CN111819122B - 车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111819122B
CN111819122B CN201880088601.9A CN201880088601A CN111819122B CN 111819122 B CN111819122 B CN 111819122B CN 201880088601 A CN201880088601 A CN 201880088601A CN 111819122 B CN111819122 B CN 111819122B
Authority
CN
China
Prior art keywords
obstacle
display
vehicle
information
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201880088601.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111819122A (zh
Inventor
尾崎光一郎
筒井隆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Astemo Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Astemo Ltd filed Critical Hitachi Astemo Ltd
Publication of CN111819122A publication Critical patent/CN111819122A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111819122B publication Critical patent/CN111819122B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/62—Text, e.g. of license plates, overlay texts or captions on TV images
    • G06V20/625—License plates

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明实现一种车辆控制装置，能够自动进行作为障碍物的种类而定义的移动体和静止体的区分，减少用户的操作处理，减轻负担，缩短停车处理时间。通过根据障碍物点的连续性进行分组，按每个障碍物进行分割，按每个障碍物变更移动体、静止体的配色，判别是否存在没有变更配色的障碍物(步骤S201～S203)。在存在未变更配色的障碍物的情况下判别是否存在车牌的信息，来判别障碍物是移动体还是静止体，并且将移动体变更为红色，将静止体变更为蓝色(步骤S204～S206)。将被区分为静止体和移动体的障碍物的信息显示在显示器上，作为消息向用户显示“已存储障碍物”这样的内容，来告知用户障碍物的种类的区分已结束。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种进行驾驶辅助的车辆控制装置。
背景技术
公知有一种车辆控制装置，其一边使车辆从目标的停车位置周边的任意地点移动到目标的停车位置，一边通过障碍物探测装置探测障碍物，来停放车辆。
在上述车辆控制装置中，通过障碍物探测装置将探测到的障碍物的位置信息存储在存储器中。
通过用户的输入操作来选择障碍物探测装置探测到的障碍物的种类，由此能够区别种类地存储所存储的障碍物信息。
在下次以后停放到相同的停车位置的情况下、从相同的停车位置出库的情况下，能够预先把握存在于停车位置周围的障碍物的位置、信息。
因此，能够使用所存储的障碍物的信息，执行使车辆从任意地点向停车位置移动时的停车辅助、使车辆从停车位置向任意地点移动时的出库辅助等驾驶辅助，不限于入库停车、纵列停车等停车方式，能够应对多种停车方式。
在专利文献1中记载了如下技术：在停车周边环境的障碍物信息地图生成时，在存储障碍物的信息时，用户针对每个障碍物进行能够如汽车、摩托车那样移动的障碍物(移动体)、墙壁、构造物等不能移动的障碍物(静止体)的区分，针对每个障碍物种类手动选择来进行障碍物信息地图的生成。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2008-213741号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在专利文献1记载的技术中，用户需要针对每个障碍物种类手动进行其选择，不仅给用户带来负担，而且自动停车处理花费时间。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于实现一种车辆控制装置，该车辆控制装置能够自动地进行作为障碍物的种类而定义的移动体和静止体的区分，减少用户的操作处理，减轻负担，缩短停车处理时间。
用于解决问题的技术手段
为了实现上述目的，本发明如下所述而构成。
