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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugsteuervorrichtung, die ein Fahren unterstützt.
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Technischer Hintergrund
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Eine Fahrzeugsteuervorrichtung, die Hindernisse durch eine Hindernisdetektionsvorrichtung detektiert, während sie ein Fahrzeug von einem beliebigen Punkt in der Nähe einer Zielparkposition zur Zielparkposition bewegt, und das Fahrzeug parkt, ist bekannt.
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In der Fahrzeugsteuervorrichtung werden Informationen über Positionen der Hindernisse, die durch die Hindernisdetektionsvorrichtung detektiert werden, in einem Speicher gespeichert.
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Die gespeicherten Hindernisinformationen können nach Typen unterschieden werden, die über einen Eingabevorgang eines Anwenders zum Wählen der Typen der Hindernisse, die durch die Hindernisdetektionsvorrichtung detektiert wurden, gespeichert werden sollen.
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Wenn das Fahrzeug bei derselben Parkposition geparkt wird und das nächste Mal oder später aus derselben Parkposition herausgefahren wird, können die Positionen der und die Informationen über die Hindernisse, die in der Nähe der Parkposition vorhanden sind, im Voraus erfasst werden.
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Eine Verwendung der gespeicherten Hindernisinformationen ermöglicht somit eine Fahrunterstützung wie z. B. eine Parkunterstützung, wenn das Fahrzeug von einem beliebigen Punkt zur Parkposition bewegt wird, und eine Ausparkunterstützung, wenn das Fahrzeug von der Parkposition zu einem beliebigen Punkt bewegt wird. Verschiedene Parkmodi, die nicht auf Garagenparken, Parallelparken und dergleichen beschränkt sind, können bewältigt werden.
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PTL 1 beschreibt eine Technik, in der dann, wenn Hindernisinformationen bei der Erzeugung einer Hindernisinformationskarte einer Parkumgebung gespeichert werden, ein Anwender für jedes Hindernis zwischen beweglichen Hindernissen (bewegten Körpern) wie z. B. ein Personenkraftwagen und ein Motorrad und unbeweglichen Hindernissen (ortsfesten Körpern) wie z. B. eine Wand und eine Struktur unterscheidet und jeden Hindernistyp manuell wählt, um die Hindernisinformationskarte zu erzeugen. PTL 2 betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung, der einen Anordnungsspeicher enthält, der ein vergangenes Bild, welches um einen Zielparkbereich herum aufgenommen wurde, speichert, einen Aufnahmebilderlangungsabschnitt, der ein vorliegendes aufgenommenes Bild um den Zielparkbereich herum beim Parken oder Abfahren gegenüber dem Zielparkbereich erlangt, sowie einen Hindernisspezifizierungsabschnitt, der ein nicht ortsfestes Hindernis um den Zielparkbereich herum auf der Grundlage einer Differenz zwischen dem vergangenen aufgenommenen Bild und dem vorliegenden aufgenommenen Bild spezifiziert. PTL 3 betrifft eine Parkeinrichtung, die einen Sensor zum Detektieren eines Objekts, eine Kamera zum Abbilden eines Parkplatzes und einen Bildverarbeitungsteil zum Erzeugen von Parkunterstützungsinformationen enthält. PTL 5 betrifft eine Steuereinrichtung zur Erzeugung einer Anzeigendarstellung eines Fahrzeugs, mit einer Schnittstelle zu wenigstens einer Umfelderfassungseinrichtung zur Erfassung von Hindernissen in einer Umgebung des Fahrzeugs, mit einer Recheneinheit zur Eintragung der erfassten Hindernisse in die Anzeigen-darstellung und mit einer Schnittstelle zu einer Anzeigeeinrichtung, gekennzeichnet durch eine Schnittstelle zu einer Bedieneinheit zur Veränderung eines Maßstabes der Anzeigendarstellung durch einen Benutzer.
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Entgegenhaltungsliste
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Patentliteratur
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Zusammenfassung der Erfindung
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Technisches Problem
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Allerdings muss in der Technik, die in PTL 1 beschrieben wird, ein Anwender jeden Hindernistyp manuell wählen, was nicht nur den Anwender belastet, sondern auch Zeit für den automatischen Parkprozess in Anspruch nimmt.
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Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf die oben beschriebenen Probleme gemacht und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Fahrzeugsteuervorrichtung zu schaffen, die zwischen einem sich bewegenden Körper und einem ortsfesten Körper, die als Hindernistypen definiert sind, automatisch unterscheiden kann, einen Bedienprozess eines Anwenders verringern kann und Belastungen verringern kann, um die Zeit für einen Parkprozess zu verkürzen.
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Lösung des Problems
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Um die oben beschriebene Aufgabe zu lösen, ist die vorliegende Erfindung konfiguriert wie folgt.
