DE112019000468T5

DE112019000468T5 - Lernende störsignal-unterdrückungsvorrichtung und damit ausgerüstetes fahrzeug

Info

Publication number: DE112019000468T5
Application number: DE112019000468.9T
Authority: DE
Inventors: Koichi Terui; Makoto Kudo
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2018-02-27
Filing date: 2019-01-29
Publication date: 2020-10-01
Also published as: CN111742236A; JP6912651B2; WO2019167519A1; US20210004018A1; JPWO2019167519A1; US11429108B2; CN111742236B

Abstract

Es wird eine lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung bereitgestellt, die in der Lage ist, eine Steuerung so durchzuführen, dass eine Verarbeitung wie z.B. ein nutzloses Abbremsen an dem gleichen Ort beim Selbstfahren, z.B. auf einer Autobahn, verhindert wird, und ein Fahrzeug, das die lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung enthält. Die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14 bewirkt, dass das wahrgenommene Objekt in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144 als Bestimmungsobjekt in Verbindung mit dem wahrgenommenen Objekt und den Informationen der eigenen Fahrzeugposition gespeichert wird, bestimmt, ob das wahrgenommene Objekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommen wird, und das Bestimmungsobjekt, das in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144 gespeichert ist, auf der Grundlage der Position des eigenen Fahrzeugs 1, die von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzt wird, übereinstimmen, und bestimmt, ob das wahrgenommene Objekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommen wird, korrekt ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung und ein Fahrzeug, das die lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung enthält, und insbesondere auf eine lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung, die in der Lage ist, eine Steuerung durchzuführen, um die Durchführung einer Verarbeitung, wie z.B. ein nutzloses Abbremsen, an dem gleichen Ort zu verhindern, und ein Fahrzeug, das die lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung enthält.
Technischer Hintergrund
Beim Selbstfahren (autonomes Fahren) auf einer Autobahn ist es beispielsweise notwendig, einen auf die Straße gefallenen Gegenstand in einem Abstand von 200 m zu erkennen.
Im Falle der Erkennung durch eine Bordkamera ist es wahrscheinlich, dass beim Erkennen eines auf die Straße gefallenen Gegenstandes in einem Abstand von 200 m ein Riss oder eine Reparaturmarkierung auf der Fahrbahnoberfläche fälschlicherweise erkannt wird, wie in 10 gezeigt, und die Beseitigung solcher Störsignale ist ein Problem.
Andererseits kann auch bei Verwendung eines Millimeterwellenradars, da die Reflexionsintensität der Funkwellen je nach Material unterschiedlich ist, z.B. der Metallabschnitt einer Brückenfuge, wie in 11 dargestellt, fälschlicherweise als Vorsprung erkannt werden.
Bei der Fahrautomatisierungsstufe 3 oder höher muss, da die Fahrberechtigung auf Seiten des Fahrzeugs liegt, bei der Erkennung eines verdächtigen Objekts aus Sicherheitsgründen eine Abbremsung und ein Ausweichen durchgeführt werden, so dass das Problem besteht, dass das Fahren mit hoher Geschwindigkeit selbst auf einer Autobahn an einem Ort mit vielen Objekten und Fahrbahnoberflächenmustern, bei denen es sich um Störsignale handeln kann, schwierig ist.
Als Beispiel für ein System zur Erkennung von Informationen über das oben beschriebene Hindernis auf der Straße sind beispielsweise in PTL 1 ein Straßenkommunikationssystem, das in der Lage ist, andere Fahrzeuge sicher und schnell über Informationen über ein auf der Straße befindliches Hindernis zu informieren, eine mobile Entitätsvorrichtung und ein Informationsverarbeitungsverfahren für die mobile Entitätsvorrichtung offenbart.
Beispielsweise umfasst das in PTL 1 beschriebene Straßenkommunikationssystem: eine am Fahrzeug montierte mobile Entitätsvorrichtung; eine an oder in der Nähe einer Straße befindliche Vorrichtung am Straßenrand; und eine zentrale Verwaltungsvorrichtung zur Verwaltung der Vorrichtung am Straßenrand. Die mobile Entitätsvorrichtung umfasst: ein Abbildungsmittel zum Erfassen eines Bildes, das die Straße beinhaltet; ein Analysemittel zum Analysieren eines von dem Abbildungsmittel erfassten Bildes und zum Erfassen eines Objekts auf der Straße; ein Bestimmungsmittel zum Bestimmen, ob das von dem Analysemittel erfasste Objekt ein Hindernis ist; und ein Speichermittel zum Speichern von Informationen über das Hindernis, wenn das Bestimmungsmittel bestimmt, dass das Objekt ein Hindernis ist. Die Vorrichtung am Straßenrand umfasst: ein Erfassungsmittel zum Erfassen von Informationen über ein Hindernis, die in dem Speichermittel der mobilen Entitätsvorrichtung gespeichert sind; und ein Sendemittel zum Senden von Informationen über das von dem Erfassungsmittel erfasste Hindernis an die zentrale Verwaltungsvorrichtung. Die zentrale Verwaltungseinheit enthält: ein Empfangsmittel zum Empfangen von Informationen über das Hindernis, die durch das Sendemittel der Vorrichtung am Straßenrand gesendet wird; und ein Darstellungsmittel zum Darstellen von Informationen über das Hindernis, die durch das Empfangsmittel empfangen werden, oder von damit zusammenhängenden Informationen.
Zitierliste
Patent-Literatur
PTL 1: JP 2007-323117 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Da bei der in PTL 1 beschriebenen herkömmlichen Technologie von Sensoren erfasste Informationen über eine zentrale Verwaltungsvorrichtung gemeinsam genutzt werden, ist es möglich, Informationen (die Situation) schneller auszutauschen als bei einer manuellen Aktualisierung der Informationen, aber es werden nur die wahren Informationen über derzeit vorhandene Objekte ausgetauscht. Wenn daher, wie oben beschrieben, ein Riss, eine Reparaturmarkierung oder ähnliches auf der Fahrbahnoberfläche fälschlicherweise als Steuerungszielobjekt, wie z.B. ein auf die Straße gefallenes Objekt, wahrgenommen wird, werden die Informationen als wahre Informationen ausgetauscht, und wenn derselbe Ort das nächste Mal befahren wird, kann es zu einer Verarbeitung wie z.B. einer nutzlosen Verlangsamung kommen.
