JP2015231818A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車領域周辺において、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在した場合であっても、定常的でない障害物の存在をドライバに気付かせやすくすることを可能にする運転支援装置を提供する。【解決手段】対象駐車領域周辺の過去の撮像画像を記憶している配置記憶部６６と、対象駐車領域に対しての駐発車時に、対象駐車領域周辺の現在の撮像画像を取得する撮像画像取得部６１と、配置記憶部６６に記憶されている過去の撮像画像と、撮像画像取得部６１で取得した現在の撮像画像との差異をもとに、対象駐車領域周辺における非定常物を特定する障害物特定部７０とを備え、非定常物に近接した場合に報知処理部７２が非定常物の存在を示す旨の報知を行う。【選択図】図２

Description

本発明は、障害物の存在を報知する運転支援装置に関するものである。

従来、車両に設けられたカメラやソナー等の障害物センサで障害物を検出し、障害物の存在を報知する運転支援装置が知られている。

例えば、特許文献１には、自車両の前部と後部とに設けられたクリアランスソナーの出力信号に基づいて、自車両周囲に存在する障害物の有無を判定するとともに、自車両近傍の障害物への接近を検知した場合にブザー吹鳴によって報知を行う運転支援装置が開示されている。

特開２０１１−１２６３３７号公報

特許文献１に開示の運転支援装置は、頻繁に駐車や発車を行う自宅などの駐車領域周辺に駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物（以下、定常物）が存在した場合、その定常物の存在をドライバが既に学習済みであっても、その定常物の存在を駐車や発車のたびに毎回報知することになる。

このように、既に学習済みの定常物について毎回報知が行われると、駐車領域周辺に新たに加わった障害物（つまり、定常的でない障害物）についての報知が行われた場合でも、ユーザは学習済みの定常物について報知が行われていると思い込み、定常的でない障害物の存在に気付くことができなくなるおそれがある。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、駐車領域周辺において、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在した場合であっても、定常的でない障害物の存在をドライバに気付かせやすくすることを可能にする運転支援装置を提供することにある。

本発明の運転支援装置は、対象とする駐車領域周辺の過去の障害物の配置を記憶している配置記憶部（６６）と、車両を駐車領域に進入させる運転時、及び駐車領域から発車させる運転時の少なくともいずれかである駐車領域周辺運転時に、駐車領域周辺の現在の障害物の配置を取得する配置取得部（６１）と、配置記憶部に記憶されている過去の障害物の配置と、配置取得部で取得した現在の障害物の配置との差異をもとに、駐車領域周辺における定常的でない障害物を特定する障害物特定部（７０）とを備え、報知部は、障害物特定部で特定した定常的でない障害物の存在を示す旨の報知を行うことを特徴としている。

対象とする駐車領域周辺に定常的な障害物しかない場合には、その駐車領域周辺の過去の障害物の配置と現在の障害物の配置との間に差異は生じないが、定常的でない障害物が存在した場合には、その駐車領域周辺の過去の障害物の配置と現在の障害物の配置との間に差異が生じる。よって、配置記憶部に記憶されている過去の障害物の配置と、配置取得部で取得した現在の障害物の配置との差異をもとに、駐車領域周辺における定常的でない障害物を障害物特定部で特定することができる。

また、報知部は、定常的な障害物が存在した場合に、障害物特定部で特定した定常的でない障害物の存在を示す旨の報知を行うので、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在し、その障害物に対する慣れによって障害物に対しての注意力が低下し易い状況にあった場合でも、定常的でない障害物の存在をドライバに気付かせやすくすることができる。

その結果、駐車領域周辺において、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在した場合であっても、定常的でない障害物の存在をドライバに気付かせやすくすることが可能になる。

運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。 運転支援ＥＣＵ６の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 運転支援ＥＣＵ６での障害物学習処理の流れの一例を示すフローチャートである。 対象駐車領域に対する自車の駐発車方向のパターンと撮像画像との対応関係の一例を示す図である。 運転支援ＥＣＵ６での駐発車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態１における報知関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 対象駐車領域の周辺に非定常物が存在しない場合の例を示す模式図である。 図７と同じ対象駐車領域の周辺に非定常物が存在する場合の例を示す模式図である。 変形例１における報知関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 変形例２における運転支援ＥＣＵ６の概略的な構成について説明するためのブロック図である。 ドライバ及び対象駐車領域別の、自車の駐発車方向のパターンと撮像画像との対応関係の一例を示す図である。 運転支援システム１００ａの概略的な構成の一例を示す図である。

（実施形態１）
＜運転支援システム１００の概略構成＞
図１は、本発明が適用された運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。運転支援システム１００は、車両に搭載されるものであり、図１に示すようにカメラ１、車両状態センサ群２、ナビゲーション装置３、表示装置４、音声出力装置５、及び運転支援ＥＣＵ６を含んでいる。運転支援システム１００を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。

カメラ１は、自車に設置されて自車周辺を撮像する。このカメラ１が請求項の障害物センサ及び撮像装置に相当する。本実施形態では、カメラ１としては、自車前部のコーナー部分が含まれる自車前方所定角範囲を撮像する前方カメラと、自車後部のコーナー部分が含まれる自車後方所定角範囲を撮像する後方カメラとを用いる場合を例に挙げて説明を行う。本実施形態の例では、カメラ１としてステレオカメラを用いる場合を例に挙げて以降の説明を行う。

車両状態センサ群２は、自車の車両状態を検出する各種センサ群である。車両状態センサ群２には、例えば自車の車速を検出する車速センサ、自車のシフトポジションを検出するシフトポジションセンサ、自車の舵角を検出する舵角センサが含まれるものとする。

