CN103946101B - 用于确定泊出轨迹的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于确定泊出策略的方法以及一种实施所述方法的设备。所述方法包括以下步骤：a)检测轨迹(3，6)，所述轨迹描述车辆(1)在泊入泊车位(8，15，16)之前以及在泊入泊车位(8，15，16)期间的运动；b)将所述轨迹(3，6)划分为起动轨迹(2)、泊入轨迹(5)以及必要时其他的子轨迹，其中所述起动轨迹(2)描述起动时的车辆运动，并且所述泊入轨迹(5)描述泊入期间的车辆运动；c)求取泊车位类型；d)存储所述泊车位类型和/或所述轨迹(3，6)；e)根据所求取的泊车位类型选择所述泊出策略。

Description

用于确定泊出轨迹的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于确定泊出轨迹的方法以及一种用于实施该方法的装置。

背景技术

在不同的驾驶操纵时支持机动车的驾驶员的辅助系统越来越经常地安装在现代的机动车中。所述驾驶辅助系统也用于在泊入和泊出时支持驾驶员。在此，根据辅助系统的实施方式，不仅通过指示而且也通过转向干预和制动干预来支持驾驶员，从而在激活辅助系统之后驾驶员的活动限制在驾驶操纵的控制以及加速和制动上。

由WO2009/000373A1已知一种停泊转向辅助系统和一种用于支持机动车的泊出过程的方法。所述停泊转向辅助系统包括用于检测系统激活的装置以及用于求取有意的泊出方向的装置。在由驾驶员预给定泊出方向以及激活系统之后，借助最少数量的停泊运动过程(Parkzügen)将车辆从泊车位中引导出。所述装置可以通过执行器定向机动车的可转向的车轮。间距传感器在泊出过程期间求取与限界所述泊车位的障碍物的间距。

由DE102007036251A1已知一种用于支持泊出过程的方法以及一种相应的装置。在所公开的方法中，在泊入车辆期间检测传感器数据，以便建模机动车的物理周围环境。在计算周围环境之后存储所述数据。在随后的泊出过程中调取所存储的数据并且在允许实施之前借助车辆传感器的当前数据检查合理性。由此，车辆周围环境的模型在泊出过程刚刚开始时可供使用。逐渐通过当前的传感器数据来补充或者校正所述模型。

由背景技术已知的用于在从泊车位中泊出时支持驾驶员的方法在其激活之前需要关于泊车位的类型以及进行泊出操纵应在的方向的信息。必须由驾驶员通过适合的方法、例如通过操作键盘、旋转元件和/或与触摸屏的交互来输入所述数据(Angaben)。所述操作可能性大多不是直观的并且因此非常有可能引起驾驶员的错误操作。替代横向泊出过程，例如可以选择平行泊出过程(Parallelausparkvorgang)。泊出策略的这种错误选择很有可能导致事故。

可考虑的解决可能性是，当也已经借助辅助系统泊入并且因此存在关于泊车位的类型和进行泊出操纵须在的方向的信息时，在泊出时才允许通过辅助系统的支持。一方面，这可能严重限制辅助系统的可能性，另一方面降低驾驶员的可接受性，因为驾驶员可能感到被管束。

发明内容

根据本发明的用于确定泊出策略的方法包括以下步骤：

a)检测轨迹，所述轨迹描述车辆在泊入泊车位之前以及在泊入泊车位期间的运动；

b)将所述轨迹划分为起动轨迹、泊入轨迹以及必要时其他的子轨迹，其中起动轨迹描述起动时的车辆运动，并且泊入轨迹描述泊入期间的车辆运动；

c)求取泊车位类型；

d)存储所述泊车位类型和/或所述轨迹；

e)根据所求取的泊车位类型选择泊出策略。

由适合于此的传感器持续地检测描述车辆的运动的轨迹，其中可能仅仅存储所述轨迹的一部分，其例如代表最后行驶的几米或者最后行驶的几分钟。将所检测的轨迹划分为多个子轨迹。在此，对于进一步方法而言感兴趣的是描述车辆在驶向泊车位时的运动的起动轨迹和描述泊入期间的车辆运动的泊入轨迹，而例如可能不考虑从起动轨迹至泊入轨迹的过渡轨迹。如果泊入操纵包括多于一个停泊运动过程，则优选在划分轨迹时仅仅将第一停泊运动过程分配给起动轨迹并且仅仅将最后的停泊运动过程分配给泊入轨迹。由泊入轨迹和起动轨迹推断出泊车位的类型。随后存储泊车位类型和/或轨迹，从而所述数据可供稍后的泊出过程使用。如果车辆的驾驶员稍后期望受引导的泊出过程，则借助所存储的数据选择泊出策略并且将所述泊出策略传送给驾驶辅助系统。