Die vorliegende Erfindung erfolgte im Hinblick auf die oben beschriebenen Umstände, und ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung einer lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung, die in der Lage ist, eine Steuerung durchzuführen, um die Durchführung einer Verarbeitung, wie z.B. ein nutzloses Abbremsen am selben Ort beim Selbstfahren (autonomen Fahren), z.B. auf einer Autobahn, zu verhindern, und eines Fahrzeugs, das die lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung enthält.
Lösung des Problems
Um das obige Problem zu lösen, umfasst eine lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung: eine Einheit zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs, die so konfiguriert ist, dass sie eine Position eines eigenen Fahrzeugs schätzt; eine Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie ein um das eigene Fahrzeug herum vorhandenes Zielobjekt als wahrgenommenes Zielobjekt wahrnimmt; eine Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie bestimmt, ob das wahrgenommene Zielobjekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommen wurde, korrekt ist; und eine Informationsspeichereinheit zum Speichern einer Position des eigenen Fahrzeugs, die von der Einheit zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzt wird. Die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit veranlasst die Informationsspeichereinheit, das wahrgenommene Zielobjekt als Bestimmungszielobjekt in Verbindung mit Positionen des wahrgenommenen Zielobjekts und des eigenen Fahrzeugs zu speichern, sie bestimmt, ob das wahrgenommene Zielobjekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommen wird, und das Bestimmungszielobjekt, das in der Informationsspeichereinheit gespeichert ist, auf der Grundlage einer Position des eigenen Fahrzeugs, die von der Einheit zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzt wird, übereinstimmen, und sie bestimmt, ob das wahrgenommene Zielobjekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommen wird, korrekt ist.
Darüber hinaus umfasst ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung: die lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung; eine Kartenverteilungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie Karteninformationen verteilt; eine Positionsinformations-Empfangsvorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie Positionsinformationen empfängt; einen am eigenen Fahrzeug angebrachten Sensor, wobei der Sensor so konfiguriert ist, dass er die Umgebung des eigenen Fahrzeugs erkennt; und eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie einen Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage von Fahrzeugsteuerungsinformationen steuert, die von der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung erzeugt werden.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Nach der vorliegenden Erfindung veranlasst die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung die Informationsspeichereinheit dazu, das wahrgenommene Zielobjekt als Bestimmungszielobjekt in Verbindung mit Positionen des wahrgenommenen Zielobjekts und des eigenen Fahrzeugs zu speichern, sie bestimmt, ob das wahrgenommene Zielobjekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommen wird, und das in der Informationsspeichereinheit gespeicherte Bestimmungszielobjekt auf der Grundlage der von der Einheit zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzten Position des eigenen Fahrzeugs übereinstimmen, und sie bestimmt, ob das wahrgenommene Zielobjekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommen wird, korrekt ist. Das heißt, das Zielobjekt, das fälschlicherweise als Steuerungszielobjekt wahrgenommen wird, wie z.B. ein auf die Straße gefallenes Objekt (ein Riss, eine Reparaturmarkierung oder ähnliches auf der Fahrbahnoberfläche), wird in dem Fahrzeug zusammen mit seinen Positionsinformationen gespeichert, und wenn derselbe Ort das nächste Mal befahren wird, kann die Fahrsteuerung unter Verwendung der gespeicherten Informationen durchgeführt werden, so dass das Fahrzeug so gesteuert werden kann, dass es beim nächsten Mal keine Verarbeitung einer nutzlosen Abbremsung und ähnliches an demselben Ort durchführt.
Andere als die oben beschriebenen Probleme, Konfigurationen und Auswirkungen werden durch die folgende Beschreibung von Ausführungsformen verdeutlicht.
Figurenliste

1] 1 ist eine schematische Konfigurationszeichnung eines Fahrzeugs, in das eine erste Ausführungsform einer lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung eingebaut ist.
2] 2 ist ein Flussdiagramm des Betriebs der in 1 gezeigten lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung.
3] 3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Datentabelle zeigt, die in einer Informationsspeichereinheit der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung gespeichert ist.
4] 4 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel für eine Datentabelle zeigt, die in der Informationsspeichereinheit der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung gespeichert ist.
5] 5 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel für eine Datentabelle zeigt, die in der Informationsspeichereinheit der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung gespeichert ist.
6] 6 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel für eine Datentabelle zeigt, die in der Informationsspeichereinheit der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung gespeichert ist.
7] 7 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel für eine Datentabelle zeigt, die in der Informationsspeichereinheit der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung gespeichert ist.
8] 8 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel für eine Datentabelle zeigt, die in der Informationsspeichereinheit der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung gespeichert ist.
9] 9 ist eine schematische Konfigurationszeichnung eines Fahrzeugs, in das eine zweite Ausführungsform einer lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung eingebaut ist.
10] 10 ist ein Beispiel für einen Riss oder eine Reparaturmarkierung auf der Fahrbahnoberfläche.
11] 11 ist ein Beispiel für einen Metallabschnitt einer Brückenfuge.

Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
[Erste Ausführungsform]
1 ist eine schematische Konfigurationszeichnung eines Fahrzeugs, in das eine erste Ausführungsform einer lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung eingebaut ist.
Im Fahrzeug 1 der abgebildeten Ausführungsform sind ein Sensor a₁ 11, ein Sensor a₂ 12, ein Sensor an 13, eine lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14, eine Kartenverteilungseinheit 15, eine Positionsinformations-Empfangsvorrichtung 16, eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 17 und eine GPS-Antenne 2 montiert. Die lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14 umfasst eine Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141, eine Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs, eine Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 und eine Informationsspeichereinheit 144.
Der Sensor a₁ 11, der Sensor a₂ 12 und der Sensor an 13 umfassen z.B. eine Kamera, ein Radar o.ä., die in der Lage sind, 200 m oder mehr vor dem Fahrzeug 1 (dem eigenen Fahrzeug) zu erfassen. Der Sensor a₁ 11, der Sensor a₂ 12 und der Sensor an 13 erkennen die Umgebung des Fahrzeugs 1 und senden die Erkennungsergebnisse mit einer vorgegebenen Periode an die Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14.
