WO2022003849A1 - 経路決定装置および経路決定方法 - Google Patents

Abstract

本開示は、道なり自動運転制御において、ユーザが分岐点での通過方向を入力する手間を軽減すると共に、車両がユーザの意図しない方向に分岐点を走行することを抑制することを目的とする。経路決定装置（１０１）は、予め定められた主従規則に基づき、車両の前方の分岐点から分岐する複数の道路のうち１つの道路を主道路、他の道路を従道路と規定する規定部（１３）と、車両の走行に対するユーザの注意度を検出する注意度検出部（１４）と、注意度が予め定められた第１閾値未満である場合に、ユーザに車両の分岐点への接近を通知する通知部（１７）と、複数の道路のうちユーザが走行を希望する道路である希望道路の入力を受け付ける入力受付部（１５）と、希望道路の入力があれば希望道路を車両の走行経路とし、希望道路の入力がなければ主道路を車両の走行経路とする、経路決定部（１６）と、を備える。

Description

経路決定装置および経路決定方法

　本開示は、目的地を決めない車両の道なり自動運転制御における経路の決定に関する。

　車両の自動運転制御には、目的地を定めた自動運転制御と、目的地を定めず道なりに車両を走行させる自動運転制御とがある。本明細書では、前者を目的地付き自動運転制御と称し、後者を道なり自動運転制御と称する。特許文献１には、道なり自動運転制御を行う自動運転システムが開示されている。

　特許文献１の自動運転システムは、車両が分岐点に近づく度に分岐点の通過方向をユーザに問い合わせ、ユーザからの応答がなければ分岐点の手前の駐車施設に駐車する。

特開２０１８－１８０６１３号公報

　特許文献１の自動運転システムによれば、ユーザは車両が分岐点に近づく度に、希望する通過方向を入力しなければならず、入力の手間が煩わしいという問題があった。とはいえ、ユーザの希望を確認せずに道なり自動運転を行うと、車両がユーザの希望とは異なる方向に分岐点を走行してしまうという問題があった。

　本開示は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、道なり自動運転制御において、ユーザが分岐点での通過方向を入力する手間を軽減すると共に、車両がユーザの意図しない方向に分岐点を走行することを抑制することを目的とする。

　本開示の経路決定装置は、走行制御装置に制御されて自動運転を行う車両の、走行経路を決定する経路決定装置であって、予め定められた主従規則に基づき、車両の前方の分岐点から分岐する複数の道路のうち１つの道路を主道路、他の道路を従道路と規定する規定部と、車両の走行に対するユーザの注意度を検出する注意度検出部と、注意度が予め定められた第１閾値未満である場合に、ユーザに車両の分岐点への接近を通知する通知部と、複数の道路のうちユーザが走行を希望する道路である希望道路の入力を受け付ける入力受付部と、希望道路の入力があれば希望道路を車両の走行経路とし、希望道路の入力がなければ主道路を車両の走行経路とする、経路決定部と、を備える。

　本開示の技術によれば、ユーザが希望道路の入力をしない場合に主道路が車両の走行経路となる。従って、ユーザは分岐点の度に希望道路を入力する必要はなく、従道路を走行したい場合にのみ希望道路を入力すればよいため、入力の手間が軽減される。また、注意度の低いユーザには分岐点への接近が通知されるため、ユーザが気付かないまま意図しない方向に車両が走行することを抑制することができる。本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１，２，３の経路決定装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１の経路決定装置による経路決定処理を示すフローチャートである。 実施の形態１の経路決定装置による、運転者の注意度が高い場合の分岐点の報知例を示す図である。 実施の形態１の経路決定装置による、運転者の注意度が低い場合の分岐点の報知例を示す図である。 実施の形態１の経路決定装置による、運転者の注意度が高い場合の走行経路の報知例を示す図である。 実施の形態１の経路決定装置による、運転者の注意度が低い場合の走行経路の報知例を示す図である。 実施の形態２の経路決定装置による経路決定処理を示すフローチャートである。 実施の形態２の経路決定装置による分岐点の報知タイミングを示す図である。 実施の形態３の経路決定装置による経路決定処理を示すフローチャートである。 実施の形態４の経路決定装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態４の経路決定装置による経路決定処理を示すフローチャートである。 許可エリアを示す図である。 補正許可エリアを示す図である。 経路決定装置のハードウェア構成を示す図である。 経路決定装置のハードウェア構成を示す図である。 車両とサーバによる経路決定装置の構成例を示す図である。

　＜Ａ．実施の形態１＞
　＜Ａ－１．構成＞
　図１は、実施の形態１の経路決定装置１０１の構成を示すブロック図である。経路決定装置１０１は、車両の自動運転制御を行う走行制御装置２６に、車両の走行経路を入力する。走行制御装置２６は、経路決定装置１０１から入力された走行経路に従って車両の自動運転を行う。本明細書では、各実施の形態の経路決定装置が走行経路を定める対象の車両を、単に車両と称する。

　この他、経路決定装置１０１は、測位装置２１、ドライバモニタリング装置２２、入力装置２３、表示装置２４およびスピーカー２５と接続され、これらを利用可能に構成されている。測位装置２１、ドライバモニタリング装置２２、入力装置２３、表示装置２４およびスピーカー２５は、いずれも車両に搭載されている。

　測位装置２１は、車両の位置を測定する装置である。測位装置２１は、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）信号の受信機である。測位装置２１は、測定した車両の位置を位置検出部１２に出力する。

　ドライバモニタリング装置２２は、ユーザの状態を検出して経路決定装置１０１に出力する。ユーザとは、車両の搭乗者であり、例えば運転者である。以下の説明では運転者をユーザの例として説明を行う。ドライバモニタリング装置２２は、車両に搭載されたカメラによる運転者の撮影画像を解析することによって、運転者の視線方向または覚醒度を検出することが可能である。また、ドライバモニタリング装置２２は、運転者の心拍数または体温などの生体情報を非侵襲に測定する生体センサを備えて構成され、運転者の生体情報から運転者の覚醒度を取得することが可能である。