优选的是，在泊入时与驾驶员是否使用驾驶辅助系统来泊入无关地存储泊车位类型和/或描述车辆的运动的轨迹。

由此确保，对于泊出策略的选择所需的数据随时可供使用。

优选由起动时的主要车辆定向和泊入时的主要车辆定向之间的角度差进行步骤c)中的泊车位类型的求取。

起动时的主要车辆定向理解为沿着起动轨迹的平均车辆定向。相应地，泊入时的主要车辆定向是沿着泊入轨迹的平均车辆定向。通过两个车辆定向的相减得到所述角度差。在此，角度差<0(即在-180°和0°之间)定义为车辆在泊入时在顺时针方向上的方向改变。相应地，正的角度差(即0°和180°之间的角度)定义为车辆定向在逆时针方向上的改变。

将起动时的车辆定向和泊入时的车辆定向之间的如此得到的角度差用于确定泊车位类型。例如，当角度差在-25°和25°之间时将泊车位分级为平行泊车位，当角度差在25°和60°之间或者-25°和-60°之间时将泊车位分级为对角泊车位，并且当角度差在60°和120°之间或者-60°和-120°之间时将泊车位分级为横向泊车位。然而，所述值根据车辆尺寸和国家特定的特征(例如泊车位的通常的大小和定向)可能与作为示例所述的数值不同。用于角度差的值例如优选可匹配地存储在控制设备的非易失性存储器中，借助所述值进行泊车位的分级。由此可以简单进行国家特定的或车辆特定的匹配。在一个国家中，国家特定的匹配例如可能是对角泊车位的不同的定向。对车辆的宽度和长度的匹配例如属于车辆特定的匹配。

除泊车位类型以外，由起动轨迹、泊入轨迹和/或起动时的主要车辆定向和泊入时的主要车辆定向之间的角度差也可以确定进行受引导的泊出应在的方向。

如果例如泊入横向泊车位通过一个向后运动过程实现，则考虑：车辆向后停泊到泊车位中并且因此应再次向前泊出。此外，由以下信息推断出继续行驶的方向：车辆在泊入之后的定向相对于起动时的定向是顺时针还是逆时针旋转。

优选直至关停发动机实施轨迹的检测并且因此实施车辆的运动的检测。

关停车辆的发动机所在的位置可以用作车辆的停泊位置。此外，关停发动机的时刻特别好地适合实施根据本发明的方法，因为现在泊入轨迹的终点确定。替代地，存储描述车辆的运动的轨迹并且在受引导的泊出前不久实施所述方法。

优选通过车辆与车辆的最终停泊位置的间距根据步骤b)进行轨迹划分为起动轨迹、泊入轨迹以及必要时其他的子轨迹。

在此，例如可以预给定用于所述间距的极限并且将所述轨迹的以下部分分类为“属于泊入轨迹”：所述部分具有与车辆的最终位置的比所述极限更小的间距。针对起动轨迹的划分能够预给定所述间距的上极限和下极限。在此，将所述轨迹的以下部分分类为“属于起动轨迹”：所述部分位于比上极限更小的距离上的并且同时位于与车辆的最终位置的比下极限更大的距离上。可以固定地预给定进行所述轨迹的划分时的极限。例如可以将位于距车辆的最终位置在25米和10米之间的区段分类为起动轨迹，而将位于距所述最终位置小于5米的部分分类为泊入轨迹。然而，所列举的值可能根据车辆尺寸和国家特定的特征——例如泊车位的通常的大小和定向——与所述的数值不同。优选地，例如将所述极限可匹配地存储在控制设备的非易失性存储器中。由此可以简单地进行国家特定的或车辆特定的匹配。

优选地，从所存储的开始值出发匹配所述极限。使用车辆定向的变动(Varianz)作为匹配所述极限的标准。如果车辆定向的变动(即车辆定向在起动轨迹或者泊入轨迹的区域中围绕主要车辆定向的波动)位于极限值以下，则结束极限的匹配。