Aus den Erkennungsergebnissen der jeweiligen Sensoren a₁ 11, a₂ 12 und an 13 nimmt die Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 ein Objekt als Zielobjekt wahr, das um das eigene Fahrzeug 1 herum existiert (Fußgänger, Fahrrad, Motorrad, Fahrzeug o.ä.), und den Abstand von dem Objekt (im Folgenden können das wahrgenommene Objekt und der Abstand von dem Objekt gemeinsam als Objektinformationen oder wahrgenommene Informationen bezeichnet werden). Genauer gesagt überprüft die Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 die von dem jeweiligen Sensor a₁ 11, Sensor a₂ 12 und Sensor an 13 erkannten Erkennungsergebnisse anhand eines Erkennungsmusters, nimmt ein Objekt (Zielobjekt), das mit dem Erkennungsmuster übereinstimmt, als wahrgenommenes Objekt (wahrgenommenes Zielobjekt) wahr und nimmt den Abstand von dem wahrgenommenen Objekt (wahrgenommenes Zielobjekt) wahr.
Die Kartenverteilungseinheit 15 hingegen ist für die Verteilung von Karteninformationen vorgesehen, und die Positionsinformations-Empfangsvorrichtung 16 ist für den Empfang von Positionsinformationen mit GPS und ähnlichem vorgesehen.
Die Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14 schätzt eine eigene Fahrzeugposition aus den Karteninformationen, die in der Kartenverteilungseinheit 15 gespeichert sind, und den Positionsinformationen über das Fahrzeug 1, die mit einer vorgegebenen Periode von der Positionsinformations-Empfangsvorrichtung 16 über die GPS-Antenne 2 empfangen werden.
Die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14 liest die Datentabelle (Details siehe unten), die in der Informationsspeichereinheit 144 der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14 gespeichert ist, und bestimmt, ob Informationen gespeichert sind, die mit den von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzten Informationen über die eigene Fahrzeugposition übereinstimmen. Wenn keine übereinstimmenden Informationen (Daten) vorhanden sind, erzeugt die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 Fahrzeugsteuerungsinformationen zur Verwendung für die Fahrsteuerung des eigenen Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommenen Objektinformationen und gibt die Fahrzeugsteuerungsinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 17 aus. Danach speichert die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 die von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzten Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs und das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommene Objekt (wahrgenommenes Objekt), den Abstand von dem Objekt und dergleichen in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144.
Wenn andererseits übereinstimmende Informationen (Daten) vorhanden sind, vergleicht die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 den Abstand von dem Objekt und das Erkennungsmuster zu diesem Zeitpunkt, das in der aus der Informationsspeichereinheit 144 gelesenen Datentabelle gespeichert ist, mit dem Abstand von dem Objekt und dem Erkennungsmuster des Objekts, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommen wird. Wenn die Vergleichsergebnisse nicht übereinstimmen, werden auf der Grundlage der von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommenen Objektinformationen Fahrzeug-Steuerungsinformationen zur Verwendung für die Fahrsteuerung des eigenen Fahrzeugs 1 erzeugt und an die Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung 17 ausgegeben. Danach speichert die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 die von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzten Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs und das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommene Objekt (wahrgenommenes Objekt), den Abstand von dem Objekt und dergleichen in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144. Darüber hinaus werden bei Übereinstimmung der Vergleichsergebnisse auf der Grundlage des in der Datentabelle gespeicherten Bestimmungsobjekts (Details siehe unten) Fahrzeugsteuerungsinformationen erzeugt, die für die Fahrsteuerung des eigenen Fahrzeugs 1 verwendet werden sollen, und die Fahrzeugsteuerungsinformationen werden an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 17 ausgegeben. Danach speichert die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 die von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzten Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs und das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommene Objekt (wahrgenommenes Objekt), den Abstand von dem Objekt und dergleichen in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144.
Wenn es notwendig ist, dem wahrgenommenen und erkannten Objekt auszuweichen (z.B. wenn es sich bei dem Objekt um einen Fußgänger, ein Fahrrad, ein Motorrad, ein Fahrzeug, ein auf die Straße heruntergefallenes Objekt oder ähnliches handelt), werden die oben beschriebenen Fahrzeugsteuerungsinformationen als Lenk-, Gaspedal- und Bremssteuerungsinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 17 ausgegeben, um eine Trajektorie zu erreichen, die Objekte einschließlich Spurwechsel vermeidet, und wenn es möglich ist, zu fahren, ohne dem wahrgenommenen und erkannten Objekt auszuweichen (z.B. wenn es sich bei dem Objekt um einen Riss oder eine Reparaturmarkierung auf der Fahrbahnoberfläche, einen metallischen Abschnitt einer Brückenfuge oder ähnliches handelt), werden die oben beschriebenen Fahrzeugsteuerungsinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 17 als Informationen zur Steuerung von Lenkung, Gaspedal und Bremse zur Aufrechterhaltung der vorherigen Steuerung ausgegeben.
Auf der Grundlage der von der Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14 übertragenen Fahrzeugsteuerungsinformationen steuert die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 17 die Lenkung, das Gaspedal, die Bremse und dergleichen des Fahrzeugs 1, um den Fahrzustand (Abbremsen, Ausweichen oder dergleichen) des Fahrzeugs 1 (automatisch) zu steuern.
Als nächstes wird die Erstellung und Aktualisierung der in der Informationsspeichereinheit 144 gespeicherten Datentabelle durch die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 unter Bezugnahme auf 2 und 3 beschrieben. Es ist zu beachten, dass die folgende Operation mit einer vorbestimmten Periode durchgeführt wird.
Wie in 2 gezeigt, nimmt die lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14 in Schritt S101 den Betrieb auf.
In Schritt S102 nimmt die Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 ein Objekt (Fußgänger, Fahrrad, Motorrad, Fahrzeug o.ä.) als Zielobjekt wahr, das um das eigene Fahrzeug 1 herum existiert, und den Abstand von dem Objekt aus den von den jeweiligen Sensoren a₁ 11, a₂ 12 und a_n 13 (Sensorerkennungs-Ergebnisse) erkannten Ergebnissen.