ナビゲーション装置３は、位置検出器３１及び地図ＤＢ３２を備えている。位置検出器３１は、例えば、測位衛星からの電波に基づいて自車の現在位置を検出する測位システム等を利用して、自車の現在位置の検出を逐次行う。自車の現在位置は、例えば自車の後輪車軸中心の位置であって、緯度／経度の座標で表すものとする。地図ＤＢ３２は、ノードデータ及びリンクデータからなる道路データなどを含む地図データを記憶している。リンクとは、電子地図上の各道路を、交差や分岐や合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものである。

表示装置４は、運転支援ＥＣＵ６の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置４は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ等を用いて構成することができる。表示装置４としては、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよいし、ＨＵＤ（Head-Up Display）を用いる構成としてもよい。音声出力装置５は、スピーカ等から構成され、運転支援ＥＣＵ６の指示に従って音声を出力する。

運転支援ＥＣＵ６は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。運転支援ＥＣＵ６は、カメラ１、車両状態センサ群２、ナビゲーション装置３から入力された各種情報に基づき、各種処理を実行する。この運転支援ＥＣＵ６が、請求項の運転支援装置に相当する。

なお、運転支援ＥＣＵ６が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

＜運転支援ＥＣＵ６の詳細構成＞
図２に示すように、運転支援ＥＣＵ６は、撮像画像取得部６１、対象駐車領域特定部６２、駐車領域記憶部６３、学習判定部６４、パターン特定部６５、配置記憶部６６、配置記憶処理部６７、支援判定部６８、新旧比較部６９、障害物特定部７０、近接検知部７１、及び報知処理部７２を備えている。

撮像画像取得部６１は、カメラ１で撮像された撮像画像を逐次取得する。対象駐車領域特定部６２は、駐車時や発車時に支援を行う対象とする駐車領域（以下、対象駐車領域）を特定し、特定した対象駐車領域の位置を駐車領域記憶部６３に記憶する。対象駐車領域の位置は、例えば緯度／経度の座標で表すものとする。

対象駐車領域の特定の一例としては、ナビゲーション装置３においてユーザの自宅として登録されている位置を対象駐車領域と特定する構成とすればよい。また、ユーザが対象駐車領域を設定するための図示しないボタン等を操作したときの自車位置を対象駐車領域と特定する構成としてもよい。他にも、自車が例えば３回等の所定回数以上駐車した位置を対象駐車領域と特定する構成としてもよい。自車が駐車したことは、例えばシフトポジションが駐車位置になったことを車両状態センサ群２で検出したことをもとに運転支援ＥＣＵ６が判定する構成とすればよい。

なお、対象駐車領域特定部６２で自宅の駐車領域と勤務先の駐車領域とを対象駐車領域と特定する場合のように、対象駐車領域を複数特定した場合には、駐車領域記憶部６３にはそれら複数の対象駐車領域の位置が記憶されることになる。

学習判定部６４、パターン特定部６５、配置記憶部６６、配置記憶処理部６７、支援判定部６８、新旧比較部６９、障害物特定部７０、近接検知部７１、及び報知処理部７２については、後に詳述する。

＜実施形態１における障害物学習処理＞
ここで、運転支援ＥＣＵ６での障害物学習処理について図３のフローチャートを用いて説明を行う。障害物学習処理は、対象駐車領域周辺の障害物の配置を記憶する処理である。図３のフローチャートは、一例として、自車のイグニッション電源がオンになったときに開始される。

まず、ステップＳ１では、学習判定部６４が、自車が対象駐車領域への駐車及び対象駐車領域からの発車のいずれか（以下、駐発車）を開始したか否かを判定する。一例としては、自車の現在位置と駐車領域記憶部６３に記憶されている対象駐車領域の位置との距離が、例えば１５ｍ等の所定距離未満であり、車両状態センサ群２で検出している自車のシフトポジションが駐車位置でなく、且つ、車両状態センサ群２で検出している自車の車速が例えば徐行程度の車速以下である場合に、対象駐車領域に自車が駐車を開始したと判定する構成とすればよい。また、自車の現在位置と対象駐車領域の位置とが前述の所定距離未満であり、且つ、車両状態センサ群２で検出している自車のシフトポジションが駐車位置から前進位置や後退位置に移った場合に、対象駐車領域から自車が発車を開始したと判定する構成とすればよい。

他にも、車両状態センサ群２で検出している自車の操舵角が所定値以上変化したことなども条件に加える構成としてもよい。

そして、駐発車を開始したと判定した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、駐発車を開始していないと判定した場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ６に移る。

ステップＳ２では、パターン特定部６５が、自車の状況に応じたパターンを特定する。本実施形態の一例としては、対象駐車領域に対する自車の駐発車方向のパターンを特定する場合を例に挙げて以降の説明を行う。対象駐車領域に対する自車の駐発車方向のパターンは、自車の現在位置と、逐次得られる自車の現在位置から求められる自車の進行方向と、リンクデータと、対象駐車領域とから特定する構成とすればよい。

対象駐車領域に対する自車の駐発車方向のパターンは、図４に示すように、「右方向から後退で進入」、「左方向から後退で進入」、「直進方向から後退で進入」、「右方向から前進で進入」、「左方向から前進で進入」、「直進方向から後退で進入」、「右方向へ後退で退出」、「左方向へ後退で退出」、「直進方向へ後退で退出」、「右方向へ前進で退出」、「左方向へ前進で退出」、「直進方向へ前進で退出」の１２パターン存在する。図４は、対象駐車領域別に配置記憶部６６に記憶される、対象駐車領域に対する自車の駐発車方向のパターンと撮像画像との対応関係の一例を示す図である。図４では、対象駐車領域Ｃについての自車の駐発車方向のパターンと撮像画像との対応関係の一例を示している。