　入力装置２３は、運転者が経路決定装置１０１に希望する分岐点後の走行道路（以下、「希望道路」と称する）を入力するための装置である。入力装置２３は、例えば機械的なボタンまたはスイッチ、もしくはタッチパネルなどにより実現する。また、入力装置２３は、音声認識装置により構成され、運転者の発話音声から希望道路を取得してもよい。また、入力装置２３は、ウィンカーレバーなど、車両の手動運転操作に用いられる既存の設備が用いられてもよい。また、入力装置２３は、運転者のジェスチャーまたは視線から希望道路を取得してもよい。

　表示装置２４とスピーカー２５は、経路決定装置１０１が運転者に報知を行うための装置である。表示装置２４は、例えば車両のセンターディスプレイ（Center Information Display）またはＨＵＤ（Head-Up Display）である。経路決定装置１０１は、表示または音声の少なくともいずれかによって運転者に報知を行う。

　次に、経路決定装置１０１の構成について説明する。経路決定装置１０１は、地図記憶部１１、位置検出部１２、規定部１３、注意度検出部１４、入力受付部１５、および経路決定部１６を備えている。

　地図記憶部１１は、地図データを記憶している。

　位置検出部１２は、測位装置２１から車両の位置を取得する。位置検出部１２は、地図記憶部１１に記憶された地図データを用いてマップマッチングを行うことにより、測位装置２１から取得した車両の位置を補正してもよい。

　規定部１３は、位置検出部１２から取得した車両の位置と、地図記憶部１１から取得した地図データを用いて、車両が今後通過する分岐点を把握する。分岐点とは、当該地点から車両の進行方向の後ろ側に複数の道路が分岐した地点である。一般道路では、Ｙ字路、Ｔ字路、または交差点などが分岐点の例である。高速道路ではインターチェンジまたはジャンクションが分岐点の例である。

　規定部１３は、予め定められた主従規則を用いて、分岐点から分岐する複数の道路の中から一つの道路を主道路と決定し、他の道路を従道路と決定する。主道路は１つであるが、従道路は複数の場合もある。主従規則は、例えば地図記憶部１１に記憶された地図データに含まれている。以下、主従規則は地図データに含まれているものとする。

　注意度検出部１４は、ドライバモニタリング装置２２から運転者の状態を取得し、これに基づき運転者の注意度を検出する。注意度とは、運転者が車両の走行に対してどれだけ注意を払っているかを表す指標である。注意度は、例えば運転者の覚醒度である。つまり、運転者が眠っている場合には、起きている場合よりも注意度が低く検出される。また、注意度は、運転者の視線方向からも検出可能である。例えば、運転者が車両の進行方向とは無関係な場所、例えば携帯端末を見ている場合には、車両の進行方向を見ている場合に比べて、注意度が低く検出される。

　入力受付部１５は、入力装置２３から運転者の希望道路の入力を受け付ける。

　経路決定部１６は、規定部１３から主道路および従道路の情報を取得し、注意度検出部１４から運転者の注意度を取得し、入力受付部１５から希望道路の情報を取得し、これらに基づき、分岐点から分岐する複数の道路の１つを車両の走行経路に決定する。経路決定部１６は決定した走行経路を走行制御装置２６に出力する。走行制御装置２６は、経路決定部１６が決定した走行経路に従って車両の自動運転制御を行う。これにより、車両は分岐点を経路決定部１６が決定した走行経路の方向に走行する。

　通知部１７は、表示装置２４およびスピーカー２５の少なくともいずれかを用いて、運転者に対する様々な通知を行う。通知に表示装置２４が用いられる場合、通知部１７は表示装置２４における表示を制御する表示制御部として機能する。また、通知にスピーカー２５が用いられる場合、通知部１７はスピーカー２５の音声出力を制御する音声出力制御部として機能する。

　＜Ａ－２．動作＞
　車両は、手動運転、目的地付き自動運転、道なり自動運転という３つの運転モードを有している。手動運転では、走行制御装置２６は車両に特段の走行制御を行わない。目的地付き自動運転では、走行制御装置２６は、車両の現在地から目的地までの定められた経路に沿って車両を走行させる。道なり自動運転では、走行制御装置２６は車両の目的地を定めることなく、経路決定装置１０１が決定した方向に分岐点を通過するよう車両を制御する。

　図２は、経路決定装置１０１による経路決定処理を示すフローチャートである。図２のフローは、車両が道なり自動運転を開始することにより開始する。まず、位置検出部１２が車両の位置を検出する（ステップＳ１０１）。

　次に、注意度検出部１４が運転者の注意度を検出する（ステップＳ１０２）。

　次に、規定部１３は、位置検出部１２から車両の位置を取得し、地図記憶部１１から車両が走行する道路の周辺の地図データを取得し、これらを用いて車両が前方の分岐点まで８ｋｍ以内に接近しているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。ここで、８ｋｍは距離の一例である。また、規定部１３は、距離を分岐点への接近の目安として判断しているが、分岐点への所要時間を接近の目安として判断しても良い。この場合、車両の走行速度と分岐点までの距離を基に、規定部１３は分岐点への所要時間を予測する。

　ステップＳ１０３において車両が分岐点まで８ｋｍ以内でなければ、経路決定装置１０１の処理はステップＳ１０１に戻る。ステップＳ１０３において車両が分岐点まで８ｋｍ以内に接近していれば、規定部１３は地図データに含まれる主従規則を基に、前方の分岐点から分岐する複数の道路の中から一つの道路を主道路と決定し、他の道路を従道路と決定する。そして、規定部１３は主道路を車両の走行経路に決定する（ステップＳ１０４）。

