい。第１の到来方向誤差算出部１３２ａは、ステップＳ２３で第１の到来方向誤差（角度Δθ）を算出した時刻から所定の時間前までに算出された複数の第１の到来方向誤差（角度Δθ）を揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に格納されているデータから特定する。第１の到来方向誤差算出部１３２ａは、複数の第１の到来方向誤差（角度Δθ）の中から２つの第１の到来方向誤差（角度Δθ）を選択し、２つの第１の到来方向誤差（角度Δθ）の差が最大の組み合わせを特定する。第１の到来方向誤差算出部１３２ａは、特定した組み合わせの２つの第１の到来方向誤差（角度Δθ）の差を第１の到来方向誤差（角度Δθ）の変動量として算出する。
　（ステップＳ２７）判定部１４０ｂは、第１の到来方向（角度θ）の変動量が第３の閾値ＴＨ３よりも小さいか否かを判定する。第１の到来方向（角度θ）の変動量が第３の閾値ＴＨ３よりも小さい場合（ステップＳ２７でＹｅｓ）、判定部１４０ｂは、処理をステップＳ２８に進める。第１の到来方向（角度θ）の変動量が第３の閾値ＴＨ３以上の場合（ステップＳ２７でＮｏ）、判定部１４０ｂは、処理をステップＳ３２に進める。
　（ステップＳ２８）判定部１４０ｂは、第１の到来方向誤差（角度Δθ）の変動量が第３の閾値ＴＨ３よりも小さいか否かを判定する。第１の到来方向誤差（角度Δθ）の変動量が第３の閾値ＴＨ３よりも小さい場合（ステップＳ２８でＹｅｓ）、判定部１４０ｂは、処理をステップＳ３１に進める。第１の到来方向誤差（角度Δθ）の変動量が第３の閾値ＴＨ３以上の場合（ステップＳ２８でＮｏ）、判定部１４０ｂは、処理をステップＳ３２に進める。
　図１０は、実施の形態３の通信装置が実行する処理を示すフローチャート（その２）である。
　（ステップＳ３１）判定部１４０ｂは、第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）と一致するように校正指令Ｃを第２の算出部１５０に送信する。
　（ステップＳ３２）第２の算出部１５０は、通信装置２００が送信した信号に基づいて第２の到来方向（角度θ′）を算出する。
　（ステップＳ３３）第２の算出部１５０は、校正指令Ｃを受信したか否かを判定する。校正指令Ｃを受信した場合（ステップＳ３３でＹｅｓ）、第２の算出部１５０は、処理をステップＳ３４に進める。
　校正指令Ｃを受信していない場合（ステップＳ３３でＮｏ）、第２の算出部１５０は、第２の到来方向（角度θ′）を出力する。そして、第２の算出部１５０は、処理を終了する。
　（ステップＳ３４）第２の算出部１５０は、ステップＳ３２で算出した第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）に変更する。すなわち、第２の算出部１５０は、ステップＳ３２で算出した第２の到来方向（角度θ′）を第１の到来方向（角度θ）に一致させる。第２の算出部１５０は、一致させた後の第２の到来方向（角度θ′）を出力する。そして、第２の算出部１５０は、処理を終了する。
　第３の閾値ＴＨ３は、予め決められた値である。第３の閾値ＴＨ３は、揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に格納されている。
　第３の閾値ＴＨ３は、複数のアンテナそれぞれの個体差、複数のアンテナそれぞれの取り付けに伴う取り付け誤差、及び温度変化による影響による基準の変動と、校正による誤差を含めた第２の算出部１５０が算出する第２の到来方向（角度θ′）の誤差の許容範囲とを考慮して決めてもよい。通信装置１００ｂは、第３の閾値ＴＨ３を小さくすることで信頼度の高い到来方向に校正できる。