ステップＳ３では、配置記憶処理部６７が、Ｓ２で特定したパターンについて、撮像画像が配置記憶部６６に記憶済みか否かを判定する。過去の障害物学習処理において、該当するパターンについての撮像画像が記憶されていた場合には、Ｓ２で特定したパターンについて、撮像画像が配置記憶部６６に記憶済みとなる。一方、障害物学習処理を初めて実行する場合など、該当するパターンについての撮像画像が記憶済みでない場合には、Ｓ２で特定したパターンについて、撮像画像が配置記憶部６６に記憶済みでないことになる。

Ｓ３で記憶済みでないと判定した場合（Ｓ３でＮＯ）には、ステップＳ４に移る。ステップＳ４では、撮像画像取得部６１が撮像画像を取得する。そして、取得した撮像画像を、Ｓ２で特定したパターンに対応付けて配置記憶処理部６７が配置記憶部６６に記憶し（図４参照）、障害物学習処理を終了する。撮像画像取得部６１は、自車の進行方向をカメラ１で撮像した撮像画像を取得するものとする。つまり、前進時には前方カメラの撮像画像を取得し、後退時には後方カメラの撮像画像を取得する。

なお、「右方向から後退で進入」と「右方向から前進で進入」との両パターン、「左方向から後退で進入」と「左方向から前進で進入」との両パターン、「直進方向から後退で進入」と「直進方向から後退で進入」との両パターン、「右方向へ後退で退出」と「右方向へ前進で退出」との両パターン、「左方向へ後退で退出」と「左方向へ前進で退出」との両パターン、及び「直進方向へ後退で退出」と「直進方向へ前進で退出」との両パターンについては、同様の撮像画像が得られると考えられるので、どちらか一方のパターンについての撮像画像が得られた場合には、もう一方のパターンについても共通の撮像画像を記憶する構成としてもよい。

また、Ｓ３で記憶済みと判定した場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。ステップＳ５では、配置記憶処理部６７が、Ｓ２で特定したパターンに対応付けて配置記憶処理部６７に記憶されている撮像画像を、更新すべきか否か判定する。一例として、障害物学習処理と並行して実行される後述の駐発車支援処理のステップＳ２７において、撮像画像取得部６１が取得した撮像画像から非定常物が特定されなかった場合に、更新すべきと判定する構成とすればよい。

そして、更新すべきと判定した場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、Ｓ４に移って、撮像画像取得部６１が取得した撮像画像を、Ｓ２で特定したパターンに対応付けて配置記憶処理部６７が配置記憶部６６に上書きで記憶することで、撮像画像を更新する。一方、更新すべきでないと判定した場合（Ｓ５でＮＯ）には、ステップＳ６に移る。

なお、ここでは、撮像画像を更新すべきか否かを判定する構成を示したが、撮像画像を更新すべきか否かを判定せずに常に更新する構成としてもよい。

ステップＳ６では、障害物学習処理の終了タイミングである場合（ステップＳ６でＹＥＳ）には、障害物学習処理を終了する。また、障害物学習処理の終了タイミングでない場合（ステップＳ６でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。障害物学習処理の終了タイミングの一例としては、自車の現在位置と駐車領域記憶部６３に記憶されている対象駐車領域の位置とが、例えば前述の所定距離以上となったときや、自車のイグニッション電源がオフになったときなどがある。

＜実施形態１における駐発車支援処理＞
続いて、運転支援ＥＣＵ６での駐発車支援処理について図５のフローチャートを用いて説明を行う。駐発車支援処理は、対象駐車領域に対しての駐発車時において、自車に近接する障害物を報知する処理である。図５のフローチャートは、一例として、自車のイグニッション電源がオンになったときに開始され、前述の障害物学習処理と並行して実行されるものとする。

まず、ステップＳ２１では、前述のＳ１の処理と同様にして、支援判定部６８が、自車が対象駐車領域への駐車及び対象駐車領域からの発車のいずれか（つまり、駐発車）を開始したか否かを判定する。そして、駐発車を開始したと判定した場合（Ｓ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、駐発車を開始していないと判定した場合（Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ２９に移る。

ステップＳ２２では、前述のＳ２の処理と同様にして、パターン特定部６５が、自車の状況に応じたパターンを特定する。本実施形態の例では、対象駐車領域に対する自車の駐発車方向のパターンを特定する。

なお、Ｓ２１〜Ｓ２２の処理については、駐発車支援処理と並行して実行する障害物学習処理におけるＳ１〜Ｓ２の処理を利用する構成としてもよい。この場合、学習判定部６４及び支援判定部６８のいずれかがもう一方の機能も兼ねる構成とすればよい。

ステップＳ２３では、配置記憶処理部６７が、Ｓ２１で駐発車を開始したと判定された対象駐車領域とＳ２２で特定したパターンとの組み合わせについて、撮像画像が配置記憶部６６に記憶ありか否かを判定する。具体的には、過去の障害物学習処理において、該当するパターンについての撮像画像が記憶されていた場合には、配置記憶部６６に記憶ありと判定し、該当するパターンについての撮像画像が記憶されていない場合には、配置記憶部６６に記憶なしと判定する。そして、記憶ありと判定した場合（Ｓ２３でＹＥＳ）には、ステップＳ２４に移り、記憶なしと判定した場合（Ｓ２３でＮＯ）には、ステップＳ２９に移る。