　主従規則によれば、例えば主道路と従道路は以下のように定められる。１）高速道路において、分岐点がインターチェンジである場合、主道路は、継続して走行する高速道路であり、従道路はインターチェンジから一般道路に降りる道路である。２）一般道路において、主道路は、現在走行している道路と同一名称の道路であり、従道路は、現在走行している道路と異なる名称の道路である。３）一般道路において、分岐点から分岐するいずれの道路も、現在走行している道路と異なる名称の道路である場合、主道路は、現在走行している道路と道路種別が同一の道路であり、従道路はそれ以外の道路である。４）一般道路において、分岐点から分岐するいずれの道路も、現在走行している道路と異なる名称かつ異なる道路種別の道路である場合、主道路は、現在走行している道路との接続角度が最も小さい道路であり、従道路はそれ以外の道路である。

　次に、注意度検出部１４が、運転者の注意度が予め定められた第１閾値未満であるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５において運転者の注意度が第１閾値未満であれば、通知部１７が車両の分岐点へ接近している旨の通知（以下、「接近通知」と称する）を行う（ステップＳ１０６）。

　図３は、ステップＳ１０６における接近通知の例を示している。図３では、表示と音声による接近通知の例が示され、ＨＵＤ５１が表示装置２４として用いられている。ＨＵＤ５１は運転者の前方視野に重なる表示領域を有しており、運転者はＨＵＤ５１の表示領域に重ねて前方の車両５２を視認する。ＨＵＤ５１には、前方の分岐点を表す表示オブジェクトである分岐点オブジェクト５３が表示される。ここで、前方の分岐点では直進道路と左方に逸れる道路とに分岐しているものとする。そして、直進道路が主道路であり、左方に逸れる道路が従道路であるとする。分岐点オブジェクト５３では、直進道路を表す線分５４が実線、左方に逸れる道路を表す線分５５が点線で表されるため、運転者は分岐点を直進する道路が現状の走行経路として定められていることを認識することができる。また、ＨＵＤ５１には、分岐点までの距離を表す表示オブジェクトとして、「分岐点８ｋｍ」というテキスト５６が表示される。テキスト５６により、運転者は分岐点までの距離を認識することができる。

　また、ＨＵＤ５１の表示と同時に、スピーカー２５からは「分岐点まで８ｋｍです。道路選択しますか？」等の音声が出力される。このように、スピーカー２５からは、運転者に希望道路の選択を促す音声が出力される。希望道路の選択を促す通知は表示により行われてもよい。

　図３に示す接近通知は、注意度が第１閾値未満の場合、すなわち運転者の注意度が低い場合に行われる。これにより、運転者は前方に分岐点があることを認識し、必要に応じて希望道路を入力することができる。一方、ステップＳ１０５で注意度が第１閾値以上の場合、通知部１７は接近通知を行わない。なぜなら、注意度の高い運転者は前方に分岐点があることを既に認識しているからである。このように、経路決定装置１０１は、運転者の注意度が低い場合に限って接近通知を行うことにより、運転者に煩わしさを与えないようにする。

　ステップＳ１０６の後、またはステップＳ１０５で運転者の注意度が第１閾値以上である場合に、入力受付部１５は希望道路の入力があるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。入力受付部１５は、入力装置２３から希望道路の入力を受け付けた場合に、希望道路の入力があると判断する。既にステップＳ１０４において主道路が走行経路に決定されているため、運転者は、主道路の走行を希望する場合には、希望を入力する必要はない。運転者は、分岐点において従道路の走行を希望する場合にのみ、特定の従道路を希望道路として入力すれば良いため、分岐点ごとに希望道路を入力する必要はない。

　ステップＳ１０７において希望道路の入力があれば、経路決定部１６は入力受付部１５から希望道路の情報を取得し、希望道路を車両の走行経路に決定する（ステップＳ１０８）。特定の従道路が希望道路として入力された場合、経路決定部１６は走行経路をステップＳ１０３で決定した主道路から従道路に変更する。そして、経路決定装置１０１はステップＳ１０９の処理へ移行する。

　ステップＳ１０７において希望道路の入力がなければ、走行経路は主道路のまま、経路決定装置１０１はステップＳ１０９の処理へ移行する。

　ステップＳ１０９において、位置検出部１２は再び車両の位置を検出する（ステップＳ１０９）。そして、位置検出部１２は、車両が分岐点を通過したか否かを判断する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０において車両が分岐点を通過していなければ、経路決定装置１０１の処理はステップＳ１０７に戻る。従って、車両が分岐点を通過するまで、運転者は分岐点後の希望道路を入力することができる。ステップＳ１１０において車両が分岐点を通過していれば、経路決定装置１０１の処理はステップＳ１０１に戻る。

　＜Ａ－３．第１変形例＞
　図２のフローチャートでは、通知部１７は、運転者の注意度が第１閾値未満の場合にのみ、図３に示すような接近通知（以下、「第１接近通知」と称する）を行った。しかし、通知部１７は、運転者の注意度が第１閾値以上（ステップＳ１０５でＮｏ）の場合にも接近通知（以下、「第２接近通知」と称する）を行っても良い。しかし、第２接近通知は、第１接近通知に比べて、知覚度の低い態様とする。

　図４は、第２接近通知の例を示している。図４において、ＨＵＤ５１に分岐点オブジェクト５３が表示されるが、分岐点までの距離を示すテキスト５６は表示されない。このように、第２接近通知では、表示オブジェクトの数が少なくなることにより、第１接近通知より知覚度の低い態様となる。また、第２接近通知は、表示によってのみ行われることで、第１接近通知に比べて、知覚度の低い態様となる。

　なお、第１接近通知と第２接近通知は、異なる態様で知覚度に差があればよく、図３および図４に示す態様に限らない。例えば、第１接近通知において、表示オブジェクトは一定時間点滅するなどのアニメーション効果を伴って表示されてもよい。また、分岐点オブジェクト５３は、第１接近通知では第２接近通知より目立つ色で表示されてもよい。また、第２接近通知で表示される表示オブジェクトは、表示開始から一定時間の経過後に小さくなってもよいし、非表示となってもよい。また、表示オブジェクトは表示と非表示とを繰り返してもよい。この場合、表示の繰り返し回数は第１接近通知において第２接近通知におけるよりも多く設定される。