在车辆控制装置中，具备：障碍物探测器，其探测存在于车辆的目标的停车位置的周围的障碍物；停车辅助部，其存储所述障碍物探测器探测到的障碍物的信息，根据所存储的所述障碍物的信息判别所述障碍物的种类，设定对所判别出的所述障碍物的种类进行识别的识别显示，进行将所设定的识别显示与所述障碍物的信息一起存储的障碍物存储处理，在显示器上显示所述所存储的所述障碍物的信息及所述障碍物的识别显示。
发明的效果
根据本发明，能够实现能够自动进行作为障碍物的种类而定义的移动体和静止体的区分，减少用户的操作处理，减轻负担，缩短停车处理时间的车辆控制装置。
上述以外的课题、构成及效果通过以下的实施方式的说明而明确。
附图说明
图1是表示作为应用了本发明的车辆控制装置的停车辅助系统的整体构成的图。
图2是表示搭载在车辆的前部、侧部、后部的声纳和摄像机的配置及探测范围的图。
图3是说明车辆停放到停车位置的动作的图。
图4是说明车辆停放到停车位置的动作的图。
图5是说明车辆停放到停车位置的动作的图。
图6是表示画面显示例的图，该画面显示例示出在障碍物选定处理中自动区分障碍物的种类，进行移动体、静止体的配色变更，完成障碍物信息地图的生成。
图7是障碍物存储处理的流程图。
图8是障碍物选定处理的流程图。
具体实施方式
以下，使用附图对本发明的车辆控制装置的实施方式进行说明。
实施例
图1是表示作为应用了本发明的车辆控制装置的停车辅助系统的整体构成的图。
在图1中，作为车辆控制装置的停车辅助系统搭载在车辆上，具备作为障碍物探测装置(障碍物探测器)的声纳11(11A～11L)、作为障碍物探测装置(障碍物探测器)的摄像机12(12a～12d)、显示器13、扬声器14以及导航装置15。
进而，上述停车辅助系统具备：车轮速度传感器16、操舵角传感器17、加速踏板18、制动踏板19、变速杆20、方向盘21以及停车辅助ECU(停车辅助部)22，停车辅助ECU与上述这些构件连接，驾驶员对这些构件进行操作的量被输入停车辅助ECU。
另外，停车辅助ECU22具备障碍物存储部22a、障碍物种类判别部22b、以及障碍物画面显示部22c，并与车辆控制网络连接。
声纳11用于通过向自身车辆的周围发送超声波，并接收其反射波来探测自身车辆与障碍物的距离。
摄像机12用于通过安装在自身车辆周围的拍摄元件拍摄障碍物的信息。
图2是表示搭载于自身车辆30的前部、侧部、后部的声纳11A～11L和摄像机12a～12d的配置及探测范围的图。
如图2所示，在自身车辆30的前方配置有共计6个声纳11A、11B、11C、11D、11E、11F，在自身车辆30的后方配置有共计6个声纳11G、11H、11I、11J、11K、11L。
图2的虚线所示的椭圆表示超声波传感器11A～11L各自的探测范围。
摄像机12a、12b、12c、12d是使用了拍摄元件的车载摄像机，在探测存在于自身车辆30的停车位置周围的障碍物，并且识别自身车辆30周边的障碍物的车牌，探测车辆周围的障碍物时使用。
如图2所示，在自身车辆30的前方安装有摄像机12a，在自身车辆30的左右安装有摄像机12b、12c，在自身车辆30的后方安装有摄像机12d。图2所示的直线的虚线表示各摄像机12a～12d的探测范围。通过对由4个摄像机12a～12d拍摄到的影像进行转换、组合，能够生成从上方俯视自身车辆30和自身车辆30的周边的俯瞰图。
另外，俯瞰图在显示器13上显示时使用。
显示器13例如由液晶显示器构成，在显示器13的显示画面上显示摄像机12a～12d拍摄到的俯瞰图像，或者显示来自停车辅助ECU22的图像信号的图像。
另外，显示器13的显示画面采用触摸面板，用于各种输入操作。
扬声器14配置在自身车辆30的车室内的适当的场所，用于向用户输出声音引导、警告音。
导航装置15是具备显示自身车辆30的当前位置及其周边的道路地图的地图显示功能、引导到目的地的路径的路径引导功能等的导航装置。
导航装置15具备检测自身车辆30的当前位置的位置检测器(未图示)。
位置检测器由测定自身车辆30的前方的方位的方位传感器、用于根据来自卫星的电波测定车辆的位置的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)的GPS接收机构成。
根据这些测定结果和从车轮速度传感器16输出的车速脉冲信号、以及从操舵角传感器17输出的操舵角信号等，测定自身车辆30的自身位置以及方位。
车轮速度传感器16产生与自身车辆30的车轮的旋转对应的脉冲信号，累计该车轮速度脉冲的产生次数，计算自身车辆30的移动距离。
操舵角传感器17是检测自身车辆30的方向盘的操舵角的传感器，根据操舵角传感器17检测出的值来计算转向角度。
加速踏板18在用户向驱动马达(未图示)指示驱动力时使用。
制动踏板19在用户向轮缸(未图示)指示制动力时使用。
变速杆20在用户指示自身车辆30的行进方向即前进、后退时使用。
方向盘21在用户进行左右前轮(转向轮)的操作并指示自身车辆30行进的行进方向时使用。