　判定部１４０ｂは、ステップＳ２７とステップＳ２８で第３の閾値ＴＨ３を用いて判定した。しかし、判定部１４０ｂは、ステップＳ２７とステップＳ２８で異なる閾値を用いて判定してもよい。例えば、判定部１４０ｂは、ステップＳ２７で第３の閾値ＴＨ３を用いて判定する。判定部１４０ｂは、ステップＳ２８で第４の閾値ＴＨ４を用いて判定する。そして、第１の到来方向誤差（角度Δθ）の変動量が第４の閾値ＴＨ４よりも小さい場合、判定部１４０ｂは、処理をステップＳ３１に進める。第１の到来方向誤差（角度Δθ）の変動量が第４の閾値ＴＨ４以上の場合、判定部１４０ｂは、処理をステップＳ３２に進める。
　なお、第４の閾値ＴＨ４は、予め決められた値である。第４の閾値ＴＨ４は、揮発性記憶装置１０２又は不揮発性記憶装置１０３に格納されている。
　通信装置１００ｂは、第１の到来方向（角度θ）の正確度が高いと判定し、第１の到来方向（角度θ）の変動量と第１の到来方向誤差（角度Δθ）の変動量とが閾値よりも小さい場合、第２の到来方向（角度θ′）を正確度の高い第１の到来方向（角度θ）に一致させる。これにより、通信装置１００ｂは、第２の到来方向（角度θ′）を正確度の高い到来方向に校正できる。
　以上に説明した各実施の形態における特徴は、互いに適宜組み合わせることができる。
　１００，１００ａ，１００ｂ　通信装置、　１１０　取得部、　１２０　受信部、　１３０，１３０ａ　第１の算出部、　１３１，１３１ａ　第１の到来方向算出部、　１３２，１３２ａ　第１の到来方向誤差算出部、　１４０，１４０ａ，１４０ｂ　判定部、　１５０，１５０ａ　第２の算出部、　１６０　アンテナ素子、　２００　通信装置

Claims (10)

  1. 　測位システムから提供される信号を受信するとともに、第１の通信装置と通信する通信装置であって、
    　前記測位システムから提供される信号に基づいて前記通信装置の第１の位置を示す第１の位置情報と前記第１の位置の誤差を示す第１の位置誤差情報を取得する取得部と、
    　前記第１の通信装置が前記測位システムから提供される信号に基づいて取得した、前記第１の通信装置の第２の位置を示す第２の位置情報と前記第２の位置の誤差を示す第２の位置誤差情報とを受信する受信部と、
    　前記第１の位置情報、前記第１の位置誤差情報、前記第２の位置情報、及び前記第２の位置誤差情報のいずれかに基づいて、前記通信装置から前記第１の通信装置に向かう方向である第１の到来方向と前記第１の到来方向の誤差を示す第１の到来方向誤差を算出する第１の算出部と、
    　前記第１の通信装置から送信された信号に基づいて、前記通信装置から前記第１の通信装置に向かう方向である第２の到来方向を算出する第２の算出部と、
    　前記第１の到来方向誤差が予め決められた第１の閾値より小さい場合に、前記第２の算出部に、前記第１の到来方向に基づいて前記第２の到来方向を校正させる判定部と、
    　を有する通信装置。
  2. 　前記判定部は、前記第２の算出部に、前記第２の到来方向を前記第１の到来方向に近づけるように校正させる、
    　請求項１に記載の通信装置。
  3. 　前記判定部は、前記第２の算出部に、前記第２の到来方向を前記第１の到来方向に一致させるように校正させる、
    　請求項１に記載の通信装置。
  4. 　前記第１の算出部は、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とに基づいて前記第１の到来方向を算出し、前記第１の位置情報、前記第１の位置誤差情報、前記第２の位置情報、及び前記第２の位置誤差情報に基づいて、前記第１の到来方向誤差を算出する、
    　請求項１から３の何れか１項に記載の通信装置。
  5. 　前記第１の算出部は、前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離、前記第１の位置誤差情報、及び前記第２の位置誤差情報に基づいて、前記第１の到来方向誤差を算出する、
    　請求項４に記載の通信装置。
  6. 　前記第２の算出部は、前記通信装置と前記第１の通信装置との間の伝送路の状況に基づいて、前記第２の到来方向の信頼度を設定し、