　＜Ａ－４．第２変形例＞
　経路決定装置１０１は、走行経路を主道路から希望道路に変更した後、その旨をユーザに通知（以下、「経路変更通知」と称する）してもよい。

　図５は、図３に示した第１接近通知の後の経路変更通知（以下、「第１経路変更通知」と称する）の例である。つまり、ＨＵＤ５１の表示が図３に示す表示から図５に示す表示に遷移する。図５の時点で、車両は分岐点まで５ｋｍの位置を走行している。分岐点オブジェクト５３では、直進道路を表す線分５４が点線、左方に逸れる道路を表す線分５５が実線で表されるため、運転者は分岐点を左方に逸れる道路が走行経路として定められていることを認識することができる。また、図５におけるＨＵＤ５１の表示と同時に、スピーカー２５からは「分岐点を左に曲がります」等の音声が出力される。このように、運転者はＨＵＤ５１の表示とスピーカー２５の音声の両方で、分岐点を左に曲がる走行経路が設定されたことを認識することができる。

　図６は、図４に示した第２接近通知の後の経路変更通知（以下、「第２経路変更通知」と称する）の例である。つまり、ＨＵＤ５１の表示が図４に示す表示から図６に示す表示に遷移する。図６の例では、ＨＵＤ５１にテキスト５６が表示されていない。また、第２経路変更通知は、第２接近通知と同様、表示によってのみ行われてもよい。第１接近通知と第２接近通知との間に知覚度の差があるのと同様、第１経路変更通知と第２経路変更通知との間にも知覚度の差がある。

　＜Ａ－５．効果＞
　実施の形態１の経路決定装置１０１は、走行制御装置２６に制御されて自動運転を行う車両の走行経路を決定する。経路決定装置１０１は、予め定められた主従規則に基づき、車両の前方の分岐点から分岐する複数の道路のうち１つの道路を主道路、他の道路を従道路と規定する規定部１３と、車両の走行に対するユーザの注意度を検出する注意度検出部１４と、注意度が予め定められた第１閾値未満である場合に、ユーザに車両の分岐点への接近を通知する通知部１７と、複数の道路のうちユーザが走行を希望する道路である希望道路の入力を受け付ける入力受付部１５と、希望道路の入力があれば希望道路を車両の走行経路とし、希望道路の入力がなければ主道路を車両の走行経路とする、経路決定部１６と、を備える。走行制御装置２６は、経路決定部１６が決定した走行経路に沿って車両を走行させる道なり自動運転制御を行う。以上の構成により、ユーザは主道路以外の道路の走行を希望する場合にのみ希望道路を入力することで、自身の希望に沿った経路を車両が走行する。また、ユーザの注意度が低い場合に限って分岐点への接近が通知されるため、希望道路の入力を忘れて、車両が意図しない道路を走行することが抑制される。

　通知部１７は、注意度が第１閾値以上である場合に、注意度が第１閾値未満である場合よりも、ユーザの知覚度が低い態様で車両の分岐点への接近を通知してもよい。この構成によれば、ユーザの注意度が高い場合に、ユーザに煩わしさを与えない程度に分岐点への接近をユーザに通知することができる。

　＜Ｂ．実施の形態２＞
　＜Ｂ－１．構成＞
　実施の形態２の経路決定装置１０２の構成は、図１に示した通りであり、実施の形態１の経路決定装置１０１の構成と同様である。

　＜Ｂ－２．動作＞
　経路決定装置１０２は、運転者の注意度が低く、かつ希望道路の入力がない場合には、分岐点の手前にある駐車施設を目的地に設定する。つまり、経路決定装置１０２は、運転者の注意度が低い場合には、道なり自動運転制御を中止し、走行制御装置２６に車両を駐車施設へ停止させる。これにより、運転者の意図しない方向に分岐点を通過することを防ぐ。

　図７は、実施の形態２の経路決定装置１０２の経路決定処理を示すフローチャートである。以下、図７のフローチャートに沿って、経路決定装置１０２の動作を説明する。図７のフローは、車両が道なり自動運転を開始することにより開始する。

　ステップＳ２０１およびステップＳ２０２は、図２のステップＳ１０１およびステップＳ１０２と同様である。ステップＳ２０２の後、規定部１３が、位置検出部１２から車両の位置を取得し、地図記憶部１１から車両が走行する道路の周辺の地図データを取得し、これらを用いて車両の前方の分岐点を検出する。そして、規定部１３は、検出した分岐点の手前にある駐車施設を検出する。さらに、規定部１３は、車両が検出した駐車施設から８ｋｍ以内に接近しているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。ここで、８ｋｍは距離の一例である。また、規定部１３は、距離を駐車施設への接近の目安として判断しているが、駐車施設への所要時間を接近の目安として判断しても良い。この場合、車両の走行速度と駐車施設までの距離を基に、規定部１３は駐車施設への所要時間を予測する。駐車施設は車両が駐車可能な施設であればよく、例えば高速道路であればパーキングエリアまたはサービスエリアが駐車施設に該当する。

　ステップＳ２０３において車両が駐車施設から８ｋｍ以内でなければ、経路決定装置１０２の処理はステップＳ１０１に戻る。ステップＳ２０３において車両が駐車施設から８ｋｍ以内に接近していれば、経路決定装置１０２はステップＳ２０４以降の処理を行う。ステップＳ２０４からステップＳ２０６の処理は、図２のステップＳ１０４からステップＳ１０６と同様である。

　ステップＳ２０５において運転者の注意度が第１閾値未満であれば、通知部１７が車両の分岐点へ接近している旨の接近通知を行う（ステップＳ２０６）。そして、経路決定部１６は、駐車施設を目的地に設定する（ステップＳ２０７）。走行制御装置２６は、経路決定部１６から目的地の情報を取得し、駐車施設に駐車するように車両の走行を制御する。