如上所述，停车辅助ECU22具备障碍物存储部22a、障碍物种类判别部22b、以及障碍物画面显示部22c，它们主要作为具有CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、作为非易失性存储器的ROM(Read Only Memory，只读存储器)、作为易失性存储器的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、总线等的微型计算机而构成，因此CPU按照写入ROM的处理程序执行存储运算处理。
接着，对停车辅助ECU22的动作进行说明。
在停车辅助ECU22中，首先，在通过自身车辆的驾驶员的驾驶操作将自身车辆停放到自身车辆的目标的停车空间(以下称为停车位置)中时，一边使自身车辆移动一边存储由声纳11A～11L及摄像机12a～12d探测到的障碍物的信息(障碍物存储处理)。
该障碍物的信息存储在作为停车辅助ECU22的非易失性存储器的障碍物存储部22a中。
下面，使用图3至图8对停车辅助ECU(驾驶辅助系统)22中的障碍物存储处理以及障碍物选定处理进行说明。
图3、图4、图5是说明自身车辆30停放到停车位置PA的动作的图。另外，图6是表示画面显示例的图，该画面显示例示出在障碍物选定处理中自动区分障碍物的种类，进行移动体、静止体的配色变更，完成障碍物信息地图的生成。
在本实施例中，如图3所示，以自身车辆30前进进入停车场，有相邻的车辆40及50和在后方有墙60，自身车辆30后退停放到目标的停车位置PA的情况为例进行说明。
图7是本发明的实施例中的障碍物存储处理的流程图。
在图7中，在步骤S101中，在显示器13的显示画面上显示“存储开始”的按钮。然后，通过用户按下“存储开始”按钮，处理进入步骤S102。
在步骤S102中，如图4所示，将用户触摸操作了“存储开始”时的自身车辆30的当前位置设定为在自身车辆30上设定的临时坐标系(VX-VY)的原点VO。另外，VX轴(自身车辆30前后方向的中心线)与自身车辆30前方的方位一致，VY轴(车宽方向的中心线)与VX轴正交。
在步骤S103中，开始声纳11A～11L及摄像机20a～20d的驱动。
接着，在步骤S104中，促使用户开始驾驶操作(停车操作)，用户手动进行停车操作。
在图4所示的例子中，用户进行如下的操作：首先使自身车辆30如箭头所示前进，然后，一边使自身车辆30后退一边进行使自身车辆30停放到停车位置PA的目标停车框PAf。
在图7的步骤S105中，在自身车辆30停放到停车位置PA为止的期间，判别声纳11A～11L及摄像机20a～20d是否探测到障碍物。在该步骤S105中作出肯定判别，即，在探测到障碍物的情况下，则处理进入步骤S106。
在步骤S105中作出否定判别，即在未探测到障碍物的情况下，将处理转移到步骤S107。
在步骤S106中，根据自身车辆30的当前位置、探测到障碍物的声纳11A～11L的搭载位置、以及距障碍物的距离，计算并存储临时坐标系(VX-VY)中的障碍物点的坐标值和用摄像机12对车牌进行识别所得的坐标值。
在步骤S107中，判别在显示器13的显示画面上显示的“存储结束”按钮是否被按下。
在步骤S107中作出肯定判别的情况下，即，在按下了“存储结束”按钮的情况下，认为自身车辆30停放到了停车位置PA，使处理进入步骤S108。在步骤S107中作出否定判别的情况下，即未按下“存储结束”按钮的情况下，认为自身车辆30未到达停车位置PA，将处理转移到步骤S105，重复上述处理。即，根据用户对“存储结束”按钮的触摸操作的有无来判别自身车辆30是否到达停车位置PA而停车。
在步骤S108中，在停车辅助ECU22的存储器22d中存储停放到停车位置PA的自身车辆30的绝对位置(经纬度)、自身车辆30的绝对方位。
在步骤S109中，将作为临时坐标系(VX-VY)上的坐标值而存储的障碍物点(车辆40、50、墙60)的坐标值转换为实际坐标系(RX-RY)的坐标值，该实际坐标系(RX-RY)如图5所示那样将步骤S108中存储在存储器22d中的自身车辆30的绝对位置作为原点RO，将该存储的自身车辆30的绝对方位作为RX轴，将与其正交的轴作为RY轴。另外，关于临时坐标系(VX-VY)的原点VO，也转换为实际坐标系(RX-RY)的坐标值。
在步骤S110中，执行图8所示的障碍物选定处理。
在图8的步骤S201中，根据转换为实际坐标系(RX-RY)的坐标值的障碍物点的连续性进行分组，由此按照每个障碍物进行分割。由此，决定实际坐标系(RX-RY)中的障碍物点的每个组的坐标值。另外，根据依据障碍物点的连续性而分割的障碍物的位置关系和对车牌进行了识别所得的障碍物的位置关系，进行将由声纳11和摄像机12探测到的每个障碍物与信息关联起来的处理。
在步骤S202中，进入如下的处理：根据障碍物信息，针对显示在显示器13上的每个障碍物，变更移动体、静止体的配色。
在步骤203中，判别是否有未变更配色的障碍物。在步骤S203中作出肯定判别的情况下，即，在存在未变更配色的障碍物的情况下，使处理进入步骤S204。在步骤S203中作出否定判别的情况下，即，在没有未变更配色的障碍物的情况下，将处理转移到步骤S207。
在步骤S204中，根据在步骤203中作出肯定判别而选择的障碍物信息判别是否有车牌的信息。即，障碍物种类判别部22b将根据障碍物信息识别出车牌的障碍物判别为移动体，将除此以外的未识别出车牌的障碍物判别为静止体(判别障碍物的种类)。