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Eine Fahrzeugsteuervorrichtung enthält einen Hindernisdetektor, der konfiguriert ist, ein Hindernis, das in der Nähe einer Zielparkposition eines Fahrzeugs vorhanden ist, zu detektieren, und eine Parkunterstützungseinheit, die konfiguriert ist, Informationen über das Hindernis, das durch den Hindernisdetektor detektiert wurde, zu speichern, einen Typ des Hindernisses aus den gespeicherten Informationen über das Hindernis zu bestimmen, einen Hindernisspeicherprozess, der ein Setzen einer Identifizierungsangabe zum Identifizieren des bestimmten Typs des Hindernisses und ein Speichern der gesetzten Identifizierungsangabe mit den Informationen über das Hindernis enthält, durchzuführen und die gespeicherten Informationen über das Hindernis und die gespeicherte Identifizierungsangabe für das Hindernis auf einer Anzeigevorrichtung anzuzeigen. Die Parkunterstützungseinheit umfasst:
- eine Hindernisspeichereinheit, die konfiguriert ist, die Informationen über das Hindernis, das durch den Hindernisdetektor detektiert wurde, zu speichern;
- eine Hindernistypbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, einen Typ des Hindernisses, das durch den Hindernisdetektor detektiert wurde, zu speichern;
- und eine Hindernisbildschirmanzeigeeinheit, die konfiguriert ist, die Informationen über das Hindernis, das durch die Hindernisdetektionseinrichtung detektiert wurde, und die Identifizierungsangabe für das Hindernis auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung anzuzeigen, wobei der Hindernisdetektor eine Kamera enthält, die konfiguriert ist, Informationen über das Hindernis durch einen Bildsensor, der um das Fahrzeug angebracht ist, abzubilden, und die Hindernistypbestimmungseinheit konfiguriert ist, zu bestimmen, dass das Hindernis ein sich bewegender Körper ist, wenn die Kamera ein Kennzeichen des Hindernisses erkennt, und dass das Hindernis ein ortsfester Körper ist, wenn die Kamera kein Kennzeichen des Hindernisses erkennt, und wobei die Bestimmung durch die Hindernistypbestimmungseinheit, ob das Hindernis der sich bewegende Körper oder der ortsfeste Körper ist, durch einen Bediener mittels der Anzeigevorrichtung geändert werden kann.
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Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Fahrzeugsteuervorrichtung zu realisieren, die zwischen einem sich bewegenden Körper und einem ortsfesten Körper, die als Hindernistypen definiert sind, automatisch unterscheiden, einen Bedienprozess eines Anwenders verringern und Belastungen, die Zeit für einen Parkprozess zu verkürzen, verringern kann.
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Probleme, Konfigurationen und vorteilhafte Wirkungen außer den oben beschriebenen werden durch die folgende Beschreibung der Ausführungsform verdeutlicht.
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Kurzbeschreibung der Zeichnungen
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- [1] 1 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Parkunterstützungssystems als eine Fahrzeugsteuervorrichtung, auf die die vorliegende Erfindung angewendet wurde, zeigt.
- [2] 2 ist eine Ansicht, die Positionen und Detektionsbereiche von Sonargeräten und Kameras, die an Vorder-, Seiten- und Hinterteilen eines Fahrzeugs montiert sind, zeigt.
- [3] 3 ist eine Ansicht, die eine Bewegung zum Parken des Fahrzeugs bei einer Parkposition darstellt.
- [4] 4 ist eine Ansicht, die die Bewegung zum Parken des Fahrzeugs bei der Parkposition darstellt.
- [5] 5 ist eine Ansicht, die die Bewegung zum Parken des Fahrzeugs bei der Parkposition darstellt.
- [6] 6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Bildschirmanzeige zeigt, die den Abschluss der Erzeugung einer Hindernisinformationskarte durch automatisches Unterscheiden von Hindernistypen und Ändern der Färbung eines sich bewegenden Körpers und eines ortsfesten Körpers in einem Hinderniswahlprozess angibt.
- [7] 7 ist ein Ablaufplan eines Hindernisspeicherprozesses.
- [8] 8 ist ein Ablaufplan des Hinderniswahlprozesses.
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Beschreibung der Ausführungsformen
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Im Folgenden wird eine Ausführungsform einer Fahrzeugsteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
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Ausführungsform
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1 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Parkunterstützungssystems als eine Fahrzeugsteuervorrichtung, auf die die vorliegende Erfindung angewendet wurde, zeigt.
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In 1 ist das Parkunterstützungssystem als die Fahrzeugsteuervorrichtung in einem Fahrzeug montiert und enthält Sonargeräte 11 (11A bis 11L) als Hindernisdetektionsvorrichtungen (Hindernisdetektoren), Kameras 12 (12a bis 12d) als Hindernisdetektionsvorrichtungen (Hindernisdetektoren), eine Anzeigevorrichtung 13, einen Lautsprecher 14 und eine Navigationsvorrichtung 15.