ステップＳ２４では、撮像画像取得部６１が現在の撮像画像を取得する。よって、撮像画像取得部６１が請求項の配置取得部に相当する。ステップＳ２５では、Ｓ２２で特定したパターンに対応付けて記憶された過去の撮像画像を配置記憶部６６から読み出す。Ｓ２４で取得する現在の撮像画像と、Ｓ２５で配置記憶部６６から読み出す過去の撮像画像とは、撮像した際の対象駐車領域に対する自車の駐発車方向のパターンが同じ撮像画像である。

また、駐発車支援処理と並行して実行している障害物学習処理のＳ４で配置記憶部６６へ撮像画像が記憶される場合であっても、この撮像画像の記憶は、Ｓ２５以降に行われる後述のステップＳ２７の処理結果をもとに行われるので、Ｓ２５では、駐発車支援処理と並行して実行している障害物学習処理よりも過去の障害物学習処理で配置記憶部６６に記憶された撮像画像を読み出すことになる。

ステップＳ２６では、新旧比較部６９が、Ｓ２４で取得した現在の撮像画像と、Ｓ２５で配置記憶部６６から読み出した過去の撮像画像とを比較して、撮像画像の差異を検出する。一例としては、公知の経時的差分画像法と同様にして、現在の撮像画像から過去の撮像画像を差し引くことで、撮像画像の差異を検出する構成とすればよい。なお、差異については、誤差程度の範囲以上のものを差異として検出する構成とすればよい。

また、ここで言うところの誤差には、自車の駐発車方向のパターンが同じであっても走行軌跡のずれによって生じる可能性のある撮像画像の差異程度の誤差まで含む構成とすることが好ましい。これによれば、過去の撮像画像が得られた場合の走行軌跡と現在の撮像画像が得られた場合の走行軌跡との間にずれがあったとしても、このずれによる差異を撮像画像の差異と検出せずに済むようになり、後述する非定常物の特定の精度が向上する。

Ｓ２４で取得した現在の撮像画像と、Ｓ２５で配置記憶部６６から読み出した過去の撮像画像とは、撮像した際の対象駐車領域に対する自車の駐発車方向のパターンが同じ撮像画像であって撮像方向や撮像位置が略同一であるので、定常的な障害物については両撮像画像で配置が一致する筈である。よって、現在の撮像画像から過去の撮像画像を差し引くことで、撮像画像の差異を容易に検出することができる。

なお、現在の撮像画像と過去の撮像画像との間で撮像方向や撮像位置にずれがあることも考慮して、このずれによる影響を取り除いた上で現在の撮像画像から過去の撮像画像を差し引く構成としてもよい。一例としては、現在の撮像画像と過去の撮像画像とで共通な特徴点を複数検出し、その複数の特徴点の位置が重なるように撮像画像に対して拡大縮小や回転等の変形を行うことで、撮像方向や撮像位置のずれによる影響を取り除く構成とすればよい。

ステップＳ２７では、障害物特定部７０が、Ｓ２６で検出した差異をもとに、対象駐車領域周辺における定常的でない障害物（以下、非定常物）や定常的な障害物（以下、定常物）を特定する。

一例としては、公知のステレオ画像処理によってステレオカメラの現在の撮像画像の視差から得られた距離分布（以下、距離画像）と、元画像とから、公知の認識処理によって撮像画像内の複数の立体物や自転車や歩行者や壁等の障害物を検出するとともに、自車と障害物との距離も検出する。そして、検出した障害物のうち、Ｓ２６で検出した差異の位置に存在するものを非定常物、Ｓ２６で検出した差異の位置以外に存在するものを定常物と特定する。

また、障害物特定部７０は、撮像画像取得部６１で逐次取得する撮像画像から得られる距離画像をもとに、自車と定常物や非定常物との距離を逐次検出する。障害物特定部７０は、一旦定常物や非定常物を特定した場合には、公知の領域追跡処理によって撮像画像中の定常物や非定常物の位置を追跡することで、再度の定常物や非定常物の特定を行わずに、自車と定常物や非定常物との距離を逐次検出できるようにすればよい。

ステップＳ２８では、報知関連処理を行う。ここで、図６のフローチャートを用いて、報知関連処理の概略について説明を行う。

まず、ステップＳ２８１では、近接検知部７１が、障害物特定部７０で逐次検出される自車と定常物や非定常物との距離から、自車に最も近い障害物が非定常物か否かを判定する。そして、自車に最も近い障害物が非定常物と判定した場合（Ｓ２８１でＹＥＳ）には、ステップＳ２８２に移る。一方、自車に最も近い障害物が非定常物でないと判定した場合（Ｓ２８１でＮＯ）には、ステップＳ２８４に移る。一例として、障害物特定部７０で非定常物が特定されていない場合や、非定常物が特定されたが自車に最も近い障害物が定常物である場合に、自車に最も近い障害物が非定常物でないと判定される。

なお、自車に最も近い障害物として、自車に接触するまでの距離が最も近い障害物を対象とする構成としてもよい。具体例としては、そのまま進行しても自車に接触しないと予測される障害物は近接したとしても対象とせず、そのまま進行すると自車と接触すると予測される障害物のみを対象とする構成とすればよい。

ステップＳ２８２では、自車に最も近いと判定した非定常物と自車との距離が設定距離以下であった場合（Ｓ２８２でＹＥＳ）には、ステップＳ２８３に移る。一方、自車に最も近いと判定した非定常物と自車との距離が設定距離よりも長かった場合（Ｓ２８２でＮＯ）には、ステップＳ２８６に移る。ここで言うところの設定距離とは、例えば自車の車速等に応じて任意に設定可能な距離であって、少なくとも障害物との接触を回避するのに必要な距離である。