在该步骤S204中，在作出肯定判别的情况下，使处理进入步骤S205，在作出否定判别的情况下，使处理转移到步骤S206。
在步骤S205中，障碍物种类判别部22b变更在步骤204中被判别为移动体的障碍物信息的配色。即，选择识别为移动体的识别显示。
在本实施例中，将移动体的配色变更为红色，但只要能够向用户显示是移动体的意思即可，所以不对显示方法设置规定。例如，通过红色以外的配色显示移动体的方法、如图6所示通过粗实线显示移动体的方法等，显示方法不受限制。在该步骤S205的处理结束后，转移到步骤S203的处理。
在步骤S206中，变更在步骤204中被判别为静止体的障碍物信息的配色。在本实施例中，选择作为识别是静止体的识别显示的蓝色来变更静止体的配色，但只要能够向用户显示是静止体的意思即可，所以不对显示方法设置规定。
例如，以蓝色以外的配色的颜色显示静止体的情况，或者如图6所示的障碍物信息地图那样，能够以斜线的显示、图案等进行识别的情况等，区分移动体和静止体的显示方法不受限制。
即，为了相互识别移动体和静止体，可以将移动体的识别显示和静止体的识别显示设定为相互不同的显示方法。在该步骤S206的处理结束后，转移到步骤203的处理。
在步骤S207中，将被区分(识别)为静止体和移动物的障碍物的信息存储在作为非易失性存储器的障碍物存储部22a中。另外，障碍物画面显示部22c在显示器13的显示画面上显示图6所示那样的障碍物地图，该障碍物地图表示由障碍物种类判别部22b选择的识别显示。
即，障碍物画面显示部22c基于存储在障碍物存储部22a中的障碍物信息，在显示器13上显示表示障碍物的位置的障碍物信息地图。
然后，作为对用户的消息，在显示器13上显示“已存储障碍物”这样的内容，通知用户障碍物的种类的区分已结束。
在步骤S208中，判别是否按下了图6所示的显示画面中的“结束”按钮。在该步骤S208中作出肯定判别的情况下，结束本处理，在作出否定判别的情况下，将处理转移到步骤S207。
这样，通过图8所示的障碍物选定处理，对于由声纳11A～11L及摄像机12a～12d探测到的障碍物，自动地区分不能移动的静止体和能够移动的移动体的种类，因此，能够包含障碍物的种类而存储在作为非易失性存储器的障碍物存储部22a中作为障碍物的信息。即，能够区别存储静止体和移动体。
通过以上说明的障碍物存储处理，在非易失性存储器中存储被分类后的障碍物的信息(由障碍物的种类、形状、大小、坐标值构成的障碍物信息)、实际坐标系(RX-RY)的原点RO、RX轴的方位、以及临时坐标系(VX-VY)的原点VO的各自的坐标值。
在此，也可以以如下方式构成，在通过摄像机12a～12d进行障碍物的存储处理时，停车辅助ECU22的障碍物种类判别部22b判别在从向障碍物存储部22a的存储开始到存储结束的区间内是否存在摄像机12a～12d的镜头的污渍等附着物，在判别为在镜头、拍摄元件等拍摄部分存在污渍等附着物的情况下，判别为不能检测车牌、周围的障碍物，障碍物种类判别部22b禁止障碍物地图的生成(禁止障碍物存储处理)。
能够通过在拍摄到的多个图像中是否存在恒定的图像等来进行拍摄部分中是否存在污渍等附着物的判别。
另外，也可以以如下方式构成，在由声纳11A～11L进行障碍物的存储处理时，停车辅助ECU22b的障碍物种类判别部22b判别在从向障碍物存储部22a的存储开始到存储结束的区间内在声纳11A～11L的周边是否有遮蔽物，在判别为有遮蔽物等的情况下，判别为不能检测周围的障碍物，禁止障碍物地图的生成(禁止障碍物存储处理)。
在进行了停止障碍物存储处理的情况下，也可以在显示器13上显示“禁止障碍物存储处理”等那样禁止了障碍物存储处理的情况。
可以通过声纳11A～11L中的任意一个声纳是否总是显示恒定数值来进行在声纳11A～11L的周边是否存在遮蔽物的判别。
可以以如下方式构成，接着图7的步骤S103执行上述的镜头是否有污渍等以及在声纳11A～11L的周边是否有遮蔽物的判别，在镜头没有污渍等的情况下、声纳11A～11L的周边没有遮蔽物的情况下，进入步骤S105。并且，在镜头上有污渍等的情况下、声纳11A～11L的周边有遮蔽物的情况下，禁止障碍物存储处理。
另外，可以构成为镜头的污渍判别以及声纳的遮蔽物有无判别这两者都执行，也可以构成为只执行镜头的污渍判别或声纳的遮蔽物有无判别中的任意一方。
根据以上说明的本发明的实施例，能够实现能够自动进行作为存在于自身车辆周边的障碍物的种类而定义的移动体和静止体的区分，减少用户的操作处理，减轻负担，缩短停车处理时间的车辆控制装置。
另外，虽然对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明不受上述实施方式的任何限制，在不脱离本发明的主旨的范围内，可以进行各种变形来实施。
例如，在本实施方式的障碍物选定处理中，通过利用摄像机识别有无车牌来区分障碍物的种类，但也可以将处理变更为在识别了轮胎的情况下判别为移动体等。
另外，在本实施方式的障碍物选定处理中，通过利用摄像机识别有无车牌来区分障碍物的种类，但摩托车等仅在后方有车牌，因此仅通过来自前方的传感无法区别为移动体，而会作为静止体存储。