In Schritt S103 liest die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 die in 3 dargestellte Datentabelle (d.h. Informationen aus der Vergangenheit, die in der Informationsspeichereinheit 144 gespeichert sind).
In Schritt S104 vergleicht die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 die von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzten Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs mit den Positionsinformationen, die den Breiten- und Längengrad in der in 3 dargestellten Datentabelle angeben. Wenn die Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs und die Positionsinformationen in der Datentabelle übereinstimmen (mit anderen Worten, wenn es Informationen aus der Vergangenheit gibt), fährt der Prozess mit Schritt S105 fort, und wenn sie nicht übereinstimmen, fährt der Prozess mit Schritt S107 fort.
In Schritt S105 werden das Erkennungsmuster und der Abstand von dem Objekt in den im Schritt S104 übereinstimmenden Positionsinformationen in der in 3 beschriebenen Datentabelle mit dem Erkennungsmuster des von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommenen Objekts und dem Abstand von dem Objekt verglichen. Wenn die Erkennungsmuster und die Abstände zu den Objekten übereinstimmen, fährt der Prozess mit Schritt S106 fort, und wenn sie nicht übereinstimmen, fährt der Prozess mit Schritt S107 fort.
In Schritt S106 vergleicht die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommene Objekt mit dem Bestimmungsobjekt (Details siehe unten) in der in 3 dargestellten Datentabelle. Wenn das wahrgenommene Objekt und das Bestimmungszielobjekt übereinstimmen, fährt das Verfahren mit Schritt S107 fort, und wenn sie nicht übereinstimmen, fährt das Verfahren mit Schritt S111 fort.
In Schritt S107 erzeugt die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 Fahrzeugsteuerungsinformationen (d.h. ein Steuerungssignal) auf der Grundlage der Objektinformationen (wahrgenommene Informationen), die von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommen werden, und gibt die Fahrzeugsteuerungsinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 17 aus.
Zusätzlich speichert die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 in Schritt S108 die von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzten Informationen der eigenen Fahrzeugposition, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommene Objekt (wahrgenommenes Objekt), das Erkennungsmuster des Objekts zu diesem Zeitpunkt und den Abstand von dem Objekt (diese können kollektiv als von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommene Informationen bezeichnet werden) in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144. Darüber hinaus werden diejenigen, die den wahrgenommenen Objekten ähnlich sind, in einem anderen Bereich der Datentabelle als Bestimmungsobjekte gespeichert (siehe insbesondere Nr. 4 oder danach in 3). Das heißt, die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 speichert das wahrgenommene Objekt in einem anderen Bereich der Datentabelle als Bestimmungsobjekt in Verbindung mit (verknüpft mit) den Informationen der eigenen Fahrzeugposition, die von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzt werden, dem Objekt (wahrgenommenes Objekt), das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommen wird, und dergleichen. Es ist zu beachten, dass nach der Wahrnehmung des Objekts die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 das Objekt verfolgt und die Informationen in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144 als Verfolgungsinformationen speichert, so dass verfolgt werden kann, von welchen Informationen der Tabelleninformationen sich die Informationen bewegt haben, zusammen mit (in Verbindung mit) den Informationen der eigenen Fahrzeugposition, dem wahrgenommenen Objekt, dem Bestimmungsobjekt und dergleichen.
In Schritt S109 bezieht sich die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 auf die Verfolgungsinformationen in der in 3 dargestellten Datentabelle (mit anderen Worten, sie bestimmt, ob in dem wahrgenommenen Objekt Verfolgungsinformationen vorhanden sind). Wenn es in dem wahrgenommenen Objekt Verfolgungsinformationen gibt, fährt der Prozess mit Schritt S110 fort, und wenn es in dem wahrgenommenen Objekt keine Verfolgungsinformationen gibt, fährt der Prozess mit Schritt S113 fort, und die Verarbeitung endet.
In Schritt S110 vergleicht die Erkennungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 das wahrgenommene Objekt in den unmittelbar vorausgehenden Verfolgungsinformationen über die Verfolgungsinformationen in der in 3 dargestellten Datentabelle mit dem wahrgenommenen Objekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommen wird. Wenn die Vergleichsergebnisse übereinstimmen, fährt der Prozess mit Schritt S113 fort, und die Verarbeitung endet. Stimmen sie dagegen nicht überein, fährt der Prozess mit Schritt S112 fort.
In Schritt S112 verfolgt die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 die Verfolgungsinformationen in der in 3 dargestellten Datentabelle zurück und aktualisiert die Informationen (Bestimmungsinformationen) über das Bestimmungsobjekt in der Datentabelle der Informationsspeichereinheit 144 mit den Informationen (wahrgenommene Informationen) über das wahrgenommene Objekt, die von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommen werden (siehe insbesondere Nr. 3 oder vorher in 3), und dann fährt der Prozess mit Schritt S113 fort, um die Verarbeitung zu beenden.
Wenn in Schritt S106 das wahrgenommene Objekt und das Bestimmungsobjekt nicht übereinstimmen, erzeugt die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 in Schritt S111 auf der Grundlage des Bestimmungsobjekts (Bestimmungsinformationen) in der in 3 dargestellten Datentabelle Fahrzeugsteuerungsinformationen (d.h. Steuerungssignale) und gibt die Fahrzeugsteuerungsinformationen an die Fahrzeug-Steuerungsvorrichtung 17 aus, und dann fährt der Prozess mit Schritt S113 fort, um die Verarbeitung zu beenden.