ステップＳ２８３では、報知処理部７２が、表示装置４や音声出力装置５に指示を行って、非定常物（つまり、定常的でない障害物）の存在を示す旨の報知を行う。報知の一例としては、「いつもと異なる位置に障害物があります」等のテキストを表示させたり、音声を出力したり、定常物の存在を示す際の警告音とは異なる種類の警告音を出力させたりするなどの例がある。

なお、非定常物の存在を示す旨の報知は、自車と非定常物との距離が接近するほど警告音の周期を短くするなど、自車と非定常物との距離が接近するのに応じて変化させる構成としてもよい。

また、自車に最も近い障害物が非定常物でないと判定した場合のステップＳ２８４では、自車に最も近いと判定した定常物と自車との距離が設定距離以下であった場合（Ｓ２８４でＹＥＳ）には、ステップＳ２８５に移る。一方、自車に最も近いと判定した定常物と自車との距離が設定距離よりも長かった場合（Ｓ２８４でＮＯ）には、ステップＳ２８６に移る。ここで言うところの設定距離は、Ｓ２８２と同一の距離であってもよいし、Ｓ２８２と異なる距離であってもよい。定常物の存在は自車のドライバにとっては認識済みである可能性が高く、あまり近接しないうちから定常物について報知を行うとドライバに煩わしさを感じさせるおそれがあることから、Ｓ２８４における設定距離は、Ｓ２８２における設定距離よりも短くすることが好ましい。

ステップＳ２８５では、報知処理部７２が、表示装置４や音声出力装置５に指示を行って、定常物（つまり、定常的な障害物）の存在を示す旨の報知を行う。報知の一例としては、非定常物の存在を示す際の警告音とは異なる種類の警告音を出力させたりするなどの例がある。

なお、定常物の存在は自車のドライバにとっては認識済みである可能性が高いことから、ドライバに煩わしさを感じさせにくくするために、非定常物の存在を示す際の警告音よりも定常物の存在を示す際の警告音の音量を下げるなど、より目立ちにくい構成とすることが好ましい。

ステップＳ２８６では、支援判定部６８が、自車が駐発車を完了したか否かを判定する。一例として、自車の現在位置と対象駐車領域の位置とが前述の所定距離以上となった場合に、自車が発車を完了したと判定し、自車のシフトポジションが駐車位置となった場合に自車が駐車を完了したと判定する構成とすればよい。そして、駐発車を完了したと判定した場合（Ｓ２８６でＹＥＳ）には、ステップＳ２９に移る。一方、駐発車を完了していないと判定した場合（Ｓ２８６でＮＯ）には、Ｓ２８１に戻って処理を繰り返す。

図５に戻って、ステップＳ２９では、駐発車支援処理の終了タイミングである場合（ステップＳ２９でＹＥＳ）には、駐発車支援処理を終了する。また、駐発車支援処理の終了タイミングでない場合（ステップＳ２９でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。駐発車支援処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったときなどがある。

＜実施形態１のまとめ＞
ここで、実施形態１の構成における作用効果について、具体的に図７、図８を用いて説明を行う。図７は、対象駐車領域の周辺に非定常物が存在しない場合の例を示す模式図であり、図８は、図７と同じ対象駐車領域の周辺に非定常物が存在する場合の例を示す模式図である。図７及び図８のＡが自車、Ｂが定常物、Ｃが対象駐車領域を示しており、図８のＤが非定常物を示している。

対象駐車領域周辺に駐発車のたびに常に近接せざるを得ない定常物が存在する場合、実施形態１の構成によれば、その定常物に近接した際にその定常物の存在を示す報知が行われることになる。ここで、図７に示すように対象駐車領域周辺に非定常物が存在しない状況が続くと、駐発車のたびに毎回似たような報知が行われることになり、定常物の存在を示す報知に対してドライバの慣れが生じ、定常物の存在を示す報知にドライバが注意を払わなくなることがある。

このような状況になったとしても、実施形態１の構成によれば、図８に示すように対象駐車領域周辺に非定常物が存在する場合には、ドライバにとって慣れの生じていない、定常物の存在を示す報知とは異なった報知を行うので、ドライバが非定常物の存在に気付きやすくなる。

その結果、駐車領域周辺において、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在した場合であっても、定常的でない障害物の存在をドライバに気付かせやすくすることが可能になる。

（変形例１）
前述の実施形態では、定常物に近接した際にその定常物の存在を示す報知を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、定常物に近接した際にはその定常物の存在を示す報知を行わず、非定常物に近接した際にだけその非定常物の存在を示す報知を行う構成（以下、変形例１）としてもよい。以下では、この変形例１について説明を行う。なお、説明の便宜上、この変形例１以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

変形例１の運転支援システム１００は、駐発車支援処理における報知関連処理が一部異なる点を除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。

＜変形例１の報知関連処理＞
ここで、図９のフローチャートを用いて、変形例１における報知関連処理についての説明を行う。

まず、ステップＳ２８１ａでは、前述のＳ２８１と同様にして、近接検知部７１が、自車に最も近い障害物が非定常物か否かを判定する。そして、自車に最も近い障害物が非定常物と判定した場合（Ｓ２８１ａでＹＥＳ）には、ステップＳ２８２ａに移る。一方、自車に最も近い障害物が非定常物でないと判定した場合（Ｓ２８１ａでＮＯ）には、ステップＳ２８４ａに移る。ステップＳ２８２ａ〜ステップＳ２８４ａまでの処理は、前述のＳ２８２〜Ｓ２８３、Ｓ２８６の処理と同様である。