因此，当用户(操作者)使用显示设备13选择希望任意变更信息的障碍物，并增加将静止体变更为移动体或将移动体变更为静止体的处理时，障碍物种类判别部22b根据用户的变更指示，进行向静止体或移动体的识别显示的变更处理，经由障碍物画面显示部22c，使显示器13在显示画面上显示变更处理后的识别显示。由此，也能够应对摩托车等的、牌照只在后方的移动体、没有牌照的自行车等。
符号说明
11A～11K…声纳，12a～12d…摄像机，13…显示器，14…扬声器；15…导航装置；16…车轮速度传感器；17…操舵角传感器；18…加速踏板，19…制动踏板，20…变速杆，21…方向盘，22…停车辅助ECU(停车辅助部)，22a…障碍物存储部，22b…障碍物种类判别部，22c…障碍物画面显示部，30…自身车辆，40、50…相邻的车辆，60…墙，PA…停车位置，PAf…目标停车框。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
障碍物探测器，其探测存在于车辆的目标的停车位置的周围的障碍物；以及
停车辅助部，其存储所述障碍物探测器探测到的障碍物的信息，根据所存储的所述障碍物的信息判别所述障碍物的种类，设定对判别出的所述障碍物的种类进行识别的识别显示，进行将所设定的识别显示与所述障碍物的信息一起存储的障碍物存储处理，在显示器上显示所述存储的所述障碍物的信息以及所述障碍物的识别显示，
所述停车辅助部具备：
障碍物存储部，其存储所述障碍物探测器探测到的障碍物的信息；
障碍物种类判别部，其判别所述障碍物探测器探测到的障碍物的种类；以及
障碍物画面显示部，其在所述显示器的显示画面上显示所述障碍物探测器探测到的障碍物的信息以及所述障碍物的识别显示，
所述障碍物探测器具有：声纳，其向所述车辆的周围发送超声波，并接收其反射波，由此来探测存在于所述车辆的周围的障碍物；以及摄像机，其通过安装在所述车辆的周围的拍摄元件，拍摄所述障碍物的信息，
所述障碍物种类判别部中，通过根据障碍物点的连续性进行分组，按每个所述障碍物进行分割，并按每个所述障碍物变更移动体、静止体的识别显示，判别是否存在未变更识别显示的障碍物，在存在未变更识别显示的障碍物的情况下判别是否存在车牌的信息，在所述摄像机识别出障碍物的车牌的情况下，所述障碍物种类判别部判别所述障碍物是移动体，在所述摄像机未识别出障碍物的车牌的情况下，所述障碍物种类判别部判别所述障碍物是静止体。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述障碍物种类判别部选择识别所述移动体的识别显示，选择识别所述静止体的识别显示。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述障碍物画面显示部基于存储在所述障碍物存储部中的障碍物信息，在所述显示器上显示表示所述障碍物的位置的障碍物信息地图。
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述障碍物画面显示部将所述障碍物种类判别部所选择的所述移动体的识别显示以及所述静止体的识别显示显示在所述显示器的显示画面上。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述障碍物种类判别部判别为移动体的障碍物或判别为静止体的障碍物能够由操作者通过所述显示器进行变更。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述障碍物种类判别部判别在所述摄像机的摄像部分是否有附着物，在判别为在所述摄像机的摄像部分有附着物的情况下，禁止所述障碍物记录处理。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述障碍物种类判别部判别在所述声纳的周边是否有遮蔽物，在判别为在所述声纳的周边有遮蔽物的情况下，禁止所述障碍物记录处理。
CN201880088601.9A 2018-03-12 2018-12-14 车辆控制装置 Active CN111819122B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-044137 2018-03-12
JP2018044137 2018-03-12
PCT/JP2018/046039 WO2019176200A1 (ja) 2018-03-12 2018-12-14 車両制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111819122A CN111819122A (zh) 2020-10-23
CN111819122B true CN111819122B (zh) 2023-09-19

Family

ID=67906656

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880088601.9A Active CN111819122B (zh) 2018-03-12 2018-12-14 车辆控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11935307B2 (zh)
JP (1) JP6980897B2 (zh)