　ステップＳ２０７の後、およびステップＳ２０５において運転者の注意度が第１閾値以上の場合、経路決定装置１０２はステップＳ２０８以降の処理を行う。

　ステップＳ２０７の後、またはステップＳ２０５で運転者の注意度が第１閾値以上である場合に、入力受付部１５は希望道路の入力があるか否かを判断する（ステップＳ２０８）。

　ステップＳ２０８において希望道路の入力があれば、経路決定装置１０２はステップＳ２０９からステップＳ２１１の処理を行う。ステップＳ２０９からステップＳ２１１は、図２のステップＳ１０８からステップＳ１１０と同様である。

　ステップＳ２０８において希望道路の入力がなければ、注意度検出部１４は運転者の注意度が閾値未満であるか否かを再び判断する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２において運転者の注意度が閾値以上である場合、車両の目的地は設定されておらず、主道路が走行経路に決定されている（ステップＳ２０４）。この場合、位置検出部１２はステップＳ２１０の処理に進む。

　ステップＳ２１２において運転者の注意度が閾値未満である場合、分岐点の手前の駐車施設が目的地に設定されている（ステップＳ２０７）。この場合、位置検出部１２は車両の位置を検出し（ステップＳ２１３）、車両が駐車を完了したか否かを判断する（ステップＳ２１４）。ステップＳ２１４において車両の駐車が完了していなければ、位置検出部１２の処理はステップＳ２１３に戻る。位置検出部１２は、車両が駐車を完了するまでステップＳ２１３とステップＳ２１４の処理を繰り返す。

　実施の形態１の経路決定装置１０１では、運転者の希望道路の入力がない場合に、運転者の注意度に関わらず、常に主道路を車両の走行経路として道なり自動運転制御を行った。これに対して、経路決定装置１０２では、運転者の希望道路の入力がなく、かつ運転者の注意度が低い場合には、分岐点の手前の駐車施設を車両の目的地に設定し、車両が駐車施設に駐車するようにする。その結果、経路決定装置１０２によれば、運転者が気づかないうちに主道路を走行し続け、運転者が意図しない方向に車両が走行することが抑制される。

　図８は、経路決定装置１０２による接近通知のタイミングを示す図である。図８に示すように、車両４０が高速道路Ｈ１を走行しており、車両の前方には一般道路Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３に下りるための分岐点であるインターチェンジＩＣ１，ＩＣ２，ＩＣ３がある。車両４０の時刻ｔにおける位置をＰ（ｔ）とする。また、経路決定装置１０２がインターチェンジＩＣ１，ＩＣ２への接近通知を行う時刻をＴ１，Ｔ２とする。Ｔ１は、車両４０がインターチェンジＩＣ１の手前の駐車施設であるパーキングエリアＰＡ１に到達する１０分前であり、Ｔ２は、車両４０がインターチェンジＩＣ２の手前の駐車施設であるサービスエリアＳＡ１に到達する１０分前である。ここで１０分前は一例である。

　経路決定装置１０２は、時刻Ｔ１においてインターチェンジＩＣ１への接近を通知する（ステップＳ２０６）。運転者の注意度が閾値未満であり、かつ希望道路の入力もなければ、経路決定装置１０２はパーキングエリアＰＡ１を車両４０の目的地に設定し、車両４０はパーキングエリアＰＡ１に駐車する。また、運転者の注意度が閾値未満であり、かつ希望道路の入力がなければ、経路決定装置１０２はインターチェンジＩＣ１を通過し高速道路Ｈ１の走行を継続する経路を走行経路に決定する。また、一般道路Ｇ１を希望道路とする入力があれば、経路決定装置１０２はインターチェンジＩＣ１で一般道路Ｇ１に下りる経路を走行経路に決定する。

　経路決定装置１０２は、インターチェンジＩＣ２についても、同様の動作を行う。

　インターチェンジＩＣ３については、インターチェンジＩＣ２との間に駐車施設がない。そのため、経路決定装置１０２は、インターチェンジＩＣ２のためのサービスエリアＳＡ１までの距離または所要時間を基準に、インターチェンジＩＣ３への接近を報知する。すなわち、経路決定装置１０２は、サービスエリアＳＡ１に淘汰する１０分前のタイミングＴ２において、インターチェンジＩＣ２への接近報知とインターチェンジＩＣ３への接近報知の両方を同時に行う。

　＜Ｂ－３．効果＞
　実施の形態２の経路決定装置１０２において、経路決定部１６は、希望道路の入力がない場合に、注意度が第１閾値以上であれば主道路を車両の走行経路に決定し、注意度が第１閾値未満であれば分岐点より手前の駐車施設を車両の目的地に決定する。そして、走行制御装置２６は、駐車施設が車両の目的地に決定された場合は、駐車施設に車両を停止させる。従って、経路決定装置１０２は、運転者が気づかないまま、車両が意に反して主道路を走行し続けることを抑制する。

　＜Ｃ．実施の形態３＞
　＜Ｃ－１．構成＞
　実施の形態３の経路決定装置１０３の構成は、図１に示した通りであり、実施の形態１の経路決定装置１０１の構成と同様である。

　＜Ｃ－２．動作＞
　実施の形態１，２では、規定部１３が主従規則に従って分岐点から分岐する複数の道路を主道路と従道路に定めることを前提とした。実施の形態３では、主従規則に従って主道路と従道路を定めることが可能な分岐点を明確分岐点、不可能な分岐点を不明確分岐点と称する。実施の形態２の経路決定装置１０２は、運転者の注意度が低く、かつ希望道路の入力もない場合に、分岐点手前の駐車施設を車両の目的地とした。これに対して実施の形態３の経路決定装置１０３は、運転者の注意度が低く、かつ希望道路の入力もない場合に、不明確分岐点に限って分岐点手前の駐車施設を車両の目的地とし、明確分岐点では主道路を車両の走行道路とする。

　図９は、実施の形態３の経路決定装置１０３の経路決定処理を示すフローチャートである。以下、図９のフローに沿って経路決定装置１０３の経路決定処理を説明する。図９のフローは、車両が道なり自動運転を開始することにより開始する。