図９のフローチャートによれば、自車に最も近い障害物が定常物と判定された場合には、その定常物についての報知は行わず、自車に最も近い障害物が非定常物と判定された場合にその非定常物についての報知を行うことになる。

＜変形例１のまとめ＞
変形例１の構成によれば、定常物については報知を行わないので、定常物の存在がドライバにとっては認識済みである場合に、定常物の存在を示す報知によってドライバが煩わしさを感じることがなくなる。

（変形例２）
前述の実施形態では、対象駐車領域別に自車の状況に応じたパターンに対応した撮像画像を配置記憶部６６に記憶し、対象駐車領域及び自車の状況に応じたパターンに対応した過去の撮像画像を配置記憶部６６から読み出す構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ドライバ及び対象駐車領域別に自車の状況に応じたパターンに対応した撮像画像を配置記憶部６６に記憶し、ドライバ、対象駐車領域、及び自車の状況に応じたパターンに対応した過去の撮像画像を配置記憶部６６から読み出す構成（以下、変形例２）としてもよい。以下では、この変形例２について説明を行う。

変形例２の運転支援システム１００は、運転支援ＥＣＵ６にドライバを特定するドライバ特定部７３をさらに備える点、及び障害物学習処理と駐発車支援処理とが一部異なる点を除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。

＜変形例２の運転支援ＥＣＵ６の詳細構成＞
ここで、図１０を用いて、変形例２の運転支援ＥＣＵ６について説明を行う。図１０では、便宜上、運転支援ＥＣＵ６に備えられる機能ブロックのうち、変形例２についての説明に必要な機能ブロックのみを記載している。

変形例２の運転支援ＥＣＵ６は、撮像画像取得部６１、対象駐車領域特定部６２、駐車領域記憶部６３、学習判定部６４、パターン特定部６５、配置記憶部６６、配置記憶処理部６７、支援判定部６８、新旧比較部６９、障害物特定部７０、近接検知部７１、報知処理部７２、及びドライバ特定部７３を備えている。

ドライバ特定部７３は、自車を運転中のドライバを特定する。一例としては、車両状態センサ群２として運転席シートの着座部分に設けられた体重計や圧力センサを用い、この体重計で計測される体重やこの圧力センサでの検出値から、個別のドライバを特定する構成とすればよい。他にも、電子キーから受信したＩＤから個別のドライバを特定する構成などとしてもよい。

＜変形例２における障害物学習処理＞
変形例２における障害物学習処理では、駐発車を開始したと学習判定部６４が判定した場合に、パターン特定部６５が自車の状況に応じたパターンを特定するのに加え、ドライバ特定部７３が自車を運転中のドライバを特定する。

そして、撮像画像取得部６１が取得した撮像画像を、パターン特定部６５で特定したパターンとドライバ特定部７３で特定したドライバとに対応付けて配置記憶処理部６７が配置記憶部６６に記憶する。なお、撮像画像の配置記憶部６６への記憶は、実施形態１における障害物学習処理と同様にして、パターン特定部６５で特定したパターンとドライバ特定部７３で特定したドライバとの組み合わせについて、撮像画像が配置記憶部６６に記憶済みでないか、撮像画像の更新が必要と配置記憶処理部６７が判定した場合に行う。

配置記憶部６６への撮像画像の記憶は、図１１に示すように、ドライバ（図１１のＸ、Ｙ参照）及び駐車領域（図１１のＣ１、Ｃ２参照）別に、自車の状況に応じたパターンに対応付けて行われる。図１１では、自車の状況に応じたパターンとして、対象駐車領域に対する自車の駐発車方向のパターンを用いた場合を例に示す。

自車を利用するドライバによって対象駐車領域が異なる場合の一例としては、妻は妻の実家の駐車領域が対象駐車領域に該当するが、夫にとっては妻の実家の駐車領域は対象駐車領域に該当しない場合などがある。

＜変形例２における駐発車支援処理＞
変形例２における駐発車支援処理では、駐発車を開始したと支援判定部６８が判定した場合に、パターン特定部６５でパターン特定部６５が自車の状況に応じたパターンを特定するのに加え、ドライバ特定部７３が自車を運転中のドライバを特定する。

そして、駐発車を開始したと判定された対象駐車領域とパターン特定部６５で特定したパターンとドライバ特定部７３で特定したドライバとの組み合わせについて、撮像画像が配置記憶部６６に記憶ありと配置記憶処理部６７で判定された場合に、その撮像画像を過去の撮像画像として読み出す。そして、その過去の撮像画像と、撮像画像取得部６１が取得する現在の撮像画像とを新旧比較部６９が比較して撮像画像の差異を検出する。

＜変形例２のまとめ＞
同一の車両を複数のドライバが利用する場合、あるドライバにとっては対象駐車領域となるが、他のドライバにとっては対象駐車領域とならない駐車領域が存在することがある。このような状況であっても、変形例２によれば、ドライバ別に対象駐車領域の過去の撮像画像を記憶するので、ドライバごとの対象駐車領域に応じた駐発車の支援を受けることが可能になる。

（変形例３）
前述の実施形態では、自車の状況に応じたパターンとして、対象駐車領域に対する自車の駐発車方向のパターンを一例として示したが、必ずしもこれに限らない。自車の状況に応じたパターンとしては、時間帯や天候のパターンを用いる構成（以下、変形例３）としてもよい。

時間帯や天候のパターンとしては、昼か夜かといったパターン分けや晴天か曇天か雨天か雪かといったパターン分けなど、同一の障害物が画像認識上で同一と認識できなくなる程度の変化がある区分でパターン分けを行う構成とすればよい。