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Ferner enthält das Parkunterstützungssystem einen Raddrehzahlsensor 16, einen Lenkwinkelsensor 17, ein Fahrpedal 18, ein Bremspedal 19, einen Schalthebel 20, ein Lenkrad 21 und eine Parkunterstützungs-ECU (Parkunterstützungseinheit) 22, mit der jene verbunden sind und in die deren Betätigungsbeträge durch einen Fahrer eingegeben werden.
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Die Parkunterstützungs-ECU 22 enthält eine Hindernisspeichereinheit 22a, eine Hindernistypbestimmungseinheit 22b und eine Hindernisbildschirmanzeigeeinheit 22c und ist mit einem Fahrzeugsteuernetz verbunden.
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Das Sonargerät 11 wird verwendet, um einen Abstand zu einem Hindernis durch Senden einer Ultraschallwelle zu einer Umgebung des Trägerfahrzeugs und Empfangen einer reflektierten Welle der Ultraschallwelle zu detektieren.
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Die Kamera 12 wird verwendet, um Informationen über ein Hindernis durch einen Bildsensor, der um das Trägerfahrzeug angebracht ist, abzubilden.
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2 ist eine Ansicht, die Positionen und Detektionsbereiche der Sonargeräte 11A bis 11L und der Kameras 12a bis 12d, die an Vorder-, Seiten- und Hinterteilen des Trägerfahrzeugs 30 montiert sind, zeigt.
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Wie in 2 gezeigt ist, sind insgesamt sechs Sonargeräte 11A, 11B, 11C, 11D, 11E und 11F auf der Vorderseite des Trägerfahrzeugs 30 angeordnet und sind insgesamt sechs Sonargeräte 11G, 11H, 11I, 11J, 11K und 11L auf der Rückseite des Trägerfahrzeugs 30 angeordnet.
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Die Ellipsen, die durch die gepunkteten Linien in 2 gezeigt sind, geben die Detektionsbereiche der entsprechenden Ultraschallsensoren 11A bis 11L an.
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Die Kameras 12a, 12b, 12c und 12d, die fahrzeuginterne Kameras unter Verwendung von Bildsensoren sind, werden verwendet, um ein Hindernis zu detektieren, das in der Nähe der Parkposition des Trägerfahrzeugs 30 vorhanden ist, und werden verwendet, um ein Kennzeichen eines Hindernisses in der Nähe des Trägerfahrzeugs 30 zu erkennen und das Hindernis in der Nähe des Fahrzeugs zu detektieren.
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Wie in 2 gezeigt ist, ist die Kamera 12a an der Vorderseite des Trägerfahrzeugs 30 angebracht, sind die Kameras 12b und 12c rechts und links am Trägerfahrzeug 30 angebracht und ist die Kamera 12d hinten am Trägerfahrzeug 30 angebracht. Die gepunkteten Geraden, die in 2 gezeigt sind, geben die Detektionsbereiche der entsprechenden Kameras 12a bis 12d an. Bilder, die durch die vier Kameras 12a bis 12d aufgenommen werden, werden umgewandelt und kombiniert, was die Erzeugung einer Vogelperspektive des Trägerfahrzeugs 30 und einer Umgebung des Trägerfahrzeugs 30 von oben ermöglicht.
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Die Vogelperspektive wird verwendet, um auf der Anzeigevorrichtung 13 angezeigt zu werden.
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Die Anzeigevorrichtung 13 wird z. B. durch eine Flüssigkristallanzeigevorrichtung gebildet und ein Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 13 zeigt ein Vogelperspektivenbild an, das durch die Kameras 12a bis 12d aufgenommen wurde, und zeigt ein Bild eines Bildsignals von der Parkunterstützungs-ECU 22 an.
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Ein berührungsempfindliches Bedienfeld wird für den Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 13 eingesetzt und wird für verschiedene Eingabevorgänge verwendet.
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Der Lautsprecher 14 ist bei einer geeigneten Stelle im Fahrzeuginnenraum des Trägerfahrzeugs 30 angeordnet und wird zum Ausgeben einer Sprachführung und eines Warnsignals zu einem Anwender verwendet.
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Die Navigationsvorrichtung 15 ist eine Navigationsvorrichtung, die eine Kartenanzeigefunktion zum Anzeigen einer aktuellen Position des Trägerfahrzeugs 30 und einer Straßenkarte in der Nähe der aktuellen Position, eine Routenführungsfunktion zum Durchführen einer Routenführung zu einem Ziel und dergleichen enthält.
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Die Navigationsvorrichtung 15 enthält einen Positionsdetektor (der nicht gezeigt ist), der die aktuelle Position des Trägerfahrzeugs 30 detektiert.
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Der Positionsdetektor enthält einen Azimutsensor, der einen Azimut vor dem Trägerfahrzeug 30 misst, und einen GPS-Empfänger für ein GPS (globales Positionierungssystem), der die Position des Fahrzeugs auf der Grundlage von Funkwellen von Satelliten misst.
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Auf der Grundlage dieser Messergebnisse, von Fahrzeuggeschwindigkeitsimpulssignalen, die vom Raddrehzahlsensor 16 ausgegeben werden, von Lenkwinkelsignalen, die vom Lenkwinkelsensor 17 ausgegeben werden, und dergleichen werden die Eigenposition und der Azimut des Trägerfahrzeugs 30 gemessen.
