JP6912651B2 - ノイズキャンセル学習装置、及び、それを備えた車両 - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係るノイズキャンセル学習装置の第1実施形態を搭載した車両の概略構成図である。
次に、前記情報記憶部144に格納されたデータテーブルの他の構成に関して、図2、図3、図4を用いて説明する。
次に、前記情報記憶部144に格納されたデータテーブルの他の構成に関して、図2、図4、図5を用いて説明する。
次に、前記情報記憶部144に格納されたデータテーブルの他の構成に関して、図2、図6を用いて説明する。
次に、前記情報記憶部144に格納されたデータテーブルの他の構成に関して、図7を用いて説明する。
次に、前記情報記憶部144に格納されたデータテーブルの他の構成に関して、図8を用いて説明する。
次に、本発明の他の実施形態について図9を用いて説明する。
Claims (10)
- 自車の位置を推定する自車位置推定部と、
前記自車の周囲に存在する対象物を認知対象物として認知するセンサ認識認知部と、
前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物の正否を判断する検知判断処理部と、
前記自車位置推定部で推定された前記自車の位置を記憶するための情報記憶部とを備え、
前記検知判断処理部は、前記認知対象物及び前記自車の位置と関連付けて、前記認知対象物を判断対象物として前記情報記憶部に記憶させておき、前記自車位置推定部で推定された前記自車の位置に基づいて、前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物と前記情報記憶部に記憶させた前記判断対象物とが一致しているか否かを判断して、前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物の正否を判断し、
前記検知判断処理部は、
前記自車位置推定部で推定された前記自車の位置と前記情報記憶部に記憶させた前記自車の位置とが一致しない場合、又は、前記自車位置推定部で推定された前記自車の位置と前記情報記憶部に記憶させた前記自車の位置とが一致する場合において前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物の認識パタン及び前記認知対象物までの距離と前記情報記憶部に記憶させた前記自車の位置における前記認知対象物の認識パタン及び前記認知対象物までの距離とが一致しない場合、又は、前記自車位置推定部で推定された前記自車の位置と前記情報記憶部に記憶させた前記自車の位置とが一致する場合において前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物と前記認知対象物及び前記自車の位置と関連付けて前記情報記憶部に記憶させた前記判断対象物とが一致する場合、前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物に基づき、前記自車の走行制御に使用する車両制御情報を生成するとともに、前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物を前記判断対象物として前記情報記憶部に記憶させ、
前記自車位置推定部で推定された前記自車の位置と前記情報記憶部に記憶させた前記自車の位置とが一致する場合、かつ、前記自車位置推定部で推定された前記自車の位置と前記情報記憶部に記憶させた前記自車の位置とが一致する場合において前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物の認識パタン及び前記認知対象物までの距離と前記情報記憶部に記憶させた前記自車の位置における前記認知対象物の認識パタン及び前記認知対象物までの距離とが一致する場合、かつ、前記自車位置推定部で推定された前記自車の位置と前記情報記憶部に記憶させた前記自車の位置とが一致する場合において前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物と前記認知対象物及び前記自車の位置と関連付けて前記情報記憶部に記憶させた前記判断対象物とが一致しない場合、前記情報記憶部に記憶させた前記判断対象物に基づき、前記自車の走行制御に使用する車両制御情報を生成することを特徴とするノイズキャンセル学習装置。 - 自車の位置を推定する自車位置推定部と、
前記自車の周囲に存在する対象物を認知対象物として認知するセンサ認識認知部と、
前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物の正否を判断する検知判断処理部と、
前記自車位置推定部で推定された前記自車の位置を記憶するための情報記憶部とを備え、
前記検知判断処理部は、前記認知対象物及び前記自車の位置と関連付けて、前記認知対象物を判断対象物として前記情報記憶部に記憶させておき、前記自車位置推定部で推定された前記自車の位置に基づいて、前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物と前記情報記憶部に記憶させた前記判断対象物とが一致しているか否かを判断して、前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物の正否を判断し、
前記検知判断処理部は、前記認知対象物をトラッキングしたトラッキング情報を前記認知対象物並びに前記判断対象物と関連付けて前記情報記憶部に記憶させ、