変形例３の構成によれば、時間帯や天候といった条件が同じ現在と過去との撮像画像から非定常物の特定を行うことが可能になるので、時間帯や天候といった条件が異なる場合に生じる誤判定の影響を排除して、非定常物の特定をより精度良く行うことが可能になる。

（変形例４）
また、自車の状況に応じたパターンとして、対象駐車領域までの自車の距離も用いる構成としてもよい。対象駐車領域までの自車の距離のパターンとしては、例えば数段階程度にパターン分けする構成（以下、変形例４）とすればよい。

対象駐車領域までの自車の距離が大幅に異なると、現在と過去とで実際に存在する障害物の数は同じであっても、現在の撮像画像と過去の撮像画像とで映りこむ障害物の数が異なってしまい、非定常物の特定の精度が低下する場合がある。

これに対して変形例４の構成によれば、対象駐車領域までの自車の距離という条件が同じ現在と過去との撮像画像から非定常物の特定を行うことが可能になるので、対象駐車領域までの自車の距離が大幅に異なる場合に生じる誤判定の影響を排除して、非定常物の特定をより精度良く行うことが可能になる。

（変形例５）
前述の実施形態では、カメラ１として前方カメラと後方カメラとの両方を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、カメラ１として、前方カメラ及び後方カメラのうち前方カメラのみを用いる構成としてもよいし、後方カメラのみを用いる構成としてもよい。

例えば、前方カメラのみを用いる構成とした場合には、対象駐車領域から前進で発進する場合や対象駐車領域に前進で進入する場合にのみ本発明を適用すればよいし、後方カメラのみを用いる構成とした場合には、対象駐車領域から後退で発進する場合や対象駐車領域に後退で進入する場合にのみ本発明を適用すればよい。

（変形例６）
前述の実施形態では、障害物の配置を記憶して比較するためのセンサとしての機能と、障害物までの距離を検出するためのセンサとしての機能との両方をカメラ１が担う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、障害物の配置を記憶して比較するためのセンサと、障害物までの距離を検出するためのセンサとで異なる種類のセンサを用いる構成（以下、変形例６）としてもよい。以下では、障害物の配置を記憶して比較するためのセンサとしてはカメラ１を用い、障害物までの距離を検出するためのセンサとしては超音波センサ７を用いる場合を例に挙げて、変形例６についての説明を行う。

変形例６の運転支援システム１００ａは、超音波センサ７を含む点、及び運転支援ＥＣＵ６での駐発車支援処理が一部異なる点を除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。

＜運転支援システム１００ａの概略構成＞
運転支援システム１００ａは、車両に搭載されるものであり、図１２に示すようにカメラ１、車両状態センサ群２、ナビゲーション装置３、表示装置４、音声出力装置５、運転支援ＥＣＵ６、及び超音波センサ７を含んでいる。

超音波センサ７は、自車に設置されて自車周辺の障害物までの距離を検出する。この超音波センサ７も請求項の障害物センサに相当する。ここでは、超音波センサ７としては、自車前部のコーナー部分が含まれる自車前方所定角範囲が走査範囲となるように自車の前部に複数設けられた超音波センサ７と、自車後部のコーナー部分が含まれる自車後方所定角範囲が走査範囲となるように自車の後部に複数設けられた超音波センサ７とを用いる場合を例に挙げて説明を行う。

なお、ここでは、超音波センサ７を用いる構成を例に挙げて説明を行うが、探査波の送受波の遅延時間によって自車から障害物までの距離を検出するセンサであれば、レーダなどの超音波センサ以外のセンサを用いる構成としてもよい。

また、変形例６の運転支援ＥＣＵ６は、複数の超音波センサ７で検出した障害物までの距離から三角測量によって自車に対する障害物の位置を検出する構成とすればよい。なお、超音波センサ７の代わりにレーダを用いる場合には、位相モノパルス方式のレーダを用いることで、探査波の送受波の位相差から求まる自車に対する障害物の方位と、探査波の送受波の遅延時間から求まる距離とから、自車に対する障害物の位置を検出する構成とすればよい。

＜変形例６における駐発車支援処理＞
変形例６における駐発車支援処理は、対象駐車領域周辺における非定常物や定常物を特定する処理が異なる点を除けば、実施形態１における駐発車支援処理と同様である。

変形例６における駐発車支援処理では、超音波センサ７で検出した障害物のうち、実施形態１のＳ２６と同様の処理で検出した差異の位置に存在するものを非定常物、その差異の位置以外に存在するものを定常物と特定する。なお、超音波センサ７で検出した障害物の位置と、実施形態１のＳ２６と同様の処理で検出した差異の位置（つまり、距離画像中の位置）との対応付けは、両者とも自車に対する相対位置であることを利用して行う構成とすればよい。

そして、変形例６の障害物特定部７０は、超音波センサ７で自車と定常物や非定常物との距離を逐次検出し、前述の報知関連処理を実行する。

＜変形例６のまとめ＞
変形例６の構成によっても、実施形態１と同様に、駐車領域周辺において、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在した場合であっても、定常的でない障害物の存在をドライバに気付かせやすくすることが可能になる。

（変形例７）
また、カメラ１の代わりに、探査波の送受波によって自車に対する障害物の位置を検出する超音波センサやレーダなどのセンサを用いる構成（以下、変形例７）としてもよい。超音波センサやレーダなどのセンサを用いる場合は、障害物の配置として撮像画像を用いる代わりに、超音波センサやレーダなどで検出した障害物の位置の分布を用いる構成とすればよい。