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Der Raddrehzahlsensor 16 erzeugt Impulssignale, die einer Drehung von Rädern des Trägerfahrzeugs 30 entsprechen, und die Anzahl der erzeugten Raddrehzahlimpulse wird zur Berechnung einer Bewegungsentfernung des Trägerfahrzeugs 30 integriert.
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Der Lenkwinkelsensor 17 ist ein Sensor, der einen Lenkwinkel des Lenkrads des Trägerfahrzeugs 30 detektiert, und ein Winkel zum Lenken wird aus dem Wert, der durch den Lenkwinkelsensor 17 detektiert wird, berechnet.
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Das Fahrpedal 18 wird verwendet, wenn ein Anwender einem Antriebsmotor (der nicht gezeigt ist) eine Antriebskraft vermittelt.
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Das Bremspedal 19 wird verwendet, wenn der Anwender einem Radzylinder (der nicht gezeigt ist) eine Bremskraft vermittelt.
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Der Schalthebel 20 wird verwendet, wenn der Anwender eine Anweisung zum Vorwärtsbewegen oder Rückwärtsbewegen als eine Fahrtrichtung des Trägerfahrzeugs 30 gibt.
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Das Lenkrad 21 wird, wenn der Anwender eine Anweisung zur Fahrtrichtung des Trägerfahrzeugs 30 gibt, über eine Betätigung eines linken und eines rechten Vorderrads (Räder zum Lenken) verwendet.
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Die Parkunterstützungs-ECU 22 enthält, wie oben beschrieben wurde, die Hindernisspeichereinheit 22a, die Hindernistypbestimmungseinheit 22b und die Hindernisbildschirmanzeigeeinheit 22c, die hauptsächlich als ein Mikrocomputer konfiguriert sind, der mit einer Zentraleinheit (CPU), einem Festwertspeicher (ROM), der ein nichtflüchtiger Speicher ist, einem Schreib-/Lese-Speicher (RAM), der ein flüchtiger Speicher ist, einem Bus und dergleichen ausgestattet ist. Die CPU führt eine arithmetische Speicherverarbeitung gemäß einem Verarbeitungsprogramm, das in den ROM geschrieben wurde, aus.
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Dann wird der Betrieb der Parkunterstützungs-ECU 22 beschrieben.
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In der Parkunterstützungs-ECU 22 werden zuerst dann, wenn ein Fahrer des Trägerfahrzeugs das Trägerfahrzeug bei einem Zielparkplatz des Trägerfahrzeugs (die im Folgenden als eine Parkposition bezeichnet wird) durch einen Fahrvorgang parkt, Informationen über Hindernisse, die durch die Sonargeräte 11A bis 11L und die Kameras 12a bis 12d während der Bewegung des Trägerfahrzeugs detektiert werden, gespeichert (ein Hindernisspeicherprozess).
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Diese Hindernisinformationen werden in der Hindernisspeichereinheit 22a, die der nichtflüchtige Speicher der Parkunterstützungs-ECU 22 ist, gespeichert.
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Im Folgenden werden der Hindernisspeicherprozess und ein Hinderniswahlprozess in der Parkunterstützungs-ECU (Fahrunterstützungssystem) 22 unter Bezugnahme auf 3 bis 8 beschrieben.
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3, 4 und 5 sind Ansichten, die eine Bewegung zum Parken des Trägerfahrzeugs 30 bei der Parkposition PA darstellen. 6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Bildschirmanzeige zeigt, die den Abschluss der Erzeugung einer Hindernisinformationskarte durch automatisches Unterscheiden von Hindernistypen und Ändern der Färbung eines sich bewegenden Körpers und eines ortsfesten Körpers im Hinderniswahlprozess angibt.
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In dieser Ausführungsform wird, wie in 3 gezeigt ist, ein Beispiel beschrieben, in dem sich das Trägerfahrzeug 30 vorwärts bewegt, um in einen Parkplatz einzufahren, wobei benachbarte Fahrzeuge 40 und 50 und eine Wand 60 auf einer Rückseite vorhanden sind, und bewegt sich rückwärts, um bei der Zielparkposition PA zu parken.
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7 ist ein Ablaufplan eines Hindernisspeicherprozesses in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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In 7 zeigt der Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 13 in Schritt S101 eine Schaltfläche „Aufzeichnung starten“ an. Dann, wenn ein Anwender die Schaltfläche „Aufzeichnung starten“ drückt, fährt der Prozess zu Schritt S102 fort.