CN (1) CN111819122B (zh)
DE (1) DE112018006294B4 (zh)
WO (1) WO2019176200A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114516338A (zh) * 2020-11-17 2022-05-20 佳骏科技股份有限公司 行车监控系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008213741A (ja) * 2007-03-06 2008-09-18 Denso Corp 運転支援装置
JP2011175508A (ja) * 2010-02-25 2011-09-08 Mazda Motor Corp 駐車支援システム
JP2011198114A (ja) * 2010-03-19 2011-10-06 Honda Motor Co Ltd 車両周辺監視装置
CN103523011A (zh) * 2012-07-05 2014-01-22 现代摩比斯株式会社 安全驾驶支持装置及方法
JP2014182248A (ja) * 2013-03-19 2014-09-29 Fujitsu Ltd 合焦位置検出装置、合焦位置検出方法及び合焦位置検出用コンピュータプログラム
CN106471554A (zh) * 2014-06-10 2017-03-01 株式会社电装 驾驶辅助装置

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE60207655T2 (de) 2001-09-07 2006-06-08 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd., Kadoma Vorrichtung zum Anzeigen der Umgebung eines Fahrzeuges und System zur Bildbereitstellung
JP3606853B2 (ja) * 2001-09-07 2005-01-05 松下電器産業株式会社 車両周囲状況表示装置
JP4867463B2 (ja) 2006-05-09 2012-02-01 株式会社デンソー 運転支援装置
JP4983558B2 (ja) * 2007-11-13 2012-07-25 マツダ株式会社 車両用運転支援装置
DE102008054641A1 (de) 2008-12-15 2010-06-17 Robert Bosch Gmbh Steuereinrichtung und Verfahren zur Erzeugung einer Anzeigendarstellung
CN103843326A (zh) * 2011-09-29 2014-06-04 丰田自动车株式会社 图像显示装置及图像显示方法
US9235941B2 (en) * 2012-03-14 2016-01-12 Autoconnect Holdings Llc Simultaneous video streaming across multiple channels
US20150077560A1 (en) * 2013-03-22 2015-03-19 GM Global Technology Operations LLC Front curb viewing system based upon dual cameras
JP2015231818A (ja) 2014-06-10 2015-12-24 株式会社デンソー 運転支援装置
JP2016013793A (ja) 2014-07-03 2016-01-28 株式会社デンソー 画像表示装置、画像表示方法
DE102015212581A1 (de) 2015-07-06 2017-01-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Fahrerassistenz und Fahrerassistenzsystem
JP2017021546A (ja) * 2015-07-10 2017-01-26 田山 修一 車輌用画像表示システム及び方法
TWI607911B (zh) * 2016-04-28 2017-12-11 H P B Optoelectronic Co Ltd Vehicle safety protection system and method
EP3482344B1 (en) * 2016-07-07 2022-08-31 Harman International Industries, Incorporated Portable personalization
US10429850B2 (en) * 2016-11-09 2019-10-01 Mitsubishi Electric Corporation Automatic parking apparatus, parking guidance apparatus, automatic parking method, and parking guidance method