　ステップＳ３０１からステップＳ３０３は、図７のステップＳ２０１からステップＳ２０３と同様である。ステップＳ３０３の後、規定部１３は、分岐点が明確分岐点であるか否かを判断する（ステップＳ３０３）。

　不明確分岐点の例を以下に示す。例えば、高速道路のジャンクションは、ジャンクションから分岐する複数の道路のいずれを主道路とすべきかを判断するのが困難であるため、不明確分岐点と定義できる。また、一般道路において、分岐点から分岐する複数の道路の間で、道路の名称、種別、接続角度に差がない場合、当該分岐点を不明確分岐点と定義できる。例えば、Ｔ字路で左右２方向に分岐する場合に、いずれの道路種別も同等で、いずれの道路の名称も現在走行中の道路名称と異なり、いずれの道路の現在走行している道路との接続角度も同等である場合、当該Ｔ字路は不明確分岐点と定義できる。

　ステップＳ３０３において、分岐点が不明確分岐点であれば、経路決定部１６は主道路を走行経路に決定し（ステップＳ３０８）、ステップＳ３０９の処理に進む。

　ステップＳ３０３において、分岐点が明確分岐点であれば、注意度検出部１４は運転者の注意度が予め定められた第１閾値未満であるか否かを判断する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において、注意度が第１閾値以上であれば、経路決定部１６は主道路を走行経路に決定する（ステップＳ３０８）。

　ステップＳ３０５において、注意度が第１閾値未満であれば、通知部１７が接近通知を行い（ステップＳ３０６）、経路決定部１６が駐車施設を車両の目的地に決定する（ステップＳ３０７）。ステップＳ３０６およびステップＳ３０７は、図７のステップＳ２０６およびステップＳ２０７と同様である。

　ステップＳ３０７またはステップＳ３０８の後、経路決定装置１０３はステップＳ３０９以降の処理を行う。ステップＳ３０９からステップＳ３１５は、図７のステップＳ２０８からステップＳ２１４と同様である。

　＜Ｃ－３．効果＞
　実施の形態３の経路決定装置１０３において、分岐点は、複数の道路を主従規則に基づき主道路および従道路に規定することが可能な明確分岐点と、複数の道路を主従道路規則に基づき主道路および従道路に規定することが不可能な不明確分岐点とに区分される。そして、経路決定部１６は、希望道路の入力がなく、かつ注意度が第１閾値未満である場合に、分岐点が明確分岐点であれば、主道路を車両の走行経路に決定し、分岐点が不明確分岐点であれば、分岐点より手前の駐車施設を車両の目的地に決定する。このように、経路決定装置１０３によれば、明確分岐点に対して希望道路の入力がなく、かつ注意度が第１閾値未満であっても、車両は主道路がユーザの意図する方向であると推定して、車両の走行経路に決定する。従って、車両を駐車施設に停止させる頻度を小さくすることができる。

　＜Ｄ．実施の形態４＞
　＜Ｄ－１．構成＞
　図１０は、実施の形態４の経路決定装置１０４の構成を示すブロック図である。経路決定装置１０４は、実施の形態１－３の経路決定装置１０１－１０３の構成に加えて、許可条件記憶部１８を備えている。許可条件記憶部１８は、許可条件を記憶している。許可条件とは、運転者の注意度が第１の閾値未満であっても、車両に道なり自動運転を継続させることが可能な条件である。以下、許可条件を満たす分岐点を許可分岐点と称する。

　＜Ｄ－２．動作＞
　経路決定部１６は、車両の前方の分岐点が許可分岐点であるか否かを判断する。そして、経路決定部１６は、許可分岐点においては、運転者の注意度が第１の閾値未満であり、かつ希望道路の入力が無くても、主道路を走行道路に決定し、車両に道なり自動運転を継続させる。また、経路決定部１６は、許可分岐点でない分岐点においては、運転者の注意度が第１の閾値未満であり、かつ希望道路の入力が無い場合には、分岐点の手前の駐車施設を車両の目的地とし、車両の道なり自動運転を終了させる。その他の点で、経路決定装置１０４の動作は実施の形態２の経路決定装置１０２と同様である。

　図１１は、実施の形態４の経路決定装置１０４による経路決定処理を示すフローチャートである。以下、図１１のフローに沿って経路決定装置１０４の経路決定処理を説明する。図１１のフローは、車両が道なり自動運転を開始することにより開始する。ステップＳ４０１からステップＳ４０６は、図７のステップＳ２０１からステップＳ２０６と同様である。

　運転者の注意度が第１閾値未満である場合には（ステップＳ４０５でＮｏ）、通知部１７が接近通知を行う（ステップＳ４０６）。その後、経路決定部１６は、車両の前方の分岐点が許可分岐点であるか否かを判断する（ステップＳ４０７）。ステップＳ４０７において分岐点が許可分岐点でなければ、経路決定部１６は、ステップＳ４０４で決定した主道路の走行経路を解消し、分岐点の手前の駐車施設を目的地に決定する（ステップＳ４０８）。そして、経路決定装置１０４の処理はステップＳ４０９へ移行する。ステップＳ４０７において分岐点が許可分岐点でなければ、経路決定装置１０４は、主道路を走行経路としたままステップＳ４０９の処理へ移行する。

　ステップＳ４０９からステップＳ４１５は、図７のステップＳ２０８からステップＳ２１４と同様である。

　＜Ｄ－３．許可分岐点＞
　図１２は、ユーザが所定のＨＭＩ処理によって設定した許可エリアＡ１を示している。許可エリアとは、運転者の注意度に関わらず車両の道なり自動運転制御が可能なエリアとして定められた特定のエリアである。つまり、許可エリアＡ１は、許可条件を地理的なエリアとして定めたものである。許可エリアＡ１の情報は、許可条件記憶部１８に許可条件として記憶される。図１２において、許可エリアＡ１内の分岐点であるインターチェンジＩＣ１，ＩＣ２，ＩＣ３は許可分岐点であり、許可エリアＡ１外の分岐点であるインターチェンジＩＣ４は許可分岐点ではない。