在本方法的一种实施方式中，根据步骤b)在以下位置处将描述车辆的运动的轨迹划分为起动轨迹、泊入轨迹以及必要时其他的子轨迹：在所述位置处车辆实施行驶方向变换和/或档位变换。

如果例如在泊车过程中实施向前运动过程和向后运动过程，则所述向后运动过程可以分类为泊入轨迹的一部分，而所述向前运动过程可以分类为起动轨迹的一部分。

优选借助车辆速度、方向盘角度通过行程传感器和/或通过转速传感器来确定描述车辆的运动的轨迹。

本发明的另一个方面是提供一种用于根据以上提出的方法确定泊出策略的装置，所述装置包括控制设备、用于检测车辆轨迹的装置以及用于分析处理所述轨迹的装置，所述控制设备具有存储器和与用于在泊出时支持驾驶员的驾驶辅助系统的连接。

所述控制设备例如可以完整地或完全地集成在车辆的车载计算机中或与驾驶辅助系统实施为共同的控制设备。所述控制设备的存储器实施为例如EEPROM、Flash存储器等形式的非易失性存储器。

用于检测描述车辆的运动的轨迹的装置优选实施为用于测量车辆速度的传感器、用于测量方向盘角度的传感器、行程传感器和/或旋转轮胎传感器(Drehreifensensor)。

因为车辆中的不同的其他辅助系统——例如电子稳定程序或防抱死系统已经具有这些传感器，所以优选的是，将已经在车辆中存在的传感器用于根据本发明的装置。

本发明的优点

借助根据本发明的用于确定泊出策略的方法，关于泊车位的类型和关于进行泊出操纵须在的方向的始终正确的信息可供用于在泊出时支持驾驶员的辅助系统使用。由此简化辅助系统通过驾驶员的操作并且降低错误操作的危险。

此外，可以取消用于选择泊车位类型以及用于选择泊车方向的操作元件，由此简化驾驶辅助系统在车辆中的集成。

通过与借助辅助系统的之前的泊入无关地确定泊出策略，改善泊出辅助系统的可用性并且由此提升驾驶员对所述辅助系统的可接受性。

附图说明

以下根据附图进一步描述本发明。

附图示出：

图1：将车辆泊入横向泊车位；

图2：将车辆泊入对角泊车位；

图3：将车辆泊入纵向泊车位。

具体实施方式

在图1中示出泊入横向泊车位中的车辆。

图1示出泊入操纵到横向泊车位8中时的车辆1。所述横行泊车位8在左侧通过车辆10限界并且在右侧通过车辆11限界。所寻求的停泊位置借助面9标记。车辆1首先沿着借助参考标记3标记的轨迹实施向前停泊运动过程。在此，车辆1从点12至点13沿着轨迹3改变其位置。在此，所述轨迹描述车辆1中的参考点的路径。通常选择车辆的后轴的中点作为参考点，对于参考点而言其他位置、例如车辆的中点或前轴的中点同样是可能的。车辆1通过沿着借助参考标记6标记的轨迹向后实施的第二停泊运动过程到达借助参考标记9标记的停泊位置。车辆1沿着轨迹3和6的运动已经通过在车辆1中存在的传感器——例如用于测量车辆速度的传感器、用于测量方向盘角度的传感器、行程传感器和/或转速传感器检测。在车辆1到达最终位置14之后，关停车辆1的发动机。由此求取描述车辆的运动的轨迹的终点并且完成根据本方法的步骤a)的轨迹的检测。

作为下一个步骤跟随根据步骤b)的将所述轨迹划分为起动轨迹、泊入轨迹以及必要时其他的子轨迹。在图1中示出的实施例中，使用与最终位置14和在位置13处进行的行驶方向变换的距离作为所述划分的标准。通过在点13处进行的行驶方向变换，对于分类为泊入轨迹仅仅考虑向后行驶运动过程6，而对于分类为起动轨迹仅仅考虑向前驾驶运动过程3。使用与最终位置14的距离作为下一个标准。在此，距离不视为一个点与终点14的最短连接，而视为沿着所述车辆轨迹的路程。距最终位置14小于例如5米的轨迹部分分类为泊入轨迹。对于起动轨迹的分类，预给定两个极限——上极限和下极限。可以将所述极限例如确定为25米(对于上极限而言)和10米(对于下极限而言)。所列举的用于极限的值可能根据车辆尺寸和国家特定的特征(例如泊车位的通常的大小和定向)与作为示例描述的数值不同。优选地，所述极限可匹配地存储在非易失性存储器中，以便能够简单进行国家特定的或车辆特定的匹配。距车辆的最终位置14小于25米然而距所述最终位置14远于10米的轨迹部分根据所述标准分类为起动轨迹。如果在如此求取的子轨迹中存在围绕主要车辆定向的、超过预给定的极限值的波动，则一直减小所述极限，直至所述波动位于所述极限值以下。在图1中借助具有参考标记2的框标记出分类为起动轨迹的轨迹部分。轨迹6的分类为泊入轨迹的区域位于借助参考标记5标记的框内。

为了求取泊车位类型，求取车辆1在起动轨迹的区域中和在泊入轨迹的区域中的平均定向。在此，车辆的定向定义为平均定向。在图1中通过具有参考标记4的辅助线示出起动时的车辆定向。在图1中，借助参考标记7表示代表泊入时的主要车辆定向的辅助线。借助α表示车辆1的两个定向之间的角度差。角度差α为大约-90°，因此泊车位8分类为横向泊车位。在这种情形中，通过车辆1在泊入轨迹的区域中的行驶方向确定以下方向：必须在所述方向上进行泊出过程。因为车辆1已向后经过了最后的区段，所以必须在向前方向上进行泊出。因为角度差小于0°，所以假设在泊出以后向右进行继续行驶。在本发明的其他实施方式中也可以通过设置方向指示灯来调节以下方向：应在所述方向上进行继续行驶。

所求取的数据被存储在车辆1的控制设备中并且可供随后的泊出过程使用。如果现在车辆1的驾驶员期望受引导的泊出，则泊车位的类型和进行泊出须在的方向已经可供泊车策略的选择使用。不再需要驾驶员的其他数据，其中如所描述的那样可能通过设置方向指示灯来调节继续行驶的方向。

在图2中示出泊入对角泊车位中的车辆。

图2示出车辆1，所述车辆从开始位置12出发沿着轨迹3驶向最终位置14。最终位置14位于对角泊车位15中的借助参考标记9标记的泊车区域中。所述对角泊车位15在左侧通过车辆10限界并且在右侧通过车辆11限界。在车辆1到达最终位置14之后，关停车辆1的发动机。由此结束描述车辆1的运动的轨迹的检测，并且将车辆1的最终位置14确定为所述轨迹的终点。

在下一个方法步骤b)中，将描述车辆1的运动的轨迹划分为多个部分。因为在图2中示出的情况中没有进行行驶方向变换，所以仅仅考虑与最终位置14的间距和可能的档位变换作为划分的标准。因此，例如可以将降档至更低的挡位认为起动轨迹的开始点。此外，通过与最终位置14的距离的上极限和下极限的预给定进行所述轨迹的一个区域分类为起动轨迹。在图2中，借助具有参考标记2的框标记位于所述两个极限之间的轨迹部分。对于泊入轨迹仅仅预给定上极限。轨迹3的被分类为泊入轨迹的区域位于借助参考标记5标记的框内。

现在，如在图1的实施中已经描述的那样求取泊车位类型。为此，再次求取车辆1在起动轨迹2的区域中和在泊入轨迹5的区域中的平均定向4、7并且计算两个定向的角度差。在图2中示出的示例中，所述角度差为大约-50°。因此，所述泊车位在此被分类为对角泊车位。

随后存储所求取的数据，以便所求取的数据稍后可供受引导的泊出使用。

在图3中示出泊入纵向泊车位中。

图3示出车辆1，所述车辆从开始位置12出发驶入纵向泊车位16。车辆1应泊入的区域借助参考标记9标记并且车辆1在泊车位16中的最终位置具有参考标记14。根据本方法的步骤a)，在泊入期间检测描述车辆1的运动的轨迹。车辆1从开始位置12出发沿着轨迹3运动至纵向泊车位16内的最终位置14。所述纵向泊车位16在左侧通过车辆10限界并且在右侧通过车辆11限界。在关停车辆1的发送机之后结束轨迹3的检测并且使用车辆1的最终位置14作为轨迹3的终点。

在根据本发明的方法的随后的步骤b)中，再次进行轨迹3划分成多个子轨迹。因为在所示的实施例中没有进行行驶方向变换，所以使用与最终位置14的间距作为划分的优选标准。为了轨迹的一个区域划分为泊入轨迹，预给定间距极限。首先，将所述间距极限设置为距最终位置14十米。因为车辆1的定向在如此选择的极限内剧烈波动，所以一直减小所述极限，直至车辆定向围绕主要车辆定向(平均值)的波动变小。

类似地，再次为了确定起动轨迹进行处理，其中在此又预给定距最终位置14的间距的上极限和下极限。所述极限再次用作开始值，并且一直匹配所述极限，直至车辆定向围绕主要车辆定向的波动位于极限值以下。

在图3中借助参考标记2标记以下区域：在所述区域中轨迹3被分类为起动轨迹，借助参考标记5标记以下区域：在所述区域之内轨迹3被分类为停泊轨迹。如已经对于图1和2实施的那样，对于起动轨迹和泊入轨迹求取平均车辆定向并且计算角度差。起动轨迹的区域中的主要车辆定向通过借助参考标记4标记的辅助线表示。泊入轨迹的区域中的主要车辆定向表示为具有参考标记7的辅助线，并且主要定向之间的角度差设有参考标记α。在图3中示出的示例中，角度差α为大约-15°，因此泊车位16被分类为纵向泊车位。

所求取的数据被存储在车辆1的控制设备中并且可供稍后的受引导的泊出使用。如果车辆的驾驶员期望受引导的泊出，则需要的所有数据可供所需的泊车策略的选择使用。

Claims (11)

1.一种用于确定泊出策略的方法，所述方法包括以下步骤：

a)检测轨迹(3，6)，所述轨迹描述车辆(1)在泊入泊车位(8，15，16)之前以及在泊入泊车位(8，15，16)期间的运动；

b)将所述轨迹(3，6)划分为起动轨迹(2)、泊入轨迹(5)，其中，所述起动轨迹(2)描述起动时的车辆运动，并且所述泊入轨迹(5)描述泊入期间的车辆运动；

c)求取泊车位类型；

d)存储所述泊车位类型和/或所述轨迹(3，6)；

e)根据所求取的泊车位类型选择所述泊出策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述泊入时与驾驶辅助系统的使用无关地存储所述泊车位类型和/或描述所述车辆(1)的运动的所述轨迹(3，6)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据步骤c)由所述起动时的主要车辆定向(4)和所述泊入时的主要车辆定向(7)之间的角度差(α)进行所述泊车位类型的求取。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述起动(4)时的车辆定向和所述泊入(7)时的主要车辆定向之间的角度差(α)在-25°和25°之间时将泊车位(8，15，16)分类为纵向泊车位(16)，当角度差在25°和60°或者-25°和-60°之间时将泊车位(8，15，16)分类为对角泊车位(15)，当角度差(α)在60°和120°或者-60°和-120°之间时将泊车位(8，15，16)分类为横向泊车位(8)。

5.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，由所述起动轨迹(2)、所述泊入轨迹(5)和/或所述起动(4)时的主要车辆定向和所述泊入(7)时的主要车辆定向之间的角度差(α)来确定进行受引导的泊出应在的方向。

6.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，检测描述所述车辆(1)的运动的轨迹(3，6)直至关停发动机。

7.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，根据步骤b)通过所述车辆(1)与最终位置(14)的间距进行所述轨迹(3，6)划分成起动轨迹(2)、泊入轨迹(5)。

8.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，根据步骤b)在以下位置将描述所述车辆(1)的运动的所述轨迹(3，6)划分为起动轨迹(2)、泊入轨迹(5)：在所述位置处所述车辆(1)实施行驶方向变换和/或档位变换。

9.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，借助车辆速度、方向盘角度通过行程传感器和/或转速传感器确定描述所述车辆(1)的运动的所述轨迹(3，6)。

10.一种用于根据权利要求1至9中任一项所述的方法确定泊出策略的装置，所述装置包括控制设备、用于检测车辆轨迹的装置以及用于分析处理所述轨迹的装置，所述控制设备具有存储器以及连接至用于在泊出时支持驾驶员的驾驶辅助系统的连接单元。

11.根据权利要求10所述的确定泊出策略的装置，其特征在于，所述用于检测车辆轨迹的装置实施为用于测量所述车辆速度的传感器、用于测量方向盘角度的传感器、行程传感器和/或转速传感器。