So bewirkt in der vorliegenden Ausführungsform die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14, dass das wahrgenommene Objekt in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144 als Bestimmungsobjekt in Verbindung mit dem wahrgenommenen Objekt und den Informationen der eigenen Fahrzeugposition gespeichert wird, sie bestimmt, ob das wahrgenommene Objekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommen wird, und das Bestimmungsobjekt, das in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144 gespeichert ist, auf der Grundlage der Position des eigenen Fahrzeugs 1, die von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzt wird, übereinstimmen, und sie bestimmt, ob das wahrgenommene Objekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommen wird, korrekt ist. Das heißt, ein Zielobjekt (ein Riss, eine Reparaturmarkierung oder ähnliches auf der Fahrbahnoberfläche), das fälschlicherweise als Steuerungszielobjekt wahrgenommen wird, wie z.B. ein auf die Straße heruntergefallenes Objekt, wird in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144 des Fahrzeugs 1 zusammen mit seinen Positionsinformationen gespeichert. Genauer gesagt werden die Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs, die durch die Wahrnehmung des irrtümlich wahrgenommenen Objekts erhalten werden, der Abstand von dem Objekt und dergleichen in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144 gespeichert, und korrekt wahrgenommene Informationen werden in einem anderen Bereich der Datentabelle als Bestimmungsinformationen gespeichert, und wenn derselbe Ort das nächste Mal befahren wird, kann die Fahrsteuerung unter Verwendung der gespeicherten Informationen durchgeführt werden, so dass das Fahrzeug 1 so gesteuert werden kann, dass beim nächsten Mal keine Verarbeitung eines nutzlosen Abbremsens und dergleichen am selben Ort durchgeführt wird.
Darüber hinaus werden in der gegenwärtigen Ausführungsform sowohl die wahrgenommenen Informationen als auch die Bestimmungsinformationen gespeichert. Durch Speicherung nur der Bestimmungsinformationen kann jedoch eine Reduktion der Speicherkapazität erreicht werden.
<Ein weiteres Beispiel für eine Datentabelle (Teil 1)>
Als nächstes wird eine weitere Konfiguration der Datentabelle, die in der Informationsspeichereinheit 144 gespeichert ist, unter Bezugnahme auf 2, 3 und 4 beschrieben.
In 4 speichert die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 zusätzlich zu der in 3 dargestellten Datentabelle in Schritt S108 in 2 die von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzten Informationen der eigenen Fahrzeugposition, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommene Objekt, das Erkennungsmuster des Objekts zu diesem Zeitpunkt, den Abstand von dem Objekt und den Zeitpunkt, zu dem das Objekt wahrgenommen wird, in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144.
So ist es z.B. möglich, eine Störsignale unterdrückende Verarbeitung zu erreichen, wenn eine fehlerhafte Wahrnehmung nicht zu normalen Zeitenpunkten auftritt, sondern die fehlerhafte Wahrnehmung durch den Einfluss des Sonnenlichts bei Sonnenaufgang, Sonnenuntergang o.ä. entsteht. (Während des Tages oder während der Nacht tritt auch am gleichen Ort keine fehlerhafte Wahrnehmung auf).
<Ein weiteres Beispiel für eine Datentabelle (Teil 2)>
Als nächstes wird eine weitere Konfiguration der Datentabelle, die in der Informationsspeichereinheit 144 gespeichert ist, unter Bezugnahme auf 2, 4 und 5 beschrieben.
In 5 speichert die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 zusätzlich zu der in 4 dargestellten Datentabelle im Schritt S108 in 2 die von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzten Informationen der eigenen Fahrzeugposition, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommene Objekt, das Erkennungsmuster des Objekts zu diesem Zeitpunkt, den Abstand von dem Objekt, den Zeitpunkt, an dem das Objekt wahrgenommen wird, und das Wetter in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144.
So ist es z.B. möglich, eine Störsignale unterdrückende Verarbeitung zu erreichen, wenn eine fehlerhafte Wahrnehmung durch den Einfluss von Sonnenlicht tagsüber an einem sonnigen Tag auftritt. (An bewölkten und regnerischen Tagen tritt auch zur gleichen Zeit keine fehlerhafte Wahrnehmung auf).
Es ist zu beachten, dass in 5 der Zeitpunkt und das Wetter gespeichert werden, aber es ist unnötig zu sagen, dass auch nur das Wetter gespeichert werden kann.
<Ein weiteres Beispiel für eine Datentabelle (Teil 3)>
Als nächstes wird eine weitere Konfiguration der Datentabelle, die in der Informationsspeichereinheit 144 gespeichert ist, unter Bezugnahme auf 2 und 6 beschrieben.
In 6 vergleicht die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 in Schritt S110 in 2 das wahrgenommene Objekt in den unmittelbar vorausgehenden Verfolgungsinformationen über die Verfolgungsinformationen in der in 6 dargestellten Datentabelle mit dem wahrgenommenen Objekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommen wird. Wenn die Vergleichsergebnisse übereinstimmen, wird der Merker für fehlerhafte Erkennung „0“ gesetzt (insbesondere siehe Nr. 4 oder danach in 6), und dann geht der Prozess zu Schritt S113 weiter, um die Verarbeitung zu beenden. Wenn die Vergleichsergebnisse hingegen nicht übereinstimmen, fährt der Prozess mit Schritt S112 fort.
In Schritt S112 in 2 verfolgt die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 die Verfolgungsinformationen in der in 6 dargestellten Datentabelle zurück und aktualisiert den voreingestellten Merker für fehlerhafte Erkennung auf „1“ (insbesondere siehe Nr. 3 oder vorher in 6), und dann fährt der Prozess mit Schritt S113 fort, um die Verarbeitung zu beenden.
Auf diese Weise ist es daher möglich, eine Verringerung der Speicherkapazität zu erreichen und eine Verarbeitung so durchzuführen, dass das Fahrzeug 1 nicht gesteuert wird, wenn der Merker für fehlerhafte Erkennung gesetzt ist.
<Ein weiteres Beispiel für eine Datentabelle (Teil 4)>
Als nächstes wird eine weitere Konfiguration der in der Informationsspeichereinheit 144 gespeicherten Datentabelle unter Bezugnahme auf 7 beschrieben.
7 zeigt ein Beispiel, in dem ein Objekt nur zu einem bestimmten Augenblick wahrgenommen wird. Wenn z.B. ein Tier eine Autobahn überquert, kann das Tier nur in diesem Augenblick gesehen werden (d.h. das Tier wird von dem Sensor wahrgenommen), kann aber danach nicht mehr gesehen werden, so dass keine Steuerung als irrtümliche Wahrnehmung durchgeführt wird, und eine Steuerung kann am Fahrzeug 1 wie momentane (überquerende) irrtümliche Erkennungsinformationen auch dann durchgeführt werden, wenn das Fahrzeug das nächste Mal fährt.
<Ein weiteres Beispiel für eine Datentabelle (Teil 5)>
Als nächstes wird eine weitere Konfiguration der in der Informationsspeichereinheit 144 gespeicherten Datentabelle unter Bezugnahme auf 8 beschrieben.