変形例７の構成によっても、実施形態１と同様に、駐車領域周辺において、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在した場合であっても、定常的でない障害物の存在をドライバに気付かせやすくすることが可能になる。

（変形例８）
他にも、自車の前部では超音波センサ７を用い、自車の後部ではカメラ１を用いるなどといったように、自車の前部と後部とで用いるセンサの種類を異ならせる構成としてもよい。

（変形例９）
前述の実施形態では、障害物特定部７０で特定した非定常物と自車との距離が設定距離以下となった場合に、報知処理部７２が非定常物の存在を示す旨の報知を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、障害物特定部７０で非定常物を特定した場合に、自車と非定常物との距離に関わらず、報知処理部７２が非定常物の存在を示す旨の報知を行う構成としてもよい。

（変形例１０）
前述の実施形態では、ナビゲーション装置３に備えられる位置検出器３１及び地図ＤＢ３２を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ナビゲーション装置３に備えられる位置検出器３１及び地図ＤＢ３２を用いずに、公知のロケータに備えられる位置検出器を用いたり、サーバに備えられた地図ＤＢを用いたりする構成としてもよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ カメラ（障害物センサ、撮像装置）、６ 運転支援ＥＣＵ（運転支援装置）、７ 超音波センサ（障害物センサ）、６１ 撮像画像取得部（配置取得部）、６５ パターン特定部、６６ 配置記憶部、７０ 障害物特定部、７１ 接近検知部（検知部）、７２ 報知処理部（報知部）、７３ ドライバ特定部

Claims (10)

1. 車両で用いられ、
   前記車両のドライバに向けて報知を行う報知部（７２）を備える運転支援装置であって、
   対象とする駐車領域周辺の過去の障害物の配置を記憶している配置記憶部（６６）と、
   前記車両を前記駐車領域に進入させる運転時、及び前記駐車領域から発車させる運転時の少なくともいずれかである駐車領域周辺運転時に、前記駐車領域周辺の現在の障害物の配置を取得する配置取得部（６１）と、
   前記配置記憶部に記憶されている過去の障害物の配置と、前記配置取得部で取得した現在の障害物の配置との差異をもとに、前記駐車領域周辺における定常的でない障害物を特定する障害物特定部（７０）とを備え、
   前記報知部は、前記障害物特定部で特定した定常的でない障害物の存在を示す旨の報知を行うことを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１において、
   前記車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサ（１、７）を用いて、前記車両に近接する障害物を検知する検知部（７１）を備え、
   前記報知部は、定常的でない障害物を前記障害物特定部で特定した場合であって、且つ、定常的でないその障害物を前記検知部で検知した場合に、定常的でない障害物の存在を示す旨の前記報知を行うことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項２において、
   前記障害物特定部は、定常的でない障害物に加え、定常的な障害物も特定するものであって、
   前記報知部は、定常的な障害物を前記障害物特定部で特定した場合であって、且つ、定常的なその障害物を前記検知部で検知した場合、定常的でない障害物の存在を示す旨の前記報知と区別できる態様の報知を行うことを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項２において、
   前記報知部は、前記障害物特定部で特定した定常的でない障害物以外の障害物については報知を行わないことを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項２〜４のいずれか１項において、
   前記検知部で用いる前記障害物センサによって、前記配置記憶部に記憶している過去の障害物の配置、及び前記配置取得部で取得する現在の障害物の配置を得ることを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項２〜４のいずれか１項において、
   前記検知部で用いる前記障害物センサとは異なる、前記車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサによって、前記配置記憶部に記憶している過去の障害物の配置、及び前記配置取得部で取得する現在の障害物の配置を得ることを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項５又は６において、
   前記配置記憶部に記憶している過去の障害物の配置、及び前記配置取得部で取得する現在の障害物の配置を得る前記障害物センサは、撮像装置であって、
   前記配置記憶部は、前記駐車領域周辺を前記撮像装置で撮像した画像を、前記駐車領域周辺の過去の障害物の配置として記憶しておき、
   前記配置取得部は、前記駐車領域周辺運転時に前記撮像装置で撮像した画像を、前記駐車領域周辺の現在の障害物の配置として取得することを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項において、
   前記配置記憶部は、前記駐車領域周辺運転時の状況に応じて類別されたパターン別に過去の障害物の配置を記憶しており、
   前記駐車領域周辺運転時に、その駐車領域周辺運転時の状況に応じた前記パターンを特定するパターン特定部（６５）を備え、
   前記障害物特定部は、前記配置記憶部に記憶されている過去の障害物の配置のうち、前記パターン特定部で特定した前記パターンに応じた過去の障害物の配置と、前記配置取得部で取得した現在の障害物の配置との差異をもとに、前記駐車領域周辺における定常的でない障害物を特定することを特徴とする運転支援装置。
9. 請求項８において、
   前記パターンは、前記駐車領域に対する前記車両の方向、前記駐車領域までの前記車両の距離、時間帯、及び天候の少なくともいずれかであることを特徴とする運転支援装置。
10. 請求項１〜９のいずれか１項において、
    前記配置記憶部は、前記車両を利用するドライバが複数存在する場合に、そのドライバ別に、対象とする前記駐車領域周辺の過去の障害物の配置を記憶しており、
    前記車両を運転中のドライバを特定するドライバ特定部（７３）を備え、
    前記障害物特定部は、前記配置記憶部に記憶されている過去の障害物の配置のうち、前記ドライバ特定部で特定したドライバに応じた過去の障害物の配置と、前記配置取得部で取得した現在の障害物の配置との差異をもとに、前記駐車領域周辺における定常的でない障害物を特定することを特徴とする運転支援装置。

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