    　前記判定部は、前記第１の到来方向誤差が前記第１の閾値より小さく、かつ前記信頼度が予め決められた第２の閾値より大きい場合、前記第２の算出部に、前記第１の到来方向に基づいて前記第２の到来方向を校正させる、
    　請求項１から５の何れか１項に記載の通信装置。
  7. 　前記第１の算出部は、過去に算出した複数の第１の到来方向に基づいて第１の到来方向の変動量を算出し、過去に算出した複数の第１の到来方向誤差に基づいて第１の到来方向誤差の変動量を算出し、
    　前記判定部は、前記第１の到来方向誤差が前記第１の閾値より小さい、かつ前記第１の到来方向の変動量及び第１の到来方向誤差の変動量のそれぞれが予め決められた第３の閾値より小さい場合、前記第２の算出部に、前記第１の到来方向に基づいて前記第２の到来方向を校正させる、
    　請求項１から６の何れか１項に記載の通信装置。
  8. 　前記第１の算出部は、過去に算出した複数の第１の到来方向に基づいて第１の到来方向の変動量を算出し、過去に算出した複数の第１の到来方向誤差に基づいて第１の到来方向誤差の変動量を算出し、
    　前記判定部は、前記第１の到来方向誤差が前記第１の閾値より小さい、かつ前記第１の到来方向の変動量が予め決められた第３の閾値より小さい、かつ第１の到来方向誤差の変動量が予め決められた第４の閾値より小さい場合、前記第２の算出部に、前記第１の到来方向に基づいて前記第２の到来方向を校正させる、
    　請求項１から６の何れか１項に記載の通信装置。
  9. 　測位システムから提供される信号を受信するとともに、第１の通信装置と通信する通信装置が、
    　前記測位システムから提供される信号に基づいて前記通信装置の第１の位置を示す第１の位置情報と前記第１の位置の誤差を示す第１の位置誤差情報を取得し、前記第１の通信装置が前記測位システムから提供される信号に基づいて取得した、前記第１の通信装置の第２の位置を示す第２の位置情報と前記第２の位置の誤差を示す第２の位置誤差情報とを受信し、
    　前記第１の位置情報、前記第１の位置誤差情報、前記第２の位置情報、及び前記第２の位置誤差情報のいずれかに基づいて、前記通信装置から前記第１の通信装置に向かう方向である第１の到来方向と前記第１の到来方向の誤差を示す第１の到来方向誤差を算出し、前記第１の通信装置から送信された信号に基づいて、前記通信装置から前記第１の通信装置に向かう方向である第２の到来方向を算出し、
    　前記第１の到来方向誤差が予め決められた第１の閾値より小さい場合に、前記第１の到来方向に基づいて前記第２の到来方向を校正する、
    　制御方法。
  10. 　測位システムから提供される信号を受信するとともに、第１の通信装置と通信する通信装置に、
    　前記測位システムから提供される信号に基づいて前記通信装置の第１の位置を示す第１の位置情報と前記第１の位置の誤差を示す第１の位置誤差情報を取得し、前記第１の通信装置が前記測位システムから提供される信号に基づいて取得した、前記第１の通信装置の第２の位置を示す第２の位置情報と前記第２の位置の誤差を示す第２の位置誤差情報とを受信し、
    　前記第１の位置情報、前記第１の位置誤差情報、前記第２の位置情報、及び前記第２の位置誤差情報のいずれかに基づいて、前記通信装置から前記第１の通信装置に向かう方向である第１の到来方向と前記第１の到来方向の誤差を示す第１の到来方向誤差を算出し、前記第１の通信装置から送信された信号に基づいて、前記通信装置から前記第１の通信装置に向かう方向である第２の到来方向を算出し、
    　前記第１の到来方向誤差が予め決められた第１の閾値より小さい場合に、前記第１の到来方向に基づいて前記第２の到来方向を校正する、
    　処理を実行させる制御プログラム。
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