Im Gegensatz zu 7 oben zeigt 8 ein Beispiel, bei dem ein Objekt nicht nur an einem bestimmten Augenblick wahrgenommen wird. Dies ist ein Beispiel, bei dem ein Objekt aufgrund des Einflusses von Umgebungsmerkmalen oder ähnlichem augenblicklich nicht wahrgenommen wird. In diesem Fall werden die Verfolgungsinformationen fortgesetzt (insbesondere siehe Nr. 5 in 8), und das Objekt wird als dasselbe Objekt behandelt.
Auf diese Weise ist es möglich, auch bei augenblicklicher Nicht-Wahrnehmung die Verarbeitung fortzusetzen. Hält die Nicht-Wahrnehmungsperiode jedoch über einen bestimmten, vorher festgelegten Zeitraum an, wird bestimmt, dass das Objekt wirklich verschwunden ist (äquivalent zu einer fehlerhaften Wahrnehmungsbestimmung wie z.B. Kreuzung) und eine entsprechende Steuerung wird durchgeführt.
[Zweite Ausführungsform]
Als nächstes wird eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 9 beschrieben.
9 ist eine schematische Konfigurationszeichnung eines Fahrzeugs, in das eine zweite Ausführungsform einer lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung eingebaut ist. In 9 werden gleiche Komponenten wie in 1 durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und die Unterschiede zu 1 werden im Folgenden hauptsächlich beschrieben.
In der vorliegenden zweiten Ausführungsform ist das Bezugszeichen 145 eine Datensende-/Empfangseinheit, die in der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14 vorgesehen ist, das Bezugszeichen 3 ist eine Datensende-/Empfangsantenne, die im Fahrzeug 1 vorgesehen ist, das Bezugszeichen 4 ist ein Netzwerk, das außerhalb des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist, das Bezugszeichen 5 ist eine Datenzentrale, die außerhalb des Fahrzeugs 1 angeordnet ist, und das Bezugszeichen 6 ist ein weiteres Fahrzeug.
In der vorliegenden zweiten Ausführungsform erkennen, ähnlich wie in der ersten Ausführungsform, der Sensor a₁ 11, der Sensor a₂ 12 und der Sensor an 13 die Umgebung des Fahrzeugs (des eigenen Fahrzeugs) 1, und die Erkennungsergebnisse werden mit einer vorgegebenen Periode an die Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14 übermittelt.
Die Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 nimmt ein Objekt (Fußgänger, Fahrrad, Motorrad, Fahrzeug o.ä.) als ein Zielobjekt, das um das eigene Fahrzeug 1 herum existiert, und den Abstand von dem Objekt aus den von den jeweiligen Sensoren a₁ 11, a₂ 12 und an 13 erkannten Ergebnissen wahr.
Andererseits schätzt die Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14 eine eigene Fahrzeugposition aus den Karteninformationen, die in der Kartenverteilungseinheit 15 gespeichert sind, und den Positionsinformationen über das Fahrzeug 1, die mit einer vorgegebenen Periode von der Positionsinformations-Empfangsvorrichtung 16 über die GPS-Antenne 2 empfangen werden.
Die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14 liest die Datentabelle, die in der Informationsspeichereinheit 144 der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14 gespeichert ist, und bestimmt, ob Informationen gespeichert sind, die mit den von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzten Informationen der eigenen Fahrzeugposition übereinstimmen. Wenn keine übereinstimmenden Informationen (Daten) vorhanden sind, erzeugt die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 Fahrzeugsteuerungsinformationen, die zur Fahrsteuerung des eigenen Fahrzeugs 1 verwendet werden sollen, auf der Grundlage der von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommenen Objektinformationen und gibt die Fahrzeugsteuerungsinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 17 aus. Danach speichert die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 die von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzten Informationen der eigenen Fahrzeugposition und das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommene Objekt (wahrgenommenes Objekt), den Abstand von dem Objekt und dergleichen in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144.
Wenn andererseits übereinstimmende Informationen (Daten) vorhanden sind, vergleicht die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 den Abstand von dem Objekt und das Erkennungsmuster zu diesem Zeitpunkt, das in der aus der Informationsspeichereinheit 144 gelesenen Datentabelle gespeichert ist, mit dem Abstand von dem Objekt und dem Erkennungsmuster des Objekts, die von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommen werden. Wenn die Vergleichsergebnisse nicht übereinstimmen, werden auf der Grundlage der von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommenen Objektinformationen Fahrzeug-Steuerungsinformationen zur Verwendung für die Fahrsteuerung des eigenen Fahrzeugs 1 erzeugt und an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 17 ausgegeben. Danach speichert die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 die von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzten Informationen der eigenen Fahrzeugposition und das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommene Objekt (wahrgenommenes Objekt), den Abstand von dem Objekt und dergleichen in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144. Darüber hinaus werden bei Übereinstimmung der Vergleichsergebnisse auf der Grundlage des in der Datentabelle gespeicherten Bestimmungsobjekts Fahrzeugsteuerungsinformationen erzeugt, die für die Fahrsteuerung des eigenen Fahrzeugs 1 verwendet werden sollen, und die Fahrzeugsteuerungsinformationen werden an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 17 ausgegeben. Danach speichert die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit 143 die von der Einheit 142 zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzten Informationen der eigenen Fahrzeugposition und das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit 141 wahrgenommene Objekt (wahrgenommenes Objekt), den Abstand von dem Objekt und dergleichen in (einer Datentabelle) der Informationsspeichereinheit 144.
Zusätzlich zu der obigen Konfiguration gibt/überträgt in der vorliegenden zweiten Ausführungsform die Datensende-/Empfangseinheit 145 der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung 14 die Datentabelle (die Datentabelle einschließlich der Informationen der fehlerhaften Erkennung wie oben beschrieben) und die Fahrzeuginformationen über das Fahrzeug 1, die in der Informationsspeichereinheit 144 gespeichert sind, über eine Datensende-/Empfangsantenne 3 mit einer vorbestimmten Periode nach außen.
Die Datenzentrale 5 hält die Datentabelle und die Fahrzeuginformationen, die von dem Fahrzeug 1 (der Datensende-/Empfangseinheit 145 des Fahrzeuges 1) über das Netzwerk 4 übertragen werden, und überträgt die Datentabelle an ein anderes Fahrzeug 6 mit der gleichen Art von Sensorkonfiguration oder ähnlichem wie das Fahrzeug 1 auf der Grundlage der von dem Fahrzeug 1 mit einer vorbestimmten Periode übertragenen Fahrzeuginformationen. Es ist zu beachten, dass auch von dem anderen Fahrzeug 6, das die gleiche Art von Sensorkonfiguration oder dergleichen wie das Fahrzeug 1 aufweist, eine Datentabelle mit Informationen bezüglich der Datentabelle an die Datenzentrale 5 ausgegeben/übertragen wird. Das Fahrzeug 1 (die Daten-Sende-/Empfangseinheit 145 des Fahrzeugs 1) empfängt die Datentabelle von der Datenzentrale 5 über die Datensende-/Empfangsantenne 3 mit einer vorgegebenen Periode.
Auf der Grundlage dieser Datentabellen, die über die Datenzentrale 5 und das Netzwerk 4 empfangen werden, löscht das Fahrzeug 1 oder das andere Fahrzeug 6 unnötig wahrgenommene Informationen auf der Grundlage der Informationen der fehlerhaften Erkennung, die in der Datentabelle enthalten sind, selbst an Orten und in Gebieten, die es selbst nie befahren hat, und es wird möglich, das Fahrzeug 1 oder das andere Fahrzeug 6 angemessen zu steuern.
In der vorliegenden zweiten Ausführungsform tauschen also Fahrzeuge desselben Typs mit derselben Art von Sensorkonfiguration u.ä. Informationen untereinander aus, wodurch es möglich ist, die Anzahl der Orte zu erhöhen, an denen Fahrzeuge von Anfang an richtig fahren können.
Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden Ausführungsform eine Konfiguration beschrieben wurde, bei der die Sensorkonfiguration und dergleichen Daten an das andere Fahrzeug 6 desselben Typs wie das Fahrzeug 1 mit einer vorbestimmten Periode überträgt. Derselbe Effekt kann auch durch die Verfahren erzielt werden, bei denen auf der Grundlage von Positionsinformationen die Datentabelle an ein in den Bereich einfahrendes Fahrzeug übertragen wird, die Datentabelle als Antwort auf eine Anfrage des anderen Fahrzeugs 6 übertragen wird und die Datentabelle und die Fahrzeuginformationen auf einmal übertragen werden und die Verfügbarkeit durch die Seite des empfangenden Fahrzeugs bestimmt wird.
Darüber hinaus wird in der vorliegenden Ausführungsform als das andere Fahrzeug 6 ein Fahrzeug mit der Sensorkonfiguration (Konfiguration des Sensors a₁ 11, des Sensors a₂ 12, des Sensors an 13) desselben Typs wie das Fahrzeug 1 dargestellt, aber es kann z.B. ein Fahrzeug mit derselben Art von Fahrzeugfarbe, Lackart, Größe oder Kategorie (SUV-Fahrzeug, Kompaktfahrzeug o.ä.) wie das Fahrzeug 1 verwendet werden.
Darüber hinaus ist die Zahl der anderen Fahrzeuge natürlich nicht auf ein Fahrzeug beschränkt und kann beliebig groß sein.
Es ist zu beachten, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist und verschiedene modifizierte Ausführungsformen umfasst. Zum Beispiel sind die oben beschriebenen Ausführungsformen zum einfachen Verständnis der vorliegenden Erfindung ausführlich beschrieben und sind nicht notwendigerweise auf diejenigen beschränkt, die alle beschriebenen Konfigurationen enthalten. Darüber hinaus kann ein Teil der Konfiguration einer Ausführungsform durch die Konfiguration einer anderen Ausführungsform ersetzt werden, und die Konfiguration einer anderen Ausführungsform kann der Konfiguration einer Ausführungsform hinzugefügt werden. Darüber hinaus ist es möglich, eine andere Konfiguration in Bezug auf einen Teil der Konfiguration jeder der Ausführungsformen hinzuzufügen, zu löschen und zu ersetzen.
Darüber hinaus kann jede der oben beschriebenen Konfigurationen, Funktionen, Verarbeitungseinheiten, Verarbeitungsmittel und dergleichen teilweise oder vollständig durch Hardware erreicht werden, z.B. durch den Entwurf mit integrierten Schaltungen.
Darüber hinaus kann jede der oben beschriebenen Konfigurationen, Funktionen und dergleichen durch Software erreicht werden, indem ein Programm interpretiert und ausgeführt wird, das jede Funktion durch den Prozessor erreicht. Informationen wie ein Programm, eine Tabelle und eine Datei zum Erreichen jeder Funktion können in einer Speichervorrichtung wie einem Arbeitsspeicher, einer Festplatte oder einem Solid State Drive (SSD) oder einem Aufzeichnungsmedium wie einer IC-Karte, einer SD-Karte oder einer DVD abgelegt werden.
Darüber hinaus geben die Steuerungs- und Informationsleitungen diejenigen an, die für die Beschreibung als notwendig erachtet werden, und geben nicht unbedingt alle Steuerungs- und Informationsleitungen an dem Produkt an. Tatsächlich kann man davon ausgehen, dass fast alle Komponenten miteinander verbunden sind.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: GPS-Antenne
3: Datensende-/Empfangsantenne
4: Netzwerk
5: Datenzentrale
6: anderes Fahrzeug
11: Sensor a₁
12: Sensor a₂
13: Sensor an
14: lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung
15: Kartenverteilungseinheit
16-: Positionsinformations-Empfangsvorrichtung
17: Fahrzeugsteuerungsvorrichtung
141: Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit
142: Einheit zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs
143: Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit
144: Informationsspeichereinheit
145: Datensende-/Empfangseinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2007323117 A [0008]

Claims

Lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung, umfassend: eine Einheit zur Schätzung der Position eines eigenen Fahrzeugs, die so konfiguriert ist, dass sie die Position eines eigenen Fahrzeugs schätzt; eine Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie ein um das eigene Fahrzeug herum vorhandenes Zielobjekt als wahrgenommenes Zielobjekt wahrnimmt; eine Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommene Zielobjekt korrekt ist; und eine Informationsspeichereinheit zum Speichern einer Position des eigenen Fahrzeugs, die von der Einheit zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzt wird, wobei die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit: die Informationsspeichereinheit dazu veranlasst, das wahrgenommene Zielobjekt als Bestimmungszielobjekt in Verbindung mit Positionen des wahrgenommenen Zielobjekts und des eigenen Fahrzeugs zu speichern, bestimmt, ob das wahrgenommene Zielobjekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommen wird, und das Bestimmungszielobjekt, das in der Informationsspeichereinheit gespeichert ist, auf der Grundlage einer Position des eigenen Fahrzeugs, die von der Einheit zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzt wird, übereinstimmen, und bestimmt, ob das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommene Zielobjekt korrekt ist.
Lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei, wenn eine Position des eigenen Fahrzeugs, die von der Einheit zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzt wird, und eine Position des eigenen Fahrzeugs, die in der Informationsspeichereinheit gespeichert ist, nicht übereinstimmen, wenn das wahrgenommene Zielobjekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommen wird, und das wahrgenommene Zielobjekt, das in der Informationsspeichereinheit gespeichert ist, nicht übereinstimmen, oder wenn das wahrgenommene Zielobjekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommen wird, und das Bestimmungszielobjekt, das in der Informationsspeichereinheit in Verbindung mit Positionen des wahrgenommenen Zielobjekts und des eigenen Fahrzeugs gespeichert ist, übereinstimmen, die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit auf der Grundlage des von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommenen Zielobjekts Fahrzeugsteuerungsinformationen erzeugt, die zur Fahrsteuerung des eigenen Fahrzeugs verwendet werden, und die Informationsspeichereinheit dazu veranlasst, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommene Zielobjekt als Bestimmungszielobjekt zu speichern, und wobei, wenn eine Position des eigenen Fahrzeugs, die von der Einheit zur Schätzung der Position des eigenen Fahrzeugs geschätzt wird, und eine Position des eigenen Fahrzeugs, die in der Informationsspeichereinheit gespeichert ist, übereinstimmen, wenn das wahrgenommene Zielobjekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommen wird, und das wahrgenommene Zielobjekt, das in der Informationsspeichereinheit gespeichert ist, übereinstimmen, und wenn das wahrgenommene Zielobjekt, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommen wird und das in der Informationsspeichereinheit gespeicherte Bestimmungszielobjekt in Verbindung mit Positionen des wahrgenommenen Zielobjekts und des eigenen Fahrzeugs nicht übereinstimmen, die Erkennungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit auf der Grundlage des in der Informationsspeichereinheit gespeicherten Bestimmungszielobjekts Fahrzeugsteuerungsinformationen erzeugt, die zur Fahrsteuerung des eigenen Fahrzeugs verwendet werden.
Lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit die Informationsspeichereinheit dazu veranlasst, Verfolgungsinformationen zu speichern, die durch Verfolgen des wahrgenommenen Zielobjekts in Verbindung mit dem wahrgenommenen Zielobjekt und dem Bestimmungszielobjekt erhalten werden.
Lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit bestimmt, ob die Verfolgungsinformationen in dem in der Informationsspeichereinheit gespeicherten wahrgenommenen Zielobjekt vorhanden sind, wenn die Verfolgungsinformationen vorhanden sind, die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit ein wahrgenommenes Zielobjekt in den unmittelbar vorhergehenden Verfolgungsinformationen in den Verfolgungsinformationen mit dem wahrgenommenen Zielobjekt vergleicht, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommen wird, und wenn die Vergleichsergebnisse nicht übereinstimmen, die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit die Verfolgungsinformation zurückverfolgt und das in der Informationsspeichereinheit gespeicherte Bestimmungszielobjekt mit dem wahrgenommenen Zielobjekt aktualisiert, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommen wird.
Lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit bestimmt, ob die Verfolgungsinformationen in dem wahrgenommenen Zielobjekt, das in der Informationsspeichereinheit gespeichert ist, vorhanden sind, wenn die Verfolgungsinformationen vorhanden sind, die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit ein wahrgenommenes Zielobjekt in den unmittelbar vorhergehenden Verfolgungsinformationen auf den Verfolgungsinformationen mit dem wahrgenommenen Zielobjekt vergleicht, das von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrgenommen wird, und wenn die Vergleichsergebnisse nicht übereinstimmen, die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit die Verfolgungsinformationen zurückverfolgt und einen voreingestellten Merker für fehlerhafte Erfassung aktualisiert.
Lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit zusammen mit dem wahrgenommenen Zielobjekt die Informationsspeichereinheit dazu veranlasst, Zeitpunkt und/oder Wetter zu speichern, zu dem das Zielobjekt von der Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit als das wahrgenommene Zielobjekt wahrgenommen wird.
Lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Erfassungsbestimmungs-Verarbeitungseinheit die Informationsspeichereinheit dazu veranlasst, ein Erkennungsmuster des Zielobjekts und einen Abstand von dem Zielobjekt zusammen mit dem wahrgenommenen Zielobjekt zu speichern, um das Zielobjekt als das wahrgenommene Zielobjekt durch die Sensorerkennungs-Wahrnehmungseinheit wahrzunehmen.
Lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung nach Anspruch 1, die ferner eine Datensende-/Empfangseinheit umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie eine Datentabelle, die in der Informationsspeichereinheit gespeicherte Informationen enthält, an eine außerhalb bereitgestellte Datenzentrale sendet und von der Datenzentrale Informationen empfängt, die sich auf die Datentabelle in einem anderen Fahrzeug desselben Typs wie das eigene Fahrzeug beziehen.
Fahrzeug, umfassend: eine lernende Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung nach Anspruch 1; eine Kartenverteilungseinheit, die konfiguriert ist, um Karteninformationen zu verteilen; eine Positionsinformations-Empfangsvorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie Positionsinformationen empfängt; einem an dem eigenen Fahrzeug angebrachten Sensor, wobei der Sensor so konfiguriert ist, dass er die Umgebung des eigenen Fahrzeugs erkennt; und eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie einen Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage von Fahrzeugsteuerungsinformationen steuert, die von der lernenden Störsignal-Unterdrückungsvorrichtung erzeugt werden.