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In Schritt S102 wird, wie in 4 gezeigt ist, eine aktuelle Position des Trägerfahrzeugs 30 dann, wenn der Anwender „Aufzeichnung starten“ berührt, als ein Ursprung V0 eines temporären Koordinatensystems (VX - VY), das im Trägerfahrzeug 30 gesetzt ist, gesetzt. Ein Azimut der VX-Achse (Mittellinie in einer Vorwärts-/Rückwärts-Richtung des Trägerfahrzeugs 30) stimmt mit einem Azimut vor dem Trägerfahrzeug 30 überein und die VY-Achse (Mittellinie in einer Breitenrichtung des Fahrzeugs) ist senkrecht zur VX-Achse.
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In Schritt S103 werden die Sonargeräte 11A bis 11L und die Kameras 20a bis 20d aktiviert.
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Dann wird in Schritt S104 der Anwender aufgefordert, einen Fahrvorgang (Parkvorgang) zu starten und führt einen Parkvorgang manuell durch.
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In dem Beispiel, das in 4 gezeigt ist, bewegt der Anwender zuerst das Trägerfahrzeug 30 vorwärts, wie durch den Pfeil angegeben wird, und führt dann einen Vorgang durch, um das Trägerfahrzeug 30 in einem markierten Zielparkplatz PAf bei der Parkposition PA zu parken, während das Trägerfahrzeug 30 rückwärts bewegt wird.
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In Schritt S105 in 7 wird bestimmt, ob die Sonargeräte 11A bis 11L und die Kameras 20a bis 20d ein Hindernis detektiert haben, bevor das Trägerfahrzeug 30 bei der Parkposition PA parkt. Wenn in diesem Schritt S105 eine positive Bestimmung vorgenommen wird, d. h., wenn ein Hindernis detektiert worden ist, fährt der Prozess zu Schritt S106 fort.
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Wenn in Schritt S105 eine negative Bestimmung vorgenommen wird, d. h., wenn kein Hindernis detektiert worden ist, fährt der Prozess zu Schritt S107 fort.
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In Schritt S106 werden auf der Grundlage der aktuellen Position des Trägerfahrzeugs 30, einer Befestigungsposition des Sonargeräts 11A bis 11L, das das Hindernis detektiert hat, und eines Abstands zum Hindernis ein Koordinatenwert eines Hindernispunkts und ein Koordinatenwert eines Kennzeichens, das durch die Kamera 12 erkannt wird, im temporären Koordinatensystem (VX - VY) berechnet und gespeichert.
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In Schritt S107 wird bestimmt, ob eine Schalfläche „Aufzeichnung beenden“, die auf dem Anzeigevorrichtungsbildschirm der Anzeigevorrichtung 13 angezeigt wird, gedrückt worden ist.
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Wenn in Schritt S107 eine positive Bestimmung vorgenommen wird, d. h., wenn die Schaltfläche „Aufzeichnung beenden“ gedrückt worden ist, wird angenommen, dass das Trägerfahrzeug 30 bei der Parkposition PA geparkt hat, und der Prozess fährt zu Schritt S108 fort. Wenn in Schritt S107 eine negative Bestimmung vorgenommen wird, d. h., wenn die Schaltfläche „Aufzeichnung beenden“ nicht gedrückt worden ist, wird angenommen, dass das Trägerfahrzeug 30 die Parkposition PA nicht erreicht hat, und der Prozess rückt zu Schritt S105 vor, wo die oben beschriebene Verarbeitung wiederholt wird. Das heißt, ob das Trägerfahrzeug 30 die Parkposition PA erreicht und geparkt hat, wird dadurch bestimmt, ob der Anwender die Schaltfläche „Aufzeichnung beenden“ berührt hat.
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In Schritt S108 werden eine absolute Position (Breitengrad und Längengrad) des Trägerfahrzeugs 30, das bei der Parkposition PA geparkt ist, und ein absoluter Azimut des Trägerfahrzeugs 30 in einem Speicher 22d der Parkunterstützungs-ECU 22 gespeichert.
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In Schritt S109 werden die Koordinatenwerte der Hindernispunkte (die Fahrzeuge 40 und 50 und die Wand 60), die als Koordinatenwerte des temporären Koordinatensystems (VX - VY) gespeichert sind, in Koordinatenwerte eines realen Koordinatensystems (RX - RY), umgewandelt, wobei, wie in 5 in Schritt S108 gezeigt ist, der absolute Wert, der in der Hindernisspeichereinheit 22a gespeichert ist, als ein Ursprung RO verwendet wird, der gespeicherte absolute Azimut als eine RX-Achse verwendet wird und eine RY-Achse zur RX-Achse senkrecht ist. Der Ursprung VO des temporären Koordinatensystems (VX - VY) wird auch in einen Koordinatenwert des realen Koordinatensystems (RX - RY) umgewandelt.
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In Schritt S110 wird der Hinderniswahlprozess, der in 8 gezeigt ist, ausgeführt.
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In Schritt S201 in 8 werden die Hindernispunkte, die in die Koordinatenwerte des realen Koordinatensystems (RX - RY) umgewandelt wurden, auf der Grundlage einer Kontinuität der Hindernispunkte derart gruppiert, dass sie zwischen Hindernissen unterteilt sind. Als ein Ergebnis werden die Koordinatenwerte jeder Gruppe der Hindernispunkte des realen Koordinatensystems (RX - RY) festgelegt. Ferner wird eine Verarbeitung durchgeführt, um die Informationen für jedes der Hindernisse, die durch die Sonargeräte 11 und die Kameras 12 detektiert wurden, durch eine Positionsbeziehung zwischen den Hindernissen, zwischen denen die Hindernispunkte auf der Grundlage der Kontinuität der Hindernispunkte unterteilt sind, auf der Grundlage der Kontinuität der Hindernispunkte und der Hindernisse, von denen Kennzeichen erkannt wurden, zu verknüpfen.
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In Schritt S202 fährt der Prozess zum Verarbeiten des Änderns der Färbung eines sich bewegenden Körpers und eines ortsfesten Körpers für jedes der Hindernisse, die auf der Anzeigevorrichtung 13 auf der Grundlage der Hindernisinformationen angezeigt werden sollen, fort.
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In Schritt 203 wird bestimmt, ob ein Hindernis vorliegt, für das die Färbung nicht geändert worden ist. Wenn in diesem Schritt S203 eine positive Bestimmung vorgenommen wird, d. h., wenn ein Hindernis vorhanden ist, für das die Färbung nicht geändert worden ist, fährt der Prozess zu Schritt S204 fort. Wenn in Schritt S203 eine negative Bestimmung vorgenommen wird, d. h., wenn kein Hindernis vorhanden ist, für das die Färbung nicht geändert worden ist, rückt der Prozess zu Schritt S207 vor.
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In Schritt S204 wird aus den Informationen über das gewählte Hindernis, für das in Schritt 203 die positive Bestimmung vorgenommen wird, bestimmt, ob Kennzeicheninformationen vorhanden sind. Das heißt, die Hindernistypbestimmungseinheit 22b bestimmt, dass das Hindernis, dessen Kennzeicheninformationen aus den Hindernisinformationen erkannt worden sind, ein sich bewegender Körper ist, und das weitere Hindernis, wovon keine Kennzeicheninformationen erkannt worden sind, ein ortsfester Körper ist (bestimmt die Typen der Hindernisse).
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Wenn in diesem Schritt S204 eine positive Bestimmung vorgenommen wird, fährt der Prozess zu Schritt S205 fort, und wenn eine negative Bestimmung vorgenommen wird, fährt der Prozess zu Schritt S206 fort.
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In Schritt S205 ändert die Hindernistypbestimmungseinheit 22b die Färbung in den Informationen über das Hindernis, das in Schritt 204 als ein sich bewegender Körper bestimmt wurde. Das heißt, eine Identifizierungsangabe zum Identifizieren eines sich bewegenden Körpers wird gewählt.
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In der vorliegenden Ausführungsform wird die Färbung eines sich bewegenden Körpers zu rot geändert. Allerdings ist ein Angabeverfahren nicht darauf beschränkt und es ist ausreichend, dem Anwender anzugeben, dass das Hindernis ein sich bewegender Körper ist. Es kann ein beliebiges Angabeverfahren wie z. B. ein Verfahren zum Anzeigen eines sich bewegenden Körpers in einer Farbe außer rot oder ein Verfahren zum Anzeigen eines sich bewegenden Körpers mit einer dicken durchgezogenen Linie, wie in 6 gezeigt ist, verwendet werden. Nachdem das Verarbeiten in diesem Schritt S205 endet, fährt der Prozess zur Verarbeitung in Schritt 203 fort.
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In Schritt S206 wird die Färbung in den Informationen über das Hindernis, das in Schritt 204 als ein ortsfester Körper bestimmt wurde, geändert. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Färbung eines ortsfesten Körpers zu blau geändert, das als eine Identifizierungsangabe zum Identifizieren eines ortsfesten Körpers gewählt wurde. Allerdings ist ein Angabeverfahren nicht darauf beschränkt und es ist ausreichend, dem Anwender anzugeben, dass ein Hindernis ein ortsfester Körper ist.
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Ein beliebiges Angabeverfahren zum Trennen zwischen einem bewegten Körper und einem ortsfesten Körper wie z. B. ein Verfahren zum Anzeigen eines ortsfesten Körpers in einer Farbe außer blau oder ein Verfahren zum Ermöglichen einer Identifizierung durch eine Angabe mit diagonalen Linien oder einem Muster wie in der Hindernisinformationskarte, die in 6 gezeigt ist, kann verwendet werden.
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Das heißt, die Identifizierungsangabe für einen sich bewegenden Körper und die Identifizierungsangabe für einen ortsfesten Körper können voneinander verschieden gesetzt werden, derart, dass ein sich bewegender Körper und ein ortsfester Körper voneinander getrennt identifiziert werden. Nachdem die Verarbeitung in diesem Schritt S206 endet, rückt der Prozess zur Verarbeitung in Schritt 203 vor.
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In Schritt S207 werden die Informationen über die Hindernisse, die zwischen einem ortsfesten Körper und einem sich bewegenden Objekt unterschieden (identifiziert) worden sind, in der Hindernisspeichereinheit 22a, die der nichtflüchtige Speicher ist, gespeichert. Die Hindernisbildschirmanzeigeeinheit 22c zeigt eine Hinderniskarte, die die Identifizierungsangaben, die durch die Hindernistypbestimmungseinheit 22b gewählt wurden, zeigt, wie in 6 gezeigt ist, auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 13 an.
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Das heißt, die Hindernisbildschirmanzeigeeinheit 22c zeigt die Hindernisinformationskarte, die die Positionen der Hindernisse angibt, auf der Anzeigevorrichtung 13 auf der Grundlage der Hindernisinformationen, die in der Hindernisspeichereinheit 22a gespeichert sind, an.
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Dann wird ein Ausdruck wie z. B. „Hindernis gespeichert“ als eine Nachricht zum Anwender auf der Anzeigevorrichtung 13 angezeigt, um den Anwender zu benachrichtigen, dass die Unterscheidung der Hindernistypen abgeschlossen worden ist.
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In Schritt S208 wird bestimmt, ob die Schaltfläche „Ende“ im Anzeigebildschirm, der in 6 gezeigt ist, gedrückt worden ist. Wenn in diesem Schritt S208 eine positive Bestimmung vorgenommen wird, endet dieser Prozess, und wenn eine negative Bestimmung vorgenommen wird, rückt der Prozess zu Schritt S207 vor.
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Durch den Hinderniswahlprozess, der in 8 gezeigt ist, werden Typen der Hindernisse, die durch die Sonargeräte 11A bis 11L und die Kameras 12a bis 12d detektiert wurden, somit automatisch zwischen einem unbeweglichen ortsfesten Körper und einem beweglichen sich bewegenden Körper unterschieden, was der Hindernisspeichereinheit 22a, die der nichtflüchtige Speicher ist, ermöglicht, die Typen der Hindernisse als die Hindernisinformationen zu speichern. Das heißt, ein ortsfester Körper und ein sich bewegender Körper können unterschieden werden, um gespeichert zu werden.
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Durch den Hindernisspeicherprozess, der oben beschrieben wird, ist der nichtflüchtige Speicher ausgelegt, die Informationen über die Hindernisse klassifiziert nach Typen (die Hindernisinformationen, die die Typen, Formen und Größen enthalten, und die Koordinatenwerte der Hindernisse) und die entsprechenden Koordinatenwerte des Ursprungs RO und den Azimut der RX-Achse des realen Koordinatensystems (RX - RY) und den Ursprung VO des temporären Koordinatensystems (VX - VY) zu speichern.
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Hier kann dann, wenn die Kameras 12a bis 12d eine Speicherverarbeitung von Hindernissen durchführen, die Hindernistypbestimmungseinheit 22b der Parkunterstützungs-ECU 22 bestimmen, ob eine anhaftende Substanz wie z. B. Schmutz auf einer Linse der Kamera 12a bis 12d in einem Abschnitt von einem Start zu einem Ende des Speichers in der Hindernisspeichereinheit 22a vorhanden ist. Wenn bestimmt wird, dass eine anhaftende Substanz wie z. B. Schmutz auf einem Bilderzeugungsabschnitt wie z. B. der Linse und dem Bildsensor vorhanden ist, kann die Hindernistypbestimmungseinheit 22b bestimmen, dass ein Kennzeichen und ein umgebendes Hindernis nicht detektierbar sind, und eine Erzeugung einer Hinderniskarte verbieten (Verbieten des Hindernisspeicherprozesses).
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Ob eine anhaftende Substanz wie z. B. Schmutz auf dem Bilderzeugungsabschnitt vorhanden ist, kann dadurch bestimmt werden, ob ein bestimmtes Bild in mehreren aufgenommenen Bildern vorhanden ist.
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Wenn die Sonargeräte 11A bis 11L eine Speicherverarbeitung von Hindernissen durchführen, kann die Hindernistypbestimmungseinheit 22b der Parkunterstützungs-ECU 22b bestimmen, ob ein abschirmender Gegenstand in der Nähe des Sonargeräts 11A bis 11L in einem Abschnitt von einem Start zu einem Ende des Speichers in der Hindernisspeichereinheit 22a vorhanden ist. Wenn bestimmt wird, dass ein abschirmender Gegenstand vorhanden ist, kann die Hindernistypbestimmungseinheit 22b bestimmen, dass ein umgebendes Hindernis nicht detektierbar ist, und eine Erzeugung einer Hinderniskarte verbieten (Verbieten des Hindernisspeicherprozesses).
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Wenn der Hindernisspeicherprozess angehalten wird, kann ein Ausdruck, der angibt, dass der Hindernisspeicherprozess verboten ist, wie z. B. „Hindernisspeicherprozess verboten“ auf der Anzeigevorrichtung 13 angezeigt werden.
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Ob ein abschirmender Gegenstand in der Nähe des Sonargeräts 11A bis 11L vorhanden ist, kann dadurch bestimmt werden, ob eines der Sonargeräte 11A bis 11L immer einen konstanten numerischen Wert zeigt.
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Die oben beschriebene Bestimmung, ob Schmutz oder dergleichen auf der Linse vorhanden ist und ob ein abschirmender Gegenstand in der Nähe des Sonargeräts 11A bis 11L vorhanden ist, kann nach Schritt S103 in 7 ausgeführt werden. Wenn kein Schmutz oder dergleichen auf der Linse vorhanden ist und kein abschirmender Gegenstand in der Nähe des Sonargeräts 11A bis 11L vorhanden ist, kann der Prozess zu Schritt S105 fortfahren. Wenn Schmutz oder dergleichen auf der Linse vorhanden ist oder ein abschirmender Gegenstand in der Nähe des Sonargeräts 11A bis 11L vorhanden ist, wird der Hindernisspeicherprozess verboten.
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Es ist festzuhalten, dass die beiden Bestimmungen des Vorliegens oder des Fehlens von Schmutz auf der Linse und des Vorliegens oder des Fehlens eines abschirmenden Gegenstands in der Nähe des Sonargeräts gemeinsam ausgeführt werden können oder eine der Bestimmungen des Vorliegens oder des Fehlens von Schmutz auf der Linse und des Vorliegens oder des Fehlens eines abschirmenden Gegenstands in der Nähe des Sonargeräts alleine ausgeführt werden kann.
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Gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die oben beschrieben wird, ist es möglich, die Fahrzeugsteuervorrichtung zu realisieren, die zwischen einem sich bewegenden Körper und einem ortsfesten Körper, die als Typen von Hindernissen, die in der Nähe des Trägerfahrzeugs vorliegen, definiert sind, automatisch unterscheiden, einen Bedienprozess eines Anwenders verringern und Belastungen, die Zeit für einen Parkprozess zu verkürzen, verringern kann.
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Obwohl die bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt und verschiedene Änderungen können implementiert werden, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
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Zum Beispiel wird im Hinderniswahlprozess der vorliegenden Ausführungsform der Hindernistyp durch das Vorliegen oder das Fehlen eines Kennzeichens, das durch die Kameras erkannt wird, unterschieden, jedoch kann der Prozess derart geändert werden, dass dann, wenn ein Reifen erkannt wird, der Hindernistyp als ein sich bewegender Körper bestimmt wird.
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Im Hinderniswahlprozess der vorliegenden Ausführungsform wird der Hindernistyp durch das Vorliegen oder das Fehlen eines Kennzeichens, das durch die Kameras erkannt wird, unterschieden, jedoch würde ein Unterscheiden als ein sich bewegender Körper eines Motorrads oder dergleichen, da es lediglich hinten mit einem Kennzeichen ausgestattet ist, lediglich durch Erfassen von einer Vorderseite scheitern und es würde als ein ortsfester Körper gespeichert werden.
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Somit kann eine Verarbeitung hinzugefügt werden, in der ein Anwender (ein Bediener) die Anzeigevorrichtung 13 verwendet, um ein Hindernis zu wählen, dessen Informationen beliebig geändert werden sollen, und die Informationen von einem ortsfesten Körper zu einem sich bewegenden Körper oder von einem sich bewegenden Körper zu einem ortsfesten Körper ändern. Dann kann die Hindernistypbestimmungseinheit 22b in Reaktion auf die Änderungsanweisung durch den Anwender ein Verarbeiten des Änderns der Identifizierungsangabe zu einem ortsfesten Körper oder einem sich bewegenden Körper durchführen und mittels der Hindernisbildschirmanzeigeeinheit 22c bewirken, dass die Anzeigevorrichtung 13 die geänderte Identifizierungsangabe auf dem Anzeigebildschirm anzeigt. Dies ermöglicht das Umgehen mit einem sich bewegenden Körper wie z. B. einem Motorrad, das ein Kennzeichen lediglich auf einer Rückseite besitzt, und einem Fahrrad, das kein Kennzeichen besitzt.
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Bezugszeichenliste
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- 11A bis 11K
- Sonargerät
- 12a bis 12d
- Kamera
- 13
- Anzeigevorrichtung
- 14
- Lautsprecher
- 15
- Navigationsvorrichtung
- 16
- Raddrehzahlsensor
- 17
- Lenkwinkelsensor
- 18
- Fahrpedal
- 19
- Bremspedal
- 20
- Schalthebel
- 21
- Lenkrad
- 22
- Parkunterstützungs-ECU (Parkunterstützungseinheit)
- 22a
- Hindernisspeichereinheit
- 22b
- Hindernistypbestimmungseinheit
- 22c
- Hindernisbildschirmanzeigeeinheit
- 30
- Trägerfahrzeug
- 40, 50
- benachbartes Fahrzeug
- 60
- Wand
- PA
- Parkposition
- PAf
- markierter Zielparkplatz