JP6883238B2 (ja) * 2017-01-23 2021-06-09 株式会社アイシン 駐車支援装置
DE102017006078A1 (de) 2017-06-28 2018-02-22 Daimler Ag Verfahren zum Durchführen eines Parkvorganges mit einem Kraftwagen

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008213741A (ja) * 2007-03-06 2008-09-18 Denso Corp 運転支援装置
JP2011175508A (ja) * 2010-02-25 2011-09-08 Mazda Motor Corp 駐車支援システム
JP2011198114A (ja) * 2010-03-19 2011-10-06 Honda Motor Co Ltd 車両周辺監視装置
CN103523011A (zh) * 2012-07-05 2014-01-22 现代摩比斯株式会社 安全驾驶支持装置及方法
JP2014182248A (ja) * 2013-03-19 2014-09-29 Fujitsu Ltd 合焦位置検出装置、合焦位置検出方法及び合焦位置検出用コンピュータプログラム
CN106471554A (zh) * 2014-06-10 2017-03-01 株式会社电装 驾驶辅助装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019176200A1 (ja) 2019-09-19
DE112018006294B4 (de) 2023-10-05
CN111819122A (zh) 2020-10-23
US20210049380A1 (en) 2021-02-18
US11935307B2 (en) 2024-03-19
JP6980897B2 (ja) 2021-12-15
JPWO2019176200A1 (ja) 2021-02-04
DE112018006294T5 (de) 2020-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10173670B2 (en) Parking assistance device
JP4561863B2 (ja) 移動体進路推定装置
US8922394B2 (en) Apparatus and method for parking position display of vehicle
JP5233432B2 (ja) 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP6958117B2 (ja) 駐車支援装置
KR101680023B1 (ko) 차량에 장착된 차선 인식 시스템과 교통 표지 인식 시스템의 융합 방법
CN107944333A (zh) 自动驾驶控制设备、具有该设备的车辆及其控制方法
CN103796904A (zh) 用于机动车泊车系统的对泊车场景分类的方法
EP3340616B1 (en) Vehicle periphery monitoring apparatus
JP2017067466A (ja) 駐車支援装置
JP2019089476A (ja) 駐車支援装置及びコンピュータプログラム
US10632912B2 (en) Alarm device
JP6129268B2 (ja) 車両用運転支援システムおよび運転支援方法
CN112771591B (zh) 用于评价运输工具的环境中的对象对运输工具的行驶机动动作的影响的方法
JP2019204364A (ja) 周辺監視装置
JP4225190B2 (ja) 車両運転支援装置
JP4948338B2 (ja) 車間距離計測装置
US20200394426A1 (en) Vehicle and control method thereof
CN111819122B (zh) 车辆控制装置
JP5408482B2 (ja) 周辺認知支援装置
JP6435798B2 (ja) 車両情報案内システム、車両情報案内方法及びコンピュータプログラム
JP2009220592A (ja) 車載用縦列駐車支援装置および車載用縦列駐車支援装置のプログラム
JP6811497B1 (ja) 自動運転車
JP4096251B2 (ja) 車両の周辺監視装置
JP4416021B2 (ja) 車両ナビゲーション装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: Ibaraki

Applicant after: Hitachi astemo Co.,Ltd.

Address before: Ibaraki

Applicant before: HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant