DE112020000325T5

DE112020000325T5 - Schätzung von Anhängereigenschaften mit Fahrzeugsensoren

Info

Publication number: DE112020000325T5
Application number: DE112020000325.6T
Authority: DE
Inventors: Sergio Amaya; Frank RIGGI; Robert Kaster; Bhavana Chakraborty; James Stephen Miller
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-02-26
Filing date: 2020-02-13
Publication date: 2021-10-21
Also published as: GB202108061D0; WO2020173711A1; US20200269852A1; GB2594385A; CN113439194A

Abstract

System und Verfahren zur Schätzung von Eigenschaften eines Anhängers. Das System umfasst einen Anhänger, ein Fahrzeug mit einem Sensor, einer Kamera und einer elektronischen Steuerung, die dazu konfiguriert ist, erste Daten von dem Sensor und/oder der Kamera an einer ersten Stelle bezüglich des Anhängers zu empfangen, eine zweite Stelle bezüglich des Anhängers für das Fahrzeug zu bestimmen, wobei es sich bei der zweiten Stelle um eine andere Stelle als die erste Stelle handelt, ein Signal zum Bewegen des Fahrzeugs von der ersten Stelle zu der zweiten Stelle zu erzeugen, zweite Daten von dem Sensor und/oder der Kamera an der zweiten Stelle zu empfangen, eine Eigenschaft des Anhängers basierend auf den ersten Daten und den zweiten Daten zu bestimmen und ein Bewegungsverhalten des Anhängers basierend auf der Eigenschaft vor der Kopplung des Fahrzeugs mit dem Anhänger zu bestimmen.

Description

Ausführungsformen beziehen sich auf die Schätzung von Anhängereigenschaften mit Fahrzeugsensoren.
HINTERGRUND
Die Kenntnis wichtiger Eigenschaften eines Anhängers, wie z. B. der Länge des Anhängers, der Anzahl von Achsen und der Höhe des Anhängers, ist zur Berechnung, wie sich ein Anhänger bewegen wird, wenn er von einem Fahrzeug geschleppt wird, wichtig. Die Genauigkeit dieser Abmessungen ist besonders wichtig, wenn das Fahrzeug, das den Anhänger zieht, ein autonomes oder halbautonomes Fahrzeug ist, da die Abmessungen dazu verwendet werden, zu bestimmen, wie sich ein Anhänger hinter dem schleppenden Fahrzeug bewegen wird.
KURZDARSTELLUNG
Oftmals möchte ein Fahrer keine Zeit dafür aufwenden, alle Eigenschaften des Anhängers separat zu messen und sie in ein Steuersystem des Fahrzeugs einzugeben. Weiterhin ist es, sobald der Anhänger an dem Fahrzeug angebracht ist, schwierig, alle der notwendigen Abmessungen des Anhängers unter Verwendung von Sensoren oder Kameras am Heck des Fahrzeugs zu messen.
Somit wird ein System zur Schätzung von Anhängereigenschaften unter Verwendung von Fahrzeugsensoren, bevor der Anhänger mit dem Fahrzeug gekoppelt wird, bereitgestellt. Durch Schätzen der Anhängereigenschaften, bevor der Anhänger mit einem Fahrzeug gekoppelt wird, können mehr Eigenschaften unmittelbar erfasst werden und das Bewegungsverhalten des Anhängers nach der Kopplung kann vorhergesagt werden. Dies gestattet eine bessere Fahrzeugsteuerung nach Kopplung des Anhängers, insbesondere für autonome Fahrzeuge.
Eine Ausführungsform stellt ein System zur Schätzung von Eigenschaften eines Anhängers bereit. Das System umfasst einen Anhänger, ein Fahrzeug, einen Sensor, der an dem Fahrzeug positioniert ist, eine Kamera, die an dem Fahrzeug positioniert und dazu konfiguriert ist, ein Video des Anhängers aufzunehmen, und eine elektronische Steuerung, die dazu konfiguriert ist, erste Daten von dem Sensor und/oder der Kamera an einer ersten Stelle bezüglich des Anhängers zu empfangen. Die Steuerung ist auch dazu konfiguriert, eine zweite Stelle bezüglich des Anhängers für das Fahrzeug zu bestimmen, wobei es sich bei der zweiten Stelle um eine andere Stelle als die erste Stelle handelt, ein Signal zum Bewegen des Fahrzeugs von der ersten Stelle zu der zweiten Stelle zu erzeugen, zweite Daten von dem Sensor und/oder der Kamera an der zweiten Stelle zu empfangen, eine Eigenschaft des Anhängers basierend auf den ersten Daten und den zweiten Daten zu bestimmen und ein Bewegungsverhalten des Anhängers basierend auf der Eigenschaft vor der Kopplung des Fahrzeugs mit dem Anhänger zu bestimmen.
Eine weitere Ausführungsform stellt ein Verfahren zur Schätzung von Eigenschaften eines Anhängers bereit. Das Verfahren umfasst Empfangen an einer elektronischen Steuerung von ersten Daten von einem Sensor und/oder einer Kamera an einer ersten Stelle bezüglich eines Anhängers, Bestimmen mit der elektronischen Steuerung einer zweiten Stelle bezüglich des Anhängers für ein Fahrzeug, wobei es sich bei der zweiten Stelle um eine andere Stelle als die erste Stelle handelt, Erzeugen mit der elektronischen Steuerung eines Signals zum Bewegen des Fahrzeugs von der ersten Stelle zu der zweiten Stelle, Empfangen mit der elektronischen Steuerung von zweiten Daten von dem Sensor und/oder der Kamera an der zweiten Stelle, Bestimmen mit der elektronischen Steuerung einer Eigenschaft des Anhängers basierend auf den ersten Daten und den zweiten Daten und Bestimmen mit der elektronischen Steuerung eines Bewegungsverhaltens des Anhängers basierend auf der Eigenschaft vor der Kopplung des Fahrzeugs mit dem Anhänger.
Figurenliste

1 stellt ein System zur Schätzung von Anhängereigenschaften gemäß einer Ausführungsform dar.
2 stellt eine elektronische Steuerung gemäß einer Ausführungsform dar.
3 stellt ein Verfahren zur Schätzung einer Eigenschaft eines Anhängers gemäß einer Ausführungsform dar.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Bevor irgendwelche Ausführungsformen genauer erläutert werden, versteht sich, dass diese Offenbarung in ihrer Anwendung nicht auf die Einzelheiten der Konstruktion und der Anordnung der Komponenten, die in der folgenden Beschreibung angeführt oder in den folgenden Zeichnungen dargestellt werden, beschränkt sein soll. Ausführungsformen können andere Konfigurationen aufweisen und können verschiedenartig in die Praxis umgesetzt oder durchgeführt werden.
Mehrere hardware- und softwarebasierte Vorrichtungen sowie mehrere verschiedene Strukturkomponenten können zur Implementierung verschiedener Ausführungsformen verwendet werden. Darüber hinaus können Ausführungsformen Hardware, Software und elektronische Komponenten oder Module umfassen, die zum Zwecke der Erörterung möglicherweise so dargestellt und beschrieben werden, als wäre der Großteil der Komponenten lediglich in Hardware implementiert. Für einen Durchschnittsfachmann und auf Basis der Lektüre dieser detaillierten Beschreibung ist jedoch erkenntlich, dass die auf Elektronik basierenden Aspekte der Erfindung zumindest bei einer Ausführungsform in Software (beispielsweise auf nichtflüchtigen computerlesbaren Medien gespeichert), die durch eine oder mehrere Prozessoren ausführbar ist, implementiert sein können. Beispielsweise können „Steuereinheiten“ und „Steuerungen“, die in der Beschreibung beschrieben werden, einen oder mehrere elektronische Prozessoren, ein oder mehrere Speichermodule, darunter nichtflüchtige computerlesbare Medien, eine oder mehrere Eingabe-/Ausgabe-Schnittstellen, einen oder mehrere ASICs und verschiedene Verbindungen oder Anschlüsse (beispielsweise einen Systembus), die die verschiedenen Komponenten verbinden, umfassen.
1 stellt ein System 100 zur Schätzung von Anhängereigenschaften gemäß einer Ausführungsform dar. Das System umfasst ein Fahrzeug 105 mit Rädern (z. B. Rädern 106-109) und einen Anhänger 110 mit Rädern (z. B. Rädern 111-112), die durch mindestens eine Achse 113 verbunden sind. Das Fahrzeug 105 und der Anhänger 110 sind nicht gekoppelt.
Bei dem Fahrzeug 105 kann es sich um ein Kraftfahrzeug, einen LKW, ein Motorrad, einen Lastzug und dergleichen handeln. Zu Veranschaulichungszwecken wird das Fahrzeug 105 mit vier Rädern 106-109 gezeigt, kann jedoch mehr oder weniger Räder aufweisen.
Der Anhänger 110 ist eine beliebige Anbauvorrichtung für das Fahrzeug 105, die zum Transportieren von Lasten konstruiert ist. In dem gezeigten Beispiel weist der Anhänger 110 zwei Räder, die Räder 111 und 112, die durch eine Achse 113 verbunden sind, auf. Bei weiteren Ausführungsformen kann der Anhänger 110 mehr Räder, die durch dieselbe Achse 113 verbunden sind, aufweisen oder kann mehr Räder, die durch mehrere Achsen verbunden sind, aufweisen (beispielsweise ein Anhänger, der von einem Lastzug gezogen wird).
Das Fahrzeug 105 umfasst einen oder mehrere Sensoren 115-118. Der eine oder die mehreren Sensoren 115-118 können Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Lidarsensoren, Kameras oder eine beliebige Kombination aus diesen sein. Die Sensoren 115-118 sind dazu konfiguriert, beispielsweise einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 105 und dem Anhänger 110 oder die Anwesenheit des Anhängers 110 innerhalb eines Detektionsbereichs, der zur Schätzung einer Länge, Höhe oder anderer Eigenschaften des Anhängers 110 verwendet wird, zu detektieren, wie nachstehend beschrieben wird. Wenn die Sensoren 115-118 Kameras sind, sind die Sensoren 115-118 dazu konfiguriert, ein Videobild des Anhängers 110 aufzunehmen. Das System 100 ist dazu konfiguriert, basierend auf dem aufgenommenen Videobild eine Länge, Höhe, Anzahl an Achsen, Anzahl an Rädern, eine Breite oder andere Eigenschaften des Anhängers 110 zu bestimmen, wie nachstehend beschrieben wird.
Die Sensoren 115-118 können an verschiedenen Abschnitten des Fahrzeugs 105 positioniert sein. Bei einigen Ausführungsformen sind die Sensoren 115-118 an einem Seitenabschnitt des Fahrzeugs 105 (beispielsweise an einer Tür des Fahrzeugs 105) positioniert.
Das Fahrzeug 105 umfasst auch eine Heckkamera 120, die an einem Heckabschnitt des Fahrzeugs 105 (beispielsweise einem Kofferraum des Fahrzeugs 105, einem Rückfenster des Fahrzeugs 105, einer Anhängerkupplung des Fahrzeugs 105, einem hinteren Stoßfänger des Fahrzeugs 105 und dergleichen) positioniert ist. Die Heckkamera 120 nimmt ein Videobild eines Bereichs hinter dem Fahrzeug 105, einschließlich eines Videobilds des Anhängers 110, auf.
Das Fahrzeug 105 umfasst ein Lenksystem 130. Das Lenksystem 130 kann ein Lenkrad oder eine andere Lenkvorrichtung, die zum Lenken des Fahrzeugs 105 konstruiert ist (beispielsweise mit einer Lenkstange und einem Lenkritzel zum Drehen der Räder des Fahrzeugs 105 zusammenwirkt), umfassen. Das Lenksystem 130 kann auch einen Lenkwinkelsensor umfassen, der dazu konfiguriert ist, einen Winkel, in dem das Fahrzeug 105 gelenkt wird, zu detektieren.
Das Fahrzeug 105 umfasst des Weiteren eine elektronische Steuerung 140. Ein Beispiel für die elektronische Steuerung 140 wird in 2 dargestellt.
Die elektronische Steuerung 140 umfasst mehrere elektrische und elektronische Komponenten, die Strom, Betriebssteuerung und Schutz für die Komponenten und Module in der elektronischen Steuerung 140 bereitstellen. In dem dargestellten Beispiel umfasst die elektronische Steuerung 150 einen elektronischen Prozessor 205 (wie z. B. einen programmierbaren elektronischen Mikroprozessor, Mikrocontroller oder eine ähnliche Vorrichtung), einen Speicher 210 (beispielsweise nichtflüchtigen, computerlesbaren Speicher) und eine Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 215. Der elektronische Prozessor 205 ist mit dem Speicher 210 und der Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 215 kommunikativ verbunden. Der elektronische Prozessor 205 ist dazu konfiguriert, in Koordination mit in dem Speicher 210 gespeicherter Software und der Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 215 unter anderem die hier beschriebenen Verfahren zu implementieren.
Die elektronische Steuerung 140 kann bei einigen Ausführungsformen in verschiedene unabhängige Steuerungen (beispielsweise programmierbare elektronische Steuereinheiten), die jeweils zur Durchführung spezifischer Funktionen oder Unterfunktionen konfiguriert sind, implementiert sein. Darüber hinaus kann die elektronische Steuerung 140 Untermodule enthalten, die zusätzliche elektronische Prozessoren, Speicher oder ASICs zur Erfüllung von Eingabe-/Ausgabe-Funktionen, Verarbeitung von Signalen und Anwendung der nachstehend aufgeführten Verfahren umfassen. Bei weiteren Ausführungsformen umfasst die elektronische Steuerung 140 zusätzliche, weniger oder andere Komponenten.
3 stellt ein beispielhaftes Verfahren 300 zur Schätzung einer Eigenschaft des Anhängers 110 gemäß einer Ausführungsform dar. Das Verfahren 300 umfasst Empfangen mit der elektronischen Steuerung 140 von ersten Daten von dem einen oder den mehreren Sensoren 115-118, wenn sich das Fahrzeug 105 an einer ersten Stelle bezüglich des Anhängers 110 befindet (bei Block 305). Beispielsweise kann sich das Fahrzeug 105 in einem Abstand zu einem Seitenabschnitt des Anhängers 100 befinden, und die Sensoren 115-118 umfassen Lidarsensoren. Lidarsensoren senden Laserpulse aus und empfangen reflektierte Pulse zum Detektieren der Anwesenheit eines Zielobjekts und Bestimmen des Abstands zwischen dem Zielobjekt und dem Sensor. Die Sensoren 115-118 können somit das Vorliegen eines Ausgangspunkts und eines Endpunkts des Seitenabschnitts des Anhängers 110 (die Länge des Anhängers 110) detektieren, die zur Bestimmung einer Länge des Anhängers 110 verwendet werden (wie nachstehend beschrieben wird). Die Sensoren 115-118 können auch Kameras umfassen, die Videodaten des Anhängers 110 erfassen.
Bei einer Ausführungsform befindet sich die erste Stelle in der Nähe eines vorderen Abschnitts des Anhängers 110, und die Heckkamera 120 ist dazu konfiguriert, Videodaten des Anhängers 110, des vorderen Abschnitts, einschließlich eines Kopplungspunkts des Anhängers 110, wie z. B. einer Anhängerzunge, zu erfassen.
Bei einigen Ausführungsformen umfassen die ersten Daten Daten von dem einen oder den mehreren Sensoren 115-118 und von der Heckkamera 120 erfasste Videodaten.
Das Verfahren 300 umfasst des Weiteren Bestimmen mit der elektronischen Steuerung 140 einer zweiten Stelle für das Fahrzeug 105 (bei Block 310). Beispielsweise bestimmt die elektronische Steuerung 140 basierend auf den an der ersten Stelle erfassten ersten Daten eine zweite Stelle bezüglich des Anhängers. Die elektronische Steuerung 140 bestimmt, dass die ersten Daten Daten umfassen, die einen Seitenabschnitt des Anhängers 110 anzeigen (wie z. B. Bestimmen basierend auf Bildern von Kameras der Sensoren 115-118, dass der Seitenabschnitt des Anhängers 110 aufgenommen wurde). Die elektronische Steuerung 140 bestimmt dann, dass die zweite Stelle beispielsweise eine Stelle vor dem Anhänger 110 ist (um keine überflüssigen Daten der anderen Seite des Anhängers 110 zu erfassen und Daten von beispielsweise einem Kopplungspunkt des Anhängers 110 oder einer Breite des Anhängers 110 zu erfassen).
Die zweite Stelle für das Fahrzeug 105 unterscheidet sich von der ersten Stelle, um Redundanz bei den Daten zu verhindern. Dies verhindert jedoch nicht, dass sich die zweite Stelle in der Nähe der ersten Stelle befindet. Beispielsweise kann sich die erste Stelle in der Nähe eines Seitenheckabschnitts des Anhängers 110 befinden, und die zweite Stelle kann sich in der Nähe eines Seitenfrontabschnitts des Anhängers 110 befinden, um die Anhängerlänge korrekt zu bestimmen oder Daten von jeder dieser Stellen zu erfassen, die an der anderen nicht zur Verfügung stehen, wie z. B. Erfassen von Informationen zu einem Kopplungspunkt des Anhängers an dem Seitenfrontabschnitt.
Das Verfahren 300 umfasst des Weiteren Erzeugen mit der elektronischen Steuerung 140 eines Signals zur Steuerung der Bewegung des Fahrzeugs 105 von der ersten Stelle zu der zweiten Stelle (bei Block 315). Bei einer Ausführungsform ist die elektronische Steuerung 140 dazu konfiguriert, wenn es sich bei dem Fahrzeug 105 um ein autonomes Fahrzeug handelt, das Signal zu erzeugen und das Signal an das Lenksystem 130 zu senden, das eine separate elektronische Steuerung enthält, die zur Steuerung des Fahrzeugs 105 konfiguriert ist (beispielsweise zum Lenken des Fahrzeugs 105). Ein oder mehrere Signale von der elektronischen Steuerung 140 können zur dahingehenden Steuerung des Lenksystems 130, eines Motors und Antriebstrangs des Fahrzeugs 105 und eines Bremssystems des Fahrzeugs 105, Lenken und Bewegen des Fahrzeugs zu bewirken, verwendet werden. Das erzeugte Signal von der elektronischen Steuerung 140 gibt die zweite Stelle an, zu der sich bewegt werden soll, und das Lenksystem 130 ist dazu konfiguriert, einen Pfad von der ersten Stelle zu der zweiten Stelle zu bestimmen und dann zusammen mit anderen Fahrzeugsystemen das Fahrzeug 105 zu der zweiten Stelle zu bewegen.
Bei einer weiteren Ausführungsform erzeugt die elektronische Steuerung 140 ein Signal zur Benachrichtigung eines Benutzers des Fahrzeugs 105 (beispielsweise eines Fahrers des Fahrzeugs 105), das Fahrzeug 105 manuell an die zweite Stelle zu bewegen. Das Signal wird an eine Benachrichtigungsanzeige (wie z. B. einen in einem Armaturenbrett des Fahrzeugs 105 befestigten Anzeigebildschirm oder einen Lautsprecher, der dazu konfiguriert ist, eine hörbare Anzeige der Stelle bereitzustellen) des Fahrzeugs 105 gesendet. Das Signal gibt an, wo sich die zweite Stelle befindet und kann auch einen Soll-Pfad von der ersten Stelle zu der zweiten Stelle anzeigen. Ein Soll-Pfad ist ein Pfad, der die kürzeste Strecke zwischen der ersten und der zweiten Stelle unter Vermeidung von Objekten oder Hindernissen beinhalten kann. Beispielsweise kann die elektronische Steuerung 140 einen Abstand von der ersten Stelle und der zweiten Stelle berechnen und unter Verwendung von geographischen Koordinaten jeder der Stellen den Soll-Pfad zwischen den Stellen bestimmen. Bei weiteren Ausführungsformen nutzt die elektronische Steuerung 140 Videodaten von Kameras (wie z. B. Kameras, die in den Sensoren 115-118 enthalten sind) zur Bestimmung eines Soll-Pfads von der ersten Stelle zu der zweiten Stelle. Bei einigen Ausführungsformen kann die elektronische Steuerung 140 dazu konfiguriert sein, mehrere Zwischenstellen, aus denen sich der Soll-Pfad zusammensetzt, zu bestimmen. Beispielsweise kann die elektronische Steuerung 140 bestimmen, dass ein Objekt den Soll-Pfad versperrt. Wenn es eine Versperrung gibt, kann die elektronische Steuerung 140 die mehreren Zwischenstellen bestimmen, um das Fahrzeug 105 um die Versperrung zum Erreichen der zweiten Stelle herum zu leiten.
Die elektronische Steuerung 140 ist bei einigen Ausführungsformen dazu konfiguriert, einen Soll-Bewegungspfad zwischen der ersten und der zweiten Stelle basierend auf Daten von den Sensoren 115-118 und/oder der Heckkamera 120 zu bestimmen. Beispielsweise kann die elektronische Steuerung 140 Hindernisse auf einem potentiellen Bewegungspfad zwischen der ersten und der zweiten Stelle bestimmen und ein Signal zum Manövrieren des Fahrzeugs 105 um die Hindernisse herum erzeugen und das Signal an die separate elektronische Steuerung senden. Bei weiteren Ausführungsformen kann die elektronische Steuerung 140 dazu konfiguriert sein, den besten Pfad auf der Anzeige des Fahrzeugs 105 anzuzeigen.
Das Verfahren 300 umfasst des Weiteren Empfangen mit der elektronischen Steuerung 140 von zweiten Daten von dem einen oder den mehreren Sensoren 115-118 an der zweiten Stelle (bei Block 320). Wie beim Empfangen der ersten Daten an der ersten Stelle empfängt das Fahrzeug 105 nach dem Bewegen an die zweite Stelle Daten von den Sensoren 115-118 an der zweiten Stelle (beispielsweise den Sensoren 115-118, einschließlich Lidarsensoren und Kameras).
Bei einigen Ausführungsformen ist die zweite Stelle ein Frontabschnitt des Anhängers 110, wobei der Frontabschnitt einen Kopplungspunkt des Anhängers 110, wie z. B. eine Anhängerzunge, umfasst. Die zweiten Daten können von der Heckkamera 120 erfasste Videodaten des Frontabschnitts des Anhängers umfassen.
Das Verfahren 300 umfasst des Weiteren Bestimmen mit der elektronischen Steuerung 140 einer Eigenschaft des Anhängers basierend auf den ersten und/oder den zweiten Daten (bei Block 325). Beispielsweise kann die elektronische Steuerung 140 basierend auf von Lidarsensoren erfassten Sensordaten (Anzahl von Rücksignalen, Zeitpunkt von Rücksignalen, Zeitdauer von kürzeren Rücksignalen im Vergleich zu längeren Rücksignalen) auch in der Lage sein, eine Länge des Anhängers 110, eine Breite des Anhängers 110, eine Höhe des Anhängers 110 und dergleichen zu bestimmen. Die elektronische Steuerung 140 kann auch dazu konfiguriert sein, Videodaten von einer oder mehreren Kameras, wie z. B. dem einen oder den mehreren Sensoren 115-118 und/oder der Heckkamera 120) zur Bestimmung einer Länge, Breite, Höhe, Anzahl an Achsen, Anzahl an Rädern, einer Länge von einer Achse des Anhängers 110 zu einem Kopplungspunkt des Anhängers 110, einer Anhängerzungenlänge des Anhängers 110 und dergleichen zu analysieren. Bei einigen Ausführungsformen ist die elektronische Steuerung 140 dazu konfiguriert, mehrere Eigenschaften basierend auf den ersten und den zweiten Daten zu bestimmen.
Bei einigen Ausführungsformen ist die elektronische Steuerung 140 dazu konfiguriert, die Eigenschaft basierend auf einer Kombination aus den ersten und zweiten Daten zu bestimmen. Beispielsweise können die ersten Daten nur Lidarsensorenmesswerte umfassen, die eine Anhängerlängenschätzung auf bis zu einige Inch bereitstellen kann. Die zweiten Daten können Videodaten umfassen, die, wenn sie durch die Lidarsensormesswerte untermauert werden, der elektronischen Steuerung 140 gestatten, die Anhängerlänge genauer zu bestimmen. Die elektronische Steuerung 140 kann in dem Speicher 210 eine geeignete Bild- oder Videobildverarbeitungssoftwareanwendung zur Verarbeitung von Videodaten oder Standbildern, beispielsweise zur Bestimmung einer Eigenschaft des Anhängers 110 basierend auf den Videodaten oder Standbildern, umfassen.
Bei einigen Ausführungsformen ist die Eigenschaft des Anhängers 110 eine Eigenschaft eines Kopplungspunkts des Anhängers 110. Beispielsweise kann die elektronische Steuerung 140 dazu konfiguriert sein, eine Geometrie des Kopplungspunkts des Anhängers 110 zu bestimmen, um die Art und Weise der Anbringung des Kopplungspunkts an dem Fahrzeug 105 zu bestimmen. Bei einer weiteren Ausführungsform kann die elektronische Steuerung 140 eine Länge und Breite des Kopplungspunkts des Anhängers 110 bestimmen.
Das Verfahren 300 umfasst Bestimmen mit der elektronischen Steuerung 140 eines Anhängerbewegungsverhaltens des Anhängers 110 basierend auf der bestimmten Eigenschaft (den bestimmten Eigenschaften) (bei Block 330). Beispielsweise kann die elektronische Steuerung 140 dazu konfiguriert sein, basierend auf einer gemessenen Länge, Breite und Anhängerzungenlänge des Anhängers 110 zu bestimmen, wie sich ein Winkel des Anhängers 110 bezüglich des Fahrzeugs 105 bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten des Fahrzeugs 105 ändert. In einem weiteren Beispiel kann die elektronische Steuerung 140 dazu konfiguriert sein, basierend auf einer gemessenen Breite und Anzahl an Achsen des Anhängers 110 zu bestimmen, wie der Anhänger 110 von einer Mittellinie des Anhängers 110 bei verschiedenen Geschwindigkeiten schwingen wird, während er hinter dem Fahrzeug 105 geschleppt wird.
Bei einigen Ausführungsformen wird das Bewegungsverhalten zumindest zum Teil basierend auf einem bekannten Bewegungsmodell bestimmt. Obgleich die elektronische Steuerung 140 eine Software-Anwendung in dem Speicher 210 zur Bestimmung des Bewegungsverhaltens des Anhängers 110 basierend auf den Eigenschaften umfassen kann, kann auch der Speicher 210 bekannte Bewegungsmodelle enthalten. Bekannte Bewegungsmodelle geben bekannte Bewegungsverhalten für Anhänger mit bestimmten Eigenschaften an.
Beispielsweise kann die elektronische Steuerung 140 auf die bekannten Bewegungsmodelle zugreifen und die bestimmte Eigenschaft (die bestimmten Eigenschaften) auf Übereinstimmung mit den Eigenschaften eines der bekannten Bewegungsmodelle (wie z. B. einer bestimmten Länge, Breite, Anhängerzungenlänge, Anzahl an Achsen, Anzahl an Rädern und dergleichen) vergleichen. Basierend auf dem übereinstimmenden bekannten Bewegungsmodell bestimmt die elektronische Steuerung 140 das Bewegungsverhalten des Anhängers 110.
Somit stellen hier beschriebene Ausführungsformen unter anderem Systeme und Verfahren zur Schätzung von Eigenschaften eines Anhängers bereit.

Claims

System zur Schätzung von Eigenschaften eines Anhängers, wobei das System Folgendes umfasst: einen Anhänger; ein Fahrzeug; einen Sensor, der an dem Fahrzeug positioniert ist; eine Kamera, die an dem Fahrzeug positioniert und dazu konfiguriert ist, ein Video des Anhängers aufzunehmen; und eine elektronische Steuerung, die dazu konfiguriert ist: erste Daten von dem Sensor und/oder der Kamera an einer ersten Stelle bezüglich des Anhängers zu empfangen, eine zweite Stelle bezüglich des Anhängers für das Fahrzeug zu bestimmen, wobei es sich bei der zweiten Stelle um eine andere Stelle als die erste Stelle handelt, ein Signal zum Bewegen des Fahrzeugs von der ersten Stelle zu der zweiten Stelle zu erzeugen, zweite Daten von dem Sensor und/oder der Kamera an der zweiten Stelle zu empfangen, eine Eigenschaft des Anhängers basierend auf den ersten Daten und den zweiten Daten zu bestimmen, und ein Bewegungsverhalten des Anhängers basierend auf der Eigenschaft vor der Kopplung des Fahrzeugs mit dem Anhänger zu bestimmen.
System nach Anspruch 1, wobei die elektronische Steuerung ferner dazu konfiguriert ist, das erzeugte Signal zum Bewegen des Fahrzeugs zu einer separaten elektronischen Steuerung eines Lenksystems des Fahrzeugs zu senden.
System nach Anspruch 2, wobei die separate elektronische Steuerung dazu konfiguriert ist, das Fahrzeug zur Bewegung von der ersten Stelle zu der zweiten Stelle als Reaktion auf das Empfangen des Signals zu steuern.
System nach Anspruch 1, wobei das Erzeugen des Signals zum Bewegen des Fahrzeugs von der ersten Stelle zu der zweiten Stelle Benachrichtigen eines Benutzers des Fahrzeugs über die Bewegung an die zweite Stelle umfasst.
System nach Anspruch 4, wobei das Benachrichtigen des Benutzers mindestens eines aus der Gruppe bestehend aus Bereitstellen einer hörbaren Benachrichtigung für den Benutzer und Anzeigen einer Benachrichtigung auf einem Display des Fahrzeugs umfasst.
System nach Anspruch 1, wobei die zweite Stelle basierend auf den ersten Daten bestimmt wird.
System nach Anspruch 1, wobei der beste Pfad zwischen der ersten Stelle und der zweiten Stelle basierend auf einem Videobild von dem Sensor und/oder der Kamera bestimmt wird.
System nach Anspruch 1, wobei die Eigenschaft des Anhängers mindestens eine aus der Gruppe bestehend aus einer Länge des Anhängers, einer Breite des Anhängers, einer Höhe des Anhängers, einer Anzahl an Achsen des Anhängers, einer Anzahl an Rädern des Anhängers, einer Anhängerzungenlänge eines Anhängers und eines Abstands zwischen einer Achse und einem Kopplungspunkt des Anhängers ist.
System nach Anspruch 1, wobei die elektronische Steuerung ferner dazu konfiguriert ist, mindestens eine Eigenschaft eines Kopplungspunkts des Anhängers basierend auf den ersten und/oder den zweiten Daten zu bestimmen.
System nach Anspruch 1, wobei das Bewegungsverhalten des Anhängers ferner basierend auf einem bekannten Bewegungsmodell bestimmt wird.
Verfahren zur Schätzung von Eigenschaften eines Anhängers, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Empfangen an einer elektronischen Steuerung von ersten Daten von einem Sensor und/oder einer Kamera an einer ersten Stelle bezüglich eines Anhängers, Bestimmen mit der elektronischen Steuerung einer zweiten Stelle bezüglich des Anhängers für ein Fahrzeug, wobei es sich bei der zweiten Stelle um eine andere Stelle als die erste Stelle handelt, Erzeugen mit der elektronischen Steuerung eines Signals zum Bewegen des Fahrzeugs von der ersten Stelle zu der zweiten Stelle, Empfangen mit der elektronischen Steuerung von zweiten Daten von dem Sensor und/oder der Kamera an der zweiten Stelle, Bestimmen mit der elektronischen Steuerung einer Eigenschaft des Anhängers basierend auf den ersten Daten und den zweiten Daten, und Bestimmen mit der elektronischen Steuerung eines Bewegungsverhaltens des Anhängers basierend auf der Eigenschaft vor der Kopplung des Fahrzeugs mit dem Anhänger.
Verfahren nach Anspruch 11, das ferner Senden mit der elektronischen Steuerung des erzeugten Signals zum Bewegen des Fahrzeugs zu einer separaten elektronischen Steuerung eines Lenksystems des Fahrzeugs umfasst.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei die separate elektronische Steuerung dazu konfiguriert ist, das Fahrzeug zur Bewegung von der ersten Stelle zu der zweiten Stelle als Reaktion auf das Empfangen des Signals zu steuern.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Erzeugen des Signals zum Bewegen des Fahrzeugs von der ersten Stelle zu der zweiten Stelle Benachrichtigen eines Benutzers des Fahrzeugs über die Bewegung an die zweite Stelle umfasst.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Benachrichtigen des Benutzers mindestens eines aus der Gruppe bestehend aus Bereitstellen einer hörbaren Benachrichtigung für den Benutzer und Anzeigen einer Benachrichtigung auf einem Display des Fahrzeugs umfasst.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei die zweite Stelle basierend auf den ersten Daten bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei der beste Pfad zwischen der ersten Stelle und der zweiten Stelle basierend auf einem Videobild von dem Sensor und/oder der Kamera bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei die Eigenschaft des Anhängers mindestens eine aus der Gruppe bestehend aus einer Länge des Anhängers, einer Breite des Anhängers, einer Höhe des Anhängers, einer Anzahl an Achsen des Anhängers, einer Anzahl an Rädern des Anhängers, einer Anhängerzungenlänge eines Anhängers und eines Abstands zwischen einer Achse und einem Kopplungspunkt des Anhängers ist.
Verfahren nach Anspruch 11, das ferner Bestimmen mit der elektronischen Steuerung mindestens einer Eigenschaft eines Kopplungspunkts des Anhängers basierend auf den ersten und/oder den zweiten Daten umfasst.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Bewegungsverhalten des Anhängers ferner basierend auf einem bekannten Bewegungsmodell bestimmt wird.