-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Ausparken eines Kraftfahrzeugs aus einem Parkplatz gemäß Anspruch 1 sowie ein Parkassistenzsystem. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, welches ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem umfasst, sowie ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens.
-
Aktuelle automatisierte Ausparksysteme, welche das abgestellte Fahrzeug nach einem Neustart ausparken, arbeiten auf der Basis von unvollständigem Wissen über ihre Umwelt, da die im Fahrzeug verfügbare Sensorik eine begrenzte Reichweite hat, welche ggf. durch vorhandene Hindernisse noch weiter eingeschränkt wird. Um trotzdem eine Zielposition für das Ausparkmöver zu bestimmen, werden bestimmte Heuristiken bemüht. Im einfachsten Fall wird beispielsweise von einer geraden, breiten Straße neben der aktuellen Fahrzeugposition ausgegangen.
-
Stimmen die Annahmen nicht mit der Realität überein, muss beispielsweise auf Basis neuer Umfeldmodelldaten umgeplant werden, was zumeist mehr Bewegungszüge oder Richtungswechsel und mehr Zeit für das Manöver in Anspruch nimmt.
-
Ausgehend hiervon ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren sowie eine Parkassistenzvorrichtung bereitzustellen, welche eine robuste Trajektorienplanung für verschiedene Ausparkszenarien umsetzt.
-
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche. Eine Parkassistenzvorrichtung ist Gegenstand des nebengeordneten Patentanspruchs 8.
-
Es wird ein Verfahren zum automatisierten Ausparken eines Kraftfahrzeugs aus einem Parkplatz vorgeschlagen, aufweisend folgende Verfahrensschritte. Es wird eine Manöverklasse eines insbesondere zuletzt durchgeführten Einparkmanövers des Kraftfahrzeugs auf einen Parkplatz, so z. B. Parklücke, Stellplatz, Garagenplatz, ausgewertet und nichtflüchtig abgespeichert. Das Einparkmanöver kann manuell durch den Fahrer, teil- und/oder vollautomatisiert durch die Parkassistenzvorrichtung des Kraftfahrzeugs ausgeführt werden. Unter einer Manöverklasse ist insbesondere eine bestimmte Parkkategorie zu verstehen. Rein beispielhaft seien paralleles Parken (vorwärts/rückwärts; links/rechts der Straße), Querparken (vorwärts/rückwärts; links/rechts der Straße), Vorwärtsparken und Schrägparken (vorwärts/rückwärts; links/rechts der Straße) zu nennen. Eine Manöverklasse kann insbesondere einen oder mehrere Trajektorienverläufe umfassen. Rein beispielhaft kann die Manöverklasse „Parallel Parken links“ einen Trajektorienverlauf mit einem Zug, mit drei und fünf Zügen aufweisen.
-
Nach einem Abstell- und Einschaltvorgang des Kraftfahrzeugs und/oder bei einer Aufforderung eines Ausparkmanövers an die Parkassistenzvorrichtung des Kraftfahrzeugs wird die abgespeicherte Manöverklasse des insbesondere zuletzt durchgeführten Einparkmanövers einer Manöverplanungseinrichtung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Unter einem Abstellvorgang ist insbesondere das Kraftfahrzeug in einem geparkten Zustand zu verstehen.. Besonders bevorzugt befindet sich das Kraftfahrzeug nach dem Abstellvorgang in einem Stand-by-Modus oder Schlafmodus, in dem bestimmte Fahrzeugkomponenten wie z. B. ein Steuergerät heruntergefahren werden. Beim Einschaltvorgang wird das Kraftfahrzeug wieder in einen vollständig fahrbereiten Modus versetzt. Die Aufforderung eines Ausparkmanövers an die Parkassistenzvorrichtung kann durch den Fahrer z. B. durch Einlegen eines Gangs oder durch eine direkte Eingabe wie z. B. eine sprachliche Aufforderung erfolgen. Es kann z. B. ebenso vorgesehen sein, dass die Aufforderung eines Ausparkmanövers automatisch mit dem Einschaltvorgang des Kraftfahrzeugs erfolgt oder von außerhalb des Kraftfahrzeugs per Betätigung auf einer geeigneten Fernbedienungseinheit z. B. dem Fahrzeugschlüssel oder in einer Smartphone App initiiert wird.
-
Weiterthin erfolgt vorzugsweise durch die Manöverplanungseinrichtung die Planung zumindest eines Ausparkmanövers des Kraftfahrzeugs aus dem Parkplatz komplementär zu der vom Einparkmanöver abgespeicherten Manöverklasse. Bei dem komplementären Einparkmanöver handelt es sich somit insbesondere um das zuletzt durchgeführte Einparkmanöver, bevor das Kraftfahrzeug abgestellt wurde. Somit erfolgt die Auswertung des Ausparkmanövers basierend auf der Manöverklasse des zuletzt durchgeführten Einparkvorgangs. Da die Manöverklasse des insbesondere zuletzt durchgeführten Einparkmanövers nichtflüchtig abgespeichert wurde, steht diese für die Planung des Ausparkmanövers zur Verfügung.
-
Optional ergänzend können geeignete alternative Ausparkmanöver insbesondere durch die Manöverplanungseinrichtung geplant werden. Sollten mehrere Ausparkmanöver geplant worden sein, erfolgt für die Ausführung des Ausparkmanövers vorzugsweise eine automatisierte Auswahl der Ausparkmanöver z. B. über eine Kostenfunktion. Es kann jedoch ebenso vorgesehen sein, dass die geplanten Ausparkmanöver dem Fahrzeugführer zur Auswahl angeboten werden..
-
Ein wesentlicher Vorteil der Anwendung der zum Einparkvorgang komplementären Manöverklasse ist eine schnelle Reduzierung der Vielzahl an verfügbaren und systemseitig denkbaren Ausparkmöglichkeiten. Diese Reduzierung ermöglicht das Überspringen vieler Rechenschritte und insbesondere den direkten Einstieg in die Ermittlung der Parktrajektorie an das aktuelle Umfeldszenario. Eine recheneffiziente Auswertung der Ausparktrajektorie ist auf diese Weise erzielt. Zudem kann die Bestimmung der Parktrajektorie vor dem Beginn des Ausparkvorgangs umgesetzt werden. Folglich wird zum frühestmöglichen Zeitpunkt eine möglichst günstige Trajektorie bestimmt, demnach Neuberechnungen während des Ausparkvorgangs weiter reduziert und unnötige Rangiermanöver vermieden.
-
Die basierend auf dem Ausparkmanöver ausgewertete Ausparktrajektorie wird beispielsweise einer Steuereinheit zur Ansteuerung des Ausparkvorgangs übermittelt. Sollte der Fahrer den Ausparkvorgang ausführen, kann die ausgewertete Parktrajektorie beispielsweise visuell und/oder akustisch ausgegeben werden.
-
Die Auswertung der Manöverklasse erfolgt beispielsweise anhand der Einparktrajektorie. Sollte der Einparkvorgang durch den Fahrer vorgenommen worden sein, ist bevorzugt, dass die Einparktrajektorie auf Fahrfehler bzw. Korrekturzüge hin überprüft wird. Eine solche Überprüfung ist beispielsweise durch einen Vergleich des Fahrzeugumfelds und dem Trajektorienverlauf möglich. Auf diese Weise ist die Auswertung der korrekten bzw. des vom Fahrer geplanten Manöverklasse sichergestellt.
-
Beispielsweise sind die den verschiedenen Manöverklassen zugeordneten Parktrajektorien bzw. Trajektoriensegmente in einer Look-up Tabelle hinterlegt, so z. B. auf einer Speichereinheit der Manöverplanungseinrichtung. Insbesondere sind die Parktrajektorien bzw. die Trajektoriensegmente der Parktrajektorien parametrisiert, sodass eine Anpassung dieser an das aktuelle Parkumfeld auf einfache und schnelle Weise möglich ist.
-
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform werden während des Einparkvorgangs des Kraftfahrzeugs zusätzlich die Umgebungsdaten aufgezeichnet und insbesondere bis zum vollendeten komplementären Ausparkvorgang abgespeichert. Vorzugsweise wird das Ausparkmanöver, ergänzend zu der Manöverklasse des Einparkmanövers, auf Basis der beim Einparkmanöver abgespeicherten Umgebungsdaten geplant. Das Heranziehen der erfassten Umgebungsinformationen vom Einparkvorgang ermöglicht eine sofortige Bereitstellung eines Umfeldmodells beim Ausparkvorgang und demnach eine schnellere Trajektorienbestimmung für den Ausparkvorgang. Des Weiteren erfolgt die Planung des Ausparkmanövers insbesondere basierend auf Umgebungsdaten, die unmittelbar vor und während des Ausparkvorgangs erfasst werden.
-
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird während des Einparkmanövers geprüft, ob eine Fahrspur, insbesondere eine Straße im Parkumfeld vorliegt. Unter dem Parkumfeld ist insbesondere der Bereich der Einparktrajektorie, optional ergänzend der durch Fahrzeugsensoren sichtbare Bereich zu verstehen. Sollte eine Fahrspur, insbesondere eine Straße im Parkumfeld vorliegen, wird vorzugsweise ein Verlauf der Fahrspur bzw. Straße ermittelt und zumindest als ein Teil der Umgebungsdaten abgespeichert. Vorzugsweise wird mittels der abgespeicherten Umgebungsdaten bei einem Ausparkvorgang die Ausparkendposition derart bestimmt, dass die Fahrzeugausrichtung des Kraftfahrzeugs parallel zum Fahrspurverlauf bzw. Straßenverlauf liegt. Beispielsweise erfolgt eine Orientierung an einem Bordstein oder an Fahrspurmarkierungen, welche z. B. über Kameradaten auf einfache Weise ermittelt werden können.
-
Eine bevorzugte Weiterbildung sieht vor, dass während des Einparkmanövers zumindest folgende Daten aufgezeichnet und insbesondere temporär abgespeichert werden: Einparkstart- und Einparkendposition des Einparkmanövers, Dauer des Einparkmanövers, Ego-Geschwindigkeit und Ego-Beschleunigung während des Einparkmanövers, Ego-Position, Richtungswechsel, Blinkereingaben, Lenkwinkel und Lenkgeschwindigkeit, Fahrereingaben auf Brems- und Gaspedal, Aktivierung der Feststellbremse, Gangwahl und/oder Daten zum Fahrerverhalten wie z. B. Kopf- und Blickbewegung.
-
Sollte der Einparkvorgang erfolgreich abgeschlossen sein, kann die Manöverklasse des durchgeführten Einparkvorgangs als valide festgelegt werden. Demnach müssen in der Regel keine alternativen Manöverklassen berechnet werden. Folglich kann üblicherweise die Berechnung einer anderen, ggf. unplausiblen Parktrajektorie eingespart werden. Es kann jedoch beispielsweise vorkommen, dass beim Ausparkvorgang sich das Umfeld verändert hat, so z. B. durch temporäre Hindernisse, die den Ausparkvorgang mit der komplementären Manöverklasse verhindern. Vor diesem Hintergrund ist optional ergänzend vorgesehen, dass Umgebungsdaten z. B. ab Aufforderung des Ausparkvorgangs bzw. ab Beginn des Ausparkvorgangs aufgezeichnet werden. Mittels der aufgezeichneten Umgebungsdaten ist es möglich, bei der Planung des Ausparkparkvorgangs im Falle von Veränderungen in der erfassten Parkumgebung des Einpark- und Ausparkvorgangs zu reagieren. Demnach ist bevorzugt, dass das Ausparkmanöver aus der Parklücke komplementär zu dem Einparkmanöver festgelegt wird, sollten aktuell erfasste Umgebungsbedingungen dies ermöglichen. Unter „aktuell“ sind in diesem Zusammenhang insbesondere ab Beginn des Ausparkvorgangs erfasste Umgebungsdaten zu verstehen. Sollte beispielsweise ein weiteres Kraftfahrzeug die Ausparkendposition blockieren, wird insbesondere eine verlagerte Ausparkendposition gesucht. Sollte eine verlagerte Ausparkendposition nicht möglich sein, wird insbesondere eine alternative Manöverklasse gesucht. Dadurch ist es möglich, situationsbezogen auf Veränderungen in der erfassten Parkumgebung des Einpark- und Ausparkvorgangs der befahrbaren Fahrgasse zu reagieren und durch Ausweichen Kollisionen zu vermeiden. Vorzugsweise kann es auch dem Fahrer ermöglicht werden eine andere geplante Manöverklasse vor Beginn des Manövers auszuwählen. Beispielsweise kann dem Fahrer für das bevorstehende Ausparkmanöver eine Auswahl an geplanten Manöverklassen angeboten werden, so z. B. das komplementäre Ausparkmanöver und ein Ausparkmanöver, das in die entgegengesetzte Straßenrichtung führt.
-
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird eine Ausparktrajektorie aus der Parklücke anhand von vorbestimmten Trajektoriensegmenten ermittelt, wobei die vorbestimmten Trajektoriensegmente anhand der vom Einparkvorgang abgespeicherten Umgebungsdaten in geeigneter Weise angepasst werden.
-
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach der vorhergehenden Beschreibung auszuführen.
-
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft eine Parkassistenzvorrichtung zum automatisierten Ausparken eines Kraftfahrzeugs. Die Parkassistenzvorrichtung umfasst eine Manöverplanungseinrichtung, welche ausgebildet ist, eine Manöverklasse eines durchgeführten Einparkmanövers des Kraftfahrzeugs auf einen Parkplatz auszuwerten. Weiterhin umfasst die Parkassistenzvorrichtung eine Speichereinheit, welche ausgebildet ist, die von der Manöverplanungseinrichtung ausgewerteten Manöverklasse abzuspeichern. Weiterhin ist die Speichereinheit ausgebildet, der Manöverplanungseinrichtung die abgespeicherte Manöverklasse bereitzustellen, sollte ein Einschaltvorgang des Kraftfahrzeugs erfolgt und/oder die Planung eines Ausparkmanövers aufgefordert worden sein. Die Manöverplanungseinrichtung ist ausgebildet, mindestens ein Ausparkmanöver des Kraftfahrzeugs aus dem Parkplatz zu planen, welches komplementär zu der vom Einparkmanöver abgespeicherten Manöverklasse ist.
-
Die Parkassistenzvorrichtung kann insbesondere einen Mikrocontroller oder -prozessor, eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Grafikprozessor (GPU), einen Digital Signal Processor (DSP), einen ASIC (Application Specific Integrated Circuit), einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und dergleichen mehr sowie Software zur Durchführung der entsprechenden Verfahrensschritte umfassen.
-
Die vorliegende Erfindung kann somit in digitalen elektronischen Schaltkreisen, Computer-Hardware, Firmware oder Software implementiert sein.
-
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug, umfassend Mittel zur Ausführung des Verfahrens nach der vorhergehenden Beschreibung.
-
Sofern sinnvoll lassen sich die beschriebenen Ausgestaltungen und Weiterbildungen beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale der Erfindung.
-
Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung vermitteln. Sie veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung. Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.
-
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert.
-
Dabei zeigen:
- 1 in einer Vogelperspektive einen Parkvorgang eines Kraftfahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Parkassistenzvorrichtung;
- 2 ein Flussdiagramm zum automatisierten Ausparken des Kraftfahrzeugs aus einem Parkplatz.
-
1 zeigt in einer Vogelperspektive auf einer zweispurigen Fahrbahn einen schematisch dargestellten Ein- und Ausparkvorgang eines Kraftfahrzeugs 1 umfassend die erfindungsgemäße Parkassistenzvorrichtung. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich bei der gezeigten Position 1 auf der Einparkstartposition. Das Kraftfahrzeug 1 wird in die Querparklücke mit der Manöverklasse „Querparken, rückwärts nach rechts“ in die Parkendposition, gezeigt als Position 2, manövriert. Die Einparktrajektorie umfasst damit üblicherweise die Trajektoriensegmente Geradensegment, Klothoide, Geradensegment. Der Einparkvorgang kann über den Fahrer oder automatisiert erfolgen.
-
In einem nächsten Schritt wird die Manöverklasse, optional ergänzend der Start und Endpunkt des Einparkvorgangs, ein Umfeldmodell und/oder Daten zu prägnanten Zeitpunkten des Einparkmanövers beispielsweise auf einer Speichereinheit einer Manöverplanungseinrichtung der Parkassistenzvorrichtung abgespeichert. Beispielsweise erfolgt die Klassifizierung der Manöverklassen mittels einer Wahrscheinlichkeitsberechnung des Vorliegens von Manöverklassen mit dem Bayesschen Netzwerk durch Eingabe erfasster bzw. davon abgeleiteter Daten in das Bayessche Netzwerk.
-
Der Fahrzeugführer stellt das Kraftfahrzeug 1 in der Querparklücke ab, in 1 als Position 2 dargestellt. Zur Wiederinbetriebnahme, also für einen Neustart, schaltet der Fahrzeugführer den Motor des Kraftfahrzeugs 1 ein, welches sich noch in derselben Parklücke befindet. In einer vorteilhaften Ausführungsform kann die Position durch Abgleich der vom Einparkvorgang abgespeicherten Umfeldmodelldaten mit den ab Zeitpunkt des Einschaltvorgangs erfassten Umfeldmodelldaten verifiziert werden. Alternativ oder optional ergänzend kann die Position durch auf Basis der GNSS-Position verifiziert werden.
-
Beispielsweise werden Informationen abgespeichert, welche ein Fahrbahnmodell, Manöverhistorie, eine Objektliste, Fahrinformationen und/oder eine Fahreraktivität wie die Kopf- und Blickbewegung umfassen. Das Fahrbahnmodell umfasst etwa Abmessungen und räumliche Anordnungen von Straßen, Fahrspuren und dergleichen. Die Objektliste umfasst weitere Verkehrsteilnehmer und Hindernisse im Umfeld des Kraftfahrzeugs. Die Fahrinformationen umfassen etwa eine aktuelle Geschwindigkeit und eine aktuelle Beschleunigung des Kraftfahrzeugs. Die Informationen können mittels Sensoren des Kraftfahrzeugs erzeugt worden sein, etwa Radarsensoren, Kameras, Lidarsensoren oder Ultraschallsensoren.
-
Sollte ein Einschaltvorgang des Kraftfahrzeugs 1 erfolgt und/oder die Planung eines Ausparkmanövers aufgefordert worden sein, ist z. B. die Manöverplanungseinrichtung ausgebildet, das Ausparkmanöver komplementär zu der vom Einparkmanöver abgespeicherten Manöverklasse zu planen. Wie in 1 gezeigt, kann dabei vorgesehen sein, dass die Ausparktrajektorie der komplementären Manöverklasse spiegelsymmetrisch zur Einparktrajektorie geplant wird. Demnach ist es möglich, dass die Ausparkendposition der Einparkstartposition entspricht, somit im Bereich der Position 1 liegt, oder spiegelsymmetrisch zur Einparkstartposition, somit im Bereich als Position 3 oder 4, festgelegt wird.
-
Gemäß dem aktuellen Stand der Technik könnte bei der Auswertung der Ausparktrajektorie beispielsweise die Position 3 gewählt werden. Diese Position hat jedoch den Nachteil, dass die Ausparkendposition derart gewählt wird, dass das Kraftfahrzeug 1 die Begrenzung der Fahrspur verletzen könnte. Lediglich Korrekturmaßnahmen könnten im Falle eines aktualisierten Umfeldmodells eine verkehrskonforme Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 1 ermöglichen. Korrekturzüge sind nicht zuletzt wegen des Zeitverlusts unerwünscht. Vor diesem Hintergrund ist die Manöverplanungseinrichtung für die Planung des Ausparkmanövers insbesondere ausgebildet, auf das abgespeicherte Fahrbahnmodel, welches beispielsweise an Position 1 abgespeichert wurde, zuzugreifen. Somit kann vorteilhafterweise der Kurvenverlauf bereits zu Beginn der Planung des Ausparkmanövers berücksichtigt werden. Die Manöverplanungseinrichtung ist insbesondere ausgebildet, die Ausparkendposition mittig zur Fahrspur zu setzen und die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 1 derart vorzunehmen, dass das Kraftfahrzeug parallel zum Fahrspurverlauf verläuft. In 1 ist die Ausparkendposition und Fahrzeugausrichtung durch Position 4 dargestellt. Da die repräsentativen Trajektoriensegmente, auf die die Manöverplanungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform zurückgreift, insbesondere parametrisierbar sind, ist eine derartige Modifikation des Ausparkmanövers auf schnelle und einfache Weise möglich.
-
Gemäß dem aktuellen Stand der Technik könnte bei der Auswertung der Ausparktrajektorie auch die Position 5 geplant werden. Das Ausparken auf Position 5 ist insofern von Nachteil, dass eine Fahrspur gekreuzt und folglich eine komplexere Verkehrssituation vorliegt, die zudem durch das Befahren von zwei Fahrspuren den Verkehrsfluss verstärkt behindert. Des Weiteren kann auch hier die Ausparkendposition derart gewählt werden, dass das Kraftfahrzeug 1 die Begrenzung der Fahrspur verletzen könnte. Sollte eine Planung des Ausparkmanövers des Kraftfahrzeugs 1 komplementär zu der vom Einparkmanöver abgespeicherten Manöverklasse nicht möglich sein, so z. B. aufgrund eines Objekts, ist bevorzugt, dass eine alternative Manöverklasse gesucht wird. Bei diesem Ausführungsbeispiel handelt es sich um die Manöverklasse „Vorwärts nach links“ mit der Ausparkendposition auf der benachbarten Fahrspur. Die Manöverplanungseinrichtung ist auch bei der Planung einer alternativen Manöverklasse insbesondere ausgebildet, die Ausparkendposition mittig zur Fahrspur zu setzen und die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 1 derart vorzunehmen, dass das Kraftfahrzeug parallel zum Fahrspurverlauf verläuft.
-
2 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum automatisierten Ausparken eines Kraftfahrzeugs 1 aus einem Parkplatz, welches insbesondere mit der oben beschriebenen Parkassistenzvorrichtung durchgeführt werden kann.
-
In einem ersten Verfahrensschritt S1 wird eine Manöverklasse eines durchgeführten Einparkmanövers des Kraftfahrzeugs 1 auf einen Parkplatz ausgewertet und abgespeichert. Dabei können globale Fahrplaninformationen und/oder Fahrerwünsche berücksichtigt werden.
-
In einem zweiten Verfahrensschritt S2 wird nach einem Abstell- und Einschaltvorgang des Kraftfahrzeugs 1 und/oder bei einer Aufforderung eines Ausparkmanövers die abgespeicherte Manöverklasse des durchgeführten Einparkmanövers an eine Manöverplanungseinrichtung bereitgestellt.
-
In einem dritten Verfahrensschritt S3 wird ein Ausparkmanöver des Kraftfahrzeugs 1 komplementär zu der vom Einparkmanöver abgespeicherten Manöverklasse geplant.