　図１２に示す状況で経路決定装置１０４が図１１のフローを実行すると、以下の結果となる。注意度が第１閾値以上の場合、経路決定装置１０４は特段の接近通知を行わない。そして、車両４０は、ユーザが希望道路の入力を行った場合には、希望道路を各分岐点における走行経路とし、ユーザが希望道路の入力を行わなかった場合には、主道路を各分岐点における走行経路として、走行する。

　注意度が第１閾値未満の場合、経路決定装置１０４は、許可分岐点であるインターチェンジＩＣ１，ＩＣ２，ＩＣ３に関しては、それらの手前の駐車施設の前でユーザに第１接近通知を行う。ここで、インターチェンジＩＣ１の手前の駐車施設はパーキングエリアＰＡ１であり、インターチェンジＩＣ３の手前の駐車施設はサービスエリアＳＡ１である。また、インターチェンジＩＣ１，ＩＣ２の間には駐車施設がないため、インターチェンジＩＣ２の手前の駐車施設はパーキングエリアＰＡ１となる。そして、車両４０は、ユーザが希望道路の入力を行った場合には、希望道路を各分岐点における走行経路とし、ユーザが希望道路の入力を行わなかった場合には、各許可分岐点の手前の駐車施設で停止する。

　注意度が第１閾値未満の場合、経路決定装置１０４は、許可分岐点であるインターチェンジＩＣ４に関しては、インターチェンジＩＣ４の手前の駐車施設であるサービスエリアＳＡ２で自動的に駐車する。

　なお、ユーザが設定する許可エリアＡ１が、図１２に示すようにインターチェンジＩＣ３，ＩＣ４の間にあり、インターチェンジＩＣ４が許可エリアＡ１に属するか否かが紛らわしい場合には、経路決定部１６は、許可エリアＡ１を図１３に示す許可エリアＲＡ１のように補正してもよい。許可エリアＲＡ１は、インターチェンジＩＣ３を境界とするように設定されており、インターチェンジＩＣ３が許可エリアＲＡ１内、インターチェンジＩＣ３が許可エリアＲＡ１外にあることが明確になっている。

　＜Ｄ－４．許可条件の変形例＞
　図１２では、ユーザが設定した許可エリアを示した。しかし、許可エリアは種々の条件に応じて自動的に設定されてもよい。この場合、経路決定部１６は、許可エリアを設定して許可条件記憶部１８に格納する。例えば、経路決定部１６は、車両の過去の走行履歴に基づき、車両が過去に１回でも走行したことのある道路を許可エリアとしてもよい。あるいは、経路決定部１６は、車両が過去に一定の頻度以上で走行した道路を、許可エリアとしてもよい。

　また、経路決定部１６は、特定のＰＯＩ（Point Of Interest）から予め定められた距離内にある領域など、ＰＯＩを基準とした一定の範囲を許可エリアとしてもよい。この例では、自宅の駐車場、または会社通勤に利用する駐車場から１００ｋｍの範囲内が許可エリアと設定される。

　また、特定のＰＯＩが仮目的地として設定されている場合には、経路決定部１６は、仮目的地に対して寄り道とならない範囲を許可エリアとしてもよい。具体的には、経路決定部１６は、ある分岐点において、主道路を走行して仮目的地に到達するまでの走行コストを第１走行コストとして計算し、同じ分岐点において従道路を走行して仮目的地に到達するまでの走行コストを第２走行コストとして計算する。ここで、走行コストは、仮目的地に到達するまでの距離または時間を含む。そして、経路決定部１６は、第１走行コストが第２走行コスト以下となる分岐点のみを許可分岐点と判定する。この例では、仮目的地を自宅とすれば、外出先から寄り道せず、適切な道路を走行して道なり自動運転で自宅へ帰ることが可能である。

　また、経路決定部１６は、車両が道なり自動運転を開始した地点から１５０ｋｍなど、予め定められた距離内の分岐点を許可分岐点と判定してもよい。また、経路決定部１６は、車両が道なり自動運転を開始してから１時間以内など、予め定められた時間内に車両が走行する分岐点を許可分岐点と判定してもよい。

　また、経路決定部１６は、運転者の注意度が予め定められた閾値未満に低下した後、７５ｋｍなど予め定められた距離内の分岐点、または３０分など予め定められた時間内に車両が走行する分岐点を、許可分岐点と判定してもよい。

　＜Ｄ－５．効果＞
　実施の形態４の経路決定装置１０４において、経路決定部１６は、分岐点が、予め定められた許可条件を満たす許可分岐点であるか否かを判定し、希望道路の入力がなく、かつ注意度が第１閾値未満である場合に、分岐点が許可分岐点である場合、主道路を車両の走行経路に決定し、分岐点が許可分岐点でない場合、分岐点より手前の駐車施設を車両の目的地に決定する。従って、経路決定装置１０４は、運転者の注意度が低く、かつ運転者から希望道路の入力がない場合に、許可分岐点においてのみ道なり自動運転を継続させ、それ以外の分岐点では車両を駐車施設に停止させることができる。

　＜Ｅ．ハードウェア構成＞
　上述した経路決定装置１０１－１０４における、地図記憶部１１、位置検出部１２、規定部１３、注意度検出部１４、入力受付部１５、経路決定部１６、通知部１７および許可条件記憶部１８は、図１４に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、地図記憶部１１、位置検出部１２、規定部１３、注意度検出部１４、入力受付部１５、経路決定部１６および通知部１７（以下、「経路決定部１６等」と称する）を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。

　処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。～部等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