前記検知判断処理部は、前記情報記憶部に記憶させた前記認知対象物に前記トラッキング情報が有るか否かを判断し、前記トラッキング情報が有る場合、前記トラッキング情報上で直前のトラッキング情報における認知対象物と前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物とを比較し、比較結果が一致しない場合、前記トラッキング情報をさかのぼり、前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物にて前記情報記憶部に記憶させた前記判断対象物を更新することを特徴とするノイズキャンセル学習装置。 - 自車の位置を推定する自車位置推定部と、
前記自車の周囲に存在する対象物を認知対象物として認知するセンサ認識認知部と、
前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物の正否を判断する検知判断処理部と、
前記自車位置推定部で推定された前記自車の位置を記憶するための情報記憶部とを備え、
前記検知判断処理部は、前記認知対象物及び前記自車の位置と関連付けて、前記認知対象物を判断対象物として前記情報記憶部に記憶させておき、前記自車位置推定部で推定された前記自車の位置に基づいて、前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物と前記情報記憶部に記憶させた前記判断対象物とが一致しているか否かを判断して、前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物の正否を判断し、
前記検知判断処理部は、前記認知対象物をトラッキングしたトラッキング情報を前記認知対象物並びに前記判断対象物と関連付けて前記情報記憶部に記憶させ、
前記検知判断処理部は、前記情報記憶部に記憶させた前記認知対象物に前記トラッキング情報が有るか否かを判断し、前記トラッキング情報が有る場合、前記トラッキング情報上で直前のトラッキング情報における認知対象物と前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物とを比較し、比較結果が一致しない場合、前記トラッキング情報をさかのぼり、予め設定した誤検知フラグを更新することを特徴とするノイズキャンセル学習装置。 - 前記検知判断処理部は、前記認知対象物をトラッキングしたトラッキング情報を前記認知対象物並びに前記判断対象物と関連付けて前記情報記憶部に記憶させることを特徴とする、請求項1に記載のノイズキャンセル学習装置。
- 前記検知判断処理部は、前記情報記憶部に記憶させた前記認知対象物に前記トラッキング情報が有るか否かを判断し、前記トラッキング情報が有る場合、前記トラッキング情報上で直前のトラッキング情報における認知対象物と前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物とを比較し、比較結果が一致しない場合、前記トラッキング情報をさかのぼり、前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物にて前記情報記憶部に記憶させた前記判断対象物を更新することを特徴とする、請求項4に記載のノイズキャンセル学習装置。
- 前記検知判断処理部は、前記情報記憶部に記憶させた前記認知対象物に前記トラッキング情報が有るか否かを判断し、前記トラッキング情報が有る場合、前記トラッキング情報上で直前のトラッキング情報における認知対象物と前記センサ認識認知部で認知された前記認知対象物とを比較し、比較結果が一致しない場合、前記トラッキング情報をさかのぼり、予め設定した誤検知フラグを更新することを特徴とする、請求項4に記載のノイズキャンセル学習装置。
- 前記検知判断処理部は、前記認知対象物とともに、前記センサ認識認知部で前記対象物を前記認知対象物として認知した時刻又は天候の少なくとも一方を前記情報記憶部に記憶させることを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載のノイズキャンセル学習装置。
- 前記検知判断処理部は、前記認知対象物とともに、前記センサ認識認知部で前記対象物を前記認知対象物として認知するための前記対象物の認識パタン及び該対象物までの距離を前記情報記憶部に記憶させることを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載のノイズキャンセル学習装置。
- 前記情報記憶部に記憶された情報を含むデータテーブルを外部に設けられたデータセンタに送信するとともに、前記データセンタから前記自車と同種の他車両における前記データテーブルと関連する情報を受信するデータ送受信部を更に備えることを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載のノイズキャンセル学習装置。
- 請求項1から3のいずれか一項に記載のノイズキャンセル学習装置と、
地図情報を配信する地図配信ユニットと、
位置情報を受信する位置情報受信装置と、
前記自車に搭載され、前記自車の周囲を認識するセンサと、
前記ノイズキャンセル学習装置で生成された車両制御情報に基づいて、前記自車の走行状態を制御する車両制御装置と、を備えることを特徴とする車両。
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