　処理回路８１がプロセッサである場合、経路決定部１６等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１５に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、経路決定装置１０１－１０４は、処理回路８１により実行されるときに、主従規則に基づき、車両の前方の分岐点から分岐する複数の道路のうち１つの道路を主道路と規定するステップと、車両の走行に対するユーザの注意度を検出するステップと、注意度が予め定められた第１閾値未満である場合に、ユーザに車両の分岐点への接近を通知するステップと、複数の道路のうちユーザが走行を希望する道路である希望道路の入力を受け付けるステップと、希望道路の入力があれば希望道路を車両の走行経路とし、希望道路の入力がなければ主道路を車両の走行経路とするステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、経路決定部１６等の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

　以上、経路決定部１６等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、経路決定部１６等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば経路決定部１６については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

　以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。なお、地図記憶部１１および許可条件記憶部１８は、メモリ８３から構成されるが、それらは単一のメモリ８３から構成されてもよいし、それぞれが個別のメモリから構成されてもよい。

　経路決定装置１０１－１０４は、典型的には車載装置であるが、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築される経路決定システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した経路決定装置１０１－１０４の各機能または各構成要素は、経路決定システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。

　図１６は、車両とサーバによる経路決定装置１０４の構成例を示している。図１６において、地図記憶部１１、規定部１３、経路決定部１６および許可条件記憶部１８がサーバに配置され、位置検出部１２、注意度検出部１４、入力受付部１５および通知部１７が車両に配置されている。

　なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。上記の説明は、すべての態様において、例示である。例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。

　１１　地図記憶部、１２　位置検出部、１３　規定部、１４　注意度検出部、１５　入力受付部、１６　経路決定部、１７　通知部、１８　許可条件記憶部、２１　測位装置、２２　ドライバモニタリング装置、２３　入力装置、２４　表示装置、２５　スピーカー、２６　走行制御装置、８１　処理回路、８２　プロセッサ、８３　メモリ、１０１－１０４　経路決定装置。

Claims (11)

1. 　走行制御装置に制御されて自動運転を行う車両の、走行経路を決定する経路決定装置であって、
   　予め定められた主従規則に基づき、前記車両の前方の分岐点から分岐する複数の道路のうち１つの道路を主道路、他の道路を従道路と規定する規定部と、
   　前記車両の走行に対するユーザの注意度を検出する注意度検出部と、
   　前記注意度が予め定められた第１閾値未満である場合に、前記ユーザに前記車両の前記分岐点への接近を通知する通知部と、
   　前記複数の道路のうち前記ユーザが走行を希望する道路である希望道路の入力を受け付ける入力受付部と、
   　前記希望道路の入力があれば前記希望道路を前記車両の走行経路とし、前記希望道路の入力がなければ前記主道路を前記車両の走行経路とする、経路決定部と、を備える、
   経路決定装置。
2. 　前記通知部は、前記注意度が前記第１閾値以上である場合に、前記注意度が前記第１閾値未満である場合よりも、前記ユーザの知覚度が低い態様で前記車両の前記分岐点への接近を通知する、
   請求項１に記載の経路決定装置。
3. 　前記経路決定部は、前記希望道路の入力がない場合に、
   　前記注意度が前記第１閾値以上であれば前記主道路を前記車両の走行経路に決定し、
   　前記注意度が前記第１閾値未満であれば前記分岐点より手前の駐車施設を前記車両の目的地に決定し、
   　前記走行制御装置は、前記駐車施設が前記車両の目的地に決定された場合は、前記駐車施設に前記車両を停止させる、
   請求項１に記載の経路決定装置。
4. 　前記分岐点は、前記主従規則に基づき前記主道路を規定することが可能な明確分岐点と、前記主従規則に基づき前記主道路を規定することが不可能な不明確分岐点とに区分され、
   　前記経路決定部は、前記希望道路の入力がなく、かつ前記注意度が前記第１閾値未満である場合に、
   　前記分岐点が前記明確分岐点であれば、前記主道路を前記車両の走行経路に決定し、
   　前記分岐点が前記不明確分岐点であれば、前記分岐点より手前の駐車施設を前記車両の目的地に決定する、
   請求項３に記載の経路決定装置。
5. 　前記経路決定部は、
   　前記分岐点が、予め定められた許可条件を満たす許可分岐点であるか否かを判定し、
   　前記希望道路の入力がなく、かつ前記注意度が前記第１閾値未満である場合に、
   　前記分岐点が前記許可分岐点である場合、前記主道路を前記車両の走行経路に決定し、
   　前記分岐点が前記許可分岐点でない場合、前記分岐点より手前の駐車施設を前記車両の目的地に決定する、
   請求項３に記載の経路決定装置。
6. 　前記許可条件は、予め定められた許可エリアに位置することである、
   請求項５に記載の経路決定装置。
7. 　前記許可エリアは、前記ユーザにより定められる、
   請求項６に記載の経路決定装置。
8. 　前記許可エリアは、前記車両の走行履歴に基づき定められる、
   請求項６に記載の経路決定装置。
9. 　前記許可エリアは、予め定められたＰＯＩから予め定められた距離内のエリアである、
   請求項６に記載の経路決定装置。
10. 　前記経路決定部は、
    　前記車両が前記分岐点から前記主道路を走行して前記目的地へ到達するまでの第１走行コストが、前記車両が前記分岐点から前記従道路を走行して前記車両の目的地へ到達するまでの第２走行コスト以下となる前記分岐点を、前記許可分岐点と判定する、
    請求項５に記載の経路決定装置。
11. 　走行制御装置に制御されて自動運転を行う車両の、走行経路を決定する経路決定方法であって、
    　予め定められた主従規則に基づき、前記車両の前方の分岐点から分岐する複数の道路のうち１つの道路を主道路、他の道路を従道路と規定し、
    　前記車両の走行に対するユーザの注意度を検出し、
    　前記注意度が予め定められた第１閾値未満である場合に、前記ユーザに前記車両の前記分岐点への接近を通知し、
    　前記複数の道路のうち前記ユーザが走行を希望する道路である希望道路の入力を受け付け、
    　前記希望道路の入力があれば前記希望道路を前記車両の走行経路とし、前記希望道路の入力がなければ前記主道路を前記車両の走行経路とする、
    経路決定方法。

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